robótica y visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

19

Upload: alberto-munoz

Post on 04-Jul-2015

259 views

Category:

Engineering


14 download

DESCRIPTION

L. A. Muñoz, A. Espinoza. Robótica y Visión: de computación y matemáticas hacia las ciencias Research on Computing Science "Avances en Ciencias de la Computación" pp. 1-19, 2003 ISBN 970-36-0098-0

TRANSCRIPT

Page 1: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

� ��� �������� � ��������������� � ��� ������� !�"��#� $ �%�&�'� ��%���(!�)� *+�),�(� -�)� � �.�'�+!�(� �

/1032�054!6879;:=<?> 2�05@1ACB;D 9;: AFEGIHKJML�N?O&PRQTS

UVEXW&6!Y[Z\E^],]�_�4`EaZb_&c dEaZeDfW�EXAg 9 Dih=_kjCAlDm]3E?]!2n6Z5d:=9;: coE^];_qpr6;WsEtZ5dE 9

4ud_kjCDm];E > pr6;WsEtZ5dE 94 d_qv�DwW :

x�y?z|{~},y=��8���s�����I���8���k�5�|�������s�����k���l�~�����?�(�M�?�|�R�����|�����1�������s�k�l�������

� �|���C��|�n���q��� ������¡�¢£���s�R�|���C��|�(¤t¥~�|�s�����|�m¤�¦������C��|�n§\¨©�|�©��|�������ª �l¢£�k�[�������s����«t���k���£�M� � ¡����s�5����¢¬�|�w���­���k��������l�[���k¢��¡�� ª �M������®���|�T� ��¡������������ �����k��¤f���®�����|����¯°�|��¢®���������� ¤©���±�������³²� ������ �|���|¢¬�M���������M���l�l¤|���r�M�R´s¡����k��� � �µ �­§¬���r¶����M���C�����l��k�b�M�?¢£�l������|¢r�������s���k·¸¹�X���|� �q¡�� �����e�������k�I�l� ���k�k�����|¢£�k�1���������l¢£�k����|¢£¶����»º»�k�¼´s¡��¬�M�5�����¼�k� ���l�����k���k�8�T����¢r¡����|���k�l¤?� �k�¼�F§³¡�����^�a�l�s�����t�����¬§½��� ���|�s���R�M�¬���|�¬�l�M�R�|�¾�����F�µ �»�����l�|�±¢o��k�¬���|������l���M�������s���C��¤©���|����¡t�M���l�&¶?������¢£�s� ª �k������¢¬�����l���������|¢¿�¶�¡����|�����k� �M�[���n�l����¡ ����� ·ÁÀ5���l�����s���|���l¢£�k�I�|� � ¡����k�I���C��¡������M����s��´s¡��®���k� �������l���|¢£�k�&���o���k��������l��¶ �M�R�����!���|¢±¡��������|������l�k�F�µ «t���T§X�k���k����¢£�����T�l�X���s�±��¡ �M���l�±�������|¢£¶�¡��R�|���C��|�^§���|�f¢¬�M����¢®��M�������|�����k�K¤����|���C��´s¡�� ª �l���R�M¢£�����s��� ¤����k�f��� ������¡��¢£���s���k�f���l�s���R�M���l�l·

Â3à ÄkÅ~Æ�Ç�ÈfÉ�Ê8Ë.Ë.ÌKÍȹÅÎ(ϹÐ|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏÖÏ×ÕTÐ|Ñ¿Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙaÞ�ØÖÑ�ÙMÛ»ØáàsÞ¾ÓbÑ�Ù'ßÓ�Ô»ÑRÓlÒ1Ò�âsãIÓ�äã1ÑRÙ�Û»Ñ.åÜÕ�ÚFÑRÙkÑRÒRæ|ÞRÕCã1Õ�Ï×Õ8Ò�ÕlÙ±ÏÖÓ�Ô»Õlç5ßÕ�Û»ØÖÞRÓ©èIÏÖÓ©Ú|Ø×Ò�Ø�ßÕCÙrÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�äÞRØ×ÕCÙsÓlÏ ÙsÕCÒ3Ô»ÑRã1ØáÛ»ÑCæ|é�Õ�Ô5âsÙ³Ó�é³Ó�Ô�Û»ÑCæ³Ó�ÏÖÓ8Ô»ÑRÚMØ×Ò�ØRßÕlÙ£ÞRâkØ�ÐkÓCÐ|ÕCÒ»Ó¼Ð|Ñ

Ò�âsÒ?ê�âsÙsÐsÓlã1Ñ�ÙMÛ»ÕlÒtۻѠßÕ�Ô»Ø×ÞRÕCÒ?ë~Û�ÓlÙ�Û»Õ5êißì Ò�Ø×ÞRÕCÒ(ÞRÕlã1Õ~ãIÓ�Û»ÑRã�ßÓ�Û»Ø×ÞRÕlÒmë³æÓlÒ�ßì Þ�ÕCã1ÕIÓ1Ï×ÕCÒwÓ�Ò�é�ÑRÞ�Û»ÕlÒ~Û»ÑRÞRÙkÕCÏ�ßÕCÝlØ×ÞRÕCÒfã�ßÓ�Ò~Ó¾ÚlÓlÙkí¾ÓCÐ|ÕCÒ[Ø×ÙMÚFÕlÏÖâ|äÞ�Ô�ÓCÐ|ÕCÒKÑRÙ8ÑRÏsÐ|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×ÏÖÕfé|ÔsßÓlÞ�Û»Ø×ÞRÕ©Ð|Ñ;ÑRÒÜÛ�ÓeßÓ�ԻѾÓlÒRîCïfÓCÐkÓ~ÏÖÓåmâsÚFÑRÙ|äÛ»â³Ð©ÐkÑ­ßÑRÒÜÛ�ÓlÒRæ�ÑRÒ.çsÓlÒÜÛ�Ó�ÙMÛ»ÑÞRÕCãaßâsÙ�ÑRÙsÞRÕlÙ�Û�Ô�Ó�ÔKð�âsÑ(ñ³ÓRè©âkÙ�Ù~ßâsÞ�ÏÖÑ�ÕØ×ã1é�ÕlÔ�Û�ÓlÙ�Û»Ñ[ÐkÑwØ×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓlÐkÕ�Ô»ÑRÒ5ÑRÙrÔ»Õlç5ßÕ�Û»ØÖÞRÓ8èIÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙ¿ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�äÞRØ×ÕCÙsÓlÏòæKð�âsѼÒ�Ø×ÑRÙsÐkÕ£Ñ�Ò�é�ÑRÞRØÖÓlÏ×Ø×ÒÜÛ�ÓlÒ¼Ñ�ÙqÞRÕCã1ékâkÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙnÕ¬çkØ×ÑRÙTÓ�àkäÞRØ×ÕCÙsÓCÐkÕlÒ­è&ð�âsÑlæ?Û�Ô�ÓlÒ­âsÙTé�Ñ�Ô»ÑRÝ�Ô»Ø×Ù³Ó¾åÜѬÐ|ÑRÙ�Û�Ô»ÕeÐkÑrÏ�Ó�Ò¼ÞRØ×ÑRÙkÞRØÖÓlÒÑ�ókÓlÞ�Û�Ó�Ò£Õ�Ï�Ó&Ø×ÙsÝlÑRÙsØ×Ñ�ÔRßì ÓMæ[Ò�ÑnÓlÞRÑ�Ô»ÞRÓlÙ½Ó�ÑRÒÜÛ»ÕlÒ¬ÐkÕlã1Ø×ÙsØ×ÕCÒRæ¹ð�âsÑÒ�Ñ8ÞRÓ�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�Ô»Ø×í¾ÓlÙ\é�ÕlÔwÒ�âeÞ¾Ó�ÔsßÓlÞ�Û»Ñ�Ôfã­âkÏ×Û»ØÖÐ|ØÖÒ�Þ�ØÖékÏ×ØÖÙsÓ�Ô»Ø×Õkî ôtÓ1Ù³Ó�Û»â|äÔ�ÓlÏ×ÑRí¾Ó©Ð|ѹÏÖÓwØ×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙIÑRÙ¼Ô»Õlç5ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ówè8ÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙtæFè8ÏÖÓlÒ;Ó�ÞRÞRØ×ÕCÙkÑRÒé³Ó�Ô�Ó¹ÞRÕlÙsÞ�Ô»Ñ�Û�Ó�Ô.ÑRÒÜÛ�Ó5Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙ�ëwÐkÑ�Ò»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓ�ÔKé|Ô»ÕlÛ»Õ�Û»ØÖé�ÕlÒ.Ñ�óMäé�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û�ÓlÏ×ÑRÒRæ?ésâsçkÏ×ØÖÞRÓ�Ô­Ó�Ô�ÛRßì ÞRâkÏÖÕlÒ­ÑRÙTÞ�ÕCÙsÝ�Ô»ÑRÒ�ÕCÒ�ènÑ�ÙnÔ»ÑRÚMØ×ÒÜÛ�ÓlÒÑRÒ�é�ÑRÞRØÖÓ�ÏÖØ×í¾ÓlÐsÓ�Òmërñ³ÓfØÖÐkÕ8ÓCÐkÕlékÛ�Ó�Ù³ÐkÕ�âsÙIÞ¾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�Ô5Ñ�ó|ÞRÏ×âkè�ÑRÙ�Û»ÑCæCÏ×Õð�âsÑ3Ø×ã1ésØÖÐkÑ;ÓwÝlÔ»âsé�ÕlÒKÞ¾Ó�Ô»ÑRÙ�Û»ÑRÒÐkÑ3ã1ÑRÐkØ×ÕCÒKÑ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û�ÓlÏ×ÑRÒKé|Ô»Õläê�ÑRÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlÏ×ÑRÒ3Ø×ÙkÞRâkÔ»Ò�Ø×ÕCÙsÓ�Ô;ÐkÑ3ãIÓlÙkÑ�Ô�ÓwÑ�ê�ÑRÞ�Û»Ø×ÚCÓfÑRÙ1Ñ�ÒÜÛ�ÓlÒIßÓ�ԻѾÓlÒRî|õ=Õ�ÔÑRÒÜÛ�ÓlÒ8Ô�ÓlíRÕlÙsÑRÒRæ(ÙsÕeÑRÒ�Ô�Ó�Ô»Õ\ð�âsÑrÑRÙsÞRÕlÙ�Û�Ô»ÑRã1ÕCÒ8ÑRÙ&Ï�Ó�ç�ÕlÔ�Ó�Û»ÕlÔ»Ø×ÕCÒâsÙkØÖÚCÑ�Ô»Ò�ØáÛ�Ó�Ô»Ø×ÕCÒÁè­ÑRÙIÕlÛ�Ô»ÕlÒ;ÞRÑRÙ�Û�Ô»ÕCÒÁÐkÑ5Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙIè1ÑRÙsÒ�Ñ�öÙ³Ó�Ùkäí¾Ó±ÏÖÓrâkÛ»Ø×Ï×ØÖíRÓlÞRØ�ßÕCÙnÐkÑ8Ѿð�âsØ×é�Õ±ÝlÑRÙÁßÑ�Ô»ØÖÞ�ÕkætÞRÕCãaßâkÙsã1ÑRÙ�Û»Ñ�ÕCç|Û»ÑRÙsØÖÐkÕÛ�Ô�ÓlÒeÐ|ÑRÒ�ãIÓlÙ�Û»ÑRÏÖÓ�Ô£Õ�ã1ÕMÐkØáàsÞ¾Ó�ÔeѾð�âkØÖé�Õ�ÐkØ×Ò�Ñ�öÙ³ÓCÐ|Õaé³Ó�Ô�Ó�Õ�Û�Ô»ÕCÒà³ÙkÑRÒRî~÷�øÁâ³ÓlÙ�Û»ÕlÒbØ×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓCÐkÕ�Ô»ÑRÒ¬ÑRÙXÔ»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó�ÙkÕ�ñsÓlÙXÛ»ÑRÙsØÖÐkÕù�ú³ûRü|ý¾þmû�ÿmý¾þ��áý����������� ÿ�����û������ý���������� ÿmþ���������ÿmû������ý���� �=ý���ÿmþiý�!"�

# �� ����ý��%$�&Ký¾ü'�ýRÿ�����û�(*),+�©û���!"-.!������»ý/0�áþ213$�û�4Cýlý�( �»ý��5(,67�����8�û� ����5!áý� û��Cÿiý¾þ��� '!áý� *����ÿ����¾þÜû���ÿ��� '�8�û� .û���ÿ�� �ý� 9����!:�¾þ���;Mý< iý��>=5������þ?¾û@&(ýBAmû� ��&C����ûRþ��Fý D<��»þ���E���=5��������!GFCû����Cý/¾û�!"�0H¾ý¾þ����C&'�áý� /��),����ûRþ��FýJIK��þ��'�û�������E���°û��L) ÿ���$Cþ����GMÁþ����¾ý¾þ��áý��Kû���4'�ý��L$LF0�»þ����áý<Dtû�ÿiþK�ý��

ÑRÙ\ÓlÏ×ÝßâkÙnã1Õlã1ÑRÙ�Û»Õ±Ð|Ñ­Ò�âbÞ¾Ó�Ô�Ô»Ñ�Ô�Ó¿âsÙeã1ÕlÛ»Õ�ÔfÑRÏ�ßÑRÞ�Û�Ô»Ø×ÞRÕ¿ÑRÙ\Ò�âkÒãIÓlÙkÕCÒRæ�ÞRâ|è�Õ5ÕlÔ»Ø×ÝCÑRÙ8ésâkѾÐkÑñ³Ólç�Ñ�Ô.Ò�ØÖÐkÕ¹ØÖÙkÞRØ×Ñ�Ô�Û»Õkæ�é�Ñ�Ô»Õ~ÞRâkèFÕ~Ð|ÑRÒÜäÛ»Ø×ÙsÕwñsÓ[Ò�ØÖÐkÕkæFÓlâkÙ³ð�âsÑ5ð�âsØ×í ßÓ�ÒKÑRÙ¼Ò�âsÑ�öÙsÕlÒRæ�ÑRÏsÑ�ÏÖÑ�ã1ÑRÙ�Û»Õ[ã1ÕlÛ�Ô»Ø×í5Ð|ÑâsÙ�Ô»ÕCç�ÕlÛ/NCî�O=ÓlÙ�Û»ÕwÑ�Ù­ÑRÏ;ßÓ�ԻѾÓfÐ|ÑÁÔ»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾ÓwÞRÕlã1Õ[ÑRÙ­ÑRÏsÐ|Ñ;ÚMØ×Ò�ØRßÕlÙtæé�ÕlÔÁÏÖÕ©ã1ÑRÙkÕCÒÁÓ©ÙkØ×ÚFÑRϳâkÙsØ×ÚFÑ�Ô»Ò�ØáÛ�Ó�Ô»Ø×Õ©Ò�Ñ~Û�Ô�Ó�ç³Ó¾å�Ó©ÞRÕCÙIѾð�âkØÖé�Õ�ð�âsÑÙsÕ£é�ÕMÐMÔRßì Ólã1ÕlÒ­Þ¾Ó�ÏÖØáàsÞ¾Ó�Ô­ÞRÕCã1Õ¬ÑRÏé�Ñ�Ô�Û»ÑRÙkÑRÞRØ×ÑRÙ�Û»ÑIÓlÏ;Ñ�ÒÜÛ�ÓCÐkÕeÐ|ÑRÏÓ�Ô�Û»ÑCætékÔ»Ø×ÙkÞRØ×é³ÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»Ñ1é�Õ�Ô�Ô�Ó�íRÕCÙkÑRÒ�ÑRÞRÕCÙ3ßÕCã1Ø×Þ¾Ó�ÒRî.ÎKÒÜÛ»Õ£ÙsÕlÒ8Ï×Ï×Ñ�äÚCÓ�ÓlÏ�âkÒ�Õ�è1ê�ÕCã1ÑRÙ�Û»Õ8ÐkÑRÏ�âsÒ�Õ8ÐkÑwÓ�Ô�ð�âsØáÛ»ÑRÞ�Û»â|Ô�ÓlÒ3Ó�çsØ×Ñ�Ô�Û�Ó�ÒRækÛ�Ó�ÙMÛ»ÕÑRÙ£ñsÓ�Ô�ÐGP;Ó�ԻѩÞRÕlã1Õ¼ÑRÙ£Ò�Õ�ê�Û�P;Ó�Ô»ÑCæ³ÞRÕCã1Õ¼âkÙ¿é|Ô»ØÖÙkÞRØ×ésØ×Õ1ç5ßÓ�Ò�Ø×ÞRÕIÓlÏã1ÕCã1ÑRÙ�Û»Õ5Ð|ÑÏÖÓ~Ø×ã1ékÏÖÑ�ã1ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙ©Ð|ÑÁé|Ô»ÕlÛ»ÕlÛ»Ø×é�ÕlÒ?èfѾð�âsØ×é�Õ~ÐkÑ(Ø×ÙkäÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙ îMõ=Ñ�Ô»ÕfÙsÕ[ÑRÒKÒ�ÕCÏ×Õ©ÑRÏsÞ¾Ó�ÔsßÓlÞ�Û»Ñ�Ô;Ð|Ñ3Ø×Ô�Ô»Ñ�ÚFÑ�Ô»ÑRÙkÞRØÖÓwÑRϳð�âsÑÏ×ÏÖÑ�ÚCÓ5Ó5Ï�Ó5Þ�ԻѾÓ�ÞRØ�ßÕCÙ8ÐkÑ(ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô�Ó�Ò?ékÔ»ÕlésØÖÓlÒ?ñsÑ�Ô�Ô�Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ�Ó�ÒRæRÛ�Ólã8çsØ�ßÑRÙÒ�ÕCã1ÕlÒ[Û»ÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÕlÒ©ÐkÑ�ÞRÕCã1ÕrÓlÏ×ÝlâsÙsÕlÒfÏÖÓlç�ÕlÔ�Ó�Û»ÕlÔ»Ø×ÕCÒ©Ò�Ñ8ÑRÙsÞRâkÑRÙ�Û�Ô�ÓlÙØ×Ù|âkÙ³ÐkÓCÐkÕlÒfÐkÑ8Ѿð�âsØ×é�Õ¿Þ�Ñ�Ô�Ô�ÓCÐ|ÕCÒ©ÞRâkè�ÓrãIÓRè�Õ�ÔfÓlé�Õ�Ô�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙqÑRÒ©ÑRÏÒ�Ø×ã1ésÏ×ÑIÞ¾Ó�ÔsßÓ�Þ�Û»Ñ�Ô¼Ø×Ï×âsÒÜÛ�Ô�Ó�Û»Ø×ÚFÕbÐkÑIÏÖÓ¬Û»Ñ�ã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó£èqÙkÕ¬ÚFÑ�Ô�ÐsÓlÐkÑ�Ô�Ó�ÒñsÑ�Ô�Ô�Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÒ¼Ð|ѱÑ�óké�Ñ�Ô»ØÖã1Ñ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ î.ô?Ó�Ò�ßÓ�Ô»ÑRÓlÒ1Ð|ÑrÔ»Õlç5ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó¬èÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙ£ÞRÕCã1ékâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙ³Ó�ÏtékâsѾÐ|ÑRÙrÒ�Ñ�Ô¹Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�Ô»Ø×í¾ÓCÐkÓlÒ~é�ÕlÔ¹Ò�â¿ÙsÓ�Û�äâkÔ�Ó�ÏÖÑ�í¾Ó1ÞRÕCã1Õ¼Ï×ÕlÒ[ÞRÕlã1é�ÕCÙsÑ�ÙMÛ»Ñ�Ò¹ã1Õ�Û�Ô»Ø×íwè¿Ò�ÑRÙkÒ�ÕlÔ»ØÖÓlÏKÐ|Ñ©âsÙ¿Ò�Ø×ÒÜäÛ»ÑRãIÓrÓlâkÛsßÕlÙsÕlã1ÕkîRQ¿Ø×ÑRÙ�Û�Ô�ÓlÒfÏÖÓ±Ô»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó±Û�Ô�Ó�Û�Ó±é|Ô»ØÖÙkÞRØ×é³Ó�ÏÖã1Ñ�ÙMÛ»ÑÐkÑfÏÖÓ1ÓlÞ�ÞRØ�ßÕCÙtæ³ÑRÙ£âsÙ±ãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓCÐ|ÕlÔ¹ã1ÑRÞ ßÓ�ÙsØ×ÞRÕ1Ò�âkãIÓlã1ÑRÙ�Û»Ñ<SsÑ�óMäØ×çsÏ×ÑCæ3ÏÖÓqÚMØ×Ò�ØRßÕlÙXÞRÕCã1ékâkÛ�ÓlÞ�ØÖÕlÙ³Ó�Ï[ÕlÛ»Õ�Ô»ÝFÓ�ÐkѬê�âkÑRÙ�Û»ÑRÒrã�ßÓlÒIÔ»ØÖÞRÓlÒÐkѹØ×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ¿Ó�ÐkØ×Þ�ñsÕCÒÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒRîGO=Ó�Ù�Û»Õ8ÏÖÓfÔ»ÕCç5ßÕ�Û»Ø×Þ¾Ó�Þ�ÕCã1Õ©ÏÖÓÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙ8Ò�ÕlÙqßÓ�ԻѾÓlÒ.Ñ�Ù8Ð|ÕCÙsÐkÑ(Ï�Ó5Ø×ÙsÞRÑ�Ô�Û»Ø�Ð|âsã8çkÔ»ÑCæRÓCÐkÑ�ã�ßÓlÒ=Ð|ÑÒ�Ñ�ÔKÓlÏáäÝCÕ~ØÖÙkÑRÚMØáÛ�ÓlçsÏ×ÑCæCÐkÑ�à³ÙsÑÑRÏMØ×ÙMÛ»Ñ�Ô|ßÑRÒ.ã�ßÓlÒ=Ò�Ñ�ÙsÒ»Ó�Û»ÕwÐkÑRÙ�Û�Ô»Õ¹ÑRÏ|ÐkÕCã1Ø×ÙkØÖÕØ×ÙsÝCÑ�ÙsØ×Ñ�Ô»Ø×Ïòî�O?ÓlÙ�Û»Õ­Ólð�âsÑRÏ×ÏÖÓ8Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�Ô»ØÖíRÓCÐsÓ�é�ÕlÔ3Ñ�Ï�ésÏÖÓlÙ�ۻѾÓ�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕÐkÑRÏtékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ¼ÑRÙ¬Ò�ßì æ�ÞRÕlã1ÕrÓCð�âsÑRÏ×ÏÖÓ1ékÔ»Õ�ÚFÑRÙkØ×ÑRÙ�ۻѩÐkÑ©Ï×ÕCÒwØ×ÙsÒÜÛ�Ô»â|äã1ÑRÙ�Û»ÕCÒ;ã1Ø×Ò�ã1ÕlÒ5ÐkÑwã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ©èIÒ�ÑRÙkÒ»ÓCÐkÕGT;ßÑRÒÜÛ�Ó�ßâsÏáÛ»Ø×ãIÓ­ãIÓlÝ�äÙsØáà³ÞRÓCÐsÓ¼Þ�â³ÓlÙsÐkÕ8ërÞ�ÕCã1Õ­ê�âsÑ©ã1ÑRÙsÞ�ØÖÕlÙ³ÓlÐkÕ¼ÑRÙ¬Ñ�Ï?é5ßÓ�Ô�Ô�Ó�ê�ÕIÓlÙ�Û»Ñ�äÔ»Ø×ÕlÔÜë¬â|Û»Ø×ÏÖØ×í¾Ó�ã1ÕCÒfÐ|Ø×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕCÒ�U�VXWZY\[�]L^X[�]B_ `,a�î,b~Ùeé³Ó�Ô�ÓlÐkØ×ÝCãIÓç5ßÓ�Ò�ØÖÞ�Õ¬ð�âsѼ޾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�Ô»ØÖíRÓ£ÑRÏ.Û�Ô�Ólç³Ó¾åÜÕeÐ|ÑRÏKÏÖÓlç�ÕlÔ�Ó�Û»ÕlÔ»Ø×ÕeÑRÒfÏÖÓ¿ÞRÕlÙkäÞRÑRé�ÞRØ�ßÕlÙ±Ð|ѹðMâkÑ;Û�ÓlÙ�Û»ÕfÏÖÓwÔ»ÕCç5ßÕ�Û»Ø×Þ¾ÓfÞRÕCã1ÕfÏÖÓfÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙrÙkÕfÒ�ÕCÙ�ßÓ�Ô»ÑRÓlÒÐkÑIØ×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙ&Ñ�ó|ÞRÏ×âkè�Ñ�ÙMÛ»Ñ�ÒRæ?Ò�Ø×ÙsÕbð�âsѼÛ�Ó�Ù�Û»Õ¬ÏÖÕlÒ­é|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓ�ÒÐkÑ3ÚMØ×Ò�Ø�ßÕCÙIÞRÕCã1Õ[ÏÖÕlÒ;Ð|Ñ5Ô»Õlç5ßÕ�Û»ØÖÞRÓ©Ò�ÕlÙ1ÞRÕCã1ékÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô»Ø×ÕCÒRæCÑRÙ­Û�Ó�ÙkäÛ»Õ8ÏÖÓ�ÐkÑ�Û»Ñ�ÞRÞRØ�ßÕCÙ±Ðkѹê�âsÑ�ÙMÛ»Ñ�Ò3ÐkѹØ×ÙsÞRÑ�Ô�Û»ØÖÐ|âsã­ç|Ô»Ñ~Ñ�Ù±Ó�ã­çsÓlÒIßÓ�ԻѾÓlÒRæésâkѾÐkÑRÙfÒ�Ñ�Ô.Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�Ô»Ø×í¾ÓlÐsÓlÒ.èfÑ�ÙMÛ»Ñ�Ù³ÐkØÖÐkÓlÒ=Ð|ÑâkÙ³Ó3ã1ÑmåmÕlÔ=ãIÓ�ÙsÑ�Ô�ÓÓlÏ(ÞRÕCÙkÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�Ô­âkÙnésÏÖÓ�ÙMÛ»ÑRÓlã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¿ÞRÕlã^ßâsÙqÐkѼÏÖÓ¿é|Ô»ÕCçsÏ×ÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó|îc Ò�ßì ékâsÑRÒRæ�Û�Ó�ÙMÛ»ÕrÏÖÓrÔ»Õlç5ßÕlÛ»Ø×Þ¾ÓrÞRÕCã1ÕrÏÖÓ±ÚMØ×Ò�Ø�ßÕCÙbé�ÕlÔfÞRÕlã1ésâ|Û�ÓCÐkÕ�äÔ�Ó±ê�Õ�Ô»ãIÓlÙ\é³Ó�Ô�Û»Ñ1Ø×Ù�Û»ÑRÝ�Ô�ÓlÏÁÙkÕ¿Ò�ÕlÏÖÕeÐ|Ñ1ÏÖÓlÒ�ÓlÞRÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ8Ò�Ø×ÙsÕ¬Ð|ѼÏÖÓãIÓ�Û»Ñ�Ô»ØÖÓ¼Ð|ÑwÑRÒÜÛ»âsÐkØ×Õ1ÐkÑfÙMâkÑRÒÜÛ�Ô»Õ­Ø×Ù�Û»Ñ�Ô|ßÑRÒRîed|ÕCÙ±Ï×ÕCÒ¹ØÖÙkÒÜÛ�Ô»âsã1ÑRÙ�Û»ÕlÒÙsÑRÞ�ÑRÒ»Ó�Ô»Ø×ÕCÒé³Ó�Ô�Ó[ÑRÏ|ã1ÕMÐkÑRÏÖÓCÐ|Õ[è8ÑRÒÜÛ»â³Ð|ØÖÕwÐkÑ3Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒKÞRÕlã1ésÏ×ÑmåmÕCÒÞRâkèFÕwÑRÙ�Û»ÑRÙ³Ð|Ø×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ~ÑRÒ(Ï�Ó[Ô�Ó�í ßÕCÙ1é|Ô»Ø×ÙsÞRØ×é³Ó�ϳÐ|Ñ3Ù|âkÑRÒÜÛ�Ô»Õ[Û�Ô�Ó�ç³Ó¾åÜÕkîf[âkÑRÒÜÛ�Ô»ÕCÒ¹ékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»ÕCÒ[Þ�âsã1ésÏ×ÑRÙhg¼Û»Ø×é�ÕlÒ[Ð|Ñ8ÚMØ×ÙsÞRâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ î�õ=ÕlÔ[âsÙÏÖÓCÐkÕ¿ÙsÕCÒfØ×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»Órê�ÕCã1Ñ�ÙMÛ�Ó�Ô©ÏÖÓlÒ�ÓlÞ�Û»Ø×ÚMØÖÐsÓlÐkÑRÒ�ÐkÑ­ØÖÙMÚFÑ�ÒÜÛ»ØÖÝCÓlÞRØ�ßÕlÙÓ1ÙsØ×ÚFÑRÏ=âkÙsØ×ÚFÑ�Ô»Ò�ØáÛ�Ó�Ô»ØÖÕ|ætÐ3ßÕCÙsÐkÑ©ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕIÔ�ÓCÐ|Ø×Õ¿Ð|Ñ­Ó�ÞRÞRØ�ßÕCÙbÑRÒ[ã�ßÓ�ÒÓlã1ékÏÖØ×Õ[è8Ð;ßÕCÙ³Ð|Ñ;ÞRÕlÙsÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�ã1ÕCÒ(ÑRÒKØ×ã1é�ÕlÔ�Û�ÓlÙ�Û»Ñ;ñsÓlÞRÑ�Ô»ÏÖÕ|î c ÏMÕ�Û�Ô»ÕÛ»Ø×é�Õ¼ÐkÑ[Ú|Ø×ÙkÞRâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ£Ó�Ï?ð�âsÑ~ÙsÕlÒ5Ô»Ñ�ê�Ñ�Ô»Ø×ã1ÕCÒ5ÑRÒ3Ñ�Ï?Ó�Ò�Õ�ÞRØÖÓCÐkÕIÓ�Ï×ÕCÒÑRÒ»ð�âsÑRãIÓ�Ò©ÞRÏ�ßÓlÒ�Ø×ÞRÕCÒIÐ|Ñ1ÚMØÖÙkÞRâsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙ�ÓlÞ¾ÓlÐßÑRã1Ø×Þ¾ÓMî c ãIÓlÙkÑ�Ô�Ó£Ð|ÑØ×ÏÖâkÒÜÛ�Ô�Ó�ÔÁÏÖÕlÒ;ÞRÕlÙsÞRÑRé|Û»ÕCÒ(ê�âsÙsÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û�ÓlÏ×ÑRÒÐkѹÏ�ÓfØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�ÞRØ�ßÕCÙ±ÐkÑ5ÑRÒÜäÛ�ÓlÒ¼ßÓ�ԻѾÓ�Òé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô»Ñ�ã1ÕCÒÐkÑ3ãIÓlÙkÑ�Ô�Ó[ç|Ô»ÑRÚFÑ3Ó�ÏÖÝlâsÙkÕCÒÔ»Ñ�Ò�âsÏáÛ�ÓCÐ|ÕCÒ

Page 2: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

Ò�ÕCç|Ô»Ñ��¼é|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓ�Ò¹ê�âsÙsÐsÓlã1Ñ�ÙMÛ�Ó�Ï×ÑRÒ~Þ�ÕCã1Õ1Ò�ÕCÙeÏÖÓIÐkÑ�Û»Ñ�ÞRÞRØ�ßÕCÙeÐ|ÑÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø×ÕCÙkÑRÒRæ?ÏÖÓIØ×ÙsØ×ÞRØÖÓlÏ×Ø×í¾ÓlÞ�ØRßÕlÙTÐkÑ�é�ÕCÒ�Ñ�è£ÑRÏ.âkÒ�ÕrÐkÑ�âsÙ³Ó1Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�íñ5ßÓ�ékÛ»Ø×Þ¾Ó|î c Ò�ßì ã1Ø×Ò�ã1Õ1Ò�Ñ8ã1ÕlÒÜÛ�Ô�Ó�ÔsßÓIÞRÕCã1ÕIÑRÒÜÛ»ÕlÒwÛ�Ô»ÑRÒ[é|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓ�Òè¼Ò�âkÒÁÚlÓ�Ô»ØÖÓlÙ�Û»ÑRÒÓlésÓ�Ô»ÑRÞRÑ�Ù±Ð|ÑRÙ�Û�Ô»Õ©ÐkÑRÏsÞRÕCÙ�Û»Ñ�óMÛ»Õ©ÐkÑ5ÏÖÓlÒ;ÐkØ×ÒÜÛ»Ø×ÙMÛ�Ó�ÒÓlékÏÖØ×Þ¾Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒKÞRØ×ÑRÙ�Û¾ßì à³Þ¾Ó�Ò(Ñ�Ù�ÙkÑRâkÔ»Õ�à³Ò�Ø×ÕCÏ×ÕlÝ|ßì Ó|æ�Ó�Ô�ð�âsÑRÕlÏ×ÕCÝ|ßì ÓMæFçkØÖÕlØ×Ùkäê�Õ�Ô»ã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó|îkÎKÒ3Ø×ã1é�ÕlÔ�Û�ÓlÙ�Û»Ñ[ÓlÞRÏÖÓ�Ô�Ó�Ô~ðMâkѹۻÕMÐ|Õ­Ï×Õ¼Ð|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×Ï�ÓlÐkÕ1ÓÙsØ×ÚFÑRÏÁÞRÕCã1ékâkÛ�ÓlÞ�ØÖÕlÙ³Ó�Ï;ÑRÒÜÛsßÓeñsÑRÞ�ñsÕ¬Ò�ÕlçkԻѿÑ�Ï;Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ¬ÕCé�Ñ�Ô�Ó�Û»ØÖÚCÕ�������læ|ÐkÑ�Û�Ó�ÏÖÏ×ѹԻÑRÏ×ÑRÚCÓ�Ù�Û»Ñ~ésÓ�Ô�Ó©ÑRÏ~ßÓlã8çsØáÛ»Õ©ÙsÕ©Ò�ÕCÏ×Õ¼Ð|ÑRÏ�� ^/V��� ������]/^BVIÓ¿ÏÖÓ¿Û»ÑRÞ�ÙsÕCÏ×ÕlÝ|ßì ÓeÞRÕCã1ékâkÛ�ÓlÞ�ØÖÕlÙ³Ó�ÏÒ�Ø×ÙsÕ£ÓlÏ;Ð|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×ÏÖÕbÐ|ѼÏÖÓã1Ø×Ò�ãIÓ|î�ÎKÏKñsÑRÞ�ñsÕ±ÐkÑ8âkÛ»Ø×Ï×ØÖíRÓ�Ô©Ò�Õlê�Û�P;Ó�Ô»ÑIÓlçkØ×Ñ�Ô�Û»Õ¿ÙkÕ±ÚlÓ±Ó�âsÙsÓCÐkÕÛ�ÓlÙ�Û»Õ8ÓlÏ�ÓlÒ�é�Ñ�Þ�Û»Õ­ÑRÞ�ÕCÙ5ßÕlã1Ø×ÞRÕ­Ò�Ø×ÙsÕ8Ó©Ï�Ó�Ò;Ô»ÑRÝCÏÖÓ�Ò~Ð|ÑRÏFåÜâkÑRÝCÕ8ÑRÙIÏÖÓlÒð�âsÑwÑRÒÜÛsßÓ8ØÖÙkã1Ñ�Ô»Ò�Õ1Ð|ØÖÞ�ñsÕ­ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õkî

�wà �������;Ç�Ç�È����»ÈoÉ�� ���KÇ Ç!�#")Ì��(Å~Æ$�%�¬Ë=È�"'&­ÊfÆ$�)(Ë.Ì»È~Å��#�*���

+#,.-�, /1032 y54|y56767879: � 2 y;6 :)< 8mz=8 : �~y?z?>Î(Ù\Ï×ÕCÒ�ßâsÏáÛ»Ø×ã1ÕCÒ8ÓsöÙkÕCÒRæ?Ï�Ó£Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓlÞRØ�ßÕCÙTÑ�Ù\Ô»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó£ñsÓ¿ÑRÒÜäÛ�ÓCÐ|ÕqØ×ÙMÛ»Ñ�Ô»ÑRÒ»ÓCÐkÓqÑRÙ�ÏÖÓqãIÓlÙkØ×ésâsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙaé�Õ�Ô±ésÓ�Ô�ۻѬÐ|ÑRϹâsÒ�â³Ó�Ô»Ø×Õ

ÐkÑ~ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ¹ÚMØáÔ�Û»â³Ó�Ï×ÑRÒRæ|ÑRÒ5ÐkÑRÞ�Ø×Ô¾ækÐ|Ñ[ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒ5ÑRÙrÏ�Ó8ÞRÕCã1ékâkÛ�ÓCÐ|ÕlÔ�Óð�âsÑ�Ò�ÕCÙ\Ô»Ñ�ékÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò©ÐkÑ­Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ�ð�âsÑ�Ñ�ó|Ø×ÒÜÛ»ÑRÙbÑRÙ\ÏÖÓIԻѾÓlÏáäØÖÐsÓCÐ�îA@wÓ�ÙqÒ�ØÖÐkÕeÞ�ԻѾÓlÐkÕlÒ¼ã­âkÙ³ÐkÕlÒfÚMØ×Ô�Û»âsÓlÏ×ÑRÒ­ÐkÕCÙsÐkÑIÑRÏâsÒ�â³Ó�Ô»Ø×ÕésâkѾÐkÑ¿ÓlÝFÓ�Ô�Ô�Ó�Ô¾æãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓ�Ô¼Õ\Û»Õ�Þ¾Ó�ÔIÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ±ð�âkÑ¿ÑRÙ�ÏÖÓbԻѾÓ�ÏÖØáäÐsÓlпÒ�Ñ�ÔRßì ÓrÐkÑRãIÓ�Ò�Ø�ÓlÐkÕ¼é�Ñ�ÏÖØ×Ý�Ô»ÕCÒ�ÕrÕIÐkÑfésÏÖÓ�ÙsÕ1Ø×ã1é�ÕCÒ�Ø×çsÏ×ÑCB�î�ÎKÒÜÛ»ÕCÒÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒ¹Ø×Ù|ÚCÕCÏ×âsÞ�Ô�Ó�Ù¬ÏÖÓ­ê�âsÒ�Ø�ßÕlÙ\Ð|Ñ©ÐsÓ�Û»ÕCÒ[ÚMØ×Ò�â³Ó�Ï×ÑRÒ[ÞRÕlÙ¿ÛsßÓlÞ�Û»ØÖÏ×ÑRÒRîôtÕlÒÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�ÒÁð�âsÑÁñ³ÓlÙ­Ò�Ø�Ð|ÕfÞ�ԻѾÓlÐkÕCÒÞRÕCÙ­ÑRÒ�Ñ3à³Ù¼Ò�ÕlÙ1ÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³Ó�äÐkÕlÒfÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓlÒfñ5ßÓ�ékÛ»Ø×ÞRÕlÒRî?ÎKÙnÏ×ÕlÒfÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ±ñ5ßÓ�ékÛ»Ø×ÞRÕlÒfÒ�ѼékÔ»Ñ�Û»Ñ�Ù³ÐkÑÛ�Ô�ÓlÙkÒ�ã1Ø×Û»ØáÔ£ÓlÏwÕlé�Ñ�Ô�ÓCÐ|ÕlÔ¬Ò�ÑRÙkÒ»ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ¬ã1ÑRÞ�ßÓlÙsØ×Þ¾Ó�Ò£ÓqÛ�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒ£Ð|ÑâsÙnÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕ¬Ñ�Ô»ÝlÕCÙ5ßÕlã1Ø×ÞRÕ£ÞRâ|è�Õ¿ã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕrÒ�Ñ1Þ¾Ó�ÏÖÞ�âsÏÖÓ£ÞRÕCÙç³Ó�Ò�Ñ�Ñ�Ù£ÏÖÓ¼ØÖÙ�Û»Ñ�Ô�Ó�ÞRÞRØ�ßÕCÙeÝlÑRÙsÑ�Ô�ÓlÐsÓ¼é�Õ�Ô[ÑRÏtÕCé�Ñ�Ô�ÓlÐkÕ�Ô[ã1Ø×Ò�ã1Õ­è±ÑRÏã­âkÙ³ÐkÕeÚMØáÔ�Û»â³Ó�Ï°îÁõ.Ó�Ô�Ó\Ï�Ó\Ú|Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ�ñMâsãIÓlÙsÓbÑ�Ò¼ê�ßÓlÞ�ØÖÏ~Þ¾ÓlÏ×ÞRâkÏÖÓ�ÔrÏÖÓÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ¿ÑRÙ�Û�ԻѭÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒ©ÚMØ×Ò�Ø×çsÏ×ÑRÒ�T ÙsÕ¿ÓlÒ�ßì æ=ésÓ�Ô�ÓrâsÙbÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ±Ð|ÑÞ ßÕCã1ékâkÛ»Õ¬Ð|ÕCÙsÐkÑ1ÏÖÓ£Þ¾ÓlÙ�Û»ØÖÐsÓlÐTÐkÑ1Ø×Ùkê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙTésâkѾÐkÑ1Ò�Ñ�Ô­çsÓlÒÜäÛ�ÓlÙ�ۻѹÑRÏ×ÑRÚCÓlÐsÓMîMÎ(Ï�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ©Ð|ÑRç�Ñ~Ò�Ñ�Ô;Þ¾Ó�é³Ólí~ÙsÕ©ÒkßÕCÏ×Õ8Ðkѹé�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ØáÔÏÖÓ\ÚMØ×Ò�â³ÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙ^Ð|Ñ¿ê�ÑRÙ3ßÕCã1ÑRÙkÕCÒ1Ð|Ñ£ÞRÕlÏÖØ×Ò�Ø�ßÕCÙ�Ò�ØÖÙkÕ\Û�Ó�ã­çsØ»ßÑRÙ�Ð|ÑԻѾÓlÏ×Ø×Ò�ã1Õkæ?ÐkÑ�ê�Õ�Ô»ãIÓIÛ�Ó�Ïð�âkÑ­Ï×Õ£ð�âsÑ8ÑRÏ.ÕCé�Ñ�Ô�ÓCÐkÕ�Ô ^�� ]D��YE ­ÞRÕ�Ô�Ô»Ñ�äÒ�é�ÕCÙsÐsÓwÓ[Ï×Õfð�âkÑ;ÚFѾÓMîFõ=Õ�ÔÁÑRÒÜÛ�Ó¹Ô�Ólí ßÕlÙtæFÑ�ÏkÞ ßÕlã1ésâ|Û»ÕwÐkÑ;ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓÑRÙ�Û�ԻѭÏ×ÕCÒ[ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ8ð�âkÑ8ésÓ�Ô�Û»Ø×ÞRØ×é³Ó�Ù\ÑRÙbÑRÏ.ã8âsÙ³Ð|Õ1ÚMØ×Ô�Û»âsÓlÏ=èbð�âsÑÒ�ÕCÙ&ÝCâkØÖÓCÐkÕlÒ­é�Õ�Ô­ÑRÏÁÕCé�Ñ�Ô�ÓlÐkÕlÔ¾æKÑ�Ò�ê�âsÙ³ÐkÓlã1ÑRÙ�Û�Ó�ÏÁé³Ó�Ô�Ó£ÑRÏ;çkâsÑRÙÐkÑRÒ�Ñ�ã1é�ÑMöÙsÕ±ÐkÑ8ÏÖÓrØ×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�í¼ñ5ßÓ�ékÛ»Ø×Þ¾ÓGFòã�ßÓlÒ[ÓCÐkÑ�Ï�Ó�Ù�ۻѼÐkÑRÐkØ×Þ¾Ólã1ÕlÒâsÙsÓ¹Ò�ÑRÞ�ÞRØ�ßÕCÙ­Ñ�ÙMÛ»Ñ�Ô�Ó~Ó~ÐkØ×Þ�ñkÕCÒ=Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò�H�î�b[Ù³Ó5ÚFÑRí(Þ¾Ó�ÏÖÞ�âsÏÖÓCÐkÓlÒKÏÖÓlÒÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓlÒ¼èTé�Ñ�ÙsÑ�Û�Ô�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò1ÑRÚFÑRÙ�Û»â³Ó�Ï×ÑRÒ­ÑRÙ�Û�ԻѱÏÖÕlÒ¼ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒRæÑRÒÙsÑRÞ�ÑRÒ»Ó�Ô»Ø×Õ¼Û�Ô�ÓlÙkÒÜê�Õ�Ô»ãIÓ�Ô~ÐkØ×Þ�ñ³ÓlÒ3ãTßÑ�Û�Ô»ØÖÞRÓlÒ5ÑRÙ±ê�âsÑ�Ô»íRÓlÒ~ðMâkÑ[Ò�Ñ�ÔsßÓ�ÙtæÓlÏ;Ø×ÙkÒÜÛ�ÓlÙ�Û»ÑCæKÓ�ésÏ×Ø×Þ¾ÓCÐkÓlÒ1Ó¬ÏÖÓ¬ØÖÙ�Û»Ñ�Ô�ê�Ólírñ5ßÓ�ékÛ»Ø×Þ¾Ó|î=ïwØ×Þ�ñsÓlÒ8ê�âsÑ�Ô»íRÓlÒԻѾð�âsØ×Ñ�Ô»ÑRÙ¬Ò�Ñ�ÔwÞRÕlÙMÛ�Ô»ÕlÏÖÓCÐsÓ�ÒwÞRÕlÙ¬âsÙ£Ô»Ñ�Û�Ô�Ó�Ò�ÕrçsÓlÒÜÛ�Ó�ÙMÛ»Ñ�ÞRÕ�Ô�Û»Õ:T�Ð|ÑÕlÛ�Ô�Ó1ê�Õ�Ô»ãIÓ|æ�ÑRÏKÕCé�Ñ�Ô�ÓCÐkÕ�Ôfé�ÕMÐ|ÔsßÓ1ê�ßÓ�ÞRØ×Ï×ã1ÑRÙ�Û»Ñ8Û»ÑRÙkÑ�ÔwÒ�ÑRÙkÒ»ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒêòÓ�ÏÖÒ»Ó�ÒIÑ¿Ø×ÙsÞRÕlñsÑ�Ô»Ñ�ÙMÛ»Ñ�Ò1ÐkѱÏÖÕnð�âsÑrÚ|Ø×Ò�âsÓlÏ×Ø×í¾Ó|îÁõ.Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�Ó�Ô»ã1ÑRÙ�Û»ÑCæÙsÕlÒÁØ×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»Ó©ÑRÙsÞRÕlÙ�Û�Ô�Ó�Ô;âkÙIÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ­Ð|Ñ[Ð|Ñ�Û»ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙ¿Ð|ѹÞ�ÕCÏ×Ø×Ò�ØRßÕlÙð�âsÑfÙsÕlÒ5é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ�Ó¼ÓCÐ|ÑRã�ßÓlÒ¹ÐkÑ©Ð|Ñ�Û»ÑRÞ�Û�Ó�Ô[ÏÖÓ¼ÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙ\Ð|ÑfâsÙ£Õlç|åmÑ�äÛ»Õ±Ô»ÑRÒ�é�Ñ�Þ�Û»Õ£ÓrÕlÛ�Ô»Õkæ ékâsѾÐkÓ¿ÐkÑ�Û»ÑRÞ�Û�Ó�ÔwÏ�ÓrÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ&Ð|Ñ­âsÙbÕCçMåÜÑ�Û»ÕÞRÕCÙkÒ�Ø×ÝCÕ¿ã1Ø×Ò�ã1Õ|æ�ÑRÒfÐ|ÑRÞRØáÔ¾æ�ÑRÙ�Û�ԻѭÏÖÓlÒ[é³Ó�Ô�Û»Ñ�Òfð�âsÑ�ÏÖÕ±ÞRÕCã1é�ÕlÙsÑRÙ îO?ÕCã1Ñ�ã1ÕCÒ3ÞRÕlã1Õ¼ÑmåÜÑ�ã1ésÏ×ÕkækÏÖÓ8Ô»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙeÐ|ÑwâsÙ±ÞRâ³ÓlÐ|Ô�ßâké�Ñ�äÐkÕTð�âkѬ޾Ólã1Ø×Ù³ÓJI O=Ó�Ù�Û»ÕTÐkÑRÒ�ÑRÓlã1ÕCÒ±ð�âsѬÑRÏ[ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ&ÐkÑ�Û»ÑRÞ�Û»ÑÏÖÓbÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙ�ÑRÙ�Û�Ô»ÑrÑRÏ3ÞRâ³ÓlÐ|Ô�ßâké�ѾÐkÕ¬èTÏ×ÕlÒ¼ÕCçkÒÜÛsßÓlÞRâkÏÖÕlÒ1Ñ�ó|Ø×ÒÜÛ»ÑRÙ�Û»ÑRÒÑRÙ¿Ñ�Ïtã8âsÙ³Ð|Õ8ÚMØáÔ�Û»â³Ó�ÏòæsÞRÕlã1Õ­ÑRÙ�Û�Ô»ÑfÏÖÓlÒ5ékØÖÑ�Ô»Ù³ÓlÒ¹Ð|ÑRÏtã1Ø×Ò�ã1Õ|îsõ=Õ�ÔÕlÛ�Ô»Õ5ÏÖÓCÐ|Õkæ¾Ò�Ñ�ÔRßì Ó¹Ø×ÙMÛ»Ñ�Ô»ÑRÒ»ÓlÙ�Û»Ñ.Û�Ô�ÓlçsÓ�åÜÓ�Ô.ÞRÕlÙ©ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ=ÐkÑ�ê�ÕlÔ»ãIÓ�çsÏ×ÑRÒRæÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ¼ð�âsѼԻÑ�Ò�ØÖÙ�Û»Ø×Ñ�Ô�Ó�Ù�ÏÖÓ¿ê�âsÑ�Ô»í¾ÓeÓ�ésÏ×Ø×Þ¾ÓCÐkÓeé�Õ�Ô­Ñ�ÏÁâsÒ�âsÓ�Ô»Ø×Õ¬èÞ¾Ólã8çsØÖÓ�Ô�Ó�Ù£Ò�â¬Ó�é³Ó�Ô»Ø×ÑRÙkÞRØÖÓKFòÒ�ÑfÑRÙsÞ�ÕCÝCØ×Ñ�Ô�Ó�Ùtæ�é�Õ�Ô¹ÑmåÜÑRã1ékÏ×ÕLH;ÞRÕCã1ÕԻѾÓlÞ�ÞRØ�ßÕCÙeÓ­ÑRÏ×ÏÖÓ|îM ), iÿ��oÿiþÜûRü�ûBA ý3N\���½þ���û�!���E�û��Fý ;Cþ���������;�û�!�������ÿ�� ;|ý¾þ ),����ûRþ��Fý

IK�»þ��'�û�������ER������ÿiþmýC��� ��� sÿiþÜûRüFûBAiý� ����tÿ��� ��� ��� !������������×û�ÿ��Fþmû�(B),����ûRþ��Fý�� �û��»ÿ���û�!�������ÿ��*�� ÿ������×û���ÿ��*���,!×û'�©û��� ÿmþ��O û'���<�*���������×û� .=1û�ÿ����8�û�ÿ�����û� ��� !×û IMû�����! ÿmû��5���J=1û�ÿ����8�û�ÿ�����û� C��� !×ûQPC6%RASB D ûRþmû �8�û� .þ��TN ��þ��������×û~þ��20�� ÜûRþ'!×û ;'�û������Fû ����! ���� �;|ý� �� ÿ�� �ý<D�UC6%VC+

W)X = �Y�Y�Y@( ����� ÜûRü�!���( �»ý��

Z�[E\][E\][_^1`babc7d)e3dgf?h�c$i�abf;f�jkhlcmd)f�abf?n�n=o�pe]jqdgfrn�e5hlots`bole5jgf?`

b[ÙkÕ¼Ð|ÑwÏ×ÕCÒ5ékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓlÒ;ê�âsÙsÐsÓlã1Ñ�ÙMÛ�Ó�Ï×ÑRÒ3ÑRÙ¿ÏÖÓ­ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙÐkÑ5ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒ;Ð|ÑRÙ�Û�Ô»Õ©ÐkÑ5âsÙ­ã­âsÙsÐkÕ~Ú|ØáÔ�Û»âsÓlÏsÑ�ÒRæMÐkØ×Ò�é�ÕCÙkØ×ÑRÙ³Ð|Õ©ÐkÑ5ÏÖÓÏ×Õ�Þ¾ÓlÏ×Ø×í¾ÓlÞ�ØRßÕlÙtæKé�ÕlÒ�ØÖÞ�ØRßÕlÙnèbÕlÔ»Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÞ�ØRßÕlÙ&ÐkѼÞRÓCÐsÓ±âsÙsÕ£ÐkѼÏ×ÕCÒ©ÕlçkäåÜÑ�Û»ÕlÒwð�âsÑfØ×Ù�Û»Ñ�Ô�Ó�Þ�Û�ßâ³Ó�Ù¬ÑRÙXßÑRÏòæ³é�ÕMÐ|Ñ�Ô~ãIÓlÙ�Û»ÑRÙsÑ�Ô5ÞRÕCÙ�Û»Ø×ÙMâ³Ólã1Ñ�ÙMÛ»ÑÏÖÓlÒwÐ|Ø×ÒÜÛ�ÓlÙsÞ�Ø�Ó�ÒwÑRÙ�Û�Ô»Ñ�ÑRÏ×ÏÖÕlÒwé³Ó�Ô�Ó1Ò»Ólç�Ñ�Ô[é�ÕlÔfÐ;ßÕCÙsÐkÑ©ésâkѾÐkÑRÙ¬ã1Õ�äÚFÑ�Ô»Ò�ÑIÏ×ÕCÒ¼Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ8Ô»ÑRÒ�é�Ñ�Û�ÓlÙsÐkÕeÏÖÓlÒ�Ô»ÑRÒÜÛ�Ô»Ø×ÞRÞRØ×ÕCÙkÑRÒIÐkÑIÞRÕlÏÖØ×Ò�Ø�ßÕCÙ&èÐkÑ�ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ¿Ñ�ó|Ø×ÒÜÛ»ÑRÙ�Û»ÑRÒwÑ�ÙbÑ�Ï.ã­âsÙsÐkÕ¼êißì Ò�ØÖÞ�Õkî.õ=ÕMÐMÔRßì Ólã1ÕlÒ©ÐkÑ�àsÙsØáÔÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ^ÞRÕlã1ÕnÑRÏ5Ø×ÙsÒÜÛ�Ó�Ù�ۻѣÑRÙ�Ñ�Ï~ð�âkѬÐkÕlÒ1ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ±ÑRÙ�Û�Ô�Ó�Ù�ÑRÙÞRÕCÙ�Û�Ó�Þ�Û»Õnêißì Ò�Ø×ÞRÕ|î¹Î(Ù�ÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓlÏòæ;Ò�Ø5Û»ÑRÙkÑRã1ÕCÒ1âkÙ�é³Ó�Ô±ÐkÑ£Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒésâkѾÐkÑRÙIé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô»Ò�Ñ[Û�Ô»Ñ�Ò3Þ¾ÓlÒ�ÕlÒ~ð�âkÑ~Ø×Ù³Ð|ØÖðMâkÑRÙrÏ�Ó�é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙrÔ»ÑRÏÖÓ�äÛ»Ø×ÚCÓ�ÐkÑwâkÙsÕ©Ô»ÑRÒ�é�ÑRÞ�Û»Õ¼ÓlÏ�ÕlÛ�Ô»Õ=I³ð�âsÑ~ÑRÒÜÛ|ßÑRÙ±Ò�ÑRé³Ó�Ô�ÓCÐkÕlÒRæ³ð�âkÑ[ÑRÒÜÛMßÑRÙÑRÙIÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ±Õ�Þ�ÕCÙ�Û�ÓlÞ�Û»Õ|æMÕ­ð�âkѹÑ�ókØ×ÒÜÛ�Ó©âsÙ1Ý�Ô�ÓCÐkÕ8Ðkѹé�ÑRÙkÑ�Û�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙÑRÙ�Û�ԻѭÑRÏ×Ï×ÕCÒvuxw�y°î ïwÑRé�ÑRÙsÐkØ×ÑRÙsÐkÕ±ÐkÑRÏKã1ÕMÐkÑ�Ï�ÓlÐkÕ±ãIÓ�Û»ÑRã�ßÓ�Û»ØÖÞ�Õ¿ð�âsÑÒ�Ñâ|Û»Ø×ÏÖØ×ÞRÑé³Ó�Ô�Ó5Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô?Ï×ÕCÒ=Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ.ÑRÙ©ÞRâkÑRÒÜÛ»Ø�ßÕCÙ æ¾Ò�ÑԻѾð�âkØÖÑ�Ô»ÑâsÙsÓ[ÑRÒÜÛ�Ô�Ó�Û»Ñ�ÝCØÖÓ©ÐkÑ5Þ ßÕCã1ékâkÛ»Õ~é³Ó�Ô�ÓwÏ×Ï×ÑRÚlÓ�ÔÁÓwÞ¾Ólç�ÕfÏÖÓwã1ѾÐ|Ø×ÞRØ�ßÕCÙ1Ð|ÑÏÖÓlÒwÐ|Ø×ÒÜÛ�ÓlÙsÞ�Ø�Ó�ÒRæ ÑRÙ¬ékÔ»Ø×ÙsÞ�ØÖékØ×Õkæ�Ó�Ò�âsã1Ø×ÑRÙ³Ð|ÕIÏ�Ó�Ò[é�ÕlÒ�ØÖÞ�ØÖÕlÙsÑRÒwè¿ÕlÔ»ØáäÑRÙ�Û�ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ�ÐkÑ1Ï×ÕlÒ�Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ8ÞRÕCã1Õ±ÑRÒÜÛsßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó�Ò�è\é�ÕCÒÜÛ»Ñ�Ô»ØÖÕ�Ô»ã1ÑRÙ�Û»ÑCæÙsÕlÒwØ×ÙMÛ»Ñ�Ô»ÑRÒ»Ó�ÔsßÓrÞ¾ÓlÏ×ÞRâkÏ�Ó�Ô�ÐkØ×Þ�ñ³ÓrÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ|æ�Û»ÑRÙsØ×ÑRÙsÐkÕrÓ�ßÑRÒÜÛ»ÕCÒfÑRÙã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕkîFïwÑwØ×ÝCâsÓlÏ�ê�ÕlÔ»ãIÓ�Ï×ÕCÒ¹ÐsÓ�Û»ÕCÒ5ÐkÑ[Ò»ÓlÏ×ØÖÐsÓ¼ð�âsÑ~ékÔ»Õlé�ÕlÔ�äÞRØ×ÕCÙsÓlÙ¼Ï×ÕCÒ(Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒ(ésâsÐkØ×Ñ�Ô�Ó�Ù­Ò�Ñ�Ô(Ò�Ø×ã1ésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û»ÑÑRÏkÞ�ßÓlÏ×ÞRâsÏ×Õ©Ð|ÑÏÖÓ­ÐkØ×ÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓ8Ñ�ÙMÛ�ԻѹÏ×ÕCÒ3Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒRækÕ­çkØÖÑ�ÙtæMÏÖÓlÒ3ÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐkÓlÒ5ÐkÑ~Ï×ÕCÒésâkÙMÛ»ÕlÒKã�ßÓlÒKÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�ÙsÕlÒ;ÐkÑ�Ïsé³Ó�Ô;Ð|Ñ5ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒRæFè­ÏÖÓfékÔ»Õ�ê�âkÙ³ÐkØÖÐkÓCмÐ|Ñé�ÑRÙsÑ�Û�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ­Ò�Ø|ê�âsÑ�Ô�Ó[Ñ�ÏkÞ¾Ó�Ò�Õkî�O?ÕMÐkÕlÒ(Ï×ÕlÒÓ�Ò�é�ÑRÞ�Û»ÕlÒã1ÑRÙkÞRØ×ÕCÙsÓCÐkÕlÒÑRÙfÑRÒÜÛ»ÑÓlésÓ�Ô�Û�ÓCÐ|Õ~Ò�ÕlÙ©ÙsÑRÞRÑ�Ò»Ó�Ô»Ø×ÕCÒ.ÞRÕlÙsÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�Ô=Þ�â³ÓlÙsÐkÕ5Ò�Ñ(ÑRÚCÓ�Ï�ßâ³Ó�ÙÏÖÓlÒ¹Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒ�Ð|ÑfÏÖÕlÒ[Ó�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕlÒwÐkÑ�øÁÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙtæ�é³Ó�Ô�Ó¼Ò�ÑRÏ×ÑRÞ�äÞRØ×ÕCÙsÓ�Ô~ÓCð�âÁßÑ�Ï?ð�âsÑ[ã1ÑmåÜÕ�Ô~Ò�Ñ©Ó¾åÜâkÒÜۻѩӭÙMâsÑRÒÜÛ�Ô�Ó�Ò5ÙsÑRÞRÑ�Ò�Ø�ÐkÓCÐ|ÑRÒRî

Z�[E\][�Z�[_z{f�|gi�f?`f?j�abc!n�o�pe]j;dgf}hle5`Ke5~��f�abe]`õ.Ó�Ô�Ó Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô½âsÙ)ÕCçMåÜÑ�Û»Õ Ô»Ñ¾Ó�ÏqÑRÙ ÏÖÓ ÞRÕCã1ékâkÛ�ÓlÐkÕlÔ�ÓÒ�ÑeÑRã1ésÏ×ѾÓ�Ùaã1ÕMÐkÑRÏ×ÕlÒrãIÓ�Û»ÑRã�ßÓ�Û»Ø×ÞRÕlÒRæ;ÑRÙ�Û�ԻѬÏ×ÕCÒ±ÞRâ³Ó�Ï×ÑRÒ±Ñ�ÙsÞRÕlÙkä

Û�Ô�Ólã1ÕlÒ�I?�ä°Ô»ÑRé æ7�<V��=�?�� b�����@]l�?�2]/^B]D��YE 0Yt� V���FòÕ��¹ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙÐkÑnôKßì ã1ØáÛ»ÑRÒ�H±è½ø d��8æv�CVb�:^�Yt�D���BYt���0]��eV�_ �t���@]2Vb� ]/Yt��� FòÕ �[Ñ�äÕCã1Ñ�Û�ÔRßì ÓLd;ßÕlÏÖØÖÐkÓ¼øÁÕCÙkÒÜÛ�Ô»âsÞ�Û»Ø×ÚlÓ�H�îsøÁÕCÙ��ä°Ô»ÑRé±ÐkÑRÒ�Þ�Ô»Ø×çkØÖã1ÕlÒ3ÓlÏ�ÕlçkäåÜÑ�Û»Õnã1ѾÐkØÖÓlÙ�ۻѣÒ�âkÒIÞ¾Ó�Ô�Ó�ÒRæ3Ó�Ô»Ø×ÒÜÛ�Ó�Ò±è�Ú(ßÑ�Ô�Û»Ø×ÞRÑRÒRæÁè�âkÙ�ÝlÔ�Ó�ê�Õ&Ð|ÑÓCÐMèMÓlÞRÑ�ÙsÞRØÖÓlÒRî�øÁÕCÙ¼Ñ�ϳø d��^Ï×Õ©Ð|ÑRÒ�Þ�Ô»Ø×çsØ×ã1ÕCÒKâkÒ»ÓlÙ³Ð|ÕwâsÙ8ÞRÕCÙ�åÜâkÙMÛ»ÕÐkÑ©ékÔ»Ø×ã1ØáÛ»Ø×ÚCÓ�Ò�FòÑRÒÜê�Ñ�Ô�Ó|æ�ÞRÕlÙsÕkæ�Þ�ØÖÏ×Ø×Ù³ÐMÔ»Õkæ�é�Õ�ÔwÑmåmÑRã1ésÏ×Õ�H�î�õ=ÕlÔ[Þ¾ÓCÐkÓékÔ»Ø×ã1ØáÛ»Ø×ÚCÓÁÒ�Ñ(ÑRÒ�é�ÑRÞ�Ø×àsÞ¾ÓlÙ©Ò�âkÒ?Ð|ØÖã1Ñ�ÙsÒ�Ø×ÕCÙkÑRÒRæRÒ�âfãIÓ�Ô»ÞRÕ¹ÐkÑ.ÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑ�äÙ³ÓlÐsÓlÒ Ï×Õ�Þ¾ÓlÏFè[Ò�â©é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑ�ÙMÛ�Ô»Õ5Ð|ÑRÏCãIÓ�Ô»ÞRÕ5ÝCÏ×ÕCçsÓlÏòî0d|Ñ.ԻѾð�âkØÖÑ�Ô»Ñç³Ó�Ï�Ó�ÙsÞRÑRÓ�Ô�ÏÖÓ±Þ¾Ó�ÙMÛ»ØÖÐkÓCÐnÐ|Ñ­Ô»ÑRÞRâ|Ô»Ò�ÕCÒ©ÑRã1ékÏÖÑRÓCÐkÕlÒfé³Ó�Ô�Ó±ã1ÕMÐkÑ�Ï�Ó�ÔÏ×ÕCÒ;Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ3ÞRÕlÙ±ÏÖÓ©Ñ�ókÓlÞ�Û»ØáÛ»âsÐrÐ|Ñ~Ï×ÕlÒ5ÐsÓ�Û»ÕlÒ3ÐkѹһÓlÏ×ØÖÐsÓ�ÕCç|Û»ÑRÙsØÖÐkÕlÒu g�y°î¹ÎKó|Ø×ÒÜÛ»ÑnÕ�Û�Ô»Õ�ÑRÒ»ð�âkÑRãIÓTÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³ÓlÐkÕ}�¹ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ ÞRÕCÙé³Ó�Ô�Û»ØÖÞ�ØRßÕlÙ£Ð|ÑRÏ�ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×ÕkækÑRÙrÑRÏ ðMâkÑ~âkÙ±ÒkßÕlÏ×Ø�Ð|Õ¼Ò�ÑwÐ|Ø×Ú|ØÖÐ|Ñ[ÑRÙrÚCÓ�Ô»Ø×ÕCÒÒkßÕCÏ×ØÖÐkÕlÒIðMâkÑIÙsÕ¬Û»Ø×ÑRÙsÑRÙ&Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»Ò�ÑRÞRÞ�ØRßÕlÙ�Ñ�ÙMÛ�Ô»ÑrÒ�ßì u �by°î9b[ÙsÓeÐkØ×ÒÜÛ»Ø×ÙkäÞRØ�ßÕCÙ¬ÝlÑRÕCãTßÑ�Û�Ô»Ø×Þ¾Ó¼Ø×ã1é�Õ�Ô�Û�ÓlÙ�Û»ÑwÑRÙ£ÏÖÓ­Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓlÞ�ØRßÕlÙeÐkÑfÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒÑRÒ(Ò�سÑRÏsÕlç|åmÑ�Û»Õ�ÑRÒÞ�ßÕCÙsÞRÓ�ÚCÕ�ÕfÞ�ÕCÙMÚFÑ�ó|Õkî�b[Ù¼Õlç|åmÑ�Û»Õ©ÑRÒÁÞ�ÕCÙMÚFÑ�ó|ÕwÒ�ØÐkÕlÒÁésâkÙ�Û»ÕCÒÁÞ�â³ÓlÏ×ÑRÒ»ð�âkØÖÑ�Ô�Ó­ÐkÑ�ÙMÛ�Ô»Õ�Ð|ÑRϳã1Ø×Ò�ã1Õkæ�Ñ�ÒÜÛsßÓlÙIâsÙkØ�Ð|ÕCÒ;é�Õ�ÔâsÙsÓ[Ïòßì ÙsѾÓfÒ�ØáÛ»â³ÓlÐsÓwé�ÕlÔ(ÞRÕlã1ésÏ×Ñ�Û»ÕfÐ|ÑRÙ�Û�Ô»ÕfÐkÑ�ÏsÕCçMåÜÑ�Û»Õkî�b~Ù¼ÕCçMåÜÑ�Û»ÕÞ ßÕCÙkÞ¾Ó¾ÚFÕ­ÙkÕ¼ÞRâkã1ésÏ×ÑwÐ|ØÖÞ�ñ³Ó�ÞRÕCÙsÐkØ×ÞRØ�ßÕCÙ î³ÎKÏ ØÖÙkØ×ÞRØ×Õ1ÐkÑRÏ ÑRÒÜÛ»âsÐkØ×Õ¼Ð|ÑÏÖÓ±Ð|Ñ�Û»ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙnÐ|Ñ­ÞRÕlÏÖØ×Ò�Ø�ßÕCÙ\Ò�Ñ8Ô»Ñ�àkÔ»Ø�ßÕ±ÒkßÕlÏÖÕ¿ÓlÏ.ãIÓ�ÙsÑmåmÕ¿Ð|Ñ8Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒÞRÕCÙMÚFÑ�ókÕlÒQuxwCæ:g�æL�sæ=�MæJ��y°î:d|Ø×ÙIÑRã8ç³Ó�Ô»ÝlÕkæ�âkÙ³ÓfçsâkÑRÙ³ÓwÞRÓlÙ�Û»ØÖÐsÓCÐIÐ|ÑÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒÑ�Ù¼ÑRÏsã8âsÙsÐkÕ5ԻѾÓlÏkÑRã1ésÏ×ѾÓ�Ù¼ã1ÕMÐkÑRÏ×ÕlÒ(Þ�ßÕCÙsÞRÓ�ÚCÕCÒRîM÷�øIßÕlã1ÕÔ»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�Ó�Ô»Ï×ÕCÒwÞ�â³ÓlÙsÐkÕIÙsÑ�ÞRÑRÒ�ØáÛ�Ólã1ÕlÒwÞ¾ÓlÏ×ÞRâkÏÖÓ�ÔfÏÖÓrÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓrÑRÙ|äÛ�Ô»Ñ5ÑRÏ×ÏÖÕlÒ�NwÎ(Ù�Û�ԻѹÏ×ÕCÒÁã�ßÓ�ÒØ×ã1é�Õ�Ô�Û�ÓlÙ�Û»ÑRÒ(ÑRÙkê�ÕMðMâkÑRÒÛ»Ñ�ÙsÑRã1ÕlÒ�IFÞRÕlÙkäÚFÑ�órñMâsÏ×ÏòæsÕ1Ñ�ÙsÞRÕlÙMÛ�Ô�Ó�Ô¹ÑRÏ?ÞRÕlÙlåmâsÙ�Û»Õ¼ÞRÕlÙ|ÚCÑ�ó|Õ¼ã�ßÓlÒ5é�Ѿð�âsÑ�öÙsÕIð�âsÑÞRÕCÙ�Û»Ø×ÑRÙkÑ©Ó8Û»ÕMÐkÕlÒ~Ï×ÕCÒ¹ésâkÙ�Û»ÕCÒ5ÐkÑ�ÏtÕlç|åmÑ�Û»Õ:TsÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ~ÑRÙMÚFÕlÏ×ÚFÑRÙ�Û»ÑRÒRæÕwÑRã1ékÏÖÑRÓ�ÔKâsÙsÓ[ékÔ»Ø×ã1ØáÛ»Ø×ÚCÓ~ð�âsÑ;ã1ÑmåmÕlÔKÒ�ѹӾåÜâsÒÜÛ»Ñ5Ó�ÏsÕlç|åmÑ�Û»Õ©ÐkÑRÒ�ÑRÓ�äÐkÕ|î b[ÙsÓ¼ÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙbÑRÒ[Ñ�ÙsÞRÕlÙMÛ�Ô�ÓlÐsÓMæ³ÞRâsÓlÙ³Ð|ÕIÑRÏ?ÞRÕlÙMÚFÑ�ó±ñ|âkÏ×Ï?ÕIÏ×ÕCÒÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒfÑRÙMÚFÕCÏ×ÚFÑ�ÙMÛ»Ñ�Ò[Ò�Ñ­Ñ�ÙsÞRâkÑRÙ�Û�Ô»ÑRÙeÑRÙsÞRØ×ãIÓlÐkÕCÒ�T�Ò�Ø×ÙbÑRã­çsÓ�Ô»ÝlÕkæÏ×ÕCÒ¹ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ[ÕlÔ»Ø×ÝlØÖÙsÓlÏ×ÑRÒ~ÙsÕ¼ÑRÒÜÛsßÓ�Ù¬ÑRÙsÞ�ØÖãIÓlÐkÕlÒRî³õ=Õ�Ô~Û�Ó�ÙMÛ»Õ|æsÑ�Ï?é³Ó�ÔÐkÑ~ésâsÙ�Û»ÕlÒÁã�ßÓlÒÁÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�ÙsÕCÒ3Ñ�ÙsÞRÕlÙMÛ�Ô�ÓlÐkÕ�ÑRÒ;âkÙ³Ó�ÓlékÔ»Õ¾ó|Ø×ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ¿Ð|ÑÏÖÓ�Ð|Ø×ÒÜÛ�ÓlÙsÞ�Ø�ÓfԻѾÓ�Ï�u ��y³è¼ÙkÕfÑRÒÁÏÖÓ©ÚFÑ�Ô�ÐkÓCÐkÑ�Ô�Ó|î c ϳâsÒ»Ó�Ô;ÑRÏsÑRÒ»ð�âsÑRãIÓÐkÑ[Ô»Ñ�ékÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�ÞRØ�ßÕCÙbø d��8ækèrÞRâsç|Ô»Ø×Ô¹ÑRÏ ÕCçMåÜÑ�Û»ÕIÐkÑRÒ�ѾÓlÐkÕ¼Þ�ÕCÙ¿Û�Ó�ÙkäÛ�ÓlÒ.é|Ô»ØÖã1ØáÛ»Ø×ÚlÓlÒRæ�ÐkÑã1ÕMÐkÕ¹ð�âsÑÒ�Ñ3ÓlçsÓ�Ô�ð�âsÑÏ�Ó¹ãIÓRè�ÕlÔ?Þ¾ÓlÙ�Û»ØÖÐsÓlÐ8Ð|Ñ

Page 3: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

Ò�âIÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ�ԻѾÓ�ÏòæMÒ�âkÔ»ÝCÑ�ÙrÞ�ÕCÙsÞ�ÑRékÛ»ÕlÒ;ÞRÕCã1Õ©ÑRϳÐkѹÑRÒÜê�Ñ�Ô�Ó�Ò3ÐkØ×Ù3ßÓlã1ØáäÞ¾ÓlÒRæ|ð�âkÑ3Ò�ÕCÙIÚFÕCÏ×âkã1ÑRÙsÑRÒ(ÞRÕlã1ésâsÑ�ÒÜÛ»ÕCÒ(é�ÕlÔ;Ø×Ù|à³ÙsØÖÐkÓCÐ1ÐkÑ5ÑRÒÜê�Ñ�Ô�ÓlÒRæÞRâkèFÕCÒ[Ô�ÓlÐkØ×ÕCÒfè¬é�ÕlÒ�ØÖÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ�ÚlÓ�ÔRßì ÓlÙ\Ï×ØÖÙkѾÓlÏ×ã1ÑRÙ�ۻѭÓrÛ�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒfÐkÑ8ÏÖÓÑ�óMÛ»ÑRÙsÒ�Ø�ßÕlÙ¬ÐkÑRÏ ÕCçMåÜÑ�Û»Õkî�ôtÓ8ê�Ô�Ó�ÝCã1ÑRÙ�Û�Ó�ÞRØ�ßÕCÙeÐkÑ[âsÙ¿Õlç|åmÑ�Û»Õ1ÑRÙ£Ò�âkÒékÔ»Ø×ã1ØáÛ»Ø×ÚCÓ�ÒwÞRÕCÙkÒ�âsã1Ñ1Ð|ÑRãIÓlÒ�ØÖÓlÐkÕ±Û»Ø×ÑRã1é�ÕrèeÑRÒfÑ�ó|ñ³Ó�âsÒÜÛ»Ø×ÚlÓ|îtÎ(ÙÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»Õ�Þ¾ÓlÒ�Õ|æ³ÏÖÓ­Ð|ÑRÒ�Þ�Ô»Ø×é�ÞRØ�ßÕCÙ¿ÐkÑwâkÙ±Õlç|åmÑ�Û»Õ­Ñ�Ò5Ó�Û�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒ5ÐkÑ~âsÙ³ÓÏ×ØÖÒÜÛ�Ó©Ð|ѹÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒÞRÕCÙMÚFÑ�ókÕlÒÁð�âkÑ3ÞRÕCÙ|ê�ÕlÔ»ãIÓ�Ù1ÑRϳÕlç|åmÑ�Û»ÕfԻѾÓlÏòîMõ.Ó�Ô�ÓÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�ÔÁÏ�Ó©ÞRÕlÏÖØ×Ò�Ø�ßÕCÙ±ÑRÙ�Û�Ô»Ñ5âsÙIé³Ó�Ô3ÐkѹÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒRæMÒ�ÑwÐ|ÑRç�Ñ�ÔsßÓfçsâkÒÜäÞ¾Ó�Ô5ÏÖÓ­Þ�ÕCÏ×Ø×Ò�ØRßÕlÙ¬ÑRÙ�Û�Ô»Ñ[Þ¾ÓlÐsÓ­Õlç|åmÑ�Û»Õ¼ÞRÕlÙMÚFÑ�ó|Õ­Ð|ÑwÏÖÓ¹åmÑ�Ô�Ó�Ô�ð�â ßì Ó1Ð|ÑRÏékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô©Õlç|åmÑ�Û»Õ¬ÞRÕCÙnÞ¾ÓCÐkÓ£ÕCçMåÜÑ�Û»Õ¬ÞRÕlÙMÚFÑ�ó|Õ¬ÐkÑ­Ï�Ó­åmÑ�Ô�Ó�Ô�ð�â ßì ÓbÐ|ÑRÏÒ�ÑRÝCâkÙ³Ð|Õkî������������� ������ �������������������������¬ôtÕlÒ1ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1ÕCÒÐkѱޠßÓlÏ×ÞRâkÏÖÕnÐkÑ¿ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓlÒ1Ò�ÕCÙ�é�ÕlÔ¼ÏÖÕ\ÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓlϹÓ�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒ1ÝlÑ�äÕCãTßÑ�Û�Ô»Ø×ÞRÕlÒ~Þ�âkèMÓ­é|Ô»Ø×ÙsÞRØ×é³Ó�Ï?ÙsÓ�Û»âkÔ�Ó�Ï×ÑRí¾Ó1ÓlÏ×ÝlÕlÔRßì Û»ã1Ø×Þ¾ÓIÞRÕCÙkÒ�ØÖÒÜۻѩÑRÙÏÖÓ­ç~ßâkÒ»ð�âsѾÐkÓ8Ñ�ó|ñ³Ó�âsÒÜÛ»Ø×ÚlÓ­ÐkÑ[ÑRÙ�Û�Ô»ÑwÏÖÓlÒ5Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾Ó�Òfð�âsÑ[Ô»ÑRé|äÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓlÙqÓlÏ;ésÓ�Ô8ÐkÑ1Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒRæKÐ|ÑrÓCð�âÁßÑRÏ×ÏÖÓ¬ð�âsÑ1ÞRÕlÙ�Û»ØÖÑ�ÙsÑ1ÏÖÓ¬ÐkØ×ÒÜäÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ¼ã£ßì ÙsØ×ãIÓ­ÑRÙ�Û�ԻѩÓlã8ç�ÕCÒ�uxwFæ.g�æ?�|æ!�Mæ?��y°î�øÁÕlã1Õ1Ø×ÏÖâkÒÜÛ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙÓlÒ�âkãIÓlã1ÕCÒ âsÙ©Þ¾Ó�Ò�Õ~Ò�Ø×ã1ékÏÖÑlî�d|âké�ÕCÙsÝCÓlã1ÕlÒ=ð�âsÑKÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕlÒ=ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒÑRÒÜÛsßÓlÙ±Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�ÓlÐkÕlÒ¹é�Õ�Ô5Ïòßì ÙsѾÓ�Ò�I�ç³Ó�ÒÜÛ�Ó�ÔRßì Ó1ésâkÑRÒRækÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×ÙsÓ�Ô5Ò�ØÏÖÓlÒÁÏ�ßì ÙkѾÓlÒ3ð�âkÑ3ÞRÕCã1é�ÕlÙsÑRÙ¼âkÙ¼ÕCçMåÜÑ�Û»Õ�Ò�Ñ5Þ�Ô»âkí¾ÓlÙ1Ñ�ÙIÓlÏ×ÝßâkÙIésâsÙ�Û»ÕÞRÕCÙ¿Ï�Ó�Ò[Ï�ßì ÙsÑRÓlÒwÐ|ÑRÏ?Õ�Û�Ô»Õkîed|Ø Ï�Ó­Ô»Ñ�Ò�ésâsÑ�ÒÜÛ�Ó1ÐkÑRÏtÙ~ßâkã1Ñ�Ô»Õ1ÐkÑfÏ�ßì ÙkѾÓlÒð�âsÑ­Ò�Ñ8Ø×ÙMÛ»Ñ�Ô»Ò�ÑRÞ�Û�ÓlÙ\ÑRÒfÙMâsÏ×Õkæ�Ï×ÕlÒfÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ8Ð|ÑRç�ÑRÙbÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô»Ò�Ñ1ÓÞRØ×Ñ�Ô�Û�ÓeÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓbãIÓRè�Õ�Ô8ðMâkÑIÞRÑ�Ô»Õkî=ïwѱÑ�ÒÜÛ�Ó¬ê�ÕlÔ»ãIÓ£ñsÓlçkÔsßÓeð�âsÑÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô¹ð�âÁßÑ~é³Ó�Ô¹ÐkÑwÏ�ßì ÙsÑRÓlÒ¹Ò�ÑfÑRÙsÞRâkÑRÙ�Û�Ô�Ó8Ó8Ï�Ó�ã1ÑRÙsÕ�Ô5ÐkØ×ÒÜÛ�Ó�ÙkäÞRØÖÓ|æ�ÞRÓlÏ×ÞRâsÏÖÓ�Ù³ÐkÕfÏÖÓ©ÐkØ×ÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓwÑRÙ�Û�Ô»Ñ3Û»ÕMÐsÓ�ÒÏÖÓlÒÏòßì ÙsѾÓ�Òè8ÝCâ³Ó�Ô�ÐsÓ�ÙkäÐkÕ&ÓnÞRÓCÐsÓTésÓlÒ�ÕTÑRÏ~é³Ó�Ô±ð�âsѬã1ѬÕ�ê�Ô»ÑRÞ�Ñ\ÏÖÓqã1ÑRÙkÕlÔ±ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ|îO?ÕMÐkÕlÒ¼Ï×ÕCÒIÓ�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒ¼ðMâkѱÑ�ã1ésÏ×ѾÓlÙ&ÑRÏÁÑRÙkê�ÕMðMâkÑ£Ó�ÙMÛ»Ñ�Ô»ØÖÕ�Ô1Ò�ÕCÙÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³ÓlÐkÕlÒ£ÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒeÐ|ÑnÐ|Ñ�Û»ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙoÐ|Ñ\ÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙoç³Ó�Ò»ÓCÐ|ÕCÒÑRÙbÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ�F �"!$#�]T�BY �%!* 0^B]T����V�_"_ �\^��Vb� �K]/Y�]T�BYt� V���&'�)���(�H�î Î.ó|Ø×ÒÜÛ»ÑÕlÛ�Ô»Õ\ÑRÙkê�ÕMðMâkÑCæKÏ×ÕCÒrÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒ1çsÓlÒ»ÓCÐ|ÕCÒ1ÑRÙ�Ø×ã�ßÓlÝlÑRÙsÑRÒ F.� �� �)K] �!* 0^B]*�v��V�_"_ �\^��Vb�G�K]/Y�]T�BYt� Vb��&+*T���(�H(ðMâkÑ~èMÓfÙkÕ8Ò�ÑwçsÓlÒ»Ó�Ù±ÑRÙrçsâkÒÜäÞ¾Ó�Ô[ÑRÏ=ésÓ�Ô[ÐkÑ�Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒ©ÞRÑ�Ô»Þ¾ÓlÙsÓlÒfÐ|Ñ�âkÙ¬é³Ó�ÔwÐ|Ñ�Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒRæÒ�Ø×ÙsÕeð�âsÑIÒ�ÑIç³Ó�Ò»ÓlÙTÑRÙTé|Ô»Õ�èFÑRÞ�Û�Ó�Ô�ÏÖÓ¬ÝCÑRÕlã1Ñ�Û�ÔRßì ÓeÐkÑRÏÕCçMåÜÑ�Û»ÕeÑRÙÏÖÓeØ×ãIÓ�ÝCÑRÙ&Ð|ÑrâkÙqésÏÖÓ�ÙsÕ¬è\Ô»ÑRÓlÏ×Ø×í¾ÓlÙ�ÏÖÓeé|Ô»âsÑRçsÓ£ÐkÑIÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙ�ÑRÙÐkØ×Þ�ñsÕnÑ�Ò�é³ÓlÞ�ØÖÕqÐkØ×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»ÑIԻѾÐkâkÞRØÖÐkÕ u ,�y î.-0/+�$����1� ���� ��324��Î(ÙTâkÙqÓ�ã­çsØ×ÑRÙ�ۻѼÚMØáÔ�Û»â³Ó�Ïòæ=ÝCÑ�ÙsÑ�Ô�Ó�ÏÖã1Ñ�ÙMÛ»Ñ1Ï×ÕlÒ­ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒÒ�Ñ1ÑRÙsÞ�âsÑRÙ�Û�Ô�ÓlÙ\ÑRÙqã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕIè\Ò�Ñ1Þ¾ÓlÏ×ÞRâkÏ�Ó£ÏÖÓ£ÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙTÑRÙ�Û�Ô»ÑÐkÕlÒ¼âsÙkØ�ÐkÓCÐ|ÑRÒ1ÐkÑrÛ»Ø×ÑRã1é�Õ\Þ�ÕCÙsÒ�Ñ�ÞRâkÛ»Ø×ÚFÕlÒRîÁô ÕCÒIÓ�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒIã�ßÓ�ÒÑ�ê�Ñ�Þ�Û»Ø×ÚFÕCÒfÒ�ÕlÙnÓlðMâkÑRÏ×Ï×ÕCÒ©ð�âsÑ�ÑRã1ésÏ×ѾÓ�ÙeÞRÕCñkÑ�Ô»ÑRÙsÞ�Ø�Ó±ÐkÑ�ê�Ô�Ólã1Ñlæ�ÑRÒÐkÑRÞ�Ø×Ô¾æMÏÖÓ�ÐkØáê�Ñ�Ô»ÑRÙsÞRØÖÓ8ÐkÑ~ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ8Ó©ÏÖÓ8ð�âsÑ5Ò�Ñ~ã­âsÑ�ÚFÑRÙ¼Ï×ÕCÒ3Õlç|åmÑ�äÛ»ÕCÒwÑ�ÙMÛ�ԻѭÐkÕlÒwâsÙkØ�ÐkÓCÐ|ÑRÒfÐkÑ�Û»Ø×ÑRã1é�Õ±Þ�ÕCÙsÒ�Ñ�ÞRâkÛ»Ø×ÚlÓlÒwÑRÒ[é�Ѿð�âsÑ�öÙsÓ|îõ.Ó�Ô�ÓfÑRÒÜۻѹ޾ÓlÒ�Õ|æ�ÑRÏ�Ó�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕfÛ»ÕCãIÓwÞ�ÕCã1Õ©ÐsÓ�Û»ÕCÒÐkÑ5ÑRÙ�Û�Ô�ÓCÐkÓwÏ×ÕCÒÐsÓ�Û»ÕCÒ(ÐkÑ;Ò»Ó�Ï×Ø�ÐkÓ[ékÔ»Õlé�ÕlÔ»ÞRØ×ÕlÙ³ÓCÐ|ÕCÒ(ÑRÙ­Ñ�Ï|ésÓlÒ�Õwé|Ô»ÑRÚMØ×Õkî�d|Ø×Ù8Ñ�ã­ç³Ó�Ô�äÝCÕ|æMÒ�سÏ×ÕCÒ;Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ;Ò�ѹÑRÙkÞRâsÑRÙ�Û�Ô�Ó�Ù¼Ï×Ñmå�Ó�ÙsÕCÒ3Ò�ѹÚMâsÑRÏ×ÚFÑ5Ø×ÙsÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø×ÕÑRÚlÓlÏ×â³Ó�Ô5ÑRÏ ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ¼ÐkÑwÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙeÓ8Þ¾ÓlÐsÓ8ésÓlÒ�Õ|ækèrÒ�âkÔ»ÝlÑwÑRÏ�ÞRÕlÙkäÞRÑRé|Û»Õ­Ð|Ñ[é³Ó�Ò�Õ¼Ð|Ñ~Û»Ø×ÑRã1é�Õ�ÓCÐkÓlékÛ�Ó�Û»Ø×ÚFÕkæ|ÑRÒ5Ð|ÑRÞRØáÔ¾æ âsÙ³Ó©âsÙkØÖÐsÓCÐIÐ|ÑÛ»Ø×ÑRã1é�Õ©ð�âsÑ5Ò�Ñ�ÔsßÓfãIÓRè�ÕlÔÞRâ³Ó�Ù³Ð|ÕfÏ�Ó©Ð|ØÖÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓ©ÑRÙ�Û�Ô»Ñ5ÏÖÕlÒ;ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒÑRÒÜÛ|ßÑwé�Õ�Ô5ÑRÙsÞRØ×ãIÓ�ÐkÑwâkÙIâsã­ç|Ô�ÓlÏòæ�èIã1ÑRÙkÕlÔ;èIÞRÕlÙsÒÜÛ�Ó�ÙMÛ»Ñ[ÞRâ³Ó�Ù³ÐkÕÒ�ѼÑRÙkÞRâsÑRÙ�Û�Ô»Ñ�é�ÕlÔ�Ð|ÑRç³Ó¾åÜÕ¿ÐkÑ­Ñ�ÏÖÏÖÓMî+56 7�8 7�9����/��:��<;��/=� 7�>2���� '��?A@8 7�8���B�C �D7���$�A����Î(Ù�âsÙ©ã8âsÙ³Ð|Õ3ÚMØ×Ô�Û»âsÓlÏMÐ|ÕCÙ³Ð|ÑÁÞRÕ�Ñ�ókØ×ÒÜÛ»ÑRÙÛ�ÓlÏKÚFÑRí­ØÖÙ|à³ÙkØ�ÐkÓCÐbÐkѼÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒRætÑ�ó|Ø×ÒÜۻѼâsÙsÓ±Þ¾Ó�Ù�Û»Ø�ÐkÓCÐeØ×ÝCâ³Ó�ÏÁÓrÏÖÓÞRÕCã8çsØ×Ù³Ó�ÞRØ�ßÕCÙ8ÐkÑÏÖÕlÒFE1ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ.Û»ÕCãIÓCÐ|ÕCÒ.Ð|ÑÁÐ|ÕCÒ.ÑRÙ�Ð|ÕCÒKÐkÑé³Ó�Ô»ÑRÒÓ±Ï×ÕCÒ�ð�âsÑ8Ò�Ñ­Û»ÑRÙsÐ|ÔRßì Ó£ð�âsÑ­ÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1ØÖÙsÓ�ÔfÒ�Ø(Ñ�ó|Ø×ÒÜۻѼÞRÕlÏÖØ×Ò�Ø�ßÕCÙnÑRÙ�Û�Ô»ÑÑRÏ×Ï×ÕCÒRî5�~ÑRÒ�âkÏáÛ�Ó�ÔRßì Ó£Ð|ÑRãIÓlÒ�ØÖÓCÐ|Õ±ÞRÓ�Ô»Õ¿Þ�ÕCã1ésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕlÙ³ÓlÏ×ã1ÑRÙ�ۻѩÑRÚlÓlÏáäâ³Ó�Ô[Û»ÕMÐkÕlÒfÏ×ÕCÒwésÓ�Ô»ÑRÒfÐ|Ñ8Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒRî b~ÙbÑ�Ùkê�ÕMð�âkÑ8ã�ßÓ�ÒwØ×ÙMÛ»Ñ�ÏÖØ×ÝlÑRÙ�Û»ÑÒ�Ñ�ÔRßì Ó¬ÑRã1ésÏ×ѾÓ�Ô�âsÙqÓ�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ¬ésÓ�Ô�Ó£Ð|Ñ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�Ô©ÞRâ5ßÓ�ÏÖÑ�Ò8Ò�ÕlÙqÏ×ÕCÒÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒfã�ßÓlÒwÞ�Ñ�Ô»Þ¾ÓlÙkÕCÒfÓrâsÙeÕCçMåÜÑ�Û»Õ£ÐsÓlÐkÕ6G"è¬é�ÕlÔwÛ�Ó�Ù�Û»Õ±ã�ßÓ�ÒékÔ»Õlç³ÓlçkÏ×ÑRÒKÐkÑ;Ñ�ÒÜÛ�Ó�ÔKÑRÙ�ÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ1ÞRÕlÙ\ßÑ�Ï°æ�è©ÑRÙkÞRÕCÙ�Û�Ô�Ó�ÔKÏÖÓ~ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓÒkßÕCÏ×Õ¬ÑRÙ�Û�Ô»Ñ1Ð|ØÖÞ�ñsÕlÒ©é³Ó�Ô»Ñ�ÒRî c Ò�ßì Ò�âkÔ»ÝlÑRÙqÏÖÓlÒ�Ð|ÕCÒfêòÓ�Ò�ÑRÒRæ.ékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û»ÑRÒÑRÙ¿ÏÖÓ¼ãIÓRè�Õ�Ô¾ßì Ó¼ÐkÑfÏ×ÕCÒ¹Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒ~ÐkÑfï[Ñ�Û»ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙ¬ÐkÑ©øÁÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙ5IwCîIHJ������K2FL��� �î.d|Ñ­ØÖÐ|ÑRÙ�Û»Ø×àsÞ¾ÓlÙbÐ|Ñ8ÑRÙ�Û�Ô»Ñ�Û»ÕMÐkÕCÒ[ÏÖÕlÒfé³Ó�Ô»ÑRÒÐkÑRÏtã­âsÙsÐkÕ8Ú|ØáÔ�Û»âsÓlÏòæ�ÓlðMâkÑRÏ×Ï×ÕCÒwð�âkÑfésâ³Ð|Ø×Ñ�Ô�ÓlÙ¬ÑRÒÜÛ�Ó�Ô[Ñ�Ù¬ÞRÕCÏáäØÖÒ�Ø�ßÕlÙgMîI��������MN2FLA��� �î³ïfÓlÐkÕ1ÑRÏ?é³Ó�Ô[ÐkÑ©Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ[ðMâkÑ©ésâ³Ð|Ø×Ñ�Ô�ÓlÙÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø×ÕCÙ³Ó�Ô¾æ�ÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�Ô5Ò�Ø~ßÑRÒÜÛ�ӭԻѾÓ�Ï×ã1ÑRÙ�Û»ÑwÕ�ÞRâkÔ�Ô»Ñlî

õ.Ó�Ô�Ó1ÏÖÓO! �2V� ����:[= 0^B]¹é�ÕMÐ|ÔRßì Ó�ã1ÕCÒwé|Ô»Õ�ÞRѾÐ|Ñ�ÔwâkÒ»ÓlÙ³Ð|Õ1ÑRÏ c ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ�äã1Õ¿Ð|Ñ Q¿ØáÔ�Û»Ø×Þ�ñqÕ¿ÐkѼÞRÓ�åÜÓlÒ�Ïòßì ã1ØáÛ»ÑIÓ�ÏÖØ×ÙkѾÓCÐkÓlÒ8Ó±Ï×ÕCÒ�ÑmåÜÑ�Ò F* �K]/^D�

�_ �P)b�e]*�C!�Vb�J�?�b����)Q!�V�K]/^ c c �%�#HDI|ÎKÙ|ÚCÕCÏ×ÚFÑ�Ô3ÞRÓCÐsÓ©ÕCçMåÜÑ�Û»Õ­ÑRÙ±ÓlÏáäÝCâkÙ³Ó~é|Ô»Ø×ã1Ø×Û»Ø×ÚlÓ|î0O?ÑRÙkØ×ÑRÙ³Ð|Õ[Ï×ÕCÒ(ÐsÓ�Û»ÕCÒ(ÐkÑÁÏ�Ó�ÒKÞRÕ�ÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓlÒ(Ð|Ñ;ÏÖÓlÒékÔ»Ø×ã1ØáÛ»Ø×ÚCÓ�Òwð�âsÑ�Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�ÙnÓrÞ¾ÓCÐkÓrÕlç|åmÑ�Û»ÕkætÒ�Ѽé|Ô»Õ�ÞRѾÐkÑ­Ó±ÑRÙ|äÞRÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô5Ï�Ó�Ò3Ø×ÙMÛ»Ñ�Ô»Ò�ÑRÞRÞRØ×ÕCÙkÑRÒ5ÑRÙ�Û�Ô»Ñ[ÑRÏ×ÏÖÓlÒRæ|Ô»ÑRÒ�é�ÑRÞ�Û»Õ¼Ó8ÞRÓCÐsÓ�ésÏÖÓlÙkÕkîd|Ø�ÏÖÓlÒ5ékÔ»Õ¾è�Ñ�ÞRÞRØ×ÕCÙkÑRÒ¹ÐkÑRÏ�ÕCçMåÜÑ�Û»ÕQGXÔ»ÑRÒ�é�Ñ�Þ�Û»Õ1ÓlÏ ÕCçMåÜÑ�Û»ÕQR!ÞRÕ�Ô�Ô»Ñ�äÒ�é�ÕCÙsÐkØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒ3Ó©Þ¾ÓCÐkÓ�âkÙsÕ8ÐkѹÏ×ÕCÒ3ÑmåmÑRÒ3Ò�Ñ[Ò�ÕlçkÔ»ÑRÑRÙkÞRØ×ãIÓlÙrÑRÙ�Û�Ô»Ñ~Ò�ßì æÐkØ×Þ�ñsÕ�é³Ó�Ô;é�ÕlÛ»ÑRÙkÞRØÖÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»Ñ[ékâsѾÐ|Ñ[ÑRÒÜÛ�Ó�Ô5ÑRÙ±Þ�ÕCÏ×Ø×Ò�ØRßÕlÙ¬õ=ÕlÔ3Û�Ó�Ù�Û»ÕkæÐkØ×Þ�ñsÕIé³Ó�Ô[Ò�Ñ­ÓlÝlÔ»Ñ�ÝFÓrÓlÏ.ÞRÕlÙlåÜâkÙ�Û»ÕIÐkÑ�é³Ó�Ô»Ñ�ÒwÐkÑ�ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒfÓ1ÑRÚlÓlÏáäâ³Ó�Ô~Ò�â¿ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ1ÐkÑfÒ�ÑRésÓ�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙtæsÑRÏ?Þ�â³ÓlÏ ÑRÒ5ã­âkÞ�ñkÕ­ã1ÑRÙkÕlÔ¹ð�âsÑÑRÏ(ÞRÕCÙ�åÜâsÙ�Û»ÕrÛ»ÕlÛ�ÓlÏÐkÑ1ésÓ�Ô»ÑRÒ©Ð|ÑRÏ(ã­âsÙsÐkÕrÚMØ×Ô�Û»âsÓlÏòîtõ.Ó�Ô�Ó£ÏÖÓ �? b� ��2V9S}�:[= 0^B]~Ò�ѼÓ�ésÏ×Ø×Þ¾Ó�ÔRßì Ó£Ó�Ï×ÝCâsÙkÕ¿Ð|Ñ©ÏÖÕlÒfÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒfÑRÒÜÛ»âsÐkØÖÓCÐ|ÕCÒRæã1ÑRÙsÞ�ØÖÕlÙ³ÓlÐkÕCÒ[é�ÕCÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1Ñ�ÙMÛ»ÑlîT50���8����� �� ���$����qÎKÏKÐsÓ�Û»Õ¿Ð|ÑÒ»ÓlÏ×ØÖÐsÓ£ã�ßÓ�ÒfÒ�ØÖã1ékÏ×Ñ1ð�âsѼékâsѾÐ|Ñ1ÐkÑRÚCÕCÏ×ÚFÑ�Ô©âkÙqÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕeÐkÑIÐ|Ñ�äÛ»ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙ¼ÐkÑÁÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ1ÑRÒ.ÏÖÓwÐ|ØÖÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓ[Ñ�âsÞRÏ×ØÖÐkØÖÓlÙsÓVUwÑRÙ�Û�Ô»Ñ;Ñ�Ï|ésÓ�Ô(Ð|ÑÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ5ÞRâ³Ó�Ù³ÐkÕ\ßÑRÒÜÛ»ÕlÒ3Ò�ÑwÑRÙsÞ�âsÑRÙ�Û�Ô�ÓlÙrÒ�ÑRésÓ�Ô�ÓCÐ|ÕCÒRækÏÖÓ8ÞRâsÓlÏ�Ò�Ø×ÑRã¼äékÔ»Ñ3ÑRÒ(é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚlÓwãIÓ¾èFÕlÔð�âsÑ3ÞRÑ�Ô»Õ�u g�y�u �y°îMøÁâsÓlÙ³Ð|Õ©ÐkÕlÒÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒÒ�ÑÑRÙsÞ�âsÑRÙ�Û�Ô�ÓlÙfØ×Ù�Û»Ñ�Ô»é�ÑRÙkÑ�Û�Ô�ÓCÐ|ÕCÒRæ�ÙsÕlÒ?Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»Ó�Ô¾ßì Ó[ÞRÕCÙkÕ�ÞRÑ�Ô(ð�âÁßÑ.Û�Ó�ÙkäÛ»Õ£Ò�Ñ1ԻѾð�âsØ×Ñ�Ô»Ñ1ã1Õ�ÚFÑ�Ô©âkÙnÕlç|åmÑ�Û»ÕeÐkÑRÏ(ÕlÛ�Ô»Õ¬ésÓ�Ô�Ó¬ð�âsÑ­ÑRÒÜÛ|ßÑRÙqÑRÙâsÙsÓ~é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙIÐkÑ3ÞRÕlÙMÛ�Ó�Þ�Û»ÕkîCÎKÒ»ÓfÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓwÑRÒKÏÖÏÖÓ�ãIÓCÐsÓ[ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓÐkÑ©é�ÑRÙkÑ�Û�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙKW �:]D�.]/Yt�. 0Yt� Vb� ��]l� Y\[�X¾îtÎKó|Ø×ÒÜÛ»ÑRÙeÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒ©ð�âsÑékÔ»Õlé�ÕlÔ»ÞRØ×ÕCÙsÓlÙ1âkÙ³ÓwÓ�ékÔ»Õ¾ó|ØÖãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ1Ð|Ñ5ÐkØ×Þ�ñ³ÓwÐ|ØÖÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓfÐkÓCÐsÓwé�Õ�ÔâsÙ¬ã�ßÓ�ókØ×ã1Õ­è±ã¿ßì ÙsØ×ã1ÕIé�ÕCÒ�Ø×çkÏÖÑ u ��y%uxw�y°æ³è¿ÕlÛ�Ô»ÕlÒfð�âsÑ©ÐkÑ�Ú|âkÑRÏ×ÚFÑRÙÏÖÓ­ÐkØ×ÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓ­Ñ�ókÓ�Þ�Û�Ó�u ��y°îkÎ(ÒÜÛ»ÕlÒeßâsÏáÛ»Ø×ã1ÕCÒ¹ÐkÑRÚMâkÑRÏ×ÚFÑRÙrâsÙ³Ó�ÐkØ×ÒÜÛ�Ó�ÙkäÞRØÖÓré�ÕlÒ�ØáÛ»ØÖÚlÓIð�âsÑfÔ»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓrÏÖÓIÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓrÞ�â³ÓlÙsÐkÕrÐkÕlÒ[Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒÒ�ÑfÑRÙsÞ�âsÑRÙ�Û�Ô�ÓlÙ±Ò�ÑRé³Ó�Ô�ÓCÐ|ÕCÒ3è¿ÙkÑRÝFÓ�Û»Ø×ÚCÓ­Þ�â³ÓlÙsÐkÕ8Ñ�ó|ØÖÒÜÛ»ÑfØ×Ù�Û»Ñ�Ô»é�ÑRÙ|äÑ�Û�Ô�ÓlÞ�ØRßÕlÙtî c Ð|ÑRã�ßÓlÒRæMÑ�Ò;é�ÕCÒ�Ø×çsÏ×ÑwÕlçkÛ»ÑRÙkÑ�Ô3ÏÖÓlÒ5ÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐkÓlÒ5ÐkÑ~Ï×ÕCÒésâkÙMÛ»ÕlÒ[ÑRÙbÏ×ÕCÒfÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒYG®è�R ð�âsÑ8ÐkÑRÏ×Ø×ã1ØáÛ�ÓlÙ\ÐkØ×Þ�ñ³ÓrÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓU³îMøÁâsÓlÙ³Ð|Õ©ÏÖÕlÒ;Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒÑRã1ésÏ×ѾÓ�Ù1ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒÁÔ»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓCÐ|ÕCÒ(âsÒÜäÓlÙsÐkÕ � � ��]l�±ÑRÒ[é�ÕlÒ�Ø×çsÏ×Ñ8ÕlçkÛ»ÑRÙkÑ�Ô~ÑRÏ?ésÓ�ÔfÐ|ÑfÞ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾Ó�Ò�ã�ßÓ�ÒÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�Ù³Ó�Ò(Ñ�ÙMÛ�Ô»Ñ3Ñ�ÏÖÏ×ÕlÒ�FòÏÖÓ[Þ¾Ó�Ô�ÓwÐkÑÁâsÙ­Õlç|åmÑ�Û»Õwè�ÏÖÓwÓ�Ô»Ø×ÒÜÛ�ÓwÐ|ÑRÏkÕ�Û�Ô»Õkæé�ÕlÔÑmåÜÑ�ã1ésÏ×ÕLH�îFõ.Ó�Ô�ÓfãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓ�Ô(Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ;Ñ�Ù¼âsÙsÓwØÖÙ�Û»Ñ�Ô�ê�Ólí5ñ5ßÓ�ékÛ»ØáäÞ¾Ó|æCÒ�Ñ3ԻѾð�âsØ×Ñ�Ô»Ñ5ÞRÕCÙkÕ�ÞRÑ�ÔÏÖÓfÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ©Ñ�ósÓ�Þ�Û�ÓwÑRÙ�Û�Ô»Ñ5ÐkÕlÒÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒRæè¿ÙkÕ1âsÙsÓ­ã1Ñ�Ô�Ó1Ólé|Ô»Õ¾ókØ×ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙtæsé³Ó�Ô�Ó1ðMâkÑfÏÖÓIÒ�Ø×ã8âsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ¬Ò�ѾӼÏÖÓã�ßÓlÒ5ԻѾÓlÏ.é�ÕlÒ�Ø×çsÏ×ÑCî ÎKÙbÑ�Ï=Þ¾ÓlÒ�ÕrÑRÙbð�âsÑ©Ò�Ñ�ãIÓlÙsÑiåÜÑRÙ¬Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ©Ð|Ñ�äê�Õ�Ô»ãIÓlçsÏ×ÑRÒRæ.Ô»ÑRðMâkÑ�Ô»Ø×ã1ÕCÒ8ÞRÕCÙkÕ�ÞRÑ�ÔIÏÖÓ\Ð|Ø×ÒÜÛ�ÓlÙsÞ�Ø�ÓbÐkÑré�ÑRÙkÑ�Û�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙFòÕ1ð�âÁßÑ[Û�Ó�Ù�Û�Ó8Ô»ÑRÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRÙsÞ�Ø�Ó1ékâsѾÐ|ÑwâsÙ±ÕCçMåÜÑ�Û»Õ1ÑmåmÑ�Ô»ÞRÑ�Ô~ÞRÕlÙMÛ�Ô�Ó8âsÙ³ÓékÔ»ÑRÒ�Ø�ßÕlÙ$H©èqÞRÕCÙ&ç³Ó�Ò�Ñ¿ÑRÙ&ÑRÏ×ÏÖÓ|æKԻѾÓ�Ï×ØÖíRÓ�Ô1ÏÖÓlÒIÐ|Ñ�ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ1Ð|ÑRÏÕCçMåÜÑ�Û»Õ1ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÓlÒRîZ�[E\][�Z�[\[qf�abe�dge]hEe])p^ cõ.Ó�Ô�Ó�ÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô3Ñ�Ï�ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ8ð�âsѹÙsÕlÒ;Õlê�Ô»ÑRíRÞ¾Ó�Ï�Ófê�âkÙsÞRØ×ÕlÙ³ÓlÏáä

ØÖÐsÓCÐIÐ|ÑRÒ�ѾÓCÐkÓ|æMØ×ÙsØ×ÞRØÖÓ�ã1ÕCÒ;ÞRÕlÙIÏ�Ó��? b�D�XV9S�� �G[� 0^B]3ÐkѹÏ�Ó©Ð|Ñ�Û»ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙÐkÑ1ÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙtî(ôtÕlÒ­Ó�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕlÒ­ÑRÒÜÛ»âsÐkØÖÓCÐ|ÕCÒ­Ò�ÑIé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓlÙqé�Õ�Ô­Ò�âÓlésÓ�Ô»Ø×ÞRØ�ßÕCÙ¼Þ�Ô»ÕCÙsÕlÏ�ßÕCÝCØ×Þ¾ÓMîKb[ÙkÕwÐ|ÑÁÏ×ÕCÒKékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô»ÕlÒKÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1ÕCÒÐkÑ3Ð|Ñ�äÛ»ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙ¬ÐkÑwÞ�ÕCÏ×Ø×Ò�ØRßÕlÙ¬ÑRÙ¿Ò�Ñ�Ô¹Ô»Ñ�ÞRÕCÙkÕ�ÞRØÖÐkÕ¼ê�âkÑfÑRÏ ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓCÐ|Õré�Õ�ÔôtØ×Ù¿è¿ø;ÓlÙkÙ�è�u gMæ��ytÑRÙ�w _<_=wlî�ÎKÒ¹âkÙ¿ãTßÑ�Û»ÕMÐ|Õ¼ØáÛ»Ñ�Ô�Ó�Û»Ø×ÚFÕ¼ÐkÑRÒ�ÞRÑ�ÙkäÐkÑRÙ�ۻѹé³Ó�Ô�Ó�ÑRÙkÞRÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô3Ï×ÕCÒ;ékâsÙ�Û»ÕCÒã�ßÓlÒ;ÞRÑ�Ô»Þ¾ÓlÙkÕCÒÁèIÏÖÓ�ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓÐkÑ;Ò�Ñ�é³Ó�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ1ÑRÙ�Û�Ô»Ñ3âkÙ­é³Ó�ÔÐkÑ;é�ÕlÏÖØ×ѾÐMÔ»ÕCÒ(ÞRÕCÙMÚFÑ�ókÕlÒRæCçsÓlÒkßÓ�Ù³ÐkÕlÒ�ÑÑRÙ¼ÑRÙkÞRÕCÙ�Û�Ô�Ó�ÔÁÑRÙ­Þ¾ÓCÐkÓwØ×Û»Ñ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙIâkÙ¼é³Ó�Ô;Ð|Ñ3Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒ3ã�ßÓ�ÒÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�ÙsÕ8ÑRÙ�Û�Ô»ÑfÓlã8ç�ÕCÒ;é�ÕlÏÖØ×ѾÐMÔ»ÕCÒRæ³ðMâkÑ[ÑRÏ�ésÓ�Ô¹ÐkÑ~Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾Ó�ÒÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�ÓCÐ|ÕnÑRÙ�ÏÖÓnékÔ»ÑRÚMØÖÓ\ØáÛ»Ñ�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ î dMÑ¿ç³Ó�Ò»ÓnÑRÙ�ÑRϹÞRÕCÙkÞRÑRékÛ»ÕÐkÑC!�Vb�J�?�� b���wè ��V<!�V��=�?�� b����ÐkÑfÞ¾ÓlÐsÓ­ÞRÓ�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓIèrÑRÙ±ÏÖÓ8Ô»Ñ�äÝCØ�ßÕCÙaÐkÑa`(ÕlÔ»ÕlÙsÕCØ�u g|æ)�by°î d|â�ÞRÕCã1ékÏÖÑiåÜØÖÐsÓlÐ�ÑRÒ1ÞRÕlÙsÒÜÛ�ÓlÙ�Û»ÑeÐkÓCÐkÕâsÙTé|Ô»Õ�ÞRÑRÒ»Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕbékÔ»ÑRÚMØ×Õ\ÐkÑrÏ�Ó¬Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙ�Ð|ѱÏ×ÕCÒ­ÕCçMåÜÑ�äÛ»ÕCÒRæÁÑRÙaÞRâsÓlÙ�Û»ÕTÓlÏ~Ù~ßâkã1Ñ�Ô»Õ&ÐkѬÚKßÑ�Ô�Û»Ø×ÞRÑ�ÒIè�Þ¾Ó�Ô�ÓlÒRî@dMâ�ê�âkÙsÞRØ�ßÕCÙékÔ»Ø×ÙsÞ�ØÖésÓlÏkÑRÒÑ�Ú|ØáÛ�Ó�ÔÁÏÖÓfÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ îkøÁâ³ÓlÙsÐkÕfÏ×ÕCÒÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒÁÒ�Ñ5ÑRÙkÞRâsÑRÙ|äÛ�Ô�ÓlÙ&ã­â|èqÞRÑ�Ô»Þ¾ÓlÙkÕCÒ1âsÙkÕbÐkÑRÏ3Õ�Û�Ô»ÕkæKÒ�â�ÐkÑRÒ�ÑRã1é�Ñ�öÙsÕ\ÐkØ×Ò�ã1Ø×ÙMâkè�ÑÙsÕ�Û�ÓlçsÏ×ÑRã1Ñ�ÙMÛ»Ñlî d|Ø×Ù1ÑRã8ç³Ó�Ô»ÝCÕkæFÑRÏ�ÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ8Ñ�ÒÁã­â|è­Ø×Ï×âsÒÜÛ�Ô�Ó�Û»Ø×ÚFÕ�IÑRÙMâsã1Ñ�Ô�Ó3Û»ÕMÐkÕlÒ.Ï×ÕCÒKÞ¾ÓlÒ�ÕlÒé�ÕlÒ�Ø×çsÏ×ÑRÒ(ÐkÑ;Þ�ÕCÙ�Û�ÓlÞ�Û»Õ[ÑRÙ�Û�Ô»ÑÁÏÖÓlÒKÞ¾Ó�Ô�ÓlÞ�äÛ»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒKé�Ñ�Ô�Û»Ñ�ÙsÑRÞRØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒ=Ó¹Þ¾ÓlÐsÓ5ÕCçMåÜÑ�Û»Õ1FòÞ�Ô»ØáÛ»Ñ�Ô»Ø×ÕCÒ.Ð|Ñ;Ó�ésÏ×Ø×Þ¾ÓlçkØÖÏáäØÖÐsÓCÐ!I³ékâsÙ�Û»Õlä Ú(ßÑ�Ô�Û»Ø×ÞRÑCækésâkÙMÛ»Õ�äiÓ�Ô»Ø×ÒÜÛ�Ó8è±ésâsÙ�Û»Õ�äiÞRÓ�Ô�Ó�H Fcb=Ø×Ýkî5wCH�î�ÎKÒÑ�ó|ñ³Ó�âsÒÜÛ»Ø×ÚFÕ:TRÒ�ØÖÙ�ÑRã8ç³Ó�Ô»ÝlÕkæ�ÐkÓ5âkÙ³Ó5ã­â|è[çkâsÑRÙsÓ5é|Ô»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó3Ú|Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ©èÑRÙ�Û»ÑRÙ³Ð|Ø×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ¹Ð|ÑRÏ�Û»ÑRãIÓ[Ð|Ñ;ÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ î c Ï�ÙkÕ[Ò»Ó�Û»ØÖÒÜê�ÓlÞRÑ�Ô;ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕlÒԻѾð�âsÑ�Ô»Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒRæ�Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓlã1ÕCÒ©ÑRÏ(Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕG�ed<f¼îtÎKÏÁÓ�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ�äã1ÕwÐ|Ñ �[Ø×ÏÖç�Ñ�Ô�Û¾ægdCñkÕCÙsÒ�ÕlÙChiffÑRÑ�Ô�Û»ñkØ7uxwFæ��Cy5FE�ed<f¼ælé�ÕlÔ(ÏÖÓlÒ(Ò�Ø×ÝCÏÖÓlÒÐkÑfÒ�âkÒ[Ó�âkÛ»ÕlÔ»Ñ�Ò�H¹ÑRÒ¹âsÙ¬Ó�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ1ésÓ�Ô�Ó1ÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô~ÏÖÓ1ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ

Page 4: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

�Á� � ¡��R����� øÔ»Ø×Û»Ñ�Ô»ØÖÕlÒfÐkÑ©Ó�ésÏ×Ø×Þ¾ÓlçkØ×ÏÖØÖÐkÓCÐbÐkÑRÏ?ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1ÕIÐ|Ñ�ôtØ×Ù£èø;ÓlÙkÙMè

ÐkÑwÒ�Ñ�é³Ó�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¿Ô»ÑRÓlÏ�ÑRÙ�Û�Ô»ÑwâsÙré³Ó�Ô¹ÐkÑ~é�ÕCÏ×Ø×ѾÐ|Ô»ÕlÒ¹Þ�ÕCÙMÚFÑ�ó|ÕCÒRîkõ.Ó�Ô�ÓÛ�ÓlÏÑ�ê�ÑRÞ�Û»ÕkæKÑRÙkÞRâsÑRÙ�Û�Ô�Ó¿Ñ�Ï;ésâkÙMÛ»Õ¿ÑRÙqÑRÏ O5ø d��'ã�ßÓ�Ò8Þ�Ñ�Ô»Þ¾ÓlÙkÕeÓlÏÕlÔ»Ø×ÝCÑ�Ùtæ|ÞRÕCÙkÒÜÛ�Ô»âkè�Ñ�Ù³ÐkÕ©ÑRÙrÞ¾ÓlÐsÓ©Ø×Û»Ñ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ¿ÑRÏ�Ò�Ø×ã1ésÏ×Ñ�ó1ÞRÕlÙ�Û»ÑRÙsØÖÐkÕÑRÙeÑRÏ'O5ø d��!ã�ßÓlÒ[Þ�Ñ�Ô»Þ¾ÓlÙkÕ¿Ó�Ï.ÕlÔ»Ø×ÝCÑ�Ùtætð�âsÑ�ÑRÏ.Ò�Ø×ã1ésÏ×Ñ�ó¬ÞRÕlÙ�Û�Ô»âsØáäÐkÕ¼Ñ�Ù¿ÏÖÓ¼ékÔ»ÑRÚMØÖÓ­ØáÛ»Ñ�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙtîed|ÑfçsÓlÒ»Ó­ÑRÙ¿ÏÖÕlÒ~Þ�ÕCÙsÞ�ÑRékÛ»ÕlÒ~Ð|ÑfÒ�âsãIÓÐkÑ@Q¿Ø×Ù��CÕ�P5Ò�MØòæFÑ�Ò�é³ÓlÞ�ØÖÕ©Ð|Ñ3ÞRÕCÙ|à³ÝlâkÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙtæ�O5ø d��mF°Î(Ò�ésÓlÞRØ×Õ©ÕCç|äÒÜÛsßÓlÞRâkÏ×ÕwÐkÑ(ÞRÕlÙkà³ÝlâkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ8Û�Ô�Ó�Ò�ÏÖÓlÞRØ×ÕCÙsÓlÏ H�ælésâsÙ�Û»Õ¹ÐkÑÁÓlé�Õ¾è�Õ5èfÒ�Ø×ã¼äésÏ×Ñ�ó�î|ÎKÏtÓ�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³ÓfÛ�ÓlÙrékÔ»ÕCÙ�Û»Õ�ÞRÕCã1Õ�ÑRÏ�ÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓCÐ|Õ­Ð|ÑRÏÑ�Ô�Ô»ÕlÔÁÑRÙ1ÏÖÓfÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ�ÞRÓlÏ×ÞRâsÏÖÓlÐsÓfÒ�ѾÓfã1ÑRÙsÕ�ÔðMâkÑ5âsÙ³Ó¹Û»ÕCÏ×Ñ�Ô�ÓlÙkÞRØÖÓÐsÓlÐsÓ|î¾Î(ÏMÓ�Û�Ô�ÓlÞ�Û»Ø×ÚFÕ¹ÐkÑ�Ï�ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ �ed<f�èMÓlÞ�ÑÑRÙ©Ò�â©Ò�Ø×ã1ésÏ×Ø×ÞRØÖÐsÓlРæð�âsÑ�ÏÖÕ±ñ³Ó�ÞRÑ­ê�ßÓ�ÞRØ×ÏÁÐ|Ñ8Ø×ã1ékÏÖÑ�ã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô¾î�õKâsѾÐ|Ñ­ãIÓ�ÙsÑmåÜÓ�Ô©Ñ�àsÞRØ×ÑRÙ�Û»Ñ�äã1ÑRÙ�ۻѿÑRϹ޾Ó�Ò�Õ&ÐkѬÞRÕlÙMÛ�Ó�Þ�Û»ÕkîÁÎKÙaÑRϹ޾ÓlÒ�ÕTÑRÙ�ð�âsÑ£Ï×ÕCÒrÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒÒ�ѬØ×ÙMÛ»Ñ�Ô»é�ÑRÙsÑ�Û�Ô�Ó�Ù�Ð|ÑRÚMâsÑRÏ×ÚFѱâsÙ�Ò�ØÖã1ékÏ×Ñ�ó�Óné³Ó�Ô�Û»ØáÔrÐkÑRÏ5ÞRâsÓlϹÒ�ÑésâkѾÐkѼÞRÓlÏ×ÞRâsÏÖÓ�Ô­âkÙnÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓCÐ|Õ¬ÐkÑ1ÏÖÓ£Ð|Ø×ÒÜÛ�ÓlÙsÞ�Ø�Ó¬Ð|Ñ1é�ÑRÙsÑ�Û�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙÛ»ÕCãIÓ�Ù³ÐkÕ5âkÙ8Ï�ßì ã1ØáÛ»Ñ;Ò�âsé�Ñ�Ô»ØÖÕ�Ô.Ñ;Ø×Ùkê�Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ¾î d|Ø×Ù8ÑRã­çsÓ�Ô»ÝCÕ|æ¾Û»Ø×ÑRÙsÑâsÙ³ÓÞRÕCã1ékÏ×ÑmåÜØÖÐsÓlЬÞRâ³ÓlÐ|ÔsßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓMætÐsÓCÐkÓ1é�ÕlÔwÑ�Ï.Ù~ßâkã1Ñ�Ô»ÕrÐkÑ�Ú(ßÑ�Ô�Û»ØÖÞ�ÑRÒwÐ|ÑÞ¾ÓCÐkÓ¹Õlç|åmÑ�Û»Õ~ÐkÑRÏ�ésÓ�Ô.Ó3ÑRÚlÓlÏ×âsÓ�Ô¾î0d|ØCÞRÕCÙkÒ�Ø�Ð|Ñ�Ô�Ólã1ÕlÒ=ÏÖÓ¹ÞRÓlÙ�Û»ØÖÐsÓCЩÐ|ÑÕCé�Ñ�Ô�Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRҩӼԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÔwÑRÙeâsÙ¬ã­âkÙ³Ð|Õ¼ÞRÕCÙeâkÙ³Ó1ÝlÔ�Ó�ÙbÞRÓlÙ�Û»ØÖÐsÓCÐÐkÑ�ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒRæ ÑRÏ.ÐkÑ�Ò�ÑRã1é�Ñ�öÙkÕ¿Ð|ÑRÏ.ÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ¿Ð|ÑRÞ�Ô»ÑRÞ�ѼÐkÑ�ãIÓlÒ�ØÖÓCÐ|Õkîô?ÓfÚlÓ�Ô»ØÖÓlÞRØ�ßÕlÙIÔ»ÑRÓlÏ×Ø×í¾ÓCÐkÓ�é�Õ�Ô5ø;Ólã1Ñ�Ô»ÕCÙIÓlÏ$�ed<f uxw�y�é�Ñ�Ô»ã1Ø×Û»Ñlæ�ÐsÓ�äÐkÕ¬âkÙTésâsÙ�Û»Õ£Ñ�ÙTâsÙqÒ�Ø×ã1ésÏ×Ñ�ó�æ?ÕCçkÛ»Ñ�ÙsÑ�Ô8ÑRÏÁÒ�Ø×ÝlâsØ×ÑRÙ�ۻѱékâsÙ�Û»Õ¬Ð|ÑÓlé�Õ¾è�Õ1ÑRã1ékÏ×ѾÓlÙsÐkÕ¼âkÙ£ã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕ¼ÐkÑ©ç~ßâkÒ»ð�âsѾÐkÓ [J�_"_x�l��_ ���C! � ��)læMÔ»Ñ�äÐkâkÞRØ×ÑRÙ³Ð|Õ¿Ó�ÒRßì Ñ�Ï(Ù~ßâsã1Ñ�Ô»Õ¿Ð|Ñ­ésâkÙ�Û»ÕCÒfÓrÑRÚCÓ�Ï×â³Ó�Ô¾î ïwÑ8ÑRÒÜۻѼã1ÕMÐ|ÕkæÏÖÓ©Þ�ÕCã1ésÏ×ÑmåmØÖÐsÓCÐ1Ð|ÑRϳÓ�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ�Ò�Ñ5Ú|âkÑRÏ×ÚFÑ5Ï×ØÖÙkѾÓlÏòîMÎKÒÜÛ�ÓfÞRÕCã1ékÏ×ÑmåÜØáäÐsÓlЩåmâsÙ�Û»Õ8Þ�ÕCÙrÏ�Ó�Ò�Ø×ã1ésÏ×Ø×ÞRØÖÐsÓCÐrÐkÑ�Ï7�ed<f¼æ|ñ³ÓlÞ�ÑRÙ±Ñ�ÒÜÛ»ÑfÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õã­â|èrÓ�Û�Ô�ÓlÞ�Û»ØÖÚCÕ¼é³Ó�Ô�Ó­âsÒ»Ó�Ô¾î³ïwÑRçkØÖÐkÕ¼Ó1ð�âkÑwé³Ó�Ô�Ó­Ï×ÕCÒ¹ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ[Ð|Ñ�äê�Õ�Ô»ãIÓlçsÏ×ÑRÒÁÙsÑRÞRÑ�Ò�Ø×Û�Ó�ã1ÕCÒÞRÕCÙkÕ�ÞRÑ�Ô3ÏÖÓfã1ѾÐkØÖÐkÓfÐkѹé�ÑRÙsÑ�Û�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ æMÒ�ÑÒ�Ø×ÝCâsØ�ßÕ\ØÖÙMÚFÑ�ÒÜÛ»ØÖÝCÓlÙsÐkÕeèTÒ�Ñ¿ÑRÙkÞRÕCÙ�Û�ÔsßÕbÏÖÓbÚlÓ�Ô»ØÖÓlÞ�ØRßÕlÙ�ԻѾÓ�Ï×ØÖíRÓCÐsÓ\ÓlÏ�ed<f é�ÕlÔ1�[Ø×ÙkÕ�`ÓlÙ �ÁÑ�Ô»ÝCÑ�Ù u ��yÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³ÓlÐsÓ�2d c ä �ed<f Õ¿ÓlÏáäÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ ]TD�= b�$������)K�GV�_ ��Y?VD�:]�æ;ð�âkÑ¿ÙsÕ\ÐkÑ�Ú|âkÑRÏ×ÚFÑrâsÙ�ÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓCÐkÕÒ�Ø×ÙsÕbÏ�ÓeÐ|ØÖÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖӬԻѾÓlÏ5Ð|ÑIé�ÑRÙsÑ�Û�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ æKÑRã1ésÏ×ѾÓ�Ù³ÐkÕ¬âkÙ³Ó¬Ò�âsç|äÐkØ×ÚMØ×Ò�ØRßÕlÙ&ÐkÑ1ÏÖÓlÒ�Þ¾Ó�Ô�ÓlÒ�ÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓCÐkÓlÒ­é�Õ�Ô�ÑRÏÁÒ�Ø×ã1ésÏ×Ñ�ó\ð�âsѼԻÑ�Û»ÕlÔ»Ù³ÓÞRÕCã1Õ5Ò»Ó�ÏÖØÖÐkÓ¹ÑRÏFÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ��ed<f�ÕlÔ»Ø×ÝCØ×Ù³Ó�Ïòî�ôtÕCÒ=ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1ÕlÒ.ÐkÑ(ô ØÖÙè¿ø;ÓlÙsÙ�è�æ|èrÏ�Ó8ÚCÓ�Ô»Ø�Ó�ÞRØ�ßÕCÙeÓ�ÏA�ed<f"ԻѾÓ�ÏÖØ×í¾ÓlÐsÓ1é�ÕlÔ[ø;Ó�ã1Ñ�Ô»ÕCÙ±ñ³ÓlÙÒ�ØÖÐkÕbØÖã1ékÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�ÓCÐ|ÕCÒ�âsÒ»ÓlÙsÐkÕeÑRÏ3Ï×ÑRÙkÝCâ³Ó¾åÜÑ£ø!èqÏÖÓeésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIÓÐkÑIÚMØ×Ò�â³ÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙ �[ÑRÕCã8Ú|Ø×ÑBP é³Ó�Ô�Ó¬ôtØ×ÙMâkó�î c Þ�Û»â³Ó�ÏÖã1Ñ�ÙMÛ»Ñ1Ñ�ÒÜÛ�Ó�äã1ÕCÒ5Û�Ô�ÓlçsÓ�åÜÓlÙ³Ð|Õ±Þ�ÕCÙeÏÖÓIÚlÓ�Ô»ØÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙ\ÓlÏ��ed<f,ԻѾÓlÏ×Ø×í¾ÓCÐkÓré�Õ�Ôe`ÓlÙ�ÁÑ�Ô»ÝlÑRÙtîkÎKÚCÓ�ÏÖâsÓlÙsÐkÕ©ÏÖÓ�ÞRÕlã1ésÏ×ÑmåmØ�ÐkÓCÐ1è¼ÑRÏ�Ð|ÑRÒ�ÑRã1é�Ñ�öÙsÕ �e�����������3��:<��;��/=� � ���8/ � ���� ���¬ÎKÒfé�ÕCÒ�Ø×çsÏ×Ñ1Þ¾Ó�Ô»ÝFÓ�Ô�ÑRÙ\ÑRÏKékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓâsÙfÕlç|åmÑ�Û»Õ~Þ�âkèMÓ;Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙ8âkÒ�ÑÏ×ÕCÒtê�ÕlÔ»ãIÓ�Û»ÕCÒ��ebFbÁæ�Q£Î7dJ@8æô�Xd:OaÕ��f�d:O�ÐkÑRÏ]�[ÑRÕCã8ÚMØÖÑ/Pfîsõ=Õ�Ô¹Þ¾ÓCÐkÓ­ÕCçMåÜÑ�Û»Õ­Ò�Ñ©ÓlÏ×ãIÓlÞRÑ�Ù³ÓlÙÏÖÓlÒ(ÞRÕ�ÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓlÒÐkÑÁÒ�âsÒKÚ(ßÑ�Ô�Û»Ø×ÞRÑRÒRæCÓ�Ô»Ø×ÒÜÛ�ÓlÒ(è8ÞRÓ�Ô�ÓlÒRî c Ò�ßì ÞRÕCã1Õ~ÏÖÓlÒÑRÒÜÛ�Ô»âsÞ�Û»âkÔ�ÓlÒ(ÙsÑ�ÞRÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÓ�Ò;é³Ó�Ô�ÓwÑmåÜÑRÞ�âkÛ�Ó�ÔÏ×ÕCÒÁÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1ÕlÒ�I�âsÙ­ÝlÔ�Ó�ê�ÕÐkÑ�ÓCÐMèMÓlÞ�ÑRÙsÞRØÖÓ�Ò~è±âsÙ¬Ò�Ø×ã1ésÏ×Ñ�ó±ÑRÙ¬ÑRÏtÞ¾ÓlÒ�ÕrÐkÑ�Ï��ed<f u wCæ!��y°æsè¿ÑRÏé³Ó�Ô[Ð|ÑfÞ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾Ó�Òfã�ßÓlÒ5ÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�Ù³Ó�Ò~ésÓ�Ô�Ó¼ÑRÏtÐkÑ©ô ØÖÙ±è¬ø;Ó�ÙsÙ�èu g|æ]��y°î.õ.Ó�Ô�Ó¬Ð|Ñ�Û»ÑRÞ�Û�Ó�Ô�Ï�Ó£Þ�ÕCÏ×Ø×Ò�ØRßÕlÙtæ.Ò�Ñ1ԻѾð�âkØÖÑ�Ô»ÑIÐkÑ1âsÙsÓ±ÑRÒÜÛ�Ô»âkÞ�äÛ»âkÔ�Ó[ésÓ�Ô�Ó[ÞRÓ�Ô»ÝFÓ�ÔÛ»ÕMÐ|ÕCÒ(Ï×ÕCÒ(ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒÁÐ|ÑRÏkã8âsÙsÐkÕ¹Ú|ØáÔ�Û»âsÓlÏ|ÞRÕCÙ¼Ò�âkÒÛ�Ô�ÓlÙkÒÜê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒÁÓ�Þ�Û»â³Ó�Ï×ÑRÒ.è�ÓlÞRâkã­âsÏÖÓlÐsÓlÒRælÐ|Ñ;ã1ÕMÐkÕ[ðMâkÑÁÑRÙ8âsÙã1ÕCã1ÑRÙ�Û»Õ©ÐkÓCÐkÕ�Ï×Ñ[ékâsѾÐkÓ©Ø×ÙsÐkØ×Þ¾Ó�Ô;ÑRÏ�é³Ó�Ô5ÐkѹÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ5Ó8Ð|Ñ�Û»ÑRÞ�Û�Ó�ÔÏÖÓ¿ÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙaætÒ�Ø×ÙqØ×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�Ô©Ò�ØÓlÏ×ÝlâsÙsÕ£ÐkѼÏ×ÕCÒ�ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒ©ê�âsÑ�Ô�Ó¿âsÙÕCçMåÜÑ�Û»ÕfÒ�Ø×ã1ékÏÖÑlæCÞRÕlã1ésâkÑRÒÜÛ»ÕwÕwÒ�ØkÒ�Ñ;Û�Ô�Ó�Û�ÓwÐ|Ñ3âsÙ³Ó~é³Ó�Ô�Û»Ñlælè8ésâkѾÐsÓÓlékÏÖØ×Þ¾Ó�ÔwÑRÏ?ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1ÕIÔ»Ñ�Ò�é�ÑRÞ�Û»Ø×ÚFÕkî�ô?Ó¼ÑRÒÜÛ�Ô»âkÞ�Û»âkÔ�Ó­Ñ�ã1ésÏ×ѾÓCÐkÓ­ê�âkÑ

âsÙ ßÓ�Ô»ç�ÕCÏòæ�Ð|ÕCÙ³Ð|Ñ©ÑRÏ?ÙkÕMÐkÕ¼Ô�ÓMßì í�Ô»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓrÓ�Ï?ã8âsÙ³Ð|Õ­ÚMØáÔ�Û»â³Ó�ÏtèÞ¾ÓCÐkÓ8ÙkÕMÐkÕ­ñkØ åÜÕ­Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó8Ï×ÕlÒ¹Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ¹Ð|ÑfÐkØ×Þ�ñsÕ�ã­âsÙsÐkÕ|î:d|Ø�ÑRÏÕCçMåÜÑ�Û»Õ�G Ò�ÑIÞRÕlã1é�ÕCÙsÑrÐ|Ñ1ÕlÛ�Ô»ÕCÒ8ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒRæKÑRÏ;ÙkÕMÐkÕeð�âsѼԻÑRé|Ô»Ñ�äÒ�ÑRÙ�Û�Ó£Ó G,Ò�ÑIÞRÕlÙMÚ|Ø×Ñ�Ô�Û»Ñ1Ñ�Ùqé³ÓlÐ|Ô»ÑIÐkÑ1ÞRÓCÐsÓ£âkÙsÕ¿ÐkÑ1Ï×ÕCÒ�ÙsÕMÐ|ÕCÒð�âsÑ5Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�ÙIÒ�âsÒ;ésÓ�Ô�Û»ÑRÒRæ�èIÓ�Ò�ßì Ò�âsÞRÑRÒ�Ø×ÚlÓlã1ÑRÙ�Û»ÑCî�Î(ÙrÕlÛ�Ô�Ó©ÑRÒÜäÛ�Ô»âsÞ�Û»â|Ô�Ó|ækÒ�Ñ©ÓlÏ×ãIÓlÞ�ÑRÙ³Ó¼é�Õ�Ô~ÞRÓCÐsÓ¼ésÓ�Ô~ÐkÑfÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒ~Ó¼Þ¾Ó�ÏÖÞ�âsÏÖÓ�Ô~ÏÖÓÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ ætÏÖÓrÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓrÑ�ÙMÛ�Ô»Ñ�ÑRÏ×Ï×ÕCÒRæ ÏÖÓrÞ�â³ÓlÏ?ÑRÒ[Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓCÐkÓrÚMØáäÒ�â³Ó�ÏÖã1Ñ�ÙMÛ»Ñ~âsÒ»Ó�Ù³ÐkÕ8âsÙ±Ò�ÑRÝCã1ÑRÙ�Û»Õ8ÓlãIÓ�Ô»ØÖÏ×Ï×ÕIð�âsÑ~âsÙsÑ[ÏÖÕlÒ5ésâsÙ�Û»ÕlÒã�ßÓlÒÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�ÙsÕCÒ3Ñ�ÙMÛ�ԻѹÑRÏ�ésÓ�Ô3Ð|Ñ~Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒRî�dMÑ[Ø×ã1ésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô»ÕCÙIÐkÕlÒê�âkÙsÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ØÖÐsÓlÐkÑRÒ�IMé�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ØáÔÁÓ©âkÙ1ÕCçMåÜÑ�Û»Õ�Ò�ÑRÝlâsØáÔ3ÓfÕlÛ�Ô»Õ|æ�ÑRÒÁÐkÑRÞRØáÔ¾æÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1ØÖÙsÓ�Ô(Ò�â­Û�Ô�Ó�ÙsÒÜê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙrésÓ�Ô�Ófð�âsÑ3ÏÖÓfÐ|ØÖÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓfÑRÙ�Û�Ô»Ñ3ÑRÏáäÏ×ÕCÒ;Ð|Ø×Ò�ã1ØÖÙMâ|èMÓGT�è8Ï�ÓwÔ»ÑRÒ�ékâsÑRÒÜÛ�ÓfÐ|Ñ5âsÙ¼Õlç|åmÑ�Û»Õ�ÓlÙ�Û»Ñ3âsÙsÓwÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙtîd|Ø�âkÙ±Õlç|åmÑ�Û»Õ­ÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø×ÕlÙ³Ó¼Ó�ÕlÛ�Ô»Õ­Þ�âkè�Õ�é�ÑRÒ�Õ­Ñ�Ò;ã1ÑRÙsÕ�Ô5Ó©âsÙ³Ó©ÞRÕlÙkäÒÜÛ�ÓlÙ�Û»ÑCæ?ÑRÏÁÕ�Û�Ô»Õ¬ÕCçMåÜÑ�Û»Õeé�ÕMÐ|ÔsßÓ£Ò�Ñ�Ô­ã1Õ�ÚMØÖÐkÕ£ÑRÙnÏ�ÓeÐ|Ø×Ô»Ñ�ÞRÞRØ�ßÕCÙ&Ð|ÑÞRÕCÙ�Û�Ó�Þ�Û»Õkæ=ènÑRÏ;é|Ô»ØÖã1Ñ�Ô»Õ¬Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û�Ó�ÔsßÓ£âsÙnÑ�ê�ÑRÞ�Û»ÕnÐ|ÑIÔ»Ñ�ç�ÕlÛ»Ñ�TÐkÑwÕ�Û�Ô»Õ1ã1ÕMÐkÕ|æsÑRÏ Ò�ÑRÝlâsÙ³Ð|Õ¼ÕCçMåÜÑ�Û»Õ1ÙsÕ¼Ò�Ñfã1Õ�ÚFÑ�ÔsßÓ�é�ÕlÔ¹ã�ßÓlÒ¹ð�âsÑÒ�Ñfã­âkÑRÚCÓ�ÓlÏ ékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô»Õ|îZ�[E\][��)[��G|%hEoln=c!n�oEe]j)f?`Kd)f hEe]`�� h ]]e7iLoEa�� e]`c Ï×ÝlâsÙ³Ó�Ò¼Ð|ÑrÏÖÓ�Ò1ÓlékÏÖØ×Þ¾Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ1Ó¬ã1ÑRÙsÞ�ØÖÕlÙ³Ó�Ô8ԻѾÓ�Ï×ØÖíRÓCÐsÓ�Ò1ÞRÕCÙÏ×ÕCÒ¹ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1ÕCÒ~ÐkÑfïwÑ�Û»Ñ�ÞRÞRØ�ßÕCÙ¬Ð|Ñ©øÁÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙeÒ�ÕCÙ7I� � �O�+����:���;��/ �A �+/ ���O?+�� 7/T� D� ��� ������ d|Ñ ØÖã1ékÏ×Ñ�ä

ã1ÑRÙ�ÛsßÕ¿âkÙnã­âkÙ³Ð|Õ¿ÚMØáÔ�Û»â³ÓlÏ(Ò�ÑRÙkÞRØ×ÏÖÏ×Õ|æ.ÑRÙqÑRÏð�âsÑ1âkÙ³Ó±ékØ×Ùsí¾Ó¬ð�âsÑÔ»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�Ó8âsÙIÔ»ÕCç�Õ�Û¹ésâsÑRÐsÓ�ÓlÝFÓ�Ô�Ô�Ó�Ô~âsÙrÕCçMåÜÑ�Û»Õ8èIã1Õ�ÚCÑ�Ô»Ï×ÕkæMÔ»Ñ�äÒ�é�Ñ�Û�ÓlÙsÐkÕ©ÏÖÓlÒ(Ô»ÑRÒÜÛ�Ô»Ø×ÞRÞRØ×ÕCÙkÑRÒ;êißì Ò�Ø×Þ¾Ó�ÒRî³ôtÓ©ékØ×Ùsí¾Ówê�âkÑ~ã1ÕMÐ|ÑRÏÖÓCÐkÓwâsÒÜäÓlÙsÐkÕ©ÐkÕlÒÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒÁÞRÕCÙMÚFÑ�ó|ÕlÒRæFâsÙsÓ[é�ÕlÔÁÞ¾ÓCÐkÓwÑ�óMÛ�Ô»ÑRã1ÕkîCïwÑ3ã1ÕMÐkÕð�âsÑwÑRÏ?ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ1çsâsÒ�ÞRÓ­Ò�Ø×ÑRã1ékÔ»ÑfÏÖÓ1ÐkØ×ÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓ1ÐkÑ©Ó�ã­ç�ÕlÒ3ÕCçMåÜÑ�äÛ»ÕCÒ~ÞRÕCÙ£Û»ÕMÐ|ÕCÒfÓlðMâkÑRÏ×Ï×ÕCÒwð�âkÑ©ê�ÕlÔ»ãIÓ�Ù¬é³Ó�Ô�Û»Ñ8ÐkÑ©ÏÖÓlÒwÐkÑ�àsÙsØ×ÞRØ×ÕCÙkÑRÒÐkÑ3ésÓ�Ô»ÑRÒKԻѾÓlÏ×Ø×í¾ÓlÐsÓlÒékÔ»ÑRÚMØÖÓlã1Ñ�ÙMÛ»Ñlî c ÐkÑRã�ßÓ�Ò.ésâsÑRÐkÑ;Ò�ÕlÏ×Û�Ó�Ô»Ï×Õ�è8ÑRÏÕCçMåÜÑ�Û»Õ1Þ�ÕCÏ×Ø×Ò�ØÖÕlÙ³Ó�ÔsßÓIÞ�ÕCÙ£ÑRÏ Ò�âsÑ�ÏÖÕ�Fcb=ØÖÝ|î.gbH�î� ����+� �3�� 7/T� � � �+/ ��?A@8 �� �?î*d|ѼÞRÓ�Ô»ÝFÓ�Ù&ÐkÕlÒ�Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒRætèbÒ�ÑÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓlÙrÏÖÓlÒ;Û�Ô�Ó�ÙsÒÜê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ3ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø�Ó�Ò5é³Ó�Ô�Ó�ð�âsÑ~âsÙsÕ�Ð|Ñ[ÑRÏáäÏ×ÕCÒIésâkѾÐsÓbÒ�ÑRÝCâkØ×Ô±ÑRϹã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ\ÐkÑRÏ5ÕlÛ�Ô»Õ|æ;ñsÓlÒÜÛ�ÓqÓ�ÏÖÞRÓlÙsíRÓ�Ô»Ï×ÕFcb=Ø×Ýkî���H�î�8/ � ���� ����LJ;��2+����:<���7d|Ñ�ÑRÒÜÛsßÓ1Û�Ô�ÓlçsÓ�åÜÓlÙ³Ð|Õ¿ÞRÕlÙeâsÙ1åÜÕ¾è|ÒÜÛ»Ø×Þ �eð�âsÑÛ»Ø×ÑRÙsÑ©Ò�ÑRÙkÒ�ÕlÔfÐ|Ñ�ê�âsÑ�Ô»íRÓIésÓ�Ô�Ó1ð�âsÑfÔ»ÑRÞ�ÕCÙsÕlíRÞ¾ÓIÞRâ³Ó�Ù³Ð|Õ1ÑRÏ=ÕCçMåÜÑ�Û»Õð�âsѹÏÖÕ©Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ñ�ÙrÑ�Ï�ã­âsÙsÐkÕfÚMØáÔ�Û»â³Ó�Ï�ñ³ÓfÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø×ÕCÙsÓCÐkÕ­ÞRÕCÙ±ÓlÏáäÝCâkÙsÕ8ÐkÑRϳã8âsÙsÐkÕfÚMØáÔ�Û»â³ÓlÏòæ�è¼Ô»Ñ�Ò�é�ÕCÙ³ÐkÓ�Þ�ÕCÙrÏ�Ófê�âkÙsÞRØ×ÕlÙ³ÓlÏ×ØÖÐsÓlпÐ|Ñø!�wô�Xd�� f Ñ�ó|ésÏ×Ø×Þ¾ÓlÐsÓ­é|Ô»ÑRÚMØ�Ó�ã1ÑRÙ�Û»ÑCî

�Á� � ¡��R�#"$� Q¿Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¿Ð|ÑRÏ.Ô»ÕCç�ÕlÛ©ÝlâsØÖÓCÐ|Õ¿é�Õ�Ô©ÑRÏKÐkÑ�Û»Ñ�Þ�Û»ÕlÔ�Ð|ÑÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø×ÕCÙkÑRÒ

�Á� � ¡��R�&%'� dMÑRÝCâkØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ±ÐkѼâkÙ\Õlç|åmÑ�Û»Õ£é�Õ�Ô©ÕlÛ�Ô»Õ¿èeÏÖÓ¿Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�íñ5ßÓ�ékÛ»Ø×Þ¾ÓÎKÙ¿ÞRâsÓlÙ�Û»Õ¼Ó8ÓlÏ×ÝCÕ�Ô¾ßì Û»ã1ØÖÞRÓ|æ�Ò�Ñwé�ÕMÐMÔRßì ÓlÙ£Ñ�ã1ésÏ×ѾÓ�Ô5Ï×ÕlÒ¹Ñ�Ùkê�ÕMð�âkÑ

��Vb���0]T [J�G_"_MÕ1ÑRÏ?ÐkÑfÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒ~ÑRÙMÚFÕCÏ×ÚFÑRÙ�Û»ÑRÒ5ésÓ�Ô�Ó­Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô~Ï×ÕCÒÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒRæ ÓlÒ�ßì ÞRÕlã1ÕIâsÙeÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ¿ð�âkÑ�Ñ�ã1ésÏ×ÑRÑ©é³Ó�Ò�Õ¿Ð|Ñ©Û»Ø×ÑRã1é�ÕÓCÐkÓlékÛ�Ó�Û»Ø×ÚFÕkî ôtÓ¿ÐkÑ�Û»ÑRÞRÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑ8ÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ\ÑRÒfé³Ó�Ô�ۻѭÑRÒ�ÑRÙkÞRØÖÓlÏKÑRÙbÑRÏÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õ¼Ð|ѹâkÙ³ÓwØ×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�í[ñ3ßÓlékÛ»Ø×ÞRÕ|îGd|ѹékÔ»Ñ�Û»ÑRÙ³Ð|ÑRÙ1Ø×ÙMÛ»Ñ�ÝlÔ�Ó�ÔÁÏ×ÕCÒÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1ÕCÒ[Þ�ÕCÙ£âkÙ³Ó¼Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�í�Ñ�Ô»ÝCÕCÙ3ßÕCã1Ø×Þ¾Ó1ã1ѾÐ|Ø�Ó�Ù�Û»ÑwÏÖÓ¼ÞRâ³Ó�Ï=ÑRÏâsÒ�âsÓ�Ô»Ø×Õ­ékâsѾÐkÓ�Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô;ÏÖÓ8ÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙ£ÞRÕCÙ±âsÙIÕCçMåÜÑ�Û»Õ¼ÚMØ×Ô�Û»â|äÓlÏòæ=èTâkÙ³Ó¿ê�âsÑ�Ô»í¾ÓeÐ|ÑrԻѾÓ�ÞRÞRØ�ßÕCÙ î �~Û�Ô�Ó\Ó�ésÏ×Ø×Þ¾ÓlÞRØ�ßÕlÙ�Ò�Ñ�ÔRßì ÓbÑRã1ésÏ×ѾÓ�Ô

Page 5: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

âsÙrã1ÕMÐkÑRÏ×Õ­ÐkÑwâkÙ±Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ­ã8âsÏáÛ»ØÖÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�ÓlÐkÕ­ðMâkÑ[Þ¾Ó�ã1Ø×ÙsÑwÑRÙ±âsÙã­âkÙ³ÐkÕIÚMØáÔ�Û»â³Ó�ÏKÔ»Ñ�Ò�é�Ñ�Û�ÓlÙsÐkÕ¿ÏÖÓrÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙtætèbð�âsÑ­ékâsѾÐkÓIÔ»ÑRÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÔÑRÏ(Ò�ÑRÝCâkØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¿ÐkѼÕ�Û�Ô»Õ£ÕCçMåÜÑ�Û»Õ¬Ñ�ã1ésÏ×ѾÓlÙsÐkÕ±ÏÖÕlÒ�ÐsÓ�Û»ÕlÒ�ÐkѼһÓ�ÏÖØáäÐsÓ�ÐkÑ~ÏÖÕlÒ¹ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1ÕlÒ3ékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�ÓlÐkÕlÒRîsÎKÏ�ÑRÒÜÛ»â³Ð|Ø×Õ¼ÐkÑ~ÏÖÓ­ÐkÑ�Û»ÑRÞRÞRØ�ßÕCÙÐkÑIÞRÕlÏÖØ×Ò�Ø�ßÕCÙ�ÑRÒ8âsÙqÛ»ÑRãIÓ¬ð�âsÑ1ÚlÓeÓ£ÑRÒÜÛ�Ó�Ô­ÑRÙ&ç�ÕCÝCÓeé�Õ�Ô¼ã8âsÞ�ñsÕÛ»Ø×ÑRã1é�Õkîtõ=ÕMÐkÑ�Ô8Ñ�ÒÜÛ»â³ÐkØÖÓ�Ô©Ï�Ó�Ò�ÐkØ×ÚFÑ�Ô»Ò»Ó�Ò�ãIÓ�ÙsÑ�Ô�Ó�Ò©ÐkÑ1Ó�ç�ÕlÔ�ÐkÓ�Ô�ÑRÏékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ8Ñ�Ò5Ô»ÑRÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»ÑfÑRÙkÔ»ØÖð�âsÑ�ÞRѾÐkÕ�Ô¾î+#, +#, � 8Ü}"{ < 0 67879: �����¬}"{ < 0 658!9: � 2 y < 0 < : 6 : } :��

67879: ���@[Õ¾èIÐ|Ø�Ó�é�ÕMÐkÑRã1ÕlÒ3Ó�Û»Ñ�ÒÜÛ»ØÖÝlâ³Ó�Ô[ð�âkÑ[âsÙkÕ­Ð|Ñ[Ï×ÕCÒ5ÞRÕlÙsÞRâ|Ô»Ò�ÕCÒ5Ð|ÑÔ»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Óeã�ßÓlÒ­é�ÕlésâkÏ�Ó�Ô»ÑRÒ¼ÑRÒ8Ò�ÕCç|ԻѿÑRÏ3Ð|ѱÏÖÓ�Ò¼ã�ßÓCð�âsØ×ÙsÓlÒ­ÞRÓlã1ØáäÙ³Ó�ÙMÛ»Ñ�ÒRîkï[ÑRÒ�ésâkÑRÒ5ÐkÑfÓ�Ô�ÐkâsÓlÒ3ñsÕ�Ô�ÓlÒ¹ÐkÑ~Û�Ô�Ólç³Ó¾åÜÕ|æ³ÚFÑ�ã1ÕCÒ3Ó�ÏÖÝlâsÙkÕCÒ

ékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»ÕCÒeÐkÑnØÖÙkÝCÑRÙkØ×Ñ�ÔRßì ÓaÞRâkè�Ó�ãIÓRè�ÕlÔ£ÝlÔ�ÓlÞ�Ø�ÓaÞ�ÕCÙsÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑTÑRÙ½ÑRÏñ³Ó�ç�Ñ�Ô±ÐkØ×Ò�Ñ�öÙsÓCÐkÕ&Ó�Ô»ãIÓ�Û»ÕlÒÜÛ»ÑRÒ±ã1Ñ�Þ ßÓlÙkØÖÞ�ÕCÒrð�âsÑ£Ò�ÕlÙaÞ¾ÓlésÓlÞRÑ�Ò¿Ð|Ñã1Õ�ÚFÑ�Ô»Ò�ÑfÐ|ÑfâsÙ¿ékâsÙ�Û»Õ¼Ó8ÕlÛ�Ô»Õ1Ó8Û�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒ¹ÐkÑ�Ïtã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ8ÐkÑfÒ�âkÒé³Ó�Û�ÓlÒRæMÞRâ|èMÓwê�âsÑ�Ô»í¾Ó8é�ÕMÐMÔ¾ßì Ó8Þ¾Ó�Ô»ÝFÓ�Ô5Ò�Ø×ÙIÏ×âsÝCÓ�Ô¹Ó©ÐkâsÐsÓlÒÁÓ�ã�ßÓ�Ò;Ð|ÑâsÙsÓ[é�Ñ�Ô»Ò�ÕCÙsÓ|îMõ=Ñ�Ô»Õ8ð�âkÑ3ÑRÙ¼ÑRϳã1Ñ�ÙsÕlÔ(ÞRÕlÙ:SsØÖÞ�Û»ÕfÞRÕCÙ1ÏÖÓwÝlÔ�Ó¾ÚFÑRÐsÓCÐÑRÒ�ÑeÛ»ØÖé�Õ�Ð|ÑbÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò¿ÙkÕ&Û»Ø×ÑRÙkÑRÙ^ÏÖÓTã1ÑRÙsÕ�Ô£Ó�Ï×Û»Ñ�Ô»Ù³Ó�Û»Ø×ÚlÓTé³Ó�Ô�ÓѾð�âsØ×Ï×Ø×çkÔ�Ó�Ô»Ò�Ñlî�f[âkÑRÒÜÛ�Ô»Õ[Õlç|åmÑ�Û»Ø×ÚFÕwÑRÒ.Û�Ô�Ó�ç³Ó¾å�Ó�ÔÑRÙ8Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓlÒ(ÓlÏA!�Vb� ��K]=ÐkÑÏÖÓ~Ø×ÙsÑRÒÜÛ�Ó�çsØ×Ï×ØÖÐsÓCЩè©Ï×ÕCÝlÔ�Ó�Ô¾æFÞRÕlã1ésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»ÑCæ¾ÝlÑRÙsÑ�Ô�Ó�Ôð�âsÑ�Þ¾Ólã1Ø×ÙsÑ©èeÓ�ÒRßì ã1Ø×Ò�ã1ÕIÒ�âeÑRÒÜÛ�ÓlçkØ×ÏÖØ×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙ î=ÎKÏKÕCçMåÜÑ�Û»Ø×ÚFÕIà³ÙsÓlÏÑRÒwñsÓlÞRÑ�ÔwâsÙ³ÓIñsÑ�Ô�Ô�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û�ÓIÓ±ÏÖÓrÞ�â³ÓlÏ.Ò�Ñ­ÏÖÑ8ésâkѾÐsÓ�ÙbØ×Ù�Û�Ô»ÕMÐkâkÞRØáÔÞRÕlÔ�Ô»Ø×ÑRÙ�Û»ÑRÒ�ÑRÏ×ÑRÞ�Û�Ô»Ø×Þ¾Ó�Ò8èbé�ÕMÐsÓ�ã1ÕCÒ©ÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ�Ô8ÑRÏã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¿Ð|Ñê�Õ�Ô»ãIÓ­Ø×ÙMÛ»Ñ�Ô�ÓlÞ�Û»Ø×ÚlÓ8Û�ÓlÙ�Û»Õ­Ñ�Ù£Ò�Ø×ã­âsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙ£ÞRÕlã1Õ8êißì Ò�ØÖÞRÓlã1ÑRÙ�Û»ÑCî

�� � ¡ ���'�����������l¢£�¬���¼����¢r¡����|���l��k�\§e�l�(���������l¢£�±¯��µ �������ô?ÓnÒ�Ø×ã8âsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ^ÐkÑ£Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò±ã8âsÏáÛ»ØáäiÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓlÐkÕCÒIÑRÒIÞRÕlã1ésÏ×ØáäÞ¾ÓCÐkÓ±ékâsÑRÒfÐ|ÑRãIÓlÙsÐsÓIÑRÏ.Ñ�ó|ékÔ»Ñ�Ò»Ó�Ô�ÐkÑ�ê�Õ�Ô»ãIÓ±Ñ�ó|ésÏ�ßì ÞRØáÛ�Ó¿ÏÖÓrÞRÕ�ÕlÔ�äÐkØ×Ù³Ó�ÞRØ�ßÕCÙ&Ð|ÑrÏÖÓ�Ò8ésÓ�Ô�Û»ÑRÒ8ØÖÙkÞRÏ×âkè�Ñ�Ù³ÐkÕ¿Ï�Ó£Ò�ÕlÏ×âsÞRØ�ßÕCÙ�Ó£ÏÖÓlÒ�Ô»ÑRÒÜÛ�Ô»Ø×Þ�äÞRØ×ÕCÙkÑRÒfÞRØ×ÙsÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓlÒfØ×ã1ésâkÑRÒÜÛ�ÓlÒ[é�ÕlÔ©ÑRÏ.Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓMî?ÎKÙbé³Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏÖÓ�Ô

ÙsÕlÒfØÖÙ�Û»Ñ�Ô»Ñ�Ò»Ó¿ÐkÑ�Ò»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓ�Ô�ékÏ�Ó�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓlÒ�Ð|ѼÐkÑ�Ò»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õ¬ð�âsÑ8Ò�ѾÓlÙÓlçkØÖÑ�Ô�Û�ÓlÒ[è S³Ñ�ó|Ø×çsÏ×ÑRÒ~Ò�ÕCçkÔ»Ñ8ÏÖÓlÒwÞRâsÓlÏ×ÑRÒ~Ò�Ñ­ésâkѾÐsÓ�Ù¬Ø×ã1ésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó�ÔÐkØ×ÒÜÛ»Ø×Ù�Û»ÕCÒ8ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1ÕlÒ�Û�Ó�Ù�Û»Õ¬ÐkÑ1ékÏ�Ó�ÙsØáà³ÞRÓlÞRØ�ßÕCÙ&Ð|Ѽã1Õ�ÚMØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕlÒÞRÕCã1Õ\ÐkÑrØ×Ù�Û»ÑRÝlÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ�ÙMâkã&ßÑ�Ô»Ø×Þ¾Ó|îCdMѱØ×Ï×âsÒÜÛ�Ô�Ó�Ù�Ï×ÕCÒ¼Ó�ÚlÓlÙkÞRÑRÒ1Ð|ÑRÏékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»Õ1ÞRÕCÙ¬ÏÖÓ¼ÑRã8âsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙeÐkÑ©âsÙ£Þ�â³ÓCÐMÔ�ßâsé�ÑRÐkÕ1ÞRâ|è�Õ1ÞRÕCã1é�Õ�Ô�äÛ�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ±ÐkØ×Ù5ßÓ�ã1ØÖÞ�Õ±Ò�Ñ­ÓlékÔ»Õ¾ó|Ø×ãIÓ|æ ÑRÙeâsÙbékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô~Û|ßÑ�Ô»ã1Ø×ÙsÕrÞRÕCÙÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒ¼Þ�â³ÓlÒ�ØáäfÑ�ÒÜÛsßÓ�Û»Ø×ÞRÕCÒRîôtÓeékÏÖÓ�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓeékÔ»ÕlésâsÑ�ÒÜÛ�ÓeÞ�ÕCÙkê�ÕlÔ�äãIÓ­ÏÖÓ¼ç³Ó�Ò�Ñ�Ò�ÕlçkԻѩÏÖÓ¼ÞRâ³Ó�Ïtê�âkÛ»âkÔ�Ó�Ò~Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ[ékâsѾÐ|ÑRÙ£Ï×Ï×Ñ�äÚCÓ�Ô»Ò�Ñ;Ó¹Þ¾Ólç�Õ¹è©ÞRÕCÙ�Û»ÑRã1ékÏ�Ó�ÔKÓlÒ�é�Ñ�Þ�Û»ÕCÒKÐ|Ñ;Þ¾ÓlÏ×Ø×çkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ­è©Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�ÒÐkØ×Ù5ßÓ�ã1Ø×ÞRÕCÒRî?ïwÑRÒ»ÐkÑ1Ï×ÕlÒ8é|Ô»ØÖÙkÞRØ×ésØ×ÕCÒ­ÐkÑ1ÏÖÓ£Ø×Ùkê�ÕlÔ»ã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó£ñMâkç�Õ£âsÙØ×ÙMÛ»Ñ�Ô|ßÑRÒ8Þ�Ï�Ó�Ô»Õ¬ÑRÙqÏÖÓ£âkÛ»Ø×Ï×Ø×í¾ÓlÞ�ØRßÕlÙ�ÐkÑ1Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒ�ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ÑRÒé³Ó�Ô�Ó­Ò�Ø×ã­âsÏÖÓ�Ô3è±Ñ�ã­âsÏÖÓ�Ô3Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒ5ÞRÕlã1ésÏ×ÑmåÜÕlÒRî.dMØÖã8âsÏÖÓ�Ô F°ÐkÑRÏ�ÏÖÓ�Û¾îÒ�Ø×ã­âsÏÖÓ�Ô»ÑCHIÔ»Ñ�àsÑ�Ô»Ñ\Ó�ÏÖÓqÔ»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙ½ÐkÑbâsÙ^Þ�ÕCÒ»Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û�Ô�Ó�Òð�âsÑ­Ñ�ã­âsÏÖÓ�ÔvF°ÐkÑRÏKÏÖÓ�Û¾îtÓlÑ�ã­âsÏÖÓ�Ô»ÑCH[ñ³Ó�ÞRѼԻÑ�ê�Ñ�Ô»ÑRÙsÞRØÖÓ£ÓrØ×ã1Ø×Û�Ó�Ô©ÏÖÓlÒÓlÞRÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ\ÐkÑTÕ�Û�Ô�ÓaÑRÙ�Û»ØÖÐsÓCÐ ékÔ»Õ�ÞRâ|Ô�ÓlÙsÐkÕaØ×ÝCâsÓlÏÖÓ�Ô»ÏÖÓ�ÒnÑTØ×ÙsÞRÏ×âkÒ�ÕÑ�ó|ÞRѾÐ|Ñ�Ô»ÏÖÓlÒRîKÎKÙqÑRÏékÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�ۻѼÛ�Ô�Ó�ç³Ó¾åÜÕeÙsÕlÒ8Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»Ó¬Ñ�ó|ésÏ×Õ�Û�Ó�Ô8ÓlÏã�ßÓ�ó|Ø×ã1Õ1ÏÖÓlÒ[é|Ô»ÕCékØÖÑRÐsÓCÐ|ÑRÒfÐ|ÑRÏ=Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓIÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓCÐ|Õ¿ÑRÙbÓlã8ç³Ó�ÒÐkØáÔ»ÑRÞRÞ�ØÖÕlÙsÑRÒRîsøÁñkÑ�Ô»ØáÛ»ÕCÙ1Ô»Ñ�à³Ñ�Ô»Ñ[Ó©âsÙsÓwÙ|âkÑRÚlÓwÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙ£ÐkÑ5é|Ô»ÕläÝlÔ�Ó�ãIÓlÞRØ�ßÕCÙ îMÎKÙ¼ÑRÒÜÛ�ÓwÙMâsÑRÚlÓ[ÝlÑRÙsÑ�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ æ|øÁñsÑ�Ô»ØáÛ»ÕlÙ¼Ô»Ñ�à³Ñ�ԻѹÓfð�âsÑ ), iÿ��?ÿiþÜûRü�ûBA ýgN ���=þ���û�!���E�û��Fý3;Fþ���������;Fû�!�������ÿ��R;Mý¾þ H�ý¾þ����9&'�áý� �����0+ÿmþiý ��� ��� .ÿmþmûRü�ûBA ý� '���;ÿ��� ��� C��� !������������×û�ÿ��Fþmû�( H¾ý¾þ���� �� (û��»ÿ���û�!�������ÿ��

�� iÿ������×û���ÿ�� ��� !×û��©û��� iÿiþ��O û �����*���������×û� 5=1û�ÿ����8�û�ÿ�����û� >��� !×û IMû��2+��! ÿmû�� ����=1û�ÿ����8�û�ÿ�����û� ��� !×ûGPC6%RAS (')R!J���� �����Fý8$ ��ý��� iÿiþ����������ý������!,����û��CþG���; ���Fý54�û ����Fý ���� ÜûRþiþmý�!�!×û��Fý ;Mý¾þJ&C����ûRþ��Fý>D<��»þ���E��³ü ����ûRþ��áýD?þiý�����;:���0���X���� �� iÿ������×û ��!.�Fý�����FýL ������� ÿmþ��<���<!×û�ú������������×û�ÿ��FþÜû ����*���������×û� C�=ý���;��lÿÜû����áý���û�!��� '������ÿiþmý<���7!×ûJIMû�����! ÿmû��>��� =1û�ÿ����8�û�ÿ�����û�

ÏÖÓlÒ(Ù|âkÑRÚlÓlÒ(ÓlékÏÖØ×Þ¾Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ3ÐkÑ�ç�Ñ�ÔsßÓlÙ¼Ò�Ñ�ÔÁÑRÒÜÛ�Ô»âkÞ�Û»âkÔ�ÓlÐsÓ�Ò(Þ�ÕCã1ÕfÒ�Ø×ã¼äâsÏÖÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒwÐkÑ�Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓlÒ~è£Ï�Ó1é|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ\Ò�Ñ�ÔsßÓIÑRÙkÕlÔ»ã1ÑRã1ÑRÙ�Û»ÑÞRÕCÙkÞRÑ�Ô»ÙkØÖÑ�ÙMۻѭÞRÕCÙ\ÑRÏ(ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×ÕeÐkÑ­ã1ÕMÐ|ÑRÏ×ÕCÒRî?ô?Ó±Ólé³Ó�Ô»Ø×ÞRØ�ßÕCÙTÐ|ÑÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒqÑ�ã­âsÏÖÓlÐkÕlÔ»Ñ�ÒTÐkÑ�ÞRÕCã1é�Õ�Ô�Û�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒnÞRØ×ÙsÑRã�ßÓ�Û»ØÖÞ�ÕCÒTÐ|ÑÔ»ÕCç�Õ�Û»Ò±Û»âsÚCÕqÒ�â ÓlâsÝlÑeÑRÙ^Ï×ÕCÒ ,���� Ò£Ð|ÕCÙ³Ð|Ѭê�âsÑbé�ÕCÒ�Ø×çkÏÖÑ\ÐkÑ�Ò»Ó�Ô�äÔ»ÕCÏ×ÏÖÓ�ÔbÏÖÓlÒbékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó�ÒeÓlésÏ×Ø×Þ¾Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�ÒnÐ|ÑnÔ»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó�Ø×Ù³Ð|âsÒÜÛ�Ô»ØÖÓlÏ�ÕCÙÏ×ØÖÙkÑCî�mÙsÞ�ÏÖâkÒ�Ø×ÚFÑ1Ó¿ÙkØÖÚCÑRÏ(ÓlÞ¾ÓlÐÁßÑRã1Ø×ÞRÕ£Ñ�ã1é�ÑRí¾Ó�Ô»ÕlÙTÓ£Ó�é³Ó�Ô»Ñ�ÞRÑ�Ô�Ï×ÕCÒékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô»ÕlÒ�Ø×Ù�Û»ÑRÝ�Ô�ÓCÐkÕ�Ô»ÑRÒ�Ù|âkã&ßÑ�Ô»Ø×ÞRÕCÒ©Ò�ÕlçkÔ»ÑIÑRÏ(ã1ÕMÐkÑRÏÖÓCÐ|ÕeÐkѼÒ�Ø×ÒÜäÛ»ÑRãIÓlÒ¼ÐkØ×Ù5ßÓ�ã1ØÖÞ�Õkî(ÎKÙ�ÏÖÓeé�ÕCÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ±Ó�é³Ó�Ô»Ø×ÞRØ�ßÕlÙaÐkѱésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIÓlÒÑRÙ1Û»Ø×ÑRã1é�Õ�Ô»ÑRÓlÏ�Ò�Ñ[Þ�ÕCã1ÑRÙkí ßÕ­ÓfԻѾð�âsÑ�Ô»Ø×Ô3Ðkѹé�ÕMÐkÑ�Ô5Ð|Ñ[ã1ÕMÐ|ÑRÏÖÓCÐkÕé³Ó�Ô�ÓwØÖÙ�Û»ÑRÝ�Ô�Ó�Ô(Û�ÓlÙ�Û»ÕfÓ�Ò�é�ÑRÞ�Û»ÕCÒÁÐkÑ3Ò�Ø×ã­âkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ­ÞRÕCã1Õ©Ð|Ñ3Ò�ÕCÏ×âsÞRØ�ßÕlÙÙMâsã&ßÑ�Ô»Ø×Þ¾ÓMî@~Õ�è­Ð�ßì ÓfÑ�ó|Ø×ÒÜÛ»ÑRÙIÓ�ÏÖÝlâsÙkÕCÒ(é³ÓCð�âkÑ�Û»ÑRÒ(ÞRÕCã1Ñ�Ô»Þ�Ø�Ó�Ï×ÑRÒ;ð�âsÑé�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ÑRÙfÑRÏ�ã1ÕMÐ|ÑRÏÖÓCÐkÕ¹Ð|ÑÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò?Ô»ÕCç�Õ�Û»ØÖíRÓCÐkÕlÒ=ÞRÕlã1ésÏ×ÑmåÜÕlÒRæ�Ò�ØÖÙÑRã­çsÓ�Ô»ÝlÕ¼ÙsÕ¼Ñ�ókØ×ÒÜۻѩÓ(ßâsÙ¬ÙkØÖÙkÝCâkÙ³Ó8ékÏÖÓ�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓ1Ð|ÑfÒ�ØÖã8âsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ¿èÑRã­âkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑ£Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�ÒrÐkØ×Ù5ßÓ�ã1ØÖÞ�ÕCÒrÐkÕlÙ³ÐkѱÒ�ѬésâkѾÐsÓbØÖÙ�Û»Ñ�Ô�Ó�Þ�äÛ»â³Ó�Ô8Þ�ÕCÙ&ÐkØ×Ò�é�ÕlÒ�Ø×Û»Ø×ÚFÕlÒ­ÞRÕlÙsÑRÞ�Û�ÓCÐkÕlÒ¼Ó�ÏÁÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ£ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÓlÏð�âsѼÒ�ÑIÑRÙkÞ¾Ó�Ô»ÝCÓ¬ÐkÑ1Ï×Ï×ÑRÚCÓ�Ô8Ó£Þ¾Ólç�Õ£ÏÖÓ£Ò�Ø×ã­âkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ î.ÎKÙqÏÖÓ£ÓlÞ�Û»âkäÓlÏ×ØÖÐsÓlÐañ³ÓlÙ�ÓlésÓ�Ô»ÑRÞRØÖÐ|ÕTÙsÑRÞRÑ�Ò�Ø�ÐkÓCÐ|ÑRÒ±Ø×Ù�Û�ÔRßì ÙsÒ�Ñ�Þ¾ÓlÒ¿ÓnÏÖÓqØÖÙ�Û»Ñ�Ô�Ó�Þ�äÞRØ�ßÕCÙqñkÕCã8çkÔ»Ñ�ä ã�ßÓCð�âkØÖÙsÓIÐkÕCÙsÐkѼÞRÓCÐsÓ±âsÙsÕ£ÐkѼÏ×ÕCÒ�ÞRÕlã1é�ÕCÙsÑ�ÙMÛ»Ñ�ÒÐkÑRÏÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓeÐkÑRç�ÑRÙTé�ÕMÐ|Ñ�Ô8Ò�Ñ�Ô1Ó�ÞRÞRÑRÒ�Ø×çsÏ×ÑRÒ¼ÐkÑ1ê�Õ�Ô»ãIÓ¬Û�Ô�Ó�ÙsÒ�ésÓ�Ô�äÑRÙ�Û»ÑCîKO?ÓlϳÑRÒÑRÏsÞRÓlÒ�Õ8ÐkÑ5Ï×ÕCÒÁÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò;Ð|Ñ5Ô»ÑRÓlÏ×ØÖÐsÓCÐ1ÚMØáÔ�Û»â³Ó�ϳÐkÕlÙ³Ð|ÑÑRÏrßÑ�ó|ØáÛ»ÕnékÔ»Ø×ÙkÞRØ×é³ÓlϹÐ|Ñ£ÏÖÓlÒIÓlékÏ×ØÖÞRÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ±ÐkÑRé�ÑRÙsÐkÑRÙ�ÐkѱÏÖÓnçsâkÑ�äÙ³ÓfØ×Ù�Û»ÑRÝlÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ£Ð|Ñ~ÏÖÓ�Ò3ésÏÖÓ�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓ�Ò5ÐkѹÚMØÖÒ�âsÓlÏ×Ø×í¾ÓlÞ�ØRßÕlÙ¿Ñ~ØÖÙ�Û»Ñ�Ô�Ó�Þ�äÞRØ�ßÕCÙ¬ÑRÏ×ÑRÞ�Û�Ô»ÕCã1ÑRÞ ßÓ�ÙsØ×Þ¾Ó�ÒRî7�[ÑRÙsÑ�Ô�Ó�ÔwÏ×ÕlÒ~ésÓ�Û�Ô»ÕCÙkÑRÒ~ÐkÑ©ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕF )� b�"Y^ H1ÐkÑ£ÞRÓCÐsÓ\âsÙ³Ó\ÐkÑ£ÏÖÓ�ÒrésÓ�Û�Ó�Ò±Óbé³Ó�Ô�Û»Ø×Ô±Ð|Ñ£ÏÖÓqÐkÑ�àsÙsØ×ÞRØ�ßÕCÙÐkÑ�ÏÖÓlÒ[Û�Ô�ÓRè�ÑRÞ�Û»ÕlÔ»ØÖÓlÒfÐ|Ñ8ÏÖÓ1ésâkÙ�Û�Ó1ÐkÑRÏ=ékØ×Ñ­ÕrÐkÑ8ÓlÏ×ÝßâsÙbésâsÙ�Û»Õ1ÑRÙé³Ó�Ô�Û»ØÖÞ�âsÏÖÓ�Ô¾æ(ԻѾð�âsØ×Ñ�ԻѣÏÖÓ\ÐkÑ�àsÙsØ×ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑ£ÏÖÓ\Þ�ØÖÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó\ØÖÙMÚFÑ�Ô»Ò»Ó|îÎ(ÙeÞRÕlÙ�Û�Ô�Ólé³Ó�Ô�Û»ÑCæ�ÏÖÓ1ÞRØ×ÙsÑRã�ßÓ�Û»ØÖÞRÓ±Ð|Ø×Ô»Ñ�Þ�Û�Ó1ãIÓlé�ѾÓ1ÏÖÓlÒwÞ�ÕCÙkàsÝCâ|Ô�Ó�äÞRØ×ÕCÙkÑRÒ3Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏÖÓ�Ô»ÑRÒ3Ó�Ï�ÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Ò�é�ÕCÙ³Ð|Ø×ÑRÙ�Û»Ñ~ÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ©Û�Ô»ØÖÐkØ×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlÏòîõ.Ó�Ô�Ó­ÝlÑRÙsÑ�Ô�Ó�Ô[ÐkØ×Þ�ñkÕ¼ãIÓlé�Ñ�Õ­ÑRÒ5ÙsÑ�ÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø×ÕIÓ�Ò�ØÖÝlÙ³Ó�Ô[âkÙ³Ó­Ò�Ñ�Ô»Ø×Ñ©Ð|ÑÔ»Ñ�ê�Ñ�Ô»ÑRÙsÞRØÖÓ�ÏÖÑ�ÒÁÞRÕ�Õ�Ô�ÐkØ×Ù³ÓlÐkÕCÒÁÓwÞ¾ÓCÐkÓwâsÙkÕfÐkÑ3Ï×ÕCÒ(ÞRÕlã1é�ÕCÙsÑ�ÙMÛ»Ñ�ÒÐ|ÑRÏÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ|î0b[Ù�ã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕ~ÞRÕCãaßâsÙsã1Ñ�ÙMÛ»Ñ(âsÒ»ÓlÐkÕwÑ�Ù8Ô»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó[Ñ�Ò(Ñ�ÏsÐ|Ñ�äÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏÖÏÖÓlÐkÕ[é�Õ�Ô=ïwÑ�Ù³Ó¾ÚMØ×Û è @[Ó�Ô�Û»ÑRÙMç�Ñ�ԻݹÐkÕlÙ³Ð|ÑÓ3ésÓ�Ô�Û»ØáÔ.Ð|Ñ(Û�Ô�Ó�ÙsÒÜäê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒwñkÕCã1ÕCÝ?ßÑRÙsÑRÓlÒ~è¿âsÙ¬Ù~ßâsã1Ñ�Ô»ÕIã¿ßì ÙkØÖã1ÕrÐ|Ñ�ÚlÓ�Ô»ØÖÓ�çsÏ×ÑRÒÑRÒfé�ÕCÒ�Ø×çkÏÖÑIÐ|Ñ�à³ÙkØáÔfÑRÏ(ÞRÕCã1é�Õ�Ô�Û�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ±Þ�ØÖÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×ÞRÕ¿ÐkѼÏ×ÕlÒ©Ô»Ñ�ê�äÑ�Ô»ÑRÙkÞRØÖÓlÏ×ÑRÒ�ð�âsÑ©Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�ÙnÓ�ÏKÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ|î?ø;ÓCÐkÓ¿Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙnÑRÒÙMâsã1Ñ�Ô�ÓlÐsÓ5ÐkÑ(ê�ÕlÔ»ãIÓ~ÓlÒ�ÞRÑ�Ù³ÐkÑ�ÙMÛ»ÑÁé³Ó�Ô�Û»Ø×ÑRÙsÐkÕ~ÐkÑ;ÏÖÓ¹ç³ÓlÒ�ÑQFòÑRÙ8ÙMâkÑ�äÒÜÛ�Ô»Õ8ÞRÓlÒ�Õ¼Ð|Ñ[ÏÖÓ8çsÓlÒ�Ñ[ÐkÑ[ÏÖÓ�Þ¾ÓCÐ|Ñ�Ô�Ó�HñsÓlÒÜÛ�Ó�Ï�Ó�é³Ó�Ô�Û»Ñ[ã�ßÓlÒÏ×Ñmå�Ó�Ù³Ó|îõ=ÕlÔrÒ�Ø×ã1ésÏ×Ø×ÞRØÖÐsÓlÐ�ÞRÕCÙkÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�Ô»ÑRã1ÕCÒrÑRϹÞRâsÑ�Ô»é�ÕqÐkÑRÏ5ÞRâsÓCÐ|Ô�ßâsé�ѾÐ|ÕÞRÕCã1ÕeÑRÏ3ékâsÙ�Û»Õ¬ÞRÕlã^ßâsÙ�ÐkÕlÙ³Ð|ѱÞRÕlÙMÚFÑ�Ô»ÝCÑ�ÔsßÓlÙ&ÏÖÓlÒ¼ÞRâsÓ�Û�Ô»ÕbÞ¾ÓCÐ|Ñ�äÙ³Ó�Ò;ÞRØ×ÙsÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓlÒRîkô?Ó�Ò;Þ¾ÓlÐkÑRÙsÓlÒ3ÞRØ×ÙsÑ�ã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓlÒÁÑRÒÜÛsßÓlÙrÞRÕCã1ékâsÑRÒÜÛ�Ó�ÒÐkÑ g¿ÑRÒ�ÏÖÓ�ç�ÕCÙsÑ�Ò8è��£ÝlÔ�ÓCÐ|ÕCÒ­ÐkÑ1Ï×Ø×ç�Ñ�Ô�Û�ÓCÐTÑRÙqÞRÓCÐsÓ£Ñ�ó|Û�Ô»Ñ�ã1Ø�ÐkÓCÐÐkÑRϹԻÕCç�Õ�Û¾î3ïwÑRÒ�ékâ;ßÑRÒ±ð�âsѬÒ�ÑeñMâsç�Õ&ÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³ÓCÐ|ÕnÛ�ÓlÏ~ÞRÕCÙ|à³ÝlâkäÔ�ÓlÞRØ�ßÕlÙtækÒ�ÑwÑRÒ�Þ�Ô»Ø×çsØ×Ñ�Ô»ÕlÙ±ê�âsÙsÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ¹ð�âsÑ~é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»Ø×Ñ�Ô�ÓlÙrÞ¾ÓlÏ×ÞRâkÏÖÓ�Ô¹ÏÖÓlÒãIÓ�Û�Ô»Ø×ÞRÑRÒIÐ|Ñ¿Û�Ô�ÓlÙkÒÜê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙaÓCÐkÑ�ÞRâ³ÓlÐsÓlÒ1è�ð�âsѱésâsÐkØ×Ñ�Ô�ÓlÙ�ÑRÒÜäÞ�Ô»Ø×çsØáÔ»ÏÖÓlÒ­Ó£Ï�Ó£Ò»Ó�Ï×Ø�ÐkÓ¬ÑRÒÜÛsßÓlÙsÐsÓ�Ô8ÑRÙqÑ�ÏÁÏ×ÑRÙsÝlâ³Ó¾åÜѱð�âsÑ1Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ékÔ»Ñ�Û�Ó�[ÑRÕCã8ÚMØÖÑ/Pfî!�[çkÒMßÑ�Ô»ÚFÑRÒ�ѬÑRÙ�Ï�ÓnàsÝkî g\ÑRÏ[Ñ�Ò»ðMâkÑRãIÓnÐ|ÑRÏ[Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓã­âkÏ×Û»ØáäwÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓlÐkÕ\ðMâkÑrÔ»Ñ�ékÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓeÓeÏ�Ó�Ò¼é³Ó�Û�ÓlÒ­èqÑRÙ&Ï�Ó¬Û�ÓlçkÏÖÓw©Ï×ÕCÒ[ésÓ�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ¹é³Ó�Ô�Ó¼Ï�Ó¼Þ�ÕCÙkàsÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙbÐ|ÑfÏ�Ó1ésÓ�Û�Ó1ÐkÑ�ÏtÔ»ÕCç�Õ�ÛÞRâ³ÓlÐ|Ô�ßâké�ѾÐkÕ|æ�Ð|ØÖÞ�ñ³Ó�Û�ÓlçsÏÖÓ¼ÑRÒ5ÏÖÓ¼ã1Ø×Ò�ãIÓ8ésÓ�Ô�Ó­ÏÖÓlÒ~ÞRâ³Ó�Û�Ô»Õ¼é³Ó�Û�ÓlÒRîõ.Ó�Ô�ÓbÑRÏ3Ô»ÕCç�ÕlÛ c Ø×ç�Õkæ(Ñ�ó|Ø×ÒÜۻѣâsÙ�Ð|ÑRÒ�Ï×ØÖíRÓlã1Ø×ÑRÙ�Û»Õqð�âsѱÒ�ѱԻÑRé|Ô»Ñ�äÒ�ÑRÙ�Û�Ó�ÔRßì Ó­Þ�ÕCÙ¿Ñ�ÏtésÓ�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»Õ­ÐrÐkÑwÏÖÓ�Ò�ÑRÝCâkÙ³ÐsÓ8Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¬é�Ñ�Ô»Õé�ÕlÔ�Ò�Ø×ã1ésÏ×Ø×ÞRØÖÐsÓlÐqé³Ó�Ô�Ó±ÏÖÕlÒ8Þ�ßÓlÏ×ÞRâsÏ×ÕlÒ­Ò�ÑIÞRÕCÙkÒ�ØÖÐkÑ�ÔsßÕ¬ÞRÕlÙTÚCÓ�Ï×ÕlÔ��|îôtÕlÒfé³Ó�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ��;è����5ð�âkÑ8ÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkÑRÙnÓrÏÖÓrÞRÕCÙ|à³ÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙÑRÒ�é³Ó�ÞRØÖÓlÏ.Ð|ÑRÏ Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ¼Ò�ÕCÙ£ê�ßÓ�ÞRØ×Ï×ã1ÑRÙ�Û»Ñfã1ÕMÐkØáà³Þ¾Ó�çsÏ×ÑRÒ~Ó¼é³Ó�Ô�Û»Ø×Ô~Ð|ÑâsÙrÓ�Ô»Þ�ñsØ×ÚFÕ8ÐkÑ~ÞRÕCÙ|à³ÝlâkÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙ¿ð�âkÑ~ÑRÏ�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ©Ï×ÑRÑ[ÞRâsÓlÙsÐkÕ�ØÖÙkØ×ÞRØÖÓÒ�â£ÑmåmÑRÞRâsÞ�ØRßÕlÙtî³ôtÕCÒ¹é³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒ��ÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkÑRÙeÓ8Ï�Ó�Ò~ÚlÓ�Ô»ØÖÓ�çsÏ×ÑRÒÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�Ó�Ô»ÑRÒRîCÎ(Ù�Û»ÕlÛ�ÓlÏ|ÕCç|Û»âsÚMØ×ã1ÕCÒtÒ�ÑRØ×Ò(Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�ÒKÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�ÓlÐkÕlÒÁð�âsÑÒ�ÑwãIÓlÙ�Û»Ø×ÑRÙkÑRÙ±âkÙsØÖÐkÕlÒ5Ó­ÏÖÓ­ç³Ó�Ò�Ñ©ÐkÑRÏ�Ô»Õlç�ÕlÛ¾ækÞRâ³Ó�Û�Ô»Õ­é³Ó�Ô�Ó­é³Ó�Û�ÓlÒRæâsÙsÓ£é³Ó�Ô�ÓeÏÖÓ¬ÞRÕCÏÖÓbènâsÙsÓeã�ßÓ�Ò8ésÓ�Ô�ÓeÏÖÓeÞRÓlç�ÑRí¾ÓMîÎ(ÙTÏÖÓeÞ¾Ólç�ÑRíRÓÛ�Ólã8çsØ�ßÑRÙ1Ò�Ñ~Û»Ø×ÑRÙkÑRÙ ��Ý�Ô�ÓCÐ|ÕCÒ3Ð|Ñ~Ï×Ø×ç�Ñ�Ô�Û�ÓCÐ�æMÑRÙIÏÖÓ�ÞRÕlÏÖÓ8Ò�ÕCÏÖÓ�ã1ÑRÙ�Û»ÑâsÙkÕkæMÓ©é�ÑRÒ»Ó�Ô3ðMâkÑ5ÑRÒÜÛ»ÕCÒ3Ð|ÕCÒ¿ßâsÏáÛ»Ø×ã1ÕCÒ;Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò;ÙsÕ©Ò�ÕCÙrÞ�Ô»âkÞRØÖÓlÏ×ÑRÒé³Ó�Ô�ÓrÑRÏKÐ|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×ÏÖÕ£ÐkÑ�Þ¾Ólã1Ø×Ù³Ó�Û�ÓlÒfÒ�Ø.Ñ�Ô�ÓIØ×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ÙMۻѩۻÕCãIÓ�Ô»ÏÖÓlÒÑRÙIÞRâsÑ�ÙMÛ�ÓwèMÓ©ð�âsÑ5Ò�Ñ~é³Ó�Ô�Û»Ø�ßÕ8ÐkÑRÏsã1ÕMÐkÑRÏ×Õ�ÐkÑRϳԻÕlç�ÕlÛ c Ø×ç�ÕL��î b[Ù³ÓÚFÑRíð�âsÑKÑRÏ�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ;èMÓ;Û»ÑRÙ ßì Ó¹ÏÖÓ5Þ�ØÖÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó¹ÐkØáÔ»ÑRÞ�Û�Ó5ê�âsÙsÞ�ØÖÕlÙ³Ó�Ù³ÐkÕÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Þ�Û�Ólã1ÑRÙ�Û»ÑCæ|ÑRÏ�Ò�Ø×ÝCâkØ×ÑRÙ�Û»Ñfé³ÓlÒ�Õ­Ñ�Ô�Ó¼ÓlÝ�Ô»ÑRÝFÓ�Ô»Ï×Ñ�ÏÖÓ­Þ�ØÖÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓØ×Ù|ÚCÑ�Ô»Ò»Ó|æCñ³ÓRè­ã8âsÞ�ñ³Ó�Ò=ê�ÕlÔ»ãIÓ�ÒÁÐ|Ñ5ñ³ÓlÞ�Ñ�Ô»Ï×ÕkæFÑ�Ò�ÞRÕCÝlØÖã1ÕlÒÁÑRÏkã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕ

Page 6: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

ÝCÑRÕlã&ßÑ�Û�Ô»Ø×ÞRÕ¬ÐkÓCÐkÕ¿ð�âsÑ­ÒkßÕlÏ×Õ¿Û»ÑRÙ ßì Ó�ã1ÕCÒfÛ�Ô»ÑRÒfÝ�Ô�ÓCÐkÕlÒ�ÐkѼÏ×Ø×ç�Ñ�Ô�Û�ÓCÐÑRÙ¿ÏÖÓ�Ò~ésÓ�Û�ÓlÒRækèrÙsÕ­Ñ�Ô�Ó­Û�ÓlÙ¿Þ�ÕCã1ésÏ×Ø×Þ¾ÓlÐkÕ¼ÕlçkÛ»ÑRÙkÑ�Ô»ÏÖÓ|î

Z�[�Z�[E\][�� f?`c$i�iLe5hlhEe d)f hEc |ghlc$abc��.e5i � c

Î(Ï ÞRØ×ÞRÏ×ÕIÐkÑwÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õ±Ð|ÑwÒ�Õlê�Û�P;Ó�Իѩç³Ó¾åÜÕ1ÏÖÓ­é�Ñ�Ô»Ò�é�Ñ�Þ�Û»Ø×ÚCÓ¼Ó�Þ�äÛ»â³Ó�Ï~ÞRÕlã1ékÔ»ÑRÙsÐkѱÏ�ÓqØ×ÙkÒ�Ñ�Ô»ÞRØ�ßÕCÙ^Ð|Ø×Ù5ßÓlã1Ø×Þ¾Ó\Ò�ÕCçkԻѬÏ×ÕlÒrԻѾð�âkÑ�Ô»Ø×ã¼äØ×ÑRÙ�Û»ÕCÒ©ð�âsÑ�Ñ�ó|é³Ó�Ù³ÐkÑ�ÙbÑ�ÏÐ|Ø×Ò�ÑMöÙsÕ¿ÐkÑRÒ�ékâÁßÑRÒwÐkÑ­Ò�âbÞRÕlÙsÞRÏ×âsÒ�Ø�ßÕlÙ5I Ï×Õð�âsÑ©ÙsÕlÒfÐsÓ1âsÙsÓ1Ù|âkÑRÚlÓ¼ØÖã1ékÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙeðMâkÑ©Ò�Ñ�ÔsßÓré|Ô»ÕCçsÓCÐsÓMæ�èÝCÑRÙkÑ�Ô�Ó�ÔsßÓ~âsÙ©ÙMâsÑRÚFÕ¹ékÔ»ÕMÐ|âsÞ�Û»Õ|æ�ÑRÏMÞRâ³Ó�Ï|ÓlÏMÒ�Ñ�ÔKÓ�Ù³ÓlÏ×Ø×í¾ÓlÐkÕwé|Ô»ÕMÐkâsÞ�ÑÙMâsÑRÚFÕlÒ¹Ô»ÑRðMâkÑ�Ô»Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒRî:f[âsÑ�ÒÜÛ�Ô»Õ1ÕCçMåÜÑ�Û»Ø×ÚFÕ1à³ÙsÓlÏ=Ñ�Ò~ÏÖÓ1ÞRÕCã1ékÏ×Ñ�äÛ�Ó£ÑRã­âkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ�Ð|ÑrÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ£ã8âsÏáÛ»ØáäiÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓlÐkÕCÒ�Ò�ÕCç|ԻѱÏ×ÕlÒ­ÞRâsÓlÏ×ÑRÒÒ�ÑfésâkѾÐsÓ�Ù±Ï×Ï×ÑRÚlÓ�Ô¹Ó­Þ¾Ó�ç�Õ¼Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ÑRÙkÞRØÖÓlÒ¹ÐkÑ[ÐkØ×Ò�Ñ�öÙkÕkæ�Ó�Ù5ßÓ�ÏÖØ×Ò�Ø×Ò¹ÞRØ×ÙkäÑRã�ßÓ�Û»Ø×ÞRÕ|æ�ÐkØ×Ù3ßÓlã1Ø×ÞRÕkæ�ÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕlÏ°æ�ékÏÖÓlÙsØáàsÞ¾ÓlÞRØ�ßÕlÙ8Ð|ÑKã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒRæ�ØÖÙ|äÛ»Ñ�Ô�êòÓ�Ò�ÑRÒ�ñ5ßÓlé|Û»Ø×Þ¾ÓlÒ©Ñ�Û»ÞCî*d;ßÕlÏ×Õ¬Ò�ÕCçkÔ»Ñ1âkÙ\ã1ÕMÐ|ÑRÏ×Õ£ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÓlÏÞRÕCã1ékÏ×Ñ�Û»Õ8Ò�Ñ[ésâsÑRÐkÑ5Û»ÑRÙsÑ�Ô;Ñ�ó|é�ÑRÞ�Û�Ó�Û»Ø×ÚlÓlÒ3ÞRÏÖÓ�Ô�ÓlÒ3ÑRÙrÑRÏ ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õè£Ô»ÑRâ|Û»ØÖÏ×Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙTÐ|ÑRÏ.Ò�Õlê�Û�P3Ó�Ô»ÑCî7@[Õ�Ô»Ù|ç�è¬ã1Ñ�ÙsÞRØ×ÕCÙsÓ1Ï�ÓrÙsÑRÞ�ÑRÒ�ØÖÐsÓCÐÐkÑâsÙ³Ó3ékÏ�Ó�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓ[Ð|ÑÑ�óké�Ñ�Ô»ØÖã1Ñ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ�ÞRÕCã1ékâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙ³Ó�ÏMÐkÕlÙ³ÐkÑÒ�Ñ¿ékâsѾÐkÓlÙTԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÔIÑ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û»ÕCÒRî(ÎKÙ�ésÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�Ó�Ô¾æ(Ï�ÓbÑ�ó|é�Ñ�Ô»ØáäÑRÙsÞ�Ø�Ó¿ÐkÑRÒ�Þ�Ô»ØáÛ�Ó£ã1ÑRÙkÞRØ×ÕCÙsÓ¿ÏÖÓ¿âkÛ»Ø×Ï×Ø×í¾ÓlÞRØ�ßÕlÙ�Ð|ÑRÏKÔ»ÕCç�ÕlÛ c ØÖç�Õ¿é³Ó�Ô�ÓÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓ�Ô©ÑRÒÜÛ�Ô�Ó�Û»ÑRÝCØÖÓ�ÒfÐkÑ�Þ¾Ólã1Ø×ÙsÓ�Û�Ó¼ÑRÙ¬Ô»ÕCç�Õ�Û»Ò[ÞRâsÓCÐMÔ�ßâsé�ѾÐ|ÕCÒRîd|Ñ©ã1ÑRÙkÞRØ×ÕCÙ³Ó�ç³Ó1ð�âsÑ©ÙkÕrÞ�ÕCÙ�Û�ÓlçsÓlÙ¬ÞRÕlÙ¬âsÙ¬Ò�Ø×ã­âkÏ�ÓlÐkÕ�Ôwé³Ó�Ô�Ó­Ô»Ñ�äÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô©Ò�âkÒ[Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û»ÕlÒ~èeð�âsÑ©Û�Ô�ÓlçsÓ�åÜÓ�Ô»ÕlÙnÐ|Ø×Ô»Ñ�Þ�Û�Ólã1ÑRÙ�Û»Ñ�ÞRÕCÙÑRÏKÔ»ÕCç�ÕlÛ©êißì Ò�ØÖÞ�Õkî(øÁÕlã1Õ£ésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIÓ¿ç³Ó�Ò�ÑIÐkѼÑRÒÜۻѼÛ�Ô�Ó�ç³Ó¾åÜÕ£Û»ÑRÙ|äÑRã1ÕCÒwÓlÏKékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ��[ÑRÕCã8ÚMØÖÑ/P"ÑRÏKÞRâ³Ó�ÏKÒ�Ø×Ô»ÚCÑ­ÞRÕlã1Õ¿Ð|ÑRÒ�ésÏ×Ø×ÑRÝCâkÑÐkÑ8Ù|âkÑRÒÜÛ�Ô»ÕCÒfÞ�ßÓlÏ×ÞRâsÏ×ÕlÒ©èeÑ�óké�Ñ�Ô»ØÖã1Ñ�ÙMÛ»ÕlÒRî,d|Ñ8âsÒ»Ó±Ñ�ÒÜۻѼékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓé�ÕlÔ�ð�âsÑfÙkÕCÒ¹ÑRÚMØáÛ�Ó¼ÑRÏtÛ»ÑRÙkÑ�Ô~ð�âsÑfékÔ»Ñ�Õ�ÞRâsésÓ�Ô»ÙsÕlÒ~é�Õ�Ô¹Ï�Ó�Ò[Ý�ÔsßÓ�à³ÞRÓlÒèrÑRÏ�ãIÓlÙsÑiåÜÕ1Ð|ÑwÏ×ÕCÒ5ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ~Ñ�ÙK�lï8îsÎKÒ5âsÙrékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ8ç³ÓlÒÜÛ�Ó�Ù�Û»ÑékÔ»Õlç³ÓCÐ|Õ¼è¬ÓlÐkÑRÞRâsÓCÐ|ÕrésÓ�Ô�Ó¼ÏÖÓ1Ò�Ø×ã­âsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙtæ³ã­âkè SsÑ�ó|ØÖçkÏ×Ñ©è¿ÞRÕCÙÞ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾Ó�Ò©ÐkÑwãIÓ�ÙsÑmåmÕ1ÐkÑfÞ ßÓ�ãIÓ�Ô�Ó�Ò~ð�âkÑwÏ×Õ1ñ³ÓlÞ�ÑRÙ¿âkÙ£ÚMØÖÒ�Õ�Ô�lï"ã8âkè1ÞRÕlã1ésÏ×Ñ�Û»Õ|î

Z�[�Z�[�Z�[�� f�ac!hEhlf�`K`e7~giLf f?h �re�d)f?hlc!d)e

ïwÑRÒ»Ð|Ñ�Ñ�Ï=ékÔ»Ø×ÙsÞ�ØÖékØ×ÕrÒ�Ñ�ésÏÖÓ�ÙMÛ»Ñ�ßÕrÏÖÓ1ÙsÑ�ÞRÑRÒ�ØÖÐsÓlÐbÐ|Ñ©ÞRÕCÙ�Û�Ó�Ô[ÞRÕCÙâsÙsÓ\ñsÑ�Ô�Ô�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û�Óné³Ó�Ô�ÓqÐkØ×çkâlå�Ó�ÔrÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ¿ð�âsÑ¿Ò�Ø×Ô»ÚMØ×Ñ�Ô�Ó�ÙaÞRÕCã1ÕésØ×ÑRí¾Ó�ÒfÐkÑ�ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕIÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓIã­âkÏ×Û»Øáä;Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓlÐkÕIèeð�âsÑ�ésâ³Ð|Ø×Ñ�Ô�ÓlÙÚMØÖÒ�âsÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô»Ò�Ñ1Ñ�ÙbÝlÑRÕCã8ÚMØÖÑ/Pfî5�[ÑRÕCã8Ú|Ø×ÑBPoÛ»ØÖÑ�ÙsÑ­ÏÖÓrÞ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓÐkÑ8ÞRÕCã8âsÙsØ×Þ¾Ó�Ô»Ò�Ñ­ÞRÕlÙ\ã�ßÕCÐkâkÏÖÕlÒ[Ñ�óMÛ»Ñ�Ô»ÙkÕCÒwÑ�Ò�Þ�Ô»ØáÛ»ÕCÒfÑRÙbÞRâ³Ó�ÏÖðMâkØ×Ñ�ÔÏ×ÑRÙsÝlâ³Ó¾åÜѹÐkÑ;é|Ô»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓlÞ�ØRßÕlÙtælÑRϹßâsÙkØÖÞ�Õ[ԻѾð�âsØ×Ò�ØáÛ»ÕwÑRÒ(ð�âsÑÑRÏkã�ßÕCÐkâ|äÏ×Õ­Ñ�óMÛ»Ñ�Ô»ÙkÕ�Ñ�Ù|Ú³ßì ÑwÞ�ÕCãIÓlÙsÐkÕlÒ3Ó�ÏÖÓ�Ò»ÓlÏ×ØÖÐsÓ8Ñ�ÒÜÛsßÓlÙ³ÐkÓ�Ô;èrð�âkÑ[Ð|ØÖÞ�ñsÕlÒÞRÕCãIÓ�Ù³Ð|ÕCÒ.ÑRÒÜÛMßÑRÙ8ÑRÙ�âsÙ�ÏÖÑ�ÙsÝCâsÓ�åmÑ5é³Ó�Ô»Ñ�ÞRØÖÐkÕwÓ�Ïsô'2d|õeÏ×ÏÖÓlãIÓlÐkÕ~ÝCÞRÏFE�[ÑRÕCã8ÚMØÖÑ/P½Þ�ÕCã1ãIÓlÙsÐrÏÖÓ�ÙsÝCâsÓlÝlÑCH�î d|Ø]�[ÑRÕlã­ÚMØ×ÑBP ésâsÑRÐkÑfØ×Ù�Û»Ñ�Ô�äékÔ»Ñ�Û�Ó�Ô­Ï×ÕlÒ­ÞRÕlãIÓlÙ³Ð|ÕCÒ�ð�âsÑ1Ï×ÑRѱÐkÑ1ÏÖÓ¬Ò»ÓlÏ×ØÖÐsÓ¬ÑRÒÜÛsßÓ�Ù³ÐsÓ�Ô¾æ=ÑmåmÑRÞRâ|Û�ÓÏÖÓlÒeßÕ�Ô�ÐkÑRÙkÑRÒ~ðMâkÑfÑRÏ?ã�ßÕCÐkâkÏÖÕ­ñ³ÓRèMÓ­é�ѾÐ|ØÖÐkÕkî³ô?Ó¼Ø×ã1ésÏ×ÑRã1Ñ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙÐkÑRÏ.Ò�Õ�ê�Û�P3Ó�Ô»Ñ1Ò�Ñ8ԻѾÓlÏ×Ø×í ßÕ£é|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ãIÓlÙsÐkÕrÑRÙ\Ï×ÑRÙkÝCâsÓ�åmÑrø½èbø����ã1ѾÐkØÖÓ�ÙMÛ»Ñ'fwè|Ï×Ø×ó �|î �|î*d|Ñ�ÑRÏ×Ø×ÝCØ�ßÕ£ÑRÒÜۻѼé|Ô»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓIé�ÕlÔ�ð�âsÑ�Õlê�Ô»ÑRÞlßì ÓâsÙnÓlã­çkØ×ÑRÙ�ۻѼÐkÑ­ékÔ»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙnè\ÐkÑ�ésâkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ\Ò�ÑRÙsÞRØ×Ï×Ï×Õ£èeê�âsÙ|äÞRØ×ÕCÙsÓlÏòæFésÓ�Ô�ÓwÑRÏ|ékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ[ÐkÑ3Ò�Ø×ã­âkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¼Ò�Ñ5Õ�ê�Ô»ÑRÞRѹÓlÐkÑRã�ßÓ�Ò.âsÙ³ÓÚFÑ�Ô»Ò�Ø�ßÕCÙqÔ»ÑRÐkâsÞ�Ø�ÐkÓ£ð�âsѼԻѾð�âkØÖÑ�Ô»Ñ1Ò�ÕCÏÖÓlã1ÑRÙ�Û»ÑIâsÙnÞRÕCã1ékØÖÏÖÓlÐkÕlÔ8Ð|Ñø"ènø����8î=Î(ÏÒ�Õlê�Û�P3Ó�Իѱã1ÕMÐ|ÑRÏÖÓCÐkÕ�Ô�ÙsÕ¬Ò�Ñ1ÞRÕlã­âsÙkØ×Þ¾Ó£ÐkØáÔ»ÑRÞ�Û�Ó�äã1ÑRÙ�Û»ÑÞ�ÕCÙ��[ÑRÕCã8Ú|Ø×ÑBPfæ�Ò�â©ê�âkÙsÞRØ�ßÕCÙ�ÑRÒ=Û»ÕlãIÓ�Ô.ésÓ�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ.ð�âsÑÑRÏâsÒ�âsÓ�Ô»Ø×Õ1ékÔ»Õlé�ÕlÔ»ÞRØ×ÕCÙsÓ­Ô»ÑRÏÖÓlÞRØ×ÕlÙ³ÓCÐ|ÕCÒ~ÞRÕCÙ£ÏÖÓ1Ó�Ï×Û»â|Ô�Ó|æsÏ�Ó¼Ï×ÕlÙsÝCØáÛ»âsРæÑ�Û»ÞCî�Ð|Ñ©Ï�Ó�Ò[ékØÖÑ�í¾ÓlÒ¹è£Þ�ԻѾÓ1Ï×ÕCÒ[Ó�Ô»Þ�ñsØ×ÚFÕlÒ~ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÕlÒfé³Ó�Ô�Ó1ðMâkÑ©Ò�ÑésâkѾÐsÓ�Ù�ÚMØ×Ò�â³Ó�Ï×ØÖíRÓ�Ôré�ÕCÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×Õ�Ô»ã1ÑRÙ�ۻѿÏ×ÕCÒ1Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒIÐ|Ñ�à³ÙkØ�Ð|ÕCÒRî3dMÑâsÒ»Ó�Ô»ÕCÙ&ÏÖÓlÒ¼Ô»âkÛ»Ø×ÙsÓlÒ­Þ�ÕCÙ&ÏÖÓlÒ1ð�âsÑIèMÓ£Ò�ѱÞRÕCÙ�Û�ÓlçsÓ£èTÒ�ѱÞ�ԻѾÓ�Ô»ÕlÙÓlÏ×ÝCâkÙ³Ó�Ò;ã�ßÓlÒé³Ó�Ô�Ó�ÐkØ×çkâlå�Ó�Ô;Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ3ÞRÕlã1ésÏ×ÑmåmÕCÒRî c é³Ó�Ô�Û»Ø×Ô;ÐkѹÏÖÓlÒÑRÒ�é�ÑRÞRØáàsÞ¾ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒÁÐkÑ3ÏÖÓlÒ(ésØ×ÑRí¾Ó�Ò;Ð|ÑRÏ|Ô»Õlç�ÕlÛ c Ø×ç�ÕwÒ�Ñ5Ð|ØÖÒ�Ñ�öÙ³Ó�Ô»ÕCÙIÏÖÓlÒésØ×ÑRí¾Ó�Ò¿Ð|ÑRÏ[Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓqã8âsÏáÛ»ØÖÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�ÓlÐkÕ|æ;é�ÕlÔ±Ò�âsékâsÑRÒÜÛ»Õnç³ÓlÒÜÛ�Ó�Ù�Û»ÑÒ�Ø×ã1ésÏ×Øáà³Þ¾ÓlÐsÓlÒ¹èMÓ1ð�âsÑ©ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»Õ1Ø×Ù�Û»Ñ�ÔMßÑRÒ~ékÔ»Ø×ÙsÞ�ØÖésÓlÏ=ÙkÕ1Ñ�Ô�Ó¼Ô»ÑRÞRÕlÙkäÒÜÛ�Ô»âsØáÔ8ÑRÏ c ØÖç�ÕeÐ|Ñ�Û�ÓlÏ×ÏÖÓCÐ|ÕeÒ�ØÖÙkÕ£Û»ÑRÙsÑ�Ô­âkÙqÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ£ÞRâ³ÓlÐ|Ô�ßâké�ѾÐkÕð�âsѹÞRâsã1ékÏÖØ×Ñ�Ô�ÓwÔ»ÑRÝlÏÖÓlÒ;ÞRØ×ÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó�ÒRî dMÑ~Ø×ã1ékÏÖÑ�ã1ÑRÙ�ÛsßÕwâsÙsÓfÛMßÑ�ÞRÙsØáäÞ¾Ó8Ò�Ñ�ÙsÞRØ×Ï×ÏÖÓ¼é³Ó�Ô�Ó8ÐkØ×çsâ�å�Ó�Ô5ÒkßÕCÏ×ØÖÐkÕCÒ5ÏÖÓ8Þ�â³ÓlÏ ÞRÕlÙsÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑwÑRÙ¿ÐkØ×ÚMØ�Ð|ØáÔ3ÏÖÓà³ÝlâkÔ�Ó1ð�âsÑ©Ò�Ñ8ðMâkØ×Ñ�Իѩã1ÕMÐkÑRÏÖÓ�Ô~ÑRÙ£Û�Ô»ÑRÒ~é³Ó�Ô�Û»ÑRÒRæ�âsÙsÓ¼Þ¾Ó�Ô�Ó1Ò�âké�Ñ�äÔ»Ø×ÕlÔ¾æ³âkÙ³Ó¼Þ¾Ó�Ô�Ó¼Ø×Ùkê�Ñ�Ô»ØÖÕ�Ô[èrâsÙsÓ¼é³Ó�Ô�ۻѩðMâkÑfâsÙkØÖÑ�Ô�Ó­Ï×ÕCÒ[ç�Õ�Ô�ÐkÑRÒ¹Ð|ÑÑRÒÜÛ�ÓlÒ~ÐkÕlÒ5Þ¾Ó�Ô�Ó�Ò¹Þ�ÕCã1ésÏ×Ñ�Û�Ó�Ù³Ð|Õ1ÓlÒ�ßì ÑRÏ ÕCçMåÜÑ�Û»Õ1ÒkßÕlÏÖØÖÐ|Õkî

�Á� � ¡��R��� ��¸5�K�����»����¢¬�£���1¶�¡ �l���1���©�M��¢¬�M� ���¿¶ �k���¬�¿¶ �|���

Z�[�Z�[�Z�[ e����)jgoEn�c!n=o�pe5jõ.Ó�Ô�Ó¬Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô¼Ólã­çsÓlÒ�Þ¾Ó�Ô�Ó�Ò¼âsÒ»Ó�ã1ÕCÒ�Ï×ÕCÒ­ê�ÕlÔ»ãIÓ�Û»ÕlÒ­Õ� 7�ènésÓ�Ô�Ó¿Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô­Ó¿ÏÖÓ¬é³Ó�Ô�Û»Ñ1ÑRÙMÚFÕCÏ×ÚFÑRÙ�Û»Ñ1âkÒ»Ólã1ÕCÒ©ÑRÏ(ê�Õ�Ô»ãIÓ�äÛ»Õ1ã1ÑRÒ�ñtî³õ.Ó�Ô�ÓIÐsÓ�Ô»Ï×Ñ8âkÙ£é�Õ�ÞRÕrã�ßÓlÒ¹ÐkÑ�ÚCÓ�Ô»Ø×ѾÐsÓlЬӼÏÖÕlÒ[Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ

ð�âsÑ£ð�âkÑ�ÔRßì Ólã1ÕlÒIÔ»Ñ�ékÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô¾æÁñMâsç�Õ\ð�âsѱékÔ»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓ�Ô±âkÙ³Óeê�âsÙ|äÞRØ�ßÕCÙqésÓ�Ô�Ó¬Ð|ØÖçkâlåÜÓ�Ô�Ïòßì ÙsѾÓ�Ò­ÞRâ|Ô»ÚCÓ�Ò�çsÓlÒ»ÓlÐkÕ¬ÑRÙ\Ï�Ó�Ò�ê�âsÙkÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò­Ð|Ñ�ÁÑRíRØ×Ñ�Ô¾ætÏÖÓrÔ»â|Û»ØÖÙsÓ±ð�âkÑ­Ò�Ѽé|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ã�ßÕ±Ô»ÑRÒ�âkÏáÛsßÕ¿ç³Ó�ÒÜÛ�ÓlÙ�Û»Ñ�ßâ|Û»Ø×Ï°ætÙsÕÒkßÕCÏ×ÕqésÓ�Ô�ÓbÐkØ×çsâ�å�Ó�ÔIékØ×ÑRí¾ÓlÒ1Ò�Ø×ÙkÕ\Û�Ólã8çsØ�ßÑRÙ�é³Ó�Ô�ÓnÐkÑ�à³ÙsØáÔ¼Û�Ô�ÓRè�Ñ�Þ�äÛ»ÕlÔ»ØÖÓlÒ[ÞRâkÔ»ÚlÓlÒ~ÐkÑ©Ï×ÕCÒwã1Ø×ÑRã8çkÔ»ÕlÒ~Ð|ÑRÏ=Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ1ã­âkÏáÛ»Ø×äiÓ�Ô�Û»ØÖÞ�âsÏÖÓCÐ|Õkî�[ÑRÕCã8ÚMØÖÑ/P®é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»Ñ�ÓlÝ�Ô»âsé³Ó�ÔwÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒ[è¿ÕlÔ»ÝCÓlÙsØ×í¾Ó�Ô»Ï×ÕCÒ�ÐkÑ©ãIÓlÙ|äÑ�Ô�Ó8åmÑ�ÔsßÓ�Ô�ð�âsØ×Þ¾ÓMæ.ÑRÒÜÛ�Ó¿ÞRÓ�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾Óbê�âsÑaßâ|Û»ØÖÏé³Ó�Ô�Ó¿Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�ÔÏÖÓlÒ¼ékØÖÑ�í¾ÓlÒRæKâkÙ³Ó£ÚFÑRí±ð�âsÑ1Û»ÑRÙ ßì Ólã1ÕCÒ­Þ�ԻѾÓCÐ|ÕeÏÖÕlÒ1Ó�Ô»Þ�ñsØ×ÚFÕlÒ­Õ� �èã1ÑRÒ�ñ¬é³Ó�Ô�Ó1âsÙ³Ó¼àsÝCâkÔ�Ó1ñsÓlç ßì Ó±ð�âsÑ�ÓlÝ�Ô»âsé³Ó�Ô»ÏÖÓlÒfç³Ó¾åÜÕrâsÙ¬ã1Ø×Ò�ã1ÕÙsÕlã­çkÔ»ÑlætÑ�Ïê�Õ�Ô»ãIÓ�Û»Õ¬Ï×Ø×ÒÜÛ­ÙkÕCÒ©é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»Ø�ßÕ£ÑRÒÜÛ»Õ|î(øÁÕCã1Õ£Ò�Ñrð�âsÑ�Ô¾ßì ÓÓlékÏÖØ×Þ¾Ó�Ô©Û�Ô�ÓlÙsÒÜê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò�Ò�ÕlçkԻѼÏ×ÕlÒ�ÒkßÕlÏ×Ø�Ð|ÕCÒ©Ò�ѼÑRã1ékÏ×Ñ ßÕ±Ñ�Ï(ê�ÕlÔ�äãIÓ�Û»Õ¬Ø×ÙsÒÜÛ¾î c ã8ç�ÕCÒ©ê�ÕlÔ»ãIÓ�Û»ÕCÒ8Ò�ÕCÙ&ÓCÐ|ÑRÞRâsÓCÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û»ÑIÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓCÐ|ÕCÒé�ÕlÔ¿ÑRÏwékÔ»ÕlÝlÔ�Ó�ãIÓ&ã1ÕMÐ|ÑRÏÖÓCÐ|ÕlÔ¾î¹øÁÕlÙ Ñ�ÏwékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓTã1ÕMÐ|ÑRÏÖÓCÐkÕ�Ôé�ÕMÐkÑRã1ÕlÒ¹ÐkØ×çsâ�å�Ó�Ô5Û»ÕMÐkÓlÒ5ÏÖÓlÒ¹ésØ×ÑRí¾Ó�Ò[Ð|ÑfÙ|âkÑRÒÜÛ�Ô»Õ¼Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ­ã8âsÏáÛ»ØáäÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�ÓlÐkÕwè8ÑRÒ�é�ÑRÞRØáàsÞ¾Ó�ÔÑRÏMÛ�ÓlãIÓsöÙsÕ©ÐkÑ1ßÑ�ÒÜÛ�ÓlÒRæ�é�Ñ�Ô»Õ[ÙsÕwÒ�Ñ5Ï×Ø×ã1Ø×Û�ÓÓ¹Ñ�Ò�Õ[Ò�Ø×ÙsÕ~ð�âsÑÁÒ�Ñé�ÕMÐ|ÔRßì Ó�Ù­ÞRÕlã­çsØ×ÙsÓ�Ô.ÏÖÓlÒtÔ»âkÛ»Ø×Ù³Ó�Ò=èfÞ�ԻѾÓ�ÔKÙ|âkÑRÚFÕlÒÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒRî|Î(ÏsékÔ»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓfÒ�Ø×ã­âkÏ�ÓlÐkÕ�Ô;ÑRÒÑRÏ�ð�âsÑ5Ò�ѹÞRÕCã8âsÙsØ×Þ¾ÓfÐ|ØáÔ»ÑRÞ�äÛ�Ólã1ÑRÙ�Û»Ñ~ÞRÕCÙ£ÝlÑRÕCã8ÚMØÖÑ/Pfæ³Ï×Ñ©ÐsÓ�ØÖÙkÒÜÛ�Ô»âsÞRÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ¹é³Ó�Ô�Ó¼ð�âsÑwÞRÓ�Ô»ÝCâkÑÏ×ÕCÒÁÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒ(è­Ï×ÕlÒ;ÐkÑ�Ò�ésÏ×Ø×ÑRÝCâkÑCæ�é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»Ñ3ÑRÒ�é�ÑRÞ�Ø×àsÞ¾Ó�ÔÁâsÙsÓ[ÞRÕCÙ|à³ÝlâkäÔ�ÓlÞRØ�ßÕlÙ£Ø×ÙsØ×ÞRØÖÓlÏ?èIÛ»Ø×ÑRÙkÑfç�ÕlÛ»ÕCÙkÑRÒ5é³Ó�Ô�Ó­ñ³Ó�ÞRÑ�Ô~ð�âsÑwÑRÏ ÞRâsÓCÐ|Ô�ßâsé�ѾÐ|ÕÑmåÜÑ�ÞRâkÛ»Ñ3âkÙ³Ó~ÞRÓlã1Ø×Ù³Ó�Û�Ó[ÞRÕCÙ­âsÙ³Ó¹Ï×ÕCÙsÝlØáÛ»â³Ð8Û�Ó�ã­çsØ»ßÑRÙ8ÑRÒ�é�ÑRÞRØáàsÞ¾ÓCÐkÓé�ÕlÔ5ÑRÏ âsÒ�âsÓ�Ô»Ø×Õkî³øÁâsÑ�ÙMÛ�Ó�ÞRÕCÙ¿âsÙ³Ó©ÚMØ×ÒÜÛ�Ó¼ð�âsÑ[ÙkÕCÒ5é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»Ñ[Ò»Ó�ç�Ñ�ÔÏÖÓ­é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ£ÐkÑwÞ¾ÓlÐsÓ­âkÙsÕ8ÐkÑwÏÖÓ�Ò¹Þ�â³Ó�Û�Ô»Õ­é³Ó�Û�Ó�Ò3èrÐkÑRÏ ÞRÑRÙ�Û�Ô»Õ¼Ð|ÑRÏÞRâsÑ�Ô»é�Õkî c ÐkÑRã�ßÓ�ÒÒ�ѹésâkѾÐkÑ3Ø×Ù�Û�Ô»ÕMÐkâkÞRØáÔ;ÞRÕlãIÓlÙ³Ð|ÕCÒÁðMâkÑ3ÑmåÜÑ�ÞRâkÛ�Ó�ÙÏÖÓlÒwã1Ø×Ò�ãIÓlÒ[ÓlÞRÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ©ð�âkÑ8Ï×ÕCÒ[ç�ÕlÛ»ÕCÙkÑRÒRæ ÑRÒwâkÙbÞ�ÕCÙlåmâsÙ�Û»ÕrÐkÑ�Ø×ÙkäÒÜÛ�Ô»âsÞRÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ8ç³Ó�ÒÜÛ�ÓlÙ�Û»ÑrÔ»ÑRÐkâsÞ�Ø�Ð|Õ¬é�Ñ�Ô»ÕeÒ�ѱÑ�Ò�é�Ñ�Ô�Ó¬ÑRÙTâsÙqê�âkÛ»âkÔ»ÕÒ�Ñ1ã1ÑmåÜÕ�Ô»ÑRÙnèbÒ�Ñ1âsÒ�Ñ�Ùqé³Ó�Ô�Ó¿ékÔ»Õlç³Ó�Ô8Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒ8ÐkÑ­Þ¾Ólã1Ø×Ù³Ó�Û�Ó|îøÁâ³Ó�Ù³ÐkÕrÑRÏ.é|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ãIÓrã1ÕMÐ|ÑRÏÖÓCÐ|ÕlÔfÝlÑRÙsÑ�Ô�ÓrÏ×ÕCÒfésâkÙ�Û»ÕCÒ[ésÓ�Ô�ÓIÏ×ÕCÒÒkßÕCÏ×ØÖÐkÕlÒIðMâkÑ¿Ò�ѱã1ÕMÐkÑRÏÖÓlÙ�Ï×Õ\ñsÓlÞRÑrÛ»ÕCãIÓ�Ù³ÐkÕbÑRÙ&ÞRâkÑRÙ�Û�ÓbÑRÏ3Ò�Ø×ÒÜäÛ»ÑRãIÓ¼Ð|ÑfÞRÕ�ÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓlÒ[ÐkÑ �[ÑRÕlã­ÚMØ×ÑBPfæ³Þ�â³ÓlÙsÐkÕ¼ÙkÕCÒ�Õ�Û�Ô»ÕCÒwÐ|Ñ�à³Ù|äØ×ã1ÕCÒ¹Ï�Ó1ÞRØ×ÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó1Ò�âsé�ÕlÙsÑRã1ÕlÒ[ð�âkÑ�ÞRÓCÐsÓ1ékØÖÑ�í¾Ó1Ò�Ñ8ÑRÙkÞRâsÑ�ÙMÛ�Ô�ÓÐkÑ�àsÙsØÖÐsÓwÞ�ÕCÙ¼Ô»ÑRÒ�é�ÑRÞ�Û»Õ8ÓfÒ�âIékÔ»ÕlésØ×ÕfÑmåmÑwÐkÑ5ÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐkÓlÒÁÞ�ÕCÙIÏÖÓlÒÕlÔ»Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒÁÐsÓlÐsÓlÒ(é�ÕlÔÏ×ÕCÒ(é³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒï @�æCÏ×Õ©ÞRâsÓlÏsÑ�ÒØ×ÙsÞ�ÕlÔ�äÔ»ÑRÞ�Û»Õ|æté�Õ�ÔfÑRÒ�Õ¿ÓlÙ�Û»ÑRÒfÐ|Ñ­ÞRÕ�Ô�Ô»Ñ�ÔfÑRÏKékÔ»ÕlÝlÔ�Ó�ãIÓrñsÓ¾è¬ðMâkѼӾåÜâkÒÜÛ�Ó�ÔÏÖÓlÒ1ésØ×ÑRíRÓlÒIÞRÕCÙ�âsÙsÓbâ|Û»Ø×ÏÖÑ�Ô¾ßì ÓTðMâkѱÒ�Ñ£ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï�ßÕkî3õ.Ó�Ô�Ó\ÑRÏ5é|Ô»ÕläÝlÔ�Ó�ãIÓ¼Ò�ØÖã8âsÏÖÓCÐ|ÕlÔ[Ò�Ñ­Ð|Ñ�à³ÙkØRßÕ1âkÙ³Ó¼ÞRÏÖÓ�Ò�Ñ­Ï×ÏÖÓlãIÓCÐkÓ d|Ø×ÒÜÛ c Ô�Û»Øòæ�ð�âsÑÔ»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓqÓqÞ¾ÓCÐkÓqÞ¾ÓCÐ|ÑRÙ³ÓqÞ�ØÖÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓTð�âkÑ£ê�ÕlÔ»ãIÓ\ÑRÏ[ã1ÕMÐ|Ñ�äÏ×ÕIÐkÑRÏtÞRâ³ÓlÐ|Ô�ßâké�ѾÐkÕ|î.d|Ñ©Ð|Ñ�à³ÙkØ�ßÕ­Û�Ólã8çsØ�ßÑRÙ£âkÙ³Ó­ÞRÏÖÓ�Ò�Ñ1�¹ÕCç�ÕFøÁâ³ÓCÐð�âsÑIÔ»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�ÓbÓ\âkÙ&ÞRÕCÙ�åÜâsÙ�Û»Õ\ÐkÑrÞ¾ÓCÐ|ÑRÙ³Ó�Ò1ÞRØ×ÙsÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓlÒIð�âsÑÞRÕCÙkÒÜÛ�Ô»âkè�Ñ�Ù1âsÙ1Ô»ÕCç�Õ�Û3ÞRâ³ÓlÐ|Ô�ßâké�ѾÐkÕ|î|ô?Ó©é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ¿ÐkÑRÏkÔ»ÕCç�ÕlÛÁè1ÏÖÓÐkÑ;ÞRÓCÐsÓ~ÑRÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û»ÕwÐ|ÑRÏkÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ~Ò�Ñ5ÐkÑ�àsÙsÑ;ÞRÕlÙ­çsÓlÒ�Ñ5Ó[ÏÖÓwé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙÐkÑRÏ|ÞRÑRÙ�Û�Ô»ÕfÐ|ÑRÏ|ÞRâsÑ�Ô»é�Õ|î c Ï�Ó~ñsÕlÔ�ÓfÐ|Ñ3ÐkÑ�à³ÙsØáÔ(ÏÖÓ~ê�Õ�Ô»ãIÓwÑRÙ¼ð�âkÑ3Ò�ÑØ×ç³ÓrÓrÞRÕ�Õ�Ô�ÐkØ×Ù³Ó�ÔfÏ×ÕCÒfã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕlÒ~ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø×ÕCÒ©é³Ó�Ô�Ó±ð�âsÑ©ÑRÏ.Ò�Ø×ÒÜäÛ»ÑRãIÓ©Ò�ÑwÐkÑ�Ò�ésÏÖÓlÞRÑfñMâkç�Õ8ð�âkÑ~Û»ÕCãIÓ�Ô3ÑRÙrÞRâsÑ�ÙMÛ�Ó8ð�âsÑCæ|Ó�âsÙ³ð�âkÑ~ÑRÙÑRÒÜÛ»Ñfã1ÕCã1Ñ�ÙMÛ»Õ�ÙsÕ8Ò�ÑfØ×ã1ésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô»ÕlÙ±é|Ô»ÕCékØÖÑRÐsÓCÐ|ÑRÒ¹ÐkØ×Ù5ßÓ�ã1Ø×Þ¾ÓlÒRæÒ�ßì ÐkÑ�ç ßì ÓIã1ÕCÒÜÛ�Ô�Ó�Ô~ÑRÒÜÛ�Ó�çsØ×Ï×Ø�ÐkÓCÐ�æ�ÏÖÕrð�âsÑ©Ò�Ñ�ñsØ×íRÕ1ê�âkÑ8ékÏÖÓlÙ�ۻѾÓ�Ô[âsÙÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ¬ÐkÑ1Þ¾Ó�ã1Ø×Ù³Ó�Û�Óré³Ó�Ô�Ó¿ÑRÏ(ÞRâ³Ó�ÏÒ�Ø×ÑRã1é|ԻѼÒ�Ñ1ãIÓlÙ�Û»âsÚMØ×Ñ�Ô�ÓÛ�Ô»ÑRÒ?ésÓ�Û�Ó�Ò?ÑRÙ©ÑRÏFékØ×Ò�Õkæ�ÓCÐ|ÑRã�ßÓlÒtÑRÙ©ÏÖÓ5Þ�ÕCÙkàsÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ�Ø×ÙsØ×ÞRØÖÓlÏ�Þ�ÕCÙ©ÏÖÓð�âsѹÒ�ÑwñsØ×ÞRØ×Ñ�Ô»ÕlÙ¿ÏÖÓlÒ3é|Ô»âsÑRçsÓlÒ3Ò�Ñ~Û�Ô�Ó�ÛsßÕ¼Ð|Ñwð�âsÑ~Ï�Ó�Ò3ésØ×Ñ�Ô»ÙsÓlÒ3ÑRÒÜÛMßÑRÙS³Ñ�ó|Ø×ÕCÙsÓCÐkÓlÒ.Ð|ÑRÒ»ÐkÑÑRÏMékÔ»Ø×ÙsÞRØ×ékØÖÕ¹ÞRÕlã1Õ~Ñ�ê�ÑRÞ�Û»Õ[ÐkÑRÏ�é�ÑRÒ�Õ[ÐkÑRÏFÔ»Õlç�ÕlÛ¾îÎ(Ù­Ï�ÓwÒ�Ø×ã8âsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ¼Ò�Ñ5ÞRâsÑRÙ�Û�Ó[Þ�ÕCÙ¼âkÙ¼é³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»Õfð�âkÑ;Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó

Page 7: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

ÏÖÓ�Ï×ÕCÙkÝCØáÛ»â³ÐIÐ|ÑRϳé³Ó�Ò�Õ�ðMâkÑ~ÞRÓCÐsÓfésÓ�Û�ÓfésâkѾÐkÑ~ÐsÓ�Ô¾æMÓlÒ�Ø×ã1Ø×Ò�ã1Õ©ñ³ÓRèâsÙ1ésÓ�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»Õ8ð�âkÑ~Ø×Ù³Ð|Ø×Þ¾Ó8ð�âkÑ5Û�Ó�Ù�Û»Õ�ékâsѾÐ|Ñ~Ï×ÑRÚlÓlÙ�Û�Ó�Ô;ÑRÒ»Ó©é³Ó�Û�Ó|æÑRÒ�ÕCÒÚCÓ�Ï×ÕlÔ»ÑRÒ;Ò�Ñ5ÑRã1ékÏ×ѾÓlÙ1ésÓ�Ô�Ó©ÐkÑ�àsÙsØáÔ(Ï×ÕCÒ;ékâsÙ�Û»ÕCÒ(ÐkÑ5ÞRÕlÙ�Û�Ô»ÕCÏ�Ð|ÑÏÖÓ�ÞRâ|Ô»ÚCÓfÐ|Ñ~ç�Ñ�íRØ×Ñ�Ô3ð�âsѹÝCÑ�ÙsÑ�Ô�ÓfÏÖÓ©Û�Ô�ÓRè�Ñ�Þ�Û»ÕlÔ»ØÖÓ�ÐkÑRϳÑ�ê�ÑRÞ�Û»Õ�Ô;à³ÙsÓlÏòîÎ(Ï?Ñ�ê�ÑRÞ�Û»ÕlÔ[àsÙ³Ó�Ï?ÙsÕIÒ�Ñ©ÑRÙkÞRâsÑRÙ�Û�Ô�Ó¼ÑRÙ¬ÏÖÓ1ésâkÙ�Û�Ó¼ÐkÑ©ÏÖÓ1é³Ó�Û�Ó1Ò�Ø×ÙsÕÑRÙ&ÑRÏÁÛ»ÕlçsØ×Ï×ÏÖÕ|î7d|ѱÐkÑRç�ÑrÓ¾åÜâsÒÜÛ�Ó�ÔIÑRÏ;Ù~ßâsã1Ñ�Ô»ÕbÐ|ѱékâsÙ�Û»ÕCÒ8ð�âsÑrÒ�ÑÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓlÙ¿ÑRÙ¿ÏÖÓ�Û�Ô�ÓRè�Ñ�Þ�Û»ÕlÔ»ØÖÓ­ésÓ�Ô�Ó¼ÐkÓ�Ô5âsÙ±é³Ó�Ò�Õ¼Ó8àsÙ¿Ð|ÑfÐsÓ�Ô5âsÙ³ÓÓlésÓ�Ô»Ø×ÑRÙsÞ�Ø�Ó¬ã�ßÓ�Ò�ÙsÓ�Û»â|Ô�ÓlÏ;Ó£ÏÖÓ£Þ¾Ó�ã1Ø×Ù³Ó�Û�ÓMæ.Ó�Þ�Û»â³Ó�ÏÖã1Ñ�ÙMÛ»Ñ1ÝlÑRÙsÑ�Ô�Ów �­ékâsÙ�Û»ÕCÒRî+#,�� , x�y54�� : 0 < 8Ü}!y=�g4 0 658!9: ��� 8mz|{ 0 <���: �� : } �

� { 4 0�2 : � 0�b[Ò»Ó�ÔÁÞ ßÓ�ãIÓ�Ô�Ó�Ò;ÐkÑ3ÚMØÖÐkÑ�ÕfÞRÕCã1ÕfÒ�ÑRÙkÒ�ÕlÔ»ÑRÒÞRÕCã1Ø×ÑRÙkí¾Ó©ÓwÒ�Ñ�ÔâsÙ³ÓԻѾÓlÏ×ØÖÐsÓlЮÐkÑ�çsØÖÐkÕ�ÓlÏ�ÑRÙsÕ�Ô»ã1ÑqÓ¾ÚlÓlÙsÞ�Ñ\Û»ÑRÞRÙkÕCÏ�ßÕCÝlØ×ÞRÕ^ÑRÙ Ï�Ó�ÑRÏ×ÑRÞ�äÛ�ÔsßÕCÙkØÖÞRÓ¿ÐkÑ8ÞRÕCÙkÒ�âsã1Õ|î,d|Ø×Ù\Ñ�ã­ç³Ó�Ô»ÝCÕ|æ Û»ÕMÐkÓrÏÖÓrÕCÏÖÓ£ÐkÑ8ÑRÒ�é�ÑRÞRâkÏÖÓ�ä

ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ[ÑRÙ±Û»ÕlÔ»ÙsÕIÓ¼ÏÖÓ¼Ø×Ù�Û»ÑRÏ×Ø×ÝCÑRÙkÞRØÖÓrÓ�Ô�Û»Øáà³ÞRØÖÓlÏ.ñsÓlÙ¬Ó�Ô�Ô»Õ�åÜÓCÐ|Õ±ã�ßÓ�Òð�âsÑ[ê�ÓlÏ×Ò»ÓlÒ¹Ñ�ó|é�ÑRÞ�Û�Ó�Û»ØÖÚlÓlÒ3Ò�ÕlçkÔ»ÑfÏ×Õ1ð�âsÑ[é�ÕMÐkÑRã1ÕlÒ3ÑRÒ�é�Ñ�Ô�Ó�Ô~Ð|ÑwâsÙÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ �mØ×Ù�Û»ÑRÏ×Ø×ÝCÑRÙ�Û»Ñ��|î=ÎKÙqÏÖÓ±àsÝCâkÔ�ÓrÒ�Ø×ÝCâsØ×ÑRÙ�Û»Ñ1Ò�Ѽã8âsÑRÒÜÛ�Ô�ÓrâsÙékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓrÔ»ÑRÓlÏ;Ð|Ñ1Ólâ|Û»ÕCãIÓ�Û»ØÖíRÓlÞRØ�ßÕCÙqÐkÑ1âsÙbékÔ»Õ�Þ�ÑRÒ�ÕeÐkѼÑ�ó|Û�Ô�Ó�Þ�äÞRØ�ßÕCÙ¿ÐkÑwékØÖÑ�í¾ÓlÒ¹ÐkÑ~ã1Ñ�Û�ÓlÏ Ð|Ñ[âsÙ±ñsÕ�Ô»ÙsÕ­Ø×ÙsÐkâsÒÜÛ�Ô»ØÖÓ�Ï°î�dMÑwékÔ»Ñ�Û»Ñ�Ù³ÐkÑØ×ÙMÛ»Ñ�ÝlÔ�Ó�Ô¼ÓlÏÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓbÐ|Ñ1ÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕlÏ3ÐkÑIÏÖÓ¬ésØ×Ùsí¾Ó¬ð�âkÑ1Ò�ÑrâkÒ»Ó¬é³Ó�Ô�ÓÒ»ÓlÞ¾Ó�Ô�Ï�Ó�ÒfésØ×ÑRí¾Ó�Ò�ÐkÑRÏKñsÕ�Ô»ÙsÕrâsÙbÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ¿Ð|Ñ­ÚMØ×Ò�ØRßÕlÙqð�âsÑ8é�Ñ�Ô»ã1ØáäÛ�ÓwékÔ»ÑRÒ�Þ�ØÖÙsÐkØáÔ3Ð|Ñ5Ï�Ó©ÓRè|â³ÐkÓfÐkÑ5âsÙ¼Õlé�Ñ�Ô�ÓCÐ|ÕlÔÁé³Ó�Ô�ÓwԻѾÓ�Ï×ØÖíRÓ�Ô5Ð|ØÖÞ�ñ³ÓÛ�Ó�ԻѾÓMî�Î(Ù©ÑRÏCÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ¹Ð|ÑÚMØ×Ò�Ø�ßÕCÙ©Ò�ÑÁÞ�ÕCÙ�Û»ÑRã1ésÏÖÓ�ÙfékÔ»ÕCçkÏ×ÑRãIÓlÒ ÞRÕCã1ÕÏÖÓ¼ØÖÙkØ×ÞRØÖÓlÏ×Ø×í¾ÓlÞRØ�ßÕlÙnÐ|Ñ�é�ÕlÒ�Ñfè±Ò�Ñ�ÝCâsØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕIÐkÑ�Ï?ÕCçMåÜÑ�Û»Õkî.dMÑ©ã­âsÑ�ÒÜäÛ�Ô�ÓfÞ ßÕCã1ÕfÒ�ѹékÔ»Ñ�Û»Ñ�Ù³ÐkѹÓ�çsÒÜÛ�Ô�ÓlÑ�Ô3ÏÖÓ©Ø×Ù|ê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙrÙsÑRÞ�ÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÓ©é³Ó�Ô�ÓÝCâkØ�Ó�Ô8Ó¿ÏÖÓ¿ésØ×ÙsíRÓ¿ñ³Ó�ÞRØÖÓ£Ò�ânÕCçMåÜÑ�Û»ØÖÚCÕ¬Ó¿é³Ó�Ô�Û»ØáÔ­Ð|ѼØ×ã�ßÓlÝlÑRÙsÑRÒ�Ð|ÑâsÙsÓwÞ ßÓlãIÓ�Ô�Ó�Ð|Ñ~ÚMØÖÐkÑ�Õkî�ïwÑ�Ò�ésâÁßÑ�ÒÁÐ|Ñ5è�Ó©ÚlÓ�Ô»Ø×ÕlÒ;ÓsöÙsÕCÒ;ÐkѹÏ�ÓfØáÔ�Ô»âsé|äÞRØ�ßÕCÙ8ÐkÑÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓlÒ.Ð|Ñ;ÓlÏ×ãIÓ�ÞRÑRÙ³Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¹èfé|Ô»Õ�ÞRÑRÒ»Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ¹ãIÓlÒ�Ø×ÚFÕÐkÑ�Ø×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ\Û�ÓlÏ.ésÓ�Ô»ÑRÞ�Ѽð�âsÑ©ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô�Ó�ÒwÏ×Ø×ÞRâ³ÓlÐkÕlÔ�Ó�Ò©ÐkÑ­ÐsÓ�Û»ÕlÒÙsÕ£Ò�ÕlÙnÛ�ÓlÙqÓlékÛ�Ó�Ò©é³Ó�Ô�Ó±ékÔ»Õ�ÞRÑRÒ»Ó�Ô­Þ�â³ÓlÏÖð�âsØ×Ñ�Ô©Û»Ø×é�ÕeÐkÑ­ØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓ�äÞRØ�ßÕCÙré³Ó�Ô�Ó�Û�Ô�ÓlÙkÒÜê�Õ�Ô»ãIÓ�Ô3Þ¾ÓlÐkÑRÙsÓlÒ5Ð|Ñ[ÐkÓ�Û»ÕCÒ3Ñ�Ù±ÚlÓlÏ×ÕlÔ»Ñ�Ò;Ò�Ø×ÝCÙsØáàsÞ¾Ó�äÛ»Ø×ÚFÕCÒ�é³Ó�Ô�Ó£Ò�Ø×Û»âsÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ�ԻѾÓlÏ×ÑRÒ�u _y°îKøÁÕlÙsÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�Ô¼âkÙ³Ó¿Þ ßÓ�ãIÓ�Ô�Ó¬Ð|ÑÚMØ�Ð|ÑRÕ1ÞRÕlã1Õ1âsÙ£Ò�ÑRÙkÒ�ÕlÔ� b� Y��Vb�eVb�5Vlæ�Û�ÓlÏ?ÞRÕCã1Õ1Ó�ñsÕ�Ô�ÓIâkÙ¬é�ÕlÛ»ÑRÙ|äÞRØ�ßÕCã1Ñ�Û�Ô»Õ±ÙsÕlÒfØÖÙsÐkØ×Þ¾ÓrÚCÓ�Ô»Ø�Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ�ÐkÑ8Ô»Ñ�Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ÙsÞRØÖÓ¿ÑRÙ\âsÙeÞ¾Ó�Ô»ÝFÓ|æÑRÒ.Ï×ØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»Ñ;Ø×ã1é�ÕCÒ�Ø×çkÏÖÑlîCõ=ÕMÐ|Ñ�ÔKØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�Û»âsÓ�Ô(ÞRÕlÙ8âkÙ³Ó~Þ�ßÓlãIÓ�Ô�ÓÞRÕCÙkÑRÞ�Û�ÓlÐsÓfÓ[âkÙ³Ó[ÞRÕlã1ésâ|Û�ÓCÐkÕ�Ô�Ó~Ñ3Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�Ô»ÕCÝCÓ�Ô»ÏÖÓfÒ�ÕCç|ԻѹÑ�Ï|Û»Ø×é�ÕfÐ|ÑÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ[ð�âkÑwÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ©èrÙsÕ¼Ð|Ø×ÝFÓlã1ÕlÒRæ�ð�âsÑ~ÙsÕlÒ¹ã1ØÖÐkÓ|æ|ÑRÏ ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õð�âsÑ5ÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�ã1ÕCÒRæMÑRÒâsÙsÓ�Ð|Ñ~ÏÖÓ�Ò3Ólã8çsØ×ÞRØ×ÕCÙkÑRÒÁã�ßÓ�ÒÁØ×Ù�Û�Ô|ßÑRésØÖÐsÓ�Ò;Ð|ÑÏÖÓ�Ó�Þ�Û»â³Ó�Ï×Ø�ÐkÓCÐ�îMõ=ÕMÐkÑRã1ÕlÒRæ�ÑRÒ�Õ©Ò�ßì æMÞ¾Ó�ÏÖØ×ç|Ô�Ó�Ô3ÏÖÓfÞ ßÓlãIÓ�Ô�Ówè¼ÓwÛ�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒÐkÑRÏ�Ó�Ù5ßÓ�ÏÖØ×Ò�Ø×Ò5ÐkÑ~Ò�Ñ�öÙsÓlÏ×ÑRÒ5ékÔ»Õ�ÞRÑ�Ò»Ó�ÔsßÓ8Ø×Ù|ê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ±ékÔ»Õ�ÚFÑRÙkØÖÑ�ÙMۻѹÐ|ÑÑRÏ×ÏÖÓ¼Þ¾ÓlÒ�ØtÑRÙ±Û»Ø×ÑRã1é�Õ�ԻѾÓlÏòî� ������?+���:��<;��/ b[ÙTÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓeÐ|ÑrÚMØ×Ò�Ø�ßÕCÙ&ÑRÒÜÛsßÓeÞRÕCã1ékâsÑRÒÜÛ»Õ¬é�Õ�Ô

âsÙsÓqÕTã�ßÓlÒrÞ ßÓlãIÓ�Ô�ÓlÒ£Ð|ÑeÚ|ØÖÐ|ÑRÕTÞRÕCÙXÏÖÓqÞRØáÔ»ÞRâkØ×Û»Ñ�Ô¾ßì Ó�èaé|Ô»ÕCÝ�Ô�Ó�äãIÓlÞRØ�ßÕlÙrÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÓ8é³Ó�Ô�Ó�é�ÕMÐ|Ñ�Ô5ÓlÐsð�âsØáÔ»ØáÔÁèIÐ|ÑRÒ�ésÏ×ÑRÝCÓ�Ô5ÏÖÓ©ØÖãIÓ�ÝCÑRÙÑRÙ�âsÙ&ã1ÕCÙkØ×Û»Õ�Ô¾æÓlÒ�ßì ÞRÕCã1ÕbÑ�óMÛ�Ô�ÓlÑ�Ô1ÏÖÓ\Ø×Ùkê�ÕlÔ»ãIÓlÞ�ØRßÕlÙ�ã�ßÓ�Ò­Ô»ÑRÏ×Ñ�äÚCÓ�Ù�Û»ÑfÐkÑfÏÖÓ¼Ø×ãIÓlÝlÑRÙtîsÎ(Ï Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ1ÐkÑ[Ú|Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ¬é|Ô»ÕCé�Õ�Ô»ÞRØ×ÕCÙ³Ó¼âkÙ³Ó­Õã�ßÓlÒfØ×ãIÓlÝlÑRÙsÑ�ÒfçsØÖÐkØ×ã1ÑRÙkÒ�ØÖÕlÙ³Ó�ÏÖÑ�Ò8Ð|ÑRÏKã­âkÙ³ÐkÕ1ԻѾÓ�Ïòî=ôtÓ±Ô»ÑRÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙÑRÙ�Û�ԻѿÏÖÓlÒIÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐkÓlÒIÓlÒ�Õ�Þ�Ø�ÓlÐsÓ�Ò±ÑRÙ�Þ¾ÓlÐsÓ\Ø×ãIÓ�ÝCÑRÙ�çsØÖÐkØ×ã1ÑRÙ|äÒ�Ø×ÕCÙ³Ó�Ï?è£ÏÖÓ�Ò~ÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒ~ÞRÕ�ÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓlÒ~ÑRÙ¬ÑRÏtã­âsÙsÐkÕ�ԻѾÓlÏÑRÒrÐkÑRÒ�Þ�Ô»Ø×Û�Ó\ÑRÙ�ÛMßÑ�Ô»ã1Ø×ÙkÕCÒrÐkÑ¿Û�Ô�Ó�ÙsÒÜê�ÕlÔ»ãIÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ±ÐkÑ¿é�Ñ�Ô»Ò�é�ÑRÞ�Û»ØáäÚCÓ¬è�Ðkѱã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¬Ô¾ßì ÝCØÖÐkÕTÏÖÓlÒIÞRâsÓlÏ×ÑRÒ1ÑRã1ékÏ×ѾÓlÙ�âsÙ�ÞRÕCÙ�åÜâsÙ|äÛ»Õ­Ð|Ñ~ésÓ�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ3Ð|ÑRÙsÕlã1Ø×Ù³ÓCÐ|ÕCÒé³Ó�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ ]T0Yt���� ��^B]T��V�^ ]Q���?�Yt���� ��^B]T��V�^�îCôtÕlÒ=é³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒ?Ñ�óMÛ�ÔRßì ÙkÒ�ÑRÞRÕCÒ(Ð|Ñ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�ÙfÏ�Ó5é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙè£Õ�Ô»ØÖÑ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑ�ÏÖÓrÞ ßÓ�ãIÓ�Ô�Ó1ÞRÕlÙeÔ»Ñ�Ò�é�ÑRÞ�Û»ÕrÓrâkÙ¬ãIÓ�Ô»ÞRÕIÐ|Ñ8Þ�ÕläÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓlÒRæ|Ï×ÕCÒÁé³Ó�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒÁØÖÙ�Û�ÔRßì ÙkÒ�ÑRÞRÕCÒ5Ð|Ñ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�ÙIÏ�Ó�Ò;Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�äÛ»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒ©ÝlÑRÕCãTßÑ�Û�Ô»Ø×Þ¾Ó�Ò[è½ßÕlékÛ»Ø×Þ¾ÓlÒwÐkÑ­ÏÖÓIã1Ø×Ò�ãIÓ|î�ô ÕCÒwésÓ�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�äÔ»ÕCÒ~Ñ�óMÛ�Ô¾ßì ÙsÒ�ÑRÞRÕlÒwÑ©Ø×ÙMÛ�ÔRßì ÙkÒ�ÑRÞRÕlÒwÒ�ÕCÙ¬Ø×Ù³Ð|ÑRé�ÑRÙsÐkØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒ¹ÑRÙ�Û�Ô»Ñ�Ò�ßì î ÎKÏ� ), iÿ��ÿiþÜûRü�û/Aiý N\���þ���û�!���E�û��Fý@;Fþ���������;�û�!�������ÿ��3;Mý¾þ9=5������þ?¾ûJ&Ký�Amû�

������ÿiþmýJ���C ���  ÿiþÜûRü�û/Aiý� *���Kÿ��� ��� ,���3!������������×û�ÿ��FþÜû�(�=5�����»þ?¾û �� =û���ÿ���û�! +������ÿ�� �� iÿ������×û���ÿ�� ��� !×û �©û��� iÿiþ��O û>�����9���������×û� @=1û�ÿ����8�û�ÿ�����û� <��� !×ûIMû�����! ÿÜû�� ���@=1û�ÿ����8�û�ÿ�����û� ���@!×û P36gR�S<( &(û��8�ý��L6.ÿmý��X4����:;Fþmý�N �� mý¾þ����!9��� iÿ�� ÿ��Cÿmý W �����Fý�!��ý������»ý ���>= ��»þ�����ûL$ �� ÿ������×û���ÿ��>����RÁý���ÿmý¾þmû��Fý�»ý���A�����ÿiý�����ÿiþ�� ��!�� W += ���þ�����û $>!×û�P3��� ��»þ� �����û�� D�ý�!�� ÿ0�����������û ��� # �2+!��������×û���4�û ����Fý ;�����E�û%N\������û�������ÿmû�! ������!K���� mûRþmþiý�!�!áý ���3�� ÿ��KÿmþmûRü�ûBA ý��;Fþ���������;Fû�!�������ÿ��@���5!×û� 3; ��þ� �; ����ÿ�� Rû� mý¾üFþ��J��!e�� mý����J!áý©û �����O ���� ÜûRþ?+þmý�!�!×û��Fý<�»ý��5I.D9M76��

ékÔ»Õ�ÞRÑ�Ò�Õ¬ÐkÑ8ÕCçkÛ»Ñ�ÙsÑ�Ô©ÑRÏKÚlÓlÏ×ÕlÔ©ÙMâkã&ßÑ�Ô»Ø×ÞRÕrÐkѼÏ×ÕCÒfésÓ�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ©Ð|ÑÏÖÓ¿Þ ßÓlãIÓ�Ô�Ó¿Ò�ÑrÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³ÓrÞ¾ÓlÏ×Ø×çkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙqèeÛ»Ø×ÑRÙsÑ1Þ�ÕCã1Õ£é|Ô»ÕCé5ßÕlÒ�ØáÛ»ÕÑRÒÜÛ�ÓlçkÏ×ÑRÞRÑ�ÔÏÖÓ[Ô»ÑRÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ1Ñ�ÙMÛ�Ô»Ñ3âkÙ¼ãIÓ�Ô»Þ�ÕfÐkÑÁÔ»Ñ�ê�Ñ�Ô»ÑRÙkÞRØÖÓwè­Ò�âkÒ(Þ�ÕlÔ�äÔ»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒKÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐsÓ�ÒÁÑRÙ­Ï�ÓwØ×ãIÓ�ÝCÑRÙ¼çkØÖÐkØ×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlÏkÚMØÖÒÜÛ�ÓÐkÑRÒ»Ð|ÑÑ�ÏFã1ÕCÙkØ×Û»Õ�Ô¾î�øÁÕCÙ©ÑRÏCékÔ»Õ�ÞRÑRÒ�Õ~ÐkÑ(Þ¾Ó�ÏÖØ×ç|Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ©èMÓ;Û»ÑRÙsÐ|Ô»ÑRã1ÕlÒê�Õ�Ô»ãIÓ­ÐkѹԻÑRÏÖÓlÞRØ×ÕlÙ³Ó�Ô~ÑRÏ�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ­Ð|Ñ[ÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐkÓlÒ¹ÐkÑwÏÖÓ�ØÖãIÓ�ÝCÑRÙÞRÕCÙ¿ÑRÏtÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ­ÐkÑwÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐkÓlÒ~ÐkÑRÏ ã­âkÙ³ÐkթԻѾÓ�Ï°îZ�[�Z�[E\][��CjgoEn=olc!hEo��=c!n�o�pe]j�d)f�|�e5`fÎKÏé|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓrÐkÑ­ØÖÙkØ×ÞRØÖÓlÏ×Ø×í¾ÓlÞRØ�ßÕlÙ�Ð|Ñ­é�ÕlÒ�Ñ1ÞRÕCÙkÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ1Ñ�ÙqÐkÑ�Û»Ñ�Ô�ä

ã1Ø×Ù³Ó�Ô;é�ÕlÔ¹ã1ѾÐkØ×Õ8ÐkÑwÞ�ßÓlãIÓ�Ô�Ó�Ò¹ÐkÑwÚMØÖÐkÑRÕ8ÏÖÓ­é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ£ÐkÑwâkÙ±ÕlçkäåÜÑ�Û»Õ~àCåÜÕfÑ�Ù­âsÙ­Ólã8çsØ×ÑRÙ�Û»ÑÁÛ�Ô»ØÖÐkØ×ã1ÑRÙkÒ�ØÖÕlÙ³Ó�Ï°îFÎ(ÒÜÛ»Ñ3Ñ�Ò(âkÙ­é|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓÞRÕCã1ékÏ×ÑmåÜÕ¿è�Ó±ð�âsÑ­Ò�ÕCÏ×Õ¬Ò�ѼÞRâkÑRÙ�Û�Ó±ÞRÕlÙnØ×ã�ßÓlÝlÑRÙsÑRÒ©çkØ�Ð|Ø×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕCÙ|äÓlÏ×ÑRÒ¹ÐkÑ�Ïtã8âsÙ³Ð|Õ8Ñ�Ù¿ÏÖÓlÒ¹ð�âsÑwÑ�ÏtÕlç|åmÑ�Û»ÕIÓ8Ï×Õ�Þ¾Ó�ÏÖØ×í¾Ó�ÔfÒ�ÑwÑRÙkÞRâsÑ�ÙMÛ�Ô�ÓÔ»ÕMÐkѾÓlÐkÕfÐ|Ñ;Û»ÕMÐkÕlÒ(Ï×ÕlÒÁÐ|ÑRã�ßÓlÒ.ÑRÏ×ÑRã1Ñ�ÙMÛ»ÕlÒKð�âsÑ;ÞRÕlÙkê�ÕlÔ»ãIÓlÙ­ÑRÏsÓ�ã¼äçsØ×ÑRÙ�Û»Ñ~èrð�âkÑ~ÙkÕCÒ3ésâkѾÐkÑ�ÙrÞ�ԻѾÓ�Ô5ÚlÓ�Ô»Ø×ÕCÒ3é|Ô»ÕCçkÏÖÑ�ãIÓlÒ3Ó�Ï�Û�Ô�Ó�Û�Ó�Ô¹Ð|ÑÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô¹ÑRÏ ÕCçMåÜÑ�Û»Õ1Ñ�Ù£ÏÖÓ¼ØÖãIÓ�ÝCÑRÙ±ÞRÕCã1Õ­Ò�ÕCÙ5IsÕ�ÞRÏ×âsÒ�Ø×ÕCÙkÑRÒ FòâsÙ³Óé³Ó�Ô�Û»ÑwÐkÑ�Ï Õlç|åmÑ�Û»Õ­Ñ�ÒÜÛsßÓ8Õ�ÞRâkÏ×Û�ÓH�ækÓlã­çkØ×Ý��âkѾÐsÓlÐkÑRÒ FòÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒ¹ð�âsÑ~Ò�Ñé³Ó�Ô»ÑRíRÞ¾Ó�ÙaÓlÏ~ð�âsѱçsâsÒ�ÞRÓlã1ÕCÒ�H�æÐ|ØÖÒÜÛ»Õ�Ô»Ò�Ø×ÕCÙsÑ�Ò¿Ð|Ñ¿ÏÖÓnØ×ãIÓlÝlÑRÙaÐ|Ñ�äçsØÖÐkÕnÓnÏÖÓnÏ×âsíCæ(Ñ�Û»Þlî;ÎKÏ~é|Ô»Õ�ÞRÑRÒ�ÕTÐ|Ñ£Ø×ÙsØ×ÞRØÖÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙ½ÐkÑ£é�ÕlÒ�ѬÑRÒê�âkÙ³ÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û�ÓlÏ|é³Ó�Ô�ÓfÔ»Ñ�Ò�ÕCÏ×ÚFÑ�Ô;ÐkØáê�Ñ�Ô»Ñ�ÙMÛ»Ñ�Òé|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓ�Ò;Ð|ѹÏÖÓe`~ØÖÒ�Ø�ßÕlÙøÁÕCã1ékâkÛ�ÓlÞ�ØÖÕlÙ³Ó�Ï°ælÞRÕlã1Õ~Ò�ÕlÙ­ÑRÏ|Ò�ÑRÝCâkØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ~ÐkÑÁÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒKè�ÏÖÓ~ãIÓ�äÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ¿ÐkÑwÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒRæ|èMÓ8ðMâkÑ[ésÓ�Ô�Ó8é�ÕMÐ|Ñ�Ô3ԻѾÓ�ÏÖØ×í¾Ó�ÔwÓ�Ï×ÝCâsÙsÓ­Ð|ÑßÑRÒÜÛ�ÓlÒrÓ�Þ�Û»Ø×Ú|ØÖÐkÓCÐkÑ�ÒRæ3ÐkÑ�ç�ÑRã1ÕCÒ1Ò»Ó�ç�Ñ�ÔrÑ�ókÓlÞ�Û�Ó�ã1ÑRÙ�Û»Ñ�FòÕnÛ»ÑRÙkÑ�ÔrÓlÏã1ÑRÙsÕlÒfâsÙsÓ¿Ólé|Ô»Õ¾ókØ×ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙTÐ|ÑCHwÐ3ßÕlÙ³ÐkÑ­Ò�Ñ1ÑRÙsÞRâkÑRÙ�Û�Ô�Ó±ÑRÏ(ÕCçMåÜÑ�Û»Õð�âsÑ�ð�âsÑ�Ô»ÑRã1ÕlÒ[Ò�ÑRÝlâsØáÔwÕrãIÓlÙkØ×ésâsÏÖÓ�Ô¾î�Î(Ï=ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ¿ð�âsÑ©Ò�Ñ­é|Ô»Ñ�äÒ�ÑRÙ�Û�Ó¬Ó£ÞRÕCÙ�Û»Ø×ÙMâ³Ó�ÞRØ�ßÕCÙTÔ»ÑRÒ�âsÑ�ÏÖÚCÑrÑ�ÒÜۻѱé|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓ¿ÐkÑIâsÙsÓ¿ê�ÕlÔ»ãIÓã­â|è1Ñ�à³Þ�ØÖÑ�ÙMÛ»ÑwèrÞRÕlÙkà³ÓlçsÏ×ÑCîZ�[�Z�[�Z�[_^1hQc!h ]5e5iLo a��re dgf�� �gj)`n! �f#" o i$�=olj.]]f�i%qâkÙsÒ�Þ�ñ8Ñg@[ØáÔ»íRØ×ÙsÝlÑ�Ô u w �by|ékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�Ù8âkÙ¼Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ[ésÓ�Ô�Ó~Ô»Ñ�Ýlä

Ø×ÒÜÛ�Ô�Ó�Ô£ã1ÕMÐ|ÑRÏ×ÕCÒrÑRÙ �lïVÐ|ÑbâkÙ³ÓqÒ�ÕlÏ�Ó&Õ&ÐkÑeâkÙ³ÓqÒ�ÑRÞRâkÑRÙsÞ�Ø�Ó&Ð|ÑØ×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒ g�ï­îkøÁÕlã1Õ�ÏÖÓ�Ò;Ø×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒ3Ð|Ñ~ÏÖÓ©Þ ßÓlãIÓ�Ô�ÓfÙsÕ©ékÔ»ÕMÐ|âsÞRÑRÙâsÙsÓwØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙIÞRÕlã1ésÏ×Ñ�Û�ÓfÐ|ѹÏÖÓ�Ò#�fÐkØ×ã1ÑRÙkÒ�ØÖÕlÙsÑRÒÏÖÓ©ØÖÐ|ѾÓfÞRÏÖÓ�ÚCÑékÔ»ÕlésâsÑ�ÒÜÛ�Ó¹ÑRÒ?Ñ�ó|ésÏ×ÕlÛ�Ó�Ô.ÏÖÓ~é�Ñ�Ô»Ò�é�ÑRÞ�Û»ØÖÚlÓ5ØÖÙMÚFÑ�Ô»Ò»Ó|æ¾ê�Õ�Ô»ãIÓCÐkÓ¹é�Õ�Ô.Ï×ÕCÒÔ�ÓRè�ÕCÒ8ÐkÑ1é|Ô»Õ�èFÑRÞRÞRØ�ßÕCÙqÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×ÙsÓCÐkÕlÒ©é�ÕlÔ8ÑRÏékâsÙ�Û»Õ¿ê�Õ�Þ¾ÓlÏ3Ð|Ñ1ÏÖÓÞ ßÓlãIÓ�Ô�Ó8èrÏ×ÕCÒ5ésâkÙMÛ»ÕlÒ3Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×ÞRÕlÒwÑRÙ£ÏÖÓ­Ø×ãIÓlÝlÑRÙtæké³Ó�Ô�Ó­çsâkÒÜäÞ¾Ó�ÔÁÏÖÓ©Þ�ÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³ÐkÑ�ÙsÞRØÖÓ©ÑRÙ1ÑRϳÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ1�lïXÑRÙ1ÚFÑ�í~Ð|Ñ~ñsÓlÞRÑ�Ô»ÏÖÕ©ÑRÙÑRÏÁékÏÖÓlÙsÕ¬Þ�ÕCã1Õ£ÑRÙTÕ�Û�Ô»ÕCÒ8ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1ÕCÒRî(ÎKÒÜÛ»Õ¬ÙsÕ¬ÒkßÕCÏ×ÕeÒ�Ø×ã1ésÏ×Øáà³Þ¾ÓÏÖÓeÑ�ÒÜÛ»ØÖãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑrÏ×ÕCÒ¼ésÓ�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ­ÐkÑIã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õkæ?Ò�Ø;ÙsÕbð�âsÑÛ�Ólã8çsØ�ßÑRٿԻѾÐ|âsÞRÑ©ÏÖÓlÒwÓlã­çkØ×Ý��âkѾÐsÓlÐkÑRÒ[ÐkÑ�ÓlésÓ�ԻѾÓ�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕrÐ|ÑRçsØÖÐsÓ�ÒÓTÏ�Ó�Ò¿Õ�ÞRÏ×âkÒ�ØÖÕlÙsÑRÒRî~ÎKÒ±Ø×ã1é�Õ�Ô�Û�ÓlÙ�Û»Ñeã1ÑRÙsÞRØ×ÕlÙ³Ó�Ô¿ð�âsÑeÒ�ÑbÞRÕCÙkÕ�ÞRÑÐkÑ5Ó�ÙMÛ»Ñ�ãIÓlÙsÕ[ÑRÏsã1ÕMÐ|ÑRÏ×Õ©ø c ïXÐ|ÑRÏsÕlç|åmÑ�Û»Õ�FòÒ�â­Û�ÓlãIÓsöÙsÕwè8Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�äÛ»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒ�H�îCÎKÏMÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ¹Ò�ÑÁÞ�ÕCã1é�ÕCÙkÑÁÐ|Ñ g3Ñ�Û�Ó�é³ÓlÒ?Ø×Û»Ñ�Ô�Ó�Û»Ø×ÚCÓ�ÒRæ�ÏÖÓékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó©ÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³ÓwÏÖÓ�Þ�ÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³ÐkÑ�ÙsÞRØÖÓ8Ñ�ÙMÛ�ԻѹÏÖÓlÒ;ÞRÓ�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»ØáäÞ¾ÓlÒIÐ|Ñ¿ÏÖÓ\Ø×ãIÓ�ÝCÑRÙ&èTÏ×ÕCÒIÐkÓ�Û»ÕCÒIÐ|ÑRÏ5ã1ÕMÐkÑRÏ×Õ|æKã1ØÖÑ�ÙMÛ�Ô�Ó�Ò1ð�âsÑrÏÖÓÒ�ÑRÝCâkÙ³ÐkÓ­Þ¾ÓlÏ×ÞRâkÏÖÓIâkÙ³Ó8Û�Ô�Ó�ÙsÒÜê�ÕlÔ»ãIÓlÞ�ØRßÕlÙeÐkÑfâkÙ¿ÞRâkÑ�Ô»é�Õ¼ÔRßì ÝCØÖÐkÕIÑRÙ�fÐkØ×ã1ÑRÙkÒ�ØÖÕlÙsÑRÒ(ð�âsÑ3ã1Ø×ÙkØÖã1Ø×ÞRÑ3Ñ�ϳÐkÑ�Ò�ésÏÖÓlí¾Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ©ÐkÑ3Ï×ÕCÒésâsÙ�Û»ÕlÒÓlésÓ�ԻѾÓlÐkÕCÒRæsÑRÒ¹ÐkÑRÞ�Ø×Ô¾æsð�âsÑfÓ�ÞRÑ�Ô�ð�âsÑ[ÑRÏtã1ÕMÐ|ÑRÏ×Õ­ÚMØáÔ�Û»â³Ó�Ï?Ð|ÑRÏ�ÕCçMåÜÑ�äÛ»Õ£ÓIÏÖÓ¿é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙbԻѾÓlÏÐkÑ�Ï.ã1ØÖÒ�ã1Õ|î ôtÕlÒfé³ÓlÒ�ÕlÒ�Ó±Ò�ÑRÝlâsØáÔ©ÑRÙ½ßÑRÒÜÛ»ÑÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1ÕbÒ�ÕlÙ5I)wCî ä �[ç|Û»ÑRÙsÑ�Ô�Ï×ÕCÒ�ésâkÙ�Û»ÕCÒ©Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×ÞRÕlÒ±Ð|Ñ1ÏÖÓØ×ãIÓlÝCÑ�Ùtæ|ésâkÙMÛ»ÕlÒ3ð�âsÑ~ÙsÕCÒ5Ð|ÑRÙrØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙrÔ»ÑRÏ×ÑRÚlÓlÙ�Û»ÑfÐkÑ�Ï�ÕCçMåÜÑ�äÛ»Õkæ�é�Õ�ÔwÑmåmÑRã1ésÏ×ÕIÏÖÓlÒwÑ�Ò»ðMâkØ×Ù³ÓlÒRî.gMî ä5õ.ÓlÒ»Ó�ÔfÑRÒ»ÓIØ×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙnð�âsÑ

�Á� � ¡��R�'&'�.����¡t�»�����k���C��|�������3¶����|������¢¬�q���£�����������|���)(l�k���C��|�����¶?�k���¼���q¡��T�M¢±�����l�s���¼���t��¡ ���������|�.�l������¡ �¾��¡����k���

Page 8: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

Û»ÑRÙsÑ�ã1ÕCÒÁÑ�ÙrÑ�ϳésÏÖÓlÙkÕ8çkØÖÐkØ×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlϳÓlÏ�ÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ8Û�Ô»ØÖÐ|ØÖã1Ñ�ÙsÒ�Ø×ÕCÙsÓlÏFòÞ�ԻѾÓ�ÔÁÏ×ÕCÒKÔ�ÓRè�ÕCÒÐkÑ3é|Ô»Õ¾è�ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙ$H�îL�Mî ä.ÎKÒÜÛ�ÓlçsÏ×ÑRÞ�Ñ�ÔÁÞ�ÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³ÐkÑ�ÙkäÞRØÖÓlÒ�ÑRÙ�Û�Ô»Ñ1Ï×ÕCÒ­ékâsÙ�Û»ÕCÒ©Ð|ÑRÏ(ã1ÕMÐkÑRÏ×Õbø c ï èbÏÖÓlÒ8Ïòßì ÙsѾÓ�Ò­ékÔ»Õ¾è�Ñ�Þ�äÛ�ÓCÐkÓlÒ{F ø;ô?õ)H u wbw�æ�w�g�y°î%�|î ä1ø;ÓlÏ×ÞRâkÏ�Ó�Ô£ÏÖÓnÔ»ÕlÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙaè�Û�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙÙsÑRÞ�ÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÓlÒ[é³Ó�Ô�Ó1Ó�ÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�ÔwÑRÏtã1ÕMÐkÑRÏ×Õrø c ï,Ó¼ÏÖÓ�Ò[Ï�ßì ÙsѾÓ�ÒwékÔ»Õ¾è�Ñ�Þ�äÛ�ÓCÐkÓlÒ�F?d7`~ï�H�î��Mî ä c ékÏÖØ×Þ¾Ó�Ô5ÏÖÓ8Ô»ÕlÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¿èIÛ�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙ£Þ¾Ó�Ï×ÞRâsÏÖÓCÐkÓlÒÓlÏ|ã1ÕMÐkÑRÏ×Õ~Ú|ØáÔ�Û»âsÓlÏ!Ft�~Ñ�ÝCØ×ÒÜÛ�Ô»ÕfÐkÑ�Ï|ã1ÕMÐ|ÑRÏ×ÕLH�î�|î ä?ø;ÓlÏ×ÞRâkÏ�Ó�ÔÁÑ�ÏkÑ�Ô�Ô»Õ�ÔèIÏ×ÕCÒ5é�ÑRÒ�ÕCÒ¹ð�âsÑ[ÙsÕCÒ5ÓRè|â³ÐkÓlÙ±Ó8ÞRÕlÙ�Û�Ô»ÕCÏÖÓ�Ô~ÏÖÓlÒ3êòÓ�ÏÖÒ»Ó�Ò~Þ�ÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙkäÐkÑRÙkÞRØÖÓlÒÐkÑ;Ï×ÕlÒékâsÙ�Û»ÕCÒ F?Q±äiÎ(ÒÜÛ»Ø×ãIÓ�Û»ÕlÔ»Ò�H�î��Mî ä��¹ÑRÝlÔ»Ñ�Ò»Ó�ÔÓlÏké³ÓlÒ�Õ��ñ³Ó�ÒÜÛ�ÓfðMâkÑ3ÑRÏ|Ñ�Ô�Ô»ÕlÔÒ�ѾÓwÒ�âkàsÞRØ×ÑRÙ�Û»ÑRã1ÑRÙ�Û»Ñ;é�Ѿð�âkÑMöÙsÕ|î c Ï|Û»Ñ�Ô»ã1Ø×ÙsÓ�Ô¾æÑRÏ.Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕIÙsÕlÒ[Ð|ÑRÚMâsÑRÏ×ÚFÑ©ÏÖÓ¼é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑ�Ï?ÕCçMåÜÑ�Û»Õ±ÑRÙ¿ÑRÏ=ÑRÒ�ésÓ�äÞRØ×Õ�Û�Ô»ØÖÐ|ØÖã1Ñ�ÙsÒ�Ø×ÕCÙsÓlÏòæ�èMÓ©ð�âsÑ5ésâkÒ�ØÖã1ÕlÒ;Ó�ϳã1ÕMÐkÑRÏ×Õ©ÚMØáÔ�Û»â³ÓlÏ�Ñ�Ù1âsÙ³Óé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙnÞRÕCÙkÕ�ÞRØÖÐsÓ±èeé�ÕMÐ|ÑRã1ÕCÒfÒ»Ó�ç�Ñ�Ô�Ñ�ókÓlÞ�Û�Ó�ã1ÑRÙ�ۻѭÏÖÓlÒwÛ�Ô�Ó�ÙsÒÜäê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ�ð�âsѼÒ�ѼÏ×ÑIÓ�ésÏ×Ø×Þ¾Ó�Ô»ÕlÙtæté�ÕlÔ�Ï×Õ¬ð�âsѼÓ�ñsÕ�Ô�Ó¿Ò»Ólç�ÑRã1ÕlÒÑRÙ^ð�âsÑ¿é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ^ÑRÒÜÛsßÓqÑ�Ï~Õlç|åmÑ�Û»ÕTÚMØ×Ô�Û»âsÓlÏ F°ð�âsѬÐ|ÑRç�ѬÒ�Ñ�Ôrã­â|èé³Ó�Ô»ÑRÞRØÖÐsÓ©ÓfÏÖÓ©é�ÕlÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙrÐkÑRÏsÕCçMåÜÑ�Û»ÕfԻѾÓ�Ï H�î�Î(ÙIÏÖÓlÒÒ�ØÖÝlâsØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒÒ�ÑRÞ�äÞRØ×ÕCÙkÑRÒ­Ð|ÑRÏÓ�Ô�ÛRßì ÞRâkÏÖÕbÐ|ÑRÒ�Þ�Ô»Ø×çsØáÔ»ÑRã1ÕlÒ�ã�ßÓ�Ò�ÐkÑ�Û�Ó�ÏÖÏÖÓlÐsÓlã1Ñ�ÙMÛ»Ñ1ÞRÓCÐsÓé³Ó�Ò�Õ1ÐkÑRÏtÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õkî

�Á� � ¡��R��� �����¹��¢¬� � ���n�|��� � ��� �M�?���©¥[�M� �s§e���¹���R�M� ��¯°�|��¢¬�|������ ª �|¡ � ª ¶ �|���±�Ü�µ � �l�|�� �+/ � ��� :<�����:<� ��7;� � ���$:<���½õ.Ó�Ô�Ó½ÑRÙkÞRÕCÙ�Û�Ô�Ó�ÔqÏ�Ó�ÒTÑRÒ»ð�âsØ×Ù³Ó�ÒÐkÑRÙ�Û�Ô»ÕfÐ|Ñ5Ï�ÓwØ×ãIÓ�ÝCÑRÙ1â|Û»ØÖÏ×Ø×í¾Ó�ã1ÕCÒ(âsÙ1ã&ßÑ�Û»ÕMÐ|ÕwÞRÕCÙkÕ�ÞRØÖÐkÕ©ÞRÕlã1ÕwÏÖÓ

Û�Ô�ÓlÙkÒÜê�ÕlÔ»ãIÓlÐsÓwÐ|Ñg@~ÕCâsÝlñ]uxw���y î�d|ÑÁâkÛ»Ø×Ï×ØÖíRÓ[é³Ó�Ô�Ó~ÑRÏ|ÑRÙsÏÖÓ�ÞRÑ5ÐkÑ;ékâsÙ|äÛ»ÕCÒfÐ|Ñ­ç�Õ�Ô�ÐkÑ8è£Ï�ÓrÑ�óMÛ�Ô�ÓlÞRÞ�ØRßÕlÙnÐ|Ñ8Ô»ÑRÞ�Û�ÓlÒRî'mã1ékÏÖØ×Þ¾Ó1ÏÖÓ1Û�Ô�ÓlÙsÒÜê�ÕlÔ�äãIÓlÞRØ�ßÕlÙTÐkѼÞ�Õ�ÕlÔ�ÐkÑ�Ù³ÓCÐkÓlÒ�Þ¾Ó�Ô�Û»Ñ�Ò�Ø�Ó�Ù³Ó�Ò¼Ó¿ÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐkÓlÒ�é�ÕCÏÖÓ�Ô»ÑRÒRîÎ(Ï�ÞRÕlÙsÞRÑ�ékÛ»Õ�ç5ßÓlÒ�Ø×ÞRÕ­ð�âsÑ[Ò�Ñ~âkÛ»Ø×Ï×Ø×í¾Ó8ésÓ�Ô�Ó8ÏÖÓ8ÐkÑ�Û»ÑRÞ�ÞRØ�ßÕCÙ±ÐkÑ[Ï�ßì ÙkѾÓlÒÑRÙ^ÏÖÓqÛ�Ô�ÓlÙsÒÜê�ÕlÔ»ãIÓlÐsÓ&ÐkÑG@[ÕlâsÝlñaÑRÒ¿ÏÖÓ&ÐkâsÓlÏ×ØÖÐsÓlÐaésâsÙ�Û»Õ�äiÏ�ßì ÙkѾÓ|îdkÓ�ç�ÑRã1ÕCÒ[ðMâkÑ©Ï�ÓIÑRÞRâsÓlÞRØ�ßÕlÙnÐ|Ñ8âkÙ³Ó¼Ï�ßì ÙsѾÓIÔ»ÑRÞ�Û�ÓIÑRÒÜÛsßÓIÐsÓlÐsÓIé�ÕlÔ�I��� � ����ÎKÙXßÑRÒÜÛ�ÓIÑRÞRâ³Ó�ÞRØ�ßÕCÙeÑRÒÜÛ�Ó�ã1ÕCÒ[â|Û»Ø×ÏÖØ×í¾Ó�Ù³Ð|Õ±ÑRÏ?ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ����� æMé�Ñ�Ô»Õ\ßÑRÒÜÛ�Ó�ÑRÞRâ³Ó�ÞRØ�ßÕCÙ±é�ÕMÐkÑRã1ÕlÒÁÔ»ÑRésÏÖÓ�ÙMÛ»ÑRÓ�Ô»ÏÖÓ8ÑRÙIÛ|ßÑ�Ô»ã1Ø×ÙsÕlÒÐkÑ è­ÐkÑ��;ÐkÑ3ã1ÕMÐkÕwðMâkÑ;ÑRÙ¼Ï×âkÝFÓ�ÔÁÐkÑ3â|Û»Ø×ÏÖØ×í¾Ó�Ô;ÑRÏ|ÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ �����âkÛ»Ø×Ï×Ø×ÞRÑRã1ÕCÒ~ÑRÏ.ÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ �� �vFòÑRÏ.ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ¿Ð|Ñ8ÏÖÓ1é�ÑRÙsÐkØ×ÑRÙ�Û»Ñfè¬ÑRÏÐkÑRÒ�ékÏÖÓlí¾Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ£ÐkÑ1ÏÖÓ±Ô»ÑRÞ�Û�ÓHDI�� ���� � � � î,b[ÙnÒkßÕlÏ×Õ¬ésâsÙ�Û»ÕÑRÙqÑRÏÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ �� �1ÞRÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³Ð|ѱӣâkÙ³Ó±Ô»Ñ�Þ�Û�Ó£ÑRÙTÑRÏÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ��� � æ�èIâkÙIésâsÙ�Û»Õ©ÑRÙrÑRÏ�ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ ����� Ò�Ñ[ékâsѾÐ|ÑwÐ|Ñ�à³ÙkØ×ÔÁÞRÕCÙ±ÑRÏésâkÙMÛ»ÕrÐ|ÕCÙ³Ð|Ñ­ÞRÕ�Ô�Û�ÓlÙbÏÖÓlÒ©Ø×Ùkà³ÙkØáÛ�ÓlÒwÏ�ßì ÙsÑRÓlÒvFòé³Ó�Ô�ÓrÛ»ÕMÐkÕlÒwÏ×ÕCÒ©ÚlÓlÏáäÕlÔ»ÑRÒÁÐkÑ ð�âsÑ5é³Ó�Ò»ÓlÙIÓwÛ�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒÁÐ|ÑrßÑRÏ H�îGd|ØsÛ»Ñ�ÙsÑRã1ÕlÒ(âkÙ1ÞRÕCÙ�åÜâkÙMÛ»ÕÐkÑfÏ�ßì ÙsÑRÓlÒwÑRÙ¬Ñ�Ï?ÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ ����� Ï�Ó�Ò[é�ÕMÐ|ÑRã1ÕCÒ3Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô~ÞRÕCã1ÕâsÙTÞRÕlÙlåmâsÙ�Û»ÕbÐkÑrésâsÙ�Û»ÕlÒ­ÑRÙTÑRÏ3Ñ�Ò�é³ÓlÞ�ØÖÕ �� � FòÏÖÓ�Ò1ÐkØáê�Ñ�Ô»ÑRÙ�Û»ÑRÒé�ÑRÙ³Ð|Ø×ÑRÙ�Û»ÑRÒ èqÐ|ÑRÒ�ésÏÖÓ�í¾Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒ8ÐkÑIÏÖÓlÒ©Ô»ÑRÞ�Û�Ó�Ò���H�î=ïwÑ1Ø×ÝCâsÓlÏê�Õ�Ô»ãIÓ|æ�Ò�ØFÛ»ÑRÙsÑ�ã1ÕCÒ?ÚlÓ�Ô»Ø×ÕlÒ.ésâsÙ�Û»ÕlÒ?ÞRÕlÏÖØ×ÙkѾÓlÏ×ÑRÒKÑRÙ�ÑRÏMÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ ��� � æésâkѾÐkÑRÙ¼Ô»Ñ�ékÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�Ô»Ò�Ñ~ÞRÕlã1Õ©âsÙ¼ÞRÕlÙlåmâsÙ�Û»Õ�ÐkѹÏòßì ÙkѾÓlÒÁÑRÙIÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ�� �Kð�âkÑ(Ò�ÑØ×ÙMÛ»Ñ�Ô»Ò�ÑRÞ�Û�ÓlÙ©ÑRÙ©âkÙfésâsÙ�Û»Õ Fòé�Õ�Ô�ðMâkÑ(Û»Ø×ÑRÙkÑRÙfÏÖÓ¹ã1Ø×Ò�ãIÓé�ÑRÙ³Ð|Ø×ÑRÙ�Û»ÑCH�î�f~ÕCÒ�ÕlÛ�Ô»ÕlÒÁÞ¾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�Ô»ØÖíRÓlã1ÕCÒ;ÓwÏÖÕlÒÁÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒ;Þ�âkèMÓwé�ÕlÒ�Ñð�âsÑ�Ô»ÑRã1ÕlÒÁÑRÙkÞRÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô3é�ÕlÔÁÒ�âsÒ;ç�Õ�Ô�ÐkÑRÒRæ|ÞRÕlÙIÛ�Ó�ϳà³ÙIâkÛ»Ø×Ï×Ø×í¾Ólã1ÕlÒ3ÑRÏà³ÏáÛ�Ô»ÕwÐ|Ñ5ø;ÓlÙkÙ�è5uxw �y|é³Ó�Ô�Ó~ékÔ»Õ�ÞRÑRÒ»Ó�Ô(Ï�Ó~ØÖãIÓ�ÝCÑRÙ�ÕlÔ»Ø×ÝlØÖÙsÓlÏ|è8ÕlçkÛ»ÑRÙ|äÑ�Ô¹âsÙsÓ­Ø×ãIÓlÝCÑ�Ù£çsØ×Ù³Ó�Ô»ØÖÓ¼ÑRÙ¬ÐkÕlÙ³Ð|ÑwÏ×ÕCÒ¹ç�ÕlÔ�ÐkÑ�Ò[Ð|ÑRÏtÕlç|åmÑ�Û»Õ1ÑRÒÜÛMßÑRÙÔ»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓCÐkÕlÒRîKÎKÒ­ÓaßÑRÒÜÛ�Ó®ßâkÏáÛ»ØÖãIÓ£Ø×ãIÓ�ÝCÑRÙ&Ó¬ð�âsØ×ÑRÙqÓlésÏ×Ø×Þ¾Ó�ã1ÕCÒÏÖÓ©Û�Ô�Ó�ÙsÒÜê�Õ�Ô»ãIÓCÐkÓ­ÐkÑ @[ÕlâsÝlñrésÓ�Ô�Ó©Ñ�óMÛ�Ô�ÓlÑ�Ô;Ï�Ó�Ò;Ô»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒé³Ó�Ô�Ólã&ßÑ�Û�Ô»Ø×Þ¾Ó�Ò5ÐkÑ[Ï×ÕlÒ3ç�ÕlÔ�ÐkÑ�Ò5ÐkÑRÏ�Õlç|åmÑ�Û»ÕkîsÎ(Ï�ÞRÕlÙlåmâsÙ�Û»Õ¼Ð|Ñ[Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�äÒ�ÑRÞRÞRØ×ÕlÙsÑRÒ3ÑRÙ�Û�Ô»Ñ5Ï×ÕCÒ;ç�Õ�Ô�ÐkÑRÒÁÑRÙsÞRÕlÙ�Û�Ô�ÓCÐkÕlÒê�ÕlÔ»ãIÓ�ÔsßÓ�Ù±Ñ�ϳÞRÕCÙ�åÜâkÙMÛ»ÕÐkÑ5ésâkÙ�Û»ÕCÒ(Þ¾Ó�Ô�Ó�Þ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×ÞRÕCÒ~ÐkÑ�ϳÕCçMåÜÑ�Û»Õ|î|Î(Ù1ÏÖÓfà³ÝlâkÔ�Ó��wé�ÕMÐkÑRã1ÕlÒÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�Ô;ÑRÏsékÔ»Õ�ÞRÑRÒ�Õ�ÞRÕlã1ésÏ×Ñ�Û»Õ�ÐkÑ5Ò�ÑRÝlã1ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙrÐ|Ñ~ÏÖÓfØ×ãIÓlÝCÑ�ÙtæÐkÑRÒ»Ð|ѬÏÖÓnØ×ãIÓlÝCÑ�ÙaÕlÔ»Ø×ÝCØ×ÙsÓlÏòæ;ÏÖÓqØ×ãIÓlÝlÑRÙaÐ|ÑRÚMâsÑRÏáÛ�Óné�Õ�Ô±Ñ�ϹàsÏ×Û�Ô»Õø;ÓlÙkÙMèrè±Ï�Ó¼Ø×ãIÓ�ÝCÑRÙeÐ;ßÕCÙ³Ð|ÑfÒ�Ñ�ÐkØ×çsâ�å�ÓlÙ¿Ò�ÕCçkԻѩÏÖÓ1Ø×ãIÓlÝCÑ�Ù£ÕlÔ»Ø×ÝCØáäÙ³Ó�ÏtÏÖÓlÒ¹Ï�ßì ÙsѾÓ�Ò~ÞRÓlÏ×ÞRâsÏÖÓlÐsÓlÒ~é�ÕlÔ¹ÏÖÓ8Û�Ô�ÓlÙkÒÜê�Õ�Ô»ãIÓCÐsÓ­ÐkÑ @[ÕlâsÝlñtî!C�#"����e� �e���"� 7:�:��<;��/\ô ÕCÒ(Ô�Ó¾èFÕCÒ;Ð|Ñ5ékÔ»Õ¾è�ÑRÞRÞ�ØRßÕlÙ Fòé³Ó�Ò�ÕLgbH

$ � w�F&%!H.ÑRÒÜÛsßÓ�Ù¿Ð|Ñ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³ÓlÐkÕCÒé�ÕlÔÁÑRÏ�ésâkÙMÛ»Õfê�Õ�Þ¾ÓlÏ ÐkѹÏÖÓ�Þ�ßÓlãIÓ�Ô�Óè�$kFòékâsÙ�Û»ÕCÒ5Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×ÞRÕlÒ©ÐkÑfÏÖÓ¼Ø×ãIÓlÝlÑRÙ$H;è¿Ò�Ñfé|Ô»Õ¾è�ÑRÞ�Û�Ó�Ù¬ÓlÏØ×Ùkà³ÙkØáÛ»Õ£ÞRÕCã1Õ±Ò�Ñ1ã­âkÑRÒÜÛ�Ô�Ó±ÑRÙnÏ�Órà³ÝCâ|Ô�ÓK�|î?õ=ÕMÐkÑ�ã1ÕCÒ©ÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�Ôð�âsÑIÑRÏ3ÕCçMåÜÑ�Û»Õ\ÑRÒÜÛsßÓ �mÞ�âsçsØ×Ñ�Ô�Û»Õ �eé�ÕlÔ1Ï×ÕCÒ8Ô�Ó¾èFÕCÒ¼Ð|ѱé|Ô»Õ¾è�ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙtæ

é�ÕlÔ¹Ï×ÕIð�âsÑfé�ÕMÐkÑ�ã1ÕCÒ5é�ÕCÙkÑ�ÔwÓ�Ï?Õlç|åmÑ�Û»Õ1ÚMØ×Ô�Û»âsÓlÏtÑRÙ£âsÙ±ékÔ»Ø×ÙsÞ�ØÖékØ×ÕÑRÙ�Û�Ô»ÑÁÏ×ÕCÒ.Ô�ÓRè�ÕlÒ F�Û�Ô�Ó�Ò�ÏÖÓCÐsÓ�Ô»Ï×ÕfÒ�ÕCçkÔ»ÑÁÑRÏkÑiåÜÑ�'1âsÙ�ÚCÓ�Ï×ÕlÔÓ�Ô»çkØ×Û�Ô�Ó�Ô»Ø×ÕLHé³Ó�Ô�Ó8ԻѾÐkâkÞRØáÔ¹ÑRÏtÙ~ßâsã1Ñ�Ô»Õ¼ÐkÑfØáÛ»Ñ�Ô�Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒRî

�Á� � ¡��R�)($�w¸5�­¶������t����¶����½�����k¶t�l���k���C��|�"���l�¼�|� � �|���Ö��¢£�X���*�¡�� ��� ªô?ÓIÑRÞRâsÓlÞRØ�ßÕlÙqÐkÑ�$�+ M F&%!H¹ÞRÕlÙbÔ»Ñ�Ò�é�ÑRÞ�Û»Õ±ÓlÏ.Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓrÐkÑ�ÞRÕ�ÕlÔ�äÐkÑRÙsÓCÐkÓlÒ;Ð|Ñ~ÏÖÓ©Þ ßÓlãIÓ�Ô�ÓfÏÖÕ�ÞRÓlÏ×Ø×í¾ÓCÐ|Õ¼ÑRÙIÑRÏ�ésâkÙ�Û»Õwê�Õ�Þ¾Ó�Ï Ñ�ÒÜÛ�Ó8ÐkÓCÐkÕ

é�ÕlÔ�I$ + M F&%!H �-,.��/0���21 F&%43#56%8795;:$H=<>5 1 ? @

ïwÕCÙsÐkÑ 1 ÑRÒ1âkÙ³Ó¬ÞRÕCÙkÒÜÛ�ÓlÙ�ۻѿԻѾÓ�ÏòæA:�ÑRÒ1ÏÖÓ\Ð|ØÖÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓeê�Õ�Þ¾Ó�Ï[Ð|ÑÏÖÓrÞ ßÓ�ãIÓ�Ô�ÓMæ�%43IèB%87¼Ò�ÕlÙnÏÖÓlÒ[ÞRÕ�ÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓlÒ©ÑRÙeÏÖÓ±Ø×ãIÓ�ÝCÑRÙbÐkÑC%?æÑRÒ�Þ¾Ó�ÏÖÕlÙ³ÓlÐkÕCÒ~Ó8ÏÖÓ�Ò¹ã1Ø×Ò�ãIÓ�Ò;âsÙkØ�ÐkÓCÐ|ÑRÒ3ÐkÑ[ÏÖÕlÒ5ÐsÓ�Û»ÕCÒ¹ÐkÑRÏ�ã1ÕMÐ|ÑRÏ×Õkîc Ò�âkã1ØÖÑ�Ù³ÐkÕIð�âkÑD%bÑRÒwÏÖÓ±é|Ô»Õ�èFÑRÞRÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑ�âsÙbésâkÙ�Û»ÕB$ ÑRÙbÑRÏ.ÑRÒÜäé³Ó�ÞRØ×Õ���ï­æ�ÑRÙ�Û»ÕCÙkÞRÑRÒ $!Þ¾ÓlÑ8ÑRÙeÑRÏ=Ô�ÓRè�Õ¿Ð|Ñ8é|Ô»Õ¾è�ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙtæ�é�Ñ�Ô»ÕrÏÖÓÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ8Ð|Ñ�$oÓlÏsésÏÖÓlÙkÕ8Ð|Ñ~ÏÖÓfØ×ãIÓlÝlÑRÙIÙsÕ©ésâkѾÐkÑ5Ò�Ñ�ÔÔ»ÑRÞRâsé�Ñ�Ô�Ó�äÐsÓMæké�Õ�Ô5Ï×Õ¼ð�âsÑ~Ò�ÑfÙsÑRÞRÑ�Ò�Ø×Û�Ó8ÐkÑwÏ×ÕlÒ~Ð|ÑRã�ßÓlÒÁé³ÓlÒ�ÕlÒ¹ÐkÑRÏ ÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕkîEV�GF6�������������3�a� 7� � �+/ � �0� ;��� � 7��:<��/�IH ��J �q�'_ V0^B]/^�Y

K@V�����Y>L<_ )�V��D�"Y\[L��M c ñkÕlÔ�Ó1ð�âsÑwÛ»ÑRÙkÑRã1ÕCÒ5ÑRÏtã1ÕMÐkÑRÏ×Õ¼è±Ï×ÕCÒ~Ô�ÓRè�ÕlÒÐkÑ3é|Ô»Õ�èFÑRÞRÞRØ�ßÕCÙ æFÑRÒ(ÙsÑ�ÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø×Õ�ð�âsÑ5Ð|Ñ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×ÙsÑRã1ÕlÒ.ÏÖÓlÒ(ÞRÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙkäÐkÑRÙkÞRØÖÓlÒ5ÑRÙ�Û�ԻѩÓlã8ç�ÕCÒRîsõ.Ó�Ô�Ó­ñsÓlÞRÑ�Ô[ÑRÒÜÛ»Õ­âkÛ»Ø×Ï×ØÖíRÓlã1ÕCÒ¹ÑRÏ?ø;ô?õ=îsÎ(Ïø;ô?õ uxwC�by�ÑRÒ?âsÙ©ã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕ3é�ÕlésâkÏ�Ó�ÔKÐkÑKÔ»ÑRÝlØÖÒÜÛ�Ô»Õ[ÐkÑ(âsÙ©ã1ÕMÐkÑ�ÏÖÕ¹Ó5âsÙÞRÕCÙ�åÜâkÙMÛ»ÕwÐkÑ3ÐkÓ�Û»ÕCÒ)�lïaè�ÑRÒÜÛsßÓwçsÓlÒ»ÓlÐkÕwÑRÙ­ÑRÏsÓ�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕfØáÛ»Ñ�Ô�Ó�Û»ØÖÚCÕÐkÑRÏCésâsÙ�Û»Õ3ã�ßÓ�Ò?ÞRÑ�Ô»ÞRÓlÙsÕ F �ø;õ�*�Y�]D�. 0Yt���0] �'_ V0^B]/^�Y8KJVb���:Y H�î�Î(ÒÜÛ»ÑÁÓlÏáäÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ­ÑRÒ5âsÙ¿é|Ô»Õ�ÞRѾÐ|ØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¼ØáÛ»Ñ�Ô�Ó�Û»Ø×ÚFÕ1ÐkÕlÙ³Ð|ÑwÞ¾ÓCÐkÓ¼ØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙÞRÕCÙkÒ�Ø×ÒÜÛ»Ñ[Ð|Ñ~Ð|ÕCÒ(é³Ó�Ò�ÕCÒRî|ÎKÙ1ÑRÏsé|Ô»ØÖã1Ñ�Ô»ÕkæFÏ×ÕlÒÁésâkÙ�Û»ÕCÒ(ÚFÑRÞRØ×ÙsÕlÒã�ßÓ�ÒÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�ÙsÕlÒ8Ò�ÕlÙTésâsÑ�ÒÜÛ»ÕCÒ�ÑRÙqÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkÑRÙkÞRØÖÓ|æ.ã1Ø×ÑRÙ�Û�Ô�ÓlÒ©Ò�ÑIÞRÕlÙkäÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ©ÏÖÓ©é�ÕCÒ�Ñ[ÓlÞ�Û»âsÓlÏ�ÐkÑ�ϳÕCçMåÜÑ�Û»Õ|îkÎ(ϳÒ�Ñ�ÝCâsÙsÐkÕ�é³Ó�Ò�Õ­Ó�Þ�Û»â³Ó�ÏÖØ×í¾Ó�ÑRÏÔ»ÑRÝCØ×ÒÜÛ�Ô»Õ©Ó�Þ�Û»â³Ó�Ïkã1Ø×ÙsØ×ã1Ø×í¾Ó�Ù³ÐkÕ¹ã1ѾÐ|Ø�Ó�Ù�Û»ÑÁã¿ßì ÙsØ×ã1ÕlÒ(Þ�â³ÓCÐMÔ�ÓCÐ|ÕCÒKÑRÏÐkÑRÒ�ékÏÖÓlí¾Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ£ÐkÑ1Ï×ÕCÒ�é³Ó�Ô»ÑRÒ�ÐkÑ1ésâkÙ�Û»ÕCÒfãIÓlé�ÑRÓCÐkÕlÒRî.ÎKÏÑ�Ô�Ô»ÕlÔé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ×ÕCÙsÓlÏkÐkÑRÞ�Ô»ÑRÞRÑ;ÑRÙ8Þ¾ÓCÐkÓ~ésÓlÒ�Õkæ�è©ÑRÏMé|Ô»Õ�ÞRѾÐkØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ[Þ�ÕCÙMÚFÑ�Ô»ÝlÑã1ÕCÙkÕlÛsßÕCÙkØ×Þ¾Ólã1ÑRÙ�ۻѹÓ8âkÙIã£ßì ÙsØ×ã1Õ©ÏÖÕ�ÞRÓlÏtÐkѹÑ�Ô�Ô»ÕlÔ3é�ÕlÒ�Ø×ÞRØ×ÕCÙ³Ó�Ïòî�ôtÕð�âsÑ5ð�âsÑ�Ô»Ñ�ã1ÕCÒ(ÑRÒÁÓ�ékÔ»Õ¾ó|Ø×ãIÓ�ÔÞRÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³Ð|ÑRÙsÞRØÖÓ�Ò;é�ÕlÔÁÓlÒ�Õ�ÞRØÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙÐkÑÏÖÕlÒKésâsÙ�Û»ÕlÒ?à³ÙsÓlÏ×ÑRÒKÐkÑÁÏÖÕlÒ.Ò�ÑRÝCã1Ñ�ÙMÛ»ÕlÒKÐkÑÏòßì ÙkѾÓlÒð�âsÑ(Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙkäÛ�ÓlÙIÏÖÓ8ã�ßÓ�ÒÁé�Ѿð�âsÑ�öÙ³Ó�ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ8ÑRÙ�Û�Ô»ÑC$�+ M F&%$HKè1ÑRÏ�Þ�ÕCÙ�Û»ÕlÔ»ÙkÕ­Ð|ÑÏÖÓ�Ø×ãIÓlÝlÑRÙtî Q£ÓlÒÁê�ÕlÔ»ãIÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»ÑCæ�ÐsÓCÐ|Õ8âkÙ1ésâkÙMÛ»ÕféIÑRÙIÏÖÓ©ØÖãIÓ�ÝCÑRÙèrÑRÏtÞ�ÕCÙ�Û»ÕlÔ»ÙkÕ1ÐkÑRÏ ã1ÕMÐkÑ�ÏÖÕ�Nnæ³Ñ�ÏtÕlé�Ñ�Ô�ÓCÐ|ÕlÔ�I

u � 5O%�y �)PRQ $�F&%S5=NGHÔ»ÑRÝlÔ»Ñ�Ò»Ó~âsÙ©ésÓ�Ô.Ð|ÑékâsÙ�Û»ÕCÒ]�lï�ÓlÒ�Õ�ÞRØÖÓCÐ|ÕCÒ � è � æRÛ�ÓlÏ×ÑRÒKð�âsÑ ��? Nè �T? $ + M F&%!H Ff~ÕlÛ�ÓJI � ÑRÒÜÛsßÓIÑRÙeÑRÏ.ÞRÕlÙ�Û»ÕlÔ»ÙsÕ±ÐkÑ�Ï.ã1ÕMÐkÑRÏ×Õkæ�Ñ �ÑRÒÜÛsßÓ­ÑRÙ¿Ï�Ó8Ïòßì ÙkѾÓ1ÐkÑfé|Ô»Õ¾è�ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙ¬ÐkÑA%$H�î

50 7��:<���324�����$:���;��/K 7/VU ��� ��� �� � ��/���+����� ��IH � U05 �����?�)b�G_ b��W� �_ ��]V( ]T��V��Q�GV0^*�"Yt� V��#M<b[ÙsÓ�ÚCÑRíwð�âsѹۻÑRÙsÑ�ã1ÕCÒ;ÏÖÓlÒ5ÞRÕ�Ô�Ô»Ñ�äÒ�é�ÕCÙsÐkÑRÙkÞRØÖÓlÒÁÑ�ÙMÛ�Ô»Ñ5ÑRÏsã1ÕMÐkÑRÏ×Õwè¼Ï×ÕlÒÔ�ÓRè�ÕCÒÐkѹékÔ»Õ¾è�Ñ�ÞRÞRØ�ßÕCÙ æFÙsÑ�ÞRÑ�äÒ�ØáÛ�Ólã1ÕCÒÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�ÔâsÙsÓ[Ô»ÕlÛ�ÓlÞ�ØRßÕlÙ1è¼âsÙsÓ[Û�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ¿ð�âkÑ3ã1ØÖÙkØ×ã¼äØ×ÞRÑRÙ­ÏÖÓ�ÒÐ|Ø×ÒÜÛ�ÓlÙsÞ�Ø�Ó�ÒKÑRÙ�Û�Ô»Ñ;Ólã8ç�ÕCÒRæ�ÑRÒKÐ|ÑRÞRØáÔ¾æFð�âkÑ�Ô»ÑRã1ÕCÒ?ÓlÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�ÔÑRÏã1ÕMÐkÑRÏ×Õ8Ú|ØáÔ�Û»âsÓlÏ�Ó­Ï×ÕCÒ;Ô�ÓRè�ÕlÒ5ÐkÑwé|Ô»Õ¾è�ÑRÞRÞRØ�ßÕlÙtîkõ.Ó�Ô�Ó­Ñ�ÒÜÛ»Õ­ékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô»ÕÞ¾ÓlÏ×ÞRâkÏÖÓlã1ÕCÒKÏÖÓ[ãIÓ�Û�Ô»ØÖí;ÐkÑ;ÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙrÞ�Ô»âsí¾ÓlÐsÓ[ð�âkÑ;ÙsÕlÒ(é�Ñ�Ô»ã1Ø×Û»ÑÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1ØÖÙsÓ�Ô5ÏÖÓ8Ô»ÑRÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙ¬ÑRÙ�Û�Ô»ÑwÑRÏtã1ÕMÐkÑRÏ×Õ�è±Ï×ÕlÒ¹Ô�ÓRè�ÕlÒ�I

X 3.7 �)Y[Z�\ F ��\]�2^� H F �4\G�_^� HïbßÕlÙ³ÐkÑ Z�\ Ò�ÕlÙ8Ï×ÕCÒ?é�ÑRÒ�ÕCÒ?ðMâkÑÞ�ÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏÖÓlÙ©ÏÖÓlÒtêòÓlÏ×Ò»Ó�Ò.ÞRÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙkäÐkÑRÙkÞRØÖÓlÒRæ � \ Ñ�ÒÑRÏsØ×ä�ßÑRÒ�Ø×ã1ÕwékâsÙ�Û»ÕwÑRÙ1Ò�â­ÞRÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³Ð|ØÖÑ�ÙMÛ»Ñ3Ô�ÓRè�Õ©Ð|ÑékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�ÞRØ�ßÕCÙtæ ^� Ñ�ÒÑRÏkékÔ»Õlã1ѾÐkØ×ÕfÐ|Ñ3ÏÖÕlÒékâsÙ�Û»ÕCÒKÑRÙ1Ï×ÕlÒ(Ô�ÓRè�ÕlÒRæ �8\ ÑRÒ

Page 9: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

ÑRÏsØáälßÑRÒ�Ø×ã1ÕfésâkÙ�Û»ÕfÐkÑRÏ|ã1ÕMÐkÑ�ÏÖÕwè ^� ÑRÒ(ÑRÏsé|Ô»ÕCã1ѾÐ|Ø×Õ©ÐkÑ3Ï×ÕCÒésâsÙ�Û»ÕlÒÑRÙbÑRÏ.ã1ÕMÐkÑRÏ×Õ|î c ésÓ�Ô�Û»ØáÔ�ÐkÑnßÑRÒÜÛ�Ó±ãIÓ�Û�Ô»ØÖí8ÓlékÏ×ØÖÞRÓlã1ÕCÒfÑ�ÏÓ�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ�äã1Õ1ÐkÑfï[ÑRÒ�ÞRÕCã1é�ÕlÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙeÑRÙa`ÓlÏ×ÕlÔ»Ñ�Ò dMØÖÙkÝCâkÏ�Ó�Ô»ÑRÒ�F?d�`[ï®é�Õ�Ô[Ò�âkÒÒ�Ø×ÝCÏÖÓlÒ1ÑRÙTØ×ÙkÝCÏ�ßÑRÒ�H�î3d7`~ï'ÑRÒ­âkÙTã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕeð�âsÑ1Ô»ÑRÒ�âkÑRÏ×ÚFÑrÏ�ÓeãIÓRèMäÕlÔRßì ÓTÐ|Ñ¿Ï×ÕCÒ1é|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓ�Ò¼Ï×Ø×ÙsѾÓ�ÏÖÑ�Ò¿Ð|Ñ¿ã¿ßì ÙsØ×ã1ÕlÒ¼ÞRâ³ÓlÐ|Ô�ÓlÐkÕCÒRîÁôtÕlÒã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕlÒ©ÐkÑ5d7`[ï,ÑRÒÜÛsßÓlÙ\ç³Ó�Ò»ÓCÐkÕlÒ©ÑRÙ\Ñ�Ï(Ò�Ø×ÝlâsØ×ÑRÙ�ۻѼۻÑRÕlÔ»Ñ�ãIÓ±Ð|ÑßÓlÏ×ÝCÑ�çkÔ�Ó1Ï×ØÖÙkѾÓlÏtItøÁâsÓlÏÖð�âsØ×Ñ�Ô~ãIÓ�Û�Ô»Ø×í'G"ÐkÑ�� ó��VÞRâ|è�Õ¼Ù~ßâsã1Ñ�Ô»ÕÐkÑ[àsÏÖÓlÒ�� ÑRÒ5ãIÓRè�Õ�Ô3Õ¼Ø×ÝCâsÓlÏ=ð�âkÑ[Ò�â£Ù~ßâsã1Ñ�Ô»Õ­ÐkÑwÞ�ÕCÏ×âsã1ÙsÓlÒ��\æésâkѾÐkÑ3Ò�Ñ�ÔÁÑRÒ�Þ�Ô»ØáÛ�ÓfÞRÕCã1Õ[ÑRϳékÔ»ÕMÐ|âsÞ�Û»Õ©Ð|Ñ3âsÙsÓwãIÓ�Û�Ô»Ø×í¹ÐkÑ�� ó��ÞRÕCÏ×âkã1Ù³ÓlÒKÕ�Ô�Û»ÕCÝCÕlÙ³Ó�ÏÖÑ�Ò��bælâsÙ³Ó¹ãIÓ�Û�Ô»Ø×í5ÐkØÖÓ�ÝCÕCÙsÓlÏ Ð|Ñ��uó��ÞRÕCÙeÑRÏ×ÑRã1Ñ�ÙMÛ»ÕlÒ[é�ÕlÒ�Ø×Û»Ø×ÚFÕlÒwÕIÞRÑ�Ô»ÕGFòÏ×ÕCÒ��� 0_ Vb��]/^ ^*����)b�G_ b�2]/^.H�æ�è¿ÏÖÓÛ�Ô�ÓlÙkÒ�ésâsÑ�ÒÜÛ�ÓwÐkÑ3âkÙ³Ó~ãIÓ�Û�Ô»Ø×í;ÕlÔ�Û»ÕlÝCÕCÙsÓlÏ � ÐkÑ��#ó���îlÎKÒÁÐ|ÑRÞRØáÔ¾æé�ÕMÐkÑRã1ÕlÒwÐ|ÑRÒ�ÞRÕCã1é�ÕlÙsÑ�Ô[ÞRâ³Ó�ÏÖðMâkØ×Ñ�ÔwãIÓ�Û�Ô»ØÖí c ÑRÙ¬Û�Ô»ÑRÒwãIÓ�Û�Ô»ØÖÞ�ÑRÒ�� è�� ÐkÑ1ê�ÕlÔ»ãIÓ£ð�âsÑbI�����������5î=ôtÓlÒ­ãIÓ�Û�Ô»Ø×ÞRÑRÒ��è���Ò�ÕCÙ¬ÕlÔ�Û»ÕlÝCÕlÙ³ÓlÏ×ÑRÒfÑ�Ù£ÑRÏ=Ò�ÑRÙ�Û»ØÖÐkÕIÐ|Ñ�ðMâkÑfÒ�âsÒ¹ÞRÕCÏ×âkã1Ù³ÓlÒ¹Ò�ÕCÙÕlÔ�Û»ÕlÙsÕlÔ»ãIÓ�Ï×ÑRÒRî|ô?Ó©ÐkÑ�Ò�ÞRÕCã1é�ÕlÒ�ØÖÞ�ØRßÕlÙrÛ�Ó�ã­çkØ�ßÑ�Ù1ésâsÑRÐkÑ5Ò�Ñ�Ô3Ï×Ï×ÑRÚlÓCÐsÓÓ­Þ¾Ó�ç�Õ¼ÞRâ³Ó�Ù³Ð|Õ������"îkÎ(Ù±ÑRÒÜÛ»ÑfÞ¾ÓlÒ�Õ­ÏÖÕlÒ5ÚCÓ�ÏÖÕ�Ô»ÑRÒ¹Ò�ØÖÙkÝCâkÏ�Ó�Ô»ÑRÒ�! ésÓ�Ô�Ó#"��$�&%('³æ×î¾îRîRæ � Ò�ÕCÙrÛ»ÕMÐkÕCÒÁÞRÑ�Ô»ÕkæMèIÏÖÓlÒ3Þ�ÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙkäÐkØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒ5ÞRÕlÏÖâkã1Ù³Ó�Ò5ÐkÑ)�)Ò�ÕCÙ±Û�Ólã­çkØ�ßÑRÙ±Þ�Ñ�Ô»ÕkîEV� ���$�3������� 7�i���?F�+� �8��� W+*{�-, ^�Yt� �� 0Y?Vb��^ XTôtÕlÒ¬ã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕlÒÐkÑrã¿ßì ÙsØ×ã1ÕCÒ�ÞRâsÓCÐ|Ô�ÓlÐkÕlÒ¼ÑRÒÜÛsßÓlÙsÐsÓ�Ô»ÑRÒ­Û�Ô�Ó�Û�Ó�Ù�ÐkÑIã1Ø×ÙsØ×ã1Ø×í¾Ó�Ô8Ï×ÕCÒÞRâ³ÓlÐ|Ô�ÓlÐkÕCÒ[ÐkÑ�Ï×ÕCÒ[Ñ�Ô�Ô»ÕlÔ»ÑRÒRæ Ï×ÕIÞRâ³Ó�Ï=ÙsÕIÑRÒ~ã­âkè±ÞRÕlÙkà�Ó�çsÏ×Ñ�Ò�Ø=Ñ�óMä

Ø×ÒÜÛ»ÑRÙaésâkÙ�Û»ÕCÒ¼Ô�Ó�Ô»ÕlÒ F�V��GY _ � ]D�/^ H1ÐkÑRÙ�Û�Ô»ÕnÐkѬÏÖÓqÐkØ×ÒÜÛ�Ô»Ø×çsâkÞRØ�ßÕCÙ^Ð|ÑRÏÑ�Ô�Ô»ÕlÔ¾î?ÎKÙnÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»Õ±Þ¾ÓlÒ�Õ±Û»ÑRÙsÑRã1ÕlÒ©ð�âsѼÞRÕlÙsÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�Ô»Ï×ÕCÒ8ÐkÑRçkØÖÐkÕ£Óð�âsÑ£Ï×ÕCÒrésâkÙ�Û»ÕCÒ1Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×ÞRÕlÒeÐkÑ£ã�ßÓ�ÒIÒ�ÕCÙaé|Ô»ÕMÐkâsÞ�Ø�Ð|ÕCÒrÐkâ|äÔ�ÓlÙ�Û»ÑwÏÖÓ1ÐkÑ�Û»ÑRÞRÞRØ�ßÕCÙ£ÐkÑwç�Õ�Ô�ÐkÑRÒ5ÑRÙ±Ï�Ó8ØÖãIÓ�ÝCÑRÙ¿ÐkÑRçkØÖÐkÕ1Ó©êòÓlÞ�Û»ÕlÔ»ÑRÒÓlã8çsØ×ÑRÙ�Û�ÓlÏ×ÑRÒÁèrÓ�ÏtÑ�Ô�Ô»ÕlÔ5Ø×ÙsñkÑ�Ô»ÑRÙ�Û»ÑwÓ�Ï é|Ô»Õ�ÞRÑRÒ�ÕKF�]/. )0.±Ï×ØÖÙkѾÓlÒ5é|Ô»Ñ�äÒ�ÑRÙ�Û»ÑRÒ�ÑRÙTÏÖÓeØ×ãIÓ�ÝCÑRÙ&ð�âsÑIÙkÕ¬é�Ñ�Ô�Û»ÑRÙsÑ�ÞRÑRÙ&ÓlÏÕCçMåÜÑ�Û»Õ|æKã­âkÏ×Û»Ø×ékÏÖÑÐkÑ�Û»Ñ�ÞRÞRØ�ßÕCÙrÐkѹç�ÕlÔ�Ð|ÑRÒ�H�îMô ÕCÒ;ékâsÙ�Û»ÕCÒKÔ�Ó�Ô»ÕlÒ;Þ¾ÓlâkÒ»ÓlÙIâsÙ1Ñ�ê�ÑRÞ�Û»Õ©Û�ÓlÙÝlÔ�Ó�Ù³ÐkÑ©ÑRÙ¬ÏÖÓ1ã1Ø×ÙsØ×ã1Ø×í¾ÓlÞ�ØRßÕlÙ¬ð�âsÑ©Ï×ÕCÒ~é³Ó�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ~ð�âsÑfÒ�Ñ�ÑRÒÜÛsßÓlÙÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓlÙsÐkÕwÒ�ѹÐkØ×ÒÜÛ»Õ�Ô»Ò�ØÖÕlÙ³Ó�ÙtîMô ÕCÒ(ÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓCÐkÕ�Ô»ÑRÒ3Q uxw��bysÛ�Ô�Ó�Û�ÓlÙ1Ð|ÑԻѾÐkâkÞRØáÔÁÑ�ϳÑ�ê�Ñ�Þ�Û»Õ­Ð|ѹÐkØ×Þ�ñkÕCÒ(ésâkÙMÛ»ÕlÒ(Ô�Ó�Ô»ÕCÒé�ÕlÔ;ã1ÑRÐkØ×Õ©ÐkÑ5ÏÖÓwê�âsÙ|äÞRØ�ßÕCÙ21að�âsÑIÑRÒ�âsÙsÓ¿ê�âkÙsÞRØ�ßÕCÙ&Ò�Ø×ã&ßÑ�Û�Ô»Ø×Þ¾ÓMæKÐkÑ�àsÙsØÖÐsÓ£é�ÕlÒ�ØáÛ»ØÖÚlÓ¬ÞRÕCÙâsÙ½ßâsÙkØÖÞ�Õ¼ã¿ßì ÙsØ×ã1Õ¼ÑRÙ±ÞRÑ�Ô»Õ­èrÒ�ÑfÑRÏ×Ø×ÝCÑ�Ð|Ñ[ê�Õ�Ô»ãIÓ¼ð�âsÑ[Ò�ÑRÓ¼ã1ÑRÙsÕlÒØ×ÙsÞ�Ô»ÑRã1Ñ�ÙMÛ�Ó�Ï ðMâkÑwÑRÏ ÞRâ³ÓlÐ|Ô�ÓlÐkÕkîsïwØ×Þ�ñsÓ�ê�âsÙsÞ�ØRßÕlÙ£ÑRÒ5ÞRÕlã1Õ¼Ò�Ø×ÝCâsÑbI

1�H43>M#�6587 9;: 3�< Ò�Ø>=?3�=@�BAA�=?3�=DC 7E9F: A < Ñ�Ù¿ÕlÛ�Ô»Õ­Þ¾ÓlÒ�Õ�GZ�[�Z�[�Z�[_z{f?` �)hEabc!dge5`�H;fJIAaf?j)`oEe]j)f?`�d)f?h � pf�abe�dge

�Á� � ¡��R�LK$�s¸5�k�|��¡ ���C��|�¬§¿�³�������k�¹���8���r�����������M���)(l�|���l��k�e����¶?�k���ô?Ó Ø×ã1ésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó�ÞRØ�ßÕCÙVÐkÑRÏqÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ Ò�Ñ,ԻѾÓ�Ï×ØÖí�ßÕ)ç³Ó¾åÜÕ ÑRÏÏ×ÑRÙsÝlâ³Ó¾åÜÑIÐkÑ­ékÔ»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙTø���� ésÓ�Ô�Ó±ôtØ×ÙMâkó�î Î(ÏKé|Ô»Õ�ÞRÑRÒ�Õ¬Ð|ÑÒ�ÑRÝCã1Ñ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑ�ÏÖÓrØ×ãIÓlÝlÑRÙeÒ�Ñ8ԻѾÓ�Ï×ØÖí�ßÕ¿âkÛ»Ø×Ï×Ø×í¾ÓlÙsÐkÕ±çsØ×çsÏ×Ø×ÕlÛ»ÑRÞRÓlÒ

�Á� � ¡��R� �NM$��O­�t��M«t���������f�l�����|�r���|���M�m¤3���k¢¿¶?�|� ���s���C�¿���n�������� � �|� �|�~���n���&¢¬�������)(\���n���M���k���C��|�K¤§^���|¢£¶?�|���l�s���l�¿���l��k�l�¾���|�f���¼�����k�����|���l��k�b����P ¤RQ �TS����C��¶?�l���������M¢£���s���k·

ÐkÑwê�âsÙsÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ¹é³Ó�Ô�Ó¼ékÔ»Õ�ÞRÑ�Ò»Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕIÐkÑ©Ø×ã�ßÓlÝlÑRÙsÑRÒ~ÐkÑ�Ò»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓCÐkÓlÒ]T{�?�XVX`�]/^/VbÑ�Ù^ÑRÏwÏÖÓlç�Õ�Ô�Ó�Û»ÕlÔ»Ø×Õ|î[õ.Ó�Ô�ÓTé�ÕMÐkÑ�Ô¿ÓlÙsÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô¬Ý�ÔsßÓ�àsÞ¾Ó�äã1ÑRÙ�Û»ÑwÏ×ÕCÒ¹Ô»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓCÐ|ÕCÒ~ÕCçkÛ»Ñ�ÙsØÖÐkÕlÒ~é�Õ�Ô[ÑRÏ?ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õkæ�â|Û»ØÖÏ×Ø×í¾Ó�ã1ÕCÒÑRÏsÚMØ×Ò�ÕlÔ;ÐkÑ5ÝCÑ�ÕCã1Ñ�Û�ÔRßì Ó©Ø×ÙMÛ»Ñ�Ô�ÓlÞ�Û»Ø×ÚlÓ1�[Ñ�ÕCã­ÚMØ×ÑBP�ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓCÐ|Õ8çsÓ�äåÜÕ&�[é�ÑRÙ}�wôKæ?èqðMâkÑ1ÙsÕlÒ8é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ÑIØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�Û»âsÓ�Ô8ã­â|è\çkØ×ÑRÙTÞRÕCÙékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ�Ò¹ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓCÐkÕlÒwÑRÙ±ÑRÏ?Ï×ÑRÙkÝCâ³Ó¾åÜÑ�Ð|ÑfékÔ»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙeø~îÎ(Ù­Ï�ÓwàsÝCâkÔ�ÓV_wé�ÕMÐkÑRã1ÕlÒÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ�ÔékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô»ÕwâkÙ³Ó[ÚMØ×ÒÜÛ�ÓfÐkÑ3ê�Ô»ÑRÙ�Û»ÑÐkÑ3ÏÖÓwØ×ãIÓlÝlÑRÙ1ð�âsÑ;ÙkÕCÒ(ékÔ»Õlé�ÕlÔ»ÞRØ×ÕCÙsÓwÏÖÓwÞ ßÓlãIÓ�Ô�ÓwÞRÕCÙ¼ÏÖÓfð�âsÑ3Ñ�ÒÜÛ�Ó�äã1ÕCÒ5Û�Ô�ÓlçsÓ�åÜÓlÙ³Ð|Õrè¿Ò�ÕCç|Ô»Ñ8ÏÖÓrðMâkÑwèMÓ1Ò�Ñ­Ó�ésÏ×Ø×Þ¾Ó�Ô»ÕlÙ\Ï×ÕlÒ[ékÔ»Õ�Þ�ÑRÒ�ÕCÒÐkѼÒ�Ñ�ÝCã1ÑRÙ�Û�ÓlÞ�ØRßÕlÙqã1ÑRÙkÞRØ×ÕCÙ³ÓlÐkÕlÒ8Ó�Ù�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1ÑRÙ�ۻѿî?Î(Ù®ßÑRÒÜÛ�Ó¿Ø×ã¼äÓlÝlÑRÙ�Ò�ѱÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�Ù�Ï×ÕlÒ­Ô�ÓRè�ÕCÒ1Ð|Ñ¿é|Ô»Õ�èFÑRÞRÞRØ�ßÕCÙ�ð�âsÑIèMÓ¬ñ³Ó�Ù�Ò�ØÖÐ|ÕÞ¾ÓlÏ×ÞRâkÏÖÓCÐkÕlÒ¿è�Û�Ó�ã­çkØ�ßÑ�ÙaÒ�ÑeÕCçsÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ&Ð3ßÕlÙ³Ð|ÑbÒ�ÑeÑRÙkÞRâsÑ�ÙMÛ�Ô�Ó�Ù^Ï×ÕCÒÑmåÜÑ�Ò¹Þ�Õ�ÕlÔ�ÐkÑ�Ù³ÓCÐ|ÕCÒ�U èTVqîkÎ(Ù±Ï�Ó8ØÖãIÓ�ÝCÑRÙ¿ÐkÑRÏ�ÞRÑ�ÙMÛ�Ô»Õ8é�ÕMÐkÑRã1ÕlÒÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�Ô¹Þ ßÕCã1Õ8ÑRÏtÕlç|åmÑ�Û»Õ1ÚMØáÔ�Û»â³ÓlÏ�Ò�Ñ©Ó�ÞRÑ�Ô»Þ¾Ó¼ñsÓlÞRØÖÓ¼Ï×ÕCÒ3Ô�ÓRè�ÕCÒ¹Ð|ÑékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�ÞRØ�ßÕCÙeè¬ÑRÙbÏ�ÓrØ×ãIÓlÝCÑ�ÙnÐ|Ñ8ÏÖÓ±Ø×í¾ð�âkØÖÑ�Ô�ÐsÓIÑRÏKÕCçMåÜÑ�Û»Õ±Ú|ØáÔ�Û»âsÓlÏèMÓ¼Ï×Ï×ÑRÝKßÕ¿ÓIÒ�âeé�ÕlÒ�ØÖÞ�ØRßÕlÙbàsÙ³Ó�Ï.ð�âsÑ©ÑRÒ[âkÙ³Ó1çsâkÑRÙ³Ó1Ó�ékÔ»Õ¾ó|Ø×ãIÓlÞRØ�ßÕCÙÐkÑrÏÖÓ\é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙ�ԻѾÓ�ϹÐkÑRÏ3Õlç|åmÑ�Û»Õqð�âsÑIÒ�Ñ£â|Û»Ø×ÏÖØ×í ßÕ|î(õ.Ó�Ô�ÓbØÖÏ×âkÒÜÛ�Ô�Ó�ÔÏÖÓ±Ô�ÓlékØ�Ð|ÑRí¼ÞRÕlÙnÏÖÓ£ð�âsÑ8ÑRÏ(ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ¬ÞRÕCÙMÚFÑ�Ô»ÝlÑ1Ó±âkÙ³ÓrÒ�ÕCÏ×âsÞRØ�ßÕlÙßÕCé|Û»ØÖãIÓMæ|Ò�Ñ©ÓlÙ³Ó�Ï×ØÖíRÓ�ÔsßÓlÙeÏÖÓlÒ5Ò�Ø×ÝCâkØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒ~Ý�ÔsßÓ�àsÞ¾ÓlÒXWÎKÙ�ÏÖÓ£é|Ô»ØÖã1Ñ�Ô�Ó£ÝlÔsßÓ�àsÞ¾ÓbÐkÑIÏÖÓ¿à³ÝCâ|Ô�Ó¬é�ÕMÐkÑRã1ÕlÒ8ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ�Ô8ÏÖÓÐkØ×Ò�ã1Ø×ÙMâsÞRØ�ßÕCÙ&Ð|ÑRÏ3Ñ�Ô�Ô»Õ�Ô¼ÑRÙ&Þ¾ÓlÐsÓeØ×Û»Ñ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ æ(ÚFÑRã1ÕCÒ8ð�âsÑrÑRÙ&ÏÖÓlÒékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó�Ò1w �rØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ©Ð|ÑRÏKÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ¿ÑRÏ.Ñ�Ô�Ô»Õ�Ô�ÐkÑRÞ�Ô»ÑRÞRÑ8ÔsßÓ�ésØáä

ÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û»ÑCæ³ã1Ø×ÑRÙ�Û�Ô�ÓlÒ~ð�âsÑ©ÑRÙ¬ÏÖÓlÒwÐkÑRã�ßÓ�Ò~ØáÛ»Ñ�Ô�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�ÒwÑRÒ[ÞRÓlÒ�Ø.Ø×ã¼äé�Ñ�Ô»ÞRÑRé|Û»Ø×çsÏ×ÑÁÒ�â8ÐkØ×Ò�ã1Ø×ÙMâsÞRØ�ßÕCÙ�ÑRÙ�Û�Ô»Ñ(âsÙ³Ó5ØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞ�ØRßÕlÙ­èfÕ�Û�Ô�Ó|îlÎ(Ò.é�Õ�ÔÑRÒ�Õ¬ð�âsÑ8Ò�ѼâkÛ»Ø×Ï×Ø×í¾Ó£Ó�Y[Z ÐkÑRÙ�Û�Ô»Õ£Ð|ѼÏÖÓlÒ©ÞRÕlÙ³ÐkØ×ÞRØ×ÕlÙsÑRÒ�ÐkÑ­é³Ó�Ô»ÕÐkÑRÏsÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õkæ|ð�âsÑ;Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓfâsÙ¼ã¿ßì ÙkØ×ã1Õ©ÐkѹÐkØ×Ò�ã1Ø×ÙMâsÞRØ�ßÕCÙIÐ|ÑRÏÑ�Ô�Ô»ÕlÔ?ÑRÙ�Û�Ô»ÑÁÐ|ÕCÒtØ×Û»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒRî�ÎKÙ�ÏÖÓ5Ø×ãIÓlÝCÑ�Ù©ÐkÑRÏFÞ�ÑRÙ�Û�Ô»Õ~Ð|ÑKÏ�Ó5ã1Ø×ÒÜäãIÓwà³ÝCâ|Ô�ÓfÒ�Ñ[ã­âkÑRÒÜÛ�Ô�ÓfÏÖÓ©ê�ÕlÔ»ãIÓ©ÑRÙIÏ�Ó�ð�âsѹÏÖÓlÒ;ÞRÕlã1é�ÕCÙkÑRÙ�Û»ÑRÒ;Ð|ÑÏÖÓwÐkØÖÓlÝlÕCÙsÓlϳÐ|Ñ3ÏÖÓ[ãIÓ�Û�Ô»Ø×í3Ð|ÑÁÔ»ÕlÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ1Ò�Ñ3ÚlÓlÙ¼Ó�ÞRÑ�Ô»Þ¾Ó�Ù³Ð|ÕfÓ1w F�èMÓð�âsÑ©ð�âsÑ�Ô»Ñ�ã1ÕCÒ~ðMâkÑ�ÓlÏ=ÙkÕ1ÑRÙsÞRÕlÙ�Û�Ô�Ó�ÔwâkÙ³Ó¼ã1ÑmåmÕlÔ¹Ô»ÕlÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙbé³Ó�Ô�Óã1Ø×ÙsØ×ã1Ø×í¾Ó�Ô[ÑRÏ.Ñ�Ô�Ô»ÕlÔ¾æ�Ñ�Ï.ÕCçMåÜÑ�Û»Õ±ÙsÕIÒ�Ñ8Ô»Õ�Û»ÑCæ ÑRÒfÐkÑ�ÞRØáÔ¾æ ðMâkÑ�Ô»ÑRã1ÕlÒð�âsÑ©ÏÖÓrãIÓ�Û�Ô»ØÖí�Ð|Ñ�Ô»Õ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙbÏ×Ï×ÑRÝCâkѼÓ1Ò�Ñ�ÔwÏÖÓIãIÓ�Û�Ô»Ø×í©ØÖÐkÑRÙ�Û»ØÖÐsÓlÐ?H�îÎ(Ù©ÑRÏCÞ¾ÓlÒ�Õ[ÐkÑRÏFÚCÑRÞ�Û»ÕlÔ=ÐkÑKÛ�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ¼ð�âsÑ�Ô»ÑRã1ÕCÒtð�âsÑ(Ò�ѾÓ3ÑRÏ�ÚFÑRÞ�Û»Õ�ÔøÁÑ�Ô»Õkæ�è­ÑRÙ1ÏÖÓ�ésÓ�Ô�ۻѹÐkÑ�Ô»ÑRÞ�ñsÓ©ÐkÑ5ÏÖÓ©àsÝCâkÔ�Ówé�ÕMÐ|ÑRã1ÕCÒÚFÑ�ÔÁð�âsÑ5ÏÖÓlÒÝlÔsßÓ�à³Þ¾Ó�ÒÐ|Ñ;ÏÖÓlÒKÞRÕlã1é�ÕCÙsÑ�ÙMÛ»Ñ�Ò.ÐkÑRÏMÚFÑ�Þ�Û»ÕlÔ(Ð|ÑÛ�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙtæCÏ×ÏÖÑ�ÝFÓlÙIÓÞRÑ�Ô»Õ5ÑRÙ©ã1ÑRÙkÕCÒtÐkÑ7g�3Ø×Û»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒRîlÎ(Ù©ÑRÒÜÛ»Ñ(Þ¾Ó�Ò�Õ~Ò�Ñ(ÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�ÔsßÕ5âsÙ³Óé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙoßÕlékÛ»Ø×ãIÓ­ÞRÕlÙ£ã1ÑRÙsÕlÒ¹ÐkÑ�w ���1Ø×Û»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒRæ�é�Ñ�Ô»Õ1Ñ�ókØ×ÒÜÛ»ÑRÙÞ¾ÓlÒ�ÕlÒÑ�Ù­Ï×ÕCÒ(ð�âsÑ;Ò�ÑÁâkÛ»Ø×Ï×ØÖíRÓlÙ¼ñsÓlÒÜÛ�Ó�gb���wØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒRæFÐkÑRé�Ñ�Ù³ÐkØ×ÑRÙ|äÐkÕ~ÐkÑ;ÏÖÓ¹é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ¼Ø×ÙkØÖÞ�Ø�Ó�ÏkÑ�Ù­ÏÖÓ[ð�âsÑÒ�Ñ;ÞRÕlÏÖÕMð�âkÑ5ÓlÏMÕCçMåÜÑ�Û»Õ[Ú|ØáÔ�Û»âsÓlÏè¼Ð|Ñ3Ï×ÕCÒÁã¿ßì ÙkØ×ã1ÕCÒ(ÏÖÕ�ÞRÓlÏ×ÑRÒ;ð�âkÑ3ÑRÙsÞRâkÑRÙ�Û�Ô»Ñ3ÑRϳÓ�Ï×ÝCÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ|î c Þ�Û»âsÓlÏáäã1ÑRÙ�Û»Ñ;ÙsÕlÒÑ�ÙsÞRÕlÙMÛ�Ô�Ó�ã1ÕCÒ(ÑRÒÜÛ»â³Ð|ØÖÓlÙ³Ð|Õ g[é�ÕCÒ�Ø×çsÏ×ÑRÒÑ�óMÛ»ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙsÑRÒÓlÏã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕIÕ�Ô»ØÖÝlØ×Ù³ÓlÏ×ã1ÑRÙ�ۻѼé|Ô»ÕCékâsÑRÒÜÛ»Õré�ÕlÔ %nâsÙsÒ�Þ�ñtî�Î(Ï.é|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓÐkÑ�Ø×ÙsÞRØÖÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙTÐ|Ñ8é�ÕlÒ�Ñ­ÑRÒ~ÞRÕCã1ékÏÖÑiåÜÕkî c ßâsÙeÑRÙbÓ�ã­çsØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒ~ÑRÒÜäÛ�Ô»âsÞ�Û»â|Ô�ÓCÐ|ÕCÒÁÑ�ókØ×ÒÜÛ»ÑRÙIé|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓ�ÒÁØ×ÙsñkÑ�Ô»ÑRÙ�Û»ÑRÒÁÓ©ÏÖÓ©Ù³Ó�Û»âkÔ�ÓlÏ×ÑRíRÓ8Ð|ÑÏ×ÕCÒÁÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒÑRÙ¼ÞRâkÑRÒÜÛ»Ø�ßÕCÙ îKf[ÕlÒØ×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»ÓfÓ�ç�ÕlÔ�ÐsÓ�Ô;ÑRÏkékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓwÐ|ÑYt�T ��X\�� ��)wÓlÒ�âkã1Ø×ÑRÙ³Ð|Õ�Ñ�Ï ÚCÑ�Ô�Û»Ø×ÝCØ×ÙsÕlÒ�Õ¼Ó¾ÚCÓ�ÙsÞRÑ~ÐkÑ~ÏÖÓ�ÞRÕlã1ésâ|Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙèIÑRÏ�ékÔ»Õ�ÞRÑ�Ò»Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ1ÐkÑ~Ò�Ñ�öÙsÓlÏ×ÑRÒ~ðMâkÑ[Ò�ÑfÑRÒÜÛsßÓ�ñ³Ó�ÞRØ×ÑRÙ³Ð|Õ­ékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û»ÑÞRÕCÙ�ÏÖÓbØáÔ�Ô»âké�ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑ¿ÏÖÓ�Ò¼Û»ÑRÞRÙsÕlÏ×ÕCÝ|ßì Ó�Ò¿Ð|Ñ¿Ó�ÏáÛ�Ó\Ø×Ù�Û»ÑRÝlÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙtæ(ÑRÙé³Ó�Ô�Û»ØÖÞ�âsÏÖÓ�ÔIÏ×ÕCÒ@] K �>L_^ Ò�u w��y î)�;Ó¾åÜÕnÑRÒ�Ñ£ÑRÒ»ð�âsÑ�ãIÓeÙMâkÑRÒÜÛ�Ô�Ó\é|Ô»Ñ�äÛ»ÑRÙsÞ�ØRßÕlÙ£ÑRÒ5Ø×ÙsÒÜÛ�Ô»âkã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô3ÑRÏ ékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ8ÐkÑfÒ�ÑRÝlâsØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ­ÞRÕlÙ£Ò�Ñ�äÞRâsÑ�ÙsÞRØÖÓlÒ�Ð|Ñ1ØÖÙkØ×ÞRØÖÓlÏ×Ø×í¾ÓlÞRØ�ßÕlÙ�Ð|Ѽé�ÕCÒ�ÑCî?ïwÑ1ÑRÒÜÛ�Ó±ê�ÕlÔ»ãIÓ¬Ó(ßâsÙqÒ�ØÑRÏÕCçMåÜÑ�Û»Õ1Ò�ÑfékØ×Ñ�Ô�ÐkÑCækÒ�Ñ�ÔsßÓ­Ñ�ÙsÞRÕlÙMÛ�Ô�ÓlÐkÕ1Ó8Ï�Ó8Ò�ØÖÝlâsØ×ÑRÙ�ۻѩØ×ÙMÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRÞRØ�ßÕlÙtî

W/`ba?cedfahg�gXi>c�jaNk_gflnm�opg�qsrtgXlnuwvXq-m/cegXxTdXahg�lng4u/i q yzjm�gXi�upi {wm/l|q;r+k#m} a~jg�opg)�w�?�X�bx|m/i m�{plnu��zv4u/k#m/xD�w��qsrtgXlnuwvXq-m/cegXx_�pu!dfaNg�gXc�i u/x�opgXk�ju/xmw�Xx|gXl|��u/k#m/x�aNcDv�mpk~�Nm/l|rtu/k�q-gXc0rtm�x4q;k_q;i u/lR�?uplnu�v4upowub{pl ju��zv4u�u��Nu/l|r+q;lopg_i uDqsr+gflnupvfqNjmpc@�w�p�

Page 10: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

�wà �m&1��Ì�Ë��3Ë.ÌKÍÈ~ÅuÉ�� ���#�����KÇ�Ç7�%" Ì��(Å~Æ?�#�;�(Å ���Ë=ȹÅ~Æ$���wÆ�È)Ë.Ì��(Å~ÆÍ��� Ë=È

� ,.-�, � 8iz|y�� : � 6 : �¹zJ4��s{�6!67879: � 2 yn{~� 0 � < 0 4 0� : � �} 0 6 : } � { 4 0 678 : � 0 < � 0 � 0 y < {~z : 2 y z=8mz �4|y?} 0 z � 90 � 4�8l6 : z��

O?ÑRÙkÑ�Ô±ÓlÞRÞRÑ�Ò�Õ�ÓqÏÖÓ�ÒrÛ»ÑRÞ�ÙsÕCÏ×ÕlÝ|ßì ÓlÒ¬ã1ÕMÐ|Ñ�Ô»Ù³Ó�ÒIé³Ó�Ô»Ñ�ÞRѬÞRÕCÙsÐkØáäÞRØ×ÕCÙsÓ�ÔfÑRÏKÐ|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×ÏÖÕ¿ÞRØ×ÑRÙ�Û¾ßì à³ÞRÕrè£Û»ÑRÞRÙkÕCÏ�ßÕCÝlØÖÞ�Õ£ÐkÑ�Ï×ÕCÒfésÓMßì Ò�ÑRÒfÑRÙÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õkî�ÎKÏ­Ó�é�Õ¾è�Õ^ÕlÛ»Õ�Ô»ÝFÓCÐ|ÕXé�ÕlÔbÏÖÓlÒ\ÓlÝCÑ�ÙsÞRØÖÓlÒnÐkÑqàsÙ³ÓlÙ|äÞRØÖÓlã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ\Ðkѱê�ÕCÙsÐkÕCÒ1ésÓ�Ô�Ó mÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓlÞRØ�ßÕCÙ�èTïwÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×ÕqÒ�Ñ£ÚFÑã1Ñ�Ô»ãIÓCÐ|Õ8Þ�â³ÓlÙsÐkÕ8Ï�Ó¼Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓlÞRØ�ßÕCÙ¿ÑRÙ£ÞRâkÑRÒÜÛ»Ø�ßÕCÙ±Û»Ø×ÑRÙkÑfÏÖÓ­ã¿ßì ÙsØáäãIÓfÞRÕCã1é�ÕlÙsÑRÙ�Û»Ñ3Û»ÑRÞRÙkÕCÏ�ßÕCÝlØÖÞRÓ|îsô?Ó©ØÖÙMÚFÑ�ÒÜÛ»ØÖÝCÓlÞRØ�ßÕlÙ¿ÑRÙ1Ô»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó�ÑRÒâsÙsÓnã1ÑRíRÞRÏÖÓnä8ÓlÏ×ÝlâsÙ³Ó�Ò¿ÚFÑ�ÞRÑRÒIÑ�ó;ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ónä­ÐkÑeé³Ó�Ô�ÓCÐ|ØÖÝlãIÓlÒIÞRÕlÙkäÞRâkÔ�Ô»Ñ�ÙMÛ»Ñ�Ò8ÑRÙTØ×ÙkÝCÑRÙkØÖÑ�Ô¾ßì Ó\Ð|ÑrÞ�ÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏòæ.ÑRÏ×ÑRÞ�Û�ÔsßÕCÙsØ×Þ¾ÓMæKã1ÑRÞ ßÓ�ÙsØ×Þ¾Ó£èÞRÕCã1ékâkÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙtîFôtÕlÒÁÕlÔ»Ø×ÝlÑRÙsÑRÒ;ÐkÑ5ÏÖÓ©ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙIÐ|Ø×ÑRÒÜÛ�Ô�ÓfÒ�Ñ~ÑRÙ|äÞRâsÑ�ÙMÛ�Ô�Ó�Ù­ã1ÑRí�ÞRÏÖÓCÐkÕlÒKÞRÕCÙ¼ÏÖÓwØáÔ�Ô»âsé�Þ�ØRßÕlÙ1ÐkÑÁÏÖÕlÒÞRÓCÐsÓ~ÚFÑRí3ã�ßÓlÒ=ê�Ô»Ñ�äÞRâsÑ�ÙMÛ»Ñ�ÒfØÖÙ�Û»ÑRÙ�Û»ÕlÒ�é�Õ�Ô�Ï�Ó±ÑRÏÖÓlç�ÕlÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ&Ð|Ñ1ékÔsßÕlÛ»Ñ�Ò�ØÖÒ�Ð|Ñ1ãIÓlÙsÕlÒ���îøÁÕCã1Õ5ÑRÒ=Ï�ßÕlÝCØ×ÞRÕkæ�ÏÖÓ5ÑRÏÖÓlç�ÕlÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ­ÐkÑ(ÐkØ×Þ�ñsÕCÒ=ÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕCÒtê�âÁßÑ(ÞRÕlÙkäÞRÑRçkØ�ÐkÓ3ÞRÕCÙ©ÏÖÓ;à³Ù³Ó�Ï×Ø�ÐkÓCЩÐkÑKé|Ô»Õ�ÚCÑRÑ�Ô.Ó�Ï�ÐkÑ�Ò�Þ¾ÓlésÓlÞRØáÛ�ÓCÐ|Õ~ÏÖÓ3é�ÕCÒ�Ø×çkØÖÏáäØÖÐsÓCÐrÐkÑ[ØÖÙ�Û»Ñ�Ô�Ó�Þ�Û»â³Ó�Ô5ÐkÑ[ãIÓlÙsÑ�Ô�Ó�ÙsÓ�Û»âkÔ�Ó�Ï�ÞRÕCÙ±ÑRÏ Ólã8çsØ×ÑRÙ�Û»ÑCî|ô?Ó�ÒékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó�ÒwékÔ»Õ�Û»ÑRÒ�Ø×Òwê�âsÑ�Ô»ÕCÙnçsÓlÒÜÛ�Ó�ÙMÛ»Ñ8ã1ÕMÐkÑRÒÜÛ�Ó�Ò[èeÒ�âsçkÒ�ÑRÞRâkÑRÙ�Û»Ñ�äã1ÑRÙ�Û»ÑeÒ�ÑnÏ×Ñbê�âsÑ�Ô»ÕlÙoÓ�ÝlÔ»ÑRÝCÓlÙsÐkÕ�ÞRÓ�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒbÑ�Ô»ÝCÕlÙ5ßÕlã1ØÖÞRÓlÒØ×ÙsñsÑ�Ô»ÑRÙ�Û»ÑRÒÁÓfÏÖÓlÒÙsÑRÞ�ÑRÒ�ØÖÐsÓCÐ|ÑRÒ;ã1Ø×Ò�ãIÓlÒ(Ð|ѹÏÖÓ�Ò;ékÔ»Õ�Û»ÑRÒ�Ø×ÒRî|õ=ÕlÔâsÙ³ÓßÑRé�Õ�Þ¾ÓwÒ�Ñ3é|Ô»Ñ�Û»ÑRÙ³Ð|Ø�ßÕwØ×ÙMÛ»Ñ�ÝlÔ�Ó�ÔÓ�ϳÐkØ×Ò�é�ÕlÒ�Ø×Û»Ø×ÚFÕ[ékÔ»ÕCékØ×ѾÐsÓlÐkÑRÒÐkÑ;Þ�Õläã­âkÙsØ×Þ¾ÓlÞ�ØRßÕlÙ±ã8âsÒ�ÞRâkÏÖÓ�ÔCFòé�ÕlÔ;ã1ѾÐkØ×Õ¼Ð|ÑwÐ|ØÖÒ�é�ÕlÒ�ØáÛ»ØÖÚCÕCÒ<Q±è�Õ�ÑRÏ�ßÑRÞ�Û�Ô»ØáäÞRÕCÒ�H/T|Ò�Ø×ÙrÑRã­çsÓ�Ô»ÝCÕ8ÐkØ×Þ�ñsÕlÒ5ÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕCÒ;Ô»ÑRðMâkÑ�ÔRßì ÓlÙ¿ÐkÑ~âsÙrÑRÙ�Û�Ô»Ñ�äÙ³Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ¬çsÓlÒÜÛ�Ó�ÙMÛ»Ñré�ÑRÒ»ÓlÐkÕkæKÒ�Ø×ÙTÔ»ÑRÒ�âkÏ×Û�ÓlÐkÕlÒ¼ÞRÕCÙkÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�çsÏ×ÑRÒ¼ÑRÙÑRÏ(ÐkÑRÒ�Ñ�ã1é�ÑMöÙsÕ¿ÐkÑ8Ï�ÓrãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙtî ïwÑRÙ�Û�Ô»Õ±ÐkÑRÏ8ßÓ�ã­çkØ×Û»Õ±ÐkÑ8ÏÖÓÔ»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó©ØÖÙsÐkâkÒÜÛ�Ô»Ø�Ó�ϳÒ�ѹñ³ÓlÙIÞRÕlÙsÒ�ØÖÐkÑ�Ô�ÓCÐkÕnßÕ�Ô»ÝFÓlÙkÕCÒ3Ñ�ê�ÑRÞ�Û»Õ�Ô»ÑRÒÁÔ»ÑRÏáäÓ�Û»Ø×ÚlÓlã1ÑRÙ�ۻѿÒ�Ø×ã1ékÏÖÑ�Ò¼ä�Û»Ø×é�ÕqékØ×Ùsí¾Óeä­Ð|ÑRÙ�Û�Ô»ÕqÐ|ÑRÏ5ÞRÕCÙ�Û»Ñ�óMÛ»ÕqÐ|ÑRÏÛ»Ø×é�Õ±Ð|Ñ�Û�Ó�ԻѾÓlÒwÐkÑ�ékÔ»ÑRÙkÒ»Ó�Ô[è£ã1Õ�ÚCÑ�Ô F��?� �X\� b�?�1�e_ ���] uxw�_y H�î,d|Ø×ÙÑRã­çsÓ�Ô»ÝlÕTÑRÙaÏ×ÕCÒrèkÏáÛ»Ø×ã1ÕCÒrÓsöÙsÕlÒ¿Ò�Ñbñ³ÓlÙaÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓCÐkÕ ßÕlÔ»ÝCÓlÙkÕCÒÑ�ê�Ñ�Þ�Û»ÕlÔ»ÑRÒ� ��[GV��;ÓlϳۻØ×é�Õ�ÐkÑ5Û�Ó�ԻѾÓ�ÒRîMïwѹÑRÒÜÛ�Ówê�ÕlÔ»ãIÓ©Ò�ѹñ³ÓlÙ1Ò�Ñ�ékäÓ�Ô�ÓlÐkÕIÏÖÓlÒ¹ÙsÑRÞRÑ�Ò�Ø�ÐkÓCÐ|ÑRÒwÐ|ÑfÑ�óMÛ»ÑRÙsÒ�Ø�ßÕCÙ¬é|ÔsßÓlÞ�Û»Ø×Þ¾Ó�ÒwÐ|ÑfÏ�Ó�Ò[é|ÔsßÕlÛ»ÑRÒ�Ø×Òé�ÕlÔ­âsÙTÏÖÓCÐ|ÕbèqÐkÑrÏ�Ó�Ò¼ÙsÑ�ÞRÑRÒ�ØÖÐsÓlÐkÑRÒ­ÐkÑrÏ�Ó¬Ô»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾ÓeØ×Ù³ÐkâkÒÜÛ�Ô»ØÖÓlÏé�ÕlÔIÑRϹÕlÛ�Ô»Õ|î7d|Ø×Ù�ÑRã8ç³Ó�Ô»ÝCÕkæ(ÑRÙ�ÏÖÓqÓlÞ�Û»âsÓlÏ×ØÖÐsÓlÐ�Ólã8ç�ÕCҼԻѾð�âkÑ�Ô�äØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕlÒ3Û»ØÖÑ�Ù³ÐkÑ�Ù£Ó­ÞRÕlÙMÚFÑ�Ô»ÝCÑ�Ô~ñsÓlÞlßì Ó¼Ñ�Ï?Ð|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏÖÏ×ÕrÐkÑ[Ï�Ó¼ãIÓ�ÙsÕØÖÐkѾÓ�Ï°æ�è�Ó¼Ò�ѾÓré�Õ�ÔwÏÖÓlÒ~ÙsÑRÞ�ÑRÒ�ØÖÐsÓCÐ|ÑRÒfÐ|Ñ8ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¬ÕIé�ÕlÔ[ÏÖÓlÒÙsÑRÞ�ÑRÒ�ØÖÐsÓCÐ|ÑRÒ¹ã�ßÓlÒ5Ó�Û�Ô�Ó�Þ�Û»Ø×ÚCÓ�Ò¹ÐkÑfØ×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�Ò�ÑRÒ~ñ3ßÓlé|Û»ØÖÞRÓlÒRîZ�[E\][E\][�� f hEc dgf��gjgoEn�o�pe]j�d)f �)jgc abc$iLf?c dgf � c7j)oE|�s

�)hlc!n=o�pe5j�c ` �mi�f?c!hlo ��c!n=o�pe5jd|ÕlçkÔ»Ñ3ÑRÒÜÛ�ÓfÙsÑ�ÞRÑRÒ�ØÖÐsÓlмÒ�ѹñsÓwÓ¾ÚCÓ�Ùsí¾ÓlÐkÕ©Ð|ѹãIÓ�ÙsÑ�Ô�Ó~ÞRÕCÙkÒ�Ø�Ð|Ñ�Ô�äÓlçkÏÖÑ�ÞRÕlÙ¬Ï�Ó1Ø×Ù�Û»ÑRÙsÒ�Ø�ßÕlÙeÐkÑ©ÑRÙ�Û»ÑRÙ³Ð|Ñ�Ô[Ó¼Þ¾ÓlçsÓlÏ×ØÖÐsÓCЬÏÖÓ1Ù³Ó�Û»âkÔ�ÓlÏ×ÑRíRÓ� ), iÿ��;ÿmþmûRü�ûBA ý N\���;þ���û�!���E�û��Fý�;Fþ���������;�û�!�������ÿ�� ;Mý¾þ7&'����ûRþ��Fý D ��»þ���E

$�=5��������!JF*�û����Fý�¾û�!"�(û��~ü|ý� �� iÿ������×û���ÿ��� L����! �Fý/����Fýh ������� ÿmþ�� ���ú.�'�� ú³û��»ý���ÿmþmû�;�ûRþiÿ�� ��������ÿ��O � ��û&þ�� � �»þ��8;Fþ���������;�û�!�������ÿ��bû�! �� mý�����©û��Fý� fûRþ ÿ�������!×û���û� ;�ûRþÜûIþmý¾ü'�ýRÿ�����û �������� iÿiþ��×û�!"( # �»þ W û�������� >���� ;�ûRþmû���L����ÿmþmûRý¾þ������FûRþ��áý m/��gXl|� qsg�� ���L�����X4�û �Cÿ���!���E�û������ý��

�Á� � ¡��R�#����� õ.Ô»Ø×ÙsÞRØ×ékØÖÕIÐ|ÑfãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ£ñ5ßÓ�ékÛ»Ø×Þ¾Ó�IkÏÖÓ¼ãIÓlÙsÕ­Ò�Ñã­âkÑRÚFÑ~ÓlÏ ÓlÞRÕ�Ô�ÐkÑfÐ|ÑRÏ�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ­Ð|Ñ[Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�ÞRÑwñkÕCã­ç|Ô»Ñ�ä ã�ßÓCð�âsØ×ÙsÓwÑØ×ÙMÛ»Ñ�Ô�ÓlÞ�Û»âsÓrÞRÕlÙnâkÙ³Ó1ÑRÒÜê�Ñ�Ô�Ó£ð�âsÑ�Ò�ÕCÏ×Õ£Ñ�ó|Ø×ÒÜۻѭÑRÙbÒ�Ø×ã­âkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ î?ÎKÏÞRÕCã1é�Õ�Ô�Û�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¼Ð|ÑfÐkØ×Þ�ñ³Ó­Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�Ó�ÞRÞRØ�ßÕCÙ¬ÑRÒ5é|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ãIÓlçkÏÖÑlî

ÐkÑKÏÖÓ3ãIÓlÙsØ×ékâsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ8Ð|Ø×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó|î�ô ÕCÒ?é|Ô»Ø×ã1Ñ�Ô»ÕCÒ�Û�Ô�ÓlçsÓ�åmÕCÒ=Ò�Ñ�Ô»Ø×ÕlÒ.é³Ó�Ô�ÓÑRÏ�ÑRÙ�Û»ÑRÙsÐkØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ©ÐkÑ[ÏÖÓ©ãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙrÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó8é|Ô»Õ�Ú|Ø×ÑRÙkÑRÙrÐkѹÏÖÓÙsÑRâ|Ô»ÕlàsÒ�ØÖÕlÏ×ÕCÝ|ßì Ó8Ï�ÓfÞRâsÓlϳÒ�Ñ5ãIÓ�ÙMÛ»Ø×ÑRÙkÑ5ã­âkè8Ó�Þ�Û»Ø×ÚCÓ�FòÚFÑ�Ô�u g��by³é³Ó�Ô�ÓâsÙXÑ�ó|ÞRÑRÏ×ÑRÙ�Û»Ñ\ÞRÕCã1é�ÑRÙsÐkØ×Õ&ÑRÙ ÙsÑRâ|Ô»Õlà³Ò�Ø×ÕlÏÖÕlÝ|ßì Ó^Ð|ÑnÏÖÓ�ãIÓ�ÙsØ×ésâ|äÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ8ÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�ÓH�î c Ï×ÝlâsÙ³Ó�Ò=Ð|Ñ(ÏÖÓ�Ò.Ólé�Õ�Ô�Û�ÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ=ã�ßÓ�ÒtØ×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�Ù�Û»ÑRÒè�Ú|Ø×ÝlÑRÙ�Û»ÑRÒrÐkÑRÙ�Û�Ô»ÕqÐ|ÑRϹÞRÕCÙ�Û»Ñ�óMÛ»ÕqÐ|ѬÏÖÓ\Ô»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾ÓqÞRÕlÙMÛ»Ñ�ã1ésÏÖÓlÙÐkÑRÒ»Ð|Ñ5Ï�Ó�ÒÁÓ�Ò�ÑRÚFÑ�Ô�Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ3ÓlÞ�Ñ�Ô»Þ¾Ó©Ðkѹð�âsÑ3ÑRÒ(ÑRÏ.dMØ×ÒÜÛ»ÑRãIÓ f[Ñ�Ô»Ú|Ø×ÕlÒ�ÕøÁÑRÙ�Û�Ô�ÓlÏ(ÑRÏðMâkѼÞRÕlã1ésâkÛ�ÓrâsÙbã1ÕMÐkÑRÏ×Õ£Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ÙkÕ¬ÐkѼÏÖÓ£Ð|Ø×Ù5ßÓlã1Ø×Þ¾ÓÐkÑRÏ�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ©çkÔ�Ó�íRÕlä ãIÓ�ÙsÕ�ÐkÑ5Û�ÓlÏ�ê�Õ�Ô»ãIÓ8ð�âkÑ~Ò�Ñ~ékÔ»Ñ�ä Þ¾Ó�ÏÖÞ�âsÏÖÓlÙrÏÖÓlÒê�âkÑ�Ô»í¾ÓlÒ=èwã1Õ�ÚMØ×ã1ÑRÙ�Û»ÕCÒ ÙsÑ�ÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø×ÕlÒ(ésÓ�Ô�Ó5Þ¾ÓCÐkÓ5Û�Ó�ԻѾÓ|æ�Ò�ÕlÒ�Ï�ÓRèMÓ�Ù³Ð|ÕÓlÒ�ßì ÏÖÓ8Ø×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ÙsÞRØÖÓ�ÐkÑ~âsÙrÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ8Ð|Ñ~Ô»Ñ�Û�Ô»ÕCÓlÏ×Ø×ã1ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙ î|ïwÑRÒÜäÐkÑ©ÑRÏ.ékâsÙ�Û»ÕIÐkÑ©ÚMØ×ÒÜÛ�ÓrÐ|Ñ8Þ�ÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏ.Ó�âkÛ»Õlã�ßÓ�Û»Ø×ÞRÕrÑRÒÜÛ»ÕIÒ�ØÖÝlÙsØáà³ÞRÓ�ÔRßì ÓÏÖÓ~ÙsÑ�ÞRÑRÒ�ØÖÐsÓlмÐkÑ;Þ�ÕCã1ésâ|Û�Ó�Ô.Ñ�Ï � Ô»ÑRÝlÔ»Ñ�Ò�ÕlÔ �©ÐkØ×Ù3ßÓlã1Ø×ÞRÕwÐ|Ñ;ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕlÒÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ[Ó¹ÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏÖÓ�ÔÑ�Ù8Û»Ø×ÑRã1é�Õ~Ô»ÑRÓlÏMè�Ó~Þ¾ÓlÐsÓ[Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�ÞRØ�ßÕCÙtîCÎKÒÜÛ»Õê�Õ�Ô»í¾Ó�ÔRßì ÓwÑRÏMÐ|Ñ�à³ÙkØáÔ.âsÙsÓ5Ñ�ÒÜÛ�Ô�Ó�Û»ÑRÝlØ�Ó~é³Ó�Ô�Ó5ÕCç|Û»ÑRÙsÑ�Ô.Ï×ÕCÒ.é³Ó�Ô�Ólã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒÕ �ä Ï×Ø×ÙsѼգÏ×Õ£ã�ßÓ�ÒwØ×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ÙMۻѭÑRÏKÞ ßÕCã1ékâkÛ»Õ£Ð|ѼÏ×ÕCÒ©é³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒÑRÙ£Ï�ßì ÙsÑRÓ|æ�Ï×Õ1ð�âsÑwÔ»ÑRðMâkÑ�Ô»ØáÔRßì Ó1ÐkÑfâkÙ£Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ¼ÓCÐkÓlé|Û�ÓlçsÏ×ÑCî³ô?Ó­ãIÓ�äÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙrÐ|ØÖÑ�ÒÜÛ�Ô�өԻѾð�âkØÖÑ�Ô»ÑCæ�é�ÕlÔÁÙ³Ó�Û»âkÔ�ÓlÏ×ÑRíRÓ|æMÏÖÓfÞRÕCÙkÒ�Ø�Ð|Ñ�Ô�ÓlÞ�ØRßÕlÙÐkÑékÔ»ÕCékØ×ѾÐsÓ�ä ÐkÑRÒ=Ò�Ñ�ÙsÒ�ÕlÔ»ØÖÓ�ÏÖÑ�Ò(çsÓlÒÜÛ�Ó�ÙMÛ»Ñà³Ù³Ó�ÒRî�Î(ÒÜÛ»Õ~Ø×Ù|ÚCÕCÏ×âsÞ�Ô�Ó�ÔRßì ÓÏÖÓ­ÞRÕCã1é|Ô»ÑRÙsÒ�Ø�ßÕlÙ£ÐkÑ[ÏÖÕlÒ¹Ô»Ñ/S³ÑmåmÕCÒ5Ò�âsé|Ô�ÓlÑRÒ�ékØÖÙsÓlÏ×ÑRÒRæ5ßÓ�ԻѾÓ1Ð|ÑwØ×Ù|ÚCÑRÒÜäÛ»Ø×ÝFÓlÞ�ØRßÕlÙeã­âkè±Ó�Þ�Û»Ø×ÚCÓIÐkÑ�ÙMÛ�Ô»ÕIÐ|ÑfÏÖÓIØ×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓlÞRØ�ßÕCÙeÑRÙ¬ÙkÑRâkÔ»Õ�à³Ò�ØáäÕCÏ×ÕCÝMßì Ó|îMôtÓ~Õlç|ÚMØÖÓ~Ø×ã1é�Õ�Ô�Û�ÓlÙsÞ�Ø�Ó~ÐkÑ;ÏÖÓ¹ÞRÕlÔ�Ð|ØÖÙsÓlÞRØ×ÕlÙ¼Ò�ÑRÙsÒ�Õ�Ô»Ø×ã1ÕlÛ�Ô»Ø×íÑRÙfÏÖÓ3Þ¾ÓlÒ�ØFÛ»Õ�Û�ÓlÏ×ØÖÐsÓCÐ�ÐkÑKÏÖÓlÒ=ÓlésÏ×Ø×Þ¾Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò=ÑRÙfÔ»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó3Ø×ÙsÞRÏ×âkèFÑRÙfÏÖÓÞRÕCÙkÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¼Ð|ÑÁÏÖÓ¹Ô»Ñ�Û�Ô»ÕFÓlÏ×Ø×ã1ÑRÙ�Û�ÓlÞ�ØRßÕlÙ­ÚMØ×Ò�â³Ó�Ï�ÞRÕCã1Õ¹âsÙ�Ó�Ô�ÛRßì àsÞRÑç³Ó�ÒÜÛ�ÓlÙ�Û»Ñ\ßâ|Û»Ø×Ï�Û»Ñ�ÞRÙsÕlÏRßÕlÝCØ×Þ¾Ó�ã1ÑRÙ�Û»ÑIsÑ�Ù±ÏÖÓ©ãIÓlÙsØ×ékâsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ±ñMâsãIÓ�Ù³ÓÑRÒ3Ð|Ø×ê ßì ÞRØ×ÏtÒ�Ñ�é³Ó�Ô�Ó�Ô3ÏÖÓ�Ñ�ÙsÕlÔ»ã1Ñ~ÐkÑ�é�ÑRÙ³Ð|ÑRÙsÞRØÖÓ©ÐkÑ~ÑRÒÜÛ�Ó|î:dMØ×ÙrÑ�ã­ç³Ó�Ô�äÝCÕ©ÏÖÓ�Ò�Ø×ã1ékÏÖØáàsÞ¾ÓlÞRØ�ßÕlÙré|Ô»ÑRÒ�âsé�ÕlÙsѹâsÙsÓwÞRÕCÙkÞRÑRé�ÞRØ�ßÕCÙ±ÐkØ×ÒÜÛ»Ø×Ù�Û�Ó©ÐkÑ5ÏÖÓà³Ò�Ø×ÕCÙkÕCã1ØÖÓ1ÐkÑ�Ï=Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ1ÐkÑ©ÞRÕlÙMÛ�Ô»ÕlÏòî ô?Ó¼Þ¾Ó�Ò�Ø=ãIÓRè�ÕlÔRßì ÓIÐkÑ©ÏÖÓ1Ø×ÙkäÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ5ÐkѹÏ×ÕCÒ;ÙkÑRâkÔ»Õ�à³Ò�Ø×ÕCÏ×ÕCÝlÕCÒ5Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»ÓCÐ|ÕCÒ;Ñ�ÙrÏÖÓ©ãIÓlÙkØÖé|äâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ£Ð|ØÖÑ�ÒÜÛ�Ô�Ó8ñ³Ó�Ù¿Ø×ÙMÚFÕCÏ×âkÞ�Ô�ÓCÐ|Õ8ÑRÏ Ð|ØÖÒ�Ñ�öÙsÕ1Ð|ÑfÐkØ×Ò�é�ÕlÒ�Ø×Û»Ø×ÚFÕlÒ3Ø×ÙkäÛ»Ñ�Ô»ÑRÒ»Ó�ÙMÛ»Ñ�Ò.ÐkÑRÒ»Ð|ÑÁÑRÏ�ékâsÙ�Û»Õ5ÐkÑÚMØÖÒÜÛ�Ó5Ñ�Ô»ÝlÕCÙ5ßÕlã1Ø×ÞRÕ~ékâsÑRҠԻѾð�âsØ×Ñ�Ô»ÑRÙð�âsѹÏÖÕlÒ;Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û»ÕCÒÒ�ÑwÐ|ÑRÙrÐkÑ[ÏÖÓ©ãIÓlÙkÑ�Ô�Ófã�ßÓlÒ;ÙsÓ�Û»âkÔ�Ó�Ï�é�ÕCÒ�ØáäçsÏ×ÑCî c ñ ßì ñ³ÓRèeØÖÐkÑRÓlÒfé³Ó�Ô�ÓrÑ�ÏÐ|Ø×Ò�ÑMöÙsÕ£ÐkÑ�ØÖÙ�Û»Ñ�Ô�ê�ÓlÒ�ÑRÒ©ñ3ßÓlékÛ»Ø×Þ¾Ó�ÒfÑRÒÜäé�ÑRÞlßì àsÞ¾ÓlÒRî�d|Ø�çkØÖÑ�Ù�Ñ�ÏkÐ|Ø×Ò�ÑMöÙsÕ[ÐkÑÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕlÒ(ã1Ñ�Þ ßÓlÙkØÖÞ�ÕCÒ=ÑRÒ�é�Ñ�Þlßì àsäÞRÕCÒ3ésÓ�Ô�Ó­ÏÖÓ�ãIÓlÙsØ×ékâsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ£ÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó�ñ³Ó�ÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓCÐ|Õ1ÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕlÒ~ÓÑRÒ�Þ¾Ó�Ï�Ó¬ñMâsãIÓ�Ù³Ó1ènÞ�ÕCÙnÛ�Ô�Ó�ÙsÒ�ã1Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ&ÐkѼê�âsÑ�Ô»íRÓ£ÙsÑRÞRÑ�Ò»Ó�Ô»ØÖÓ¬é³Ó�Ô�ÓékÔ»ÑRÙkÒ»Ó�Ô?ÞRÕCÙwê�ÓlÞRØ×Ï×ØÖÐsÓCÐ�âsÙsÓ;ãIÓlÙsíRÓlÙ³ÓMæ¾Ï×ÕCÒtékÔ»ÕCçkÏ×ÑRãIÓlÒtÕCé�Ñ�Ô�Ó�Û»ØÖÚCÕCÒØ×ÙsñsÑ�Ô»ÑRÙ�Û»ÑRÒ(Ó~Û�ÓlÏkã1ØÖÙkØáÛ»âkÔ»Ø×í¾ÓlÞ�ØRßÕlÙ¼ñ³Ó�Ù¼Þ¾Ó�ÒÜÛ»ØÖÝCÓCÐ|Õ8Ð|Ñ3ãIÓlÙkÑ�Ô�Ó[Ø×ã¼äé�ÕlÔ�Û�Ó�ÙMÛ»Ñ~ÑRÏ Ó¾ÚCÓ�ÙsÞRÑ~ÑRÙ±ÏÖÓ�Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙrÑRÙ±ÐkØ×Þ�ñ³ÓTßÓ�ԻѾÓ|î�dMØÖÙÑRã­çsÓ�Ô»ÝlÕwñ³Ó�Ù­ØáÔ�Ô»âsã1ékØ�Ð|Õ[ÑRÙ­ÑRÒ�ÞRÑRÙsÓwãIÓlÞ�Ô»Õ�äiãIÓ�ÙsÕlÒKÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓlÐsÓlÒRæékÔ»ÕMÐ|âsÞ�Û»Õ8ÐkÑ~âsÙ³Ó�ÐkÑ�Ò�ÑRÒ�é�Ñ�Ô�ÓlÞ�ØRßÕlÙ¿é�Õ�Ô3Ï×Õ8Ô»ÑRÒÜÛ�Ô»Ø×Þ�Û»Ø×ÚFÕ­ðMâkÑ[ÑRÒÛ�Ô�Ó�äç³Ó¾å�Ó�ÔfÞRÕCÙeÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Òwé�Ѿð�âsÑ�öÙsÕCÒ��Cî�Î(ÏKÐ|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏÖÏ×Õ±ÞRØ×ÑRÙ�Û¾ßì à³ÞRÕrÑRÙeÏÖÓãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ£Ð|ØÖÑ�ÒÜÛ�Ô�Ó|ækÑRÒÜÛ�Ô»Ø×Þ�Û�Ólã1ÑRÙ�Û»Ñ~ñ³ÓlçkÏÖÓlÙ³Ð|ÕkækÒ�Ñwñ³Ó�Ù£Ð|Ø×ê�Ñ�Ô�äÑRÙsÞ�Ø�ÓlÐkÕ¬ÑRÙ}�£é|Ô»ÕCçkÏÖÑ�ãIÓlÒ©ê�âsÙsÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û�ÓlÏ×ÑRÒ�I=ÏÖÓ£ékÏ�Ó�ÙsØáà³ÞRÓlÞRØ�ßÕCÙ�Ð|Ñã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒ�u gLw y°æ�ÑRÏ.ÞRÕlÙ�Û�Ô»ÕCÏ.Ð|Ñ8Ï×ÕCÒ[ã1ØÖÒ�ã1ÕlÒ5u g0g�y.è£ÏÖÓ1Ô»Ñ�Û�Ô»ÕFÓ�ÏÖØáäã1ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙ£ÚMØÖÒ�âsÓlÏ.Ð|Ñ©Ï�Ó¼ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ5u gb�by°î�õ.Ó�Ô�ÓIÞRÓCÐsÓ¼âkÙsÕIÐ|ÑÑRÏ×Ï×ÕCÒ3Ò�ѹésâsÑRÐkÑRÙIãIÓ�Û»Ø×í¾Ó�Ô;ÏÖÓ©ÞRÕCã1ékÏÖÑiåÜØÖÐsÓlÐrÐ|ÑRÏ�ã1ÕMÐkÑ�ÏÖÕ�Ó©ÞRÕCÙkÒ�ØÖÐ|äÑ�Ô�Ó�Ô5ñsÓlÒÜÛ�Ó­ÏÖÓ�ÞRÕCÙkÞRÑRé�ÞRØ�ßÕCÙ£ÐkÑwâkÙ±Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�ñ ßì çkÔ»ØÖÐ|Õ1ð�âsÑ[é�Ñ�Ô»ã1Ø×Û�ÓÏÖÓeØ×ÙkÞRÕlÔ»é�Õ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑ1Û»ÕMÐ|ÕCÒ¼Ï×ÕCÒ8ÞRÕCã1é�ÕlÙsÑRÙ�Û»ÑRÒ©èTÐ|Ñ�à³ÙkØáÔ¼Ó�ÒRßì ÏÖÓékÔ»ÕlçsÏ×ÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó8ékÔ»ÕCékØÖÓ¼ÐkÑwÏÖÓ¼ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¿ÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó�u gC��y î

Z�[E\][�Z�[\[qc!jgo | �)hlc!n=o�pe5j �pc$|gaboEn�cô?ÓXØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞRÞ�ØRßÕlÙ ñ3ßÓlékÛ»Ø×Þ¾Ó �?�J�:Yt�� 0_fÑRÒÜÛsßÓ Ñ�ã1é�ÑRí¾ÓlÙsÐkÕ ÓXÒ�Ñ�ÔÕCçkÒ�ÕCÏ×Ñ�Û�Ó�u gb�by î?ø;ÓlÐsÓ¿ÚFÑ�í­ÑRÒwã�ßÓ�ÒwØ×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ÙMÛ»Ñ8ÙMâkÛ�Ô»ØáÔfÞRÕlÙnØ×Ùkê�ÕlÔ�äãIÓlÞRØ�ßÕlÙ©ÐkÑ(ãIÓ¾èFÕlÔ Þ¾ÓlÏ×ØÖÐsÓlÐ8Ó3Ï×ÕCÒ?Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ3Û»Ñ�ÏÖÑ�ÕCé�Ñ�Ô�ÓlÐkÕCÒRî�ï[ÑRÒ�ésâkÑRÒ

ÐkѹèMÓ8ã8âsÞ�ñsÕCÒ;ÓsöÙkÕCÒ¹ÐkÑwÑ�óké�Ñ�Ô»ØÖã1Ñ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ ækÏ×ÕlÒ5Û»Ñ�ÏÖÑ�ä Ô»Õlç�ÕlÛ»Ø×Ò�Ø×ÒÜÛ�ÓlÒ� W û��� iý�!áý � ;FþmýRÿiýRÿ���;Mý� *���3�©û��Fý� ?ûRþiÿ�������!×û���û� *4�û���!áý��¾þmû��FýJ�»ý�!áý�+��ûRþ� �� ���5��! ���»þ���û��Cý������J!áý� '����û�!��� 7���Fý� �� ��������J�»ý��fý[ÿÜû�!:$>�Cý���

�8�û� �����<��� {pl|q �p�NgXl iý � iÿ�����û��Fý! #".ûRþmþ���ÿ#UÁû�����$�%G��!�ýRÿmþiý �� 7��� ���� �+;Mý� �� ÿ�� �ý¼ü�û� iÿmû���ÿ��­û���ÿiþmý�;Mý��8�ý¾þ � ��ý ; �»þmý­ü�û� iÿmû���ÿ�� !������ ÿÜû��Fý>���� ��� ý�; ��þmû�ÿ��áü���!�����û��& P W 6gUC+ =5� W 4�û�����$*$ !×û@$�û[ü�û� ÿÜû���ÿ��@;Mý�;���!×ûRþ3� ����+� � ��������ÿ�����' u/i q;x �Xa?l|�)(�u/ceo (Fú�û� 9�©û��Cý� *�8�û� .û�Rû���E�û���û� .ÿ������Fý�!��ý�������ûB+������ÿ��9 mý����� ����<!�����ûRþ=û7������û� /��!×û7�©û��Cý3ûRþiÿ�������!×û���û ���� ÜûRþiþmý�!�!×û���û3;|ý¾þ��!�Rúe&8$ !×û#S?û� +*�û�YKû UÁû����������0$�û� =ÿ������Fý�!áý����O û� '���C����ÿ����¾þÜû������ý�� ;G�»þ?+��� ÿ����<���� ÜûRþmþiý�!�!×ûRþ,���0; ��þ���������ÿiý� R���(ü���������� ���!"�CR3�� ��¾þÜû����×û���û�������ÿ���������������Fû ��� �� iÿmû� 7�� '�»ý�����þ����×û�!"(

Page 11: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

ԻѾð�âsÑ�Ô»Ø×ã1ÕlÒ8Ð|Ñ1âsÙsÓ¿ãIÓRè�ÕlÔfà³ÐkÑRÏ×ØÖÐsÓlÐnÑRÙqÏÖÓlÒ�Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�Ò�ÑRÒ�I.ÏÖÓ¿Ô»Ñ�äÒÜÛ�Ô»Ø×ÞRÞ ßÕCÙ½ékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�ÓTÒ�Ø×ÝCâkÑqÒ�Ø×ÑRÙ³Ð|Õ�ÏÖÓ�Ø×Ù�Û»ÑRÝ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ½ã­âkÏ×Û»Ø×Ò�ÑRÙkÒ�ÕlÔ»ØáäÓlÏòî(ÎKÙTé³Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏÖÓ�Ô1ÏÖÓlÒ­é�ÕCÒ�Ø×çsØ×Ï×ØÖÐsÓCÐ|ÑRÒ1Ð|ѱØ×Ù�Û»ÑRÝlÔ�Ó�Ô¼Þ¾Ó�é³Ó�ÞRØÖÐsÓCÐ|ÑRÒÛsßÓlÞ�Û»Ø×Ï×ÑRÒ1ÞRÕlÙ�Ólð�âsÑRÏ×ÏÖÓlÒ1ÚMØ×Ò�â³Ó�ÏÖÑ�ÒRæÁÐ|ÑRãIÓlÙsÐsÓ�Ù�ÏÖÓeØ×ÙMÛ»Ñ�ÝlÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙaÐ|ÑâsÙsÓbékÏ�Ó�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓbÐkÕCÙsÐkÑ¿Ólã­çsÓlÒ8ÑRÙ�Û»Ø�ÐkÓCÐ|ÑRÒ¼ésâkѾÐsÓ�Ù&ÞRÕCã1ésÓ�Ô�Û»ØáÔâsÙ£ã1Ø×Ò�ã1Õ8ÑRÒ�ÞRÑRÙsÓ�Ô»Ø×Õkî øÁÕlÙ¬ÑRÏ�à³Ù¬Ð|ÑfÞRÕCÙkÕ�ÞRÑ�Ô~ÏÖÕlÒ~é|Ô»Ø×ÙsÞRØ×ésØ×ÕlÒ[Ð|ÑÕCé�Ñ�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙXÐ|Ñ£Ï×ÕCÒrÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓnÞRÕCÙ�Ô»Ñ�Û�Ô»ÕFÓ�ÏÖØ×ã1ÑRÙ�Û�Ó�ÞRØ�ßÕCÙXÐkѱê�âsÑ�Ô»í¾Ó|æÒ�ÑIÓCÐkðMâkØáÔ»ØRßÕ¿âsÙsÕ£ÐkѼÏ×ÕCÒ�ã�ßÓlÒ©çsÓ�Ô�Ó�Û»ÕlÒ�ÐkÑRÏ(ã1Ñ�Ô»Þ¾ÓlÐkÕ¬Ó�ÏÞRâsÓlÏÒ�ÑÏ×Ñ­ékÔ»Õ�Þ�ѾÐkØ×Õ¿âkÙ³ÓIÐkâ|Ô�Ó1ÞRØáÔ»âlå�ßì ÓMî.ô Õ±ã�ßÓ�Ò[Ø×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ÙMÛ»Ñ�é³Ó�Ô�ÓrÙMâkÑ�äÒÜÛ�Ô»Õ±Ý�Ô»âsé�ÕIÑ�Ô�ÓIÑRÏKÐkÑ�ãIÓlÙ�Û»ÑRÙkÑ�Ô~Ï�ÓIÞ¾Ó�é³ÓlÞ�Ø�Ð|ÑRÒwã1ÑRÞ�ßÓlÙsØ×Þ¾Ó�Ò8ßì Ù�Û»Ñ�äÝlÔ�Ó�ÒwèeékÔ»Õ�ÞRѾÐ|Ñ�Ô©ÓIØ×ÙMÛ»Ñ�Ô�êòÓlÒ�ÑRÓ�Ô8ÐkØ×Þ�ñ³ÓIésÏÖÓ�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓrÞRÕCÙbÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓbÞ�ÕCã1ésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕlÙ³ÓlÏÁÑRã­ç�ÑRçkØÖÐkÕeÞRâkè�Ó"ßâsÙsØ×Þ¾Ó¬ê�âkÙsÞRØ�ßÕlÙ�ÑRÒ8ÏÖÓÐkÑ1Ï×ÑRÑ�Ô­ÏÖÓ£ØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙ�Ð|Ñ1ÏÖÕlÒ­Ò�ÑRÙkÒ�ÕlÔ»ÑRÒ­ÐkÑ1é�ÕlÒ�ØÖÞ�ØRßÕlÙTè\Û�Ô�Ó�ÙsÒÜäã1ØáÛ»Ø×Ô¼Ï�Ó�Ò1ÞRÕlÔ�Ô»Ø×ÑRÙ�Û»ÑRÒ1Þ�ÕCã1ésâ|Û�ÓCÐkÓlÒ1Ó�ϹØ×Ù�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔrÐ|Ñ¿ÙMâsÑ�ÒÜÛ�Ô»Õ\Ò�Ø×ÒÜäÛ»ÑRãIÓIÐkÑ�Þ ßÕCã1ékâkÛ»Õ=I³ÚMØ×Ò�â³ÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô©Ï�ÓIØ×Ùkê�ÕlÔ»ãIÓlÞ�ØRßÕlÙnÐ|Ñ8Ï×ÕlÒwÒ�ÑRÙsÒ�Õ�Ô»ÑRÒÐkÑIé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙ�Ñ�ÙTã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒfÞRÕ�Õ�Ô�ÐkØ×Ù³ÓlÐkÕlÒ1ÐkÑRÏÒ�âsÒ�ékâsÑRÒÜÛ»Õ¬ÑRÙ|äÏÖÓlÞRÑ1ÚMØáÔ�Û»â³Ó�Ï=èeÑ�ê�ÑRÞ�Û»â³Ó�Ô�ÑRÏKÞ ßÕlã1ésâ|Û»Õ±Ð|ѼÏÖÓ¿Ð|ØÖÙ3ßÓlã1Ø×Þ¾ÓIÕ�ÞRâkÔ�Ô»ØÖÐkÓÞRÕCã1ÕrÑ�ê�ÑRÞ�Û»Õ¬Ð|Ñ8Û�ÓlÏKØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�ÞRØ�ßÕCÙtî ÎKÏé|Ô»Ø×ÙsÞRØ×ésØ×Õrê�âsÙsÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û�ÓlÏ.Ð|ÑÞRÕCã1é�Õ�Ô�Û�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ©ñ5ßÓ�ékÛ»Ø×ÞRÕ©ÞRÕCã1ékâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙ³Ó�Ï�ÑRÒ;ÑRϳÐkѹ޾ÓlÏ×ÞRâkÏ�Ó�Ô5ÏÖÓlÒê�âkÑ�Ô»í¾ÓlÒ5Ð|ѹԻÑRÓlÞRÞRØ�ßÕlÙ£ÐkÑ�Ï�ÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕ­ã1Ñ�Þ ßÓlÙkØÖÞ�Õ­Ó©é³Ó�Ô�Û»Ø×Ô3ÐkѹâsÙ³ÓÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ¼ÐkÑ�Ï�ã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ�IRÔ»Ñ�Ï�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÓ�Ô(ÐkØ×Þ�ñsÕ~ã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ3ÞRÕCÙÏÖÓIÙsÓ�Û»âsÓlÏ×ÑRí¾ÓIÐkÑ�ÏÖÓIÓlÞRÞRØ�ßÕlÙeè¿é�ÕCÙkÑ�Ô»ÏÖÓIÑ�Ù¬ÞRÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³Ð|ÑRÙsÞRØÖÓIÞRÕCÙÏ×ÕCÒwÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒwÛ�Ó�ÙMÛ»Õ1ԻѾÓ�Ï×ÑRÒfÞRÕCã1ÕIÚMØáÔ�Û»â³Ó�ÏÖÑ�Òwð�âsÑ�é�Ñ�Ô�Û»ÑRÙkÑRÞRÑRÙbÓ1ÏÖÓÑRÒ�ÞRÑRÙsÓ|î�OtÔ�ÓlÙkÒ�ã1ØáÛ»Ø×Ô5ÏÖÓ�Ò¹ê�âsÑ�Ô»í¾Ó�Ò¹ÐkÑwØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�ÞRØ�ßÕCÙ£ésÓ�Ô»ÑRÞRÑfÒ�Ñ�Ô5âsÙsÕÐkѹÏ×ÕCÒ;ékâsÙ�Û»ÕCÒÁÐkѹãIÓ¾èFÕlÔØÖÙ�Û»Ñ�ÔMßÑ�ÒÁè1ÑRÙIÞRâ|èMÓwÙ³Ó�Û»âkÔ�ÓlÏ×ÑRíRÓ8Ò�ѹÕlÔ»Ø×ÝläØ×Ù³ÓlÙ¿ÝlÔ�ÓlÙ¿é³Ó�Ô�ۻѩÐ|ÑfÏÖÓlÒ¹ÏÖØ×ã1ØáÛ�ÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ~ÐkÑfÏ×ÕlÒ~Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò¹ñ3ßÓlé|Û»ØÖÞ�ÕCÒÓlÞ�Û»âsÓlÏ×ÑRÒRî�øÁâ³ÓlÙsÐkÕIÐ|ØÖÞ�ñsÕ­Þ ßÕCã1ékâkÛ»Õ­Ò�ÑfÞ�ÕCã1ésÏ×Ø×Þ¾ÓMæ³ÞRÕlã1Õ¼Ò�Ñ�ÔRßì Ó1ÑRÏÞ¾ÓlÒ�Õ¹Ð|Ñð�âkÑ(Ñ�ÏCé³Ó�Ò�Õ¹ÐkÑKØ×ÙMÛ»Ñ�ÝlÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙ©Ù|âkã&ßÑ�Ô»Ø×ÞRÕ3Ò�ѾÓ;ã8âsÞ�ñsÕ;ãIÓRè�Õ�Ôð�âsÑ3Ï×ÕCÒ(Û»ØÖÑ�ã1é�ÕCÒ(ÐkÑ3Ô»ÑRÒ�ékâsÑRÒÜÛ�ÓfÐ|ÑRÏsÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ[ä Û�Ólã8çsØ�ßÑRÙ¼ÞRÕlÙsÕ�ÞRØÖÐ|ÕÞRÕCã1Õ8_ 0Y�]D�?� � �ä5Ò�Ñ�Û»ÑRÙ³ÐMÔsßÓlÙeÑ�ê�Ñ�Þ�Û»ÕCÒ©Ð|Ñ8Ô»Ñ�Û�Ó�Ô�ÐkÕrÑRÙ\Þ�âkè�ÕIÞ¾Ó�Ò�ÕÏÖÓlÒ[é�Ñ�Ô»ÞRÑRé�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ[Õ�Û»ÕlÔ»ÝCÓCÐsÓ�Ò©ÓlÏtÕCé�Ñ�Ô�ÓlÐkÕlÔwÒ�Ñ�ÔsßÓlÙ¬ã8âkè¿ÐkØ×ÒÜÛ»Ø×ÙMÛ�Ó�ÒÓ±ÏÖÓlÒ�Ð|ØÖÞ�Û�ÓCÐsÓ�Ò©é�ÕlÔ©ÏÖÓ±Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ékÔ»Ñ�Û�ÓlÞRØ�ßÕCÙnÚ|Ø×Ò�âsÓlÏòî.øÁâsÓlÏÖð�âsØ×Ñ�Ô©Ø×ÙsÞ�ÕläñsÑ�Ô»Ñ�ÙsÞRØÖÓ¼Ð|Ñ�Û»ÑRÞ�Û�ÓlÐsÓ­é�Õ�Ô~Ñ�ÏtâkÒ�â³Ó�Ô»Ø×Õ¼Ñ�Ù¬ÐkØ×Þ�ñsÕCÒ3ÛMßÑ�Ô»ã1Ø×ÙkÕCÒ3ésâkѾÐkÑékÔ»Õ�ÚFÕ�Þ¾Ó�Ô¾æ³ÓlÐkÑRã�ßÓ�Ò¹ÐkÑ[ê�Ô»âsÒÜÛ�Ô�ÓlÞ�ØRßÕlÙtæ�ãIÓ�Ô»ÑRÕCÒRî� ;� �32+�� � � O� ����� � ����<���C� � ���:�:<��;��/c Ò�âkã1ØÖÑ�Ù³ÐkÕ~Ó��1Þ�ÕCã1Õ[Ñ�Ï|ÚCÑRÞ�Û»ÕlÔ(ð�âkÑ3ÐkÑ�àsÙsÑÏ�Ó~ÞRÕCÙ|à³ÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙ

Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�Ó�Ô±ÐkÑ¿ÏÖÓbésÏÖÓ�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓ\ã1ÑRÞ ßÓlÙkØ×Þ¾Ó|æ~3®ÞRÕlã1ÕnÑRÏ5ÚFÑRÞ�Û»ÕlÔIÐ|Ñé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙeÐ|ÑwÏÖÓ¼ã1Ø×Ò�ãIÓ|æMÛ»ÑRÙsÑ�ã1ÕCÒ

��[������� H���M �3ÐkÕlÙ³ÐkÑ��ÑRÒ©ÑRÏ�å�Ó�ÞRÕCçkØÖÓlÙsÕbÐ|ÑRÏÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓMî.õ.Ó�Ô�Ó£ÑRÏÞ�ßÓlÏ×ÞRâsÏ×ÕeÐ|Ñ

ÏÖÓlÒ5ê�âsÑ�Ô»í¾ÓlÒ¹ÐkÑwÔ»ÑRÓlÞRÞRØ�ßÕlÙ¬Ø�Ð|ѾÓlÏ×ÑRÒ�qèrÏ�Ó�ê�âsÑ�Ô»í¾Ó��TÛ»Ñ�ÙsÑRã1ÕlÒ5ðMâkÑ2� � � �

Î(Ù�ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»Õ\Þ¾ÓlÒ�Õ&Ð|Ñ£ÑRÒÜÛ»â³Ð|Ø×ÕnÏÖÓqãIÓ�Û�Ô»Ø×í�� ÑRÒ1âkÙ³Ó\ãIÓ�Û�Ô»Ø×íÞRâ³ÓlÐ|Ô�ÓlÐsÓ|æFÞRâkèMÓ�ÒKÒ�ØÖÙkÝCâkÏ�Ó�Ô»ØÖÐsÓCÐ|ÑRÒ3Ó�é³Ó�Ô»Ñ�ÞRÑRÙ1Ò�ÕCÏ×Õ�ÞRâ³Ó�Ù³Ð|ÕfÑRÏsÚFÑ�Þ�äÛ»ÕlÔIÐ|Ñrê�âsÑ�Ô»íRÓbÑRÒÜÛ�Óeê�âkÑ�Ô�Ó\Ð|ÑRÏ;ÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ\Ù|âkÏ×ÕnÐ|ѱÏÖÓeãIÓ�Û�Ô»Ø×íCî(ô?ÓÐkØ×Ù5ßÓ�ã1Ø×Þ¾ÓwÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓlϳÐkÑRÏkÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ©ékâsѾÐ|Ñ3Ò�Ñ�ÔÒ�ØÖã8âsÏÖÓCÐ|Õ©ÓlÞRÕ�Ô�ÐkÑ~ÓwÏÖÓÑRÞRâsÓlÞRØ�ßÕCÙ æ

[%�� � �2� � H���M���@%��IH�� 9 ��]M % � H�� 9 ��]MÐ3ßÕlÙ³ÐkÑ~Ï×ÕCÒ5ãIÓ�Û�Ô»Ø×ÞRÑRÒ<Q\æsø�è f8æMÔ»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓlÙ±Ï�Ó�Ò3ê�âsÑ�Ô»í¾ÓlÒ¹ÐkÑ[ØÖÙ|äÑ�Ô»ÞRØÖÓ|æMÞ�ÕlÔ»Ø×ÕCÏ×Ø×Ò;è¼Ý�Ô�Ó�ÚCѾÐsÓlмթê�Ô»Ø×ÞRÞRØ�ßÕCÙ îsôtÓfÒ�ÕCÏ×âsÞRØ�ßÕlÙ¿Ó�ékÔ»Õ¾ó|ØÖãIÓlÐsÓÐkÑ~ÑRÒÜÛ»Ñ[Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ©ésâkѾÐkÑ5Ô»ÑRÒ�ÕCÏ×ÚFÑ�Ô»Ò�Ñwé�ÕlÔ3Ø×Ù�Û»ÑRÝ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ¿Ù|âkã&ßÑ�Ô»Ø×Þ¾ÓwèÐkÑ3ÑRÒÜÛ�Ó¹ê�ÕlÔ»ãIÓ~ÞRÕCÙ|à³ÝCâ|Ô�Ó�ÔÏ×ÕCÒ(é³Ó�Ô�Ó�ã&ßÑ�Û�Ô»ÕCÒ(Ð|ÑÁÔ»ÑRÒ�ésâkÑRÒÜÛ�ÓfÐkÑ�ÏkÒ�Ø×ÒÜäÛ»ÑRãIÓ|îRïwÑRçsØÖÐ|Õ~Ó¹ð�âsÑ(Ï×ÕCÒ.Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕCÒ.Ñ�ókØ×ÒÜÛ»ÑRÙ�Û»ÑRÒté³Ó�Ô�Ó¹ÏÖÓ5Ò�ÕCÏ×âsÞRØ�ßÕlÙÙMâsã&ßÑ�Ô»Ø×Þ¾ÓIÑRÒÜÛsßÓlÙ\ÑRÙnÕ�Ô�ÐkÑRÙ\ÐkÑ�TH�� < M�é³Ó�Ô�Ó±ÑRÏKÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ¿Ð|Ñ1ÐkÕlÒÝlÔ�ÓlÐkÕCÒrÐ|Ñ¿Ï×Ø×ç�Ñ�Ô�Û�ÓCÐ�ÑRÒ­Ô»ÑRÏÖÓ�Û»Ø×ÚlÓlã1ÑRÙ�ۻѱÒ�ÑRÙsÞRØ×Ï×Ï×ÕnÔ»ÑRÒ�ÕlÏÖÚCÑ�Ô»Ï×ÕqÞRÕCÙQ c õ(ô?Î^Õ Q£Ó�Û»ÏÖÓlç î?ôtÓrÒ�Ñ�ÙsÒ�Ø×çsØ×Ï×ØÖÐsÓCÐbÐkÑ8ÏÖÓIÔ»ÑRÒ�ékâsÑRÒÜÛ�ÓIÞ¾Ó�ÏÖÞ�âsÏÖÓ�äÐsÓ©ésâkѾÐkÑ~Ò�Ñ�Ô¹ÓlÙsÓlÏ×Ø×í¾ÓCÐkÓ­ÑRÙIÛ|ßÑ�Ô»ã1Ø×ÙsÕCÒ;ÐkØáÔ»ÑRÞ�Û»ÕlÒ5ÐkÑ[ÏÖÓ�ãIÓ�Û�Ô»Ø×í��~æâsÒ»Ó�Ù³ÐkÕeÏÖÓ¬ÞRÕCÙMÚFÑ�ÙsÞRØ�ßÕCÙ&Ð|ÑRÏ��� 0Yt��� ���Vb�$�b�\Yt� Vb� ���J�C!�]D�Du g���y æ?Û�ÓlÏð�âsÑ

��� ���>H���M#� =�� =�~=�������=

ÑRÒÜÛ�Ó¼ÞRÕlÙ³Ð|ØÖÞ�ØRßÕlÙ£ÑRÒ¹é³Ó�Ô�Û»ØÖÞ�âsÏÖÓ�Ô»ã1ÑRÙ�Û»ÑwØ×ã1é�Õ�Ô�Û�ÓlÙ�Û»ÑwÞRâsÓlÙ³Ð|Õ¼ÙsÕÒ�ÑfÞRâsÑ�ÙMÛ�Ó8ÞRÕCÙ£âkÙ£Ò�ÑRÙkÒ�ÕlÔ[ÐkÑ[ê�âsÑ�Ô»í¾ÓMæ�é�ÕlÔ¹Ï×ÕIð�âsÑwÏ×ÕlÒ~ÚlÓlÏ×ÕlÔ»Ñ�Ò[Ð|ÑÏ×ÕCÒ3Û»ÕlÔ�ð�âsÑ�Ò�TÒ�ÑfÞ¾Ó�Ï×ÞRâsÏÖÓlÙ¬Þ�ÕCã1Õ¼Ó�ékÔ»Õ¾ó|Ø×ãIÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ¹ÐkÑ

2� � �! �Ð3ßÕlÙ³ÐkÑrÑRÏ3ÚFÑ�Þ�Û»ÕlÔIÓ�ékÔ»Õ¾ó|Ø×ãIÓCÐkÕbÐ|Ñ"�Áæ(ÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³ÓlÐkÕ �oÑRÒ¼ÞRÕlã¼äésâ|Û�ÓCÐkÕ8ÞRÕCã1Õ��$#&%�H��'� �� � M[ÓlékÏÖØ×Þ¾ÓlÐkÕ¼Ñ�Ù£ÏÖÓ¼ÐkØáÔ»ÑRÞRÞ�ØRßÕlÙ¬ÐkÑ ��=îedMÑ�äÞRâsÑ�ÙsÞRØÖÓlÒ[ÐkÑ�Ø×ã1ésâsÏ×Ò�ÕlÒ~ékâsѾÐ|ÑRÙeÓlékÏÖØ×Þ¾Ó�Ô»Ò�ѼÓ�Ï.Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓIñ3ßÓlé|Û»ØÖÞ�Õ±Óé³Ó�Ô�Û»Ø×Ô~Ð|Ñ

(*) �,+<- /. � H0 C21�H�% 9 ��M M <Î(ÒÜÛ»Ñ[ÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕ©ê�âkÑ[ÞRÕlÙsÒÜÛ�Ô»âsØÖÐ|Õ­Ó©é³Ó�Ô�Û»Ø×Ô;ÐkÑ~âsÙQdCÕ¾è|ÒÜÛ»Ø×Þ �1ÞRÕlã¼ä

Ñ�Ô»ÞRØÖÓlÏòæ|ÞRÕlÙrÔ»Ñ�Û�Ô»ÕCÓlÏ×Ø×ã1ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ×ÕlÙ£Ðkѹê�âkÑ�Ô»í¾Ó|æ|ÑRÏ�Þ�â³Ólϳê�âsÑ[ÐkÑRÒ»Ó�Ô»ãIÓ�äÐkÕ±é³Ó�Ô�Ó±é�ÕMÐkÑ�ÔfÔ»ÑRâ|Û»Ø×ÏÖØ×í¾Ó�Ô­Ò�âkÒfékÔ»ÕlésØ×ѾÐsÓlÐkÑRÒ©ã1ÑRÞ�ßÓlÙsØ×Þ¾Ó�ÒRî?ï[ØÖÞ�ñsÕÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕ¼Ñ�ÒÜÛsßÓ8ÞRÕlÙsÒÜÛ�Ô»âsØÖÐ|Õ¼ÞRÕCÙ¿ÐkÕlÒ3ã1ÕlÛ»ÕlÔ»Ñ�Ò5ÐkÑwÞRÕ�Ô�Ô»Ø×ÑRÙ�Û»ÑfÐkØáäÔ»ÑRÞ�Û�Ó­àlå�ÓCÐ|ÕCÒ[ÓIÏÖÓ¼ésÓlÏÖÓlÙkÞ¾ÓIÐkÑ�ÐkÑRÒ�ékÏÖÓlí¾Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ|æ�Ï×ÕCÒ~ÞRâ³Ó�ÏÖÑ�Ò[ÙsÕlÒÒ�Ø×ÚFÑRÙ­ésÓ�Ô�Ó~ÐsÓ�ÔKÏÖÓ[é�Ñ�Ô»ÞRÑRé�ÞRØ�ßÕCÙ­ÓlÏ|âsÒ�âsÓ�Ô»Ø×ÕfÐkÑÁð�âsÑ;Ò�Ñ;Ñ�ÒÜÛ�Ó~Û»ÑRÙsØ×ÑRÙ|äÐkÕwÞ�ÕCÙkÔ�Û�Ó�Þ�Û»ÕfÞRÕlÙ¼Ï×ÕCÒ(ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒÁÐ|ÑRÏkÑ�ÙMÛ»Õ�Ô»ÙsÕwÚMØáÔ�Û»â³Ó�ÏT�ÓlÏkØ×ÝCâ³Ó�ϳð�âsÑÑRÒÜÛ»ÕCÒÒ�Ñ5ÑRÙsÞRâkÑRÙ�Û�Ô�ÓlÙ¼Û�Ó�ã­çsØ»ßÑRÙ8àCå�ÓlÐkÕlÒ;ÐkÕlÒÒ�Ñ�ÙsÒ�ÕlÔ»Ñ�Ò3ÐkÑ5é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙÏ×ÕCÒ¼ÞRâsÓlÏ×ÑRÒ1é|Ô»ÕCé�ÕlÔ»Þ�ØÖÕlÙ³Ó�Ù�ÚlÓlÏ×ÕlÔ»Ñ�ÒIÐkÑrÚFÕCÏáÛ�ÓlÝlÑ£é³Ó�Ô�Óbé�ÕMÐ|Ñ�ÔIÐ|Ñ�äÛ»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�Ô~Ñ�ÙeðMâÁßÑfé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙeÒ�Ñ©ÑRÒÜÛsßÓ¼ÑRã1ékâlåÜÓlÙ³Ð|Õ1ÐkØ×Þ�ñ³Ó¼ésÓlÏÖÓlÙkÞ¾Ó|îÎ(ÒÜÛ»ÕlÒ[Ð|Ø×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕCÒ~Ò�ÕCÙ£ÞRÕlÙsÑRÞ�Û�ÓCÐkÕlÒ[Ó¼âkÙ³Ó­Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ê�Ólí©ÞRÕCÙkÒÜÛ�Ô»âsØÖÐsÓÞRÕCÙTã1Ø×Þ�Ô»Õ�Þ�ÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏÖÓCÐ|ÕlÔ»ÑRÒ­õ Üø�ÏÖÓ£ÞRâsÓlÏÒ�ÑrÑ�ÙsÞ¾Ó�Ô»ÝFÓeÐkÑIÑRÒÜÛ�Ó�çsÏ×Ñ�äÞRÑ�Ô¹ÏÖÓ¼ÞRÕCã8âsÙkØÖÞRÓlÞRØ�ßÕCÙ¿Ò�Ñ�Ô»ØÖÓlÏ?Þ�ÕCÙ£ÏÖÓ¼ÞRÕlã1ésâkÛ�ÓlÐkÕ�Ô�Ó­ékÔ»Õ�ÚMØ×ÒÜÛ�Ó­ÞRÕCÙÑRÏ5Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓbÕlé�Ñ�Ô�Ó�Û»Ø×ÚFÕ��������¿ÑRÙ�ÏÖÓbÞRâ³Ó�Ï3Ò�Ñ¿Û»Ø×ÑRÙsѱâsÙ�ÑRÙ�Û»ÕlÔ»ÙsÕÝlÔsßÓ�à³ÞRÕ±ÐkÕlÙ³ÐkÑ�Ò�Ñ�Ú|Ø×Ò�âsÓlÏ×Ø×í¾ÓlÙbÏÖÓlÒwØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�ÞRÞRØ×ÕCÙkÑRÒRîtÎ(ÒÜÛ»Ñ8ÑRÙ�Û»ÕlÔ»ÙsÕÞRÕCÙkÒ�Ø×ÒÜۻѩÐkÑ[âkÙ±ékÏÖÓlÙsÕ8ÑRÙ¿Ñ�Ï Þ�â³ÓlÏ�Ò�ÑfÐ|ÑRÒ�ésÏÖÓ�í¾Ó­âsÙrÕCçMåÜÑ�Û»Õ1Ó8ésÓ�Ô�äÛ»ØáÔ¹ÐkÑRÏ ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ©ÑRÙ¿ÏÖÓ­ésÓlÏÖÓlÙkÞ¾Ó¼Ð|ÑRÏ ÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕ:T³ÓCÐ|ÑRã�ßÓlÒ5Ð|ÑÑRÒÜۻѩÕCçMåÜÑ�Û»Õ|æ�Ñ�ó|Ø×ÒÜÛ»ÑfÕlÛ�Ô»ÕIð�âsÑfÒ�Ñ©ÑRÙkÞRâsÑ�ÙMÛ�Ô�Ó�àCåÜÕ¼è±ð�âsÑfÑ�Ò[ÓlðMâkÑRÏÞRÕCÙ1Ñ�ÏsÞRâsÓlϳÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø×ÕlÙ³Ó�ÔsßÓ©ÑRϳé|Ô»Ø×ã1Ñ�Ô»ÕkælékÔ»Õ�ÚFÕ�Þ¾Ó�Ù³Ð|ÕfÏ�ÓwԻѾÓ�ÞRÞRØ�ßÕCÙIÑRÙÑRÏ(ÐkØ×Ò�é�ÕCÒ�ØáÛ»Ø×ÚFÕ±ñ5ßÓlé|Û»Ø×ÞRÕ:T�Û»ÕMÐkÕ±ÑRÒÜۻѼÓ�ã­çkØÖÑ�ÙMÛ»Ñ8ÑRÒwÞRÕlÙsÒÜÛ�Ô»âkØ�Ð|Õ¿ÑRÙâsÙeÒ�Õlê�Û�P;Ó�Ô»Ñ1Ï×Ø×çkÔ»Ñ1Ð|Ñ­Ò�Ø×ã­âkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ\ÝlÔsßÓ�àsÞ¾Ó±Ï×ÏÖÓlãIÓlÐkÕ �@]2Vb�����?] SKæÑRÏ.ÞRâsÓlÏ.ÑmåmÑRÞRâkÛ�ÓIÒ�ÑRÞRâkÑRÙsÞ�Ø�Ó�Ò©ÐkÑ�Ø×ÙsÒÜÛ�Ô»âsÞ�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò©ÐkÑ�âsÙeékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓCÐ|Õ­ÑRÙIÏ×ÑRÙsÝlâ³Ó�ÝCÑ �.î|ôtÓfØÖÙ�Û»Ñ�Ô�ê�Ólí¹Ô»ÑRÞRØ×ç�Ñ[Ï×ÕCÒÁÚCÓ�ÏÖÕ�Ô»ÑRÒ3Ð|ÑÚFÕCÏáÛ�Ó�ÝCÑ1Ð|ѼÏ×ÕCÒfÒ�ÑRÙkÒ�ÕlÔ»ÑRÒfèeÏ×ÕCÒ©ÑRÙMÚ³ßì Ó£Ó±ÏÖÓrÞRÕCã1ékâkÛ�ÓCÐ|ÕlÔ�ÓIÞRÕCã1ÕâsÙIÙ~ßâsã1Ñ�Ô»Õ�ÑRÙ�Û»Ñ�Ô»ÕkæMÑ�ÒÜÛ»Õ­ÑRÒRæ|ÓfÛ�Ô�Ó¾Ú(ßÑ�Ò3ÐkÑ~Ï�Ó�ÞRÕCã8âsÙkØÖÞRÓlÞRØ�ßÕCÙrÒ�Ñ�Ô»ØáäÓlÏ�ÑRÒÜÛ�Ó�çsÏ×ÑRÞRØÖÐsÓ8é�ÕlÔ3ÑRÒÜÛ»ÕlÒRæsâkÙ³Ó©ÚFÑRí[ðMâkÑ[Ò�ÑfÓ�ÑRÙMÚMØ�ÓlÐkÕ�ÏÖÓ8Ï×ÑRÞ�Û»â|Ô�ÓÐkÑ�Ï×ÕCÒfÒ�ÑRÙkÒ�ÕlÔ»ÑRÒRæ ÑRÏ.é|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ãIÓ±ð�âkÑ�Ò�Ñ8ÑmåÜÑ�ÞRâkÛ�ÓrÑRÙeÏ�ÓIÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�äÐkÕ�Ô�Ó|æ(ékÔ»Õ�ÞRÑRÐkѬÓ\Ô»ÑRÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÔrÑRϹÓlÙ3ßÓlÏ×Ø×Ò�Ø×Ò¿Ð|Ñ£Ï×ÕCÒIÐsÓ�Û»ÕCÒ1Ô»ÑRÞRØ×çkØ�Ð|ÕCÒRæã1Ø×ÑRÙ�Û�Ô�ÓlÒIÏÖÓqØÖÙ�Û»Ñ�Ô�ê�ÓlíbÑRÒ�é�Ñ�Ô�ÓqâkÙ³ÓnÔ»ÑRÒ�ékâsÑRÒÜÛ�ÓTÐ|ѬÏ�Ó&õø~î3ÎKÒÜÛ»ÑÓlÙ3ßÓlÏ×Ø×Ò�ØÖÒÁÐkÑ5ÐkÓ�Û»ÕCÒKÞRÕlÙsÒ�Ø×ÒÜÛ»Ñ5ÑRÙ1Ð|Ñ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�ÔKñ³ÓlÞ�Ø�ÓfÐ;ßÕCÙsÐkÑ3Ò�Ñ5ÐkÑ�ç�ÑÐkѱÐkÑRÒ�ékÏÖÓlí¾Ó�Ô1ÑRÏ;Õlç|åmÑ�Û»ÕqÐ|ÑRÏ;ÑRÙ�Û»ÕlÔ»ÙkÕeÝlÔsßÓ�àsÞRÕeè&ÐkÑ�Û»Ñ�Þ�Û�Ó�Ô­Ò�Ø3Ò�ÑékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛsßÕ1âkÙ³Ó¼ÞRÕlÏ×ØÖÒ�Ø�ßÕlÙbÞ�ÕCÙeÑRÏ?Õ�Û�Ô»ÕIÕCçMåÜÑ�Û»Õ|æ³è¬Ó¼ésÓ�Ô�Û»ØáÔwÐ|Ñ©ÑRÒÜÛ»ÕkæØ×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓ�Ô»Ï×ÑeÓlÏ5Ò�Õ�ê�Û�P;Ó�Ô»ÑbÐkÑ¿Ò�ØÖã8âsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ�ÏÖÓnÙMâsÑ�ÚCÓeé�Õ�ÞRØ×Ò�Ø�ßÕCÙ^Ð|ÑÏ×ÕCÒ3ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒ5é³Ó�Ô�Ó8ð�âsÑ~Ï×ÕCÒ;Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û»ÑCîkô?Ó©ÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ£Ñ�Ò5ÐkÑ�Û»ÑRÞ�Û�ÓCÐsÓÓ£é³Ó�Ô�Û»Ø×Ô­ÐkÑ�ÏÁÞ ßÓ�ÏÖÞ�âsÏ×ÕnÐ|ÑIÏ�Ó�Ò­Ð|Ø×ÒÜÛ�ÓlÙsÞ�Ø�Ó�Ò¼ÑRÙ�Û�Ô»Ñ1Ï×ÕCÒ8ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ¼ÞRÕCÙÏÖÓIê�âsÙsÞ�ØRßÕlÙbÐkÑ8ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓ±ÑRÙ�Û�Ô»Ñ8ÐkÕCÒ~ésâkÙMÛ»ÕlÒ~Û»ÕlãIÓlÙ³Ð|ÕIÑRÙeÞRâsÑRÙ|äÛ�Ó¼Ò�â¬ésâkÙMÛ»Õ­ÞRÑRÙ�Û�Ô�ÓlÏòî b=Ø×Ù³Ó�Ï×ã1ÑRÙ�Û»ÑfÒ�Ø=Ò�Ñ©ékÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�ÛsßÕ1ÏÖÓ1ÞRÕCÏ×Ø×Ò�Ø�ßÕCÙbÑRÏékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ1Ø×Ùkê�ÕlÔ»ãIÓrÓ1Ï�ÓIØ×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�í­ÏÖÓ±Ð|ØáÔ»ÑRÞRÞRØ�ßÕCÙeÑRÙeÏÖÓIÞRâ³Ó�Ï=Û»âsÚFÕÏ×âsÝFÓ�ÔÁésÓ�Ô�Ófð�âsÑ5Ó�Þ�Û»Ø×ÚFÑRÙ1Ï×ÕCÒ(ã1ÕlÛ»Õ�Ô»ÑRÒ(ÑRÙ¼Ò�ÑRÙ�Û»ØÖÐkÕfÞRÕlÙ�Û�Ô�Ó�Ô»Ø×Õ©é³Ó�Ô�ÓÓlÒ�ßì ÐsÓ�ÔwÏÖÓ±Ò�Ñ�ÙsÒ»ÓlÞ�ØRßÕlÙqÐ|Ñ­ð�âsÑ�Ò�Ñ1ÓIÞ�ñkÕ�Þ¾ÓCÐ|Õ±Þ�ÕCÙbâsÙeÕCçMåÜÑ�Û»Õ|îtÎ(ÏÛ�Ô�ÓlçsÓ�åmÕ£ÞRÕCÙ�Û»Ø×ÙMâ³Ó�ÔsßÓ±ÑRÚlÓlÏ×â³Ó�Ù³Ð|Õ¿ÑRÏÐkÑRÒ�Ñ�ã1é�ÑMöÙsÕ¿ÐkÑRÏ(Ð|ØÖÒ�é�ÕlÒ�ØáÛ»ØÖÚCÕÑRÙ¬Û|ßÑ�Ô»ã1Ø×ÙsÕlÒ[ÞRâsÓlÙ�Û»ØáÛ�Ó�Û»Ø×ÚFÕCÒ�T�é|Ô»Õ�ÞRѾÐ|Ñ�Ô»ÑRã1ÕCÒ[ÓlÏ.ÑRÒÜÛ»âsÐkØ×Õ±ÐkÑ�é�ÕlÔ�äésØ×ѾÐkÓCÐkÑ�ÒÁÐ|ØÖÙ3ßÓlã1Ø×Þ¾Ó�ÒÁÐ|ÑRÏsÕlé�Ñ�Ô�ÓCÐ|ÕlÔ;Ñ�Ù1ÓlÒ�é�ÑRÞ�Û»ÕCÒ;Ð|Ñ5Ò�ÑRÙsÒ�Ø×çsØ×Ï×ØÖÐsÓlÐÐkÑIê�âkÑ�Ô»í¾ÓbÓlÒ�ßì ÞRÕlã1ÕnÐ|ѱé�Ñ�Ô»Þ�ÑRé�ÞRØ�ßÕCÙ&èqê�âkÒ�Ø�ßÕCÙ�ÐkѱÐsÓ�Û»ÕlÒRî'f[âkÑ�äÒÜÛ�Ô»ÕIØÖÙ�Û»Ñ�ÔMßÑ�ÒbßâkÏáÛ»ØÖã1ÕIÑRÒ¹ÑRÏ=Ñ�ÒÜÛ»â³ÐkØ×ÕIÐ|Ñ�Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ê�ÓlÞRÑRÒ[ñ5ßÓlé|Û»Ø×Þ¾ÓlÒ~é³Ó�Ô�ÓÏÖÓ±ãIÓlÙkØ×ésâsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙqÐ|Ø×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó|æté�ÕlÔfÏ×Õ¬ð�âkÑ­ÑRÒÜۻѼé|Ô»Ø×ã1Ñ�ÔwÛ�Ô�ÓlçsÓ�åmÕ¬ÐsÓÏÖÓrésÓlâkÛ�Ó¼ésÓ�Ô�ÓIÑRÏ.Ð|ØÖÒ�Ñ�öÙsÕ¿ÐkÑ�âsÙeÐkØ×Ò�é�ÕlÒ�Ø×Û»Ø×ÚFÕrñ5ßÓ�ékÛ»Ø×ÞRÕré³Ó�Ô�ÓIãIÓ�äÙsØ×ésâkÏÖÓ�ÔÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒÁÚMØáÔ�Û»â³ÓlÏ×ÑRÒRæFÑRÙ¼âsÙ­ékÔ»Ø×ÙsÞRØ×ékØÖÕfè­ÐkÑ3Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒÁÔ»ÑRÓlÏ×ÑRÒÞRâ³Ó�Ù³Ð|Õ[ñ³ÓRèMÓ�ã1ÕCÒ=àsÙ³ÓlÏ×Ø×í¾ÓlÐkÕfÏÖÓ[ÞRÕlÙsÒÜÛ�Ô»âsÞ�ÞRØ�ßÕCÙIÐkÑÁÏ�ÓwãIÓ�ÙsÕ[Ó�Ô�Û»Ø×Þ�äâsÏÖÓCÐkÓ|îFôtÕCÒÓlâ|Û»ÕlÔ»ÑRÒ(é�ÕCÙkÑRÙIÓwÐ|ØÖÒ�é�ÕlÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ±ÐkÑ3ÏÖÓfÓlÞ¾ÓlÐkÑRã1ØÖÓ[Û�Ó�ÙMÛ»ÕÑRÏ|Ò�Õlê�Û�P3Ó�ԻѹÞ�ÕCã1Õ[ÏÖÓ[Ñ�óké�Ñ�Ô»ØÖÑ�ÙsÞRØÖÓ[ÑRÙ­ÑRÏ|ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õ8Ð|ÑRÏMñ³Ó�Ô�ÐGP3Ó�Ô»Ñé³Ó�Ô�Ó£ÓCð�âsÑ�ÏÖÏ×ÕlÒ8Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»ÓlÐkÕCÒ8ÑRÙ\ê�ÕCã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô8Ñ�ÏÁÑRÒÜÛ»âsÐkØ×Õ£ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�äÞRØ×ÕCÙsÓlϳè¼Ñ�ϳâsÒ�Õ�ÐkÑ5ÏÖÓlÒÁØÖÙ�Û»Ñ�Ô�ê�ÓlÒ�ÑRÒÁñ5ßÓlé|Û»Ø×Þ¾ÓlÒRîMôtÓfÞ�ԻѾÓlÞ�ØRßÕlÙ¿Ð|Ñ5âsÙ³ÓÞRÕCã8âsÙkØ�ÐkÓCÐ1Ø×Ù�Û»Ñ�Ô3âsÙkØ×ÚFÑ�Ô»Ò�ØáÛ�Ó�Ô»ØÖÓ­ð�âkÑ~ékâsѾÐkÓ�ÑRÙ�Û�Ô�Ó�Ô3ÑRÙrÞRÕCÙ�Û�ÓlÞ�Û»Õñ5ßÓ�ékÛ»Ø×ÞRÕ[Ñ�Ò.âsÙsÕ[ÐkÑÏÖÕlÒKØÖÙ�Û»Ñ�Ô»Ñ�Ò�ÑRÒKékÔ»Ø×ã1ÕlÔ�Ð|Ø�Ó�Ï×ÑRÒKÐkÑ;Ñ�ÒÜÛ»Ñ;ékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»Õkî

Page 12: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

Z�[E\][�Z�[�� ole5olj �.e5i � pc$aboln=c pc$|gaboln=c��ïfÓCÐkÓTâsÙ³ÓTé|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓ�è^âkÙ ã1Õ�Û»Øáê�FòâkÙ^é³Ó�Û�ÔsßÕlÙ½Ñ�ÒÜÛ�Ô»âsÞ�Û»â|Ô�ÓlÏÔ»ÑRé�Ñ�Û»ØÖÐkÕ�HÐ|Ñ~ÑRÒÜÛ�Ófã1Ø×Ò�ãIÓ|æCâsçkØÖÞRÓCÐkÕlÒ;ÑRÙ1é�ÕlÒ�ØÖÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ3Ø×ÙkØÖÞ�Ø�Ó�Ï×ÑRÒRæ|Ò�Ñ

ԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÔsßÓ¿ÏÖÓrÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkÑRÙkÞRØÖÓrÑ�ÒÜÛ�Ô»âsÞ�Û»â|Ô�ÓlÏ#FòãIÓ�Û»Þ�ñsØ×ÙkÝLH~Ð|Ñ8Ñ�ÒÜÛ»Ñã1ÕlÛ»Øáê?ÐkÑRÙ�Û�Ô»Õ8ÐkÑ[ÏÖÓ�ékÔ»ÕlÛ»Ñlßì Ù³Ó|ækÑRÒ3Ð|ÑRÞRØáÔ¾æ|ÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô3Ñ�Ï Ï×âkÝFÓ�Ô5Þ�ÕlÔ�äÔ»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkØ×ÑRÙ�Û»Ñ8ÐkÑRÏ.ã1Õ�Û»Ø×êÑRÙeÏÖÓré|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓ|îtÎKÏ.ékÔ»Õ�ÞRÑRÒ�Õ±ÙMâsã&ßÑ�Ô»Ø×ÞRÕÐkÑrÕCé|Û»ØÖã1Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙ�ÝCÑRÙkÑ�Ô�Óeã£ßì ÙsØ×ã1ÕCÒ¼Ï×Õ�Þ¾Ó�Ï×ÑRÒ1é�ÕlÔ1Ï×Õ\ð�âsÑrÒ�Ñ¿âsÒ»ÓâsÙsÓ±Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�êòÓ�í1ñ5ßÓlé|Û»Ø×Þ¾Ó±ésÓ�Ô�Ó±Þ�ÕCÙsÑ�Þ�Û�Ó�Ô8ÓlÏ(âsÒ�âsÓ�Ô»Ø×Õ£ÞRÕlÙnÑRÏKãTßÑ�Û»Õ�äÐkÕ�ÙMâsã&ßÑ�Ô»Ø×ÞRÕ8Ðkѹê�ÕlÔ»ãIÓ©Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�Û»Ø×ÚlÓ|îkô?Ó©ç~ßâsÒ»ð�âsѾÐkÓ­Ð|Ñ[âsÙIã1Õ�Û»Ø×êÑRÒ3ÛRßì ésØ×Þ¾Ó�ã1ÑRÙ�Û»ÑfñsÑRÞ�ñ³Ó�é³Ó�Ô�Ó8Ø�Ð|ÑRÙ�Û»Øáà³Þ¾Ó�Ô~Ï×ÕlÒ~Ò�ØáÛ»Ø×ÕCÒ¹ÑRÙ¿Ï×ÕlÒ[ð�âsÑ~ÏÖÓékÔ»Õ�Û»Ñlßì Ù³Ó¼Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�Û»â³Ó�ÔsßÓ8ÞRÕCÙ£Õ�Û�Ô�ÓlÒ5ã1ÕCÏ»ßÑRÞ�âsÏÖÓlÒRî:b[Ù±ã&ßÑ�Û»ÕMÐkÕ8é³Ó�Ô�ÓÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�ÔrâsÙ�ÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkÑRÙkÞRØÖÓqé³Ó�Ô�Ó\âsÙ�ésÓ�Û�ÔsßÕlÙaÐsÓlÐkÕ|æÛ»Ø×ÑRÙkÑÙMâsã1Ñ�Ô»ÕlÒ»ÓlÒ;Ó�ésÏ×Ø×Þ¾ÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ3Þ�ÕCã1ÕkæMÑ�ϳékÔ»Õ�Û»ÑRØ×Ù±Ï×Ø×ÝFÓ�Ù³Ð|ä çkØÖÙsÐkØ×ÝkæMã1Ø×Ù|äÑ�ÔRßì Ó&ÐkÑeÐkÓ�Û»ÕCÒIÑRÙ�Ï�Ó�Ò±çsÓlÒ�ÑRÒrÐ|ÑeÐsÓ�Û»ÕlÒrÐkѬÏÖÓlÒrÑRÒÜÛ�Ô»âsÞ�Û»âkÔ�ÓlÒrÐ|ÑékÔ»Õ�Û»Ñlßì Ù³Ó�ÒRî c ÚlÓlÙkÞRÑRÒ.Ò�Ø×ÝCÙkØ×àsÞ¾Ó�Û»Ø×ÚFÕlÒÑ�Ù­ÑRÒÜÛ�Ó�Ò(Û�Ó�ԻѾÓlÒÐkÑ;çsÓ�åmÕfÙsØ×Ú�äÑRÏ?ê�ÓlÞRØ×Ï×ØáÛ�Ó�ÔsßÓlÙbÛ�Ó�ԻѾÓ�ÒfÐkÑ�Ó�Ï×Û»ÕIÙkØÖÚCÑRÏ=ÞRÕlã1Õ1ÑRÏ.ÐkØ×Ò�Ñ�öÙsÕ±ÐkÑ8Ð|Ô»ÕCÝCÓlÒRîÎ(Ï âsÒ�Õ¼ÐkÑwÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò¹ñ3ßÓlé|Û»ØÖÞ�ÕCÒ5é³Ó�Ô�Ó¼ÐkØ×Þ�ñsÕ­é|Ô»Õ�ÞRÑRÒ�Õ1ÑRÒ3âkÙ¿ãTßÑ�Û»Õ�äÐkÕTÐ|Ñ¿Ô»ÑRÞRØ×ÑRÙ�ۻѬØ×Ù�Û»Ñ�Ô|ßÑRÒIÑRÙ�Ï�Ó�Ò±Þ�ØÖÑ�ÙsÞRØÖÓlÒrÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ÑRÒRî3ÎKÏékÔ»Õ�ÞRÑ�Ò�Õ1ÐkÑwÑ�ÙsÞRÕlÙMÛ�Ô�Ó�Ô¹âsÙ³Ó�ÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Ò�é�ÕCÙ³Ð|ÑRÙsÞ�Ø�Ó8ÞRÕCÙkÒ�ØÖÒÜÛ»ÑfÑ�Ù±Û»ÑRÙkÑ�ÔâsÙsÓré|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓ±èeâsÙbÒ�ÑRÝCã1Ñ�ÙMÛ»Õ¿ÐkÑ8ÑRÏ×Ï�Ó Fòã1ÕlÛ»Øáê�H~ésÓ�Ô�ÓrÛ�Ô�Ó�Û�Ó�Ô�Ð|ÑÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô8ÏÖÓeé�ÕlÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑIÏÖÓeé|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓbÑ�ÙTÏ�Óeð�âsÑ1Ñ�Ï;ã1ÕlÛ»Øáêmæ=Ò�ÑÓlÞRÕlésÏÖÓ|î³Î(ÒÜÛ»Ñfé|Ô»Õ�ÞRѾÐ|ØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¼Þ�ÕCÙsÒÜÛ�Ó­ÐkÑ g8ésÓlÒ�ÕCÒ�IwCî ïwÑ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�Ô¼âkÙTÒ�âsç�ÞRÕlÙlåÜâkÙ�Û»Õ\Ð|ѱékâsÙ�Û»ÕCÒ8ÑRÙ&ÏÖÓbé|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓÞRâkèMÓ�ÒwÐ|ØÖÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓ�ÒfÓ1ÏÖÕlÒwésâkÙ�Û»ÕCÒ~ÐkÑRÏ=ã1Õ�Û»ØáêKÒ�ѾÓrã¿ßì ÙkØ×ãIÓ|î cÑRÒÜÛ»Ñ1Ò�âsç�ÞRÕlÙlåmâsÙ�Û»Õ¿Ð|ѼésâkÙ�Û»ÕCÒfÒ�ѼÏ×Ñ1Ï×ÏÖÓlãIÓ�Ô�ÓrésâkÙMÛ»ÕlÒ �ø;õ=æé�ÕlÔ5ÑRÏtÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ��ø;õ�ðMâkÑ[Ò�Ñwã1Ñ�ÙsÞRØ×ÕCÙsÓ�ÔsßÓ­ãIÓ�Ò3ÓCÐ|ÑRÏÖÓlÙ�Û»ÑCî

gMî�Î(ÙkÞRÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô;âsÙIÞRÕCÙ�åÜâkÙMÛ»Õ8ÐkÑ5Û�Ô�ÓlÙkÒÜê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ3ÑRÙrÑRÏ�ÑRÒ�ésÓ�äÞRØ×ÕKF�Ô»ÕlÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò5èIÛ�Ô�Ó�Ò�Ï�Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ�H¹ð�âkÑwÓlÞ�Ñ�Ô�ð�âsÑRÙ±ÏÖÕlÒ5ésâsÙ�Û»ÕlÒÐkÑRÏ ã1ÕlÛ»Øáê.Ó�Ï?Ò�âkç�ÞRÕCÙ�åÜâsÙ�Û»Õ­ÐkÑfésâkÙ�Û»ÕCÒ!�ø;õ=î

�Á� � ¡��R� � "$� øÁÕCÙkàsÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙXØ×ÙsØ×ÞRØÖÓ�Ïwè�à³ÙsÓlÏfÐ|ÑRÏ[ã1Õ�Û»Øáê©ç~ßâkÒ�Þ¾Ó�äÐkÕ|î|õ=ÕlÔ3ã1ѾÐ|Ø×Õ­Ð|ÑRÏ�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�ñ3ßÓlé|Û»ØÖÞ�ÕkæMÑRÏ�Õlé�Ñ�Ô�ÓCÐ|ÕlÔ5ésâkѾÐkÑ ^B]D��Yt���ÑRÏKã¿ßì ÙsØ×ã1ÕrÏÖÕ�ÞRÓlÏ(Ù|âkã&ßÑ�Ô»Ø×ÞRÕkæ�Þ�ÕCã1ÕIÔ»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓCÐ|Õ£Ð|ÑRÏKÞRÕCã1ékâkÛ»Õkî ÎKÏésâkѾÐkÑCæ?Ó¬ÚFÕCÏ×âkÙMÛ�ÓlРætÑmåÜÑ�Ô»ÞRÑ�Ô¼âkÙ³Ó¿ê�âsÑ�Ô»í¾Ó¿ènÒ»ÓlÞ¾Ó�Ô¼ÑRÏÁÓlÏ×ÝCÕ�Ô�Û»Ø×ã1ÕÐkÑRÏ ã1Ø×Ò�ã1Õkî

mÙkØÖÞ�Ø�Ó�Ï×ã1ÑRÙ�Û»Ñ~Ð|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×Ï�Ó�ã1ÕCÒ3âkÙré|Ô»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓfÑRÏ�ÞRâ3ßÓlϳÞRÕlÙsÒ�Ø×ÒÜÛRßì ÓÑRÙTÓ�é³Ó�Ô»ÑRÓ�Ô8ésâsÙ�Û»ÕlÒ�Ñ�Ù ��ä ï­æ?ÐsÓlÐkÕ¬âsÙ\ÝlÔ»âké�ÕeÐkÑ1ésâkÙ�Û»ÕCÒ�õ½ÑRÙ�Q�­è±âsÙ¿Ò�âsç�ÞRÕlÙlåÜâkÙ�Û»Õ d£ÐkÑfÑRÒÜÛ»ÕlÒRî,d|ÑfØ×ÙsØ×ÞRØÖÓ1ÑRÏ=Ò�âkç�ÞRÕCÙ�åÜâsÙ�Û»Õ dÑRÙ&âsÙsÓ£é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ�ØÖÙkØ×ÞRØÖÓlÏ3Ï×Ñmå�Ó�Ù³ÓbÓlÏ3ÞRÕlÙlåmâsÙ�Û»Õbõ.æ=é³Ó�Ô�ÓeÐ|ÑRÒ�ésâÁßÑRÒÓlékÏÖØ×Þ¾Ó�Ô5ÑRÒÜÛ»ÑfÓ�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ­è1Ñ�ÙsÞRÕlÙMÛ�Ô�Ó�Ô5ÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Ò�é�ÕCÙ³Ð|ÑRÙsÞ�Ø�Ó�Ò5ÐkÑ dIÑRÙõ¿è[é�ÕlÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1ÑRÙ�Û»Ñ(ÏÖÓlÒtÛ�Ô�Ó�ÙsÒÜê�ÕlÔ»ãIÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ?ÙsÑRÞRÑ�Ò»Ó�Ô»ØÖÓlÒ%F�Ô»Õ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙè¬Û�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ$Hfé³Ó�Ô�Ó±Ï×ÕCÝ�Ô�Ó�Ô8ð�âsÑ deÒ�Ñ1ÓlÏ×Ø×ÙsÑ�ѼÑRÙnÑ�Ï(Ï×âkÝFÓ�Ô8ð�âsÑ8Ï×ÑÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Ò�é�ÕCÙ³Ð|Ñ©ÐkÑRÙ�Û�Ô»Õ­ÐkÑfõ=îsÎ(Ï ÕCçMåÜÑ�Û»Ø×ÚFÕ¼ÐkÑRÏ ékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ�ÑRÒ5ã1Ø×ÙsØáäã1Ø×í¾Ó�Ô5ÏÖÓlÒ5Ð|Ø×ÒÜÛ�ÓlÙsÞ�Ø�Ó�Ò~Ñ�ÙMÛ�Ô»Ñ~Ï×ÕCÒ5ésâkÙMÛ»ÕlÒ3ÐkÑ�d1è±ÐkÑ[õ&èIÒ�ÑfñsÓlçkÏ�ÓÐkÑIâsÙnÑ�Ô�Ô»ÕlÔ¾æ?ÑRÏ;ÞRâsÓlÏÁÞ�ÕCÙsÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑrÑRÙqÑRÏÁékÔ»ÕCã1ÑRÐkØ×Õ¬ÐkÑIÏÖÓlÒ8ÐkØ×ÒÜÛ�Ó�ÙkäÞRØÖÓlÒ¿ÐkѬÏ×ÕCÒ±ésâsÙ�Û»ÕlÒ±õ!è d�æJd|Ѭé|Ô»Ñ�Û»ÑRÙsÐkÑeð�âsѬÑRÒÜÛ»ÑeÑ�Ô�Ô»Õ�Ô¿Ò�ÑRÓÞRÑ�Ô»ÕrÕrðMâkÑ8ÞRÓlØ×ÝFÓ±ÐkÑRÙ�Û�Ô»ÕrÐkÑRÏ?ãIÓ�Ô»ÝCÑ�Ù\Ð|Ñ8Ñ�Ô�Ô»ÕlÔfÑRÒÜÛ�Ó�çsÏ×ÑRÞRØÖÐ|Õ±ÑRÙâsÙ¬Ù~ßâsã1Ñ�Ô»ÕIÐ|Ñ©Ø×Û»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒfÐkÓCÐsÓ�ÒRî�ÎKÏ=Ñ�Ô�Ô»ÕlÔ[ÑRÒ[Ýlâ³Ó�Ô�ÐsÓCÐ|ÕIé³Ó�Ô�Óé�ÕMÐkÑ�ÔÁÞRÕCã1ésÓ�Ô�Ó�Ô»ÏÖÕ©ÞRÕlÙIÑRϳÑ�Ô�Ô»Õ�Ô3ÐkÑ5ÏÖÓfØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙ¿Ó�ÙMÛ»Ñ�Ô»ØÖÕ�ÔÁè­Ò�سÏÖÓÐkØáê�Ñ�Ô»ÑRÙsÞRØÖÓ8ÐkÑRÏ�Ñ�Ô�Ô»Õ�Ô¹ÓlÙ�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ3Þ�ÕCÙ¿Ñ�Ï�ÓlÞ�Û»âsÓlÏ�ÑRÒ3ã­â|è¼é�Ѿð�âkÑMöÙsÕ�èÑRÏsÑ�Ô�Ô»ÕlÔÁÓlÞ�Û»âsÓlϳÑRÒ(ÝlÔ�Ó�Ù³Ð|Ñ5Û»ÕMÐkÓ¾Ú�ßì ÓMæ�Ò�Ñ5ÞRÕCÙkÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó©ð�âsÑ3Ò�Ñ5ÑRÒÜÛsßÓwÑRÙâsÙ&ã¿ßì ÙsØ×ã1ÕeÏ×Õ�Þ¾ÓlÏòîÎKÏ3ékÔ»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓbÓlÞ¾Ó�ç³ÓeÞRâ³Ó�Ù³Ð|Õ\ÑRÏÁÑ�Ô�Ô»ÕlÔ1Ñ�ÒÜÛ�Ó� ), iÿmûIÿiþÜûRüFûBAiý �� ����� ÜûRþiþmý�!�!×û��Fý ;Mý¾þ D û�ÿiþ������×ûrý¾þ ÿ���� �ý����*M7�»þÜûRþ��Fý

=1û�$ $ ) $Cþmû��rýlý�(7R3�FþÜû���ÿ�� �� �� ÿÜû������×û ���h= ����0����ý�� ��!�Rþ/( IMûRü�� +û��hF0��4�YKûRþ�E���þ@�Fý� ~û�;Mý/$*�ý5��� !×û>����ÿiþmý������������ý��¬û�!tÿ����©û­û� ��O �»ý��fýL��!���� ÜûRþiþmý�!áýL����!, ��� ÿ����©û�(�&C����ûRþ��CýLD<��»þ���E��� ÿ��ý1û ��ûRþ��¾ý5����!×û ;����� iÿmû;�����ÿmý�����!� ��� iÿ����©û@49�û�;Cÿ����»ý

ÐkÑRÙ�Û�Ô»Õ­ÐkÑRÏ�ãIÓ�Ô»ÝlÑRÙ¿Ñ�ÒÜÛ�ÓlçsÏ×ÑRÞ�Ø�Ð|Õ¼Õ¼Ò�ÑfñsÓ­ÓlÏ×Þ¾Ó�Ùsí¾ÓlÐkÕ1ÑRÏ�ã�ßÓ�ókØ×ã1ÕÐkÑrØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ1é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ØÖÐsÓ�ÒRî �[çsÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�ã1ÕCÒ8ðMâkѱÑ�Ù�Ó�Ï×ÝCâsÙkÕCÒ¼ÞRÓ�äÒ�ÕCÒ�ÙsÕ£Ò�ÑIÏ×ÕCÝ�Ô�ÓlçsÓeã1Ø×ÙkØÖã1Ø×í¾Ó�Ô�ÑRÏÑ�Ô�Ô»ÕlÔ8ÏÖÕ¬Ò�â|à³ÞRØ×ÑRÙ�Û»ÑIÐ|ÑRçsØÖÐkÕeÓÏÖÓeé�ÕlÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ�ØÖÙkØ×ÞRØÖÓlÏ3èqÑRÙTÕ�Û�Ô»ÕCÒ¼ÞRÓlÒ�ÕCÒ¼ÐkÑRçkØ�Ð|ÕbÓbð�âkÑrÒ�ѱÓlÏ×Þ¾Ó�Ùkäí¾ÓlçsÓlÙnÓlÏ×ÝCâkÙsÕCÒ©ã¿ßì ÙkØÖã1ÕlÒfÏ×Õ�Þ¾ÓlÏ×ÑRÒRî=õ=ÕCÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1Ñ�ÙMۻѭâsÒ»Ólã1ÕlÒfÏÖÓlÒÞRÕ�ÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓ�Ò(Ñ�âsÞRÏ×ØÖÐkØÖÓlÙsÓlÒ(ÐkÑÞ¾ÓCÐkÓeßÓ�Û»Õlã1ÕwÐ|ÑÁÏÖÓlÒKékÔ»Õ�Û»Ñlßì Ù³Ó�ÒRæ�ð�âsÑÒ�ÑIÕCçkÛ»Ø×ÑRÙkÑRÙ&ÐkÑIÓ�Ô»Þ�ñkØ×ÚFÕCÒ­õ(ï �kF°õ.Ô»ÕlÛ»ÑRØ×ÙTïfÓ�Û�Ó �;ÓlÙ���Hfèné³Ó�Ô�Óé�ÕMÐkÑ�ÔIÚMØ×Ò�â³Ó�Ï×ØÖíRÓ�Ô¿ðMâkÑ£Ñ�Ô�ÓnÏ×ÕTð�âkÑ£Ò�âsÞRÑRÐ�ßì ÓqÑRÙ�Þ¾ÓCÐkÓnØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙÒ�ÑqÐ|ÑRÞRØÖÐkØ�ßÕ&Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�Ô¬ÏÖÓ�Ñ�ÒÜÛ�Ô»âsÞ�Û»â|Ô�Ó&Û�Ô»ØÖÐkØ×ã1ÑRÙkÒ�Ø×ÕCÙ³Ó�Ï©ÐkÑbÏÖÓlÒékÔ»Õ�Û»Ñlßì Ù³Ó�ÒRîMô?Ó�Ò(Þ�Õ�ÕlÔ�ÐkÑ�Ù³ÓCÐkÓlÒÒ�ÕCÙ¼Ï×Ñlßì ÐkÓlÒ;Ð|Ñ3Ï×ÕCÒÓ�Ô»Þ�ñsØ×ÚFÕCÒ(õKï �nèÒ�ÕCÙ©ÝCâsÓ�Ô�ÐkÓCÐkÕlÒ?ÑRÙfâkÙ³Ó3ãIÓ�Û�Ô»Ø×í(ÐkÑ�ÙMÛ�Ô»Õ5Ð|ÑRÏFé|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ãIÓ;èwÑRÙMÚMØÖÓCÐkÕlÒÓ�âkÙ1Ò�Õlê�Û�P3Ó�Ô»ÑfÐkѹÝlÔsßÓ�à³ÞRÕlÒ;Û�Ô»ØÖÐkØ×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlÏ×ÑRÒQFE�[ÑRÕCã8Ú|Ø×ÑBP�H(é³Ó�Ô�ÓÒ�âaÚMØ×Ò�â³ÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙtî<dMѬâsÒ»ÓqâkÙ³ÓnÑRÒÜê�Ñ�Ô�ÓTé³Ó�Ô�ÓnÔ»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�ÔrÞ¾ÓCÐkÓßÓ�Û»Õlã1ÕrÑ�Ù\ÏÖÓIékÔ»ÕlÛ»Ñlßì Ù³Ó|î c ÒRßì Û»ÕMÐkÕrÏÖÕ±ð�âsÑ�Õ�ÞRâkÔ�Ô»Ñ8ÑRÙbÑRÏ.ékÔ»Õ�ÞRÑ�Ò�ÕÐkÑ£ãIÓ�Û»Þ�ñkØ×ÙsÝbÒ�ѬésâsÑRÐkÑ¿ÚMØ×Ò�â³Ó�Ï×ØÖíRÓ�Ô¾î3ôtÓlÒIékÔ»Õ�Û»Ñlßì Ù³Ó�Ò±Þ�ÕCã1ésÏ×Ñ�Û�Ó�ÒésâkѾÐkÑRÙ¼Û»Ñ�ÙsÑ�ÔÁã�ßÓlÒÐkÑ g�� ���TßÓ�Û»ÕCã1ÕCÒ(è¼ÏÖÓ©ØÖÙ�Û»Ñ�Ô�ê�ÓlÒ�ÑCæ��[ÑRÕlã­ÚMØ×ÑBPfæÙsÕ~ÙsÕCÒ.é�Ñ�Ô»ã1Ø×Û»ÑÁÞ¾Ó�Ô»ÝCÓ�Ô(ã�ßÓlÒKÐ|ÑQwC� � �|æCÞRâ³Ó�Ù³Ð|Õ[Þ¾Ó�Ô»ÝKßÓlçsÓlã1ÕlÒ(ã�ßÓ�ÒÐkÑ ��� �8ÑRÏté|Ô»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓ8Ò�Ñ[ÚFÕCÏ×Ú³ßì Ó­ã­â|è1Ï×ÑRÙ�Û»ÕkækÐkÑ�çsØÖÐkÕ­Ó­ð�âsÑ~Ò�Ñ[Ô»Ñ�äð�âsØ×Ñ�Ô»Ñwã8âsÞ�ñ³Ó©ã1ÑRã1ÕlÔ»ØÖÓ|îkõ.Ó�Ô�Ó¼âsÙ¿ã1ÑiåÜÕlÔ¹Ð|ÑRÒ�ÑRã1é�Ñ�öÙsÕ¼ÕlékÛ�Ólã1ÕlÒé�ÕlÔ.Û�Ô�Ó�ç³Ó¾å�Ó�ÔÞRÕlÙ¼âsÙ8Ó�Ô»Þ�ñsØ×ÚFÕwÞ�ÕCÙ���� �bßÓ�Û»ÕCã1ÕCÒKésÓ�Ô�Ó~ÏÖÓ[é|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓFòã1ÕMÐkÑRÏ×ÕIàCåmÕLH�æ�è¬ÑRÏ.ã1Õ�Û»ØáêÁÒ�Ñ�Ô»ØÖÓrâsÙsÕ±ÐkÑvw ���±Õrã1ÑRÙsÕlÒRî Î(ÒÜÛ»Ñ8Ï×ÕÔ»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�Ólã1ÕCÒ[ÞRÕCÙ\ÑRÒÜê�Ñ�Ô�Ó�ÒfÔ»Õ�åÜÓlÒRî.ÎKÙnÑ�Ï(ÙMâkÑRÚFÕrÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ£Ï×ÕCÒßÓ�Û»Õlã1ÕCÒ¼Ð|ÑIÏ�Ó¬é|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓbÒ�âkÒÜÛ»Ø×Û»â|è�ÑRÙTÓ�Ï;ÞRÕlÙlåÜâkÙ�Û»Õ\Ð|ÑIésâsÙ�Û»ÕlÒ­õè&ÑRÏ3ã1ÕlÛ»Øáê[ÓlÏ5ÞRÕlÙlåÜâkÙ�Û»Õ d�î c ñsÕ�Ô�Óbé�ÕMÐ�ßì Ólã1ÕCÒIÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ�Ô1Þ�Ï�Ó�Ô�Ó�äã1ÑRÙ�ۻѭð�âkÑ­Ñ�Ô�ÓrÏÖÕ¿ð�âsÑ­Ò�âkÞRѾÐ�ßì Ó£ÓlÏÓlÏ×Þ¾Ó�Ùsí¾Ó�Ô8âkÙ\ã¿ßì ÙkØ×ã1Õ±Ï×Õ�Þ¾Ó�Ï°æÑRÏ(ã1ÕlÛ»Øáê5ð�âsѾÐkÓlçsÓ¿ÕCÒ�ÞRØ×ÏÖÓlÙsÐkÕeÑRÙ\âsÙ³ÓrÔ»ÑRÝCØ�ßÕCÙ&Ð|Ñ1ÏÖÓ£ékÔ»ÕlÛ»Ñlßì Ù³Ó¿èÙsÕfé�ÕMÐ�ßì Ó©Ò»Ó�Ï×Ø×Ô;ÐkѹÓlñ�ßì î|øÁâ³Ó�Ù³Ð|ÕfÞRÕlÔ�Ô»ÑRã1ÕlÒÁÑRÏkékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓfÓlÐkÑRã�ßÓ�ÒÐkÑ3ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ�Ô(Ï×ÕCÒ(ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒKÐ|ÑRÏ|ã1ÕlÛ»Øáê�ÑRÙ¼Ñ�Ï$�[ÑRÕlã­ÚMØ×ÑBPfælÛ�Ó�ã¼äçsØ�ßÑRÙ1ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓlã1ÕlÒÑRÙIÏÖÓfÞRÕCÙkÒ�ÕCÏÖÓ©ÏÖÕlÒÁÑ�Ô�Ô»Õ�Ô»ÑRÒ3ð�âsÑ5Ò�ѹÕCç|Û»ØÖÑ�ÙsÑRÙ1ÑRÙÞ¾ÓCÐkÓ£ØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙ�ènÓlÏÁàsÙ³Ó�Ï;ÐkÑ�ÏÁékÔ»ÕlÝlÔ�Ó�ãIÓ|æ=Ñ�Ï;Ù~ßâkã1Ñ�Ô»Õ¿Û»Õ�Û�ÓlÏ3Ð|ÑØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRҩԻѾÓlÏ×Ø×í¾ÓlÐsÓlÒRî c ÏKØÖÙ�Û»ÑRÙ�Û�Ó�Ô8ã1Ø×ÙkØÖã1Ø×í¾Ó�Ô©ÏÖÓlÒ8ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓlÒÑRÙ�Û�Ô»ÑwÏ×ÕCÒ5ésâkÙ�Û»ÕCÒ Üø;õ�èIÏ×ÕCÒ5ésâkÙ�Û»ÕCÒ5ÐkÑ�Ï ã1Õ�Û»Øáê=Ò�âkÔ»ÝlÑfÑRÏ�ékÔ»ÕlçsÏ×Ñ�äãIÓ1ÐkÑ©Ï×Ï×ÑRÝFÓ�Ô©Ó¼âsÙ¬ã¿ßì ÙkØÖã1Õ1Ï×Õ�Þ¾Ó�Ïòî.b[Ù¬ã¿ßì ÙsØ×ã1Õ1Ï×Õ�Þ¾Ó�Ï.ñ³Ó�ÔsßÓIð�âsÑÑRÏ.ékÔ»ÕlÝlÔ�Ó�ãIÓIÙkÕrÓlÏ×Þ¾ÓlÙkÞRѼÑRÏ.ã¿ßì ÙkØ×ã1ÕrÝlÏ×ÕCç³Ó�Ï=è¬é�ÕlÔwÏÖÕIÛ�ÓlÙ�Û»ÕIÙsÕÒ�ѼÏ×Ï×ÑRÝCâkÑ1ÓlÏ(Ò�ØáÛ»ØÖÕ¿ÐkѼÏÖÓrékÔ»ÕlÛ»Ñlßì Ù³Ó¿ÑRÙbÑRÏKÞRâsÓlÏKÒ�ѭԻѾÓ�ÏÖØ×í¾Ó£Ñ�Ï(ÚCÑ�Ô�äÐsÓlÐkÑ�Ô»Õ©ãIÓ�Û»Þ�ñsØ×ÙkÝkî�ÎKÏ�ã&ßÑ�Û»ÕMÐ|Õ©ÐkѹÏÖÕlÒ;ÞRâsÓ�Û»Ñ�Ô»ÙkØÖÕlÙsÑRÒÒ�ÕCÏ×Õ­ÝCÓ�Ô�Ó�ÙkäÛ»Ø×í¾Ó­ð�âsÑ[ÑRÏ ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1Õ­ÞRÕCÙMÚFÑ�Ô»ÝlÑ�ÔsßÓ¼Ó�âsÙrã£ßì ÙsØ×ã1Õ­Ï×Õ�Þ¾Ó�ÏguLy°æsé�Ñ�Ô»ÕÙsÕ8ÝFÓ�Ô�Ó�Ù�Û»ØÖíRÓ1ðMâkÑwÒ�Ø×ÑRã1ékÔ»Ñ[Ò�ÑfÕCçkÛ»Ñ�ÙsÝFÓ8ÑRÏtã¿ßì ÙkØ×ã1Õ­ÝCÏ×Õlç³ÓlÏòî�b[Ù³ÓÚFÑRí[ÐkÑ�Û»ÑRÞ�Û�ÓCÐkÕ­âsÙrã1ØÖã1Õ�Ï×Õ�Þ¾ÓlÏòæ³ÓlÏ�ékÔ»Ø×ÙsÞ�ØÖékØ×ÕkæsÓlésÏ×Ø×Þ ßÓ�ç³Ólã1ÕlÒ5âsÙ³ÓÔ»ÕlÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¬Ó�ÏÖÑRÓ�Û»ÕlÔ»ØÖÓIÓ­Ï×ÕCÒ5ékâsÙ�Û»ÕCÒ5Ð|ÑRÏ�ã1ÕlÛ»Øáê.é³Ó�Ô�Ó­ð�âsÑ[ÑRÒÜÛ»ÕCÒ5Ò»ÓlÏáäÝFÓ�Ù¿Ð|Ñ[ÏÖÓ8é�ÕlÒ�ØÖÞ�ØRßÕlÙ£ð�âsÑ~Ï×ÕCÒ3ñ³Ó�ÞRÑ[Ñ�ÒÜÛ�Ó�Ô5ÑRÙIÑRÏ�ã¿ßì ÙsØ×ã1Õ�Ï×Õ�Þ¾ÓlÏòækÒ�ØÖÙÑRã­çsÓ�Ô»ÝlÕ£ésâkѾÐkÕ£Õ�Þ�âkÔ�Ô»ØáÔ¼ð�âkÑ1âsÙ³Ó±ÚFÑRí1ñsÑ�Þ�ñsÓ¿ÑRÒ�ÑIã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕÓlÏ×ѾÓ�Û»ÕlÔ»Ø×ÕnÑRÏ;ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»Ø×Û»ã1ÕbÚMâsÑRÏ×ÚlÓ¬Ó¬ÞRÕCÏ×Õ�Þ¾Ó�ÔIÏÖÕlÒ¼ésâkÙ�Û»ÕCÒ8ÐkÑRÏ;ã1Õ�äÛ»Øáê5ÑRÙTÑRÒ�ÑIã¿ßì ÙsØ×ã1Õ£Ï×Õ�Þ¾Ó�Ï3Õ¬ÑRÙqÕlÛ�Ô»Õ|î c Ï×ÝlâsÙ³Ó�Ò8ÚCÑRí¼ê�âkÙsÞRØ×ÕCÙsÓlçsÓé�Ñ�Ô»ÕeÑRÙTÕlÛ�Ô�Ó�Ò¼ÙsÕ¬Ò�ÑrÏ×ÕCÝ�Ô�Ólç³ÓeÑRÏ;ãIÓ�Û»Þ�ñkØ×ÙsÝkî=õ.Ó�Ô�ÓbÓ�Û�Ó�Þ¾Ó�Ô1Ñ�ÒÜÛ»ÑékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ­Ø×ÙsÞ�ÏÖâkØ×ã1ÕCÒ¹âsÙ£ÞRÕlã1é�ÕCÙkÑRÙ�Û»Ñfñ|âkãIÓlÙkÕ­é³Ó�Ô�Ó­Û�Ô�Ó�Û�Ó�ÔwÐ|ÑÒ»ÓlÞ¾Ó�Ô;ÑRÏkékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓfÐ|Ñ5âsÙ¼ã¿ßì ÙkØÖã1Õ[ÏÖÕ�ÞRÓlÏòî|Î(ÒÜÛ»Ñ5ÞRÕlã1é�ÕCÙkÑRÙ�Û»Ñ3ñ|â|äãIÓlÙkÕ\ékâsѾÐ|ѱØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�Û»â³Ó�ÔIÞ�ÕCÙ�Ñ�Ϲé|Ô»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓnÓ¬Û�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒIÐkѱâsÙ³ÓØ×ÙMÛ»Ñ�Ô�êòÓlíIñ3ßÓlékÛ»Ø×Þ¾ÓMîKô?Ó£Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ê�Ólírñ5ßÓlé|Û»Ø×Þ¾Ó£ÞRÕCÙkÒÜÛ�Ó¬ÐkÑIâsÙ±åÜÕ¾è|ÒÜÛ»ØÖÞ �ÞRÕCÙ¿ÐkÕlÒ¹Ý�Ô�ÓCÐ|ÕCÒ¹ÐkÑwÏ×Ø×ç�Ñ�Ô�Û�ÓlРæ�ð�âkÑ[ÞRâkÑRÙ�Û�Ó8ÞRÕlÙ¬ÐkÕlÒ3ã1ÕlÛ»ÕlÔ»Ñ�ÒRî³ô ÑÓlÝ�Ô»ÑRÝFÓ�ã1ÕCÒ­âkÙqÒXP5ØáÛ»Þ�ñ&ésÓ�Ô�Ó£Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»Þ¾Ólã8çsØÖÓ�Ô8ÑRÙ�Û�Ô»Ñ1Ô»ÕlÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò8èÛ�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒRî)@wÓ�ç ßì Ó�ã1ÕCÒ¼é�ÑRÙkÒ»ÓCÐ|Õ\ÑRÙ&ñsÓlÞRÑ�Ô¼ÑRÒÜۻѱØ×Ù�Û»Ñ�Ô»Þ¾Ó�ã­çkØÖÕékÔ»ÑRÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlÙsÐkÕ1âkÙ³Ó8Û»ÑRÞ�Ï�ÓMæ�é�Ñ�Ô»Õ1Ò�Ñ©âsÒ�Õ1Ñ�Ï?ÒXP5ØáÛ»Þ�ñ£è�Ó¼ð�âsÑfÙsÕlÒ~Þ�Õläã1ÑRÙ�Û»Õ±ÙMâkÑRÒÜÛ�Ô»Õ¿ÞRÕlã1é³ÓsöÙsÑ�Ô»Õeð�âkÑ­ÑRÒ©ã­âkÞ�ñkÕ±ã�ßÓ�Òwê�ßÓ�ÞRØ×ÏÁÑRÒÜÛ»Õ|ætèMÓð�âsÑ1ÑRÏ(âsÒ�ÕeÐ|ÑRÏÛ»ÑRÞ�Ï�ÓlÐkÕ¬Ò�Ñ�Ô»ØÖÓ£ÞRÕlã1ésÏ×Ø×Þ¾ÓCÐ|Õ£èMÓ£ð�âsÑ1Ò�Ñ1ԻѾð�âkØÖÑ�Ô»ÑÐkÑ1âkÒ»Ó�Ô8ØÖÙ�Û»Ñ�Ô�Ô»âké�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ­Ð|ÑRçsØÖÐ|Õ¬ÓlÏ;âkÒ�Õ¬ÐkÑ�Ï O?Õ�P;Ñ�Ô¾æKð�âsÑ1ÑRÒ�âsÙÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓqã1ÕMÐkâkÏ�Ó�Ô±ÐkÑeÐkÑ�Ò»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õ&é³Ó�Ô�ÓqÑRÏwÐ|ØÖÒ�Ñ�öÙsÕTè�ékÔ»ÕlÛ»Õ�Û»Ø×é�ÕÐkѹÐkØ×Ò�é�ÕlÒ�Ø×Û»Ø×ÚFÕlÒÁÞRÕlã1ésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ÑRÒRæMð�âkѹÑ�ÒâkÒ»ÓCÐkÕ©ésÓ�Ô�Ó[Û�Ô�ÓlçsÓ�åÜÓ�ÔÞRÕCÙ­Ï�ÓwÞ�ÕCã1ésâ|Û�ÓCÐ|ÕlÔ�Ó~è�ÑRÏkñ5ßÓlé|Û»Ø×ÞRÕkî@wÓlç�ßì Ólã1ÕlÒé�ÑRÙkÒ»ÓCÐ|ÕfÑRÙ¼âsÒ»Ó�ÔÕlÛ�Ô�Ó1Û»ÑRÞRÏÖÓIé³Ó�Ô�Ó1é�ÕMÐ|Ñ�ÔfØ×Ù�Û»Ñ�Ô»Þ¾Ólã8çsØÖÓ�Ô[Ï×ÕCÒwékÏ�Ó�ÙsÕlÒ[è£é�ÕMÐ|Ñ�ÔfâsÒ»Ó�ÔÛ»ÕMÐkÕlÒÁÏ×ÕCÒ;ã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒKé�Ñ�Ô»Õ�ÐkÑRçkØÖÐkÕ�Ó©ðMâkÑ5ñ|âkçsØ�ßÑ�Ô�Ó�ã1ÕCÒKÛ»ÑRÙsØÖÐkÕð�âsÑ­âkÒ»Ó�ÔfÕ�Û�Ô»Õ¿ÒXP5ØáÛ»Þ�ñnékÔ»Ñ�ê�Ñ�Ô»Ø×ã1ÕCÒfÙkÕ¿ñsÓlÞRÑ�Ô»Ï×ÕrèMÓ±ð�âkÑ­Ò�ѼÞRÕlã¼äésÏ×Ø×Þ¾Ó�ÔRßì Ó8ÑRÏ�âsÒ�Õ8ÐkÑRÏ�ñ3ßÓlé|Û»ØÖÞ�Õkî b[ÙsÓfÚFÑRí~ðMâkÑ~Ò�Ñ~ñ³Ó©ØÖÐkÑRÙ�Û»Øáà³Þ¾ÓlÐkÕ�ÑRÏã¿ßì ÙsØ×ã1Õ¼Ï×Õ�Þ¾Ó�Ï.Ï�Ó¼Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ê�Ólí�ñ5ßÓlé|Û»Ø×Þ¾Ó¼ÙsÕlÒ[Ó¾ÚMØ×Ò»ÓIé�Õ�Ô[ã1ÑRÐkØ×Õ1ÐkÑ©ÚMØáäçkÔ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò;èrÓCÐkÑ�ã�ßÓlÒ3ÑRÙrÏÖÓ8ÞRÕlÙsÒ�ÕCÏÖÓ­Ò�ÑwÐkÑ�Û»Ø×ÑRÙkÑwÏÖÓ8Ø×ã1ékÔ»ÑRÒ�Ø�ßÕlÙ¿Ð|ÑÏ×ÕCÒ5Ñ�Ô�Ô»ÕlÔ»Ñ�Ò¹èrÒ�ÑfÑRÒ�é�Ñ�Ô�Ó­Ó¼ð�âsÑwÑRÏ âsÒ�âsÓ�Ô»Ø×Õ¼Ø×Ù³Ð|ØÖðMâkÑwñ³Ó�ÞRØÖÓ¼ÐkÕlÙ³Ð|Ñð�âsØ×Ñ�Ô»Ñrð�âsÑ1Ô»ÕlÛ»ÑrÕeñ³ÓlÞ�Ø�ÓeÐ|ÕCÙ³Ð|ÑrðMâkØ×Ñ�Ô»ÑrðMâkÑIÒ�ÑrÛ�Ô�Ó�Ò�Ï�ÓlÐkѱé³Ó�Ô�Ó

Page 13: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

Ò»ÓlÞ¾Ó�Ô[Ñ�Ï?ã1ÕlÛ»ØáêKÐ|ÑRÏ ã£ßì ÙsØ×ã1Õ¼Ï×Õ�Þ¾ÓlÏòîeb~Ù³Ó�ÚFÑRí©ð�âsÑwÒ�ÑfԻѾÓ�Ï×ØÖíRÓIÑ�ÒÜÛ»Ñã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕIÑRÏKÔ»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓCÐ|Õ¿Ò�Ñ1ékâsѾÐ|Ñ­ÚFÑ�ÔwÑRÙnÑRÏ)�[ÑRÕlã­ÚMØ×ÑBP"èbÑRÏékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ1ÞRÕlÙ�Û»ØÖÙ~ßâ³ÓIÞRÕlÙbÒ�â¬ê�âsÙsÞ�ØRßÕlÙeÙsÕlÔ»ãIÓ�Ïòî�ïwÑRç�ÑRã1ÕlÒ~Ô»ÑRÝ�Ô»Ñ�äÒ»Ó�Ô5ÏÖÓ8ésÓlÏÖÓlÙkÞ¾Ó­Ó�Ï�ÞRÑRÙ�Û�Ô»Õ8é�Õ�Ô¹ð�âsѹÒ�Ø Ï×Ï×ÑRÝCÓ¼Ó8Õ�Û�Ô»Õ­ã¿ßì ÙsØ×ã1Õ©Ï×Õ�Þ¾ÓlÏÑRÏKékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓIÏ×ÑRѼÏÖÓ±é�ÕlÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙqÑRÙ\ð�âsÑ8Ò�Ñ­ÑRÙkÞRâsÑRÙ�Û�Ô�ÓIÏÖÓ±é³Ó�ÏÖÓlÙsÞRÓèrÒ�ÕCÙ£Ï×ÕCÒ¹ÚlÓlÏ×ÕlÔ»ÑRÒ¹ð�âsÑwÓlésÏ×Ø×Þ¾Ó¼ÞRÕlã1Õ­Ô»ÕlÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¬Õ­Û�Ô�Ó�Ò�ÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ î�ôtÕlÒÐkØáê�Ñ�Ô»ÑRÙ�Û»ÑRÒ;ÚlÓlÏ×ÕlÔ»ÑRÒ5ð�âkѹۻÕlãIÓ©Ñ�Ï�Ñ�Ô�Ô»ÕlÔ3Ò�Ñ[ÚCÓ�ÙrÝlâ³Ó�Ô�ÐsÓlÙsÐkÕ©ÑRÙrâsÙÓ�Ô»Þ�ñsØ×ÚFÕ1ésÓ�Ô�Ó1é�ÕMÐkÑ�Ô~ÝlÔ�Ó�à³Þ¾Ó�Ô»Ï×ÕCÒfã�ßÓlÒ5Û�Ó�Ô�Ð|ÑCæ³Ï×ÕIã1Ø×Ò�ã1Õ¼Ò�Ñ�ñ³ÓlÞ�ÑÞRÕCÙIÏÖÓlÒÁÞRÕCã1é�ÕlÙsÑRÙ�Û»ÑRÒÁÐkѹÏ�Ó�ÐkØÖÓ�ÝCÕCÙsÓlÏ�Ð|Ñ~ÏÖÓ©ãIÓ�Û�Ô»Ø×í[Ð|ѹԻÕ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙèeÏ×ÕCÒfÑRÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û»ÕlÒwÐkÑ�Ï(ÚCÑRÞ�Û»ÕlÔfÐkÑ©Û�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙtî��~Ô�Ó�à³ÞRÓ�ÔfÛ»ÕMÐkÕlÒfÑRÒÜäÛ»ÕCÒ(ÚCÓ�Ï×ÕlÔ»ÑRÒÙsÕCÒ(Ò�ØáÔ»ÚFÑ5é³Ó�Ô�Ówé�ÕMÐkÑ�ÔÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�ÔÁÑ�ÏsÞRÕlã1é�ÕlÔ�Û�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕÐkÑ1Ï×ÕCÒ8ã¿ßì ÙsØ×ã1ÕCÒ©Ï×Õ�Þ¾Ó�ÏÖÑ�ÒRæ(ðMâkÑ­Û�ÓlÙqÔsßÓ�ésØÖÐkÕ¿ÞRÕCÙMÚFÑ�Ô»ÝlÑIÑRÏÁÑ�Ô�Ô»Õ�Ô¼ÓÞRÑ�Ô»Õ£è\ÓlÒ�ßì Û�Ô�Ó�Û�Ó�Ô8Ð|ÑIÐkÑRÒ�ÞRâkçkÔ»ØáÔ8ÓlÏ×ÝßâsÙ&é³Ó�Û�ÔsßÕCÙTð�âsÑ­ÙsÕCÒ8ÓRè|â³ÐkÑÓ1ÞRÕCã1é|Ô»ÑRÙ³Ð|Ñ�Ô¹ã1ÑmåÜÕ�Ôwð�âsÑ©ÑRÒ~Ï×Õ±ð�âkÑ�Õ�Þ�âkÔ�ԻѩÞRÕCÙeÑRÏ?ékÔ»Õ�ÞRÑRÒ�ÕrÐ|ÑãIÓ�Û»Þ�ñsØ×ÙsÝ|î3ÎKÏwékÔ»ÕlÝlÔ�Ó�ãIÓTê�âsÑeékÔ»Õlç³ÓlÐkÕ&ÞRÕCÙ^âkÙ³Óqé|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓ�Ð|Ñ���� ßÓ�Û»ÕCã1ÕlÒ�è\âsÙ\ã1ÕlÛ»Øáê¹ÐkÑKw � � ßÓ�Û»ÕCã1ÕCÒRî=Î(Ïã1ÕlÛ»Øáê;Û»Ø×ÑRÙkÑ1âsÙ³ÓÛ�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙqØ×ÙsØ×ÞRØÖÓlÏÐkÑ w �±âkÙsØÖÐsÓlÐkÑRÒ[ÑRÙ���æ��,è 'TÞRÕCÙeÔ»ÑRÒ�é�ÑRÞ�Û»ÕÓ\ÏÖÓné|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓ|î3ÎKÙ�Ñ�ÒÜÛ�Ó\ékÔ»âkÑRç³ÓbÏ×ÏÖÑ�ÝFÓlã1ÕlÒrÓnÞRâ³Ó�Û�Ô»Õnã¿ßì ÙkØÖã1ÕlÒÏ×Õ�Þ¾ÓlÏ×ÑRÒ8ÓlÙ�Û»ÑRÒfÐ|ѼÏ×Ï×ÑRÝFÓ�Ô­Ó�ÏKã£ßì ÙsØ×ã1Õ±ÝlÏ×ÕCç³Ó�ÏÞ�ÕCÙnâkÙ\Ù~ßâsã1Ñ�Ô»Õ¿Ð|ÑØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ;Ø×Ýlâ³ÓlÏ³Ó ��|î|ÎKÙ1ÕlÛ�Ô�Ówé|Ô»âsÑRçsÓwÞRÕCÙ1ÏÖÓ�ÒÁã1Ø×Ò�ãIÓlÒKÞ¾Ó�Ô�ÓlÞ�äÛ»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒÁØÖÙkØ×ÞRØÖÓlÏ×ÑRÒ3Ó�ÏÖÞRÓlÙsíRÓlã1ÕCÒ(ÑRϳã¿ßì ÙkØ×ã1ÕwÝCÏ×ÕCçsÓlϳésÓlÒ»Ó�Ù³ÐkÕfé�Õ�ÔÞRâ³Ó�Û�Ô»Õwã¿ßì ÙsØ×ã1ÕlÒ.ÏÖÕ�ÞRÓlÏ×ÑRÒÁÑ�Ù��9_wØáÛ»Ñ�Ô�Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒRî�õ.Ó�Ô�Ó[Ò»ÓlÞ¾Ó�ÔÁÑ�Ïkã1Õ�Û»Ø×êÐkÑ©Ï×ÕCÒ~ã£ßì ÙsØ×ã1ÕCÒ~ÏÖÕ�ÞRÓlÏ×ÑRÒwâkÒ»Ólã1ÕCÒ¹ÑRÙeÏ×ÕCÒ[ÐkÕCÒ¹Þ¾Ó�Ò�ÕCÒnßâkÙsØ×Þ¾Ó�ã1ÑRÙ�Û»ÑÛ�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒRî(ÎKÙnÕ�Û�Ô�Ó£ékÔ»âkÑRç³Ó£Ð|ÕCÙsÐkѼâkÒ»Ólã1ÕCÒ©ÏÖÓ¿Û�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙTèÔ»ÕlÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ^ÙsÕnÏÖÕlÝlÔ�Ó�ã1ÕCÒ¿Ï×Ï×ÑRÝCÓ�Ô¿ÓlÏ[ã¿ßì ÙkØ×ã1ÕqÝCÏ×ÕCçsÓlÏfÓ�âsÙsðMâkÑ£ÙsÕlÒð�âsѾÐkÓlã1ÕCÒ3ã8âkè1Þ�Ñ�Ô»Þ¾Ó|æsÑRÒÜÛ»Õ¼Ò�Ñ©Ð|ÑRç�Ñ©Ó¼ð�âsÑ[Ô»Ñ�Ò�âsÏáÛ»Õ¼ã­â|èrÐkØáêißì Þ�ØÖÏÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕlÏ�Ó�Ô©ÏÖÓlÒfÔ»ÕlÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò�Þ�ÕCÙbÑRÏKñ5ßÓlé|Û»Ø×ÞRÕkî �~Û�Ô»Õ¿é|Ô»ÕCçkÏÖÑ�ãIÓ±ð�âsÑÙsÕ�Û�Ólã1ÕCÒ;ê�âsÑ[ðMâkÑ[ÑRÙ¿ÓlÏ×ÝCâkÙ³Ó�Ò¹Õ�ÞRÓlÒ�Ø×ÕCÙkÑRÒ5ÙsÕ­Ò�Ñ[ésâ³Ð|Õ�Ô»Ñ�ÞRÕCÙkÕ�ÞRÑ�ÔÓlÏ×ÝCâkÙsÕlÒÁã¿ßì ÙsØ×ã1ÕlÒÏ×Õ�Þ¾Ó�ÏÖÑ�Ò3ð�âsÑ3Ò�Ñ5ékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�ç³Ó�Ù¼ÑRÙ¼ê�Õ�Ô»ãIÓfÐkÑ5é³Ó�äÛ�Ô»ÕCÙkÑRÒ(Ô»Ñ�é�Ñ�Û»ØÖÐkÕCÒÑRÙ1Ï×ÕCÒÑ�Ô�Ô»ÕlÔ»ÑRÒRæ�è8ÑRϳã1Õ�Û»Øáê�Ò�Ñ~ð�âkѾÐ3ßÕfÕlÒ�ÞRØ×Ï�Ó�Ù³Ð|ÕÑRÙ�Û�Ô»Ñ8Ñ�ÏÖÏ×ÕlÒRæ=Ó�ÏÖÝlâsÙsÓlÒwÚFÑ�ÞRÑRÒwÑ�Ô�Ó�ÙbÛ�Ô»Ñ�Ò[ã1Õ�ÚMØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕlÒ¹èeÕ�Û�Ô�ÓlÒwÒ�ØáäÑ�Û»ÑCæ(Ï×ÕCÒIð�âsÑIÔ»ÑRé�Ñ�ÛRßì Ó\ÑRÏ5ã1ÕlÛ»Øáê[ñsÓlÒÜÛ�Ó\ÓlÏ×Þ¾ÓlÙkí¾Ó�ÔrÑRÏ5ã�ßÓ�ókØ×ã1ÕeÐ|ÑØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒRî f[Õ�Û�Ólã1ÕlÒ[ð�âsÑ©Ò�Ø×Ù¬âsÙsÓ1ÕlÔ»Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙ\Ð|Ñ©ÏÖÕlÒwÑmåmÑRÒwÐ|ÑÞRÕ�ÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓ�ÒrÑ�Ô�Óbã8âkè&Ð|Ø×ê ßì ÞRØ×Ï[Ð|ÑRÞRØÖÐkØáÔIÞRâsÓlÏ5Ñ�Ô�ÓbÑRÏ3ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ|äÛ»Õ¬ÓCÐ|ÑRÞRâsÓCÐkÕ±é³Ó�Ô�Ó¿Ï×ÏÖÑ�ÝFÓ�Ô­Ó¿ÏÖÓ¿é�ÕlÒ�ØÖÞ�ØRßÕlÙTÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Þ�Û�Ó|î c ÐkÑ�ã�ßÓlÒfÐ|ÑÞ¾Ó�Ô»ÝCÓ�Ô¿Ï�Ó�Ò±Ñ�ÒÜê�Ñ�Ô�Ó�Ò¿Þ¾Ó�Ô»ÝFÓlã1ÕlÒ±Ñ�ÙaÑRÏ �[Ñ�ÕCã­ÚMØ×ÑBP âsÙkÕCÒIÑmåÜÑ�Ò¿Ð|ÑÞRÕ�ÕlÔ�Ð|ÑRÙ³ÓlÐsÓ�Ò­ÞRÕlÙTÏÖÕlÒ­ÞRâsÓlÏ×ÑRÒ©Û»âsÚMØ×ã1ÕCÒ©âsÙsÓ¿ã1ÑmåmÕlÔ8ÕlÔ»Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙÒ�ÕCç|Ô»Ñ[Ï×ÕCÒ3ã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕlÒÁð�âkÑ~Ò�Ñ5ԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÙtîkïwÑRç�ÑRã1ÕlÒ;ÓlÞ�Ï�Ó�Ô�Ó�Ô¹ð�âsÑÒ�ÕCÏ×ÕbÙsÕCÒ�é�ÕMÐkÑ�ã1ÕCÒ�ã1Õ�ÚCÑ�Ô�ÑRÙ�� è��%Ð|ÑRçsØÖÐkÕeÓ¬ð�âkÑrÑ�Ï;ñ5ßÓ�ékÛ»ØáäÞRÕ1Ò�ÕCÏ×Õ1ÞRâkÑRÙ�Û�Ó­ÞRÕlÙ¬ÐkÕlÒ~Ý�Ô�ÓCÐkÕlÒ[Ð|ÑfÏ×ØÖç�Ñ�Ô�Û�ÓCРî³Î(ÏtékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ¼ð�âsÑÑRÒÜÛ»Õ¬ÕlÔ»Ø×ÝlØÖÙsÓ¬ÑRÒ­ð�âkÑ1Ò�ØÁÑRÙTÓ�Ï×ÝßâkÙ�ã1Õlã1ÑRÙ�Û»Õ±Ò�ÑIÏ×Ï×ÑRÝFÓeÓ£ÙkÑRÞRÑRÒ�ØáäÛ�Ó�Ô[âsÙ¬ã1Õ�ÚMØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ8Ò�ÕCçkÔ»Ñ�'nÑRÒÜÛ»Ñ�ÙsÕ1Ò�Ñ�é�ÕMÐ|ÔsßӼԻѾÓ�ÏÖØ×í¾Ó�Ô¾æ�è£ÙsÕlÒÑRÒ�ã�ßÓlÒ8ÐkØáêißì ÞRØ×Ï5Ï×ÕCÝ�Ô�Ó�Ô¼Ñ�Ï;ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¿ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø×Õ\Ò�ÕlÏÖÕeÞRÕlÙ�� è�­î,dMÑ8ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚFÕ±ð�âsÑ8ÑRÏ.ã1ÕlÛ»ØáêÒ�ØÖÑ�ã1ékԻѩۻØÖÑ�Ù³ÐkÑ­Ó±Ð|ØáÔ»ØÖÝlØáÔ»Ò�Ѽñ³Ó�ÞRØÖÓÐkÕlÙ³ÐkÑIñsÓ¾è\âsÙsÓ£ãIÓRè�ÕlÔ�ÞRÕlÙsÞRÑRÙ�Û�Ô�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑ�ßÓ�Û»Õlã1ÕCÒ­ÓlâsÙTÞ�â³ÓlÙ|äÐkÕrԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ólã1ÕlÒ©âsÙ³Ó1Û�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙTð�âsÑ8Ï×Õ¬ÓlÏ×ÑmåÜÓ¿ç³Ó�ÒÜÛ�ÓlÙ�ۻѼÒ�Ø×ÑRã1ékÔ»ÑÛ»Ø×ÑRÙ³Ð|Ñ1Ó±Ô»ÑRÝ�Ô»ÑRÒ»Ó�Ô»Ò�ÑCî.Î(ÙqÏÖÓ¿Ý�Ô�Ó�àsÞ¾Ó¬ÐkÑRÏKÑ�Ô�Ô»Õ�Ô�ésâ³Ð|Ø×ã1ÕCÒfÕCçkÒ�Ñ�Ô�äÚCÓ�Ô[Þ�Ï�Ó�Ô�Ólã1ÑRÙ�Û»Ñ�ÐkÕlÙ³Ð|Ñ�Ò�ÕlÙeÓlÏ×Þ¾Ó�Ùsí¾ÓlÐkÕCÒ[ÏÖÕlÒ[ã¿ßì ÙkØÖã1ÕlÒ~Ï×Õ�Þ¾Ó�Ï×ÑRÒwèÑRϹã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õnð�âkѱԻѾÓ�ÏÖØ×í¾ÓTÑRÏ.åmÕ�è|ÒÜÛ»Ø×Þ ��ésÓ�Ô�ÓnÒ»Ó�Þ¾Ó�Ô»Ï×Õ&ÐkÑ£Ólñ ßì æèMÓ�ðMâkÑ~ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓlã1ÕlÒ;ÞRâsÓ�Û�Ô»Õ­ékØ×ÞRÕCÒ3çkØÖÑ�Ù¿Ð|Ñ�à³ÙkØ�Ð|ÕCÒ;Ñ�Ù±ÏÖÓ8Ý�ÔsßÓ�àsÞ¾Ó|îô?ÓrÝlÔ�Ó�àsÞ¾Ó£Ð|Ñ­Ï×ÕCÒ©ÞRÕlã1é�ÕCÙsÑ�ÙMÛ»Ñ�ÒfÐkÑRÏKÚFÑ�Þ�Û»ÕlÔ�Ð|Ñ8Û�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙTÙsÕlÒØ×Ù³ÐkØ×Þ¾Ó£Þ�â³ÓlÏ×ÑRÒ�Ò�ÕCÙTÏ×ÕlÒ8ã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕlÒwԻѾÓlÏ×Ø×í¾ÓlÐkÕCÒ­ÑRÙqÑRÏ åÜÕ¾è|ÒÜÛ»ØÖÞ �èbÒ�ÕCçkÔ»Ñrð�âsÑ­ÑmåÜÑRÒ©ê�âkÑ�Ô»ÕCÙnñsÑRÞ�ñsÕlÒRæ=ÓlÐkÑRã�ßÓ�Ò�Ï×ÕlÒ8Ù~ßâsã1Ñ�Ô»ÕlÒ�ÐkѼØáÛ�äÑ�Ô�ÓlÞ�ØRßÕlÙ�Ñ�Ù�Ð|ÕCÙ³Ð|ѱÒ�ÑrékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓlÙ�ÏÖÕlÒ¼ésØ×ÞRÕlÒ¼ÑRÙ&ÏÖÓlÒ1Ý�ÔsßÓ�à³ÞRÓlÒ1Ð|ÑÛ�Ô�ÓlÒ�ÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ¬è£Ð|ÑfÑ�Ô�Ô»ÕlÔ~ÞRÕCØ×ÙkÞRØÖÐkÑRÙ î$�~Û�Ô»Õ¼Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û»Õ�ԻѾÓlÏ×Ø×í¾ÓCÐ|Õê�âkÑfÞRÕCã1ésÓ�Ô�Ó�Ô¹âkÙ³Ó8é|Ô»ÕlÛ»Ñlßì ÙsÓ¼ÞRÕCÙ¿ÑRÏ×Ï�Ó¼ã1Ø×Ò�ãIÓfèrÑRÙ£ÑRÒÜÛ»ÑfÞ¾Ó�Ò�Õ1ÑRÏÙ~ßâkã1Ñ�Ô»Õ1Ð|ÑwØáÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ5ê�âkÑfã­âsÞ�ñsÕ8ã1ÑRÙsÕ�Ô5ÐkÑ�çsØÖÐkÕ1Ó­ðMâkÑwÙsÕ­Ò�ÑésâkѾÐkÑRÙ¿ÓlÏ×Þ¾Ó�Ùsí¾Ó�Ô[ã8âsÞ�ñsÕCÒÁã£ßì ÙsØ×ã1ÕCÒ5Ï×Õ�Þ¾ÓlÏ×ÑRÒRî� , +#, ���|y?} � <l: 2 y�x :�� 9: 4�8 6 0 � � 8iz�8!9: � ��: �

� : } � { 4 0�2 : � 0 y=�½y?{�� :�� z�8 :g< :� 9� 0c Ï×ÝCâkÙsÕlÒ�Ð|ѽÏ×ÕCÒ�ékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓlÒ�ÐkÑ ã1ÕMÐkÑ�Ï�ÓlÐkÕ�Ð|Ñ Þ�ÕCÙ³Ð|âsÞ�Û�ÓÑRÙnÔ�Ó�Û�ÓlÒ­ékâsѾÐ|ÑRÙnÒ�Ñ�Ô­ÑRÒÜÛ»â|äiÐkØÖÓCÐ|ÕCÒ�âsÒ»ÓlÙsÐkÕ£ÛMßÑRÞ�ÙsØ×Þ¾ÓlÒ�ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�äÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ÑRÒRæsÐkÕCÙsÐkÑ~Ó�Û�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒ3Ð|Ñ~ÏÖÓ8ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓlÞ�ØRßÕlÙ£Ð|Ñ~Ò�âkÒ;ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ|ä

Û»ÕCÒRæMÒ�Ñ~ésâsÑRÐkÑRÙ1ñsÓlÞRÑ�Ô3ÓlÙ5ßÓ�Ï×ØÖÒ�Ø×Ò3ÞRâsÓlÙ�Û»ØáÛ�Ó�Û»Ø×ÚFÕlÒ;Ò�ÕCç|Ô»Ñ[Ò�âIÞRÕCã1é�Õ�Ô�äÛ�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕnÞ�ØÖÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×ÞRÕ|î mÐkÑRÙ�Û»Øáà³ÞRÓ�ÔIé³Ó�Û�Ô»ÕCÙkÑRÒrÐkÑ£ÞRÕlÙ³Ð|âsÞ�Û�Ó�]/^D�

Y�]D��]2V0Yt� �= �� wésâkѾÐkÑ5é³Ó�Ô»ÑRÞRÑ�Ô;ÑRÚMØ�Ð|ÑRÙ�ۻѹÓ�Ò�Ø×ã1ésÏ×ѹÚMØÖÒÜÛ�ÓMæ�ékÔ»Ñ�Ú|Ø×Õ�âsÙÑRÙ�Û�Ô»ÑRÙ³Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ8èrÞRÕCÙkÞRÑRÙ�Û�Ô�ÓlÞ�ØRßÕlÙ£ã¿ßì ÙsØ×ã1ÕlÒRîøÁâ³Ó�ÏÖðMâkØ×Ñ�Ô¿Ø×ÙkÞRÑ�Ô�Û»ØÖÐkâkã­çkԻѿÑRÒ±Þ�ÕCã1é�ÑRÙkÒ»ÓCÐsÓqÞ�ÕCÙaÏÖÓqÑ�ó|é�Ñ�Ô»ØáäÑRÙsÞ�Ø�Ó&Ð|ÑRÏwÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚlÓCÐkÕ�Ô¾æ¹ÓlÏfØ×ÝCâsÓlÏ©ð�âsÑeésÓ�Û�Ô»ÕCÙkÑRÒ¿ãIÓ�ÏwÞRÏÖÓlÒ�ØáàsÞ¾Ó�äÐkÕlÒ¬ésâsÑRÐkÑRÙ½ÓlÞRÑ�ékÛ�Ó�Ô»Ò�ÑTÞ�ÕCã1Õ�çkâsÑRÙkÕCÒeÓ�ÞRÕCÙkÒ�ÑRÞRâsÑ�ÙsÞRØÖÓaÐ|ÑqÏ×Õã1Ø×Ò�ã1Õkî.ôtÓ¬Ú|Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ&ÞRÕlã1ésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕCÙsÓlÏ3Õ�ê�Ô»ÑRÞRѱÑRÏ;é�ÕMÐ|Ñ�Ô�� ]*�����©ÏÖÓlÒÞRÕCÙsÐkØ×ÞRØ×ÕCÙkÑRÒÁÞ�ØÖÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó�Òè¼ÐkØ×Ù5ßÓ�ã1ØÖÞRÓlÒÐkÑ5âsÙ1Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓfÓ�Ô�Û»ØÖÞ�âsÏÖÓ�äÐkÕrÞRÕCã1ékÏ×ÑmåÜÕ£ékâ³Ð|ØÖÑ�Ù³ÐkÕ1ê�ÕlÔ»ãIÓ�Ô�Ó�Ò�ßì âkÙ\Ñ�Ò»ðMâkÑRãIÓrÐkÑ­ésÓ�Û�Ô»ÕlÙsÑRÒRæÐ3ßÕlÙ³ÐkÑ­Ï�Ó£Ø×ÙkÞRÑ�Ô�Û»ØÖÐkâkã­çkԻѭñ|âkãIÓlÙsÓrékâsѾÐ|Ñ1ÚFÑ�Ô»Ò�ѼԻѾÐ|âsÞRØÖÐsÓ¿Ó¿ÏÖÓÐkÑ�àsÙsØ×ÞRØ�ßÕCÙ¿ÐkÑwÞ�ØÖÑ�Ô�Û�ÓlÒ3Û»ÕCÏ×Ñ�Ô�Ó�ÙsÞRØÖÓlÒRîsïwÑwÑRÒÜÛ�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓMæ³Ð|ÑRç�Ñ�ÔRßì Ó�ã1ÕCÒÒ�Ñ�Ô(Þ¾ÓlésÓlÞRÑ�ÒÐ|Ñ5ÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1ØÖÙsÓ�Ô.ÏÖÓ�ÒÁÐ|Ø×ê�Ñ�Ô»ÑRÙkÞRØÖÓlÒ(ÞRÕCÙsÐkâsÞ�Û»â³ÓlÏ×ÑRÒKÐ|Ñ3âsÙÔ»Õ�ѾÐkÕ�ÔfÑRÙbékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙsÞRØÖÓ¿Ð|Ñ�ê�ßÓ�Ô»ãIÓ�ÞRÕCÒ�T ÞRÕlã1Õ±é�Õ�ÔfÑmåÜÑ�ã1ésÏ×Õkæ�Ï×ÕCÝ�Ô�Ó�ÔÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1ØÖÙsÓ�Ô­Ò�عÑ�Ï1 � � �* �_ b��� ]D��Y?V¿Ð|ÑRÏ3Ô»Õ�ѾÐkÕ�ÔIÒ�Ñ¿Ø×ÙsÞ�Ô»ÑRã1ÑRÙ�Û�ÓbÕÐkÑRÞ�Ô»ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó£ÓlÏØ×ÙsÞ�Ô»ÑRã1Ñ�ÙMÛ�Ó�Ô­ÏÖÓ£Þ¾Ó�Ù�Û»Ø�ÐkÓCÐTÐ|ÑIê�ßÓ�Ô»ãIÓ�ÞRÕeÓCÐ|ã1ØÖÙ|äØ×ÒÜÛ�Ô�ÓCÐkÕ|î�ÎKÏsÞ¾Ó�ÔsßÓlÞ�Û»Ñ�ÔÁã8âsÏáÛ»ØÖÐkØ×Ò�ÞRØ×ésÏ×Ø×Ù³Ó�Ô»ØÖÕfñsÓ[Ï×Ï×ÑRÚCÓlÐkÕfÓ�ÏsÝ�Ô»âsé�ÕfÐ|ÑmÙkÒÜÛ�Ô»âsã1ÑRÙ�Û�ÓlÞ�ØRßÕlÙtæ|øÁÕlÙ�Û�Ô»ÕCÏòæ7`[Ø×Ò�Ø�ßÕCÙIèv�~Õlç5ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó�ÐkÑ~ÏÖÓ b³Ó�ÞRâsÏáÛ�ÓCÐÐkÑ Q£Ó�Û»ÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó�Ò¹ÐkÑwÏÖÓLb~ÙsØ×ÚFÑ�Ô»Ò�ØÖÐsÓlÐ c âkÛsßÕCÙkÕCãIÓ�ÐkÑ��âsÞRÓ�ÛsßÓlÙIèÓlÏ(Ѿð�âsØ×é�Õ£Ð|ÑRÏ(ô?Ó�ç�ÕlÔ�Ó�Û»Õ�Ô»Ø×ÕeÐkÑ5f~ÑRâkÔ»Õ�à³Ò�Ø×ÕCÏ×ÕCÝMßì ÓeÐkÑRÏÁøÁÑRÙ�Û�Ô»Õ£Ð|ÑmÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ��¹ÑRÝlØÖÕlÙ³Ó�ÏÖÑ�Ò � @~ØÖÐkÑ�è�Õhf~ÕCÝlâsÞ�ñsØ �eÓ£ÑRã1ékÔ»Ñ�Ù³ÐkÑ�ÔÑRÒÜÛ»ÑfékÔ»Õ¾è�Ñ�Þ�Û»Õ M��Z�[�Z�[E\][���f�] �)o�� oEf?j�ae dgf�h � e���o�� oEf?j�abeÎKÒ[ê�âkÙ³ÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û�ÓlÏté�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»Ø×Ô~ÑRÏ=Ï×Ø×çkÔ»Ñ8ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ1Ð|ÑRÏ.ÓlÙkØ×ãIÓlÏÑRÙ�ÕCçsÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�ÞRØ�ßÕCÙ�ésâsÑ�Ò¼Ò�â�Þ�ÕCÙ³Ð|âsÞ�Û�ÓeÒ�Ñ�ÔsßÓbã1ÑRÙsÕlÒ1ÓlÏáÛ»Ñ�Ô�ÓlÐsÓ\é�Õ�ÔêòÓ�Þ�Û»ÕlÔ»ÑRÒ?Ñ�óMÛ»Ñ�Ô»ÙsÕlÒ è[ãIÓlÙsØ×ékâsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ©Ólã&ßÑRÙ©Ð|Ñ(Ò�Ñ�Ô=ã�ßÓlÒ�ê�ßÓ�ÞRØ×Ï×ã1ÑRÙ�Û»Ñ

ÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚCÓ�çsÏ×ÑCî c Ò�Ø;ã1Ø×Ò�ã1Õkæ.Ñ�Ò­Ø×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ÙMÛ»ÑIØ×Ù�Û»Ñ�Ô�ê�Ñ�Ô»Ø×Ô1ÓlÏ;ã¿ßì ÙkØÖã1ÕÑRÙrÑRÏ�ÞRÕCã1é�Õ�Ô�Û�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ8Ñ�óké�Ñ�Ô»ØÖã1Ñ�ÙMÛ�Ó�Ï�é�ÕlÔ3Ï×Õ1ð�âkÑ[ÏÖÓ8ÚMØ×Ò�Ø�ßÕCÙ¿é�Õ�ÔÞRÕCã1ékâkÛ�ÓlÐkÕlÔ�Ó8Õlê�Ô»Ñ�ÞRÑ©Ï�Ó�Ò~Þ�ÕCÙ³Ð|Ø×ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò~ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø�Ó�Ò[ésÓ�Ô�Ó¼Ï×Ï×ÑRÚCÓ�ÔwÓÞ¾Ólç�Õ8ÏÖÓ8ÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚlÓlÞRØ�ßÕCÙ îkô?Ó8ØÖÐ|ÑRÙ�Û»Ø×àsÞ¾ÓlÞ�ØRßÕlÙ£Ó�ÞRÑ�Ô�Û�ÓCÐkÓ­Ð|Ñ[ÏÖÓ8ÞRÕlÙkàsÝläâkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¿ÕlÒ�ѾӼÐ|Ñ[ÏÖÓ�Ô�Ó�Û�Ó­ÐkÑ�é�ÑRÙ³Ð|Ñ[ÑRÙrÝlÔ�Ó�Ù¿é³Ó�Ô�Û»ÑfÐkÑ~ÏÖÓ8ÚMØ×Ò�ØÖçkØ×ÏÖØáäÐsÓlбð�âsÑ[ÐkÑ~ÑRÏ×Ï�Ó8Ò�Ñ[Û»ÑRÙsÝCÓ|îsõ=ÕlÔ5Ï×Õ­ã1Ø×Ò�ã1Õ|æMÑRÏ�Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ­ÐkÑ~ÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙÞRÕCã1ékâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙ³Ó�Ï=ÞRâkã1ésÏ×ÑfÏÖÓIã1Ø×Ò�Ø�ßÕCÙ¬Ø×ÙkØÖÞ�Ø�Ó�ÏKÐkÑ _ V��* �_ ���� b�¹Ó1ÏÖÓ¼Ô�Ó�äÛ�ÓnÐ|ÑRÙ�Û�Ô»ÕqÐkÑ¿Ï�Ó\Þ¾Ó�åÜÓnèTԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô¿ÑRÏ ����V�Vb� �qÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkØ×ÑRÙ�Û»Ñé³Ó�Ô�Ó©ê�Õ�Þ¾ÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô¹ÑRÙIÛ»ÕMÐkÕ�ã1ÕCã1Ñ�ÙMÛ»ÕfÏÖÓ8ÓlÙ³Ó�Û»ÕCã¿ßì Ó8ÐkѹÏ�Ó©Ô�Ó�Û�ÓMî|õ=ÕlÔÔ�ÓlíRÕlÙsÑRÒ�Ð|ѼékÔ»ÑRÞ�ØÖÒ�Ø�ßÕlÙqÒ�ѼÞRÕlÙsÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó±Ï�Ó±ØÖÙkÒ�Ñ�Ô»ÞRØ�ßÕCÙqÐkѼâkÙ �8!� �X\b��= ��X\ �¹ÞRÕCÏ×ÕlÔ»ÑRÓCÐkÕ¹èfé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ×ÕlÙ³ÓCÐ|Õ~Ñ�Ù�ÏÖÓ5ÑRÒ�é³Ó�ÏÖÐsÓ¹ÐkÑ(Ï�Ó;Ô�Ó�Û�Ó|æ�ÐkÕlÙ³Ð|ÑÓCÐ|ÑRã�ßÓlÒÒ�Ñ[Ó�ÏÖãIÓ�ÞRÑRÙsÓ�ÔsßÓ©é�ÕCÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1Ñ�ÙMÛ»Ñ~ÑRϳÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓfÛ�Ô�ÓlÙkÒ�ã1ØÖÒ�Õ�ÔÐkѹÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕlÏ�ÐkÑ[Ñ�ÏÖÑ�Þ�Û�Ô»ÕMÐkÕlÒ;è¼Ô»ÑRÝCØ×ÒÜÛ�Ô»Õ­ÐkÑ~ÓlÞ�Û»Ø×ÚMØÖÐsÓCÐIÑRÏ�ßÑRÞ�Û�Ô»Ø×ÞRÕ8Ñ�óMäÛ�Ô�ÓlÞRÑ�ÏÖâkÏÖÓ�Ô¿ðMâkÑ£Ò�ѬÑRÙkÞRÕCÙ�Û�Ô�Ó�ÔsßÓ\ÑRÙaÏÖÓnÞ¾Ó�ç�ÑRí¾Ó|î;Î(Ï~ÑRÒÜÛ»â³Ð|Ø×ÕqÞRÕCÙÓlÙkØÖãIÓ�Ï×ÑRÒ3ÚMØÖÚCÕCÒ;ÙkÕ8ÑRÒ3é|ÔsßÓlÞ�Û»Ø×Þ¾Ó�ÞRÕCãaßâsÙIê�âsÑ�Ô�Ó­ÐkÑ�Ï�Ï�Ó�ç�ÕlÔ�Ó�Û»ÕlÔ»Ø×Õ­èã­â|èwé�Õ�Þ¾Ó�Ò.ÚFÑRÞRÑRÒ?ÚFÑRã1ÕCÒ?ÓlÙkØÖãIÓ�Ï×ÑRÒKÐkÑ(Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û�ÓlÞRØ�ßÕlÙ8ÑRÙ©ÞRÑ�ÙkäÛ�Ô»ÕrÐkÑ�Þ ßÕCã1ékâkÛ»Õkî�õ=ÕlÔfÏ×Õ±ðMâkÑ8ñkÑRã1ÕCÒ¹ékÔ»Õ�Þ�ѾÐkØÖÐkÕ|æ�Ø×ÙsØ×ÞRØÖÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»ÑCæÑRÙ­ÚlÓlÏ×ØÖÐsÓlЭÏÖÓlÒKã1Ñ�Û»ÕMÐ|ÕCÏ×ÕCÝ|ßì ÓlÒ3Ð|Ñ;ÑRÒÜÛ»â³Ð|Ø×ÕwÒ�ÕCç|Ô»Ñ3âsÙ³Ó¹ésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIÓÐkÑ~Ò�ØÖã8âsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ£ð�âsÑ~ékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ»ÑwÓlÏ×ÝCâkÙ³ÓlÒ¹Ð|Ñ[ÏÖÓlÒ5Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾Ó�ÒwÐ|ÑÏÖÓ­ésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIӭԻѾÓlÏòîZ�[�Z�[�Z�[���e5i � �ghEc!n�o�pe]jmd)f?h�|)iLe5~ghlf��rcïfÓlÐsÓlÒ[Ï�Ó�ÒwÞRÕ�Õ�Ô�ÐkÑRÙsÓCÐsÓ�ÒD3���� �!��C#"$�%� �!�bÐkÑ�Ï�ÓIé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙnÐ|ÑÏÖÓ¬Ô�Ó�Û�Ó|æKÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓlÐsÓeÓeÛ�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒ­ÐkÑrÏ�Óbø;Ó¾å�Ó\ÐkÑ c Þ�Û»Ø×ÚMØÖÐsÓCÐ�Q¿Õ�Û»Õlä

Ô�ÓrÙkÑRÞRÑRÒ�ØáÛ�Ó�ã1ÕCÒwÔ»Ñ�ê�Ñ�Ô»ØáÔ8Ñ�Ï(Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓrÐkÑ8ÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙqÓ�Ô�Û»ØáàsÞRØÖÓlÏ(ÞRÕCÙbÏÖÓlÒÞ ßÓlãIÓ�Ô�ÓlÒ8ÐkÑ1ÚMØÖÐkÑRÕ¿ñ³ÓlÞ�Ø�Ó£ÏÖÓ£íRÕlÙ³Ó¬Ð|Ñ1ØÖÙ�Û»Ñ�ÔMßÑ�ÒRî�@wÓ�çkÔsßÓ£ð�âkÑ1Þ¾ÓlÏáäÞRâsÏÖÓ�Ô!3�& �' )(+* C,"$& -' )(+* Ò�ÕlçkԻѱÏÖÕlÒ­ÞRâsÓlÏ×ÑRÒ¼Ò�ÑrÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓ�ÔsßÓ�� �H�� � 9 � < 9/.0.0. � * M~Ð;ßÕCÙsÐkÑ �^ÑRÒ3Ñ�ÏtÙ~ßâsã1Ñ�Ô»Õ­ÐkÑwÝ�Ô�ÓCÐ|ÕCÒ¹ÐkÑwÚlÓ�Ô»ØÖÓ�çsÏ×ÑRÒð�âsÑ~ÐkÑ�àsÙsÑRÙIÏÖÓ8ÞRÕlÙkàsÝCâkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¿ÓlÙ³Ó�ÛsßÕCã1Ø×Þ¾Ó8ÐkÑ[ÏÖÓ©Ô�Ó�Û�Ó|î�dMÑwÐkÑ�à³ÙsÑ� ÞRÕlã1Õ¿ÏÖÓ ) C1Ó¾ÚlÓ±ÞRÕlÙ³ÐkâkÞ�Û�Ó|æ ÏÖÓ¿ÞRâsÓlÏKÒ�Ñ1ÕCç|Û»Ø×ÑRÙsÑ1Ó�ÏØ×Ù�Û»ÑRÝ�Ô�Ó�ÔâsÙsÓ[Ò�ÑRÞRâkÑRÙsÞRØÖÓfÐ|Ñ3ÞRÕCÙ|à³ÝCâ|Ô�ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ21 ��H���MÁÐkÕlÙ³Ð|Ñ��eÑRÒ(ÏÖÓ[ê�âsÙ|äÞRØ�ßÕCÙ¬Ð|Ñ[Ô»ÑRÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙeÐkÑfÏÖÓ­ÞRÕlÙ³Ð|âsÞ�Û�Ó�� ÑRÙ£ÏÖÓ­ÞRÕlÙkàsÝCâkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ �=îZ�[�Z�[�Z�[�3�f?j)f�iLc!n=o�pe5j dgf dgc$abe]` c |gc$i�ao i d)f hEc7`

o � pcT]5f?jgf�`4��o i�a �gc!hlf�`õ.Ô»ÕCé�ÕCÙkÑRã1ÕCÒ~ÐkÕlÒ5ã&ßÑ�Û�Ô»Ø×Þ¾ÓlÒ¹ð�âsÑwÙkÕCÒ5Ò�ØáÔ»ÚFÑRÙ±ÞRÕCã1Õ¼ésÓ�ÔsßÓ�ã1Ñ�Û�äÔ»ÕCÒ.ésÓ�Ô�Ó~ØÖÐ|ÑRÙ�Û»Ø×àsÞ¾Ó�ÔKÏÖÓ¹ÞRÕCÙsÐkâsÞ�Û�Ó¹ÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkØ×ÑRÙ�Û»ÑCîCÎôIékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô»ÕM�� ), iÿmû ����ÿ����¾þmû������ý�� �� iÿ��û ��������Fý � ��û������×û���û ;Mý¾þ ��!.�»ý���������áý F0���2+ÿmý¾þ��×û�!eF0),D65�� X V363�]S W J+7+7 � + J+7+7 �

Page 14: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

ñ³Ó�ÞRÑ8Ô»Ñ�ê�Ñ�Ô»ÑRÙkÞRØÖÓ±ÓIâsÙsÓIÝlÑRÙsÑ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙnÐkÑ©êòÓ�ã1ØÖÏ×ØÖÓlÒ©Ð|Ñ8Ï�ßì ÙkѾÓlÒ " �A�3 % � âsÒ»Ó�Ù³ÐkÕ&ÏÖÓTÛ�Ô�ÓlÙsÒÜê�ÕlÔ»ãIÓlÐsÓ�ÐkÑ{@[ÕCâkÝCñ ÐkÕlÙ³Ð|Ñ\ÑRÙkÞRÕCÙ|äÛ�Ô�Ólã1ÕlÒ¼âsÙ&ÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ A � Ð3ßÕlÙ³ÐkѱÏÖÓlÒ¼Ô»ÑRÝlØÖÕlÙsÑRÒIÐ|Ñ¿ÞRÕlÙsÑ�ó|Ø�ßÕCÙ�ÙsÕlÒÐkÑ�àsÙsÑRÙ¬Ï×ÕlÒwé³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒwÐkÑ©ÏÖÓIÞRÕCÙsÐkâsÞ�Û�Ó|î�ïwÑ�Ò�ésâÁßÑ�ÒRæ�ÕCç|Û»ÑRÙsÑ�Ô[ÑRÏ��Vb���0]T [J�G_"_¾Ñ�Ù­ÑRÏkÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ©ÐkÑ;ésÓ�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ�A � îlïwÑRçsØÖÐ|ÕfÓlÏ|ÕlÔ»Ø×ÝCÑ�ÙÐkÑ©ÏÖÓlÒwÏ�ßì ÙkѾÓlÒRæ ÑRÏ#��Vb���0]T [J�G_"_³Ó�ÝCÏ×âkÛ»Ø×Ù³Ó1ÏÖÓIØÖÙkÞRÑ�Ô�Û»ØÖÐkâkã­ç|Ô»ÑfÑRÙ¬ÏÖÓé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ±ÐkѹÏ×ÕCÒã1ØÖÑ�ã­çkÔ»ÕlÒRî�ÎKϳÒ�ÑRÝlâsÙ³Ð|Õ©ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ8ãTßÑ�Û�Ô»Ø×ÞRÕ©ÞRÕ�Ô�Ô»Ñ�äÒ�é�ÕCÙsÐkÑ©Ó¼âsÙ¿ÓlÙ3ßÓlÏ×Ø×Ò�ØÖÒwÐkÑ©ÐkÑ�ÙsÒ�ØÖÐsÓlУÐkÑ��e] )b�XV0^;ê�Ô»ÑRÙ�Û»Ñ©Ó !�_ b�$��V0^ÞRÕCÙ&ÑRÏà³ÙTÐ|ѱâkçsØ×Þ¾Ó�Ô8ÑRÏ;Þ�ÑRÙ�Û�Ô»Õ\Ð|ÑIÝlÔ�Ó¾ÚFѾÐkÓCÐ D�?�XV�b���� ���V¿Ð|ÑRÏã1ÕMÐkÑRÏ×Õ|î ôtÕrÞRâ³Ó�Ï.Ò�Ñ�Ô»ÚMØ×ÔsßÓ±ÐkÑ©Ô»Ñ�ê�Ñ�Ô»ÑRÙsÞRØÖÓré³Ó�Ô�ÓIÏÖÓ±âkçsØ×Þ¾ÓlÞ�ØRßÕlÙnÐ|ÑRÏÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ|î

Z�[�Z�[��)[_^ ac$|%c \�� 3�f�jgf�iLc!n=o�pe5j d)f f?`�a�p^ ���)hle5` Hn�pe � | ��ae dgf n=e]jgd �gnJac!`Gc$i�abo �gn�oEc!hlf?`

Î(Ï�Ò�â�åÜÑ�Û»Õ8ÑRÙ±ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓlÞ�ØRßÕlÙ]F�Ô�Ó�Û�Ó�H;ésâkѾÐkѹÕCç�ѾÐ|ÑRÞRÑ�Ô¹Ó�ÞRÕCÙsÐkâkÞ�äÛ�ÓlÒ±ØÖÙsÐkâkÞRØÖÐsÓlÒ±é�ÕlÔ¿ÑRÒÜÛRßì ã­âkÏÖÕlÒRî5ïwØ×Þ�ñkÕCÒ±ÑRÒÜÛRßì ã­âkÏÖÕlÒ£ésâkѾÐkÑ�Ù^Ò�Ñ�ÔÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓCÐ|ÕCÒbÓ�Û�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒeÐkÑnÒ�ÑRÞRâsÑ�ÙsÞRØÖÓlÒbÐ|ÑqÏ×âsÞRÑRÒeÕ�Ô»âkØÖÐkÕCÒRæ¹é|Ô»ÕläÐkâkÞRØ×ÑRÙ³Ð|Õ¿Ó�ÒRßì ÞRÓlã­çkØ×ÕCÒwÑRÙbÏÖÓrÞ�ÕCÙkàsÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ\ÕCÒ�ѾӱձÒ�ÑRÞ�âsÑRÙkÞRØÖÓlÒÐkÑ£ã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒRî(ÎKÙ�ÑRϹã1ÕMÐkÑRÏ×Õ\Ò�ØÖÙ�ÛMßÑ�Û»Ø×ÞRÕ|æÁÙMâkÑRÒÜÛ�Ô�Ó �. 0YE }��� � �Yt�� �_=Ï×Ï×ÑRÚCÓ�ÔsßÓnÓeÞ¾Ólç�Õbã1Õ�ÚMØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕlÒ8ÞRØ×ÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×ÞRÕlÒ1ÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓCÐ|ÕCÒ1Ð|Ñê�Õ�Ô»ãIÓrÓ�Ï×ѾÓ�Û»Õ�Ô»Ø�ÓMî c é³Ó�Ô�Û»ØáÔ[ÐkÑ�ÑRÒ»Ó1Ø×ãIÓlÝCÑ�Ùtæ�ÙkÕCÒ�ÕlÛ�Ô»ÕlÒ[ñMâsãIÓ�ÙsÕlÒé�ÕMÐ|ÔRßì Ó�ã1ÕCÒrÐkÑRÞ�Ø×Ôrð�âkÑ¿ÏÖÓ\Ô�Ó�Û�Ó\ÐkØ×ÞRÑ �iÙsÕ �qÞRÕCÙ�ÑRÏ5ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕÐkÑeÏÖÓTÞ¾Ólç�ÑRíRÓ|î<d|Ø×Ù^ÑRã8ç³Ó�Ô»ÝCÕTÑRÙ^ÏÖÓTÒ�Ø×ã­âsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙXÒ�ÑeÝCÑRÙkÑ�Ô�Ó�Ô»ÕlÙã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒ¹Ó�ÏÖÑRÓ�Û»ÕlÔ»Ø×ÕlÒwÑRÙeÓlÏ×ÝlâsÙ³Ó�ÒwÐ|Ñ�ÏÖÓ�ÒwÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏÖÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ�FòÑRÙ�IésÓ�Ô�Ó1Ò�Ñ�ÔfÑ�ósÓ�Þ�Û»ÕCÒRæ�Ø×ÙkÞRÏ×âsØÖÐkÕrâsÙeÏ×Ø×ÝCÑ�Ô»Õrã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕIÐkÑ�ÏÖÓrÞ�ÕläÏÖÓ�H¼è�Þ�âkè�Õqã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕbÛ»Õ�Û�ÓlÏ[é�ÕMÐMÔRßì ÓTÕCç�ѾÐ|ÑRÞRÑ�Ô±ÓnâkÙ³ÓnÞ¾Ó�ã¼äçsØ×ÕTÐ|Ñ£ÞRÕCÙsÐkâkÞ�Û�Ó\ã�ßÓ�Ò1Ò�ØÖÝlÙsØáà³ÞRÓ�Û»Ø×ÚFÕkîAE4@8 ��32F��� �B���� � b[ÙékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ­ÞRÕlã1ésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕCÙsÓlÏtØÖÙ�Û»Ñ�Ô»Ñ�Ò»ÓlÙ�Û»ÑfÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Ò�é�ÕCÙ³Ð|Ñ­Ó�ÏtÛ»Ø×é�Õ1Ð|ÑÐkØ×ÒÜÛ�Ô»Ø×çsâkÞRØ�ßÕCÙ&ÑRÒÜÛ�ÓCÐ�ßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓnÙsÑ�ÞRÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÓeé³Ó�Ô�ÓbÝlÑRÙsÑ�Ô�Ó�Ô¼Þ¾Ó�ã­çkØÖÕlÒ¼Ð|ÑÞRÕCÙ|à³ÝlâkÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙtæsÞRâkèMÓ©ÞRÕlã1é�ÕlÔ�Û�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ8ÙsÕ¼Ò�Ñ[Ô»ÑRðMâkØ×Ñ�Ô»ÑfÒ�ѾӭâkÙsØáäê�Õ�Ô»ã1ÑCî3d|Ø3ÏÖÓ¬ê�âsÙkÞRØ�ßÕCÙ�ÐkѱÐkØ×ÒÜÛ�Ô»Ø×çsâsÞ�ØRßÕlÙ�Ó�ÞRâsã8âsÏÖÓCÐkÓ\Ð|ѱÏÖÓeê�âsÙ|äÞRØ�ßÕCÙ½ÐkÑnÐkÑRÙkÒ�Ø�ÐkÓCÐ^Ò�ÑnÞ�ÕCÙsÒ�ØÖÐ|Ñ�Ô�Ó�ÞRÕlã1Õ�Ø×ÙMÚFÑ�Ô�Û»Ø×çkÏÖÑlæ3é�ÕMÐ|Ô»ÑRã1ÕlÒÝCÑRÙkÑ�Ô�Ó�ÔIÒ�Ñ�ÞRâsÑRÙkÞRØÖÓlÒ1Ó�Ï×ѾÓ�Û»Õ�Ô»Ø�Ó�Ò¿Óeé³Ó�Ô�Û»ØáÔIÐkÑrÙMâsã1Ñ�Ô»ÕlÒ8Ô�ÓlÙsÐkÕlãÑ�Ø×ÙMÚFÑ�Ô�Û»ØáÔ»Ï×ÕCÒRî>b[Ù�Þ¾Ó�Ò�Õ�ßâkÛ»Ø×ÏIÑRÒTÏÖÓ ê�âsÙkÞRØ�ßÕCÙ Ð|ÑaÐ|ØÖÒÜÛ�Ô»Ø×çkâsÞRØ�ßÕCÙÑ�ó|é�ÕCÙkÑRÙsÞRØÖÓ�Ï~ÞRÕlÙaé³Ó�ÔsßÓlã�Û�Ô»Õ��!Þ�âkèMÓeê�âsÙkÞRØ�ßÕCÙXÐ|ѬÐkÑRÙkÒ�ØÖÐsÓCÐ�ÑRÒ��H�%.M���� # ��� ÞRâkè�Órê�âkÙsÞRØ�ßÕlÙTÐkÑ1Ð|Ø×ÒÜÛ�Ô»ØÖçkâsÞRØ�ßÕlÙTÓlÞRâkã­âkÏ�ÓlÐsÓrÑRÒ��H43>M#� � +( ��H�% M � %�� '!C # � + u gb�yZ�[�Z�[���[_^ ac$|%c Z�� �Cdgf?j�abo �gn�c!n=o�pe5j d)f |gc$abiLe5jgf?`3d)f

� e���o �roEf?j�abe f�`babf�iLf?e7ao |%c!dge5`

Î(Ù^ÏÖÓ b=Ø×Ýkî w��Té�ÕMÐkÑRã1ÕlÒ±ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ�Ô±âsÙ^ésÓ�Ô¿ÐkѬÛ�Ô»ØÖÓCÐsÓ�Ò£Ð|ÑØ×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒRî¹ôtÓlÒ£Ð|ÑnÓ�Ô�Ô»Ø×ç³ÓTÔ»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó�Ù Ó&ÏÖÓ&ã1Ø×Ò�ãIÓqÞRÕCÙ|à³ÝCâ|äÔ�ÓlÞRØ�ßÕlÙbÞ�ØÖÙkÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓIÐ|Ñ�ÏÖÓK�T �YE ������Yt�� 0_ î�Î(Ù¬ÏÖÓ1ékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó¼ØÖÐ|ÑRÙ�Û»Ø×àkäÞ¾Ólã1ÕlÒÁÓ�ϳã1ÕMÐkÑ�ÏÖÕwÛ�Ô»ØÖÐ|ØÖã1Ñ�ÙsÒ�Ø×ÕCÙsÓlÏòîMÎKÙ1Ï�ÓfÒ�Ø×ÝCâkØ×ÑRÙ�ۻѹÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓlã1ÕlÒÑRÏ;ã1ÕMÐ|ÑRÏ×Õ¬ÚFÕCÏ×âsãTßÑ�Û�Ô»ØÖÞ�ÕeÐkÑRÏÁÓlÙsØ×ãIÓ�ÏèqÑ�ÙTÑRÏ¿ßâkÏ×Û»Ø×ãIÓ£ÚFÑ�ã1ÕCÒ©ÏÖÓÒ�ÕCã8çkÔ�Ó\çkØÖÐkØ×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlϹÐ|ÑRÏ5ã1ØÖÒ�ã1Õ|î(Î(ÒIÞRÏÖÓ�Ô»ÕTð�âsÑ¿Ò�ÕlçkԻѣÑ�ÒÜÛ�ÓßâsÏáÛ»Ø×ãIÓ1ÑRÒwÐ�ßì à³ÞRØ×Ï.Ò»Ó�ç�Ñ�ÔwÑ�ØÖÐkÑRÙ�Û»Øáà³Þ¾Ó�ÔwÏÖÓ1ÞRÕCÙ|à³ÝlâkÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙbÐkÑRÏ.Ó�ÙsØáäãIÓlÏòî�ÎKÏ�ã1ÕMÐkÑRÏ×Õ5ÚFÕlÏÖâkã&ßÑ�Û�Ô»Ø×ÞRÕ5ÑRÒ=ÑRÏ�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ5Ð|ÑÔ»Ñ�ê�Ñ�Ô»ÑRÙsÞ�Ø�Ó�Ò.Ò�ÕCç|Ô»ÑÑRÏ=ÞRâsÓlÏ=ÏÖÓ1ÚMØ×Ò�ØRßÕlÙeÒ�Ñ�Ô»Ñ�ê�Ñ�Ô»ØáÔsßÓrésÓ�Ô�Ó1ÏÖÓ1ÏÖÕ�ÞRÓlÏ×Ø×í¾ÓlÞRØ�ßÕlÙTÐkÑRÏ?Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ|îd|ÕlçkÔ»ÑwÑRÒÜÛ�Ó�ßâsÏáÛ»Ø×ãIÓ­ÑRÒ5Ò�ÕCç|Ô»ÑfÏÖÓ¼ð�âsÑ[Ò�Ñ©Ð|Ñ�à³ÙkØáÔsßÓlÙ¿ÏÖÓ�Ò¹Þ�ÕCÙ³Ð|âsÞ�Û�Ó�ÒÓfØ�Ð|ÑRÙ�Û»Øáà³Þ¾Ó�Ô�T�ÓlÒ�Øsã1ØÖÒ�ã1ÕfÏÖÓfØ×ÙsÞRÑ�Ô�Û»Ø�Ð|âsã8çkÔ»Ñ3ð�âsÑRÐsÓ�ÔsßÓwÏ×Ø×ã1ØáÛ�ÓCÐkÓ�ÓÑRÒ�ÑfÑRÒ�ésÓlÞRØ×ÕkîE4@8 ��32F��� �>���� �� c ésÓ�Ô�Û»ØáÔ(ÐkÑÏÖÕlÒ.é³Ó�Û�Ô»ÕCÙsÑ�Ò.ÐkÑ�àsÙsØÖÐkÕlÒ=ÞRÕlÙkäê�Õ�Ô»ãIÓ­Ó©Ï�Ó©ê�âkÙsÞRØ�ßÕCÙ¿ÐkÑ[ÐkØ×ÒÜÛ�Ô»Ø×çsâsÞ�ØRßÕlÙ¿Ñ�ó|é�ÕlÙsÑRÙkÞRØÖÓlÏòæ|ÙsÕCÒÁØÖÙ�Û»Ñ�Ô»Ñ�Ò»Ó

ØÖÐkÑRÙ�Û»Øáà³Þ¾Ó�ÔÁÏÖÓ�Ò;ÞRÕCÙsÐkâkÞ�Û�ÓlÒ(ÞRÕCÙ|ê�Õ�Ô»ã1Ñ[ÓwÏ×ÕCÒ;ÐsÓ�Û»ÕlÒÝlÑRÙsÑ�Ô�ÓCÐkÕlÒRæMÑRÒÜäÛ»Õ£ÑRÒ�I?ÐsÓCÐ|Õ¿âkÙ�" ����H43>M8é�ÕMÐkÑ�ã1ÕCÒwÔ»ÑRÒ�ÕlÏÖÚCÑ�Ô­ésÓ�Ô�Ó�3XÐkÓCÐkÕð�âsÑ 32��� � 1�Hf'�C " M

�c Ò�Ø�é�ÕMÐkÑ�ã1ÕCÒ ^D b�Q� _ ]* ��3ÐkÑ[Ï�Ó­ÐkØ×ÒÜÛ�Ô»Ø×çsâsÞ�ØRßÕlÙ¿Ñ�ó|é�ÕlÙsÑRÙkÞRØÖÓlÏ�Û�ÓlÏð�âsÑCæ 3��L��C�� � 1�H " � M�

Z�[�Z�[���[_^ ac$|%c Z�� �Cdgf�j�ao �%n=c!n�o�pe]j dgf iLf�`ba�iLoln=n=ole5jgf?`d)f}abf � | e5iLc!hEold)c!d;c hEc!`Kn=e]jgd �gnJac!`

ôtÕlÒ¼é³Ó�Û�Ô»ÕCÙkÑRÒ8ØÖÐ|ÑRÙ�Û»Ø×àsÞ¾ÓCÐ|ÕCÒ8Ò�ÕCçkÔ»ÑrÏÖÓeê�âsÙkÞRØ�ßÕCÙ&ÐkѱÐkØ×ÒÜÛ�Ô»Ø×çsâ|äÞRØ�ßÕCÙ¬Ò�ÑRÏ×ÑRÞ�ÞRØ×ÕCÙ³ÓlÐsÓ1ÙsÕ1ÙkÕCÒ~ÐkØ×ÞRÑRٿٳÓCÐkÓ­Ò�ÕCç|ԻѩÏ�Ó¼Û»ÑRã1é�Õ�Ô�ÓlÏ×ØÖÐsÓlРæésâkÑRÒÜÛ»ÕrðMâkÑ�Ólâsã1Ñ�ÙMÛ�Ó�ÔRßì Ólã1ÕlÒ[ÏÖÓIÐkØ×ã1ÑRÙsÞ�ØRßÕlÙeé³Ó�Ô�Ó1ÑRÏ?ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ¿Ð|ÑÞRÕCÙsÐkâkÞ�Û�ÓlÒ8ÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓCÐkÓlÒRæKÞRÕlã1ÕbÒ�Øê�âsÑ�Ô�ÓlÙ&ÞRÕCã1ékÏ×Ñ�Û�Ólã1ÑRÙ�Û»ÑIØ×Ù³Ð|Ñ�äé�ÑRÙ³Ð|Ø×ÑRÙ�Û»ÑRÒRîkÎ(Ù±ØÖÙkÝCÑRÙkØ×Ñ�ÔRßì Ó¼ã1ÑRÞ ßÓ�ÙsØ×Þ¾Ó8Ò�ÑfÞ�ÕCÙsÕ�Þ�ÑfÞRÕCã1Õ8ÑRÏ3]/^E�= b�� � VK�K]���Vb���+)b�J�T �� ���Vb�eÐkÕlÙ³Ð|Ñ8Ò�Ñ8ésâsÑRÐkÑRÙ¬Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�ÔfâkÙ³Ó1ÞRÕlÙkäà³ÝlâkÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙ&é³Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏÖÓ�Ô¼é�Õ�Ô¼ã1ѾÐ|Ø×Õ¬ÐkÑrâsÙqékâsÙ�Û»Õ¬ÑRÙTÑRÏÁÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ�;äiÐkØ×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙ³ÓlÏòîlõ.Ó�Ô�Ó~Þ¾ÓCÐkÓ[âsÙkÕwÐkÑÁÑRÒ�ÕCÒKésâkÙ�Û»ÕCÒ=é�ÕMÐ|ÑRã1ÕCÒKÓ�ÝlÔ»Ñ�äÝFÓ�Ô£Ó�ÏÖÝlâsÙaÒ�âkçkä ÑRÒ�ésÓlÞRØ×Õ&ÐkѬÏÖÓnê�âsÙsÞ�ØRßÕlÙ^ÐkѬé|Ô»ÕCçsÓlçsØ×Ï×ØÖÐsÓlÐaé³Ó�Ô�ÓÏÖÓ­Û�Ô�ÓlÙsÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙtî?@[ÓRè±Û�Ô�Ó�ç³Ó¾åÜÕCÒ[ð�âsÑ[Ô»ÑRé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓlÙ¿ÑRÒÜÛ�Ó¼Ù³Ó�Û»âkÔ�ÓlÏ×ÑRíRÓÐkØ×Ù5ßÓ�ã1Ø×Þ¾Ó1ÞRÕCÙeÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓIÐkÑLQ£Ó�Ô �FÕ�Ú�æ�Ð|ÕCÙ³Ð|Ñ©Ï�Ó�Ò[Û�Ô�ÓlÙkÒ�Ø×ÞRØ×ÕCÙsÑ�ÒfÒ�Ñé�ÕCÙsÐkÑ�Ô�Ó�Ù­ÞRÕlÙ1ÐkØ×ÒÜÛ»Ø×Ù�Û»ÕCÒKÚCÓ�Ï×ÕlÔ»ÑRÒ.è�ÞRâkè�Ó~çsØÖÐ|Ø×Ô»Ñ�ÞRÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ØÖÐsÓCÐ1ð�âkÑ�äÐsÓ�ÑRÒÜÛ�ÓlçkÏÖÑ�ÞRØÖÐsÓ¼ÑRÙ¿ÛMßÑ�Ô»ã1ØÖÙkÕCÒ;Û�Ó�ã­çsØ×ÑRÙ¿ÐkÑwé|Ô»ÕCçsÓlØ×çsØ×Ï×ØÖÐsÓCÐ�îZ�[�Z�[���[�� �g`bo�pe5j dgfGdgc$abe]`vf IAa�i$p^ j)`f?n=e]`�fGoEj�abi?p^ j)`f?n=e]`ô?ÓwÙsÓ�Û»â|Ô�ÓlÏ×ÑRí¾ÓwÛ�ÓlÙ¼ÐkØ×ÚFÑ�Ô»Ò»ÓfÐ|Ñ3ÏÖÕlÒÁÐkÓ�Û»ÕlÒÁékÔ»Õ�ÚFÑ�ÙsØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒ.Ò�ÕCç|Ô»ÑÏÖÓ­ÞRÕCÙsÐkâkÞ�Û�Ó¼ÐkÑfÏÖÓ8Ô�Ó�Û�Ó¼ÑRÒÜÛ�ÓlçkÏ×ÑRÞRÑ©âsÙ±ékÔ»ÕCçkÏ×ÑRãIÓ¼ÐkÑ[ÞRÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙkä

ÐkÑRÙkÞRØÖÓ­Ø×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ÙMÛ»Ñlî�mÐkÑRÙ�Û»Øáà³ÞRÓlã1ÕCÒ ��ê�âsÑ�ÙMÛ»Ñ�Ò~Ð|Ø×ÒÜÛ»ØÖÙ�Û�Ó�Ò�IwCî b[Ù±ê�ßÓ�Ô»ãIÓ�ÞRÕ¼ÞRÕlÙsÕ�ÞRØÖÐkÕ1Ñ�Ò~ÓlÐkã1Ø×ÙsØ×ÒÜÛ�Ô�ÓlÐkÕ1Ó�Ï Ô»Õ�ѾÐ|ÕlÔ��gMî d|Ñ3Ô»ÑRÝCØ×ÒÜÛ�Ô�Ó©ÏÖÓ�Ó�Þ�Û»Ø×ÚMØ�ÐkÓCмÞRÑ�Ô»ÑRçkÔ�Ó�Ï�ÐkâkÔ�Ó�Ù�Û»Ñ3Ï�ÓfÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓlÞRØ�ßÕlÙ� ��|î d|Ñ1ÕCçkÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ¿ÑRÏÁã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ£ÐkÑ�Ï(Ô»Õ�ѾÐ|ÕlÔ�ènÒ�ÑIÑRÒÜÛ»Ø×ãIÓ�ÙqÏÖÓlÒÞRÕCÙsÐkâsÞ�Û�ÓlÒ5ÑRÒÜÛ»Ñ�Ô»ÑRÕ�Û»Ø×é³ÓCÐkÓlÒ �@Z *

Z�[�Z�[���[���e5i � �ghEc!n�o�pe]jmd)f?h�|)iLe5~ghlf��rcbsÕ�Ô»ã­âsÏÖÓ�ã1ÕCÒ~Û�Ô»Ñ�ÒwÑRÒ�ÞRÑRÙsÓ�Ô»Ø×ÕCÒ©Ð|Ø×ÒÜÛ»ØÖÙ�Û»ÕlÒ©ÐkÕCÙsÐkÑ�Ò�Ñ­Ø×Ï×âsÒÜÛ�Ô�ÓIÏÖÓÞRÕCã1ékÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô»ØÖÐsÓlбÐ|ÑfÏÖÓ­Ø×ÙMÛ»Ñ�ÝlÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙ¬Ò�ÑRÙsÒ�Õ�Ô»ØÖÓlÏòî

�e���?F�� ��3��'�� � ;���32F�� �3� ���� � ��/+�+�:<� �IEV� � �� �������2����� H �@Z * M�I( ���V ]B_�` � b���� ���V � �>_ � ��BYt�����t�� �����]c)b�"^�Yt�. ��� �� �a& [� ���]D� �J�? ]/^�Yt���� �� ���Vb� � �� 0_ �"YE 0Yt���� �K] �LZ�e���?F�� ��3�!�"� � ;���32F�� �Q�A ��� ��:<��� D�$�A����:< ��� �?+�����H4� � M( ���V ]B_/`�� b�D�� ���V#�k��]B_=��V�� # �J��Y?V��K] ��Vb�$�����BYE �^@]/^�Y�]D��]2V0Yt� �= �� 0^�@Z * &e[� ���]D���J�? 5]/^�Yt���� � ���Vb� � �� �_ �\YE 0Yt���� ��K]@_ 1 ��BYt� ��� �� �����]D�2] �! �T �_ � ��e���?F�� ��3�%$&� � ;� ��2F�� � �A O������:<����DA�$����i:< ��� �?+���� H'�M( ���V��=����]c)b�"^�Yt�2V �K]� ��BYt����� �� � ��]D�2] ! �T �_ � � ���J�$ `� ����_ � ��K]��Vb�$�b���BYE 0^<]/^�Y�]D�2]�V�Yt� �= ��� 0^ &A� ��]D��Yt� �)�� ��<]B_B` � ��D�� ���V�^*��! ��� ���"^�Yt�T b���V �_7�XV�]T��Vb�

Z�[�Z�[�(�[ c$iLc!nJaf�iLo��=c!n�o�pe]j dgfvhEcKn=e]jgd �gnJac�f?`babf�iLf?e7aots|gc7d)c

ô?Ó"Ð|Ñ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�ÞRØ�ßÕCÙ ÐkÑRϱÙ~ßâkã1Ñ�Ô»Õoã¿ßì ÙkØÖã1Õ®ÐkÑ^é³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒÙsÑRÞ�ÑRÒ»Ó�Ô»Ø×ÕCÒ[é³Ó�Ô�Ó¼ÏÖÓIÐkÑ�à³ÙsØ×ÞRØ�ßÕlÙ¬ékÔ»ÑRÞRØ×Ò»ÓIÐkÑfâkÙ³Ó¼ÞRÕlÙ³Ð|âsÞ�Û�Ó1Ð|Ø×ê�Ñ�Ô�äÑRÙsÞ�Ø�Ó�çsÏ×ÑfÐ|Ñ[ÕlÛ�Ô�Ó�Ò3é³Ó�Ô»ÑRÞRÑwÒ�Ñ�Ô5Ñ�Ï é|Ô»ÕCçkÏÖÑ�ãIÓ�é|Ô»ØÖÙkÞRØ×é³Ó�ÏtÐ|Ñ[ÏÖÓ8ÞRÓ�Ô�äÓlÞ�Û»Ñ�Ô»ØÖíRÓlÞRØ�ßÕCÙ ßâkÙsØ×Þ¾ÓMî.ÎKÏØ×ÙsÒÜÛ�Ô»âkã1ÑRÙ�Û»Õ¿é|Ô»ØÖÙkÞRØ×é³Ó�ÏésÓ�Ô�Ó¿ÏÖÓ¬ÐkÑ�Û»Ñ�Ô�äã1Ø×Ù³ÓlÞ�ØRßÕlÙTÓlâ|Û»ÕCã�ßÓ�Û»ØÖÞRÓ£ÐkÑ1ÏÖÓ¿ÞRÕlÙ³Ð|âsÞ�Û�Ó¿Ñ�Ò8ÏÖÓ¿ÚMØ×Ò�Ø�ßÕCÙTé�ÕlÔ�ÞRÕlã¼äésâ|Û�ÓCÐkÕ�Ô�Ó|æ³ÐkÕCÙsÐkÑwÑ�Ï=ÓlÙ3ßÓlÏ×Ø×Ò�Ø×ÒwÐkÑ©ÏÖÓlÒ¹Ø×ã�ßÓlÝlÑRÙsÑRÒ¹é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ÑwÏÖÓ¼ÝCÑ�ÙkäÑ�Ô�ÓlÞ�ØRßÕlÙbÐkѼßì Ù³Ð|ØÖÞ�ÑRÒ~Þ�â³ÓlÙ�Û»ØáÛ�Ó�Û»Ø×ÚFÕlÒ[Ò�ÕlçkԻѩÏ×ÕCÒ[Þ�â³ÓlÏ×ÑRÒ¹ÏÖÓ¼Û»ÕCãIÓ¼Ð|ÑÐkÑRÞ�ØÖÒ�Ø×ÕlÙsÑRÒ�Ò�ÕCé�Õ�Ô�Û�Ó¿Ò�â¿åÜâkÒÜÛ»Øáà³Þ¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙtî=õ=ÕlÔ©Ô�Ólí�ÕCÙsÑ�Ò8Ð|ѼÑRÒÜÛ»âsÐkØ×ÕkæÙsÕlÒé|Ô»ÕCésâkÒ�Ø×ã1ÕCÒKØÖÐkÑRÙ�Û»Øáà³Þ¾Ó�ÔÁÏÖÓwãIÓ�ÝCÙsØáÛ»âsмÐkÑRÏ|ékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓwâkÒ�â³ÓlÙ|äÐkÕfØ×ã�ßÓlÝlÑRÙsÑ�ÒÚMØáÔ�Û»â³Ó�ÏÖÑ�ÒÁÐ|ÑRÏsã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ[ÐkÑRÏsÓlÙkØÖãIÓ�ÏkÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓCÐ|Õkîô?Ó�ÞRÕCÙ|à³ÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙ¬ÞRØ×ÙsÑRã�ßÓ�Û»ØÖÞRÓ8ÑRÒ5ÝCÑ�ÙsÑ�Ô�ÓlÐsÓ¼Ð|Ñ[ê�Õ�Ô»ãIÓ¼ÓlÏ×ѾÓ�Û»ÕlÔ»ØÖÓè1ÑRϳÕlç|åmÑ�Û»Ø×ÚFÕ­Þ�ÕCÙsÒ�Ø×ÒÜÛ»Ñ~ÑRÙrÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×ÙsÓ�Ô»ÏÖÓ©Ó�ésÓ�Ô�Û»ØáÔ5ÐkѹÏÖÓ�Ò�ÕlÏÖÓ�ÕlçkäÒ�Ñ�Ô»ÚlÓlÞRØ�ßÕCÙ�Ð|ѱÏÖÓlÒ8Ø×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒRî(ôtÓeésÓ�Ô�Ó�ã1Ñ�Û�Ô»Ø×í¾ÓlÞRØ�ßÕlÙ�Ð|ѱï[ÑRÙ³Ó¾ÚMØáÛèG@wÓ�Ô�Û»ÑRÙMç�Ñ�ԻݣÑRÒfÏÖÓ¿ã�ßÓ�ÒfâkÛ»Ø×Ï×ØÖíRÓCÐsÓ±é³Ó�Ô�Ó¿ÐkÑ�àsÙsØáÔfã1Õ�ÚMØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕlÒÞRâ³Ó�Ò�ØáäiÑ�ÒÜÛ�Ó�Û»Ø×ÞRÕCÒRî� ,�� , ���|y?} � <l: 2 y*) � < 8 6 0 67879: �!y?�+) �-,5{¹y :)< :� 9� 0ô?Ó�Ò.Û»ÑRÞRÙsÕlÏ×ÕCÝ|ßì Ó�Ò;Ð|Ñ;ÏÖÓ[Ø×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ¼ñ³Ó�ÞRÑRÙ­é�ÕlÒ�Ø×çsÏ×Ñ3âsÙsÓ~ãIÓRèMäÕlÔ1Ø×Ù�Û»ÑRÝ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ�èTÑ�ó|ésÏ×ÕlÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkѱԻÑ�ÞRâkÔ»Ò�ÕlÒRîÁõ=Õ�ÔIã1ѾÐkØ×ÕbÐkѱÏÖÓ

Page 15: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

�Á� � ¡��R� � %$� øÁÕCÙsÐkâkÞ�Û�ÓlÒ3ÑRÒÜÛ»Ñ�Ô»ÑRÕlÛ»Ø×é³ÓlÐsÓ�Ò~çsÓlÒ»ÓCÐkÓlÒ5ÑRÙrØ×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒRîô?Ó�Ò�Ø×ã�ßÓ�ÝCÑRÙkÑRÒ©Ð\ÑRÏÖÓ¿Ø×í¾ð�âkØÖÑ�Ô�ÐsÓrÔ»Ñ�ékÔ»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�Ó�ÙnÑRÏ(ã1ÕMÐkÑRÏ×Õ��lï Ð|ÑÏÖÓ �T 0YE �������Yt�� �_ îÁô?ÓlÒIØ×ã�ßÓlÝlÑRÙsÑ�Ò1ÞRÑRÙ�Û�Ô�ÓlÏ×ÑRÒIÞRÕ�Ô�Ô»ÑRÒ�é�ÕCÙsÐkÑRÙ�ÓnâsÙã1ÕMÐkÑRÏ×ÕqÚCÕCÏ×âsãTßÑ�Û�Ô»Ø×ÞRÕqÐ3ßÕCÙsÐkѬÒ�ѬØ×ÙsÞ�ÏÖâ|è�ѬÏÖÓqØ×ÙsÞRÑ�Ô�Û»ØÖÐ|âsã­ç|ԻѿÙkÑé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ�Ð|Ñ1Þ¾ÓCÐkÓ£âsÙsÕeÐ|Ñ1Ï×ÕCÒ­Þ�ÕCã1é�ÕCÙkÑRÙ�Û»ÑRÒ�ÓlÙsÓ�ÛsßÕCã1Ø×ÞRÕlÒRîKô?Ó�ÒØ×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒ3Ð|Ñ[ÏÖÓ©ØÖíRðMâkØ×Ñ�Ô�ÐsÓ©Ò�ÕCÙ±Ï�Ó�Ò �mÒ�Õlã­çkÔ�Ó�Ò �­Ð|ÑRÏ�ã1ÕMÐkÑ�ÏÖÕ|î!FòÏ×ÕCÒÓlâ|Û»ÕlÔ»ÑRÒ.Ó�ÝlÔ�ÓlÐkÑRÞRÑ�Ù­Ó<Q¿Ø×ÝCâsÑ�Ï�d|ÓlÙsÐkÕ�ÚCÓ�Ïòæ c ã1ÑRÏ×ØÖÓ5õ=Ñ�Ô»ÑRí �[ÚCÓ�Ù³ÐkÕ|æc âsÐ|ԻѩøÁñsÓlÙ¬ø;Ó�ã­ç|Ô�ÓlÙsÑ�Ò¹Ñ�ÏtñsÓlç�Ñ�Ô»ÙkÕCÒ3êòÓ�ÞRØ×ÏÖØáÛ�ÓlÐkÕIÒ�â£ã1ÕMÐkÑ�ÏÖÕ�H

ÐkØ×ÝCØáÛ�Ó�ÏÖØ×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙoÐkÑeÐkÕ�Þ�âsã1ÑRÙ�Û»ÕCÒRæê�Õ�Û»ÕCÝlÔ�Ó�êißì Ó�ÒRæwÚMØÖÐkÑRÕlÒrèaÐkÑRã�ßÓ�ÒÓlÞRÑ�Ô»ÚFÕað�âsÑ\ésâkѾÐsÓTÞRÕlÙsÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�Ô»Ò�Ñ&ÐkÑnÛ�Ô�Ó�Ò�ÞRÑRÙsÐkÑRÙkÞRØÖÓ�ñsØ×ÒÜÛsßÕ�Ô»ØÖÞRÓè���ÕrÐkÕ�ÞRâkã1ÑRÙ�Û�ÓlÏtÒ�Ñ­ñ³Ó�ÞRÑ�é�ÕCÒ�Ø×çsÏ×Ñ�Ò�â\Ð|Ø×ÒÜÛ�Ô»ØÖçkâsÞRØ�ßÕlÙbãIÓ�Ò�Ø×ÚCÓMî�Î(ÙÓlÒ�é�ÑRÞ�Û»ÕCÒ©ÐkÑ�Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙbÞRØ×ÑRÙ�Û¾ßì à³Þ¾ÓrÑRÒ[Þ¾ÓlÐsÓIÚFÑRí�ã�ßÓlÒ~ØÖã1é�Õ�Ô�äÛ�ÓlÙ�ۻѬÑRÏ~ÓlÞRÞ�ÑRÒ�Õ�ÓqÏ�Ó\ØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙ^Ñ�ÙaÞRâkèFÕTÐkÑ�ê�ÑRÞ�Û»ÕTÒ�ѬÞRÕ�Ô�Ô»ÑÑRÏ=Ô»Ø×ÑRíRÝlÕ£ÐkÑ�Ô»ÑRé�Ñ�Û»ØáÔfÕIÔ»Ñ�ä Ø×ÙsÞRØÖÐkØáÔfÑ�ÙnÓ�Ò�é�ÑRÞ�Û»ÕCÒ©ð�âkÑ8ékâsѾÐ|ÑRÙeÒ�Ñ�ÔÐkÑ5Ò�âsãIÓ~ØÖã1é�Õ�Ô�Û�ÓlÙkÞRØÖÓ©ésÓ�Ô�ÓwÏ×ÕCÒÔ»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓCÐ|ÕCÒ�ÞRØáÛ»Ñ�Û»Ñ�Þ�ñkÞ�ñsÓlÙsÝlÑCî|ô?Ó�ÒÏÖÓlç�ÕlÔ»Ñ�Ò3ÐkѹØ×Ù|ÚCÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓlÞ�ØRßÕlÙ¿Ð|ÑRç�ÑRÙ¼Û�Ó�ã­çsØ»ßÑRÙ8ê�ÕlÔ»ãIÓ�Ô;ésÓ�Ô�Û»Ñ~ÐkÑRÏ�Ó�Þ�äÑ�Ô»ÚFÕ8ÞRâsÏáÛ»âkÔ�Ó�Ï ÐkÑwÏÖÓ­ãIÓ�Û»Ñ�Ô»ØÖÓ8ÑRÙrÞRâsÑ�ÒÜÛ»ØRßÕlÙtækÑRÙ¿ÙMâkÑRÒÜÛ�Ô»Õ­Þ¾Ó�Ò�Õ¼ÙsÕlÒØ×ÙMÛ»Ñ�Ô»ÑRÒ»ÓqÐkØ×ÚMâsÏ×ÝCÓ�Ô¾æKÛ�ÓlÙ�Û»ÕnÏÖÓnØ×Ù|ê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ�ê�âsÙsÐsÓlã1Ñ�ÙMÛ�Ó�Ï3Ò�ÕCç|Ô»ÑâsÙrÒ�ØáÛ»ØÖÕIÓ�Ô�ð�âsÑRÕlÏRßÕlÝCØ×ÞRÕIÓ�ÒRßì ÞRÕlã1Õ¼ã1ÕCÒÜÛ�Ô�Ó�Ô5Ï×ÕCÒ3Ô»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓlÐkÕCÒ¹Ð|ÑwÏÖÓlÒØ×Ù|ÚCÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ;ðMâkÑ3ñ³Ó�ÙIÐsÓCÐ|ÕfÏ×âsÝFÓ�Ô3ÓfÏÖÓfãIÓ�åmÑRÒÜÛ»âsÕlÒ�Ø�ÐkÓCмԻÑRÞRâ|äé�Ñ�Ô�ÓCÐkÓ±é�Õ�Ô©Ï�ÓrÔ»ÑRÒÜÛ�Ólâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙ î=ôtÓ±Ò�ÕlÏ�Ó±ÞRÕCÙkÞRÑRé�ÞRØ�ßÕCÙqÐkÑ­Ï×ÕlÒ8Ð|Õ�Þ�äâsã1ÑRÙ�Û»ÕlÒ¹Þ�ÕCã1Õ¼é|Ô»ÕMÐkâsÞ�Û»ÕCÒ¹ÑRÏ×ÑRÞ�Û�ÔsßÕCÙkØ×ÞRÕCÒwÞRÓlã­çkØÖÓ­ÏÖÓIé�Ñ�Ô»ÞRÑRé�ÞRØ�ßÕCÙÒ�ÕCç|Ô»ÑwÑRÏ�âsÒ�Õ8ÐkÑ~Ï�Ó�Ò5ã�ßÓCð�âsØ×Ù³Ó�ÒRî b[ÙIékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ�ÐkѹÛ�ÓlÏ�ãIÓlÝlÙsØáÛ»â³ÐÒ�ÕCÏ×ÕeésâkѾÐkѼÒ�Ñ�Ô¼Ó�ç�ÕlÔ�ÐsÓlÐkÕeÐ|ÑRÒ»ÐkÑ1âkÙ³Ó¿é�Ñ�Ô»Ò�é�Ñ�Þ�Û»Ø×ÚCÓ£ã8âsÏáÛ»ØÖÐkØ×Ò�ÞRØáäésÏ×Ø×Ù³Ó�Ô»Ø�Ó Ttè£ÑRÏ.Û�Ô�Ólç³Ó¾åÜÕ¿ÙsÕrÑRÒfÑRÚMØÖÐkÑRÙ�Û»ÑCî,dMØÖÝlâsØ×ÑRÙsÐkÕrÑRÏKÑRÒ»ð�âsÑRãIÓékÔ»ÕlésâsÑ�ÒÜÛ»Õqé�ÕlÔ Q¿ÕlÔ�Ô»Ø×ÒRæ u g�y¹Ô»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓqékÔ»Ø×ã1Õ�Ô�ÐkØÖÓlϹÏÖÓnÚCÓ�Ï×Ø�ÐkÓlÞRØ�ßÕlÙÛ»ÑRÞRÙkÕCÏ�ßÕCÝlØÖÞRÓ�ÓlÒ�ßì ÞRÕlã1Õ&ÑRÚMØ×Û�Ó�Ô¬Ó�Ïfã�ßÓ�ó|Ø×ã1ÕTÏÖÕlÒ£Þ¾Ó�ã­çsØ×ÕlÒ£ÑRÙXÑRÏÐkØ×Ò�Ñ�öÙkÕkîsÎ(ÙIÑRÒÜÛ»Ñ[ékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»Õ©Ò�ÑwØ×ÙMÚFÕlÏÖâkÞ�Ô�Ó©Ï�Ó©Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞRÞ�ØRßÕlÙ¿ÞRÕlÙ±ãIÓ�äÛ»Ñ�Ô»ØÖÓlÏ×ÑRÒ(è8Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒÏ×ÕCÒ(ÞRâ³Ó�ÏÖÑ�ÒÙkÕfÒ�ØÖÑ�ã1ékÔ»Ñ;Ò�Ñ5ÑRÙkÞRâsÑRÙ�Û�Ô�Ó�Ù1ÐkÑRÙ�Û�Ô»ÕÐkÑ(âsÙfÞRÑ�ÙMÛ�Ô»Õ¹Ð|Ñ(Þ�ßÕCã1ésâ|Û»Õ3é�ÕlÔ?ÏÖÕ~ð�âsÑKÏÖÓlÒ=Ñ�ÒÜÛ�Ô�Ó�Û»ÑRÝlØ�Ó�ÒKÐkÑKÛ�Ô�ÓlçsÓ�åmÕÒ�ÕCÙ¬Ð|ÑRÏ×Ø×Þ¾ÓCÐkÓlÒRî

Z�[�Z�[E\][�� c jgc$a ��iLc!hlf���c dgoEj pc$� oEn�c d)f��)jgc �=e]jgc c$is� �)f?e]h�pe]5oln=c

ô?ÓfékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�ÓwØ×ã1é|Ô»ÑRÒ�Ø�ßÕCÙIÓlÏsÑRÙ�Û�Ô�Ó�Ô;Ñ�Ù1ÞRÕCÙ�Û�ÓlÞ�Û»Õ8ÞRÕlÙ1âsÙsÓ©í�ÕCÙ³ÓÓ�Ô�ð�âsÑ�ÏRßÕlÝCØ×Þ¾Ó£ÑRÒfçsÓlÒÜÛ�Ó�ÙMÛ»ÑIÓ�ã­çkØÖÝlâ³ÓMî?õ=Õ�Ô©âsÙ\Ï�ÓlÐkÕ|æ?ÏÖÓ±ãIÓ¾åÜÑ�ÒÜÛ»âkäÕCÒ�ØÖÐsÓlÐTÓ�Ô�ð�âsØáÛ»ÑRÞ�ÛsßÕCÙsØ×Þ¾Ó¿ðMâkÑ1ékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó±âsÙnÞ�ÕCã1ésÏ×ÑmåmÕ£ÞRâ|èMÓ¿Ø×Ù�Û»Ñ�äÝlÔ»ØÖÐsÓlбÑRÒÜÛ�Ô»âkÞ�Û»âkÔ�Ó�Ï�ÑRÒÜÛ»âsÚCÕ8ÞRâkçsØ×Ñ�Ô�Û�ÓMækÑ�Ù±Ò�ârÞ¾ÓlÒ�Ø�Û»ÕlÛ�Ó�Ï×Ø�ÐkÓCÐ�æké�Õ�ÔÞRØ×ÑRÙ�Û»ÕCÒ5Ð|ÑwÓsöÙsÕCÒRækèrÓ8ÞRâ|èMÓ©ã1ØÖÒ�ãIÓfÙsÓ�Û»âkÔ�Ó�Ï×ÑRí¾Ó8ê�âsÑ[ÏÖÓ8ÐkÑwÒ�Õlé�ÕlÔ�äÛ�Ó�Ô¾æ�Ð|Ñfê�ÕlÔ»ãIÓ1ésÓ�Ô»ÞRØÖÓlÏ?ÑRÙeÏ�Ó1ãIÓRè�Õ�Ô¾ßì ÓrÐ|Ñ©ÏÖÕlÒ[Þ¾Ó�Ò�ÕCÒRæ�ÑRÏ?é³ÓlÒ�ÕrÐ|ÑÏ×ÕCÒ~ÓsöÙkÕCÒRæ�ÙkÕCÒ¹ÏÖÏ×ÑRÚlÓ¼Ó[åmâsÒÜÛ»Øáà³Þ¾Ó�Ô¹Ï�Ó¼Ø×ã1é�Õ�Ô�Û�ÓlÙsÞ�Ø�Ó­Û�Ó�Ù�Û»Õ¼ÞRâsÏáÛ»â|Ô�ÓlÏÞRÕCã1ÕfñkØ×ÒÜÛsßÕlÔ»Ø×Þ¾Ó�ÐkÑ3âsÙ1Ï×âkÝFÓ�Ô;ÓlÙ�Û»ÑRÒ(ÞRÕCÙkÒ�ØÖÐkÑ�Ô�ÓlÐkÕ©ÞRÕCã1ÕfÒ»Ó�ÝlÔ�ÓlÐkÕkîõ=ÕlÔ1Ñ�ϹÕ�Û�Ô»Õ\ÏÖÓlÐkÕkæKÛ»ÑRÙkÑRã1ÕCÒ8ÑRÏ5ÑRÙsÕ�Ô»ã1ѱÑ�ÒÜê�âsÑ�Ô»íRÕqð�âsѱÐkÑRÐkØ×Þ¾ÓlÙÓ�Ô�ð�âsÑ�ßÕCÏ×ÕCÝlÕCÒRæ ÓlÙ�Û�Ô»Õlé5ßÕCÏ×ÕlÝCÕCÒRætÓ�ÏÖçsÓsöÙkØ×ÏÖÑ�ÒRætçsÓ�Ô�Ô»ÑRÙsÐkÑ�Ô»ÕlÒRæ�Ó�Ô�ðMâkØáÛ»ÑRÞ�äÛ»ÕCÒ�ÑRÙnÏÖÓ¿Ô»ÑRÒÜÛ�Ó�âkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑRÏ(Ò�ØáÛ»Ø×Õ£è\Ñ�ÙqÞRâkè�Ó¿ç�ÑRÏ×Ï×ÑRí¾Ó£Ò�ÑrÓlÏ×Þ¾Ó�Ùkäí¾Ó£Ó£Ð|Ø×ÒÜÛ»ØÖÙkÝCâkØ×Ô¾æ?Ó¿ÚFÑ�ÞRÑRÒfÞRÕlÙqé�ÕCÏ�ßÑRã1Ø×Þ¾ÓMæ?ÏÖÓ¿ãIÓ�ÙsÕ£Ð|ÑRÏKñsÕlã­çkÔ»ÑØáÛ¼ã1ÕMÐkÑ�Ô»ÙsÕkî]@wÓ�ÙTÒ�Ø�Ð|Õ\Ï×ÕlÒ­ã1Ø×Ò�ã1ÕCÒ8Ó�Ô�ð�âsÑ�ßÕCÏ×ÕCÝlÕCÒ1Ï×ÕCÒ1ð�âkÑ1ñ³ÓlÙØÖÐkÕ1Ð|ÑRÒ�ÑRÙ�Û»Ñ�Ô�Ô�ÓlÙsÐkÕ|æsÞ¾Ó�é³Ó­Û�Ô�Ó�Ò¹ÞRÓlé³ÓMæ�Ð|ÕCÙ³Ð|ÑwÒ�Ñ©ñ³Ó�Ù¿ØÖÐkÕ1ÑRÙkÞRÕCÙ|äÛ�Ô�ÓlÙsÐkÕrÐkØ×ÒÜÛ»Ø×Ù�Û�ÓlÒwãIÓ�ÙsØáê�ÑRÒÜÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ©Ó�Ô�ð�âsØáÛ»ÑRÞ�ÛsßÕCÙsØ×Þ¾Ó�Ò�I Ò�âbã1Ø×Ò�ãIÓØ×ÙMÛ»Ñ�Ô»ÚFÑRÙsÞ�ØRßÕlÙ¬ÑRÒ[ésÓ�Ô�Û»Ñ8ÐkÑRÏ?ÐkØ×Ù³Ó�ã1Ø×Ò�ã1Õ1ékÔ»ÕCékØ×Õ±Ó1ÏÖÓ1Ù³Ó�Û»âkÔ�ÓlÏ×ÑRíRÓÐkÑ5âsÙ1Ò�ØáÛ»Ø×Õ8Ó�Ô�ð�âsÑRÏ�ßÕlÝCØ×ÞRÕkî|ïwØ×Þ�ñsÕfé|Ô»Õ�ÞRÑRÒ�Õ8ÐkÑ5Ô»ÑRÒÜÛ�Ólâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙrÑRÒÁÐkØáäà³ÞRØ×Ï×ã1ÑRÙ�ۻѭé�Ñ�Ô»ÞRØ×çsØÖÐkÕ±é�ÕlÔ©ÑRÏKÚMØ×Ò�Ø×Û�Ó�Ù�Û»Ñ�T ã�ßÓlÒfÓ(ßâsÙ æ?Ò�ѼÞ�ÕCÙMÚMØÖÑ�Ô�Û»ÑÑRÙbé³Ó�Ô�ۻѭÐkÑ8Ï�ÓrÑ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ÑRÙsÞ�Ø�ÓrÚFÑ�Ô©ð�âkÑCæ�é�ÕlÔfâkÙ\ÏÖÓlÐkÕkæ Ò�Ñ8ÑRÒÜÛsßÓ±ÑRÙÞRÕCÙ�Û»Ø×ÙMâ³Ó¿Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝCÓlÞRØ�ßÕCÙTÒ�ÕlçkÔ»Ñ1ÑRÏ(Ò�ØáÛ»Ø×Õ£è\é�Õ�Ô�ÑRÏÕ�Û�Ô»Õ¬ÏÖÓ¿Þ¾ÓlÙ�Û»Øáä

ÐsÓlÐ1ÐkÑ3ã1ÕCÙ�ÛRßì ÞRâkÏ×ÕCÒ;ð�âkÑ5Ô»Ñ�ÒÜÛ�ÓlÙ1é�ÕlÔÁÐkÑ�Ò�ÞRâsç|Ô»Ø×Ô¾æFé�ÕlÔÑRÏsÕ�Û�Ô»ÕkîMôtÓlÒÛ»ÑRÞRÙkÕCÏ×ÕCÝ|ßì ÓlÒfÐ|ÑfÏ�Ó8ØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙ¬ñsÓlÙ£ØÖÐ|Õ1ÓlÒ�âkã1ØÖÑ�Ù³ÐkÕ­âsÙ±Ô»ÕlÏ=Ð|Ñ�äÛ»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³Ó�ÙMۻѹÑRÙrÏÖÓ8ÑRÞRÕlÙsÕlã£ßì Ó8ã­âkÙ³Ð|Ø�Ó�Ïòî|Î(Ò;ÞRÓlÒ�Ø�Ô»ÑRÝCÏÖÓ8ÝlÑRÙsÑ�Ô�ÓlÏ�ÏÖÓØ×ã1é�ÕCÒ�Ø×çsØ×Ï×ØÖÐsÓCÐrÐkѹÑRÒÜÛ�Ó�çsÏ×ÑRÞRÑ�Ô5âkÙIÙsÑRÝlÕ�ÞRØ×Õ­Ñ�ó|ØáÛ»ÕCÒ�Õ�Ò�Ø×Ù±ÏÖÓ�ÐkÑRé�ÑRÙ|äÐkÑRÙkÞRØÖÓ¼ÐkÑfÏÖÓ�Ò5Û»Ñ�ÞRÙsÕlÏÖÕlÝ|ßì Ó�ÒfÞRÕCã1ékâkÛ�ÓlÞ�ØÖÕlÙ³Ó�ÏÖÑ�ÒRî�ô?Ó8ØÖÙMÚFÑ�ÒÜÛ»ØÖÝCÓlÞRØ�ßÕlÙÞRØ×ÑRÙ�ÛRßì à³Þ¾ÓMæMÓlÏsÐkÑRé�Ñ�Ù³ÐkÑ�ÔKÑRÙ¼ÝlÔ�Ó�Ù1é³Ó�Ô�Û»Ñ5ÐkÑRÏ|à³Ù³Ó�ÙsÞRØÖÓ�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ[é³Ó�Ô�ÓÒ�âIÑmåÜÑRÞ�âsÞRØ�ßÕCÙ æ|ÑRÒÜÛsßÓ�Ò�â�åÜÑ�Û�Ó�Ó©ékÔ»ÑRÒ�Ø×ÕCÙkÑRÒ;ÞRÕlã1é�Ñ�Û»ØáÛ»Ø×ÚCÓ�Ò;ÓlÏ Ð|ÑRãIÓlÙ|äÐsÓ�Ô.âsÙsÓ¹ÞRÕlÙ�Û»ØÖÙMâkØ�ÐkÓCÐ�ÐkÑØÖÙkÙsÕ�ÚlÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ.ÑRÙ�Ï×ÕCÒ.ã&ßÑ�Û»ÕMÐ|ÕCÒ?è©é|Ô»Õ�ÞRÑ�äÒ�ÕCÒ.ð�âkÑ(Ò�ÑØ×Ù|ÚCÕCÏ×âsÞ�Ô�Ó�Ù©ÑRÙ©Ò�â�ÙsÓ�Û»â|Ô�ÓlÏ×ÑRí¾ÓMî�õ=ÕCÙsÑ�Ô.ÓlÏ�Ò�Ñ�Ô»Ú|Ø×ÞRØ×Õ~ÐkÑ(ÏÖÓÞRÕCã8âsÙkØ�ÐkÓCÐIâsÙ±Ò�Ø×Û»Ø×ÕIÓ�Ô�ðMâkÑRÕCÏ�ßÕlÝCØ×ÞRÕ{�b�P)b�"YE 0_ ÞRÕCÙ±Ï�Ó¼ãIÓRè�Õ�Ô5ÚFÑRÏ×Õ�ÞRØáäÐsÓlÐ�è8ékÔ»ÑRÞRØ×Ò�Ø�ßÕCÙIÐ|Ø×Þ�Û�ÓwÐkÑ5Ó�Ï×ÝCâsÙsÓ[ê�Õ�Ô»ãIÓ[ÏÖÓfÐkÑ�Ô�Ô�Ó�ãIÓ~ÑRÞRÕlÙ5ßÕlã1ØÖÞRÓð�âsѹÒ�ÕCçkÔ»Ñ~Ï×ÕCÒ3Ò�ØáÛ»Ø×ÕCÒ5ÓlÏ×ѾÐkÓsöÙkÕCÒ5ésâkѾÐkѹÕ�ÞRâ|Ô�Ô»Ø×Ô¾îsøÔ»ÑRÑ�ã1ÕCÒ5ð�âsѹâsÙékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»Õ&ÐkÑbÞRâsÏáÛ»âkÔ�ÓTÐ|Ø×ÝCØáÛ�ÓlÏòæ¹ÐkÑ�çsØÖÐkÕ�ÓTÒ�â^Þ¾Ó�ÔsßÓ�Þ�Û»Ñ�ÔeÐ|Ѭê�ßÓlÞ�ØÖÏÔ»ÑRésÏ×Ø×Þ¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙtæésâkѾÐkÑrÛ»ÑRÙsÑ�ÔIâsÙ�ØÖã1ésÓlÞ�Û»ÕbÞRâkÏ×Û»â|Ô�ÓlÏ3è&ÑRÞRÕlÙ5ßÕlã1ØÖÞ�ÕØ×ã1é�ÕlÔ�Û�ÓlÙ�Û»Ñ1ésÓ�Ô�Ó¬âsÙsÓ¿Ô»ÑRÝCØ�ßÕCÙ�ÐkÕlÙ³Ð|Ñ1Ñ�ó|ØÖÒÜÛ»Ñ�Ù�Ó(ßâsÙ g �����¬Ò�ØáÛ»Ø×ÕCÒÓ�Ô�ð�âsÑ�ÏRßÕlÝCØ×ÞRÕlÒ~é�Õ�Ô¹Ô»Ñ�ÒÜÛ�ÓlâkÔ�Ó�Ô¾îZ�[�Z�[�Z�[_z{f�]]oE`ba�iLe2Hmc!jgc!`baboEhle5`oE`b[ÙsÓ­Ð|ÑwÏÖÓlÒ~ÓlÏáÛ»Ñ�Ô»Ù³Ó�Û»Ø×ÚCÓ�Ò¹ésÓ�Ô�Ó¼Ó�Ò�ÑRÝCâ|Ô�Ó�Ô~ÏÖÓ­ÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Þ�Û�Ó8Ô»ÑRÒÜÛ�Ó�âkä

Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙ¬ÐkÑwâkÙ¿ã1ÕlÙMÛRßì Þ�âsÏ×Õ¼Ó�Ô�ðMâkÑRÕCÏ�ßÕlÝCØ×ÞRÕIÑRÒ3ÑRÏtÐkÑwÒ�Ñ�ÝCâsØáÔ¹ÏÖÓ8Û�Ô�ÓlíRÓÐkÑRÏKÐ|Ñ�Ô�Ô»âsã8ç�ÑCî c ékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó1Ø×ÙsÒÜÛ�Ó�ÙsÞRØÖÓrâsÙeã1ÕCÙ�ÛRßì ÞRâkÏÖÕ{�����c)K]D�£ÓlÏáäç�Ñ�Ô»ÝFÓ­Û»ÕMÐkÓlÒ¹è¿Þ¾ÓlÐsÓ¼âkÙ³Ó1ÐkÑfÏÖÓ�Ò[ésØ×ѾÐMÔ�ÓlÒ~ð�âsÑfÕlÔ»Ø×ÝlØÖÙsÓlÏ×ã1ÑRÙ�ۻѩÏ×Õê�Õ�Ô»ãIÓ�Ô»ÕCÙ î�øÁÕlÙ¬ÑRÏ é³ÓlÒ�ÕIÐ|ÑRÏ�Û»ØÖÑ�ã1é�ÕkækÓlÏ×ÝCâkÙsÕlÒ[Ð|ÑfÑRÒÜÛ»ÕCÒ¹ÞRÕCã1é�Õ�äÙsÑRÙ�Û»ÑRÒ3ñsÓlÙ¬Ð|ÑRÒ»ÓlésÓ�Ô»ÑRÞ�Ø�Ð|Õ1ÞRÕCã1Õ�Ô»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓlÐkÕIÐkÑ[Ò»ÓCð�âsÑRÕlÒ¹èrÕ�Û�Ô�ÓlÒÚMØÖÒ�Þ�ØÖÒ�ØáÛ»âsÐkÑRÒRî��;Ó¾åÜÕaÒ�ØáÛ»âsÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒeØÖÐkѾÓ�ÏÖÑ�ÒRæ~é�ÕMÐ|ÑRã1ÕCÒ¿ÏÖØ×ã1ékØ�Ó�ÔeÑRÏã1ÕCÙ�ÛRßì ÞRâkÏÖÕ¿ÐkÑ©è�Ñ�Ô»çsÓIè¬Û»Ø×Ñ�Ô�Ô�Ó±ðMâkÑ8Ò�Ñ­ñ³ÓIØ�Ð|Õ£Ó�ÞRâsã8âsÏÖÓlÙsÐkÕIÞRÕCÙÑRÏ�é³Ó�Ò�Õ­Ð|Ñ~Ï×ÕlÒ3ÓsöÙkÕCÒ5ѹØ×ÔQ��]c)b�"^�Yt�T b�?��VwÏÖÓ�é�ÕlÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ£Ð|Ñ~ÏÖÓ�Ò;ésØ×ѾÐMÔ�ÓlÒñ³Ó�ÒÜÛ�Ówé�ÕMÐkÑ�ÔÁÓ�Ô»ãIÓ�Ô¾æFÞRÕlÙ1ÞRØ×Ñ�Ô�Û�ÓfékÔ»ÑRÞRØ×Ò�Ø�ßÕCÙIâkÙ¼ÑRÒ»ð�âsÑRãIÓ[ÐkÑRÏ]�K]D� ��D�J� !/]�î7f[âkÑRÒÜÛ�Ô»ÕqØ×Ù�Û»Ñ�Ô|ßÑRÒIÑRÒfåÜâkÒÜÛ�Ólã1ÑRÙ�ۻѣÑRϹékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓnØ×ÙMÚFÑ�Ô»Ò�Õé³Ó�Ô�ÓeÒ»Ó�ç�Ñ�Ô1Þ ßÕlã1ÕeÑRÒÜÛ�ÓlçsÓlÙ�ÕlÔ»ÝFÓ�ÙsØ×í¾ÓlÐsÓlÒ1ÏÖÓ�Ò¼ésØ×ѾÐMÔ�ÓlÒ¼Õ�Ô»ØÖÝlØ×Ù³ÓlÏáäã1ÑRÙ�Û»ÑCî:d|Ñ�ÝCâsØáÔ5ÑRÏ ékÔ»Õ�Þ�ÑRÒ�Õ1ÐkÑ[Þ¾ÓMßì ÐkÓ1ÐkÑwÏÖÓlÒ¹ésØ×ѾÐMÔ�ÓlÒ5Ó8Û�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒ5Ð|ÑâsÙ{��]c)b�"^�Yt�2VfÒ�ÑfÞRÕlÙsÕ�ÞRÑ©ÞRÕlã1Õ b�$ �^�Yt�"_ V0^*�"^»î� ;� ��2F�� � �A ��.�� ������ � ��ÎKÏtÓ�Ô�ð�âsÑ ßÕlÏÖÕlÝCÕ�Û»ÕCãIÓwê�Õ�Û»ÕCÒ¹ÐkÑRÒ»Ð|Ñ~âkÙ³Ó©é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ±Ï×ØÖç|Ô»ÑwÐ|Ñ~ÕlçkäÒÜÛsßÓlÞRâkÏ×ÕCÒRî.OtÔ�ÓlÐkØ×ÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»Ñ�ÑRÏ)�2] )b�\^�Yt�XV­Ð|Ñ�ÏÖÓ¼Ø×ãIÓlÝlÑRÙ¬ÞRÕlÙsÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑÑRÙnÞRÓlÏ×Þ¾Ó�Ô¼Ó�Ô�ÛRßì Ò�ØáÛ»Ø×Þ¾Ólã1Ñ�ÙMÛ»ÑIÏ×ÕCÒ�ç�ÕlÔ�Ð|ÑRÒ�ÐkÑ1Ï×ÕCÒ�ÕCçMåÜÑ�Û»ÕCÒ8ÐkØáê�Ñ�Ô»Ñ�ÙkäÞRØÖÓlçkÏÖÑ�Ò5èIÞRÓlÏ×Þ¾Ó�Ô»Ï×ÕlÒ~ÑRÙ±é³Ó�é�ÑRÏ�ÑRÒ�é�ÑRÞRØÖÓlÏ�èIÑRÏ×Ø×ã1Ø×Ù³Ó�Ô3Û»ÕMÐ|Õ¼ÓlðMâkÑRÏ×Ï×Õ

Ó�åmÑRÙsÕ\ÓeÏ�ÓeÙ³Ó�Û»âkÔ�Ó�ÏÖÑ�í¾Ó\Ó�Ô�ð�âsØáÛ»ÑRÞ�ÛsßÕlÙsØ×Þ¾ÓnÐ|ѱÏÖÓeØ×ãIÓlÝCÑ�Ùtæ.ÑRã1ékÏ×Ñ�äÓlÙsÐkÕ¼Ý�Ô�ÓlÙ£Þ¾Ó�Ù�Û»Ø�ÐkÓCбÐkÑwÛ»Ø×ÑRã1é�Õ8èrÑRÒÜê�âsÑ�Ô»í�Õkî�ÎKÏ ékÔ»Õ�ÞRѾÐ|Ø×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕékÔ»ÕlésâsÑ�ÒÜÛ»Õ[ÞRÕlÙsÒ�Ø×ÒÜÛ»Ñ3ÑRÙ­ÕlçkÛ»ÑRÙkÑ�ÔKâsÙsÓ¹ê�ÕlÛ»ÕCÝ�Ô�Ó�êißì Ó8Ð|ØÖÝlØáÛ�ÓlÏ×Ø×í¾ÓCÐkÓ�Ð|ÑRÏã1ÕCÙ�ÛRßì ÞRâkÏÖÕ|îløÁÕCã1ékâkÛ�ÓlÞ�ØÖÕlÙ³Ó�ÏÖã1Ñ�ÙMÛ»ÑKñsÓlçsÏÖÓ�Ù³ÐkÕ|æ�ÏÖÓ¹âkã­çkÔ�Ó�Ï×ØÖíRÓlÞRØ�ßÕCÙÐkÑKÏÖÓ¹Ø×ãIÓ�ÝCÑRÙ æ¾ÑRÒ=Ð|ÑRÞRØáÔ=Û�Ô�Ó�Ùkê�Õ�Ô»ãIÓ�Ô?Ï�Ó3Ø×ãIÓlÝlÑRÙ�Ó;Û»ÕCÙsÕlÒ=çsÏÖÓ�ÙsÞRÕlÒtèÙsÑRÝ�Ô»ÕCÒRæ�èfé�ÕlÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1ÑRÙ�Û»ÑÁÒ�ÑÏ×ÏÖÑ�ÚCÓ¹Ó¹ÞRÓlç�Õ¹ÑRÏ�ékÔ»Õ�ÞRÑ�Ò�ÕwÐkÑÑ�Ô»ÕCÒ�Ø�ßÕlÙèbÐkØ×ÏÖÓ�Û�Ó�ÞRØ�ßÕCÙqésÓ�Ô�ÓrÔ»ÑRÐkâsÞ�Ø×Ô©Ñ�ÏKÔ»âkØÖÐkÕ¿Ñ�Ù\ÏÖÓ±Ø×ãIÓ�ÝCÑRÙ î?ÎKÙsÒ�Ñ�ÝCâsØÖÐkÓÒ�Ñ[é|Ô»Õ�ÞRѾÐkÑ~Ó©ÞRÏÖÓlÒ�Øáà³Þ¾Ó�Ô5ÏÖÓlÒ;ékØÖÑRÐ|Ô�ÓlÒÁé�ÕlÔ3Ò�â1Û»Ø×é�Õ:TMÞRÕlÙ�Û�Ó�Ô»ÏÖÓlÒRæ|Ñ�Û»Øáäð�âsÑ�Û�Ó�Ô»Ï�Ó�Ò­è&Þ�ԻѾÓ�Ô1âsÙ�Ólé|Ô»Õ¾ókØ×ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑrÒ�â�é|Ô»Õlê�âkÙ³Ð|Ø�ÐkÓCÐ&ÞRÕCÙç³Ó�Ò�Ñ©Ó­ÏÖÓ­Þ¾ÓlÏ×Ø×çkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙbÐkÑ[Ï�Ó8Þ ßÓlãIÓ�Ô�Ó|î� ;� ��2F�� � �A 3� ����/A��� ���$� �����$�øÁÕCÙnç³ÓlÒ�Ñ­ÑRÙ\ÏÖÓrØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙnÕCçkÛ»Ñ�ÙsØÖÐsÓrÑRÙ\Ñ�Ï(Þ�ßÕCã1ésâ|Û»Õ¿Ð|ÑRÏÔ»ÑRÝCØ×ÒÜÛ�Ô»Õ|æ5ékÔ»Õ�ÞRѾÐ|Ñ�Ô»ÑRã1ÕlÒ£ÓTÕCç|Û»ÑRÙsÑ�Ô±âsÙsÓTÓlé|Ô»Õ�ó|Ø×ãIÓlÞ�ØRßÕlÙ ÐkÑeÏÖÓÓlÙsÓlÒÜÛ»Ø×Ï×ÕCÒ�Ø×Ò�ÓrésÓ�Ô�Û»ØáÔ©ÐkÑ�Ï.ÑRã1ésÏ×ÑRÕrÐkÑ8Þ¾ÓCÐ|ÑRÙ³Ó�ÒwÞRØ×ÙsÑ�ã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓlÒ~è¬ÏÖÓ

ãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙaÐ|Ñ¿Ï×ÕCÒIé³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒIÐkÑ£ÏÖÓnãIÓ�Û�Ô»Ø×í£ÐkÑ¿ïwÑRÙ³Ó¾ÚMØáÛ�ä@wÓ�Ô�Û»ÑRã­ç�Ñ�Ô»Ý|æFÞRÕlÙIÏ�ÓfÞRâsÓlϳÒ�ѹékÔ»Ñ�Û»ÑRÙ³Ð|Ñ5ÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×ÙsÓ�ÔÏ�ÓwÛ�Ô�ÓRè�ÑRÞ�Û»ÕläÔ»ØÖÓ8Ð|ÑRÏ�ÐkÑ�Ô�Ô»âkã­ç�ѹÐkѹ޾ÓlÐsÓ©âsÙ³Ó©Ð|Ñ~ÏÖÓlÒ3ékØ×ѾÐ|Ô�Ó�ÒRæ|ÐkÑ[ãIÓ�ÙsÑ�Ô�Ó©ð�âsÑÓlÏ|ÓlékÏ×ØÖÞRÓ�Ô(ÑRÒÜÛ»Ñ;ãTßÑ�Û»ÕMÐ|ÕwÓ¹Ï�Ó¹Ø×Ù|ÚCÑ�Ô»Ò»Ó~ÕlçkÛ»ÑRÙkÝFÓlã1ÕlÒ.ÏÖÓ¹Û�Ô�ÓRè�ÑRÞ�Û»Õ�Ô»ØÖÓé³Ó�Ô�Ó~ÏÖÓ¹Ô»ÑRÒÜÛ�Ó�âkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ1Ð|ÑRÏ�ã1ÕCÙMâsã1Ñ�ÙMÛ»Õ5Ó�Ô�ð�âsØáÛ»ÑRÞ�ÛsßÕlÙsØ×ÞRÕkîCõ.Ó�Ô�Ó5Ô»Ñ�äÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÔwÏÖÕIÓ�Ù�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1ÑRÙ�ۻѩã1ÑRÙsÞ�ØÖÕlÙ³ÓlÐkÕ1Ò�Ñ�âkÛ»Ø×Ï×ØÖíRÓ�ÔsßÓ1Ò�Õlê�Û�P3Ó�ԻѼÐ|ÑÞ ßÓlÏ×ÞRâkÏ×Õ1ãIÓ�Û»ÑRã�ßÓ�Û»ØÖÞ�Õ8è±ÐkÑwÒ�Ø×ã8âsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ£ÑRÙ ��ï­îZ�[�Z�[�Z�[�� c n=f�i#pc$� oln=c d)o ]5oEabc!hc Ï ØáÔ[Ñ�ókékÏ×ÕlÔ�ÓlÙsÐkÕ¼Ï×ÕlÒ~ã1ÕlÙMÛRßì Þ�âsÏ×ÕCÒRæsÏÖÕlÒ[Ó�Ô�ð�âsÑ ßÕlÏÖÕlÝCÕlÒ[ÑRÙkÞRâsÑRÙ|äÛ�Ô�ÓlÙ^â|Û»ÑRÙsÒ�Ø×Ï×Ø×ÕCÒ±è�ñsÑ�Ô�Ô�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÒRæ;Ô�Ó�Ò�ÝCÕlÒ¿ÞRâkÏ×Û»â|Ô�ÓlÏ×ÑRÒ¿ðMâkѬé�Ñ�Ô�äã1ØáÛ»ÑRÙ©ÐsÓ�Û�Ó�Ô=ÏÖÓ¹ÓlÙ�Û»Ø×ÝCâkѾÐsÓlÐ�Ð|ÑRÏ�Ï×âsÝCÓ�Ô¾î�b[ÙkÕ¹ÐkÑ(ÏÖÕlÒ=ÞRÕlã1é�ÕCÙsÑ�ÙMÛ»Ñ�Ò

ã�ßÓlÒ;Ò�Ø×ÝlÙsØáà³Þ¾Ó�Û»Ø×ÚFÕCÒ3Ò�ÕlÙ±Û»ÕMÐsÓ�Ò3ÏÖÓlÒ3ÚlÓlÒ�Ø å�Ó�Ò5è¼âkÛ»ÑRÙkÒ�ØÖÏ×Ø×ÕCÒ¹ð�âsѹÞRÕlÙkäê�Õ�Ô»ãIÓlÙ&ÏÖÓbÞRÑ�ÔsßÓlã1Ø×Þ¾ÓeÐkÑRÏ3Ï×âkÝFÓ�Ô¾î3Q¿â|èqé�Õ�Þ¾Ó�ÒIÐkÑrÑRÏ×ÏÖÓlÒ¼Ò�ÕlÙ�ÑRÙ|ä

Page 16: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

�Á� � ¡��R� � �� mãIÓlÝlÑRÙ¬ÑmåmÑRã1ésÏ×ÕrÐkÑRÏ=Ô»Ñ�ÝCØ×ÒÜÛ�Ô»Õ�Itð�âÁßÑfÛ»Ø×é�ÕrÐkÑ©Û»ØÖÑ�Ô�Ô�ÓÒ�ÑfésâkѾÐkÑ~ÏÖÕ�ÞRÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô¾æ�Þ?ßâ³ÓlÙ�Û�Ó�Ò¹ékØ×ѾÐ|Ô�Ó�Ò¹Ï×Õ�Þ¾Ó�Ï×ØÖíRÓlã1ÕCÒRæ�ðMâÁßÑ[Û»Ø×é�Õ¼Ð|ÑésØ×ѾÐMÔ�ÓlÒ3Ð|ØÖÒÜÛ»Ø×ÙkÝCâsØ×ã1ÕlÒè1Þ ßÕlã1Õ©é�ÕMÐkÑRã1ÕlÒ;Ólé�Õ¾èMÓ�Ô3Ó©ÏÖÓ©Þ�ÕCÙsÒÜÛ�Ô»âkÞ�äÞRØ�ßÕCÙ�Ólâ|Û»ÕCã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓMîKô?ÓeékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó¬Ø×ãIÓlÝlÑRÙ&ÑRÒ­âkÙ³Ó£ê�Õ�Û»ÕCÝ�Ô�Ó�êißì ÓnàsÑRÏÐkÑRÏ?Ò�Ø×Û»Ø×Õ|î ô?Ó1Ò�ÑRÝCâkÙ³ÐkÓrÑRÒ~ÏÖÓIØ×ãIÓ�ÝCÑRÙbÐkÑ©Ô»ÑRÝlÒ�Ø×Û�Ô»ÕrÕCç|Û»ÑRÙsØÖÐkÓIé�Õ�ÔâsÙbÓ�Ô�Û»Ø×ÒÜÛ�ÓMî?ôtÓIÛ»Ñ�Ô»ÞRÑ�Ô�Ó±Ñ�ÒwâsÙsÓrØ×ãIÓlÝlÑRÙeÕCç|Û»ÑRÙsØÖÐsÓrÓlâ|Û»ÕCãIÓ�Û»ØÖÞRÓ�äã1ÑRÙ�Û»ÑCîkô?Ó�ßâsÏáÛ»Ø×ãIÓ­ÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Ò�é�ÕCÙ³Ð|Ñ©ÓlÏ ã1ÕCÙ�ÛRßì ÞRâkÏÖÕ1Ñ�ÒÜÛ»ØÖãIÓlÐkÕ|î

ÞRÕCÙ�Û�Ô�ÓlÐsÓlÒ8ÐkÑ8ê�ÕlÔ»ãIÓ£Ø×Ù�Û»ÑRÝ�Ô�ÓlÏòæ=ÏÖÓ¿ãIÓRè�Õ�Ô©é³Ó�Ô�Û»Ñ1Ò�ÕlÙTÕCç|Û»ÑRÙsØÖÐsÓ�ÒÑRÙ�é�ÑRÐsÓlí�ÕCÒRî b~ÙsÕnÐkѬÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕlÒ1ÕCçMåÜÑ�Û»Ø×ÚFÕlÒ±Ñ�Ò±Ð|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×Ï�Ó�Ô£ñkÑ�Ô�äÔ�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÒé³Ó�Ô�Ó©ÏÖÓwÔ»ÑRÒÜÛ�Ó�âkÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙ¿Ð|Ñ~ÏÖÓ�Ò;ÚCÓ�Ò�Ø å�ÓlÒ;Ó©ésÓ�Ô�Û»ØáÔ3Ð|Ñ5âsÙ³ÓÒ�Ø×ã1ésÏ×Ñ;ØÖÐkÑRÙ�Û»Øáà³ÞRÓlÞRØ�ßÕCÙ¼ÐkÑ;Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�Ô¾ßì ÒÜÛ»ØÖÞRÓlÒRî|õ.Ô»ÑRÚMØ�Ó[ÐkØ×ÝCØáÛ�ÓlÏ×Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙèwã1ÕMÐ|ÑRÏÖÓCÐkÕ¹Ð|Ñ(ÏÖÓ�Ò?ésØ×ÑRíRÓlÒRæ�âsÙfÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ5Ð|Ñ(Þ�ßÕCã1ésâ|Û»Õ3Ï×ÏÖÑ�ÚCÓ5Ó;Þ¾Ó�ç�ÕÏÖÓ¼ÞRÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³Ð|ÑRÙsÞRØÖÓ1ÑRÙ�Û�Ô»ÑfÏÖÓlÒ¹ésØ×ÑRí¾Ó�Ò~ékÏÖÓlÙ�ۻѾÓlÙsÐkÕIÓ�ÒRßì ñsØ×é3ßÕlÛ»ÑRÒ�Ø×ÒÒ�ÕCç|ԻѭÏÖÓré�ÕlÒ�Ø×çsÏ×Ñ­é�Ñ�Ô�Û»Ñ�ÙsÞRØÖÓrÐkÑ�ÏÖÕlÒ[Û�Ô»ÕCí�ÕCÒfÕré�ѾÐsÓ�íRÕCÒfÓIÓ�ÏÖÝlâsÙkÕÐkÑwÏ×ÕlÒ~ã1ÕMÐ|ÑRÏ×ÕCÒ5ékÔ»ÑRÚMØÖÓlã1Ñ�ÙMÛ»Ñ[ÐkØ×ÝCØáÛ�Ó�ÏÖØ×í¾ÓlÐkÕlÒRî

Z�[�Z�[��)[�� e�n � � f?j�abc!n�o�pe]j;dgo ]]o ac!h

b[Ùaé|Ô»Õ¾è�ÑRÞ�Û»ÕqØ×Ù�Û»ÑRÝ�Ô�ÓlÏwÒ�ÕlçkÔ»ÑeâsÙaÒ�ØáÛ»Ø×Õ�Ó�Ô�ð�âsÑ�ÕCÏ�ßÕCÝlØÖÞRÓ�Ð|ÑRç�ÑCæÞ�Ô»ÑRÑRã1ÕlÒRæ;ÞRÕlÙ�Û»ÑRã1ésÏÖÓ�Ô±Ó�Ò�é�ÑRÞ�Û»ÕCÒrÙsÕTÒ�ÕlÏ×Õ�ñkØ×ÒÜÛsßÕlÔ»Ø×ÞRÕCÒ¿ÐkÑRϹÏ×âsÝCÓ�ÔÒ�Ø×ÙsÕwé�ÕlÙ³ÐkÑ�Ô�Ó�ÔÓCÐ|ÑRÞRâ³ÓlÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û»Ñ;ÑRÏ|Þ¾Ó�ÔsßÓ�Þ�Û»Ñ�ÔÁÐkØ×Ù5ßÓ�ã1ØÖÞ�Õ[ÑRÙ¼Ñ�Ïsð�âsÑÒ�Ñ¿ÑRÒÜÛsßÓbØ×Ùsã1Ñ�Ô»Ò�Õ|î(Î(Ù&ÏÖÓnÓ�Þ�Û»â³Ó�ÏÖØÖÐkÓCÐ&ÞRÕCÙ�Û�Ólã1ÕlÒ¼ÞRÕlÙ�âkÙ³ÓeÝlÔ�ÓlÙÞ¾ÓlÙ�Û»ØÖÐsÓlÐ\Ð|Ñ8ã1ÑRÐkØ×ÕCÒwÒ�ÕlçkÔ»Ñ8ÏÖÕlÒfÞRâ³Ó�Ï×ÑRÒfÒ�Ñ­ékâsѾÐ|Ñ�Ô»ÑRé|Ô»ÕMÐkâkÞRØáÔfÏÖÓØ×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ¼Ô»ÑRÞ¾ÓlçsÓCÐkÓfÐkâkÔ�Ó�Ù�Û»Ñ;ÏÖÓwØÖÙMÚFÑ�ÒÜÛ»ØÖÝCÓlÞRØ�ßÕlÙ±Ð|Ñ3âsÙ8Ò�Ø×Û»Ø×Õ©Ð|ÑÑRÒÜÛ�Ó8ÙsÓ�Û»â|Ô�ÓlÏ×ÑRí¾ÓMî�b~Ù³Ó©ÚFÑRí~Ô»Ñ�Þ¾ÓlçsÓ8ÏÖÓ8Ø×Ùkê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ±èrÐ|Ø×ÝCØáÛ�ÓlÏ×Ø×í¾Ó�äÐsÓfé�ÕMÐkÑ�ã1ÕCÒÁé|Ô»Õ�ÞRѾÐ|Ñ�Ô3Ó�ÓCÐkÓlékÛ�Ó�Ô»ÏÖÓ8Ó�Ï�ã1ѾÐkØ×Õfã�ßÓlÒØÖÐkÕCÙkÑRÕ�é³Ó�Ô�ÓÒ�â¼Ð|Ø×ê�âsÒ�Ø�ßÕCÙ î�øÁÕlÙ­ÑRÏ�àsÙ¼ÐkÑé�ÕMÐkÑ�ÔKØ×ÙkÒÜÛ�Ô»âsã1ÑRÙ�Û�Ó�Ô=ÑRÏMékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»Õ~ÞRÕCÙé�Ñ�Ô»Ò�ÕCÙsÓlÏ×ØÖÐsÓlбékÔ»ÕlésØÖÓ8ñkÑRã1ÕCÒÁÐkÑRÞ�Ø�Ð|ØÖÐkÕ¼Ð|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×Ï�Ó�Ô¹âsÙ³Ó©Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»ØáäÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÕ�ÞRâkã1ÑRÙ�Û�ÓlÏ�è£ã1ѾÐ|ØRßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó1Ò�ÕCçkԻѩÏ×ÕCÒwÐkØ×ÚFÑ�Ô»Ò�ÕlÒwÓlÒ�é�Ñ�Þ�Û»ÕCÒRæÏ×ÕCÒ1ÞRâsÓlÏ×ÑRÒ¼Ò�Ñ�ÔsßÓ�Ù�Ø×Ù�Û»ÑRÝlÔ�ÓlÐkÕlÒ¼ÑRÙ�ÑRÏ3Ò�ØáÛ»ØÖÕ %qÑRç î9f[ÕlÒ­Ô»Ñ�ê�Ñ�Ô»Ø×ã1ÕCÒÓ�Ø×Ù|ê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ±ñsØ×ÒÜÛsßÕlÔ»Ø×Þ¾ÓMæ³Ó�Ò�é�ÑRÞ�Û»ÕCÒ3Þ�âsÏ×Ø×Ù³Ó�Ô»Ø×ÕlÒRækÛ�Ô�ÓlÐkØ×ÞRØ×ÕCÙkÑRÒ5Ñ�Û»ÞCîÎ(ÒÜÛ»ÕlÒ5ÓlÒ�é�ÑRÞ�Û»ÕCÒÁê�ÕlÔ»ãIÓlÙrÑRÏ�Ù~ßâsÞRÏ×ÑRÕ�Ò�ÕCç|Ô»Ñ[ÑRÏ�Þ�â³ÓlÏ�Ò�Ñ~Ø×ÙMÛ»Ñ�ÝlÔ�Ó�ÔsßÓ�ÑRÏÒ�ØáÛ»ØÖÕ %nÑRçtæsÑRÏ9O?â|Û»ÕlÔ»ØÖÓlÏ ��ã8âsÏáÛ»Ø×ã1ѾÐsÓ¼Ò�ÕlçkԻѩÑRÏ=Ò�ØáÛ»Ø×ÕrÓ�Ô�ð�âsÑ�ÕKßÕCÝlØ×ÞRÕèrÑRÏtÞ�ÕCÙlåmâsÙ�Û»Õ1Ð|Ñ c Þ�Û»Ø×ÚMØÖÐsÓlÐkÑRÒ5é³Ó�Ô�Ó­ÙsØ öÙkÕCÒRî

� ;�����$/� 7�� 7:<� ��;��/�$:<�ô?Ó1ØáÔ�Ô»âsé�ÞRØ�ßÕlÙeÐkÑ mÙ�Û»Ñ�Ô»ÙsÑ�Û~ñsÓ1é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»Ø�Ð|Õ1ÑRÏ=Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»Þ¾Ó�ã­çsØ×ÕIÐ|ÑØ×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ�ÑRÙ�Û�ԻѣÐ|Ø×ÒÜÛ»ØÖÙ�Û�Ó�Ò1ÑRÙ�Û»Ø�ÐkÓCÐ|ÑRҼѿØ×ÙsÐkØ×ÚMØ�Ð|âsÕlÒRîÁÎKÙ�ÓlÒÜäé�ÑRÞ�Û»ÕlÒ\ÞRâkÏáÛ»âkÔ�ÓlÏ×ÑRÒbñ³Ó�Ù®ñ³Ó�çsØÖÐkÕ�ØÖÙ�Û»ÑRÙ�Û»ÕlÒbÒ�Ñ�Ô»ØÖÕlÒnÒ�ÕlçkÔ»Ñ&ÏÖÓ�Ô»Ñ�ä

ÐkÑ�àsÙsØ×ÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑ8Ï×ÕCÒfã1ѾÐ|ØÖÕlÒwÐ|Ñ­ÞRÕlã­âsÙkØ×Þ¾ÓlÞRØ�ßÕlÙ\ÑRÏ×ÑRÞ�Û�ÔsßÕCÙsØ×ÞRÕlÒRæ=Ð|ÑRÒÜäÝlÔ�Ó�ÞRØÖÓCÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û»ÑwÏÖÓ­ç³Ó�Ù³Ó�ÏÖØ×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙ£Ñ�Ù¿ÑRÏ�âsÒ�Õ­ÐkÑ[ÐkØ×Þ�ñsÓ�Û»ÑRÞ�ÙsÕCÏ×ÕlÝ|ßì Óñ³Ó¼Þ�Ô»ÑRÓCÐkÕIÓ�Þ�Û»ØáÛ»â³Ð|ÑRÒ[ÙkÑRÝFÓ�Û»ØÖÚlÓlÒ5ê�Ô»Ñ�ÙMÛ»Ñ�Ó¼ÏÖÓ1Ø×Ùsã1ÑRÙkÒ�Ø�ÐkÓCУÐ|Ñ©ØÖÙ|äê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙnØ×Ô�Ô»Ñ�ÏÖÑ�ÚCÓ�ÙMۻѭѼØ×ÙsÑRÞRÑ�Ò»Ó�Ô»ØÖÓ£Ò�ÕCç|Ô»ÑIÓlÒ�é�ÑRÞ�Û»ÕlÒ�ÐkѼãIÓRè�Õ�ÔØ×ã1é�ÕlÔ�Û�ÓlÙkÞRØÖÓ|î:OtÔ�Ó�ÙsÒ�ã1ØáÛ»ØáÔ3ÏÖÓ8ÝlÔ�Ó�Ù³Ð|ÑRí¾Ó­Ð|Ñ[âkÙrÒ�ØáÛ»Ø×Õ¼Ó�Ô�ð�âsÑRÏ�ßÕCÝlØ×ÞRÕÛ�Ô�ÓlÙkÒ�é�ÕlÔ�Û�ÓlÙsÐkÕwÏÖÓ[Ø×Ù|ê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ1Ð|Ñ;é³Ó�é�ÑRÏkÓ[ã1ѾÐkØ×ÕlÒ.ÑRÏ×ÑRÞ�Û�ÔsßÕCÙkØ×ÞRÕCÒésâkѾÐkÑ3Ò�Ñ�ÔÁâsÙIÐ|ÑRÒ»ÓlÒÜÛ�Ô»ÑCî�Î(Ù1ÏÖÓ©ÓlÞ�Û»âsÓlÏ×ØÖÐsÓlÐIÙkÕfÑ�ó|Ø×ÒÜÛ»Ñ~âkÙ¼Ò�ØáÛ»ØÖÕ©ÑRÙÏÖӿԻѾÐqð�âsÑ1ÞRÕlÙ�Û»ÑRÙsÝCÓ¬ÓCÐkÑ�ã�ßÓlÒ�ÐkÑ1Ø×Ùkê�ÕlÔ»ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙ'ßâkÛ»Ø×ÏÁÓlÏÁé�ÕlÒ�Ø×çsÏ×ÑÚMØÖÒ�ØáÛ�Ó�ÙMÛ»Ñlæ3Ø×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙXÔ»Ñ�ÏÖÑ�ÚCÓ�ÙMÛ»ÑbÓTÏÖÓ&ÐkØ×Ù5ßÓ�ã1ØÖÞRÓTÐkÑeÏÖÓ&í�ÕCÙ³ÓÓ�Ô�ð�âsÑ�ÕCÏ�ßÕCÝlØÖÞRÓ|î@dMÑ£ékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�Ó\âsÙ³ÓbÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙaÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓlÏ~Ò�ÕCç|ԻѬÏ�Ó\âkÛ»ØáäÏ×ØÖíRÓlÞRØ�ßÕCÙrÐ|Ñ3Ï�Ó�Ò(Û»Ñ�ÞRÙsÕlÏÖÕlÝ|ßì Ó�Ò5ÐkÑ3ÏÖÓ[Ø×Ùkê�ÕlÔ»ãIÓlÞ�ØRßÕlÙ1é³Ó�Ô�ÓwÏ�ÓwÞ�ԻѾÓlÞRØ�ßÕlÙÐkÑâsÙ�ékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»Õ~ÐkÑÁÞRâsÏáÛ»âkÔ�Ó¹ÐkØ×ÝlØ×Û�Ó�ÏkÒ�ÕlçkÔ»Ñ;âkÙ8Ò�ØáÛ»Ø×ÕfÓ�Ô�ðMâkÑRÕCÏ�ßÕlÝCØ×ÞRÕkîÎ(ÏÁékÔ»ÕCçkÏ×ÑRãIÓ¿ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙsÓlÏ;ÑRÒ8ÐkÑ£ßì ÙsÐkÕCÏ×ÑrÞRâsÏáÛ»â|Ô�ÓlÏ3Ð|ÑRçsØÖÐkÕeÓð�âsÑ5ÑRϳÓ�ÞRÑ�Ô»ÚFÕ©Ò�ÕlçkԻѹÑRϳð�âsÑ5Ò�Ñ5ê�âkÙ³ÐsÓ�ã1ÑRÙ�Û�Ó[ÏÖÓfØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙ1ê�ÕlÔ�äãIÓrésÓ�Ô�ۻѭÐkÑ­ÏÖÓrÞRâsÏáÛ»âkÔ�ÓrÐkÑ�Ï(Ï×âkÝFÓ�Ô¾î c ÏÖÝlâsÙkÕCÒfÞRÕlã1é�ÕCÙsÑ�ÙMÛ»Ñ�Ò[ÙsÕÒ�ÕCÙeÓ�âkÛ»ÕCãIÓ�Û»Ø×Þ¾Ólã1ÑRÙ�Û»ÑfÐ|Ø×ÝCØáÛ�ÓlÏ×Ø×í¾ÓlçkÏ×ÑRÒRæ é�ÕlÔ~ÏÖÕIð�âkÑfÑRÒ~ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø×ÕØ×ÙsÞRâ|Ô»Ò�ØÖÕlÙ³Ó�Ô1ÑRÙ�ékÔ»Õ�ÞRÑRÒ»Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕnÐ|ØÖÝlØáÛ�ÓlÏ5ÐkѱØ×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒ­èqÚ|Ø×Ò�Ø�ßÕCÙé�ÕlÔ©ÞRÕlã1ésâ|Û�ÓCÐkÕ�Ô�Ó|î ÎKÒ�é�Ñ�Ô�Ólã1ÕlÒ�ðMâkÑ­ÑRÒÜۻѼÐkÕ�ÞRâkã1ÑRÙ�Û»ÕrÒ�ØáÔ»ÚlÓ¿Ð|Ñç³Ó�Ò�Ñ­é³Ó�Ô�Ó1Ï�ÓIÞRÕlÙsÞRÑRé�Þ�ØRßÕlÙ\Þ�ÕCã1ésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕlÙ³ÓlÏ=è±Û»ÑRÞRÙkÕCÏ�ßÕCÝlØÖÞRÓ¿Ò�ÕCç|Ô»ÑÏÖÓ¹ÞRâsÓlÏMÏ×ÕCÒ=ã1Ñ�Þ¾ÓlÙkØÖÒ�ã1ÕlÒ=ã1ÕMÐkÑ�Ô»ÙsÕCÒ?ÐkÑÁÐkØ×ÚMâsÏ×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙ©èfé�ѾÐsÓ�ÝCÕlÝ|ßì ÓÐkÑRç�Ñ�Ù¿Ø×ÙsÞRâ|Ô»Ò�Ø×ÕCÙ³Ó�Ô¾î

� ,�� , ���|y?} � <l: 2 y 0 �Q< 8 6 0 67879: � 2 y < 0 � :�� 9: 4�8 6 0y?�)� 0 � : } 0 �Q8 � { < 0 67879: �'6 { 90 �g4�8 6 0ô?ÓrãIÓRè�ÕlÔRßì Ó±ÐkÑ­ÙkÕCÒ�Õ�Û�Ô»ÕCÒfñsÑ�ã1ÕCÒwâkÒ»ÓCÐkÕ±âsÙbÓlÒ�Þ�ÑRÙsÒ�Õ�Ô¾î9dMÕCÏ×Ñ�äã1ÕCÒ ÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô?ÞRÕCã1ésÓsöÙ ßì Ó[ÓlÏMÐ|ÑRÒ�ÞRâkçkÔ»ØáÔ?ÙMâkÑRÒÜÛ�Ô»Õ3Ô»ÕCÒÜÛ�Ô»Õ5Ô»ÑBS³ÑmåÜÓCÐ|ÕÑRÙqÑRÏÑRÒ�é�ÑmåmÕkî3QXßÓlÒ­ÐkÑ1âkÙsÕ¬Ð|ÑrÙkÕCÒ�Õ�Û�Ô»ÕCÒ­ÙkÕCÒ�ñsÑRã1ÕlÒ�ÐkØ×ÚFÑ�Ô�Û»ØÖÐkÕ

ÚMØÖÑ�Ù³ÐkÕ¬Þ�ÕCã1ÕeÙMâsÑRÒÜÛ�Ô�Ó£Ø×ãIÓlÝlÑRÙ&Ò�ÑrÔ»Ñ/S³ÑmåÜÓbÓ�Ï3Ø×Ùkà³ÙkØáÛ»Õ£Ô»ÑRç�ÕlÛ�Ó�ÙkäÐkÕ¬Ð|ÑIÏ�ÓlÐkÕeÓ£ÏÖÓCÐ|ÕkîCdMØ×ÑRÙ³Ð|Õ£âsÙqé�Õ�Þ�ÕbÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓCÐ|ÕlÔ»ÑRÒRæ?é�ÕMÐkÑRã1ÕlÒé�Ñ�Ô»ÞRØ×çsØáÔ(ÞRÕlã1Õ[ÏÖÓ[Ø×ãIÓlÝlÑRÙ¼ÚlӹԻѾÐ|âsÞRØ�ßÑRÙsÐkÕCÒ�Ñ3Ñ�Ù8Û�ÓlãIÓsöÙsÕ|æ�Ó�ÏkØ×ÝCâsÓlÏð�âsÑ3ÑRã1ékØÖÑ�í¾ÓfÓwñ³Ó�ç�Ñ�Ô;âkÙ­Ô»Ñ�Û�Ô�Ólí�Õ�Ñ�Ù1ÑRÏkÔ»ÑBSsÑmåÜÕ|æ�ÞRÕlÙkê�Õ�Ô»ã1Ñ~ÙMâkÑRÒÜäÛ�Ô�Ó3ØÖãIÓ�ÝCÑRÙ©Ò�Ñ(ÚCÓ3é�Ñ�Ô�àsÏÖÓlÙ³Ð|Õ¹Ó¹Ð|ÑRÒ»ÓlésÓ�Ô»ÑRÞ�Ñ�Ô.ÑRÙ©ÑRÏFØ×Ù|à³ÙsØáÛ»Õ|î�d|ØCÛ»â|äÚMØ�ßÑ�Ô�Ólã1ÕCÒtÏÖÓ~é³Ó�ÞRØ×ÑRÙsÞ�Ø�Ó¹ÐkÑÒ»ÓlÞ¾Ó�ÔKâsÙsÓ5é�ÑRðMâkÑ�öÙsÓ¹ã1ÕlÙsѾÐkÓ3ÐkÑÁÙMâkÑRÒÜäÛ�Ô�Ówç�ÕCÏ×Ò»Ó|æMÞ�ÕCÏ×Õ�Þ¾Ó�Ô»ÏÖÓ�ÑRÙ�Û�Ô»Ñ[ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕlÒ;Ð|ѾÐkÕlÒ(è8ã1Õ�ÚFÑ�Ô»ÏÖÓwÞRÕCÙ1Ï×ÑRÙ�Û»ØáäÛ»â³Ð�æRé�ÕMÐ|ÔRßì Ó�ã1ÕCÒ=ÕlçsÒ�Ñ�Ô»ÚlÓ�Ô?é³Ó�Ò�Õ~Ó3ésÓlÒ�Õ¹Ó;Û�Ô�Ó�ÚKßÑRÒ?ÐkÑKÏÖÓlÒ=Ø×ã�ßÓ�ÝCÑRÙkÑRÒÑRÏ ékÔ»Õ�ÞRÑRÒ�Õ¼ÐkÑwãIÓ�ÙsØ×ésâkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ îedMØ�Û»âkÚMØ�ßÑ�Ô�Ólã1ÕCÒ5ÏÖÓ­é�ÕlÒ�ØÖçkØ×ÏÖØÖÐkÓCУÐ|ÑÔ»ÑRÝCØ×ÒÜÛ�Ô�Ó�Ô~Û»ÕMÐkÓlÒ�ÏÖÓlÒ~ØÖã�ßÓ�ÝCÑRÙkÑRÒ5ÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓCÐkÓlÒ5äÁñsÓlÒÜÛ�Ó­ÏÖÓ¼ã�ßÓ�Ò¹Ï×ÑmåÜÓlÙsÓä;Ð|ÕCÙsÐkÑ©ÏÖÓ¼ã1ÕCÙsÑRÐsÓ8Û»âkÚ|Ø×Ñ�Ô�Ó¼Ñ�ÏtÛ�ÓlãIÓsöÙsÕrÐ|ÑfâsÙ ßÓ�Û»ÕCã1ÕkæsÒ�ÑRÝCâ|Ô�Ó�äã1ÑRÙ�Û»ÑÑ�Ï|Þ�ÕCã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ~ÙkÕ[Ò�Ñ�ÔRßì Ó~Û�Ó�Ù­é|ԻѾÐkÑRÞ�ØÖçkÏ×Ñ;ÙsØ�ésÓ�Ô»ÑRÞRØÖÐ|ÕÓ[Ï×Õfð�âsÑ3ÚFÑ�ã1ÕCÒKÓ[Ò�Ø×ã1ésÏ×Ñ;ÚMØ×ÒÜÛ�Ó|î c ÑRÒ�ÞRÓlÏÖÓ©Ó�ÛsßÕCã1Ø×Þ¾ÓMæCÏÖÓwã1ÑRÞ�ßÓlÙsØ×Þ¾Óð�âsÑfÔ»Ø×ÝCÑ­ÏÖÓ¼Ô»ÑRÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙnÐ|Ñ8ÏÖÓ�Ò[ê�âkÑ�Ô»í¾ÓlÒ~è£ÑRÏ=ã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õkæ�Ð|Ñmå�ÓIÐ|ÑÕCç�ѾÐ|ÑRÞRÑ�Ô;Ó�Ï×ÕlÒ;ékÔ»Ø×ÙsÞ�ØÖékØ×ÕCÒ3ð�âsÑ5ÑRÒÜÛ�Ó�ã1ÕCÒÁÓlÞRÕlÒÜÛ»âsã­ç|Ô�ÓCÐ|ÕCÒ�I|ÓCð�âkÑ�äÏ×ÏÖÕlÒ¹ðMâkÑ[Ò�ÕlÙ¿é�Ñ�Ô�ê�ÑRÞ�Û�Ólã1Ñ�ÙMÛ»ÑwÐkÑRÒ�Þ�Ô»ØáÛ»ÕlÒ3é�ÕlÔ5Ï×ÕCÒ5ékÔ»Ø×ÙkÞRØ×ésØ×ÕCÒ¹ÐkÑ~ÏÖÓã1ÑRÞ ßÓ�ÙsØ×Þ¾Ó¿ÞRÏ�ßÓ�Ò�ØÖÞRÓ|î.ïwÑ­ñsÑRÞ�ñsÕ|æ?ÏÖÓ£ã1Ø×Ò�ãIÓ±Ï×âsí¼ðMâkÑ1ÙsÕlÒ�é�Ñ�Ô»ã1Ø×Û»ÑÔ»ÑBS³Ñiå�Ó�Ô©ÞRÓCÐsÓ±âsÙ³ÓrÐkÑ­Ï�Ó�ÒfØ×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒRæ?Ó�ê�ÑRÞ�Û�Ó¿ÑRÏKã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕrÐ|ÑÏÖÓ­ã1ÕCÙkѾÐsÓ8Ó­é³Ó�Ô�Û»Ø×Ô¹Ð|ÑfØ×ã�ßÓlÝCÑ�ÙsÑRÒ¹ÐkÑ[âsÙ¿Þ�ØÖÑ�Ô�Û»Õ­Û�ÓlãIÓsöÙsÕ|î�`[Ø×ÑRÙ|äÐkÕeÑRÙ�ÐkÑ�Û�ÓlÏ×Ï×Ñ£ÑRÏ3ã1Õ�ÚMØÖã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¬Ð|Ñ¿ÏÖÓeã1ÕCÙsÑRÐsÓ|æ.ðMâkѱÒ�ÑrÕlÔ»Ø×ÝlØÖÙsÓÞRÕCã1Õ1Ô»ÑRÒ�âkÏáÛ�ÓCÐkÕ¿ÐkÑ�ÏÖÓlÒ[ê�âsÑ�Ô»í¾Ó�Ò©ð�âsÑ�Ò�ÕCÙeÛ�Ô�ÓlÙsÒ�ã1ØáÛ»ØÖÐsÓ�Ò[é�Õ�ÔfÏÖÓlÒè�ÑRãIÓ�Ò~Ð|ÑRÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕlÒwÐ|ѾÐkÕlÒRæ³Ò�Ñ�ÔRßì ÓrÞRÕCã1Õ1é�ÑRÙkÒ»Ó�ÔwðMâÁßÑCæ³Ñ�ÒÜÛ�ÓlÙ³Ð|Õ1ÏÖÓã1ÕCÙkѾÐsÓ SsÕlÛ�ÓlÙsÐkÕ¬Ï×Ø×çkÔ»ÑRã1Ñ�ÙMÛ»ÑIÑRÙ&ÑRÏ;ÓlØáÔ»ÑCæ.Ï×Ñ¿é�Ñ�ÝKßÓ�Ô�Ó�ã1ÕCÒ8âsÙsÕlÒñsØ×Ï×ØáÛ»ÕCÒÁèIÐ|Ñ[Ó�ñ ßì æMÏÖÓ3å�ÓlÏ�ßÓ�Ô�Ólã1ÕCÒ3Ñ�Ù±Ð|Ø×ÒÜÛ»ØÖÙ�Û�Ó�Ò;ÐkØáÔ»ÑRÞ�ÞRØ×ÕCÙsÑ�ÒRîsÎKÙIÏÖÓlÒà³ÑRÒÜÛ�Ó�Ò~Ø×Ù|êòÓlÙ�Û»Ø×Ï×ÑRÒ¹Ò�Ñ8ÐkÓ­âsÙ¿ÑmåÜÑRã1ékÏ×Õ¼Ò�Ø×ã1ØÖÏÖÓ�Ô¾î c ÏMåÜâkÝCâsÑ�ۻѾÓ�Ô~ÞRÕCÙâsÙsÓwésØiöÙ³Ó�Û�Ó©Û�Ô�Ó�Û�ÓlÙsÐkÕ�ÐkÑ5ÑRÚMØáÛ�Ó�Ô;ðMâkÑ5Ï�ÓwÔ»Õlã1é³ÓlÙ1é�Õ�ÔÁÏ×Õ�ÝCÑRÙkÑ�Ô�ÓlÏòæÏÖÓ­ñ³Ó�ÞRÑRã1ÕCÒ5ã1Õ�ÚFÑ�Ô»Ò�ÑwÐkÑ©Ó�Ô�Ô»Ø×çsÓ¼ÓlçsÓ�åmÕkæFåÜÓlÏÖÓlÙsÐkÕIÐkÑfÏÖÓ�Ò~ÞRâkÑ�Ô�ÐsÓ�Òð�âsÑ3ÏÖÓfÒ�ÕCÒÜÛ»Ø×ÑRÙsÑ�ÙtîGdMØsÒ�Ñ5Û»Ø×Ô�ÓfÐ|ѹÓlã­çsÓlÒRæCÏ�Ó�ÒÁÞRâkÑ�Ô�ÐsÓ�ÒÁÒ�Ñ3Û»ÑRÙkÒ»ÓlÙ¼èÏÖÓ©ékØiöÙ³Ó�Û�ÓfÛ»Ø×ÑRÙsÐkÑ~ÓwÒ�âsçkØ×Ô¾î d|ØsâkÙ³ÓfÐ|ѹÑ�ÏÖÏÖÓ�Ò;Ò�Ñ~Ò�âkÑRÏáÛ�ÓfâsÙ1é�Õ�ÞRÕ|æ�ÏÖÓésØ öÙsÓ�Û�Ó8çsÓ�åÜÓ|î c ÏsØÖÝlâ³Ó�Ïtð�âkÑ~âkÙ³Ófã1ÕCÙkѾÐsÓfÑRÒ;ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏÖÓCÐsÓfé�Õ�Ô3ÏÖÓãIÓlÙkÕkî�d|Ø|ÞRÕCÙkÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�ã1ÕCÒ(ÓCð�âsÑ�ÏÖÏÖÓ[Ø×ãIÓ�ÝCÑRÙ1Ð;ßÕCÙsÐkÑ;ÏÖÓ[ã1ÑRÙkÞRØ×ÕCÙsÓCÐsÓã1ÑRÞ ßÓ�ÙsØ×Þ¾Ó¼ÞRÏ�ßÓlÒ�Ø×Þ¾Ó1ékØÖÑ�Ô�ÐkÑ©ÚCÓ�Ï×Ø�Ð|ÑRíCæsÚFÑ�ÔRßì Ólã1ÕlÒ[âkÙ³Ó­ã1ÕlÙsѾÐkÓ­ã­â|èé�Ѿð�âsÑ�öÙ³Ó~è8ÏÖÓ[Ô�ÓlÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ØÖÐsÓlмÒ�ÕCçkÔ»Ñ5Ò�â¼Þ�ÕCã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÙsÕlÒKÕCçsÏ×ØáäÝFÓ�Ô¾ßì ÓfÓ~é�ÑRÙkÒ»Ó�ÔKÐ|Ñ;ãIÓlÙkÑ�Ô�Ó~Ð|Ø×ÒÜÛ»ØÖÙ�Û�ÓMîCôtÓlÒ=ê�âsÑ�Ô»í¾Ó�ÒKð�âsÑÁÒ�Ñ;ÓlésÏ×Ø×Þ¾Ó�ÙÏ×Õ�ñsÓlÞRÑ�Ù±Ð|Ñ~ãIÓ�ÙsÑ�Ô�ÓfÐ|Ø×ÝFÓlã1ÕlÒRæMÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕlÏ�ÓlÐsÓMæ|ÐkѹÕlÛ�Ô�Ówê�Õ�Ô»ãIÓ©Ñ�ÒÜÛ�ÓÛ»ÑRÙ³Ð|Ñ�ÔRßì ÓfÓ[ÑRÒ�ÞRÓlé³Ó�Ô»Ò�Ñ[Ð|Ñ;Ï×ÕCÒÐkѾÐ|ÕCÒRîFôtÕfð�âsÑ�ØÖã1ékÏ×ØÖÞRÓ~ÑRÏkÞRÕCÙkÒ�Ø�Ð|Ñ�Ô�äÓ�Ô5âkÙ±ã1ÑRÞRÓlÙsØ×Ò�ã1Õ­ÐkÑ[Þ�ÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏtÐkÑwÏÖÓ�Ò5ê�âsÑ�Ô»íRÓlÒRîsÎ(ÒÜÛ»Ñfã1ÑRÞRÓlÙsØ×Ò�ã1ÕÒ�ѼÐkÓrÙkÕlÔ»ãIÓlÏ×ã1ÑRÙ�Û»ÑCæ�ÐkÑRÒ�ékâ;ßÑRÒ[ÐkÑ­âkÙeÏ�Ó�Ô»ÝCÕ£é|Ô»Õ�ÞRÑRÒ�Õ¿ÐkÑ8ÓlékÔ»Ñ�ÙkäÐkØ×í¾Ó¾åÜÑÁÓ;ÏÖÕ5ÏÖÓ�Ô»ÝlÕ[Ð|ÑRÏFé|Ô»ØÖã1Ñ�Ô?ÓsöÙsÕ~ÐkÑKÚMØÖÐsÓ;ÑRÙfÏ×ÕlÒ=ñMâsãIÓlÙkÕCÒRæ�ésâsÐkØáäÑRÙ³Ð|ÕwÓ[ÏÖÓ[ÑRÐsÓCÐ8ÐkÑ w5ÓsöÙsÕ~è8ã1Ñ�Ò�ÑRÒKé�ÕMÐkÑ�Ô¾ælé�ÕlÔKÑmåmÑRã1ésÏ×Õ|æCØ×ÙsÒ�Ñ�Ô�Û�Ó�ÔÐkÕlÒ(ékØ×ÑRí¾ÓlÒÐkÑ3Ï×ÑRÝlÕkîMÎKÒÜÛ�Ó[Û�Ó�Ô»ÑRÓ|æ�é�Õ�ÔÒ�Ø×ã1ékÏÖÑ5ð�âkÑ;Ò�Ñ5ÞRÕCÙkÞRØ×ç³Ó|ælÔ»Ñ�äð�âsØ×Ñ�ԻѩÑRÏ=é�ÕMÐ|Ñ�Ô[Þ�ÕCã­çkØ×Ù³Ó�Ô¹Û�ÓlÙ�Û»Õ1ÑRÏ?ÞRÕlÔ�Ô»ÑRÞ�Û»Õré�ÕlÒ�Ø×ÞRØ×ÕCÙ³Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕÐkÑ(ÏÖÓlÒ.ésØ×ÑRíRÓlÒRæ�ÞRÕCã1Õ¹âsÙ©ã¿ßì ÙkØÖã1Õ¹Ð|ÑÁÞRÕ�Õ�Ô�ÐkØ×Ù³Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¼Ð|ÑÁÏÖÓlÒ=ê�âsÑ�Ô»íRÓlÒð�âsÑfÒ�Ñ8ÓlésÏ×Ø×Þ¾Ó�Ùtî�ïwÑ©Õ�Û�Ô�Ó¼ãIÓlÙsÑ�Ô�Ó|æ³ÏÖÓ¼Û�Ó�Ô»ÑRÓIÒ�Ñ�Ô¾ßì ÓrØ×ã1é�ÕCÒ�Ø×çkÏÖÑ�Ð|ÑԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô»Ò�ÑCî��~Ñ�ÞRÕlÔ�Ð|ÑRã1ÕCÒ8ð�âsÑ1ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»Õ±Û»ÑRãIÓ£ÑRÙqÞRâkÑRÒÜÛ»Ø�ßÕCÙTÑRÒ8ÑRÏÐkÑbãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓ�Ô¿ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ£Ò�âsãIÓ�ã1ÑRÙ�Û»Ñeé�Ѿð�âsÑ�öÙkÕCÒRî¹ôtÓ�Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ÑRÙ|äÞRØÖÓ8Ð|ÑRÒ�Þ�Ô»ØáÛ�Ó�ÓlÙ�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1ÑRÙ�Û»Ñ5ésâkѾÐkѹÑmåmÑRã1ésÏ×Øáà³Þ¾Ó�Ô;é�Ñ�Ô�ê�ÑRÞ�Û�Ó�ã1ÑRÙ�Û»ÑâsÙ¿Û»Ø×é�ÕrÐkÑ©Ó�ésÏ×Ø×Þ¾ÓlÞ�ØRßÕlÙnÐ|Ñ©Ï�Ó¼Û»ÑRÏ×Ñ�ä ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ æsÛ�ÓlÙ�Û»ÕIÓ�Ï=ÙsØ×Ú�äÑRÏ3ãIÓlÞ�Ô»ÕCÒ�Þ ßÕlésØ×ÞRÕ\ä é�Ñ�Ô»Þ�ÑRékÛ»Ø×çsÏ×ѱÓlÏ3Õ�åÜÕ\ñ|âkãIÓlÙkÕläwÞ�ÕCã1ÕbÓbÙkØ×ÚFÑRÏã1Ø×Þ�Ô»ÕCÒ�Þ ßÕlésØ×ÞRÕrÕ±Þ�ÕCã1ÕIÑRÒ[ÙMâkÑRÒÜÛ�Ô»ÕIÞ¾ÓlÒ�Õ¿ÐkÑ�ØÖÙ�Û»Ñ�ÔMßÑ�ÒRæ�Ù³Ó�ÙsÕCÒ�Þ�ßÕCésØáäÞRÕkî `(ѾÓ�ã1ÕCÒRî�ô ÏÖÓlãIÓ�Ô»Ñ�ã1ÕCÒ[Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓIÐ|Ñ�Û»ÑRÏ×Ñ�ä ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙbÓ1ÏÖÓâsÙkØRßÕlÙTÐkѼÐkÕCÒ�Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒ�I?ÑRÏ(Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ��� K]/^�Yt�2V¼è\ÑRÏÁÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ ]/^D���_ b��Vlî f~âsÑRÒÜÛ�Ô�Ó©ãIÓlÙkÕ�Þ�ÕlÔ�Ô»ÑRÒ�é�ÕlÙ³Ðkѹä.ÕCçMÚMØÖÓlã1ÑRÙ�Û»Ñ�ä=ÓlÏ�ÑRÏ×ÑRã1Ñ�ÙMÛ»ÕÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³ÓlÐkÕ1Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓK�� �]/^�Yt�XV8ékâsÑRÒÜÛ»ÕIð�âsÑ©ÑRÒ[ð�âsØ×ÑRÙ¬ÝCÑ�ÙsÑ�Ô�ÓIÑRÏã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ:TlèMÓ�ðMâkÑRÏ×ÏÖÓ�Ø×ãIÓlÝlÑRÙ1Ô»ÑRã1ÕlÛ�ÓMæ|ÐkѹÛ�ÓlãIÓsöÙsÕrßì Ù|à³ã1Õ|æ�ÏÖÓÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³Ó�ã1ÕCÒwÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ ]/^D��_ b��VlîRO?ÑRÙ³ÐMÔRßì Ólã1ÕlÒ8Ó�Ò�ßì æ.Ï×ÕCÒ©Ð|ÕCÒ©ÑRÏ×Ñ�äã1ÑRÙ�Û»ÕCÒ;ã¿ßì ÙkØ×ã1ÕCÒ;ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÕlÒ~ésÓ�Ô�Ó©ê�ÕlÔ»ãIÓ�Ô3âsÙrÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ �:]D�\`�]T�BY?VÐkÑ5Û»ÑRÏ×Ñ�ä ãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙtî��~Û�Ô»ÕlÒÁÑmåmÑRã1ésÏ×ÕCÒÁØÖÏ×âkÒÜÛ�Ô�Ó�Û»Ø×ÚFÕCÒ5ð�âkÑ~ÞRÕ�Ô�Ô»Ñ�äÒ�é�ÕCÙsÐkÑRÙ1Ó~Ï�Ó�Ò;Ó�ésÏ×Ø×Þ¾ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒÁÐkÑ3ÏÖÓ[Ô»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾ÓfÞRÕCã1Õ[ØÖÙkÒÜÛ�Ô»âsã1ÑRÙ�Û»ÕlÒÐkѼۻÑRÏ×Ñ�ä ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ æ Û�Ó�Ù�Û»ÕeÓ¿ÑRÒ�Þ¾Ó�Ï�Ó¬ãIÓ�Þ�Ô»Õ£Õ¬ã1Ø×Þ�Ô»Õ£Ò�ÑIØ×Ï×âsÒÜäÛ�Ô�ÓlÙIÓfÞRÕlÙMÛ»Ø×ÙMâ³Ó�ÞRØ�ßÕCÙ î c ÏsÙkØ×ÚFÑRÏsãIÓ�Þ�Ô»ÕCÒ�Þ�ßÕCésØ×ÞRÕ�âsÙ1çkâsÑRÙ1ÑiåÜÑRã1ékÏÖÕ

Page 17: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

Ò�Ñ�ÔRßì Ó8Ñ�ϳçsØ×ÑRÙIÞRÕlÙsÕ�ÞRØÖÐkÕ�é�ÕlÔÁÏÖÓ�Ø×Ù³Ð|âsÒÜÛ�Ô»ØÖÓfÙMâsÞRÏ×ѾÓ�Ô¾æMÐ3ßÕlÙ³ÐkÑ5Ò�Ñ~âkÛ»ØáäÏ×ØÖíRÓlÙ£Ô»ÕCç�Õ�Û»Ò5ÑRÒ�ÞRÏÖÓ¾ÚFÕCÒ¹é³Ó�Ô�Ó¼ãIÓlÙsØ×ékâsÏÖÓ�Ô5Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒ5Ô�ÓCÐ|ØÖÕCÓlÞ�Û»Ø×ÚFÕlÒ[âÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒ5ã­âkè¼é�ÑRÒ»ÓCÐ|ÕCÒRî c ã1Ø×Þ�Ô»Õlä ÑRÒ�ÞRÓlÏÖÓ­Ò»Ólç�Ñ�ã1ÕCÒ3èMÓ­Ð|ÑwÓ�ésÏ×Ø×Þ¾Ó�äÞRØ×ÕCÙkÑRÒ[ãTßѾÐ|Ø×Þ¾ÓlÒ~Ð3ßÕlÙ³ÐkÑ©Ï×ÕCÒ~ÏÖÓlé³Ó�Ô»ÕCÒ�ÞRÕlésØ×ÕCÒfÒ�ÕlÙ¬Ø×ÙsÒÜÛ�Ô»âsã1Ñ�ÙMÛ�ÓlÐkÕlÒÞRÕCÙ©ã1Ø×Þ�Ô»Õ�äiékØ×Ùsí¾Ó�Ò?Õ5ã1Ø×Þ�Ô»Õlä Þ ßÓ�ãIÓ�Ô�ÓlÒRî¾ô?ÓlÒ?ÐkØáê�Ñ�Ô»ÑRÙsÞRØÖÓ�Ò.ÑRÙ�Û�Ô»Ñ(ÙMâkÑ�äÒÜÛ�Ô»Õ¼Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ1�:]D�\`�]T�BY?V©èrÏ×ÕCÒ¹ÑmåmÑRã1ésÏ×ÕCÒ¹Ð|ÑRÒ�Þ�Ô»ØáÛ»ÕCÒ~ÓlÙ�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ã1Ñ�ÙMÛ»ÑÐkØáà³Ñ�Ô»ÑRÙqÑRÙ&ð�âsÑ1ÙMâkÑRÒÜÛ�Ô»Õ£Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ|æ.Ó¿Û�Ô�Ó�ÚKßÑRÒ�Ð|ÑrÏ×ÕlÒ8Ô»ÑBSsÑmåÜÕlÒ8ÑRÙÏ×ÕCÒ5ÑRÒ�é�ÑmåmÕCÒRæ³Ò�Ø�çkØÖÑ�Ù ��]/YE ��T�� fÏÖÓ8Ø×ãIÓlÝlÑRÙtæ|ÑRÒ5âkÙ³Ó©ÞRÕCékØ�Ó�à³ÑRÏ ÐkÑ~Ï×ÕԻѾÓlÏ×Ø×í¾ÓlÐkÕwé�Õ�ÔKÏ�Ó¹ÙMâsÑRÒÜÛ�Ô�Ó5ãIÓlÙkÕkî�ÎKÙ�Ô»Õlç5ßÕlÛ»Ø×Þ¾ÓMæFÐ|ÕCÙsÐkÑÁÑ�Ï|Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�� K]/^�Yt�XVèfÑRÏ ]/^D��_ b��V(ésâsÑRÐkÑRÙ©Ð|Ø×ê�Ñ�Ô»ØáÔKÑRÙ�Û�Ô»ÑÏ×Õ~ð�âsÑ(Ò�ÑãIÓ�Ù³ÐsÓ3ÑmåmÑ�äÞRâkÛ�Ó�Ô=èfÏ×Õwð�âkÑÑR٩ԻѾÓ�ÏÖØÖÐkÓCÐ8Ò�ÑÑmåÜÑ�ÞRâkÛ�ÓMælÑ�ÒÜÛ�Ó~ÞRÕlésØÖÓ~ÙkÕ~ÑRÒtÛ�ÓlÙ©à³ÑRÏòîd|Ø×ÙfÑRã8ç³Ó�Ô»ÝlÕkæ¾Ø×ãIÓ�ÝCØ×ÙsÑRã1ÕlÒ?ð�âkÑ(âkÙwÛ�ÓlÏFÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ3ékâ³ÐkØ×Ñ�Ô�Ó;Ò�Ñ�Ô=ÞRÕlÙkäÞRÑRçkØ�Ð|ÕkîGdMØsçkØÖÑ�Ùtæ�é�ÕMÐ|ÑRã1ÕCÒÓlÒ�âkã1Ø×ÔÞRÕlã1ÕfÒ�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓ��� K]/^�Yt�2V�æMâsÙ³ÓãIÓlÙkÕ¬ñ|âkãIÓlÙsÓ|ætÙ|âkÑRÒÜÛ�Ô»Õ¬Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ ]/^D��_ b��V¿Ð|ÑRçsØ×Ñ�Ô�Ó£Ò�Ñ�Ô­âsÙTÒ�Ø×ÒÜäÛ»ÑRãIÓ1ÑRÏ×ÑRÞ�Û�Ô»Õ�äiã1Ñ�Þ ßÓlÙkØÖÞ�Õrä3Õrã1ÑRÞ¾Ó�ÙsÕ�äiÑ�ÏÖÑ�Þ�Û�ÔsßÕCÙkØÖÞ�Õ�I ã1ÑRÞ¾Ó�Û�ÔsßÕCÙsØ×ÞRÕé�ÕlÔ?Ò�ØÖã1ékÏ×ØÖÞ�Ø�ÐkÓCÐMä�Ó�Ô�Û»Øáà³Þ�Ø�Ó�Ï�ԻѾÓlÏ×Ø×í¾ÓlçkÏ×Ñ�TCã�ßÓ�Òté|Ô»ÕCékØ�Ó�ã1ÑRÙ�Û»ÑÁÐ|Ø×Þ�ñkÕkæâsÙ�Ô»Õlç�ÕlÛ¾îÁïwÑRÙ�Û�Ô»Õ&ÐkÑ£Û»ÕMÐkÓlÒrÏ�Ó�Ò¿Ø×ÙsÞ�Ñ�Ô�Û»ØÖÐkâsã8çkÔ»ÑRÒIð�âkѬÝCÑRÒÜÛ�Ó�ÙÑRϼßÓ�ԻѾӣÐ|ѼÏÖÓ±Ô»ÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾ÓMæ=âsÙsÓ¿Ð|ѼÒ�âsÒfé|Ô»ØÖÙkÞRØ×é³Ó�ÏÖÑ�Ò�ê�âsÑRÙ�Û»ÑRÒwÛ»Ø×ÑRÙkÑÕlÔ»Ø×ÝCÑ�ÙXÓlϹã1ÕCã1ÑRÙ�Û»Õ\ÐkѬésÏÖÓ�ÙsØáà³Þ¾Ó�ÔrÏÖÕlÒ±ã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒRîCf[Ø×ÙsÝßâsÙÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ\Ð|ѱÞ�ÕCÙ�Û�Ô»ÕCϹÓlâ|Û»ÕCã�ßÓ�Û»ØÖÞ�ÕkæKésâkѾÐkÑré�ÕlÔ1ÐkÑ�àsÙsÞRØ�ßÕCÙ æ.ÝCâkØÖÓ�ÔÏÖÓ¬Û�Ô�ÓRè�Ñ�Þ�Û»ÕlÔ»ØÖÓbÐkÑrâsÙqÔ»ÕCç�Õ�Û¼é�Ñ�Ô�ê�ÑRÞ�Û�Ó�ã1ÑRÙ�ۻѱÓeÏ×ÕeÏ�Ó�Ô»ÝCÕ\ÐkÑrâsÙÞ¾Ólã1Ø×ÙkÕwékԻѾÐ|Ñ�Û»Ñ�Ô»ã1Ø×Ù³ÓlÐkÕ|îCô Õfð�âsÑ;ñsÓlÞRÑ3ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø×Õ�Ñ�ÏkÞRÕlÙ�Û�Ó�Ô(ÞRÕCÙâsÙ¬ÞRØ×ÞRÏ×Õ¿ÐkÑ©ésÏÖÓlÙkØáà³Þ¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙqð�âkÑ©ê�âsÙkÞRØ×ÕCÙsÑ8ÓIÏ�ÓIé³Ó�ÔfÐ|Ñ8Ï×ÕCÒ[ÞRØ×ÞRÏ×ÕCÒÐkѹÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕlÏ°îkôtÓ�Ø×Ù�Û»Ñ�Ô�ÓlÞ�ÞRØ�ßÕCÙ£Ð|Ñ~ãaßâsÏáÛ»Ø×ésÏ×ÑRÒ;Ô»ÕCç�Õ�Û»Ò3ÐkÑ�ãIÓlÙ³ÐkÓlÙIÐ|ÑÛ�Ó�ԻѾÓ�Ò¿ã�ßÓ�Ò±ÞRÕlã1ésÏ×Ø×Þ¾ÓCÐkÓlÒRî5ÎKÒÜÛ»ÑbÑRÒ±Ñ�ÏwÞ¾ÓlÒ�Õ�Ð|ÑbãIÓ�ÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�ÓMæÁÑRÙ�ÑRϹð�âsÑ¿Ò�Ѭé|Ô»Ñ�Û»ÑRÙsÐkÑ¿Þ�ÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏÖÓ�ÔrÑRÏ5ã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕbÐ|ÑâsÙ£Õlç|åmÑ�Û»ÕIé�ÕlÔ¹ã1ѾÐ|ØÖÕ¼ÐkÑ©ÏÖÓ¼ØÖÙ�Û»Ñ�Ô�Ó�ÞRÞRØ�ßÕCÙeÐ|Ñ©âsÙ£Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ¼ã8âsÏáÛ»ØáäÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�ÓlÐkÕ|îsõ=Õ�Ô5ã1ѾÐkØ×Õ�ÐkÑ�Ï�ÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏ Ð|Ñ[Ï×ÕCÒ3ÞRÕlÙ�Û�ÓlÞ�Û»ÕlÒRæké�ÑRÐkÑRã1ÕlÒãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓ�ÔKÑ�Ï|Õlç|åmÑ�Û»ÕfÒ�ÕCç|Ô»Ñ3ÏÖÓ~Û�Ô�ÓRè�ÑRÞ�Û»Õ�Ô»Ø�Ó[ÐkÑRÒ�ѾÓlÐsÓMîFÎKÙ­ÏÖÓ[ÞRâsÓlÒ�ØÛ»ÕlÛ�Ó�ÏÖØÖÐkÓCЬÐkÑfÏÖÓ�Ò[Ó�ésÏ×Ø×Þ¾ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒ~ØÖÙsÐkâkÒÜÛ�Ô»Ø�Ó�Ï×ÑRÒ[Ð|ÑfÏÖÓ­Ô»ÕCç5ßÕ�Û»Ø×Þ¾Ó1ÐkØ×ÒÜäÛ»Ø×ÙsÝCâkØ×ã1ÕCÒ=âkÙ³Ó3ÑRÙsÕ�Ô»ã1ÑÁÚFÑ�Ô»Ò»Ó�Û»Ø×Ï×Ø�ÐkÓCÐ�ÑRÙfÛ|ßÑ�Ô»ã1Ø×ÙsÕCÒ=ÐkÑÁã1Õ�ÚMØ×Ï×Ø�ÐkÓCÐÑRÒÜÛ�Ô»âsÞ�Û»âkÔ�ÓlÏu g�,by°î�f~Õ­Ó�Ò�ßì ÑRÙ¿ÑRÏ�Þ¾Ó�Ò�Õ¼Ð|ÑwÏÖÓlÒ3Þ¾Ó�é³ÓlÞ�Ø�ÐkÓCÐ|ÑRÒ¹ÐkÑ[ãIÓ�äÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙeà³ÙsÓIÐkÑ�ÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒRî?ôtÓ¼Ô�Ólí ßÕlÙ\é|Ô»ØÖÙkÞRØ×é³Ó�ÏKÐkÑ�ÑRÒÜÛ�ÓrÏ×Ø×ã1ØáäÛ�ÓlÙ�Û»ÑÁÒ�Ñ5Ð|ÑRç�ÑCæ�é|Ô»ØÖÙkÞRØ×é³Ó�ÏÖã1Ñ�ÙMÛ»Ñlæ�Ówð�âsÑ(Ï�Ó~ãIÓ¾èFÕlÔRßì Ó[Ð|Ñ;Ï×ÕCÒ=Ô»Õlç�ÕlÛ»ÒØ×Ù³ÐkâkÒÜÛ�Ô»ØÖÓlÏ×ÑRÒÁÒ�ÕlÏ×Õ�Û»Ø×ÑRÙkÑRÙ1ÏÖÓ©ÞRÓlé³Ó�ÞRØÖÐsÓlÐrÐ|ѹۻÕlãIÓ�Ô(è8Û�Ô�Ó�ÙsÒ�é�Õ�Ô�Û�Ó�ÔÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒRî.dMÕCÙrÕCçMÚMØÖÕlÒ3Ï×ÕCÒ¹ÓlÏ×Þ¾Ó�ÙsÞRÑRÒ¹ð�âsÑ~Ò�ÑwésâkѾÐkÑ�Ù±Ï×ÕCÝ�Ô�Ó�Ô~ÓlÏtÓlâ|äã1ÑRÙ�Û�Ó�ÔKÐ|ÑÁê�Õ�Ô»ãIÓ~Ò�âkÒÜÛ�ÓlÙ�Û»Ø×ÚCÓ¹ÑRÏké�Õ�Û»ÑRÙsÞ�Ø�Ó�ÏsÐ|Ñ;ãIÓlÙkØ×ésâsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙtæ�ÑRÙé³Ó�Ô�Û»ØÖÞ�âsÏÖÓ�Ô¾ækÏÖÓ8ÞRÕlÙsÞRÑRé�Þ�ØRßÕlÙ¬ÐkÑ~Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓlÒ5Ó�âkÛsßÕCÙkÕCã1ÕlÒ3é³Ó�Ô�Ó©Û»ÑRÏ×Ñ�Ô�äÕCç3ßÕlÛ»Ø×Þ¾Ó u gC�y°î

�Á� � ¡��R� � � � Q£Ó�ÙsÕ£Ó�Ô�ÛRßì ÞRâsÏÖÓlÐsÓ¿ÞRÕlÙ w�grÝ�Ô�ÓCÐkÕlÒ©ÐkÑ8ÏÖØ×ç�Ñ�Ô�Û�ÓlÐnÐ|Ñ�äÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏÖÏÖÓlÐsÓ1ÑRÙ¿ÙMâkÑRÒÜÛ�Ô»Õ¼ÏÖÓlç�Õ�Ô�Ó�Û»ÕlÔ»Ø×Õ

Z�[��)[E\][�� c j)f?n�f�`oEdgc!d d)f �gjgc3|%hEc$ac��.e7i � c d)fmf I�s| f�iLo � f?j�abc7n=o�pe]j;c$~golf�iac

d|Ñ;ñsÓlÙ8ÐkÑRÒ»Ó�Ô»ÕCÏ×ÏÖÓCÐ|Õ�ã�ßÓ�Ò.ÐkÑ%� �[ã1ÕMÐ|ÑRÏ×ÕCÒ(ÐkØ×ÒÜÛ»Ø×Ù�Û»ÕCÒKÐkÑÁãIÓlÙsÕlÒÓ�Ô�Û»Ø×ÞRâkÏ�ÓlÐsÓ�ÒRî c ÏÖÝlâsÙsÓlÒ;Ò�Ø×ÝCâkÑRÙrÑRÏ�ã1ÕMÐkÑRÏ×Õ8ÓlÙ�Û�Ô»ÕCé�Õlã�ßÕlÔ�àsÞRÕ8Ñ�ÙrÒ�âÐkØ×Ò�Ñ�öÙkÕkî��~Û�Ô�Ó�Ò~Ò�ÕlÙeÓlÞ�Û»âsÓCÐsÓ�Ò~Þ�ÕCÙ£Û»ÑRÙsÐkÕCÙkÑRÒ5è¿é�ÕlÏÖÑRÓlÒRî c Ï×ÝlâsÙ³Ó�Òé�ÕCÒ�ÑRÑ�ÙrÞRÓ�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒ¹ã1Ø×ÙsØ×ãIÓlÏ�ßì Û»Ø×Þ¾ÓlÒQFòÑCî ÝkîFԻѾÐ|âsÞRØáÔ;ÓlÏ�ã�ßÓ�ó|Ø×ã1ÕÑRÏ�Ù~ßâsã1Ñ�Ô»Õ�ÐkÑ5Ý�Ô�ÓCÐkÕlÒ5ÐkѹÏ×ØÖç�Ñ�Ô�Û�ÓCÐ?HKu g9_�y î:dMØ×ÙrÑ�ã­ç³Ó�Ô»ÝCÕ|æFÛ»ÕMÐkÕlÒÁèÞ¾ÓCÐkÓ�âkÙsÕ�ÐkѹÑRÒÜÛ»ÕlÒ;ékÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»ÕCÒÁÒ�Ñ~ÑRÙkê�Ô»ÑRÙ�Û�ÓlÙIÑRÙrÓlÏ×ÝlâsÙrã1ÕCã1ÑRÙ�Û»ÕÐkѼÒ�ânÑ�ó|ØÖÒÜÛ»Ñ�ÙsÞRØÖÓ¿ê�Ô»Ñ�ÙMÛ»ÑIÓ±Ï�Ó±ÙsÑRÞRÑ�Ò�Ø�ÐkÓCÐqÐ|Ñ1ÚCÓ�Ï×Ø�ÐkÓ�Ô�ÏÖÓlÒ©Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�äÛ»Ñ�ÔRßì ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓlÒ±ÕCé�Ñ�Ô�Ó�Û»Ø×ÚCÓ�Ò±Ð|ÑRÏ~ÐkØ×Ò�Ñ�öÙkÕkî3ÎKÒrÐkÑRÞ�Ø×Ô¾æÒ�عçsØ×ÑRÙ�ÏÖÓnãIÓ�ÙsÕésâkѾÐkÑ5é³Ó�Ô»ÑRÞRÑ�Ô;ã­âkè©Ô»Ñ¾Ó�Ïòæ|ðMâÁßѹÛ�Ó�Ù1Ñ�à³Þ�ØÖÑ�ÙMۻѹÑRÒé³Ó�Ô�Ó©ãIÓlÙkØ×ésâsÏÖÓ�ÔÕCçMåÜÑ�Û»ÕlÒRæsÕlç|åmÑ�Û»Ø×ÚFÕ¼Ø×ÙsØ×ÞRØÖÓ�Ï?Ð|Ñ[Þ¾ÓlÐsÓ­é|Ô»Õ�èFÑRÞ�Û»Õkî:dMØ�çsØ×ÑRÙrÏ�Ó8ãIÓlÙsØ×é|äâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙqÐ|ØÖÑ�ÒÜÛ�Ô�ÓrékâsѾÐ|Ñ8ÙkÕrÒ�Ñ�Ô©ÑRÏ.ÕCçMåÜÑ�Û»Ø×ÚFÕrÞRÑRÙ�Û�Ô�Ó�Ï°æ�ê�Ô»ÑRÙ�ۻѭÓIÏÖÓÙsÑRÞ�ÑRÒ�ØÖÐsÓCÐTé|Ô»ØÖã1Ñ�Ô�ÓbÐ|ÑrÛ»ÕlãIÓ�Ô­ÑRÏ;ÕCçMåÜÑ�Û»Õkæ�ßÑRÒÜÛ�ÓbÐkÑRÏ×Ø×ã1ØáÛ�Ó¬ÑRÏ5ÓlÏáäÞ¾ÓlÙkÞRÑ5è¼Ï×ÕCÒ;Õlç|åmÑ�Û»Ø×ÚFÕCÒ;ÐkÑ.åÜâkÒÜÛ�Ólã1ÑRÙ�Û»ÑCæ�Þ�ßÕCã1ÕwÛ»ÕCãIÓ�Ô»Ï×Õkî|ÎKÒÜÛ�Ó�Ó�Þ�ä

ÞRØ�ßÕCÙIÒ�ѹÞRÕCÙkÕ�ÞRÑ[é�Õ�ÔÁÏ×ÕCÒà³Ò�Ø�ßÕCÏ×ÕCÝlÕCÒ3ÞRÕlã1Õ©Ï�Ófé|Ô»Ñ�ä ékÔ»ÑRñkÑRÙsÒ�Ø�ßÕCÙ F�����])b�T 0^ �?� ��)�H�îõ=ÕMÐkÑRã1ÕlÒ¼ÙsÕlÒ�ÕlÛ�Ô»ÕlÒrñsÓlÞRÑ�Ô1ÑRÏ3Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û»ÕbÓlÏ5Ò�Ø×ã¼äésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û»Ñ[Û»Ñ�ÙsÑ�Ô¹ÏÖÓ­Ø×Ù�Û»ÑRÙsÞRØ�ßÕlÙ¬ÐkÑwÛ»ÕlãIÓ�Ô~ÓlÏ×ÝßâsÙeÕCçMåÜÑ�Û»Õ1Þ�Ñ�Ô»Þ¾ÓlÙkÕkîõ=ÕMÐkÑRã1ÕlÒÁÚFÑ�Ô;ÞRÕlã1Õ�ÏÖÓ ��Vb��`�V��D�� �� ���Vb�8ÑRÒ�é³Ó�ÞRØÖÓlÏ�Ð|Ñ~ÙMâsÑ�ÒÜÛ�Ô»ÕCÒ3Ð|Ñ�äÐkÕlÒwÒ�Ñ­ÚlÓIÓlÞRÕlésÏÖÓlÙsÐkÕ¿Ñ�Ù\ÏÖÓIã1ѾÐkØÖÐsÓ1ÑRÙ\ð�âsÑ�ÙsÕlÒfÓlÞRÑ�Ô»Þ¾Ólã1ÕlÒfÓlÏÕCçMåÜÑ�Û»Õ|îô?ÓeãIÓlÙsÑ�Ô�ÓbÑRÙ�ð�âsÑrÞRÕCÙ|à³ÝlâkÔ�Ólã1ÕlÒ¼ÏÖÓbãIÓ�ÙsÕ\ÐkÑRé�Ñ�Ù³ÐkÑÐkÑeÏÖÓ ����Y�]D�:^*���Vb��u ���kæ �Jw y©ð�âsÑ£Û»Ñ�ÙsÝFÓ�ã1ÕCÒ±ÓlÏ[Û»ÕlãIÓ�Ô±ÑRÏ[Õlç|åmÑ�Û»ÕkîÎ(Ù1ÝlÑRÙsÑ�Ô�ÓlÏ�Ò�ѹñ³ÓlÙ1Ô»ÑRÞ�ÕCÙsÕ�Þ�Ø�Ð|Õ­Ð|ÕCÒ(Û»ØÖé�ÕlÒ;Ð|Ñ~é|Ô»Ñ�ä ékÔ»ÑRñkÑRÙsÒ�Ø×ÕCÙkÑRÒ�IÓCð�âsÑ�ÏÖÏÖÓrÐkÑRÙkÕCã1Ø×Ù³ÓlÐsÓ��GV9S7]D�Y)b�. 0^ �eð�âsÑ�ñ³Ó�ÞRÑ8Ô»Ñ�ê�Ñ�Ô»ÑRÙkÞRØÖÓ¿ÓIâsÙ³ÓÓlÞRÞ�ØRßÕlÙ1ÑRÙ1Ð|ÕCÙ³Ð|Ñ3Ï×Õ©ðMâkÑ3ÙsÕlÒ(Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»ÓwÑ�Ò(Û�Ô�Ó�ÙsÒ�é�ÕlÔ�Û�Ó�ÔÁâkÙ¼ÕCçMåÜÑ�Û»Õè­ÙkÕwÛ»ØáÔ�Ó�Ô»Ï×Õ�ÐkâkÔ�Ó�Ù�Û»Ñ3Ò�â¼ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ:T�è8ÑRÏsÕ�Û�Ô»ÕfÞRÕCÙkÕ�ÞRØÖÐkÕ©ÞRÕCã1Õ���g)K]D� � Yt� � )b�T 0^ �©Ð;ßÕCÙsÐkÑ(ÑRÏFÕCçMåÜÑ�Û»ØÖÚCÕ~é�ÕlÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ(Ó3ÏÖÓ¹é|Ô»ÑRñsÑRÙkÒ�Ø�ßÕCÙ�ÑRÒÑ�ó|ésÏ�ßì ÞRØáÛ�Ólã1Ñ�ÙMۻѩÑRÏ?ÐkÑ©ãIÓlÙkØ×ésâsÏÖÓ�Ô~Ñ�Ï?ÕCçMåÜÑ�Û»Õkî�ïwÑfÑRÒÜÛ�Ó¼ê�ÕlÔ»ãIÓ|æsÏÖÓãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ­Ð|Ø×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó[Ó�Ò�âsã1Ñ(ÑRÏMñsÑRÞ�ñsÕ~ÐkÑð�âsÑÁÑ�Ï�ÕCçMåÜÑ�Û»Õ~ÑRÒÜÛsßÓ¹èMÓékÔ»ÑRñkÑRÙsÒ»ÓlÐkÕ�è±Ñ�Ï Û»Ø×é�Õ1Ð|ÑwékÔ»ÑRñkÑRÙsÒ�Ø�ßÕlÙ£ÐkÑ~Û»ØÖé�Õ8à³ÙsÝlÑ�Ô�ä°Û»Ø×é¿ÝlÔ�Ó�Ò�étîïwÑ(ÑRÒÜÛ�Ó5ê�ÕlÔ»ãIÓ5Ò�ÑÁé|Ô»Õ�ÞRѾÐkÑÁÓ5ÐkÑ�àsÙsØáÔ=ÏÖÓ~Ñ�ÒÜÛ�Ô�Ó�Û»ÑRÝlØ�Ó~ÐkÑ(ã1Õ�Ú|Ø×ã1Ø×ÑRÙ|äÛ»Õ1ÐkÑ[ÏÖÕlÒ[Ð|ѾÐkÕlÒ¹Ó­é³Ó�Ô�Û»Ø×Ô~Ð|ÑRÏ�ã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ­Ð|ÑRÒ�ѾÓlÐkÕIÐkÑ�Ï Õlç|åmÑ�Û»ÕkîÎ(Ï=ÓlÏ×ÝCÕ�Ô�Û»ØÖã1Õ¿ÐkØ×Ò�Ñ�öÙsÓCÐ|Õ±ésÓ�Ô�ÓIÏÖÏ×ÑRÚlÓ�ÔwÓrÞRÓlç�ÕIÑRÒÜÛ�Ó1Û�Ó�ԻѾÓIÒ�Ñ­Ð|ÑRÒÜäØ×ÝCÙ³Ó� �_ )�Vb��Yt��� V �= b�T _ �e_ b��� �g�* �� ���V�����] �5Vb������� ]D��Y?V0^%�= ��T _ �� b��� �?�G_ �� ���V������?]/^�Yt�T �è±ÑRÒ¹âsÙ¬é|Ô»ÕCçsÏ×ÑRãIÓ8ÞRÕCã1ékÏÖÑiåÜÕkî�Î(Ï?ðMâkÑ©Ò�ÑØ×ÏÖâkÒÜÛ�Ô�Ó�ÔsßÓeÑRÙ&ÏÖÓbÒ�Ø×ÝCâkØ×ÑRÙ�ۻѿÒ�ÑRÞRÞ�ØRßÕlÙ�ê�âsÑrÞRÕCÙkÞRÑRçkØ�Ð|Õ\Ñ�Ù w _<_�=u gJwCyѼØ×ã1ésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�ÓlÐkÕrÑRÙqÐ|ÕCÒ©ésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIÓlÒ8ÐkØ×ÒÜÛ»Ø×ÙMÛ�Ó�Òvu g0g�y°îRf~âsÑRÒÜÛ�Ô»ÕØ×ÙMÛ»Ñ�Ô|ßÑRÒ©ÑRÙnÏÖÓ£ékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�ۻѼØ×Ù|ÚCÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓlÞ�ØRßÕlÙqê�âkÑ1ÑRÏÁÐ|ѼÞ�ԻѾÓ�Ô­ÏÖÓ�Ò8ñkÑ�Ô�äÔ�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÒIÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»Ø�Ó�Ò£é³Ó�Ô�Ó\ԻѾÓ�ÏÖØ×í¾Ó�Ô¬Ñ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û»ÕCÒIÐ|Ѭê�ÕlÔ»ãIÓÐkØ×Ù5ßÓ�ã1Ø×Þ¾Ó�Ñ�Ù±ÏÖÓ8Þ�ÕCÙsÞ�ÑRé�ÞRØ�ßÕCÙ¿ÐkÑfÐ|ØÖÒÜÛ»Ø×Ù�Û�ÓlÒ;ÓlÏáÛ»Ñ�Ô»Ù³Ó�Û»Ø×ÚCÓ�Ò~Ð|ÑwÓ�ÏÖÝlÕläÔ�Û»Ø×ã1ÕCÒ¼Ð|ѱÑ�ÒÜÛ�ÓeÙsÓ�Û»â|Ô�ÓlÏ×ÑRí¾ÓMîÁôtÓ¬ØÖÙMÚFÑ�ÒÜÛ»ØÖÝCÓlÞRØ�ßÕlÙ�ÑRÙTÑRÏ5Ð|Ø×Ò�ÑMöÙsÕeèÞRÕCÙkÞRÑRé�ÞRØ�ßÕlÙ�Ð|Ñ1ãIÓlÙkÕCÒ8Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓlÐsÓlÒ­ÙsÕ£Û»Ø×ÑRÙsÑIã�ßÓ�Ò­Ð|Ñ g��eÓsöÙkÕCÒé�ÕlÔKÏ×Õwð�âkÑÁÑRÒ.âkÙ³Ó[Ó�ԻѾÓ[ã8âkèÁåmÕ�ÚFÑRÙ8è�ð�âkÑÁé�ÕlÔKã1Õ�Û»Ø×ÚFÕCÒKÐ|ÑÁé�Ñ�Ô�Û»ØáäÙsÑRÙkÞRØÖÓ©Û»Ñ�ÞRÙsÕlÏRßÕlÝCØ×Þ¾Ó­Ñ�Ò;Þ¾ÓCÐkÓ�ÚCÑRí[ã�ßÓ�ÒÁÑRÚMØÖÐkÑRÙ�ۻѹÏÖÓ8ÙsÑ�ÞRÑRÒ�ØÖÐsÓlбÐ|ÑÞRÕCÙ�Û�Ó�Ô8Þ�ÕCÙnñkÑ�Ô�Ô�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û�Ó�Ò�Þ�ÕCã1ésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕlÙ³ÓlÏ×ÑRÒ©Ò�Õ�à³ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓCÐkÓlÒ8é³Ó�Ô�ÓԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô8Ñ�óké�Ñ�Ô»ØÖã1Ñ�ÙMÛ»ÕlÒfÐkÑ8Ò�Ø×ã­âsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙtæ é|Ô»ÑRÚMØÖÕlÒ©Ó±ÏÖÓ±Þ�ÕCÙsÒÜÛ�Ô»âkÞ�äÞRØ�ßÕCÙIÐ|Ñ3Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓlÒ(ã1ÑRÞ ßÓlÙkØ×ÞRÕCÒRîKd|ÑRÝlâsØáÔsßÓlÙ1ÙMâsÑ�ÒÜÛ�Ô»ÕCÒ(ÞRÕCÏ×ÑRÝCÓlÒ;Ð|Ñ3Ø×ÙkäÝCÑRÙkØ×Ñ�ÔRßì Ó±ã1ÑRÞ�ßÓlÙsØ×Þ¾Ó1Ð|Ø×Ò�ÑMöÙ³Ó�Ù³Ð|Õ¿Ó�Þ�Û»â³ÓlÐkÕlÔ»Ñ�Ò[Ñ�àsÞRØ×ÑRÙ�Û»ÑRÒwÓ�ÒRßì ÞRÕCã1ÕÙMâsÑRÒÜÛ�Ô»ÕlÒ[ÞRÕlÏÖÑ�ÝFÓlÒ�Ð|Ñ8Ø×ÙsÝlÑRÙsØ×Ñ�ÔRßì Ó±ÑRÏ�ßÑRÞ�Û�Ô»Ø×Þ¾Ó±Ò�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�ÒwÒ�ÑRÙkÒ�ÕlÔ»ØÖÓlÏ×ÑRÒã­â|è­Ò�Õ�à³ÒÜÛ»Ø×Þ¾ÓCÐ|ÕCÒRæké�Ñ�Ô»Õ�ñ³ÓlÒÜÛ�Ó�ð�âsѹÙsÕlÒ�ÕlÛ�Ô»ÕCÒRæ|ÞRÕlã1ésâ|ÛsßÕCÏ×ÕCÝlÕCÒ3ÙsÕÏ×ÕCÝlÔ»Ñ�ã1ÕCÒKÞRÕCÙkÒ�ÕCÏ×ØÖÐsÓ�ÔÁÏÖÓlÒKñkÑ�Ô�Ô�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û�ÓlÒ.ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÓlÒ(é³Ó�Ô�Ó7`D� ^��Vb�?� b�.Û»ÕMÐsÓfÏÖÓfØ×Ùkê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕlÙ±é|Ô»Õ�ÚCÑRÙsØ×ÑRÙ�Û»Ñ5ÐkѹÒ�ÑRÙkÒ�ÕlÔ»ÑRÒÁè­ÝCÑRÙkÑ�Ô�Ó�ÔÁÏÖÓlÒÐkÑRÞ�ØÖÒ�Ø×ÕlÙsÑRÒ3Û�Ô�ÓlÙkÒ�ã1ØáÛ»Ø�ÐkÓlÒ3ÑRÙrê�Õ�Ô»ãIÓ¼ÐkÑ~ÞRÕlÔ�Ô»Ø×ÑRÙ�Û»ÑRÒ5ÞRÕlã1é�ÑRÙsÒ»Ó�Û»ÕläÔ»ØÖÓlÒ~Ó¼ÏÖÕlÒ[ã1Õ�Û»ÕlÔ»ÑRÒRækÙsÕ1é�ÕMÐMÔ»ÑRã1ÕCÒ¹Ó¾ÚCÓ�Ùsí¾Ó�Ô[Ñ�Ù£ÏÖÓ¼ÞRÕCã1é|Ô»ÑRÙsÒ�Ø�ßÕCÙÐkÑ~ÏÖÕlÒ3ã1ÑRÞ¾Ó�ÙsØ×Ò�ã1ÕCÒ3Ð|Ñ~ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ±ÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�ÓMî c Ò�ârÚFÑRí~âsÙ1Û�ÓlÏÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õ1ԻѾð�âsØ×Ñ�ԻѩÏÖÓ­ê�ßÓlÞ�ØÖÏ.Ø×ÙkÞRÕlÔ»é�Õ�Ô�ÓlÞRØ�ßÕCÙbÐ|ÑfØÖÙ|ê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙeÚMØáäÒ�â³Ó�ÏkÒ�ÕlçkÔ»Ñ3ÏÖÓwÞRâ³Ó�ÏkÒ�Ñ3Þ�ÕCÙ�Û»ÑRã1ésÏÖÓ¹Ï�Ówé�ÕlÒ�Ø×çsØ×Ï×Ø�ÐkÓCÐ1Ð|Ñ;ÞRÕCÙkÕ�ÞRÑ�ÔÞRÕCÙÞRØ×Ñ�Ô�Û�ÓIékÔ»ÑRÞRØ×Ò�Ø�ßÕCÙeÏÖÓIé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙeè£Õ�Ô»ØÖÑ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑRÏ?ÕCçMåÜÑ�Û»ÕrãIÓlÙkØÖé|äâsÏÖÓCÐ|Õ u g��by°îkÎ(Ò3ÙkÑRÞRÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÕ1ékâsÑRÒRæ|Ð|Ø×Ò�ÑMöÙ³Ó�Ô¹Ò�ØÖÒÜÛ»Ñ�ãIÓlÒ5ð�âsÑ~Ò�ÕCé�ÕlÔ�Û»Ñ�ÙÑRÒÜÛ�ÓlÒKÑRÒ�é�Ñ�Þ�Û�Ó�Û»Ø×ÚlÓlÒ.è�ð�âsÑ;é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ�Ó�Ù�Û�Ó�ÙMÛ»Õ[Ó~Ñ�ó|é�Ñ�Ô�Û»ÕlÒ.ÑRÙ­ÏÖÓ[ãIÓ�äÛ»Ñ�Ô»ØÖÓ8ÞRÕlã1Õ­Ó�ÓCð�âkÑRÏ×ÏÖÕlÒ5ð�âsÑ[Ò�Ñ[ØÖÙkØ×ÞRØÖÓlÙtæ|ÞRÕlÙ�Û�Ó�Ô3ÞRÕlÙ¿Ï×Õ�ÙsÑRÞRÑ�Ò»Ó�Ô»Ø×Õé³Ó�Ô�Ó¹Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�Ô.ÑRÒÜÛ�Ó3Û�ÓlÙ�Ø×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�Û»ÑKÛ�Ó�Ô»ÑRÓ|î��[âÁßÑ(ã1ÑmåÜÕ�Ô.ð�âsÑ(ñ³Ó�Þ�äÑ�Ô»Ï×Õ£Ò�ÕCç|Ô»Ñ1âsÙsÓ¿ésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIÓ¿ÑRÒÜÛ�ÓlÙsÐsÓ�Ô�ÐnÞRÕCã1Õ¿ÑRÏ Q c õôtÎ5î�mÙ|äÐkâsÐsÓlçkÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û»Ñfð�âsÑwã1Ø×ÑRÙ�Û�Ô�Ó�Ò¹ã�ßÓ�Ò¹ÓlÞRÞRÑ�Ò�ØÖçkÏ×Ñ�è¿ÐkØ×Ò�é�ÕCÙkØ×çsÏ×Ñ8Ñ�ÒÜÛ»ÑâsÙ1Û�Ô�ÓlçsÓ�åmÕ¼Ð|Ñ[Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙtæ|ÑRÙIÑRÒÜÛ»Ñ[Þ¾ÓlÒ�Õ|ækñsÓlçkÏ�Ó�Ù³Ð|Õ8ÑRÒ�é�Ñ�Þlßì àsäÞ¾Ólã1Ñ�ÙMÛ»ÑÁÐkÑ3Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙ¼Ñ�Ù­ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ ælã�ßÓ�Ò=ê�ßÓ�ÞRØ×ÏsÒ�Ñ�ÔsßÓfð�âsÑÏ×ÕCÒ¹ØÖÙMÚFÑ�ÒÜÛ»ØÖÝCÓCÐ|ÕlÔ»ÑRÒ¹ÑRÙ¿Ñ�Ï Û»ÑRãIÓ­ÐkÑfð�âsÑ[Ò�ÑwÛ�Ô�Ó�Û»ÑCæsÏÖÕ­ã1ÑmåÜÕ�Ô»ÑRÙtækÏ×ÕÑRÙkÔ»ØÖð�âsÑ�íRÞ¾ÓlÙ æ|ÏÖÕ8Þ�Ô»ØáÛ»ØÖðMâkÑRÙtæ|Ï×Õ¼ÚlÓlÏ×ÕlÔ»Ñ�Ù¿Õ­Ñ�Ù±Ò�â±Þ¾ÓlÒ�Õ|æsÏ×Õ­Ô»Ñ�ê�âkÛ»ÑRÙèeÏ×Õ¿Ô»ÑRÞ�ñ³Ólí�ÑRÙtî?øÔ»ÑRÑRã1ÕlÒ©ð�âsÑ­Ñ�Ï Q c õôtÎ5æ ÑRÒfâkÙ³Ó±ñkÑ�Ô�Ô�Ólã1Ø×ÑRÙ|äÛ�Ó|æ(ÞRÕlÙ�Þ¾Ó�Ô�ÓlÞ�Û»Ñ�Ô¾ßì ÒÜÛ»ØÖÞRÓlÒ£ð�âkÑ¿Ï×ÕnñsÓlÞRÑRÙ�Ò�ÕCç|Ô»ÑRÒ»ÓlÏ×ØáÔré³Ó�Ô�Ó\âsÒ»Ó�Ô»Ï×ÕÑRÙrÑRÏfßÓ�ԻѾӭÐ|ÑwÏÖÓ­ÝlÔ�Ó�à³Þ¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¿è���Õ¼ÐkÑ[Ï�Ó�Ò�Ø×ã­âsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙtîsõ=ÕCÒ�ßÑ�Ñwê�âsÙ|äÞRØ×ÕCÙkÑRÒ.ékÔ»Ñ�ä ÞRÕlÙsÒÜÛ�Ô»âkØ�ÐkÓlÒ=Ñ�Ù­Ð|ØÖÚCÑ�Ô»Ò�ÕCÒ=ÞRÓlã1é�ÕCÒKÐ|ÑÏÖÓ¹ãIÓ�Û»ÑRã�ßÓ�Û»ØÖÞRÓ|æèné�ÕlÒMßÑRÑIâsÙsÓ£Þ¾ÓlésÓlÞRØÖÐsÓlÐTÐkÑIÝlÔ�Ó�à³Þ¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙ&ç³Ó�ÒÜÛ�ÓlÙ�Û»ÑIÚFÑ�Ô»ÒkßÓ�Û»ØÖÏòî=Î(ÏékÔ»ÕMÐ|âsÞ�Û»ÕwÑ�ÒÜÛsßÓwÓlã1ékÏÖØÖÓ�ã1ÑRÙ�Û»Ñ3ÐkØáê�âkÙ³Ð|Ø�Ð|ÕwÑRÙ¼Ñ�Ï3ßÓ�ã­çsØáÛ»Õ[ÓlÞ¾ÓlÐÁßÑRã1ØáäÞRÕ[è8ÑRÒÜÛsßÓfÐkØ×Ò�é�ÕlÙsØ×çsÏ×Ñ3é³Ó�Ô�ÓwâsÒ»Ó�ÔÑ�Ù¼ÚCÓ�Ô»ØÖÓlÒ(ésÏÖÓ�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓ�ÒRî�b~Ù³ÓwÐ|ÑÏÖÓlÒKé�ÕCÒ�Ø×çsØ×Ï×ØÖÐsÓlÐkÑRÒ(ã�ßÓlÒ=Ø×Ù�Û»Ñ�Ô»ÑRÒ»Ó�Ù�Û»ÑRÒ(ÐkÑJQ c õôtÎ\ÑRÒ.ÏÖÓwÐ|Ñ;ÝCÑRÙkÑ�Ô�äÓ�Ô(Ó�Ô»Þ�ñkØÖÚCÕCÒ(ÐkÑ;Þ�ßÕFÐkØ×ÝlÕwê�âsÑ�ÙMÛ»ÑÁÑRÙ1ø F�è���ÕebsÕlÔ�Û�Ô�Ó�Ù$H?é³Ó�Ô�Ó[ÑRÚlÓlÏ×â³Ó�ÔÏÖÓlÒ�Ñ�ó|ékÔ»ÑRÒ�Ø×ÕCÙkÑRÒfÔ»ÑRÒ�âsÏáÛ�Ó�ÙMÛ»Ñ�ÒRî.ÎKÒÜÛ»Õ£Ò�Ñ1ésâkѾÐkѼñsÓlÞRÑ�Ô8â|Û»Ø×ÏÖØ×í¾Ó�Ù³Ð|ÕÑRÏ=ã1ÑRÙ~ßâ¬ÞRÕlÙMÛ»Ñ�ó|Û»âsÓlÏtÕrØ×Ù�Û�Ô»ÕMÐkâkÞRØ×ÑRÙ³Ð|Õ�ßÕlÔ�ÐkÑ�ÙsÑRÒ~é�ÕlÔwÑ�Ï?Û»ÑRÞRÏÖÓCÐ|ÕkîQ c õ(ô?Î�Û»Ø×ÑRÙkÑfÛ�Ólã­çkØ�ßÑRÙ£ÝlÔ�Ó�Ù³Ð|ÑRÒ~ÞRÓlé³Ó�ÞRØÖÐsÓlÐkÑRÒ~ÝlÔsßÓ�àsÞ¾ÓlÒRæ³ÑRÙeÓlÏáäÝCâkÙsÕCÒ=ÓlÒ�é�ÑRÞ�Û»ÕlÒ.Ò�âsé�Ñ�Ô»Ø×Õ�Ô»ÑRÒKÓ¹ÏÖÓ�ÒKÐkÑÁésÓCð�âsÑ�Û»ÑRÒ?ÞRÕlã1Õ Q c O3ô c �~îõ=Ñ�Ô»ã1ØáÛ»Ñwñ³Ó�ÞRÑ�Ô~ÓlÙkØ×ãIÓlÞRØ×ÕCÙkÑRÒ5ÑRÙ¬Ð|ÕCÒ3èIÛ�Ô»ÑRÒ¹ÐkØ×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕlÙsÑRÒRî

Page 18: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

øÁÕCÙkÒ�Ø�Ð|Ñ�Ô»ÑRã1ÕlÒ.ð�âsÑKâsÙsÓ5ãIÓ�ÙsÕ5ÞRÕlã1ésâsÑ�ÒÜÛ�Ó¹Ð|Ñ(Û�Ô»Ñ�Ò.ÐkѾÐ|ÕCÒ@�Û�Ô�ÓlçsÓ�åÜÓlÙ³Ð|ÕfÑRÙ1ÑRÏ|ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ©ÑRâsÞRÏ×ØÖÐkØÖÓ�ÙsÕ�� æCÑRÒ.Ô»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓCÐkÕfé�Õ�ÔÏÖÓ©âkÙsØ�ßÕCÙ¼ÐkÑ3Û�Ô»ÑRÒÐkѾÐ|ÕCÒ � ��� � < � ���|îFÎ(Ù1ÙMâkÑRÒÜÛ�Ô»ÕfÞ¾ÓlÒ�Õ|æ�Þ¾ÓlÐsÓCÐÐkѾÐ|ÕqÛ»Ø×ÑRÙsѬÛ�Ô»ÑRÒrÝlÔ�ÓlÐkÕCÒ±ÐkÑeÏ×Ø×ç�Ñ�Ô�Û�ÓCÐaésÓ�Ô�ÓTÑRÏ~ÞRâ³Ó�ÏwÐkÑ�à³ÙsØ×ã1ÕlÒâsÙsÓ¹ÞRÕlÙkàsÝCâkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ­Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓ�ÔKÞRÕCã1Õ¹ÏÖÓ¹Û»âsékÏÖÓ �[� H�� � 9/. ./.h9 ��9M�îÎ(Ï ÕCçMåÜÑ�Û»Õ1Ó8ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏ�Ó�Ô¾æ|ÞRÕCÙkÒ�Ø�Ð|Ñ�Ô�ÓCÐ|Õ¼ÞRÕlã1Õ­é�ÕCÏ×Ø×ñÁßÑRÐ|Ô»Ø×ÞRÕ¼Ò�Ñ©Ð|Ñ�äÙsÕ�Û�ÓqÞRÕCã1Õ�\æ3ÞRâ|èMÓné�ÕlÒ�ØÖÞ�ØRßÕlÙ^è�Õ�Ô»ØÖÑ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙXÒ�ÑbÐkÑ�Û»Ñ�Ô»ã1ØÖÙsÓlÙÞRÕCÙ\ÑRÏKÔ»Ñ�ê�Ñ�Ô»Ñ�ÙsÞRØÖÓlÏ �%ÑRÏKÞRâ³Ó�ÏÑRÒfÞ�ÕCÏ×Õ�Þ¾ÓCÐ|Õ¬é�ÕlÔ©Ò�Ø×ã1ésÏ×Ø×ÞRØÖÐsÓlÐ\ÑRÙÑRÏ3ÞRÑRÙ�Û�Ô»ÕbÐkÑrÝlÔ�Ó¾ÚFÑRÐsÓCÐ�ÐkÑ�Ï;ã1Ø×Ò�ã1Õkî.ïfÓlÐsÓ¬âsÙsÓ¬ÞRÕCÙ|à³ÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙØ×ÙsØ×ÞRØÖÓlÏ(èbàsÙ³Ó�ÏÁÐ|Ñ�à³ÙkØ�Ð|ÕCÒ©ÞRÕlã1Õ����±è����eÔ»ÑRÒ�é�Ñ�Þ�Û»Ø×ÚCÓ�ã1ÑRÙ�ۻѭèÏÖÓ\ÞRÕlÙkà³ÝlâkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ�Ø×ÙkØÖÞ�Ø�Ó�Ï[Ð|Ñ¿ÏÖÓ\ãIÓ�ÙsÕ[��æÐkÑ�àsÙsØÖÐsÓ¬ÞRÕlã1Õ ��|îÎ(ÏékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ£Ð|ÑRÙsÕlã1ØÖÙsÓCÐ|Õ��� b��� �?�G_ �� ���V�� ���?]/^�Yt�T IÞRÕCÙkÒ�ØÖÒÜÛ»ÑIÑRÙÑRÙsÞ�ÕCÙ�Û�Ô�Ó�Ô­âsÙ³Ó£Ò�Ñ�ÞRâsÑRÙkÞRØÖÓbÞ�ÕCÙ�Û»Ø×Ù|âsÓ¬ÐkÑrÞRÕCÙ|à³ÝlâkÔ�ÓlÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ¼ÐkÑIÏÖÓãIÓlÙkÕ � �� 9 � � 9/. . .h9 � * æ=ð�âkѼÏ×ÏÖÑ�ÚFÑRÙ� Ð|ÑRÒ»ÐkÑ����£ñ³ÓlÒÜÛ�Ó����î=ô?Ó¿Ò�Ñ�ÏÖÑ�ÞRÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑ1Ï×ÕlÒ�� ^ Ò­Ð|ÑRç�ѼԻÑRÒ�é�Ñ�Û�Ó�Ô­ÏÖÓlÒ©Ô»ÑRÒÜÛ�Ô»Ø×ÞRÞRØ×ÕlÙsÑRÒÞRØ×ÙsÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓlÒ©Ð|Ñ8Ï×ÕCÒ©Ð|ѾÐkÕlÒ©ÓlÒ�ßì ÞRÕlã1ÕrÏÖÓrÑRÒÜÛ�ÓlçkØÖÏ×ØÖÐsÓlÐnÐ|Ñ­ÏÖÓ±é|Ô»Ñ�äñsÑRÙkÒ�Ø�ßÕCÙtî

�Á� � ¡��R�#� &'� d|Ø×ã­âkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ£ÕlçkÛ»ÑRÙkØÖÐsÓ­Ò�ÕlçkÔ»Ñ Q c õ(ô?Îø;Ólç�Ñ�ÓlÞ�Ï�Ó�Ô�Ó�Ô©ð�âkÑfÏ�Ó¼Û�Ô�ÓRè�ÑRÞ�Û»ÕlÔ»ØÖÓIÓ¼Ò�ÑRÝCâkØ×Ô[é�ÕlÔ~ÑRÏ=Õlç|åmÑ�Û»ÕIÒ�Ñ

ékÔ»ÑRÒ�âkã1ÑÞ�ÕCÙ�Û»Ø×Ù|âsÓ|æ�é�ÕlÔ=ÏÖÕwðMâkÑÏ×ÕlÒ(ésÓlÒ�ÕlÒKÐkÑ;Ð|Ø×Ò�Þ�Ô»Ñ�Û»Ø×í¾ÓlÞ�ØRßÕlÙ¼ÞRÕlÙkäê�Õ�Ô»ã1Ñ~ã�ßÓ�ÒÁé�Ѿð�âsÑ�öÙsÕlÒ5ÓlÒ�ÑRÝlâkÔ�ÓlÙrâsÙsÓfã1ÑmåÜÕ�ÔÁè1ãIÓRè�Õ�Ô;ékÔ»Ñ�ÞRØ×Ò�ØRßÕlÙtîd|ѾÓ����âsÙqÚCÑRÞ�Û»ÕlÔ8ð�âsÑIÐ|Ñ�à³ÙkÑ1ÏÖÓ£é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ�ÐkÑ�ÏÞRÕlÙ�Û�ÓlÞ�Û»Õ¬ÑRÙ

ÏÖÓ¼Ò�âsé�Ñ�Ô�àsÞRØ×Ñ8Ð|ÑRÏ ÕCçMåÜÑ�Û»Õ|î d|ѾÓ���+âsÙ¿ÚFÑRÞ�Û»Õ�Ô~ÙkÕlÔ»ãIÓ�Ï?Ó�Ï?ÞRÕlÙMÛ�Ó�Þ�äÛ»Õ±Ñ�ÙbÏÖÓIÒ�âsé�Ñ�Ô�àsÞRØ×Ñ­Ð|ÑRÏ.ÕCçMåÜÑ�Û»Õkî,d|ÑRÓ �TÏÖÓrÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓrÑRâkÞRÏ×ØÖÐkØÖÓlÙsÓÑRÙ�Û�ԻѩÑRÏ?ÚFÑ�Þ�Û»ÕlÔ[ÐkÑ©é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕlÙ �� )* è±ÑRÏ=ÙMâsÑ�ÚFÕ¼ÚFÑRÞ�Û»ÕlÔ[ÐkÑ©é�ÕCÒ�ØáäÞRØ�ßÕCÙ �� *���� ÕCçkÛ»Ñ�ÙsØÖÐkÕ&Ð|ÑRÒ�ésâkÑRÒ£Ð|ÑbÏÖÓqÛ�Ô�ÓlÙkÒÜê�Õ�Ô»ãIÓlÞRØ�ßÕCÙ�� *���� )* îd|Ñ¾Ó � #­ÏÖÓ©ÐkØ×ÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓwÔ»ÑRÞRÕlÔ�Ô»ØÖÐkÓ©é�Õ�ÔÁÑ�ϳÐkÑ�Ò�ésÏÖÓlí¾Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ8Ð|ÑRÏsékâsÙ|äÛ»Õ¼Ð|ÑwÞRÕCÙ�Û�Ó�Þ�Û»Õ¼Ò�ÕCç|Ô»ÑfÏ×ÑwésâkÙMÛ»Õ�ÕlÔ»Ø×ÝlØÖÙsÓlÏ� ( èrÑRÏ�Þ¾Ó�Ù³ÐkØÖÐkÓ�Û»Õ! ÐkÑRÒ�ékâsÑRÒ¹Ð|ÑwâsÙsÓ­Ø×ÙMÛ»Ñ�Ô�ÓlÞRÞRÞ�ØRßÕlÙeÐkÑwç~ßâsÒ»ð�âkѾÐsÓMî � ( Ò�ÕCÙ¿ÏÖÕlÒ~ékâsÙ|äÛ»ÕCÒ3Ó�ÐkØ×Ò�Þ�Ô»Ñ�Û»ØÖíRÓ�Ô¹ÓlÏáԻѾÐ|ѾÐkÕ�Ô¹ÐkÑRÏ�ékâsÙ�Û»Õ©ÕlÔ»Ø×ÝCØ×ÙsÓlÏ ÐkÑ~ÞRÕCÙ�Û�ÓlÞ�Û»Õ8ÑRÙÏ×ÑrÕlç|åmÑ�Û»Õ F�Ô»ÑRékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�ÓlÐkÕ¬é�Õ�Ô­ÑRÏÚFÑRÞ�Û»Õ�Ô­ÙkÕlÔ»ãIÓ�Ï"�� ( è\ÑRÏ;ÚFÑ�Þ�äÛ»ÕlÔ¼ÐkÑIé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ �� ( HwèTÏÖÓeÒ�âké�Ñ�Ô�à³Þ�ØÖѱÐkÑ�Ï;ÐkÑRÐkÕ}F�Ô»ÑRékÔ»Ñ�Ò�ÑRÙ�Û�ÓCÐkÕé�ÕlÔ# ( î=ÎKÏ;Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ¬Ò�ÑIÐkØ×ÚMØÖÐkÑ1ÑRÙ g±é³Ó�Ô�Û»ÑRÒRî.ÎKÙqÏÖÓ£ékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Óé³Ó�Ô�Û»ÑwÒ�ÑfÑ�ó|ésÏ×ÕlÔ�Ó�ÑRÏ ÑRÒ�é³Ó�ÞRØ×Õ1ÐkÑwÒ�ÕlÏ×âsÞRØ×ÕCÙkÑRÒ¹é�ÕlÛ»ÑRÙkÞRØÖÓlÏ×ÑRÒ5é³Ó�Ô�Ó­ÑRÏékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓIÐkÑ�Þ¾Ólã8çsØÖÓ�ÔwÏ�ÓIÕlÔ»Ø×ÑRÙ�Û�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑ­âkÙ¬ÕCçMåÜÑ�Û»Õ±ã1ѾÐkØÖÓ�ÙMÛ»ÑãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙTÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�ÓMîKÎKÒÜÛ»ÑrÑ�Ò�é³ÓlÞ�ØÖÕeÑRÒ�ÕlÔ»ÝCÓlÙkØÖíRÓCÐkÕeÞRÕlã1Õ¬âsÙÞRÕCÙ�åÜâkÙMÛ»Õ[ÐkÑ3é�Ѿð�âkÑMöÙsÕlÒKã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒ.ð�âkÑÁé³Ó�Ò»ÓlÙ1Ð|Ñ;âsÙsÓ~ÞRÕlÙkàsÝläâkÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙIÓwÕlÛ�Ô�ÓfÐ|Ñ5Ï�ÓwãIÓ�ÙsÕwésÓ�Ô�ÓwÞRâkçkÔ»ØáÔÏ�Ó[Û�Ô�ÓRè�Ñ�Þ�Û»ÕlÔ»ØÖÓfÐkÑ�Ò�ѾÓCÐkÓÐkÑRÏ�Õlç|åmÑ�Û»Õkî³ô?Ó­Ò�ÑRÝlâsÙsÐsÓ8ésÓ�Ô�Û»ÑfÞRÕlÙsÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑfÑRÙ±Ï�Ó8ÑRÚCÓ�Ï×â³ÓlÞ�ØRßÕlÙ¿èrÒ�Ñ�äÏ×ÑRÞRÞRØ�ßÕCÙ\ÐkÑ©ÏÖÓIã1ÑmåÜÕ�Ô[Ò�ÕlÏÖâkÞRØ�ßÕCÙ î.b[Ù³Ó1ÚFÑ�í8Ó�ésÏ×Ø×Þ¾ÓCÐ|Õ±Ñ�Ï.ÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1ÕÕCç|Û»ÑRÙsÑRã1ÕlÒ¼âsÙsÓbÒ�Ñ�ÞRâsÑRÙkÞRØÖÓqÐkÑ{� V���V�^­Ð|Ñ¿ãIÓ�ÙsØ×ésâkÏ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ�é³Ó�Ô�ÓÞ¾ÓCÐkÓ¼ÐkÑRÐkÕkî c Ï ÓlékÏ×ØÖÞRÓ�ÔwÑ�Ï?Ó�ÏÖÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ1Ò�ÑfÕCç|Û»Ø×ÑRÙsÑ©âsÙsÓ8Ò�ÑRÞ�âsÑRÙkÞRØÖÓÐkÑ5é�ÕCÒ�Ø×çkÏÖÑ�ÒÁã1ÕMÐkÕlÒÁÐ|Ñ5ãIÓlÙsØ×ékâsÏÖÓlÞRØ�ßÕlÙ FòésâsÙ�Û»Õ�ä àlåÜÕ|æCÔ»ÕMÐsÓ�ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕkæÐkÑRÒ�Ï×Ø×í¾Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»Õ�HKésÓ�Ô�ÓfÞ¾ÓlÐsÓfÐkÑRÐkÕkîFÎ(ÒÜÛ�Ó�ÒÁÒ�ÑRÞ�âsÑRÙkÞRØÖÓlÒÁÒ�ѹÕlÔ�Ð|ÑRÙ1Ð|ÑãIÓlÙkÑ�Ô�Ó­Ð|ÑRÒ�ÞRÑRÙsÐkÑRÙ�Û»ÑwçkâsÒ�Þ¾Ó�Ù³ÐkÕ­ã1ØÖÙkØ×ã1ØÖíRÓ�Ô5ÑRÏtÐkÑRÒ�ékÏÖÓlí¾Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕÓlÙkÝCâsÏÖÓ�Ô[Ð|ÑfÏÖÓlÒ~Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓ�ÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò��=îZ�[��)[�Z�[���� |%hEf � f?j�abc7n=o�pe]j n=e � | ��ac!n=ole5jgc!h H n�e5j�s

�5f?jgn=oEe]jgf�`Î(ÏXÞ ßÕCÐkØ×ÝCÕ#Ñ�ÒÜÛsßÓ�ÐkØ×ÚMØÖÐkØÖÐkÕ ÑRÙ Û�Ô»ÑRÒ Ý�Ô�ÓlÙsÐkÑRÒ'Ò�ÑRÞRÞ�ØÖÕlÙsÑRÒ�Ié³Ó�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕlÒRæné|Ô»Õ�ÞRѾÐkØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒ"è ÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1ÕkîqÎ(Ù�Ñ�Ï�é|Ô»ØÖã1Ñ�Ô

çsÏ×ÕMð�âsÑeÒ�Ñ\ÐkÑ�àsÙsØ×Ñ�Ô»ÕCÙaÛ»ÕMÐ|ÕCÒ¿ÓCð�âsÑRÏ×Ï×ÕCÒ±ÚCÓ�Ï×ÕlÔ»ÑRÒ¿ðMâkÑeÒ�ÕCÙ^ÙsÑ�ÞRÑ�äÒ»Ó�Ô»Ø×ÕCÒ­é³Ó�Ô�Ó¬Ø×ÙsØ×ÞRØÖÓ�Ô¼ÞRÕlÙ�Ñ�Ï;ÓlÏ×ÝlÕlÔ»ØáÛ»ã1Õ�IKÏÖÓ¬ÞRÕCÙ|à³ÝlâkÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙ�ÐkÑIÏÖÓãIÓlÙkÕ[Ó�Ô�Û»ØÖÞ�âsÏÖÓCÐkÓ�FòÙ~ßâkã1Ñ�Ô»Õ~ÐkÑ;Ð|ѾÐkÕlÒRæ�é�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ­è�Ð|Ø×ã1ÑRÙsÒ�Ø×ÕCÙkÑRÒ�H�æÏÖÓ¿ÞRÕCÙ|à³ÝlâkÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙ&ÐkÑRÏ(ÕCçMåÜÑ�Û»Õ Fòé�ÕCÒ�Ø×ÞRØ�ßÕCÙ æ=ÕlÔ»Ø×ÑRÙ�Û�Ó�ÞRØ�ßÕCÙqè\ÐkØ×ã1ÑRÙ|äÒ�Ø×ÕCÙsÑ�Ò�H�ætÏÖÓrÞRÕCÙ|à³ÝCâ|Ô�ÓlÞRØ�ßÕlÙ\Ø×ÙsØ×ÞRØÖÓ�ÏÁÐ|Ñ8ÞRÕlÙ�Û�ÓlÞ�Û»Õ±ÑRÙ�Û�Ô»Ñ8Ï×ÕCÒ©Ð|ѾÐkÕlÒèTÑRÏ3Õlç|åmÑ�Û»Õ FòékâsÙ�Û»ÕCÒRæ8ßÓ�ÙsÝlâsÏ×ÕCÒ�H�î3O=Ó�ã­çsØ»ßÑRÙ&Ò�Ñ¿ÓlÒ�Ø×ÝCÙsÓlÙ�ÚCÓ�ÏÖÕ�Ô»ÑRÒ

Ó±Ï×ÕCÒ©ésÓ�ÔsßÓlã1Ñ�Û�Ô»ÕCÒ©ÐkѼÐkØ×Ò�Þ�Ô»Ñ�Û»Ø×í¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙtæ?ÑRÒ�ÐkÑRÞ�Ø×Ô¾ætÓlðMâkÑRÏ×Ï×ÕCÒ�ÐsÓ�Û»ÕCÒð�âsÑ�ã1Ñ8é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ØáÔsßÓlÙeçkâsÒ�Þ¾Ó�ÔwÏ×ÕCÒfékâsÙ�Û»ÕCÒ[ÐkÑ­Þ�ÕCÙ�Û�ÓlÞ�Û»ÕrÑRÙeÑRÏ.ÕlçkäåÜÑ�Û»ÕrèeÑRÙbÏÖÕlÒ©ÐkѾÐ|ÕCÒRætÐkâ|Ô�ÓlÙ�Û»Ñ8Û»ÕMÐkÓrÏÖÓIÛ�Ô�Ó¾èFÑRÞ�Û»ÕlÔ»ØÖÓMî=ÎKÒÜÛ»ÕCÒfÚlÓlÏáäÕlÔ»ÑRÒ¹Ï×ÕCÒ5Û»ÕCãIÓ¼Ð|ÑfâsÙ¬Ó�Ô»Þ�ñkØ×ÚFÕ¼é³Ó�Ô�Ó¼é�ÕCÒÜÛ»Ñ�Ô»Ø×Õ�Ô»ã1ÑRÙ�Û»ÑwԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô[ÏÖÓÓlÒ�Ø×ÝCÙsÓlÞRØ�ßÕlÙtîsø;Ólç�Ñ~ã1ÑRÙsÞRØ×ÕlÙ³Ó�Ô;ð�âsѹÏÖÕlÒ;é³Ó�ÔsßÓlã1ÑRÙ�Û�Ô»ÕlÒÁã1ÑRÙkÞRØ×ÕCÙ³Ó�äÐkÕlÒÁÑRÙIÑRÏ�é3ßÓ�Ô�Ô�Ó�ê�Õ­Ó�Ù�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ¾æMé�ÕMÐ|ÔRßì Ó�Ù¿Ò�Ñ�ÔÁÛ�Ólã­çkØ�ßÑRÙ1Ø×ÙsÒÜÛ�ÓlÙkÞRØÖÓCÐ|ÕCÒÏ×Ñ�è�ÑRÙsÐkÕ©ÐkÑ5âkÙIÓ�Ô»Þ�ñsØ×ÚFÕkî@[ÑRã1ÕlÒÁÐ|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×Ï�ÓlÐkÕ�âsÙsÓwñsÑ�Ô�Ô�Ó�ã1ØÖÑ�ÙMÛ�ÓÞRÕCã1ékâkÛ�Ó�ÞRØ×ÕCÙ³Ó�Ï;é³Ó�Ô�Ó£ÑRÏ;ÑRÒÜÛ»âsÐkØ×ÕbÐkÑIÏÖÓbãIÓ�ÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙ&Ð|Ø×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó|îïwÑRçkØ�Ð|Õ�Ó�ÏÖÓ�S³Ñ�ó|Ø×çsØ×Ï×ØÖÐsÓCÐIÐ|ÑRÏ Q c õ(ô?ÎqÑRÒÁé�ÕCÒ�Ø×çsÏ×Ñ[é|Ô»ÕCçsÓ�Ô;Û�Ó�ÙMÛ»ÕÑRÒÜÛ�Ô�Ó�Û»Ñ�ÝCØÖÓlÒ1Ð|ÑIã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ¿ÑRÙnâsÙTÏ×ÑRÙsÝlâ³Ó¾åÜѱÐkÑrÓlÏáÛ»Õ¬ÙkØÖÚCÑRÏÁÑRÙÑRÏ(ÞRâ³Ó�ÏÑRÏ(ékÔ»ÕlÝlÔ�Ó�ãIÓ !* 0^B]�Ð|ÑRÏékÏÖÓlÙsØáàsÞ¾ÓCÐ|ÕlÔ8ÑRÒÜÛsßÓ¿Ø×ã1ésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó�äÐkÕ|îÁÎKÒÜۻѬékÔ»ÕlÝlÔ�Ó�ãIÓ\Û»ÕCãIÓeÞRÕCã1Õnç³ÓlÒ�Ñ¿é³Ó�Ô�Ó\ÏÖÕlÒIÑmåÜÑRã1ékÏ×ÕCÒIâsÙé�ÕCÏ×Ø×ѾÐ|Ô»Õ|æ=ènÐkÑIÑRÒÜÛ�Ó£ê�Õ�Ô»ãIÓ£Ò�ÑrçsÓlÒ»Ó¬ÑRÙqékÏÖÓlÙsÕlÒ8è\Ò�âsÒ�Ú(ßÑ�Ô�Û»Ø×ÞRÑRÒé³Ó�Ô�Ó¿ÓlÏ×ÝlâsÙsÕlÒfÞRÕCÙ�Û�Ô»ÕlÏÖÑ�ÒRî=ÎKÏKÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õ£ñ³Ó�ÞRÑ8Ô»Ñ�ê�Ñ�Ô»ÑRÙkÞRØÖÓ£Ó±ÚFÑ�Þ�äÛ»ÕlÔ»ÑRÒ8ÙsÕ�Ô»ãIÓlÏ×ÑRÒ�ÑRÙTÑRÏ;ékâsÙ�Û»ÕeÐkÑIÞRÕlÙMÛ�Ó�Þ�Û»Õkæ=ãIÓlÒ�ÙsÕ¬ã1ÑRÙkÞRØ×ÕCÙ³ÓÞRÕCã1ÕbÐ|ÑRç�ÑRÙTÒ�Ñ�Ô1ÞRÓlÏ×ÞRâsÏÖÓlÐsÓlÒRæKèMÓ¬ð�âkѱÑRÒ�ÕbÚlÓ£é�ÕlÔ¼ésÓ�Ô�ۻѱÐkÑrÏÖÓé�Ñ�Ô»Ò�ÕCÙsÓTð�âsÑeÏ×ÕTØÖã1ékÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û»ÑCî;ø;ÓlÏ×ÞRâsÏÖÓ�ã1ÕCÒ¿ÏÖÓ�Ò¿ÙsÕ�Ô»ãIÓlÏ×ÑRÒrÞRÕCÙâsÙsÓ­ã­âkÏ×Û»Ø×ékÏÖØ×Þ¾Ó�ÞRØ�ßÕCÙeÚFÑRÞ�Û»ÕlÔ»ØÖÓlÏòæ�çsÓlÒ»ÓCÐ|ÕIÑRÙ¬ÏÖÓ¼ÏÖØ×ã1ØáÛ�ÓlÙ�ۻѩÒ�Ñ�öÙsÓlÏÖÓ�äÐsÓ1ÑRÙeÑRÏ=é3ßÓ�Ô�Ô�Ó�ê�Õ±ÓlÙ�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ¾æ�ÑRÒwÐkÑRÞRØáÔ¾æ�ÏÖÓIâkÛ»Ø×Ï×Ø×í¾ÓlÞRØ�ßÕlÙqÐkÑ©Õlç|åmÑ�Û»ÕCÒê�Õ�Ô»ãIÓCÐkÕlÒ8é�Õ�Ô�ésÏÖÓlÙkÕCÒRî.ôtÓlÒ�ßâsÏáÛ»Ø×ãIÓlÒ�Ò�ÑRÙ�Û»ÑRÙkÞRØÖÓlÒ8ÐkÑRÏÓlÏ×ÝCÕ�Ô»ØáÛ»ã1Õñ³Ó�çsÏÖÓlÙbÒ�ÕCç|ԻѭÑRÏKÞ ßÓ�ÏÖÞ�âsÏ×Õ£Ð|Ñ8ê�âkÑ�Ô»í¾Ó�Ò�F�Û»ÕlÔ�ð�âsÑRÒ�H5èeð�âsÑ�é³Ó�Ô�ÓrÒ�Ñ�äÏ×ÑRÞRÞRØ×ÕCÙsÓ�Ô±ÏÖÓlÒIÛ�Ô»ØÖékÏ×Ñ�Û�ÓlÒ±ÐkѬã1Õ�ÚMØ×ã1ØÖÑ�ÙMÛ»ÕlÒRæ(Ò�ÑeÐkÑRç�Ѭã1Ø×ÙsØ×ã1Ø×í¾Ó�ÔÛ�ÓlÙ�Û»Õ©ÑRÏ�ÐkÑ�Ò�ésÏÖÓlí¾Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ­Ó�ÙsÝCâkÏÖÓ�Ô3ÞRÕlã1Õ©Ï�Ó�Ò;ê�âkÑ�Ô»í¾ÓlÒÁÙsÑRÞRÑ�Ò»Ó�Ô»ØÖÓlÒé³Ó�Ô�Ó©ãIÓ�Ù�Û»ÑRÙsÑ�ÔÏÖÓ�Ñ�ÒÜÛ�ÓlçsØ×Ï×ØÖÐsÓlРî|ô?Ó©Ø×ã1ésÏ×ÑRã1ÑRÙ�Û�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ1Ò�ÕCÏÖÓ�ã1ÑRÙ�Û»ÑÑRÒÜÛsßÓ�â|Û»Ø×ÏÖØ×í¾Ó�Ù³Ð|Õ�ÑRÏ�ÐkÑ�Ò�ésÏÖÓlí¾Ó�ã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ�Ó�ÙsÝCâkÏÖÓ�ÔeÞRÕlã1Õ�ÑRÏ×ÑRã1Ñ�ÙMÛ»Õé³Ó�Ô�Ó&ÏÖÓTÒ�ÑRÏ×ÑRÞRÞ�ØRßÕlÙ®Ð|ÑbÏÖÓ�Ò¿Û�Ô»Ø×ésÏ×Ñ�Û�ÓlÒRî¹ÎKÏwé|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ãIÓTésâsÑRÐkÑbÒ�Ñ�ÔÑRÙkÔ»ØÖð�âsÑ�ÞRØÖÐkÕ­é�Õ�Ô¹ã1ѾÐkØ×Õ¼Ð|Ñ�IwCî L<_ �� ���]D�$ ����?]D�:Y?V �K]%_ V0^K�5V���V0^G�* �_ � �G_ ���V�^�î3Î(Ï~ékÔ»ÕCÝ�Ô�Ó�äãIÓ[Ò�ÕCÏÖÓlã1Ñ�ÙMÛ»Ñ5ñsÓlÞRÑ5âsÙ¼ÐkÑRÒ�ékÏÖØ×ÑRÝlâsÑ~ÓlÏkã1ÕCã1ÑRÙ�Û»ÕwÐ|Ñ5ÑmåÜÑRÞ�âkäÛ�Ó�Ô»Ò�ÑCæ�ÙkÕIÒ�Ñ�ÔRßì Ó±Ð|Ñ©ã­âsÞ�ñ³Ó­ÐkØáà³ÞRâkÏáÛ�ÓCРæsÛ»ÑRÙsÑ�Ô~ÏÖÓ1ÕCé�ÞRØ�ßÕCÙbÐ|ÑÓlÏ×ãIÓlÞRÑ�Ù³Ó�Ô¹ÑRÒÜÛ»ÕlÒ¹Ô»Ñ�Ò�âsÏáÛ�ÓCÐ|ÕCÒRî

gMî ])�_ Yt�T ���V1�K] � V���V0^»îFÎKó|Ø×ÒÜÛ»ÑRÙ­ã1Õ�ÚMØ×ã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒKð�âsÑÁÓlâsÙsð�âsÑ;ÑRÙÑRÏ?é|Ô»ÕCÝlÔ�Ó�ãIÓ¼Ò�ÕCÙ¬Ð|Ñ�Û»ÑRÞ�Û�ÓlÐkÕlÒ~ÞRÕlã1Õ1Ï×ÕCÒ~ðMâkÑfékÔ»Õ�ÚFÕ�Þ¾Ó�Ù¬âsÙã1ÑRÙsÕ�Ô(ÐkÑRÒ�ékÏ�Ó�í¾Ólã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ[ÓlÙsÝlâsÏÖÓ�Ô¾ælêißì Ò�Ø×Þ¾Ó�ã1ÑRÙ�ۻѹÒ�ÕlÙ¼Ø×ã1é�ÕCÒ�ØáäçsÏ×ÑRÒ;Ð|Ñ3ԻѾÓlÏ×Ø×í¾Ó�Ô¾æMÞ�ÕCã1Õfé�ÕlÔÁÑmåÜÑ�ã1ésÏ×Õ�IlÛ�Ô»ÑRÒ;Ð|ÑRÒ�Ï×ØÖíRÓlã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒRæÕ­Ð|ÑRÒ�Ï×ØÖíRÓlã1Ø×ÑRÙ�Û»ÕCÒ3Ð|Ñ~Ï×ÕlÒ3ÐkÕlÒ3ÐkѾÐ|ÕCÒ;Ò�âké�Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ;è­Ô»ÕMÐsÓlã1Ø×ÑRÙ|äÛ»ÕqÐkÑ�ϹØ×Ù|ê�Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ¾æÁÑ�Û»ÞCîÁõ=ÕMÐkÑ�ÔIØáÔrñ³Ó�ÞRØÖÓqÓ�Û�ÔsßÓ�ÒRî c öÙ³ÓlÐkØáÔ»Ï×ѬÏÖÓékÔ»ÕCékØ×ѾÐsÓlÐTÐkѱðMâkÑIÒ�Ø;ÑRÙ�ÓlÏ×ÝCâkÙ&ésâsÙ�Û»Õ¬Ð|ѱÏÖÓ£Û�Ô�ÓRè�ÑRÞ�Û»Õ�Ô»ØÖÓÒ�Ñbé|Ô»ÑRÒ�ÑRÙ�Û�ÓTÑRÏ[ÞRÓlÒ�Õ�ÐkÑbð�âsѬèMÓqÙkÕTñ³ÓRèMÓqÒ�ÕCÏ×âkÞRØ�ßÕCÙ ÓqÏÖÓÞRØ×ÙsÑRã�ßÓ�Û»ØÖÞRÓ|æé�ÕMÐkÑ�Ô1Ô»ÑRÝ�Ô»ÑRÒ»Ó�Ô»Ò�ÑbÓnÏ×ÕlÒrésÓlÒ�ÕlÒ±Ó�Ù�Û»Ñ�Ô»Ø×ÕlÔ»ÑRÒ1èÒ�ÑRÏ×ÑRÞRÞRØ×ÕCÙsÓ�Ô~ÕlÛ�Ô�Ó¼Õlé�ÞRØ�ßÕCÙ¬Ð|Ø×ê�Ñ�Ô»ÑRÙ�ۻѩӭÏÖÓ¼ð�âsÑ[Ò�ÑfÑRÏ×ØÖÝlØ�ßÕkî

�|î �%�T '�)�* �� ���Vb� V��=� � Vb�$ 0_RÎKÏFékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ;ã8âsÑRÒÜÛ�Ô�Ó;ÏÖÓ5ÓlÙkØ×ãIÓlÞRØ�ßÕCÙÐkÑ�Ï�ÓIãIÓlÙkØ×ésâsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙtæ�Ò�ÕlÏÖÓlã1ÑRÙ�Û»Ñ8ÓlÏ=à³ÙsÓlÏòæ�Ò�Ñ­Ï×Ñ8ésâsÑRÐkÑ©Ø×ÙkäÞRÏ×âsØáÔ.ð�âsÑ.Û�Ó�ã­çsØ»ßÑRÙ[ÏÖÕ¹ã­âkÑRÒÜÛ�Ô�Ó;ÑRÙfÞ¾ÓlÐsÓ3é³Ó�Ò�Õkæ�Ò�Ø×Ù©ÑRã­çsÓ�Ô»ÝlÕkæÒ�ÑIÐkÑRç�Ñ�ÔsßÓ¿ÓlÙ³Ó�Ï×ØÖíRÓ�Ô¼Þ�ÕCÙsÞ�ØÖÑ�ÙsÒ�â³ÐkÓlã1ÑRÙ�ۻѭè�Ó¿ð�âsѼÒ�Ñ1Ô»ÑRÞRÓ�Ô�äÝFÓ�ÔRßì ÓrÏÖÓIã1Ñ�ã1ÕlÔ»ØÖÓ¼ÐkÑ�ÏÖÓ1ã�ßÓCð�âsØ×Ù³ÓMî³ÎKÙ¬ÏÖÓIÓlÞ�Û»âsÓlÏ×ØÖÐsÓCÐeÙsÕlÒÑRÙsÞRÕlÙ�Û�Ô�Ólã1ÕCÒ©Ð|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏ×Ï�ÓlÐkÕeâsÙsÓ±ãIÓ�ÙsÕ£Ó�Ô�Û»Ø×ÞRâsÏÖÓCÐkÓ£ÐkÕlÙ³Ð|ÑÞRÕCã1ÑRÙkí¾Ó�Ô»Ñ�ã1ÕCÒ5Ó8é|Ô»ÕCçsÓ�Ô¹Ï×ÕCÒ3Ô»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓlÐkÕCÒ¹Ð|ÑwÏÖÓlÒ¹ã1ÕMÐkØáà³Þ¾Ó�äÞRØ×ÕCÙsÑ�Ò[Ó�Þ�Û»â³Ó�ÏÖÑ�Ò[Ó�Ï=ÓlÏ×ÝlÕlÔ�Û»Ø×ã1Õ1âsÒ»Ó�Ù³ÐkÕ­Ï�Ó¼ékÏÖÓ�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓ¼é|Ô»Ñ�äÒ�ÑRÙ�Û�ÓCÐsÓ8ÑRÙ¿ÑRÒÜÛ»ÑwÛ�Ô�Ó�ç³Ó¾åÜÕ|î

c Ï×ÝlâsÙsÕlÒ;Ô»ÑRÒ�âsÏáÛ�ÓlÐkÕCÒ3Ñ�óké�Ñ�Ô»ØÖã1Ñ�ÙMÛ�Ó�Ï×ÑRÒ3ÐkѹÏÖÓ8Ø×ã1ésÏ×ÑRã1Ñ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙÐkÑRÏtÓlÏ×ÝlÕlÔ�Û»Ø×ã1ÕIïwÑ�óMäiõ(ÏÖÓ­ÑRÙ£ÐkØ×ÒÜÛ»Ø×ÙMÛ�Ó�Ò~ékÏÖÓ�Û�Ó�ê�ÕlÔ»ãIÓ�Ò¹Ô»Õlç�ÕlÛ»Ø×í¾ÓCÐkÓlÒÙsÕlÒ[ã1ÕCÒÜÛ�Ô�Ó�Ô»ÕCÙ£Ô»ÑRÒ�âkÏáÛ�ÓCÐkÕlÒwékÔ»Õlã1Ñ�ۻѾÐ|ÕlÔ»ÑRÒ¹ÑRÙeÏÖÓIãIÓ�ÙsØ×ésâkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙÐkÑwÕlç|åmÑ�Û»ÕCÒRîed|Ø×Ù¿Ñ�ã­ç³Ó�Ô»ÝCÕ|æsÑRÏ ésÏÖÓ�ÙsØáà³Þ¾ÓlÐkÕ�Ô¹Ô»ÑRðMâkØ×Ñ�Ô»ÑwÞRØ×Ñ�Ô�Û�Ó¼é|Ô»Ñ�äÞRØ×Ò�Ø�ßÕCÙ¼ÑRÙ­Ï�Ó¹Ô»ÑRésÏÖÓlÙkØáà�ÓlÞ�ØRßÕlÙIÓ[ãIÓlÙkÑ�Ô�Ó[Ð|Ñ;ÑRÚMØáÛ�Ó�Ô(ÏÖÓwÓlÞ�âsã­âkÏÖÓlÞRØ�ßÕCÙÐkѼÑ�Ô�Ô»ÕlÔ»ÑRÒRî?ïwÑRçsØÖÐ|Õ£Ó¿ÑRÒÜÛ»Õ¿ñsÑRã1ÕlÒwØ×ÙsÞRâ|Ô»Ò�ØÖÕlÙ³ÓlÐkÕ¬ÑRÙ\ÑRÏâkÒ�Õ£Ð|ÑÔ»Ñ�Û�Ô»ÕFÓ�Ï×ØÖã1Ñ�ÙMÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙbÚMØÖÒ�âsÓlÏ.ésÓ�Ô�ÓIÏ�ÓIãIÓlÙkØ×ésâsÏÖÓ�ÞRØ�ßÕCÙ\ÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó1èeÓlÏáäÝCâkÙsÒ�Õ~Ô»Ñ�Ò�âsÏáÛ�ÓCÐ|ÕCÒ.Ò�Ñ;ã8âsÑRÒÜÛ�Ô�Ó5ÑRÙLQ¿â=öÙkÕCí�u gb��y°îlÎ(Ï�Û�Ô�Ó�ç³Ó¾åÜÕ[ê�âkÛ»âkÔ»ÕÐkÑRÙ�Û�Ô»Õ¿ÐkÑ1ÑRÒÜÛ�Ó¿Ï�ßì ÙkѾӣÑRÒ©ÏÖÓ¬ÐkѼÞRÕlÙsÒ�ØÖÐkÑ�Ô�Ó�Ô8ÑRÏã1Ø×Ò�ã1Õ±ÑRÒ»ð�âsÑRãIÓÐkѱØÖÙMÚFÑ�ÒÜÛ»ØÖÝCÓlÞRØ�ßÕlÙ^ÑRÙ Q c õôtÎ!è�Ð|ÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕlÏÖÏÖÓ�Ô¿ÏÖÓlÒrÓ�ésÏ×Ø×Þ¾ÓlÞRØ×ÕlÙsÑRÒÙsÑRÞ�ÑRÒ»Ó�Ô»ØÖÓlÒré³Ó�Ô�ÓbԻѾÓ�Ï×ØÖíRÓ�Ô±ÏÖÕlÒIÑ�ó|é�Ñ�Ô»Ø×ã1ÑRÙ�Û»ÕCÒ¼è&Ï×ÕCÒ±ÓlÏ×ÝCÕ�Ô�Û»Ø×ã1ÕCÒÐkÑwÞ�ÕCÙ�Û�Ô»ÕCÏtÚ|Ø×Ò�âsÓlÏ Ò�ÕCçkÔ»ÑfÑ�ÒÜÛ�Ó­ésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIÓ|î

Page 19: Robótica y Visión de computadora : de matemáticas hacía las ciencias

�Á� � ¡��R�#� � � õ=Ñ�Ô»Ò�é�ÑRÞ�Û»Ø×ÚlÓlÒ~ÐkÑwØ×Ù�Û»ÑRÝlÔ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙ¬ÚMØ×Ò�âsÕlã1ÕlÛ�Ô»Ø×ífé³Ó�Ô�Ó­ÏÖÓãIÓlÙkØÖékâsÏÖÓlÞ�ØRßÕlÙ¬ÐkØ×ÑRÒÜÛ�Ô�Ó

�©Ã ��ȹÅ8ËA��Ê1�sÌ(ÍȹÅôtÕ�ÓCð�â ßì ékÔ»ÑRÒ�Ñ�ÙMÛ�ÓlÐkÕ©ê�Õ�Ô»ãIÓ©ÏÖÓ©ékÔ»Ø×ã1Ñ�Ô�Ó©Ólé|Ô»Õ¾ókØ×ãIÓ�ÞRØ�ßÕCÙIñ³Ó�ÞRØÖÓÏÖÓrÑRÏÖÓ�ç�ÕlÔ�ÓlÞ�ØRßÕlÙqÐ|Ñ­âsÙsÓ1Þ¾Ó�Ô�Û»Ñ�Ô�ÓrÐkÑ�ékÔ»Õ¾è�Ñ�Þ�Û»ÕCÒwÒ�ÕlçkÔ»Ñ8ÏÖÕlÒwÞRâsÓlÏ×ÑRÒé�ÕMÐkÑRã1ÕlÒeØÖÏ×âkÒÜÛ�Ô�Ó�ÔeÛ�ÓlÙ�Û»ÕaÏ×ÕCÒ\ÓlÏ×Þ¾Ó�ÙsÞRÑ�ÒnÐ|ÑqÏÖÓlÒbÞRØ×ÑRÙsÞRØÖÓ�Ò\ÞRÕlã¼äésâ|Û�ÓlÞRØ×ÕCÙsÓlÏ×ÑRÒÞRÕCã1ÕfÏ×ÕCÒ(ékÔ»ÕlçsÏ×ÑRãIÓ�ÒãIÓ�Û»ÑRã�ßÓ�Û»Ø×ÞRÕlÒ(Ø×ÙMÚFÕlÏÖâkÞ�Ô�ÓCÐ|ÕCÒRî

ïwÑRÙ�Û�Ô»Õ8ÐkÑRÏ�ÞRâkÑ�Ô»é�Õ¼Ó�Þ¾ÓCÐßÑRã1Ø×ÞRÕ­ÞRÕlÙsÞRÑ�Ô»ÙsØ×ÑRÙ�Û»ÑfÓ8ÏÖÓ�Ò5ÓlÞ�Û»Ø×ÚMØÖÐsÓCÐ|ÑRÒÐkÑbÑRÒÜÛ»ÑbÝlÔ»âsé�Õ�Ð|Ñ\Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ�ßÕCÙ Ò�Ñ\Þ�âsçkÔ»Ñ�Ù^Ï�Ó�Ò£ãIÓ�Û»Ñ�Ô»Ø�Ó�Ò£Ð|Ñã1Ñ�Û»ÕMÐkÕlÏ×ÕCÝ|ßì ÓbÐkÑIÏÖÓ¬Ø×Ù|ÚCÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓlÞ�ØRßÕlÙtæ.ÏÖÓ¬ÞRÕlã1ésâkÛ�Ó�ÞRØ�ßÕCÙqÞ�ØÖÑ�ÙMÛRßì àsÞ¾Ó|æÏÖÓlÒ¹ÝlÔsßÓ�àsÞ¾ÓlÒ¹èrÏ�Ó¼ÚMØ×Ò�Ø�ßÕCÙ¬é�Õ�Ô~Þ�ÕCã1ésâ|Û�ÓCÐ|ÕlÔ�Ó|îsÎKÒ~Ø×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�Ù�Û»Ñ[Ô»Ñ�äÞ¾ÓlÏ×Þ¾Ó�Ô�ÑRÏÞ�ÕCÙ�Û»Ñ�óMÛ»Õ¿Ó�Þ¾ÓCÐßÑRã1Ø×ÞRÕ£Ò�ÕlçkԻѼÑRÏ(ÞRâsÓlÏKÒ�Ñ1ÐkÑ�Ò�ÑRÙMÚ|âkÑRÏ×ÚFÑRÙÏÖÓlÒ±ÓlÞ�Û»Ø×ÚMØÖÐsÓCÐ|ÑRÒIésâkÑRÒIÒ�ÕCÙtæÑRÙaÏÖÓnãIÓRè�Õ�ÔRßì ÓnÑRÒÜÛ»âsÐkØÖÓlÙ�Û»ÑRÒrÐkѬÏ×ØáäÞRÑRÙkÞRØÖÓ�Û»âkÔ�Ó1Ï×ÕCÒwðMâkÑfé³Ó�Ô�Û»ØÖÞ�ØÖésÓlÙeÑRÙeÐ|ØÖÞ�ñ³Ó�ÒwÓ�Þ�Û»Ø×Ú|ØÖÐkÓCÐkÑ�ÒRî!@[ÑRã1ÕlÒé�ÕMÐkØÖÐkÕ1Þ�ÕCÙsÒÜÛ�Ó�Û�Ó�ÔwðMâkÑ©ÐkÑRÙ�Û�Ô»Õ1Ð|Ñ©Ï�Ó­àsÏ×ÕCÒ�Õlê ßì Ó¿Ð|Ñ��# D�?�t��K%�2V0Y?Vb�Yt�D������)1Ï×ÕCÒ�ÓlÏ×âsã1ÙkÕCÒ©ã­âkÑRÒÜÛ�Ô�ÓlÙ\ÐkØ×Ò�é�ÕlÒ�ØÖÞ�ØRßÕlÙ&é³Ó�Ô�Ó±ÑRÏÖÓlç�ÕlÔ�Ó�Ô­Ò�âkÒékÔ»ÕlésØÖÓlÒ;ñkÑ�Ô�Ô�Ólã1Ø×ÑRÙ�Û�Ó�ÒRîMÎ(ÒÜÛ»Õ©ñsÓ©é�Ñ�Ô»ã1Ø×Û»ØÖÐ|Õ�Þ�ØÖÑ�Ô�Û�Ó�Ø×Ù³Ð|ÑRé�ÑRÙsÐkÑRÙ|äÞRØÖÓIÛ»Ñ�ÞRÙsÕlÏRßÕlÝCØ×Þ¾ÓrÒ�ÕCçkÔ»Ñ8Ï×ÕCÒfÓ�ÏÖÞRÓlÙsÞ�ÑRÒfÐkÑ�Ï×ÕCÒwé|Ô»Õ¾è�ÑRÞ�Û»ÕlÒRî Î(Ù¬ésÓ�Ô�äÛ»Ø×ÞRâsÏÖÓ�Ô±Ò�ÕCç|Ô»ÑeÏÖÕ&ð�âkÑ£ÞRÕlÔ�Ô»Ñ�Ò�é�ÕCÙ³Ð|ÑbÓqÏ�Óqé|Ô»ÕCÝ�Ô�ÓlãIÓlÞ�ØRßÕlÙ^Ò�ÕCç|Ô»ÑésÏÖÓ�Û�Ó�ê�Õ�Ô»ãIÓlÒwÐ|Ñ�ÐkÑRÒ»Ó�Ô�Ô»ÕCÏ×Ï×Õ±ÑRÙeô Ø×Ù|â|ó�î�ÎKÒÜÛ�Ólã1ÕCÒ¹ÑRã1é�ÑRíRÓlÙ³Ð|Õ1ÑRÏékÔ»ÕlÝlÔ�ÓlãIÓ1Ð|Ñ©ãIÓlÑRÒÜÛ�ÔRßì ÓIÑRÙbøÁØ×ÑRÙsÞ�Ø�Ó�Ò Q£Ó�Û»Ñ�ã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓlÒ[Ð3ßÕlÙ³ÐkÑ©é|Ô»Ñ�äÛ»ÑRÙ³Ð|ÑRã1ÕCÒÁÓlç�Õ�Ô�ÐsÓ�Ô5é|Ô»ÕCçkÏÖÑ�ãIÓlÒ3ã�ßÓlÒÁÑRÒ�é�ÑRÞlßì àsÞRÕCÒ5ÑRÙrÑRÏ�Þ ßÕCã1ékâkÛ»ÕÐkÑwÒ�Ø×ÒÜÛ»ÑRãIÓ�Ò~Þ�ÕCã1ésÏ×ÑmåmÕCÒ3èrÚMØÖÒ�Ø�ßÕlÙ£é�ÕlÔ¹ÞRÕlã1ésâkÛ�ÓlÐkÕ�Ô�Ó|î

�wà ���5Ç!�3É �(Ë.Ì�" Ì*�ŹÆ�È �ôtÕlÒ¼Ólâ|Û»ÕlÔ»ÑRÒ­ÓlÝ�Ô�ÓCÐkÑ�ÞRÑRÙ�ÓeÏÖÓOb³Ó�ÞRâsÏáÛ�ÓCÐ&Ð|Ñ�Q£Ó�Û»ÑRã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾Ó�Ò­èÓqÏÖÓ�b~ÙsØ×ÚFÑ�Ô»Ò�ØÖÐkÓCÐ c â|ÛsßÕCÙkÕCãIÓnÐ|Ñ �ÁâkÞ¾Ó�ÛsßÓ�ÙaÑRÏfÓ�é�Õ�èFÕTÕlÛ»ÕlÔ»ÝCÓ�äÐkÕbÓ£Û�Ô�Ó¾Ú(ßÑ�Ò¼ÐkÑ�Ï5õKÔ»Õ¾è�ÑRÞ�Û»Õ\õ�� �Q� [è&Ó¬ÏÖÓ d|Îõ"Ó£Û�Ô�Ó¾Ú(ßÑRÒ¼Ð|Ñõ�� ��Q£Î(õ=æ ÏÖÕ¿ð�âsѼñsÓré�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ØÖÐkÕ±ÏÖÓ¿ÓCÐkð�âsØ×Ò�Ø�ßÕCÙqÐ|ѼÏÖÓ±ãIÓRè�Õ�Ô¾ßì ÓÐkÑRÏ[Ѿð�âsØ×é�Õ&ÓCÐkðMâkØáÔ»Ø�Ð|Õkî c �;Ó ��Û»ñsØÖÓ�ÔhQ¿Ø �MñsÓ��^Ð|ÑRÏ Q¿Ñ¾Ð|Ø�Ó�äiô?Ólçð�âsØ�ßÑRÙbÓ¼Û�Ô�Ó�ÚKßÑRÒwÐkÑRÏ��[ÕlçsØ×Ñ�Ô»ÙkÕ¿Ð|Ñ­õKâsÑRçkÏÖÓIè¬Ñ�ÏKøÁÑRÙ�Û�Ô»Õ¿Ð|ÑLOtÑRÞ�äÙsÕlÏÖÕlÝ|ßì ÓwïwØ×ÝlØ×Û�Ó�Ï|ÐkÑ OtÑRÏ×ã1Ñ�ófÙsÕlÒ.ñ³Ó5é�Ñ�Ô»ã1ØáÛ»ØÖÐkÕ5ÑRÏMâsÒ�Õ~ÐkÑRÏ�� V9S7]D��î

c ïfÓ�ÙsØ×ÑRÏ�ffÕ�Ô»ÙsñsÓlâsÒ�Ñ�ÔÁð�âkØ�ßÑ�Ù¼ñ³ÓwÓ�é�ÕlÔ�Û�ÓlÐkÕfØ×ÙMÚCÓ�ÏÖâsÓlçkÏÖÑ5ãIÓ�Û»Ñ�Ô»ØÖÓlÏÓlÏtÝlÔ»âsé�Õ|î c dCÑRÓlÙkämøÁÏÖÓlâsÐkÑ�ô?Ó�Û»ÕCã8ç�Ñfé�ÕlÔ~ÑRÏtàsÙ³ÓlÙkÞRØÖÓlã1Ø×ÑRÙ�Û»Õ1Ð|ÑÏÖÓeÚMØ×Ò�ØáÛ�ÓeÓ�d�Û�ÓlÙ|ê�ÕlÔ�ÐTÐ|âkÔ�Ó�ÙMÛ»ÑIÑRÏÚFÑ�Ô�Ó�ÙsÕbÐkÑRÏ g�����geÐ3ßÕCÙsÐkÑIÙsÕlÒØ×ÙsØ×ÞRØÖÓlã1ÕlÒwÑRÙ¬ÏÖÓrçkØ×ÕCØ×Ùkê�ÕlÔ»ã�ßÓ�Û»Ø×Þ¾ÓMî c Ï.Ó�Ô�ð�âsÑ ßÕlÏÖÕlÝCÕ0dCÕCÒ�ßÑ1@[âkÞ�ñkØÖãÐkÑRÏ��f c @8æ QaßÑ�Ô»ØÖÐsÓIé�ÕlÔ~ÏÖÓ1ÞRÕCÙ|à�ÓlÙkí¾Ó1ÑRÙ¬Ø×ÙMÚFÕCÏ×âsÞ�Ô�Ó�Ô»ÙsÕlÒ[ÑRÙ¬Ò�âkÒÛ�ÓlÙeØ×ã1é�ÕlÔ�Û�Ó�ÙMÛ»Ñ�Ò[Ø×ÙMÚFÑRÒÜÛ»Ø×ÝFÓ�ÞRØ×ÕCÙsÑ�ÒRî c Ï'Q\î�ÑRÙ\ø~îTdCÕlÔ»ÝlÑv�eßÕCã1Ñ�íÑRÏ;ÞRâ3ßÓlÏ;Ò�Ø×Ù&Ò�â�Ólé�Õ¾è�ÕeÙsÕlÒ8ñMâkçsØ×Ñ�Ô�Ó¬Ò�ØÖÐkÕeØ×ã1é�ÕCÒ�Ø×çsÏ×ÑrØÖÙkÞRâkÔ»Ò�Ø×ÕlÙkäÓ�Ô­ÑRÙTÑRÏ3Ð|ØÖÒ�Ñ�öÙsÕ\ÐkÑRÏÁÐkØ×Ò�Ñ�öÙkÕnÐ|ÑRÏ;é|Ô»Õ�èFÑRÞ�Û»ÕeÐkѱøÁâkÏ×Û»â|Ô�Ó¬ïwØ×ÝCØáÛ�ÓlÏÒ�ÕCç|Ô»Ñ b¹ó|ãIÓlÏòî c Ï Q\î.Ñ�Ù�ø~îFbkÔ�Ó�ÙsÞRØ×Ò�ÞRÕG@[Ñ�ԻѾÐ�ßì Óbð�âsØ�ßÑRÙqÒ�âTÑRÙ|äÛ»âsÒ�ØÖÓlÒ�ã1ÕrèeÞRÕCÙ|à�Ó�Ùsí¾ÓrÙsÕCÒ[ñ³Ó±é�Ñ�Ô»ã1Ø×Û»ØÖÐ|Õ±Ø×ÙMÚFÕCÏ×âkÞ�Ô�Ó�Ô»ÙkÕCÒ©Ó±Ò�âkÒÐkÕlã1ØÖÙkØ×ÕCÒ(ÐkÑ;âkÙ³Ó[ãIÓ�ÙsÑ�Ô�Ó5Û�ÓlÙ1Ó�ÝlÔ�ÓlÐsÓlçkÏ×ÑCî c bsÓlçsØÖÓ�Ù d|Þ�ñKP3Ó�Ô»í�Ñ�Ôð�âsØ�ßÑRÙ�Ðkâ|Ô�ÓlÙ�Û»ÑÒ�â�ÚMØ×Ò�Ø×Û�Ó¹ÙsÕlÒ.Ólé�Õ¾è;ßÕ~Ñ�Ù8ÏÖÓ5Þ�ԻѾÓlÞ�ØRßÕlÙ¼Ð|ÑRÏ�ÝlÔ»âké�Õ[Ð|Ñ�ÁØ×ÕCØ×Ùkê�ÕlÔ»ã�ßÓ�Û»ØÖÞRÓ|î c �~Û»Ø×Ï×Ø×Õ d|ÓlÙ�Û»ÕCÒRæ`�ßì Þ�Û»Õ�Ô5b~ÞrøÁÑ�Û»Ø×Ù³Ó|æKø;Ó�Ô»Ï×ÕCÒc ÝlâsØ×ÏÖÓ�Ô¾æ�bkÑ�Ô»Ù³Ó�Ù³ÐkÕ¼øÁâkÔ»Øòî

� ����KÇ!�Å�Ë.Ì*�#� � ��������� ������������ �!�#"%$ �'&(&%)+*-,��.�/�10 2'3+$ �'&1�1$ �!$ �12!�4���!50!� �!�%3+���#3+$ ���65!$ 7�38�#�!"9� 7

: �%3<;��%� ��"9���/=/�%>(0!�/? @!�'� 5!�+�!�.A<�(B CEDGF�H8I+J#B K-KGKLB C�M J!N�H+C%O<J!P-CRQSH%T�H+M U I<V�W+C'XZY\[ M]H+^_W+`M U H+C'a-0!�b&�� 7Ec/��� dfe�c/���#g'a\� h�h�g!� d#�jiS$ �fk6� �_��K'lLI<U m<C#M�N�H8n n U V]U H+CRo�m<M m<I<M U H+CZO<H+FZY\C#U ^_W+M U H+CRW+C!X�QSH%T�H+M U I<V+�Gpq�'� 78$ 7.r ����5'�'"9s3+���R�#rt0!�!$ ? �/7��/0!�/@u$ �� ? � "93+��$ "%�#?�� �!&�$ �'�%� ��$ �'&v�#3w"9���f0!2'3�� �R78"%$ � �!"9�/aSxt� $ =/� ��78$ 3<@�#ry���#? $ r ���+�!$ �L�#3tz�� ��*�� ? �%@!a�� h�h�c!� c#�jk6� i��'{�|�/���%}qzq�����+$ �/7 �.~'V+H.X%m�N U n U C!X+F<H+V\�Zm<C!m]F�W8n U �8W%X%H+V'�#W+F<WZn WSoqm]M]m<I<I<U#�H+CqX%mZN�H8n U V]U H+C!m]Vm<CwQ\H%TG�H+M U I<W%�Zk��b� 7+3+�%|� �(� �"%$ � �!"%$ ��7_"9�/��� 780!� "%$ �#? $ 5!��5� �$ �'&�� �!$ � �9|� �(� ��7+$ 7�3+� �1��7"9�/�10 2'3+��"%$ �/�!��? � 7ba-xt� $ =/� ��78$ 5!��5�5'��? �#7_�y��|� �+$ "%��7 a �.2'� : ? �!a�d#���#� �

���jiS$ �fk6� �_�/���!5����#� �/@1�G� �q�S��r]��7�3y��? &����+$ 38�!��r �/��$ �!"%��� ��� �/3+��?S5!$ 7�38�#�!"9�R"9�/�10!2's38�b38$ �/���SA<�fB CtD-F�H+I8JbB KGK-K1B C�M J'N�H+C9O<J'H+C_QSH%T�H+M U I<VSW+C!XZY\[ M H+^_W+M U H+C'a�0!�b&�� 7t�b�#��� e �b�/� � a�bh�h/�'� �#��{_$ ? : � ��3��y� {w� aZ�#�/�!�!7+�/�v�1� ��� aS���!56�t�%� ��3+�!$E�-� ���(��r ��7+3�0!�<�'"9� 5!2!����r ����"9�/��s0 2'3+�#3+$ ���u3+�'�w5!$ 7�38�#�!"9� : �%3<;��%� �"9�/�10!? �%>f� : )<� "9387E$ �(3+�!���%�15!$ �1� �!78$ �/�!�#?�780!��"9�/�A��uB KGK-K���H+[ F<C!W8n H OZQSH%T<H+M U I]V�W+C'X�Y\[ M H+^_W+M U H+C'a 0!�#&�� 7w�bh�c e'd#��c a\�bh#��� � �#��{����������t� ��z.� ��&#� �S����r]��7�3L�#� 5j��� : 2 7�3L& )�*�$ �10 ? � ��� �/38�b38$ �/�6r �/�("9��? ? $ 78$ �/�5!�%3�� "93+$ ���v�#r�"9�/�/=/�%>(� : )<� "9387 �t��H+[bF<C'W8n H Oq�SF<W<�b�%U I<Vt�/H+H8n V+aG0!�#&#� 7Rg e/d��!aZ�bh#h�h!� gb��{��!�����(�t� �(z�� �<&�� �����.�<�#>!$ �1$ 3<@1�'2'� �+$ � 7_�#�!5L0 � �'�%3+�+�b38$ �/�v5'� 0!3+��"9�/�10!2'38�b38$ �/��/�c�5�&/�#�1� 7y� : )�� "93+7b�t{t�����R�_�%=�� ? ��0 � ��7R�.���'r � ��� �!"9�/a\d#���/�'� �#�jzq��"%$ 2�{w���#� 5u��/�'&�-� ���wA<�1�#&#�%s : �#7+� 5�3�� "9�!� $ �'2'� 7w$ �u�L�/@ : ��$ 5u"9�/? ? $ 78$ �/�u5'�%s3+� "93��/�%��A��(B CEDGF�H8I+J#B K-KGK(B C#M]J!N�H+C9O<J!P�C(� U V][�W8n U �8W+M U H+C1W+C'XyN�H+^.�b[ M]m]F.�SF�W<�b�%U I]V+a'0!�#&#� 7d��#�feLd�g/�'a�d��#��c � h#�j�R�'�y�/���b=!5f���!5L�w�/kL���!&�� �t�!U V]U#�H+Cy�#W+F.H+F�X+U C!W+M m<[ F8� �Z����$ 7 a/��5 $ 3+$ ��� 7��y� ���1�/a!�bh#h�c � � �#��{�� �t$ �<} $ �'&#� �_��� �u2!�!78"9�����q�%&/$ 7+3+�+�b38$ �/�u�#rq"%�#5's<�1�'5'� ? 7t3��L$ �1�#&�� 7 : @�$ 3�� �+�b38$ =/�$ �/=/� ��7+�R0 � ��780!� "938$ =/���1�#3+"9�!$ �'& �.A<�v�8 yB C#M]m]F�C'W+M U H+C'W8n'N�H+C9O<m<F�m]C!I<m\H O\DSW+M M m<F<C_Q\m<I<H<¡8C#U `M U H+C'a-0!�b&�� 7E0!0�� g�g e/��c!a��t$ � �!�!a-�y2!7+3+��$ �!a��q&���7+3��u�bh#h��!� �#� �j¢����1��k���"9�t�%@(�Z�!�G��z�� 787�� ?<�-�£���%38�'�'5�r �������%&�$ 7�38���#3+$ �/�L�#rZc#5L78�!�#0 � 7 �SA<�(B K-K-K�bF<W+C�V+J-D\W+M M]m]F<C1Y\C'W8n ¤9V]U V_W+C'XR¥wW%I<�%U C'mtB C�M m�n n U ¡ m]C!I<m8aG0!�#&#� 7�� �'¦<d�§%, d�c#hbe/d����!a�� � : ��� �<��bh�h#d � � d#�j�R�'k6�'�t������? $ "9*����!5(�w�'�����G���\��7+�t� 7+3+$ �1�#3+$ ���1r �����¨"9�/���<� 780!�/�!5!$ �'&L0!�/$ �/3q5!�#3+� �A��fB KGK-Ku�'Q\W+C�V+J#©#¤9V]M m<^qV]ª�¥wW+C�ªGW+C'XyN ¤bT<m<F<C!m]M U I]V+a 0!�#&�� 7t� h'¦]�/§9, �%�/d#�be �%����� aG¢t�b=!$ � �1s

: �<�(�bh#��h � � c#�j���Z�w���_�\�t��2'&/���v�«�1�%3+�'�'5����!5���� ���!7Rr �/�1�<� "9��&/�!$ } $ �'&6"9�/�10 ? �%>�0!�b3+3�� �+�!7 �x�� �-�G0 �b3+� �/3Ec a ���#h a ���#� aZ� h���d!� �%���£�G�/�q�!���#�!�/@!�-��"9�/�10 2'3+�#3+$ ���!��?��#0 0!�<�/�#"9�(3��w� 5!&#�R5'�%3�� "938$ �/���ZB KGK-Kv�bF<W+C�V+W%I<M U H+C�VH+C1DSW+M M m<F<CtY\C!W8n ¤8V]U VqW+C'Xy¥�W%I]�%U C!m�B C#M]m<n U ¡%m<C!I<m+a/�/¦<��§%, �/gbhbe'�#h��!a��bh#��� � � �#�j�1��{��bi��b;��/���q� : 2!7+3��1�'5'� ? s : ��7+� 5w����3+$ �/�R3+�+�#"9*'$ �'&_38�!�<�/2'&/��38�'�y$ �/3+�%&��+�b38$ �/���/77+� ����"9���#� 5f� 7+3+$ �1�#3+$ ������B C�M m<F<C!W+M U H+C!W8n%��H+[ F<C!W8n'H O.N�H+^.�b[ M]m]Fy� U V]U H+C'a!0!�#&#� 7_0!0�� �#�!�9e�/���!a��q&#�/7+3��u� h�h�d!� � �#��¬Z�-¬-�!���'&G�.���#�+�#�1�%3�� �_� 7�38$ �1�#3+$ ���L3+� "9�!�!$ �'2!� 7 ,G��382'3��/��$ �#?�;y$ 38���0!0!? $ "%�b38$ �/��3��"9�/�!$ "1r]$ 3+3+$ �'& �uB ^_W+¡ m_W+C!Xf�!U V]U H+CvN�H+^.�b[ M U C�¡t�/H+[ F<C!W8n aS�Z�/?]���b�/¦]¢y�G���b§%, 0!0S�Z�#hbe'g#� a�bh�h#� � �bgb�jk�$ &�2'� ?��.7�38����5!�#s<�y��$ �#7_�#�!5L�R�/i�� "9� �]r8���£�<� ��? s]3+$ ���tr 0'&/������"9�!$ 3�� "93+2 �<�wr ���q"9�/��s0 2'3�� �_=!$ 78$ �/�����/H+[ F<C!W8n H O\K�n m�I]M F<H+C�U I\B ^_W+¡8U C�¡b­ ©�DGB K-` B ©�`+��®9a'd��#�'�/� � �#�j�E�b387+2!�LpZ�#�!$ �/��¯.W+C!X%T<H8H+°qH OZB C'X+[bV]M F<U W8n/Q\H%T<H+M U I<V+a "9�!��0'3�� �_�q� : �#3E�t���!5!7E�#� 5�� �!5's�9r r � "93��/��7b�t�#�/�!����$ ? �%@����!5u�/�/�!7baS�bh#h�h!� � h#�£pq�!���f�#7Ei��#} ���'��s]�\� �<�%}���!5v���f�1���'2'� ?\k��#}%� �%�L¯�W+C'X%m<¤b±/Y�Q\H%T<H+Mq��W+V]°ED�n W+C�C'm<F8�pq�!�wkLA�pEa�� h�h�d!� d#�#�£�t? ����k6�-��$ �'& a-�Z�#3+��$ "9*��t�#&#&/�#�+5�a\�#� 5�G�G�y���!5!��? ?��Z? ���!�#&������E¯.W+C!XEW+C#V.²�F<W+U C!��bh�h#� � d/� �ji.�G�w� k�2-³�'�#}/a\�����!zq����5�a��#�!5��G� ³¢t�b)�� ��� ���t�%>'3+� �<�/2!7E�1���!$ 0!2 ? �#3+$ �/��, ��&��%���1�%3�s�+$ "%��?_��� �#7+�/�!$ �'&�0 ��$ �/3f�#rw=!$ �%;R��A<��B C�M JZN�H+C%O<m]F�m<C'I�mtH OtQSH%T<H+M U I]VRW+C'XRY\[ M H+^_W+M U H+C'a¢_�b&��b@'� aG�/�#0!����a-kL�b@u� h�h#� � d#d#�ji.� �R�´k�2-³�'�#}����!5£pq�'���f�#7f�t�/� �+7+�����4Y�X+µ%W+C!I<m<VtU CQ\H%T<H+M U I]V+a�"8� �#0'3+� ��'$ �f0!? ��.�/�/3+����? ? � �+7Er �/�t�_�%>'3�� ����2!7R�_�#�!5 7 a�0!�b&�� 7�g�g%e'�#� �t��/��? 5v�'"%$ � �/3+$ r $ "w��2 : ? $ 78�'� � a�bh�h#� � d#c#�ji.� �R�k�2-³�'�#}/�q�q� : 2!7+3_5'�%>'3+� �<�/2!7E�1���!$ 0!2 ? �#3+$ �/��, �¶�1�%3+�'�'5'�/? ��&#@2 7+$ �'&1=!$ 7+2!��?7+� �<=/�/$ �'&G�.A��LB K-KGK ·bQS©��_B C�M m<F<C'W+M U H+C'W8n'N�H+C9O<m<F�m]C!I<m\H+CwB C�M m�n n U ¡ m<C#M!Q\H%T<H+M V.W+C'Xq©#¤9V]M]m]^qV+a�_$ "93��/��$ �/¦����t§9a\�_"93�� : � ��� h�h��!� db���j�R�qi.�ypq�'�/�10!7+���Sa�A<���!5j�q� $ 5�aqi.�y�R��kL2�³�!�#}/a_���!5£�������qk�2!���+� @'�¸�.�<�#=!$ 5's$ �'&f7+@!�/3+�!�%3+$ "R=!$ �%;y7�r ���t3�� ? �%�/0!� �+�b38$ �/�v2 7+$ �'&1=!$ 7+2!��?S0!�/7+�w3+����"9*'$ �'&L$ ���12!? 38$ 0!? �"%����� �+�#7b��B K-KGK6� F�W+C�V+W%I]M U H+C#V\H+C_©�¤9V]M m<^qV]ª#¥�W+C�W+C'XyN ¤bT<m<F<C!m]M U I]V+abc'�#¦+�b§%, �/c e'�#� a d��#�'�'� d#�#�£pE��kL��787+$ ��#�!5��1���'��? $ 7 : 2!�<@'��pq�'��0!�!���/3��/�¹�!��0'3+$ "�$ �/3+� �]r]�#"9�/,q�«5'�%=!$ "9�Lr �/�0 �<� : $ �'&L=!$ �<3+2 �#?Z� : )�� "93+7b�qA���YZ©#¥EK�ºEU C#M]m]FZY\C#C�[�W8n/¥�m<m<M U C�¡%aG�bh#h#� � d#�#�jk�$ "8� �b� ?�pE�G�t� �b38���w©!I<U m]C�M U »�IyN�H+^.�b[ M U C�¡ ±GW+C�U C�M F�H8X+[�I<M H+F<¤yV][bF<µ%m<¤b�tk�"1{_��� ;¸�t$ ? ?]ad����/�'� d�gb�j�Z�%3�� �_k(�/���+$ 7b�1�'�#m�¥wW+C!W+¡%m<^_m<C#MSH O\D-F�H ¼<m<I]M V+���bh#h��!� d#�#���!�/@!���/�f½�� ¢y�#r+�y¯.W+C!X%T<H+H+°tH OZB C'X+[ V]M F<U W8n/Q\H%T<H+M U I<V+�Z��$ ? �%@'a��bh#h�h � d#h#�£�w�/zq$ "%"8� $]a!�R�'k��#�+$ &�� aG���!5(���'�.���#3�3+$ "9�!$ }%}%�G�Z�q� : ��3+$ "w5!�%>'3�� ��$ 3<@(=!$ �w�'�/�!�'�/? �/�'s�/�w@'�EA<�u�'0!�+$ �'&�� �R�Z� �+? �#& aS� 5!$ 3��/�%atº�H+F<°+V]�#H<�(H+CLN�H+C�M F�H8n'D-F�H%T<n m<^qVZU C1Q\H%T<H+M U I]VqW+C'XY\[bM H+^_W+M U H+C!aG�.�E�_¾ h�g!� c#�#�£A%���E$ 38�b&/$ 78�!$.½w���t� @'��*b� ;q�L���!56���\�!2'&����'�G�f�t2 �1���u$ �/3+� �/3+$ ��� : ��7�� 5�782!0!0!�/�<338��$ &#&�� ��r]�<�/�¿¾ ;��/��*63+�+$ ���'&/? �/¾ ��A<��D-F<H8I�B K-KGK ·bQS©��1B C#MyN�H+C9O_H+C(B C�M m�n n U ¡ m<C#MSQ\H%T<H+M VW+C!Xy©#¤9V]M m<^qV+a!0!�#&#� 7Rh�c#�be/h�c��!a��t$ "93+���+$ �fzy�_a-���#� �#5!� aS�bh�h#� � c/� �j½���78�!$ �'���+$.�_2!�'�Ga\pS�/���b@!2 *'$SA<7+� $ @'�#�f�!a��'�b3+���+26¢t�#*#�#� $ 78�!$]aS�#� 5u½���78�!$ ��*'$��!�!$ s�+�#$<���.�/� : $ �!$ �'&_� : 7�� ��=#�#3+$ �/�!7��#rZ$ �/3+� �/3+$ �/�!��?G���!5(2!�!$ �/3�� �/3+$ ��� �#? : � �!�b=!$ �/2!��7.r �/��'2 �1���'s<"9���f0!2'3+� �E$ �/3�� �+�#"938$ �/���uA<��DGF�H8I+J�H+CuN�H+^.�b[ M m<Fq¯\[ ^_W+C(B C#M]m]F�W%I<M U H+C!aG0!�#&#� 7d�c�� e'db�/� a\�bh#h�h �