Para la realizacin del programa de control se ha implementado un grafcet principal que incluye una macroaccin (INICIALIZAR).

a) Grafcet MacroAccin INICIALIZAR:

Esta macroaccin la usaremos para inicializar el sistema una vez arrancado antes de la pulsacin del botn START. Se coordina con el GRAFCET principal mediante las condiciones x0 (en este) y con x116 en el principal como condicin de evolucin.

b) Grafcet principal:

Este grafcet controla el funcionamiento del sistema, ponindolo en parada en caso de no tener piezas en el deposito o en produccin normal si tenemos piezas en el deposito y ya hemos evacuado la pieza en tratamiento. Una vez evacuada la pieza ya no es necesario inicializar el sistema pues este queda en las condiciones correctas. Esa inicializacin la hacemos slo al iniciar el sistema pues no sabemos como termino el proceso y en que situacin se encuentran los elementos del mismo.