Sensores inerciales IMU STICK

Diagrama de la IMU Stick

Direcciones de esclavo• Dirección de esclavo ADXL345- Con el pin SD0/ALT ADDRESS en ALTO: 0x1D seguido del bit

R/W El registro para leer la DATA es 0x3B y para escribir es el 0x3A.

- Con el pin SD0/ALT ADDRESS en BAJO: 0x53El registro para leer la DATA es 0xA6 y para escribir es el 0xA7

Direcciones de esclavo• Dirección de esclavo ITG3200- b110100X donde el bit LSB de la dirección esta determinado por el estado

del pin 9- En nuestra tarjeta soldada el pin 9 esta en GROUND esto significa que el bit

LSB es 0, la dirección de esclavo seria b1101000 continuado del bit que determina la lectura o escritura.

Interacción entre el maestro y el sensor I2C ITG3200

Registros a utilizar

Direcciones de esclavo• Dirección de esclavo HMC5843- 0x3C seguido del bit R/W - La actualización de datos del magnetómetro es de 10Hz

Sistema de Actitud

GND+5Vnone

VoutGNDRXTX

Especificaciones físicas

Dimensiones plano: 6cm x 6cmAltura: 1.5cmPeso:

Especificaciones Electrónicas

Alimentación: 5vTiempo de muestreo: 10HzComunicación: UART de 5vBaud Rate: 38400bpsParidad: NoneBits de Parada: 1

Tarjeta con Xbee

VinGNDTXRX

Especificaciones físicas

Dimensiones plano: 4cm x 4cmAltura: 3cmPeso:

Especificaciones Electrónicas

Alimentación: 3.3vComunicación: El Xbee es de UART de 3.3v pero la tarjeta trabaja con UART de 5v.Baud Rate: Programable(38400 actual)Paridad: Programable(None actual)Bits de Parada: Programable(1 actual)

Tarjeta Modulo de Calibración

» Mishell Sánchez Guevara» Bach. Ing. Electronica» Universidad Nacional de Ingenieria» msanchezg@uni.pe