SENSORES

Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisin es preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. Dos tipos de sensores:

Definicin: un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte magnitudes fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. Esto se realiza en tres fases:

-Un fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor,y muestra en su salida una seal elctrica dependiente del valor de la variable fsica.

-La seal elctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de seal, cuya salida es un voltaje.

-El sensor dispone de una circuitera que transforma y/o amplificala tensin de salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D transforma la seal de tensin continua en una seal discreta.

DESCRIPTORES ESTTICOS DE UN SENSOR

Los descriptores estticos definen el comportamiento en rgimen permanente del sensor:

-Rango: valores mximos y mnimos para las variables de entrada y salida de un sensor.

-Exactitud: la desviacin de la lectura de un sistema de medida respecto a una entrada conocida. El mayor error esperado entre las seales medida e ideal.

-Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisin dada.

-Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto que se utiliza cuando se toman medidas distintas bajo condiciones diferentes.

-Resolucin: la cantidad de medida ms pequea que se pueda detectar.

-Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.

-No linealidades: la desviacin de la medida de su valor real, supuesto que la respuesta del sensor es lineal. No-linealidades tpicas: saturacin, zona muerta e histresis.

-Sensibilidad: es la razn de cambio de la salida frente a cambios en la entrada: s = V /x

-Excitacin: es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el funcionamiento del sensor.

-Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un sensor de mostrar la misma salida en un rango en que la entrada permanece constante.

- Ruido.

Proceso de calibracin: consiste en realizar la comparacin de la respuesta del sensor con otros que tienen una respuesta estndar conocida; de esta manera se establece la relacin entre la variable medida por el sensor y su seal de salida.

TIPOS DE SENSORESSensores de presin y fuerzaLos sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo costo. Ofrecen una excelente repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables. Adems, presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y una intercambiabilidad sin recalibracin. Sensores de temperaturaLos sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS. Estos sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura (RTD) y estn calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las salidas lineales son estables y rpidas. Sensor de movimiento:Este tipo de sensor es uno de los ms importantes en rebotica, ya que nos da la informacin sobre de Sensores de velocidad: Estos sensores pueden de detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal o angular pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensor es la medicin de la velocidad del giro de un motor Sensores de aceleracin: Este tipo de sensor es muy importante, ya que la informacin de aceleracin sufrida por un objeto es de vital importancia, etc.

ConclusionesDesde el punto de vista de percepcin el rea de Reconocimiento de Patrones ofrece inquietudes por el lado sensorial en segmentacin o sea reconocer un objeto o un fenmeno con una o varias caractersticas, como tambin en conectividad al relacionar diferentes caractersticas y en agrupamiento al mezclar patrones juntando formas para obtener objetos o palabras para lograr frases y oraciones.Es necesario la Clasificacin de Patrones para acotar y / o a veces limitar datos generados por un sensor. De esta forma los sensores pueden ser utilizados en varios dominios incluyendo las artes y las ciencias. Esto se logra por medio de un ordenamiento de datos tomando muestras que hacen sentido y descartando las redundantes o las que son error. En convertidores anlogo digital el ancho de banda a veces excede nuestras expectativas y por lo tanto es necesario encontrar un rango ptimo para el dominio de la aplicacin en la que se est trabajando. Por ejemplo en el caso del audio es prctica comn utilizar un filtro pasa altos para eliminar frecuencias por debajo de la escucha y de la misma manera con frecuencias por encima del rango humano con el filtro pasa bajos.Es de gran utilidad conocer los varios tipos de sensores y sus caractersticas para disear sistemas de clasificacin y reconocimiento de patrones para que operen dentro de las normas y restricciones del mecanismo en el que se est trabajando.

Para un entendimiento ptimo es necesario familiarizacin en reas de matemticas avanzadas como lgebra lineal, probabilidad, teora de decisiones (Bayes) y estadstica. Tambin se sugiere familiarizacin con algoritmos, programacin y tratamiento de seal.

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