sistema de alta resolución y muy bajo coste para
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Congreso sobre las Aplicaciones de los DRONES a la Ingeniería Civil24 - 25 enero 2017
Sistema de alta resolución y muy bajo coste para
cartografía aérea con UAVs
Grupo de InvestigaciónControl y Robótica
Andrés Mejías, Felipe González, Álvaro Gómez y José Manuel Andújar
Congreso sobre las Aplicaciones de los DRONES a la Ingeniería Civil24 - 25 enero 2017
Índice
2. Structure from Motion (SfM)
1. Principales sistemas cartográficos
3. Métodos de georeferenciación con UAVs
4. Redes de Posicionamiento. Nodos GNSS
6. Pruebas realizadas y resultados
5. Sistema Software + Hardware desarrollado
7. Conclusiones
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Err
or (
cm)
Extensión areal (m )2
10 100 1.000 10.000 100.000
10
100
1
0.1TAQUIMETRÍA
RTK-GPSESCÁNER LASER
ESCÁNER Y FOTOGRAMETRÍA AÉREA
IMAGEN DE SATÉLITE
Modificado de Eisenbeiβ (2009)
PRINCIPALES SISTEMAS CARTOGRÁFICOS
Err
or (
cm)
Extensión areal (m )2
10 100 1.000 10.000 100.000
10
100
1
0.1
UAVs
TAQUIMETRÍA
RTK-GPSESCÁNER LASER
ESCÁNER Y FOTOGRAMETRÍA AÉREA
IMAGEN DE SATÉLITE
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http://michot.julien.free.fr/drupal/sites/default/files/imagepicker/1/sfm_1.png
FOTOGRAMETRÍA CLÁSICA + VISIÓN ARTIFICIAL = STRUCTURE from MOTION (SfM)
Uysal et al. (2015)
Altura de vuelo
Tiempo de vuelo
Resolución cámara
OrtofotografíaMDT Análisis
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MÉTODOS DE GEOREFERENCIACIÓN DE ALTA PRECISIÓN USADOS EN UAVs
GEOREFERENCIACIÓN UAVs
INDIRECTA DIRECTA
GCPs
TIEMPO REAL POST-PROCESO
Base/Rover(RTK)
Modem GNSS(red pública)
GPS bifrecuencia(L1+L2)
Base/Rover Red GNSS(red pública)
GEOREFERENCIACIÓN UAVs
INDIRECTA DIRECTA
GCPs
TIEMPO REAL POST-PROCESO
Base/Rover(RTK)
Modem GNSS(red pública)
GPS bifrecuencia(L1+L2)
Base/Rover Red GNSS(red pública)
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Redes de Posicionamiento GNSS
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GPS RAW data
Estación GNSS
RTKLIB
Datos GPS corregidos
Datos RINEX
SET de IMÁGENES
SET deIMÁGENES
GEOREFERENCIADASTOMA DE
DATOS
POST‐PROCESO
DESARROLLO SOFTWARE + HARDWARE
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X(m) Y(m) Z(m)
Desviación Fotografías 0.069 0.031 0.119
Desviación GCPs 0.090 0.171 0.291
Moguer
unta Umbría
La Rábida
Palos de laFrontera
Huelva
Marismasdel Odiel
Parcela de experimentación
Nodo GNSS de referenciaMoguer
unta Umbría
La Rábida
Palos de laFrontera
Huelva
Marismasdel Odiel
Parcela de experimentación
Nodo GNSS de referencia
9 km
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CONCLUSIONES
La utilización de UAVs en la elaboración de modelos cartográficos de pequeña y media escalarepresenta una alternativa eficaz y económica a las técnicas cartográficas tradicionales.
Se presenta en esta ponencia un sistema de posicionamiento directo en post‐procesobasado en (1) la precisa sincronización de la toma de datos GPS RAW con la toma deimágenes, y en (2) la posterior corrección de datos GPS.
Los primeros resultados de este sistema arrojan datos de precisión prometedores.Comparado con otros métodos de posicionamiento directo se encuentra entre los másprecisos, siendo además su coste netamente inferior (en torno a 130 €).
Para la precisa caracterización y mejora del sistema se desarrollarán ensayos:
a distintas distancias respecto al nodo GNSS
a distintas alturas
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¡GRACIAS PORSU ATENCIÓN!
Grupo de InvestigaciónControl y Robótica