robótica para todos clase v: seguidor de línea + pelotas
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Robótica para Todos
Clase V: Seguidor de línea + pelotas
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Seguidor de línea + pelotas
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Sensor de Línea + pelotas
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Objetivos
1. Completar el recorrido, detectando las intersecciones y detenerse cuando se llegue al deposito de pelotas.
2. Depositar al menos una pelota.
3. Realizar el recorrido de regreso.
4. Depositar el mayor número de pelotas posible.
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Herramientas
3 Sensores de línea.Sensor ultrasonido.Código para seguir la línea.Código para detectar obstáculos.
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Posición de los sensores
Caso 1. Dos sensores en Blanco
Caso 2. Sensor Izquierdo en Blanco y el sensor Derecho
en Negro
Caso 2. Sensor Izquierdo en Blanco y el sensor Derecho
en Negro
J5 J1
J5 J1
J5 J1
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void loop(){
if(mirobot.lineRead(J5) == WHITE && mirobot.lineRead(J1) == WHITE){
mirobot.motorOn(M1, FORWARD); mirobot.motorOn(M2, FORWARD); }
if(mirobot.lineRead(J5) == WHITE && mirobot.lineRead(J1) == BLACK){
mirobot.motorOn(M2, FORWARD); mirobot.motorOn(M1, REVERSE); }
if(mirobot.lineRead(J5) == BLACK && mirobot.lineRead(J1) == WHITE){
mirobot.motorOn(M1, FORWARD); mirobot.motorOn(M2, REVERSE); }
if(mirobot.lineRead(J5) == BLACK && mirobot.lineRead(J1) == BLACK){
... }}
Del sentido de giro inicial a la derecha o a la izquierda dependerán
estos parámetros en el motor.
Tomamos como base el código de sensor de línea que usa dos sensores y agregamos un caso
más.
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¿Qué pasa cuando ambos sensores están en negro?
Caso 4. Sensor Izquierdo en Negro y el sensor Derecho
en Negro
J5 J1
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¿Qué es una Intersección?
Cuando la pista posee una sola intersección el problema se limita a añadir un solo segmento de código adicional.
En este se le indica al Robot que debe girar en a la derecha o a la izquierda cuando ambos sensores tocan la línea negra
INICIOIN
ICIO
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Sistema para depositar pelotas
Con el fin de lograr depositar pelotas, debemos construir un sistema que permita al INNOBOT, cargarse de pelotas y controlar el vaciado de las mismas. Para esto vamos a usar un tercer motor y otros elementos del Kit.
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Paso 1
Insertar los Soporte #6 en los agujeros como se ilustra en la figura y el motorreductor.
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Paso 2
Pasar los Soporte #6 por los otros soportes y sujetar con Tornillos #10, #6, #1/4” según el caso como se ilustra en la figura.
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Paso 3
Insertar los Engranaje #8 en los ejes del motor como se ilustra en la figura
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Paso 4
Poner los Soporte #11 junto Engranaje #24 y sujetar con Tornillos #40 como se ilustra en la figura.
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Paso 5
Insertar los Tornillo # 30 como se ilustra en la figura, con tuercas #3.
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Paso 6
Sujetar a la plataforma con Tornillos #6 como se ilustra en la figura.
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Pruebas
A continuación se deben realizar pruebas del funcionamiento del INNOBOT, usando el siguiente código.
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Código base para realizar el reto.
Para esté reto debes cagar el programa _2IntersectionsTowerHome
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Explicación del Codigo
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Explicación del Codigo
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Tarea
Diseñar una caja que se pueda adaptar al sistema realizado y depositar la mayor cantidad de pelotas
posible en 3 minutos!
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En la próxima Clase
Se realizará el reto de seguidor de línea + pelotas