SEP SEIT DGEST

Instituto Tecnológico De La Piedad

Maquinas Eléctricas

Práctica Motor a Pasos

Ing. Electrónica

Iván Aguilera Rodríguez

6°E

La Piedad, Mich 29/05/10

Introducción:

En la aplicación en una empresa cuando se requiera de algún movimiento exacto y

preciso quizá el motor a pasos sea la respuesta para ese problema. El motor a pasos es un

dispositivo que puede moverse con una exactitud y precisión para mover cualquier cosa

que lo necesite. En lo siguiente se explicará su funcionamiento y se aprenderá de él

también para futura experiencia al trabajar con este tipo de dispositivo.

Marco Teórico:

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

La característica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de tan solo 1.8°, es decir, que se necesitarán 4 pasos en el primer caso (90°) y 200 para el segundo caso (1.8°), para completar un giro completo de 360°.

Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está energizada, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

En este capítulo trataremos solamente los motores P-P del tipo de imán permanente, ya que estos son los mas usados en robótica.

 

Principio de funcionamiento

Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor 

 

Imagen de un estator de 4 bobinas

 

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:

              

 

Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada

para realizar un movimiento.          En figura 3 podemos apreciar un ejemplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en H (H-Bridge). Como se aprecia, será necesario un H-Bridge por cada bobina del motor, es decir que para controlar un motor Paso a Paso de 4 cables (dos bobinas), necesitaremos usar dos H-Bridges iguales al de la figura 3 . El circuito de la figura 3 es a modo ilustrativo y no corresponde con exactitud a un H-Bridge. En general es recomendable el uso de H-Bridge integrados como son los casos del L293 (ver figura 3 bis).

Material:

Motor a pasos

Microcontrolador

Multimetro

Desarrollo:

1. Se tuvo que encontrar la secuencia del motor a pasos para poder dar los exactos

pulsos para que girará

2. Se armo el circuito necesario para poder controlar el motor a pasos

3. Usando un microcontrolador se programa la secuencia para el motor a pasos

ADCON1=$0F; para poner puerto a y b como digitales

TRISB.0=0TRISA.4=1TRISA.5=1

ledtes var portb.1boton1 var porta.4boton2 var porta.5amarillo var portc.0 ;relevador 3rojo var portc.1 ;relevador 2cafe var portc.2 ;relevador 1

gosub test:

inicio:pause 100if boton1=0 then paso1if boton2=0 then secuenciagoto inicio

paso1:anti1:pause 200if boton1=0 then anti1high amarillohigh rojolow cafepause 200if boton1=0 then paso2goto paso1

paso2:anti2:pause 200if boton1=0 then anti2high amarillolow rojohigh cafepause 200if boton1=0 then paso3goto paso2

paso3:

anti3:pause 200if boton1=0 then anti3high amarillohigh rojolow cafepause 200if boton1=0 then paso4goto paso3

paso4:anti4:pause 200if boton1=0 then anti4high amarillolow rojohigh cafepause 200if boton1=0 then iniciogoto paso4

secuencia:pause 50high amarillohigh rojolow cafepause 50high amarillolow rojohigh cafepause 50high amarillohigh rojolow cafepause 50high amarillolow rojohigh cafegoto secuencia

test:pause 200high ledtespause 200low ledtesreturn

end

4. Se reviso el circuito para que no tuviera errores que causaran algún mal

funcionamiento

5. Tomamos nota del motor a pasos funcionando

Resultados:

Al dar la secuencia correcta pudimos hacer que girará el motor a pasos, pero no

todas las bobinas recibieron pulso ya que no se pudo agregar el relevador de más que se

ocupaba. Esto causo que el motor a pasos se calentará, pero aún así funciono.

Conclusión:

Se hizo una práctica usando el motor a pasos para entender su funcionamiento y

para aprender de errores que podamos tener con este tipo de dispositivo para futuro

conocimiento. La práctica fue de gran importancia porque si hubo dificultades al hacer

trabajar al motor a pasos, lo cuál nos ayudo a encontrar el error y así obtener la

experiencia para poder resolver problemas con este tipo de motor.

Bibliografia:

-http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm

-http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso