Robot Móvil Salva-Obstáculos controlado con FPGA y

lenguaje VHDL

Materiales

1. FPGA

2. Sensores Infrarrojos

3. Optocopladores

4. Resistores

5. Servomotores

Diseño del Circuito de la Baquela

La función principal de este circuito es capturar la entrada del sistema, que es la detección de un obstáculo y esta se logra

por medio de los sensores infrarrojos. Además los optocopladores aíslan la FPGA,

para que esta este protegida contra cualquier fallo del circuito

Diseño del Código VHDL

Despues de capturar la señal producida por la deteccion del obstaculo esta es enviada a

la FPGA. La cual es contralada por el codigo con el cual esta trabajando, en este

caso según la posicion del obstaculo, la FPGA responde de una forma distinta,

enviandole una señal a los motores, que controlan el moviento del robot

Alimentación del Robot

La FPGA, los motores y el circuito necesitan un fuente de energia que les

permite trabajar debidamente en este caso se utilizaron cuatro baterías AA y un par de pilas de celular. Además para proteger la FPGA es necesario conectar un regulador

entre esta y las fuentes

Los Motores

Los optocopladores también cumplen la función de acoplar la salida de las FPGA, con los Servomotores, para proteger el

circuito de cualquier inconveniente.La señal que envía la FPGA como

respuesta a la detección de algún tipo de obstáculo, es la que condicional el

movimiento de los motores, esto depende de la posición del objeto

Incovenientes

Durante el diseño del carro se tuvo algunos percances:

1. Ruido generado por la falta de limpieza en el circuito

2. Regulación de Voltaje de alimentación de la FPGA

3. Alteración en las señales capturadas por los sensores infrarrojos

Mejoras a futuro

1. Aplicación del Gen Digital

2. Detección de obstáculos por visión artificial

3. Interacción con los objetos por tratamiento de imágenes