Seguidor de lnea

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

1. PROCESO

ROBOT SEGUIDOR DE LNEAS COMO TRANSPORTE EN UN ALMACNBasndose en el modelo ms tpico de micro robot (el seguidor de lneas), el proyecto a mostrar funcional que nos servira para transportar mediante un carro motorizado, material desde un punto de recogida hasta diversos puntos de un almacn.Mi idea es que desde ese punto inicial y con solo pulsar un simple botn en un programa monitor, el micro robot se desplace sin tener que molestarse en vigilarlo ni manipularlo de ninguna otra forma. El propio micro robot, cuando termine su descarga, volver al punto de inicio y esperar nuevas rdenes.Adems del modo autnomo, el programa monitor nos mostrar el estado de sus sensores, y nos permitir un control manual del mismo por si necesitamos manipular el micro robot.Solo nos queda elegir que sensores usaremos en nuestro robot, para que pueda relacionarse con el entorno.Al igual que en las otras opciones nos decantamos por los consejos de la pgina http://www.iearobotics.com. As que como buen seguidor de lnea montaremos dos sensores CN70 para que podamos seguir la lnea. Adems como quiero que podamos dejarle seales en el entorno, aado otros dos sensores ms. Esto hace un total de 4 sensores CN70 para leer seales del suelo. Adems aadir 2 sensores de contacto, por si quiero aadirle algn mtodo de seguridad y un sensor LDR para poder comprobar las funciones del conversor Analgico/Digital-Digital/Analgico.

ESQUEMA DE LA ARQUITECTURA DEL HARDWARE

Algoritmo de funcionamiento:Sensor1Sensor2Motor1motor2

blancoblancoavanzaavanza

blanco negroavanzaquieto

negroblancoquietoavanza

negronegroquietoquieto

No se coloc la rueda loca debido a la primera observacin.Se distribuy el circuito del seguidor de forma casi simtrica para que el peso afecte a las dos llantas por igual.Se utiliz la menor cantidad de componentes posibles y la mayora de los componentes se pegaron con el objetivo de disminuir el peso del seguidor.

2. MATERIALES USADOS EN LA EXPERIENCIA DE LABORATORIO

2 resistencias de 47k 2 resistencias de 220 2 resistencias de 1k 2 llantas 2 motores 4 transistor BJT 2N2222 5 LEDs 1 protoboard 1 not (74ls04) 1 switch 2 CNY70

3. IMPLEMENTACINLa figura 2 muestra el circuito de uno de los motores

Figura2

4. OBSERVACIONESObservamos que la velocidad del giro del motor dependa mucho del tiempo de reaccin de la rueda loca. Los sensores deben estar cerca del piso para que no se presenten inconvenientes como el efecto pantalla.El seguidor solo puede ir por pistas que presentan curvas suaves debido a que est limitado por muchos factores como por ejemplo el nmero de sensores utilizados. Se observ que las pistas hechas en papel deben de estar lo ms planas posibles para que el seguidor no presente problemas.

5. APLICACIONESLos seguidores de lnea son aplicados en el transporte de materia desde un punto inicial hasta un punto final.Para la transportacin de materias en empresas maquiladoras, industria de manufactura. Por ejemplo uno donde la lnea es representada por un cable energizado, y el robot lo que hace es detectar el campo electromagntico emitido por la corriente que circula en el cable, y as irlo siguiendo.

Sensores5