UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS

FACULTAD TECNOLOGICA

PROYECTO CURRICULAR INGENIERIA EN CONTROL

El desarrollo del hombre depende fundamentalmente de la invencin.

Es el producto ms importante de su cerebro creativo".

Nikola Tesla

Preparado por: Sergio Ramiro Gonzlez Ingeniero Electrnico. Profesor H.C. David Alberto Luz Luz Estudiante Ingeniera en Control. IDENTFICACION: Carrera: Ingeniera en Control Cdigo: 283 Semestre: Vlll Intensidad Semanal: 4 horas (prcticas) Fecha de Revisin: Septiembre 2013

1. INTRODUCCION CODESYS es un entorno de desarrollo para la programacin de controladores conforme con el estndar industrial internacional IEC 61131-3. El trmino CODESYS es un acrnimo y significa Sistema de Desarrollo de Controladores. CODESYS es gratuito y puede descargarse desde el sitio web de la compaa http://www.codesys.com/download.html.

Lenguajes de programacin Los seis lenguajes de programacin para aplicaciones vienen definidos en el IEC 61131-3 y estn disponibles en el entorno de desarrollo CODESYS.

Lenguajes de texto IL (lista de instrucciones) es un lenguaje de programacin parecido al lenguaje ensamblador con instrucciones nemotcnicas. ST (texto estructurado) es similar a la programacin en PASCAL o C y en las ultimas versiones permite llamado de libreras

Lenguajes Grficos LD (Diagrama Ladder) permite al programador combinar los contactos de rel y las bobinas. Es el lenguaje de Programacin de PLC por excelencia. FBD (diagrama de bloques de funcin) permite al usuario programar rpidamente, tanto expresiones como en lgica booleana. SFC (Bloques de funcin secuenciales) es conveniente para los procesos de programacin secuencial este procedimiento de programacin es mayormente conocido como GRAFCET CFC (Continuous Function Chart) es una especie de editor de FBD libre. Es un editor orientado a FBD donde las conexiones entre las entradas, salidas y los operadores se fijan automticamente. Todas las cajas se pueden colocar libremente, lo que permite programar ciclos de retroalimentacin provisional sin variables [1].

Uso Industrial Ms 250 fabricantes de dispositivos de diferentes sectores industriales ofrecen sus dispositivos de automatizacin inteligente programable con la interfaz de programacin CODESYS. En consecuencia, miles de usuarios finales en todo el mundo emplean CODESYS para su trabajo diario en todo tipo de tareas de automatizacin. Hoy en da, CODESYS es la herramienta de desarrollo basada en IEC 61131-3 ms extendida en Europa y con gran incursin en Amrica. Una red mundial de asociados del sistema de CODESYS ofrece tanto una amplia variedad de servicios para los usuarios CODESYS como el apoyo a los usuarios finales, soporte, consultora, formacin, programacin de aplicaciones o la integracin de sistemas [1].

2. TUTORIAL

Proceso de instalacin Como se menciono antes la descarga del programa se puede efectuara sin ningn inconveniente desde el sitio wed de CODESYS y su instalacin es bastante sencilla no se requiere de ningn crack. Luego de instalado y ejecutado lo primero que se puede efectuar es cambiar el idioma del entorno del programa esto se puede realizar en proyecto, opciones y seleccin idioma.

Para la creacin del proyecto es importante tener una carpeta fija para guardar los proyectos que se van a trabajar, luego de esto dar click en el men Archivo luego en la opcin Nuevo, aparece un cuadro de dialogo donde seleccionamos None, es decir ninguno o sin formato ya que la otra opcin es para comunicar el software con un PLC virtual esto se tratara ms adelante. Se observa la ventana de Nuevo Mdulo en sta ventana se le da el nombre al programa o se puede dejar el nombre que trae por defecto que es lo ideal ya que en algunos casos genera conflicto dentro del programa, se selecciona el tipo de modulo que para el caso es programa y tambin se escoge el idioma del modulo o la programacin que se pretende implementar que para este caso ser el lenguaje Grafcet, para esto se selecciona SFC como se muestra en la imagen siguiente.

El entorno de CODESYS se aprecia en la siguiente figura, consta del objeto y el organizador de objetos(las pestaas en la parte inferior de la pantalla donde se observaran todas las opciones del programa creado y tambin la creacin de la parte visual o mmico), el objeto o POU (unidad organizativa del programa) esta compuesto por la declaracin, esta siempre es en editor de texto; y el cuerpo que es el programa en s, que se realiza en el editor para este caso el editor es grafico, GRAFCET.

La parte del organizador de objetos, se puede apreciar en la pestaa mdulos los diferentes programas aqu se observan las funciones del programa principal, en la pestaa visualizaciones las diferentes HMI (Interfaz Maquina Humano) o tambin conocido como mmico, en la pestaa recursos se trabaja principalmente con la parte d administrador de bibliotecas y la carpeta de variables globales del programa.

Para crear el proyecto es necesario contar con las herramientas necesarias, en la programacin con GRAFCET se requieren dos bibliotecas, la Standard y la de la norma IEC. Para anexarlas ir al Organizador de objetos en la pestaa Recursos luego dar doble click en Administrador de bibliotecas, y luego en el men insertar dar click sobre otras bibliotecas Aparece una ventana, seleccionar el archivo Iecsfc.lib y automticamente se cargan las dos bibliotecas. Para empezar a programar damos click en el organizador de objetos sobre la pestaa Mdulos y luego doble click en el programa principal.

Para la programacin en GRAFCET se entrega una gua para que pueda el estudiante profundizar sobre este mtodo de programacin grafico. En el entorno CODESYS la programacin GRAFCET se visualiza en la pestaa inferior Modulo y click sobre el programa a desarrollar (PLC_PGR) visualizando el inicio de la trama con una etapa 0 o de inicio una accin ligada a esta (esto puede ser opcional) y la transicin que conectara con la etapa 1 que se adiciona con la barra de herramientas ubicada en la parte superior.

Para continuar con la programacin se debe dar una transicin y esto se efecta posicionando el cursor sobre la transicin cero, en este caso se escribe el nombre del sensor o el mando, Botn abrir: Babrir, al terminar de asignar nombre aparece la ventana para la declaracin de variables, seleccionando el tipo de variable en Clase, se selecciona Variable global, y se le asigna una direccin de entrada, como lo presenta la norma IEC 61131-3. Para entradas se usa I y para salida se usa en el direccionamiento Q. Se procede de la misma manera para las dems transiciones lo nico que varia es la asignacin de numero de entrada o salida (0.0, 0.1, 0.2, etc)

La asignacin de variables de salida, debe configurarse en la pestaa de Recursos del organizador de objetos en la carpeta de Variables Globales haciendo doble click en variables_globales, se aade el siguiente texto: Botn Abrir (Babrir) AT %QX0.0: BOOL; Aunque si fueron configuradas correctamente antes en la creacin de transicin este paso solo bastara para estar seguros de que la variable fue bien configurada.

Luego de verificar y configurar correctamente los parmetros anteriores solo basta configurar la accin ligada a cada una de las etapas por medio de las letras o cualificadores que se muestran en la TABLA 1. Cabe aclarar que cada programador es libre de realizar su secuencia como desea por ejemplo a cada etapa se le pueden ligar entradas y salidas en los variados lenguajes que maneja el paquete de software.

Para verificar el funcionamiento del programa en GRAFCET se debe primero compilar si no hay errores, ir al men En lnea y seleccionar Inicio de Sesin, luego En lnea otra vez y dar click sobre Inicio. Ahora se acondiciona el rea de trabajo para observar y modificar el comportamiento de las variables. Ir a Ventana, y seleccionar Horizontal, se aprecia que se muestran cuatro ventanas en el editor.

La etapa inicio es la etapa activa, cuando se encuentra resaltada indica el estado de la etapa, en la ventana de las variables globales se ve que las entradas Babrir y Bcerrar al igual que la salida o actuador Abre_Objeto estn en estado bajo (FALSE). Para cambiar los estados de las variables, doble click y luego presionar la tecla Control y la tecla F7 (ctrl + f7). Para el ejemplo se programa un objeto (Puerta, ventana etc.) para que sea abierto y cerrado a travs de botones, si el botn abrir Babrir est activo, se debe abrir el objeto deseado, luego si se activa el botn cerrar Bcerrar, debe comenzar el ciclo de nuevo o volver a inicio.

Cuando se cambia el estado de Babrir se aprecia que cambia a TRUE y se resalta en azul, casi automticamente se produce la evolucin del programa en GRAFCET de la etapa inicio a la etapa 1, lo que conlleva a que la accin asociada a dicha etapa Abre_ Objeto se resalte de igual manera produciendo nuestra accin de salida.

Si se efecta el cambio de estados en las variables Babre = FALSE y Bcerrar = TRUE el programa pasara a activar la transicin 2 y a retornar al inicio ya que as fue programado.

Esto seria bsicamente la creacin e implementacin de un proyecto bsico en CODESYS y en lenguaje GRAFCET, ya para desarrollar programas ms robustos se combinan sintaxis graficas de programacin GRAFCET que sern mejor explicados en un tutorial especfico para programacin en lenguaje grafico.

3. BIBLIOGRAFIA, LIBROS RELACIONADOS Y ENLACES DE INTERES.

[1] http://es.wikipedia.org/wiki/CoDeSys Desarrollo de Sistemas Secuenciales. Paraninfo. 2000. RODRIGUEZ

MATA/CORCERA RUEDA. Automatizacin y Control. Prcticas de Laboratorio. McGraw-Hill. 2004.

DORANTES. Automatizacin problemas resueltos con autmatas programables. Editorial

Paraninfo S.A J. Pedro Romera- J Antonio Lorite Sebastin Montoro 1994. http://www.youtube.com/watch?v=BxPF-Q4xM-w Video tutorial sobre lenguaje GRAFCET