propuesta de trabajo fin de grado asignado...universidad politÉcnica de madrid propuesta de trabajo...
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DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-1
DesarrollodeunRobotHiperredundante
LacapacidaddemaniobradeunrobotmanipuladorestéafectadadesucinemáSca,incluyendoelnúmerodegradosdelibertad,suSpoyelmodoenqueestossedistribuyen.Enprincipioparapodercualquierposiciónyorientaciónenelespacioseprecisanalmenos6gradosdelibertad(gdl).Sinembargosisepretendeesquivarobstáculosoaccederalocalizacionesconrestriccionesespaciales,puedensernecesariosgradosdelibertadadicionalesalos6.Deestemodosepuedenconcebirrobotsredundantesquepuedenlocalizarsuextremosadoptandodiferentesconfiguracionesloquepermiteescogerdeentreellaslasque,además,salvanobstáculos.Cuandoestenúmeroextradegradosdelibertadesconsiderable,sehabladerobotshiperredundantes.Juntoalasdificultadesdecontrolquesobreesteaparecen,aspectoenelqueelgrupollevatrabajandoSempoconalgunassolucionesexitosas,aparecenretosconstrucSvos,quevandesdelaconcepcióndeesterobot,hastalaseleccióndelSpodeactuadoresyellugarenqueestosseubican,puessunúmeroeselevadoaltratarsedeunrobotconmuchosgradosdelibertadEsteTFxpretendelaconstrucciónasicadeunrobothiperredundante,siendoporlotantoadecuadoaaquellosestudiantesconinterésyhabilidadesenlaconcepciónyeldiseñomecánico,concapacidadcreaLvayconstrucLva.Sobreelrobotseimplementaráalgunodelosalgoritmosdecontrolyadesarrollados(validadoshastalafechasobresimulación)evaluandosuprecisiónymaniobrabilidad.Ensuestadofinal,sepretendequeelrobotseatrasportadoporunrobotmóvil,porloquecabeimponerrestriccionesdepeso,tamañoyconsumoenergéSco.Sinembargo,estosrequisitosdebenserdesegundonivel,siendoenestafasemasimportanteconcebiryvalidarelrobothiperredundanteantesqueopSmizarlosaspectosindicados
AntonioBarrientos
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
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J16-2
Monitorizaciónycontrolenlanubedevariablesambientalesenuninvernaderobotánico
EnuninvernaderobotánicoseprocuralagerminaciónyadaptacióndeplantasconfinesdeinvesSgaciónyampliacióncolecciones.Enellossepuedenconservarvariedadesadaptadasaclimasespecíficos,muydiferentesalosdelazonageográficaenlaqueseubicaelinvernadero.Ademásdentrodelmismo,puedesernecesariomanteneráreascondiferentesmicroclimasespecíficosparaunauotravariedad.Porelloesmuyconvenientemantenerunamonitorización,detalladaporzonas,deparámetroscomolatemperatura,humedad,luminosidadyconcentracióndegasesquepermita,enprimerainstancia,detectaralarmasquedenlugaraunaintervenciónrápida,yensegundolugar,disponerdeinformaciónhistóricadeestasvariables,queadecuadamentecorrelada,permitaadoptarestrategiasamedioplazoquemejorenelrendimientodelinvernaderoAdemás,disponiendodelainformacióncitadaenSemporeal,esposibleadoptaraccionesdecontrol,interviniendosobrelossistemasdevariacióndetemperatura,venSlaciónyaportacióndehumedad.Paraestefin,sedisponedeunconjuntodesensoresinalámbricosque,unavezseubiquenenelinvernadero,consStuiránunaredMallada(MESH)que,atravésdeunnodo,permiSrásubirestainformaciónalanubeyhacerlaaccesibledemaneraremota.Deigualmanera,seráposibleactuarsobrelossistemasdeocntroldeclima,localoremotamente,demaneramanualoautomáScayenbaseaciertasestrategiasdecontrol,pudiéndoseensayardiferentesopcionesenestesenSdoEstaTFxsedesarrollaencolaboraciónconlaEscuelaTec.SuperiordeIngenierosAgrónomos,haciendousodelosespaciosdeprácScasquedisponen(enhfps://www.youtube.com/watch?v=o6SXPQv9LyUpuedeversesuusouSlizandorobotsmóvilesenlugardesensoresestacionarios)TecnologíaspotencialesauLlizar:WSN,PLC,Arduino,IoT
AntonioBarrientos
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
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J16-3
DetecciónautomáScadeanomalíasenpatrullajeroboSzado
A un humano, que realiza una ronda de vigilancia en un entorno exterior, como por ejemplo una infraestructura, le es por lo general fácilidenSficarquealgoessuscepSbledesospecha.Unruidoquedesentonaconelruidoambiente,unobjetoenunlugarinadecuadooelcambiodela posición o estado de una llave en una válvula entre dos rondas de vigilancia, son aspectos fácilmente idenSficados por un vigilante,permiSendoponerenmarchaaccionespararecabarmasinformacióno,ensucaso,intervenir.Peroenelcasodequeestepatrullajelorealiceunrobotautónomo,dotarlederecursos(equiposyalgoritmos)paraquepuedatenerunacapacidaddepercepcióndequehayalgoanómalo,noesevidenteEnesteTFxsepretendeproponer,implementaryevaluarsobreelterreno,diferentestécnicasquepermitanaunrobotdiscernirquéesmerecedordesuatenciónmientrasrealizaunavigilancia.LosdesarrollosedeberánembarcarenunrobotmóvilquedeambularáporalgunasáreasexterioresdelaEscueladetectandodeterminadosSposdesituacionessospechosasyenesecaso,desplegaráestrategiaspararecabarmasinformaciónysuministrarlaapuestodemandoremotoTecnologíaspotencialesauLlizar:UGV,Visiónporcomputador,Análisisdeseñal,MOM,RedesNeuronales,Clasificadores,ACP
AntonioBarrientos/JaimedelCerro
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
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J16-4
IntegracióndelRobotJacosobreplataformaSummit
AptoparaGRADOoMASTERParalosdesarrollosdeuSlizaciónderobotsentareasdeintervención,vigilanciayrescate,secuentacondiferentesrobotsaéreosyterrestres.EstosúlSmos,soncapacesderealizarmisionesautónomasdepatrullajeeinspección,peroalnoestardotadosdebrazosmanipuladores,nopuedenrealizarmisionesenlasquesedebainteraccionarasicamenteconelentornopara,porejemplo,tomarunamuestraoreSrarunelemento(obstáculoopotencialamenaza)ParasuperarestalimitaciónsepretendeintegrarmecánicayeléctricamenteunodelosrobotsmóvilesmodelosummitXLHLconunbrazomanipuladorligerodotadodegarramulSdedoydesarrollarlossistemasdecontrolqueledotendecapacidaddeserteleoperadoconagilidadydetenerciertogradodeautonomía,basadaenlapercepcióndelentornoElTFxarealizarcomenzaráconociendoelmodoenquesemanejaelrobotmanipulador,integrándolebajounentornoROS,paraposteriormenteintegrarleconelcontroldelrobotmóvil,llegandoarealizartareasdemanipulaciónenlasquesecoordineelmovimientodelrobotmanipuladorconeldelrobotmóvilSetratadeunTrabajoconunacargadetrabajomediaalta,conuncontactopermanenteconlosrobotsrealesyqueprecisadelaconcepciónydesarrollodeAlgoritmosdeplanificaciónycontrolasícomodeinterfasesconeloperadorTecnologíaspotencialesauLlizar:RobotSummit,RobotJACO,ROS,QT,Controlvisual,C,Python,Gazebo
AntonioBarrientos/JaimedelCerro
Asignado
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PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
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J16-5
NavegaciónmedianteodometríavisualenunInvernaderobotánico
AptoparaGradooMasterEndeterminadocasos,cabeesperarvariacionessignificaSvasdelasvariablesclimáScas(Temperatura,Humedad,Concentracióndegases)dentrodeuninvernadero,nosoloendiferenteszonasdeladistribuciónenplanta,sinotambiénenverScal,enespecialcuandoelinvernaderoincluyeespeciesvegetalesdeciertaalturaFrentealaposibilidaddeubicarunnúmeroadecuadodesensorescubriendoelvolumendelinvernadero,cabeplantearseeldisponerdeunaunidadmóvildecaptaciónque,enelcasodepretendertomarmuestrasadiferentealturas,SenejusSficadoqueseaubicadasobreunrobotaéreoSinembargo,lascondicionesderecintocerradodelosinvernaderosy,enalgunoscasos,laubicacióndelosmismo,asícomolointrincadodeladistribucióndesuselementosinteriores,conramasyengeneralplantassobrelasquenoesposibleesperarunaestructuración,haceinviableunanavegacióndelrobotbasadaenGPSuotrossistemas.UnaalternaSvaplausibleeselusodelaodometría(esSmacióndeldesplazamientorealizadoenbasealorecorridoporlasruedas),queenelcasodeunrobotaéreo,debeadaptarsealconceptodeladenominadaodometríavisual,enlaqueseesSmalaposiciónenbasealanálisisdelasecuenciadeimágenesadquiridasporlascámarasembarcadas.Enlosdesarrollorealizadoshastaelmomento(hfp://www.mdpi.com/1424-8220/15/2/33349),sehavalidadolaeficaciadelmuestreodelasvariablesambientalesdesdeelrobotaéreoeninvernaderosdeproducción,dondecabeesperarunaestructuraciónenpasillosquefacilitalanavegación.Peronosedisponedeunsistemadenavegaciónadecuadoparauninvernaderobotánico,dondelafaltadeestructuradeladistribucióndelasplantas,anulalasventajascitada(hfps://www.youtube.com/watch?v=o6SXPQv9LyU).Porello,sehaceprecisodesarrollartécnicasdenavegaciónbasadasenlaodometríavisualyvalidarlasenescenariosreales.TecnologíaspotencialesauLlizar:UAV,Visiónporcomputador,GuiadonavegaciónyControl
AntonioBarrientos/PabloGarcía
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
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PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
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J16-6
Sistemaembarcadoparacontrolderobothexápododeexploración
DurantecursosanterioressehandesarrolladoTFMyTFGquehanllevado aldiseñouconstruccióndeunrobothexápodoconpatasdeSpoC(hfp://www.rhex.web.tr/)avanzándoseespecialmenteenelmodelado, diseñoyfabricacióndeestasyenlapropuestayvalidaciónmediantesimulacióndelosmodosdemarcha.Trasello,esmomentodeabordareldotaralrobotdeunaunidaddecontrolquepermitaembarcar losalgoritmosdemarchaycaptacióndelentorno,paraqueencadamomentosincroniceeldesfasedesuspatasdelamaneramasadecuadaalterreno.ParaelloseSeneunaprimeraevaluación(nocerrada) desistemasdecontrolembarcadosparaelguiado,navegaciónycontroldelrobotque,juntoalrestodelosinstrumentos(cámaras,potencia,comunicaciones,etc)conformaránelsistemaHWySWaembarcarenelrobotparadotarledeautonomíaycapacidaddetelecontrol.ElTFxsuponeuncontactodirectoconHWembarcadoySWembebido,conaportacionesalgorítmicasenlosmodosdecontrolypruebasdirectassobreelrobot.ComoentodoslossistemasdecontroldeRobotsquedesarrollamos,seuSlizaROS(RobotOperaSveSystem)comoframeworkdedesarrolloTecnologíaspotencialesauLlizar:Sistemasembebidos,ROS,ProgramaciónenSemporeal
AntonioBarrientos/JorgedeLeón
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
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J16-7
ModosdemarchaversaSlesenrobotconpatas
Losrobotsconpatas,sibienpresentandesventajasencuantoaestabilidad,velocidadysimplicidaddelcontrolfrentealosrobotsconruedas,sonmas versáSles, permiSendo el desplazamiento por entornos accidentados, donde un robot con ruedas no podría avanzar. Además, si elnúmerodepatasessuperiora3,puedenadoptardiferentesmodosdemarcha,sincronizandoelmovimientodeestasdediferentesmanerasoinclusoprescindiendodealgunasdeellasencondicionesdeavería(mejorasencuantoasuresilencia)oenelcasodequesequieranusaralgunasparaotrasfunciones(comomanipuladoresqueportanunagarraouninstrumento)NuestrorobothexápodoestádotadodeunaunidaddecontrolbajoROSqueimplementaensufirmwareunosmodosdemarchabásicosytrasTFGanteriores,sehanpropuestoeimplementadoalgunosmodosdemarchaadicionales.EnestenuevoTFGsepretendeampliar losmodosdemarcha,elusodealgunasdesus patasenoperacionesauxiliares, la incorporacióndeinstrumentosdenavegaciónadicionalalosqueconlosqueyacuentayeldesarrollodeunpuestoremotodetelecontrol,todoellosorientadoalusodelrobotentareasdeintervencióntrasdesastre(búsquedayrescate)dondeesnecesariopreverentornosmuyaccidentados,deteriorodealgunapartedelrobotousodelaspatascomomanipuladoresparatomarmuestrasocomoapoyosparaayudarasuperarobstáculos.ElsistemadecontroldelrobottrabajabajoROS(RobotOperaSveSystem)porloquelosnuevosdesarrollosenriqueceránlaslibreríasdeSWlibreadisposicióndeotrosusuariosdelmismosistemaTecnologíaspotencialesauLlizar:Sistemasembebidos,ROS,ModosdemarcharobóSca,QT,C
AntonioBarrientos/MarioGarzón
Asignado
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J16-8
NavegacióndeUGVmedianteodometríavisualenambientessinGNSS
Elestadouusodelatecnologíaactual,permitequesepresupongafácillanavegaciónylocalizacióndeundisposiSvo(comopodríaserunrobotmóvil autónomo o Unmanned Ground Vehícle) en su entorno de trabajo. La combinación del popular GPS (parScularización de los GlobalNavigaSonSatelliteSystem) , consensoresdemedida inercial (InerSalMeasurementUnit)capacesdemedir laaceleraciónyorientacióndelmovimiento,usandoparaellotécnicasdefusiónsensorialypredicción,permitenporlogenralconocerconprecisiónlalocalizacióndelrobot.PerosonmuchosloscasosdondeestosensoresquedaninuSlizadosodirectamentenoexisten.ENunentornoplanetarionoexistenconstelacióndesatélitesparaelGNSSonohaycamposmagnéScosygravitatoriosconocidosyestablesparahacerusodelanavegacióninercial.Tambiénenmuchas situaciones sobre la Tierra , la señal deGPSno llegao llegamuy contaminada y la cercaníade construcciones con gran canSdaddeferralladistorsionalasmedidasdelcampomagnéScoporpartedelosinstrumentosyasí,lanavegacióndelrobot.UnaalternaSvaenesoscasosesusar ladenominadaOdometríaVisual.Enella,seusanlasdiferenciasenlaubicaciónobservadaenimágenessucesivasdealgunascaracterísScasdeobjetoscaptadasporunacámara(monocularobinocular) paraesSmareldesplazamientorealizadoporesta.Nuestrosrobotscuentancondiferentescámarasyelincorporarsobreelloslacapacidaddenavegaciónporodometríavisual,daríaunarobustezdeseablealanavegacióndelrobot,cuantoestedebamoverseenentornosdondelaseñaldelGPSseademalacalidadonoexista,comoocurreconfrecuenciaentareasdeintervenciónenzonasdedesastreTecnologíaspotencialesauLlizar:UAV,Visiónporcomputador,GuiadonavegaciónyControl,Fusiónsensorial
AntonioBarrientos/MarioGarzón
Asignado
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ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
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J16-9
CooperacióndeSpo“cordada”paraUGVenentornosdebúsquedayrescate
AptoparaGradooMasterLossistemasdenavegaciónconquecuentanlosrobotslespermitenmoverse,enentornosideales, conunaprecisióndeunordendemagnitudde10-20cm.Estaesmasquesuficienteparaqueelrobotsemuevaconseguridadporcaminosoporcampoabierto,siemprequenohayaobstáculosoriesgosasualrededorquelimitenpordebajodeesosvaloreslacalidadnecesariadesulocalización.Sinembargo,enciertoscasos,estaprecisiónesinsuficiente,quedandocompromeSdalaseguridaddelrobotsiestecometeunerrorensuposicióninclusopordebajodelos20cmcitadosEnotrassituaciones,lascomunicacionesentreelrobotylaestacióndemandosevenlimitadasporladistanciaoporelterreno,con,porejemplo,cambiosderasanteoedificacionesquedificultanlosenlacesderadioEnestoscasoseluSlizardosrobotsqueseapoyenmutuamenteenlastareaspuedecontribuirmuysignificaSvamenteallevarestasobuenfin,siendoelobjetodeesteTFxelconcebir,desarrollaryvalidarsobrelosrobotsyescenariosreales,algoritmosquerespondanalosrequisitoscitadosAsí,enelcasodequelosrobotsdebanavanzarporunpasajeestrecho(unapasarelaporejemplo),unopuedeavanzarhaciendousodelasimágenesquesobresuposiciónrelaSvaalpasajeleproporcionaelotrorobotqueobservaelmovimientodelprimerodesdeunaposiciónadecuada,invirSéndosesuspapelesunavezqueelprimerrobothasuperadolapasarela.Paraelloesprecisoqueelrobotobservadorseleccionesegundorobotdebesercapazdemoversecorrigiendosuposiciónenbasealainformaciónvisualreferenciadaenlascámarasdelprimerrobot.Funcionesqueseinviertentrassuperarelpasajeelprimerrobot.EnelcasodelastareascooperaSvasdecomunicaciones,unrobotpuedeactuarcomorelédecomunicaciónseleccionandoencadamomentoellugarenquedebesituareparaopSmizardemaneraconjuntalacalidaddelaseñalrecibidadesdelaestaciónbaseylacapacidaddeemiSrunaseñalquellegueconlaadecuadapotenciaalrobotreceptor.Elmovimientodeéste,obligaalconSnuocambiodeubicacióndelrobotrepeSdor.
AntonioBarrientos/MarioGarzón
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-10
IdenSficaciónautónomadecomportamientosanómalosentranseúntes
Cuandolaspersonassedesplazandeunlugaraotro,siguendeterminadospatronesquelesllevan,probabilísScamente,auSlizardeterminadospasillosocorredoresenfuncióndelascaracterísScasdelterrenoyentorno.Asimismo la interacción entre las personas que van de un lugar a otro, manSene ciertas reglas sociales, ajustando el paso o la distancia adeterminadoslímites.Sialguiensesaledeestaspautas,esdetectadocon facilidaddeunamanera intuiSvaporotraspersonas,que ,pormoSvosdeadaptaciónalentronooporreglassocialesadquiridas,estánacostumbradasadeterminadoscomportamientosDe esta manera, si un intruso se mueve por zonas infrecuentes en sus desplazamientos (excesivamente pegado a la pared) o de maneranotablemente diferenciadas de lo habitual (pegando su paso al de quien marcha delante), puede ser detectado como un comportamientoanómaloyllamarlaatencióndeunvigilanteEste TFx Sene por objeto emular esta capacidad humana en un sistema robóSco, de modo que este deberá “aprender” estas pautas decomportamiento en el desplazamiento seguidas por lamayor parte de las personas y cuando observe alguna discrepancia notable,marcarlacomo conducta sospechosa ,acSvando acciones como las que ya se han desarrollado ya en el grupo encaminadas amantener al transeúntedentrodelaimagencaptadaporunoovariosrobotsointerceptarleSepretenderealizarexperimentosenexterioresaprovechandolasubicacionesdelCARenlaEscuela(congrancanSdaddegente)oenArganda(espaciosmasabiertosymenosdensos)
AntonioBarrientos/MarioGarzón
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
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J16-11
Sistemadeteleoperaciónderobotsinmersivomedianterealidadvirtual
Lateleoperacióndeunrobotmanipuladormóvilodetodaunaflotaderobotsaéreosesunatareadegrancomplejidadparaunoperador,quesaturasucapacidaddeadquisiciónyprocesamientodeinformaciónyprecisadeunmodoágilyconaltadensidaddetrasferenciadeinformaciónparapodercomandaraloalosrobotsdeunamaneraefecSva.EnestesenSdoenelgrupodeinvesSgaciónsetrabajadesdehaceSempoeneldesarrollodeInterfaceshumanorobotinteligentesquemuestransololainformaciónmasrelevanteencadamomentoyfacilitanlaintroduccióndeórdenesdemandoaloperadordesplegandoencadainstantelasordenesquedemaneramasprobablepuedequererdaréstealaflotaderobotsUnmodoadicionaldefacilitareltelecontroldelosrobotseseldaraloperadorunamayorinmersiónenelespaciodetrabajodeaquellos,loquepuedeconseguirsecontécnicasderealidadvirtualinmersiva.Paraellohayquerecrearelescenarioremotoyubicaralosrobotsavataresdelosrobotsydeloperadorenelmismo,enSemporeal,demodoqueaesteseladalaimpresióndeestarcomparSendoelescenariodetrabajoconlosrobots,oquelepermiteunamayorconcienciadelestado(situaSonalawareness)delosrobotsydesuinteracciónconelentornoPretendemosenesteTFxponerenmarchaestacapacidadderecrearelentornodetrabajodelosrobotsyposicionaraestosenSemporealenelentornovirtualdemanerasíncronaconelmovimientodelosRobotsreales,asícomodotaraloperadordemodosdeentradadecomandosnaturaleseintuiSvoshaciendousodesusmovimientosysituaciónespacial
AntonioBarrientos/JuanJ.Roldán
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
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Correodecontacto:
J16-12
SistemaderepartodetareasdistribuidoparamisionesmulS-robot,basadoenteoríadejuegos
Cuando se dispone de un sistema con múlSples robots para abordar el desarrollo de una misión, es necesario efectuar un reparto de lasresponsabilidadesuobjeSvosquecadarobotdebecubrir.ExistendiferentesmodosdeefectuaresterepartodemaneraautomáSca,buscandolaopSmizaciónsegúnalgúncriterioyconsiderandoentodocasolascapacidadesylimitacionesdecadarobot.Métodosderepartobasadosenelusodeunalgoritmoquedisponedetodalainformaciónycorreoenunordenador,puedenfuncionardemaneraeficiente,peroadolecendeinconvenientesrelacionadosconlanecesidaddemantnerunaconSnuacomunicacióncontodoslosrobots,loquepuedeserinadecuado,portemasdeseguridad,ocomplicado,porlasdistanciasalasquesepueden desplazar los robots y la gran densidad de datos a transmiSr. Además hace al sistemamuy vulnerable, por cuanto el fallo en dichoordenador,dejaríaatodoelsistemainoperaSvoComoalternaSvapuedenconsiderarsealgoritmosquetrabajandemaneradistribuida,esdecir,cadaroboto“agente”Senesuspropioscriteriosdedecisión,queenunmomentodadoponeenmarchahaciendousodelainformaciónconlaquecuenta,pudiendoenalgúncaso,comunicaréstaalosrobotsdesuentornomascercanooinclusoohaciéndolo.Estosalgoritmosdistribuidosadmitendiferentesenfoques,perouno,conelqueelgrupodeinvesSgaciónyahaobtenidobuenosresultadoparaelcasodetareasdepatrullaje,eselbasadoenlateoríadejuegos(hfp://oa.upm.es/view/creators/Hernandez_Serrato=3AErik=3A=3A.html)PerohayotrasSpologíasdemisiones(exploración,controldeobjeSvos,monitorizacióndeincendios,etc)enlasquelateoríadejuegospuededarunarespuestaadecuadaalanecesidaddelrepartodemisiones.EnesteTFxseproponeconocerlasbasesdelaTeoríadejuegosytraselloaplicaralgunadelasmuchasopcionesqueplanteaparaelrepartodetareasentrelosrobotsque,concaracterísScasheterogéneas,parScipaneneldesarrollodeunamisión.Laevaluacióndelalgoritmoconungrannúmero de robots interviniendo en la misión se hará mediante simulaciones intensivas. Aquellos algoritmos que den mejor resultado paradeterminadasmisionesprotoSpables,seránprobadosenentornosreales,enloposible
AntonioBarrientos/JuanJ.Roldán
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
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Correodecontacto:
J16-13 AntonioBarrientos/PabloGarcía
Desarrollodeunsimularparacomportamientosdeenjambres
LarobóScadeenjambres(Swarm)suponequeunelevadonúmero(decenas-centenas)derobotssimilaresconcomportamientosmuybásicos,puedendesarrollaralinteraccionar,comportamientosemergentescolecSvos,capacesderesolverproblemascomplejos.Basadosenelcomportamientoanimaldeenjambres(hormigas,abejas)aportanlasventajasdelarobustezyescalabilidad,entreotrosParapoderinvesSgarsobrelosmismosesnecesariopoderevaluarcomodiferentescomportamientosestascoloniasderobotsdotadosdecomportamientosbásicosinteraccionanenunentornoconcretodandolugaralcomportamientoemergente.Paraestoesimprescindiblecontarconunaherramientadesimulaciónquepermitaevaluardichoscomportamientosendiferentessituacionesyunnumeroelevadodeveces.EsteTFGpersigueeldesarrollodeestesimuladoryasícontribuiralainvesSgaciónenrobóScadeenjambres
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-14
Se tratade implementar técnicasdeaprendizajeparaun robot social. Eldesarrollo afecta tanto a la gesSón de emociones como a la gesSón detodoelconocimientoquemanejaelrobot.Las técnicas a desarrollar implican programación orientada a objetos yJAVA.SedesarrollaránalgoritmosevoluSvosyaccesoapáginasWebparaelaprendizaje.Existen versiones previas que demuestran la viabilidad del proyecto. EldiseñoseintegraráenelrobotsocialUrbano.
Análisis,diseñoeimplementacióndetécnicasdeaprendizajeparaunrobotsocial
RamónGalán
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-15
[email protected]/[email protected]
FernandoMaya/BielPieroAlvarado
Controlfuzzydeunrobotsocialparanavegaciónenpresenciadehumanos
DORISesunrobotmóvildiseñadorecientementeparaservirdeguíaenferiasymuseos. Su arquitectura sozware de control cuenta en la actualidad conalgunosmódulosenunestadomásavanzadodedesarrolloqueotros.Enestetrabajo,parSendodeunplanificadordemovimientosyunsistemadelocalizaciónydeuncontroldebajonivelyaexistentes,seproponedesarrollarel control reacSvo de movimientos de medio nivel. El algoritmo que sedesarrolle debe estar pensado para entornos dinámicos, donde pueda exisSruna alta confluencia de personas, debiendo discernir entre las disSntasmaniobrasarealizar.LaprogramacióndeestetrabajosedesarrollaráenC++.
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-16
DORISesunrobotmóvildiseñadorecientementeparaservirdeguíaenferias y museos. Su arquitectura sozware de control cuenta en laactualidad con algunos módulos que permiten un comportamientosocial del robot. Entre ellos se pueden mencionar una cabezaroboSzada, reconocimiento y síntesis de habla, comunicación remotadesdedisposiSvosandroidyunbrazoroboSzado.Enuntrabajoanteriorsedesarrollódichobrazo,porloquelapropuestaactual consiste en la programación de losmovimientos delmismo, deformaquesean losmásnaturalesposiblesdecaraa la interacciónconhumanos.Elpropósitoesqueelrobotpuedarealizargestos,saludos,ypermitaejecutarciertastareaspreviamentedefinidas.LosdesarrollossellevaránacaboenC++.
[email protected]/[email protected]
Controldemovimientosdelbrazodeunrobotguía
FernandoMaya/BielPieroAlvarado
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-17
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FernandoMaya/BielPieroAlvarado
Diseñoycontroldelsistemadeinteraccióndeunrobotguíaconelentorno
DORISesunrobotmóvildiseñadorecientementeparaservirdeguíaenferiasymuseos. Su arquitectura sozware de control cuenta en la actualidad conalgunosmódulosquepermitenuncomportamientosocialdelrobot.Seproponedesarrollarunsistemaquepermitalainteracciónconhumanos,deforma que sea capaz de expresar su estado emocional en función de lo quepercibaencadamomentodelaspersonasydelentorno.LosdesarrollossellevaránacaboenC++.
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-18
[email protected]/[email protected]
FernandoMaya/BielPieroAlvarado
Fusiónsensorialparalalocalizacióndeunrobotguía
DORIS es un robot móvil diseñado recientemente para servir deguíaenferiasymuseos.Suarquitecturasozwaredecontrolcuentaen la actualidad con un sistema de localización basado entelemetríaláseryvisiónomnidireccionalindependientes.Enlaactualidadsehaadquiridounanuevacámaraomnidireccional,muchomáspotente,porloqueseproponeadaptarlosalgoritmosde idenSficación de balizas existentes a este nuevo sensor,integrarlo en el algoritmo de localización EKF ya existente, yfusionar los datos sensoriales con los suministrados por latelemetríaláser.LosdesarrollossellevaránacaboenC++yOpenCV.
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-19
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FernandoMaya/JorgeGodoy
IntegraciónenSemporealdeunnavegadorbasadoenOpenStreetMap
Los vehículos del programa AUTOPIA disponen de un navegadorbasado en OpenStreetMap que genera rutas a parSr de loscomandosintroducidosdesdeunapantallatácSl.Se pretende integrar este navegador con el resto demódulos decontroldelvehículodeformaque,enSemporeal,seacapazde:
a) enviarperfilesdeconducciónparacadatramodevíaquepuedan ser uSlizados por el planificador encargado degenerarlatrayectoriadelvehículo;
b) fusionar la información de la carretera recibida por lossensoresconlaexistenteenelmapadelnavegador.
c) EnriquecerlainformaciónestáScadelmapadecarreterascon información en Sempo real de la climatología(sensoresy/oAEMT)ydeltráfico(DGT).
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-20
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FernandoMaya/JorgeGodoy
Migracióndelsozwaredecontroldeunvehículoauncomputadordedicado
La arquitectura control de los vehículos del programa AUTOPIAconstadediversosmódulosde control, planificación y percepcióncapacesdeoperarenSempo real.Todoel sozware seejecutaenuncomputadordeabordo.ParagaranSzarunmejorfuncionamientoylaseguridaddelsistema,se propone emplear un computador dedicado de bajo coste, SpoArduino,paralaejecucióndelosmódulosdeadquisicióndedatosycontroldemásbajonivel.El trabajo propuesto incluye la instalación del computador, lamigración/reprogramación de los módulos necesarios, lacomunicaciónentreambosordenadoresy laspruebasparavalidarelfuncionamientoyrobustezdelconjunto.
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-21
ElproyectoconsisteenuSlizarunsensorKinectcomobaseparalaimplementacióndenavegaciónautónomaenunvehículoeléctrico(Renault-Twizy).ElobjeSvoesintegrarelsensorenelrobotparaquenavegueentreviñedosymaízsiguiendounarutapredefinidayevitandoobstáculos.
AngelaRibeiro/JaimedelCerro
[email protected]/[email protected]
IntegracióndeunsensorKinectenunvehículoparanavegaciónautónoma
Asignado
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-22
Diseño, desarrollo y evaluación de un sistema de control capaz de gesSonarindependientementelasdiferentesseccionesdeunabarradepulverizaciónactuandosobreun conjunto de motores (ya incluidos). El equipo de pulverización deberá integrar losdisposiSvos(ordenadordeplacareducida,receptorGPS,etc.)necesariosparalalecturadeunmapadeconsignasylageneracióndelasseñalesdecontroladecuadas.
AngelaRibeiro/AntonioBarrientos
Diseñoydesarrollodeunsistemainteligentedepulverizaciónvariable
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ActuaciónSeñalesdecontrolparalassecciones
Electrónica
Motores
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-23 AngelaRibeiro/JaimedelCerro
UsodecámarasdeprofundidadparalacaracterizacióndeculSvos
Reconstrucción 3D de un entorno a parSr de la información de un sensor Kinect.Caracterizacióndelaestructuradeunviñedo.Generacióndemapasdevolumenfoliaryderendimiento.
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-24
Fusiónsensorialparanavegaciónautónomadedrones
IntegracióndesensoresdeposicionamientoparavueloautónomodedroneseninterioresparaunproyectoindustrialdeinspeccióndecalderasyparalaparScipaciónenlascompeScionesinternacionalesIMAV217yEurathlonhfp://www.eurathlon.eu/)(hfp://www.imavs.org/imav2017)
PascualCampoy
Tareas:• PuestaapuntodesensoresRTK(GPSdiferencial)
yUWB(ultrawideband)• FusiónconsensoresdeposicionamientoVisual
medianteFiltrodeKalmanyFiltrodePariculas.• Integraciónenlaestructuradesarrollada
www.aerostack.orgmedainteROSMásinfo:www.vision4uav.eu
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-25
Planificaciónycontroldeparaaterrizajededronesenplataformasmóviles
Serealizaránalgoritmosdecontrolbasadosenlaimagendelaplataformadondesequiereaterrizar(“VisualbasedImageControl”)juntoconalgoritmosdecontrolbasadosenobtenidadefusiónsensorialposicion(“PosebasedVisualcontrol),asícomodeplanificacióninteligentedetrayectoriasparaadaptarsealentornoaltamentecambiante.Elaterrizajeenplataformasmóvilesesunodelosretoscienyficosdelacomunidadinternacionalyestá
PascualCampoy
Másinfo:[email protected]
presenteenlosconcursosinternacionalescomotarearelevante.EstostrabajosestánenmarcadosdentrodeunproyectoinvesSgaciónconcolaboraciónindustrial.
DEPARTAMENTODEAUTOMÁTICA,INGENIERÍAELECTRÓNICAEINFORMÁTICAINDUSTRIALUNIDADDOCENTEDEAUTOMÁTICA
ESCUELATÉCNICASUPERIORDEINGENIEROSINDUSTRIALESUNIVERSIDADPOLITÉCNICADEMADRID
PROPUESTADETRABAJOFINDEGRADOCódigo: Fechadelaoferta:Julio2016
Título:Descripción:
Profesor:
Correodecontacto:
J16-26
“DeepLearning”aplicadoareconocimientodeimágenesaéreas
FaseselTFG:• Estudiodelastécnicasyprogramasde
reconocimientovisualbasadoen“DeepLearning”,(p.e.tensorflow,theanoycaffe)
• RealizaciónyajustedealgoritmosparaimágenesaéreastomadasdeproyectosdelGrupo,p.e.agriculturadeprecisión,inspeccióndetorreseléctricas,aterrizajesobreplataformamóvilodatosdelidarparaclasificaciónautomáScadepuntos.
• Realizacióndepruebasconnuevasimágenesyevaluaciónderesultados
PascualCampoy
Másinfo:www.vision4uav.eu/[email protected]