robotika, kontrola eta programazioa

IES USANDIZAGA-PEÑAFLORIDA-AMARA BHI TEKNOLOGIAK 4DBH

http://teknologiaroman.blogspot.com.es/ https://teknolanak.wikispaces.com/

ROBOTIKA, KONTROLA ETA PROGRAMAZIOA

LEGO MINDSTORM NXT

Hurrengo ariketen bitartez, robotika, kontrola eta

programazio gaia lantzeko prestatu dira. Ebazpena lortzeko

pausu batzuk bete behar dira kasu bakoitzean:

1.- Arazoaren identifikazioa: Sarrerak eta irteerak

definitu.

2.- Arazoaren sekuentziazioa: Fluxu diagrama.

3.- Arazoaren simulazioa: Muntaia eta programazioa.

4.- Arazoaren ebazpena: Aurkezpena.

Ariketa hauek Lego Mindstorm education NXT-rekin (ref

9797) burutuko dira, eta NXT-G software-a erabiliko

programazioa egiteko.

Arazoaren ebazpena talde bakoitza bere webgunean

aurkeztuko du, aurreneko pausuak azalduz eta

funtzionamendua bideo baten bitartez.



1.- SEMAFOROA.

1.1 Semaforo baten simulazioa egingo duzu. Sekuentzia etengabe

errepikatuko da eta denborak hauek dira:

ARGIA DENBORA

berdea 7s.

naranja 2s.

gorria 5s.

Sarrera eta irteeren identifikazioa:

sarrerak irteerak

Fluxu diagrama:

HASIERA



1.2 Kasu honetan, kontutan izango duzu oinezkoek pultsadore bat

dutela argien sekuentzia martxan jartzeko, bestela argi berdea

mantenduko da kotxeentzat.


sarrerak irteerak

Fluxu diagrama:

HASIERA



1.3 Beste praktika honetan sakatzailea erabiliko da jarraitzen ari den

edozein sekuentzia ( 1.1 praktikakoa adibidez) usteko eta argi

laranja hasiko da aldizka pizten eta itzaltzen.


sarrerak irteerak

Fluxu diagrama:

HASIERA



2.- PARKING ATEA.

Parking bateko autoen sarrera eta irteera kontrolatu nahi da. Atea barra

erakoa da. Parking-ean sartzeko pultsadore bati eman behar zaio eta

ultrasoinuen bidez ixten da. Irtetzeko nahikoa da ultrasoinuen

sentsoreak autoa antzematea atea irekitzeko. Bi argidun semaforoa (

argi gorria eta berdea) erabiliko da autoei sartu edo irteteko

ohartarazteko. Kontuz, parking-eko ateak autorik jo gabe! Ez ahaztu

“ongi etorri” eta “gero arte” mezuak pantailan ager daitezela. ( Kotxea ez

bada barraren azpitik mugitzen 5s.tan argiak aldizka piztu eta itzaliko

dira eta alarma bat hasiko da joten; Parkina 5 kotxeetara mugatua dago,

zenbaki horretara heltzerakoan ezingo du beste kotxerik sartu eta ohar

baten bidez adieraziko da egoera hau).

sarrerak irteerak



Fluxu diagrama:

HASIERA



3.- HIGIKARIA.

Robotak aipatzerakoan makina mugikor bat izaten da, gehienetan,

burura datorkigun lehen pentsamendua. Hori da hurrengo praktiketan

egingo duzuna. Makina higikor bat eraikiko duzu baldintza desberdinak

bete beharko dituenak:

3.1.- Txaloen bitartez higikaria kontrolatu: (Mikrofono sentsorea).

- Martxan jarri eta geratu.

- Zentzu aldaketa.

- Txalo kopuruen arabera aurrera, atzera edo geratu.

3.2.- Oztopoak ukitu gabe saihestu: ( Ultrasoinu sentsorea).

3.3.- Oztopoak ukituta saihestu: (Ukimen sentsorea).

3.4.- Pareta jarraitzailea. ( Ultrasoinu sentsorea)

3.5.- Argi mailaren arabera mugitzen dena: (Argi sentsorea)

- Argi bilatzailea. Birak eman eta argitasun maila handiena

duen aldera joango da.

- Argi jarraitzailea.

- Argi iheslaria.

3.6.- Lerro jarraitzailea. (Argi sentsorea).

3.7.- Sumo robota.

Higikariak oinarrizko diseinu berdina izango du,eta helbide honetan

jarraitu daiteke: http://www.nxtprograms.com/9797/express-bot/index.html

http://www.nxtprograms.com/9797/express-bot/index.html




sarrerak irteerak

Fluxu diagrama:

HASIERA

robotika, kontrola eta programazioa

Documents