projecte 4: estudio sobre robots fanuc - ocw.upc.edu nombre de la compañía fanuc ltd fecha...

139
1 INTRODUCCION 1 ! " # $% & # ’( !’)$’$) * ) #+ , )% ) #+ , +%- . ./01% 2/ ) +, +%-3 " ) , $/-45% & ) ), )% %-/%- * ) , % 6 ) $, $/-+ %-%- . . 3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14 % /0 ! /$73 $/ . " 8 & $/ / & / / 1% 2 / & + / / / & $/ / 8 &" $/ / /.( &&$/ /2 &*$/ /1%2 &6 / / &9 .%/ / * / 1% */ * 1% * 6 / 6 6 :;4 < 6 ’ #/ 6" 0 :)< 6& ’% / 6* %% :)< 66#!=>;

Upload: others

Post on 31-Aug-2019

2 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �

1 INTRODUCCION 1 ������������� ���������� � � � � � � ���������������������������������������� !����"����������������������#�������$%�������&����������������������#�������'�(����

��!'��)��$���'���$)� � � � � � � *�

� ����)�����#��+���,�)� ���%���� ������� ����)���� #�+���,�+���% ����-����.����������.�����/01%����2����/�����

����)����+,�+���% ����-��� ��3�������"�)�����,�$���/� ���-���45%����&�)����),�)� ���%��������%����-�/���% ����-��������������� ����������*�)�����,����%�����6�)�����$����� ��,�$���/� ���-�+���% ����-��� ���%��-��� ���������������������.����������.��

�3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT 14

����������������� ��%�����/��0��������!��/�� ����$���7��3��������������������������$/��.�������"���������8��������&�$ �/���������/�� ������������������ ���

��&���������������� ���������� �/���������/�� ���������������1%�� �����������2����/��������&���+�����/������ ���� �/���������/�� ���

� � ��&���$ �/���������/�� ��������8���� � ��&�"�$ �/���������/�� ���/�.�(������ � ��&�&�$ �/��������/�� ���2����� � ��&�*�$ �/��������/�� �1%�����������2���

��&�6���������������� �/���������/�� ���� � ��&�9�����.%���������� �/��������/�� �� ��*� /��������������� �1%���� � ��*��� /������������ � ��*������� �1%�������������� � ��*������ ����� ��6���/������ �������� � ��6��������� ������ � ��6���� ������ ������� �����:;��4� ���<�� � ��6���'����������#�/������������ � ��6�"����� �������������0�����:)��<�� � ��6�&�'�����%���������� ���������/����� � ��6�*����� �������������%�%����:�)�<�� � ��6�6��#!=>;�����

Page 2: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �

�4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT 44 � "���+�/������ "���!������/�/������ "���!����������������?� ������� "�"�@�%�������/�/������� � "�"���A����� � "�"�������������,�B�3�C�� ��� � "�"�������������,�DEF��)$#�� � "�"�"�����������,�DEF�A�@�#+�� � "�"�&�����������,�!�� �� "�&���������� ����������� ��������

"�*�����.%�������� �����/���������������� "�*�������������2����/�����:!��<�� "�*���)���/���������������%�%����:%�������/���������*G"<�� "�*���+(��������������������������� ������ "�*�"�+(�������� ������%������ "�*�&�+(�������� ���"��%������ "�*�*�+(�������� ���*��%������ "�*�6�!�����/����H#!��H�� "�*�9�+�/������� ������������������ �#!���"�6������������%�����.��/��"�9������������%���%����"�I�!�������%�����.��/��

�5 E/S 71

&����.�� ������'�J�K�E����J�K�&������ �.�������'J�K�E���J�K�&���@�%������@'J�K�E�@�J�K�&�"�#�������#'J�K�E�#�:�K�&�&������������� �$$�:$���$�$�!�#<�&�*�)�����)'J�K���)�J�K:���$ ���$#���#�)!����#<�&�6�������?''�K�E���J�K�:���$ ���$#���#)!����#<�&�9������1%��������.��/������������8��'��J*,)!�#!K�&�I������1%��������.��/������������8��#)#�&��G������1%��������.��/������������8����)�&������/%���������

������������

Page 3: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �

��6 PROGRAMACIÓN 90 � *��� ��.%�������.��/�����!�$�

� � *�����'����%�������������.����������.�������������L��� � *�����'����%������������������5�� ����� � *�����'����%������������ ���� � *���"�'����%������������������ � *���&�'����%����������/��� ����%��

� � � *���*�'����%������������������� *��� ��.%����������.��/�����>��� �� *���)���C����������

*����������M��4�����)/% �����)����/�*�����N��� �.M��4�*�������'�!C��4��'''�*���"��� ��!�� ����*���&������� ������>��*���*����� ��)������*���6�����������C��4�*���9�#�/������.������*���I�#���.%���*����G�!� ����*������M���)�����*������M�� ���

� �7 APLICACIONES 117 � 6������.����������.�����/�1%����� 6����� ��3����� 6�����4������ ����� 6�"�$���/� ����� 6�&��� ����=��� ����� 6�*����%��=���%��/������ � 6�*���#��%��/���������������

6�6�)� ���%�����������������%��6�9�)� ���%��������%�����

�8 SEGURIDADES 122 � 9�������������/��.������ 9���?������������������ �������

9���)� ��������=������ �����2���������� 9�"�'�����%������$��+���� 9�&�?� ���������.%������ 9�*�'�����%���������� ���������/�����9 ANEXO 129 � I���$����8������

I������������C�������%� ����� � I�����#���M��4��� � I�����M��4�����&�

Page 4: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "

10 CONCLUSIONES 136 1 INTRODUCCIÓN �

1.1 Objetivo del proyecto �

$ ���������� ������������� ��� 3���%�����%���/���� �.������ ��� ���������������������0����������� ����������+�����GG���� 1.2 Definiciones ��������� ��� ������ ������ 1%�� ���/��-� /������� � � ������ �� � � /���% ����-���/�����%���/� ��.�%�������� �����������%���������%����%�������� ������������������������������-�/������������� .����������������� �������������������������+���% ������%��/0���-��������������/������������-������.��/�� �-�����3�����������������������/����� ��-���3��-�%� ����-������������� /�/������ ���� ��� �� ���.��/�� ��� ����� �� ����%���� ��� ��������������

Page 5: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &

1.3 Presentación De FANUC LTD

Dr. Eng. Seiuemon Inaba Honorary Chairman

FANUC LTD Oshino-mura

Yamanashi Prefecture 401-0597 Japan

Tel : +81 555 84-5555 Fax : +81 555 84-5512

www.fanuc.co.jp

��� !� "�#� ��� ���%������ %������ ��� �� ����� �� � +����� �%�-� ������ �� � �.��E�/���4�-�������� �������������%���� �����������/0��/����������

��� !�"�#��������� �������A% ������I6���%����� ���������������� ��%/(��������������3�������A'!)���$���I6����� !�������� ���%���/�����������%���� �� ������� �.8��������2��������%������� �/%��� ����%������ %������� �����������-��������� ���%��/��3������������/� �����3���2����� 8�������/� ������������%������

Page 6: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *

Nombre de la compañía

FANUC LTD

Fecha creación 12 Mayo de 1972

Capital 69,014 million Yen

Common Stock Autorizado : 400,000,000 participaciones Emitido: 239,508,317 participaciones

Número de accionistas

120,414

Stock Listing Tokyo Stock Exchange

Transfer Agent Tokyo Securities Transfer Agent Co., Ltd

Central 3580, Shibokusa Aza-Komanba, Oshino-mura, Minamitsuru-gun, Yamanashi Prefecture 401-0597 Japan Tel. : +81 555 84 - 5555 Fax : +81 555 84 - 5512

Accionistas mayoritarios

Fujitsu Limited Fuji Electric Co., Ltd. The Mitsubishi Trust and Banking Corporation The Chase Manhattan Bank The Mitsui Trust and Banking Co., Ltd. The Toyo Trust and Banking Company Limited State Street Bank and Trust Company.

Mapa Mundial De Localizaciones Fanuc

Page 7: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6

1.4 Presentación De FANUC Robotics Europe

FANUC Robotics Europe S.A. Zone industrielle

L-6468 - Echternach Grand-Duché du Luxembourg

Tél. : +352 72 7777 - 1 Fax : +352 72 7777 – 4

��� !�������� �$���%&��'��'����%�����/��78���������������� �.�%��������� !-���������� . ��� � ��� ������ ��� �%/(����� :���<-� ������� ��%���� ��� �� ����/��������3����� ������%������ � � ������� �� /%��� � ��� �� �%��/��3����� ��� �0�����-������������������ ���/��������������-��/(������$%�������

��� !� ������� � $���%&� �/��3�� ��� � �/���� ��� �I9&�� ������ �II�-� ������#������� ���������� ���� /����� �� ��� !� "�#� %������ ��� ��2��5/%��-� A������ $���II�-� �������� �$%�������������� �������$�2������2-� %B�/�%�.������ !�������� �$���%&� ����� *� �%�������� ��� $%����-� 1%�� ��� ���%������� ��� ;( .��-� $���7�-�'�. ������-�'�� �-����������� �/������

�������� ���� %B�/�%�.�������� 3�� ����������������������1%�� ��� ��� 3������� ��%�������$ �.�%������)�������!(�����$%�������������/��/��������� ���������/��������� ������ ��� !� "�#� �� ��� �������� �%�������� �%������-� ����� ���.%���� � �������/������������� ���O �/���������� �������������(�������$ �@�%������)���/���$%���������0���/�(�� ��� 3������� %B�/�%�.������ ��������!(�������� %B�/�%�.����������� ��� ��GGG��?���)���/�������%����������/0������ ����

�� /0�� �� /0�-� � � ����� )2��� �%��/����� $%����� :@�%��� ��� �%��/�3����� ����� �������� ��� ���%��� $%�����<� ��� 3�� ���������� ��� ���%��� ��� � � /%���� �� ��%��/� ��������� �/�������$%�������������%������� ���� %B�/�%�.��������������������-� �.����8�� ��� ����/��-� ����%���� ��� ���������� �� ������� � ��� �������������$%�������

Page 8: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9

1.5 Presentación De FANUC Robotics Ibérica

FANUC Robotics Ibérica S. L. Ronda Can Rabadá, n° 23

P. I. "El Camí Ral" , Nave n° 12 08860 Castelldefels (Barcelona)

Spain

Telf : +34 93 664 13 35 Fax : +34 93 665 76 41

[email protected]

Oficinas Zona Norte C/Larea, nº 9, bajos-129

48901 Baracaldo (Vizcaia)

Telf. +34 944189340 / 678466797 Fax . + 349441893

��� !�������� ���(���� ������������� � ��� ��%�����������������/���� ���:����/������� �������/����� ������ ����%����-� ���������<-� ��/�� �(������ :/�����/����-����.��/����-����/����-�������������<���

FANUC�Robotics�Ibérica� ��������� ��/0���/� ��.�/������������:/0������G�/��� ��<�1%���%����� ����� �� .�/�� ��� ��������� :�%��/� -� �%B ��-� � /�����-� ���/��(%���-�������%����-� 1%8/�����<� �� �� �������� :�� ���%��� � � ����-� �� ���%��� ���� �%����-��� ��3����-����%��-��� ���-����.�=������.��/01%���2����/�������<�� ��� ������� ������ ��� ��� FANUC� Robotics� Ibérica� ��� ���%������� ��� ;���� ���-�������������/�(���������������; ��������

Page 9: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I

2 TIPOS DE UNIDADES 2.1 Serie ARC Mate: Soldadura al arco ��!�)�&��**�+

���.��+0B/��,*�4.�� ������+0B/��,���6��//��#����� ����,P=5�G-G9�//�$����,* ��!�)�&��,*�+

���.��+0B/��,�G�4.�� ������+0B/��,��**6�//��#����� ����,P=5�G-G9�//�$����,*�

��!�)�&��,*�+��*"�

���.��+0B/��,�G�4.�� ������+0B/��,��99&�//��#����� ����,P=5�G-��//�$����,*�

���)�&��**��-�,*��-�,*�"��

���.��+0B/��,*4.-��G�4.-�"&4.�#����� ����,P=5�G-��//�� ��������P=5�G-�&�//:�� <�$����,&�P������� ��� ��

Page 10: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G

2.2 Serie LR Mate: Manipulación, carga y descarga de máquinas herramienta "��)��$��**�+�

����.��+0B/��,&�4.�� ������+0B/��,*�G�//��#����� ����,P=5�G-G"�//�$����,& "��)��$�,**�+�

����.��+0B/��,&�4.��� ������+0B/��,6GG�//�#����� ����,P=5�G-G"�//��

"��)��$�,**����"�

����.��+0B/��,��4.�� ������+0B/��,9&*�//�#����� ����,P=5G-G"�//�$����,*

$����,*

Page 11: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

2.3 Serie M: Manipulación, paletización )-.����

����.��+0B/��,�*�4.��� ������+0B/��,��"G&�//�#����� ����,P=5G-G9�//�$����,*

)-�.�+�

����.��+0B/��,�G�4.��� ������+0B/��,��99&�//�#����� ����,P=5�G-�G��$����,*�

)-/�*��

����.��+0B/��,"GG�4.�� ������+0B/��,����G�//��#����� ����,P=5G-&//��$����,"

)-/,����

����.��+0B/��,&G�4.��� ������+0B/��,��9&&�//�#����� ����,P=5�G-&��$����,�

Page 12: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

)-.����

����.��+0B/��,*�4.�� ������+0B/��,���&I�//�#����� ����,P=5G-��//�$����,* �)-��*�+�/0�

)-��*���

����.��+0B/��,6G�4.�� ������+0B/��,��IGG�//�#����� ����,P=5�G-�&//�$����,*

���.��+0B/��,6G�4.�� ������+0B/��,��9I��//��#����� ����,P=5�G-�&//�$����,*

Page 13: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

2.4 Serie A: Ensamblaje, pick-up �-0,*��

�+���� �.8��)����,���������� � ������.��+0B/��,��G�4.�� ������+0B/��,�IGG�//�#����� ����,P=5�G-G&�//�$����,"

Page 14: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �"

2.5 Serie S: Soldadura por puntos, manipulación, todo tipo de aplicaciones �-0**���

����.��+0B/��,�&�4.��� ������+0B/��,��6�I�//�#����� ����,P=5�G-�&�//��$����,*���-�**���

����.��+0B/��,"GG�4.��� ������+0B/��,��"99�//�#����� ����,P=5�G-&�//��$����,*��

���)�&�,**���

��

�-,***���

����.��+0B/��,��&�4.�� ������+0B/��,��GG��//�#����� ����,P=5�G-��//��$����,*

�-,**��,**��

����.��+0B/��,�GG�4.��� ������+0B/��,��I�9�//�#����� ����,P=5�G-��//�$����,*

���.��+0B/��,9�4.�� ������+0B/��,���&9�//�#����� ����,P=5�G-��//�$����,*

Page 15: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �&

2.6 Serie P: Pintura 1-�,*�

����.��+0B/��,&�4.�� ������+0B/��,��"GI�//�#����� ����,P=5�G-&//�$����,* 1-�/0�

����.��+0B/��,6�&�4.�

� ������+0B/��,��&"��//�1-,**$�

����.��+0B/��,�&�4.��� ������+0B/��,��9GG�//�#����� ����,P=5�G-&�//��$����,*�:6�2����������� <

#����� ����,P=5�G-&�//�$����,*

Page 16: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �*

2.7 Series Especiales: Ensamblaje, Manipulación, soldadura, aplicaciones concretas carga y descarga ��-,**��

����.��+0B/��,�GG�4.��� ������+0B/��,��G"G�//��#����� ����,P=5�G-��//�$����,*�

�-,�����*����������������������������������� � ���������-,����"��

����.��+0B/��,"&�4.� � � � � ���.��+0B/��,��4.��� ������+0B/��,��6G*�//�� � � � � ������+0B/��,*GG�//�#����� ����,P=5�G-�&�//�� � � � � #����� ����,P=5�G-G"�//�

$����,*�� � � � � � $����,*����

��

Page 17: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �6

3 DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DEL ROBOT � �����/����������0��������%�����������,����� ������%��%��� 5� ������%��%���/��0����: ����� ������-�����-����<��$�����B.��/%�2��/���-� ����� ������������ �� �.��3� ��������� ����%��%�� � ����� ���.%���� �� �B����%��/8�/������� ������.���O� ������������������%������� 5� ��� /������-� ��� � �����-� ����-� ��� �%��%���� �� � ������� $���� ��/�(������8���� %�� ���/�����/��������%��������/���-�����-����������� � �� �� ��/�%������� 5� $���� ��/�%������� %��� ����� � %�%���-� �� �� �%� �3� ���/������ ����%��%������ ����������"�$ � �B���/�� ��� ;��3�� 1%�� ������ ����2����/�����:$��!<� 5� �� ���.��/����� 1%�������������� �%�%����������7������� ���������������8��������&�$���7�� �����������5����/(��������% �����������.��/���� � �������$�������1%��%���/���� ��1%�7�� �������� %�� �������� 1%�� �%���� ��.�� /�/����� �� � �����-� ����%����� ��� ��.����� ��� ��� �%�������� ��� /�/����-� �� ��/��3�� �� ��������� ����%��������� �������������/0����� ��.������� %����/0���%����� ������

Page 18: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �9

3.1 Descripción de la unidad mecánica �

�Ejes principales: eje 1, eje 2, eje 3. Ejes secundarios: eje 4, eje 5, eje 6. �

������ ����� ���/�������������/� ����������������,� ����������������������������/�������������/� �����GQ-������� �������������$#��/��0���������

Page 19: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �I

��� ����� ������ ��� �� ���%������� /��������� ��� �� �.%��� /%���� �� 2����/�������%�������� ��B���/���� ����3���� � ������� ���/�/������ ���� ������.���-� �%����������������� �3����� ����� /������$ �#������#��+����������� /���������% ������������������������ �����������������������������%��������$ �� �/��������/�� ����%���������2������������ ��B���/���� ����3���� ������-�����%��������� ��/����8������� ������������� ���%���� ���������������� �������

Page 20: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G

�$���������� ��������%��������

3.2 Terminal de Enseñanza

$ ����/�� ��������7��3��:!��R���������� ���� %�� ������������������������� ���������� 1%�� �%� 3�� ��� /��O�� �� � ����C���� ���5!�� �� )�� 2� �� ���������� � ������� ���������/�������%����� ��1%���%����������������������� ���������������� ��� �������� �� � ������ ����� :+�'�� ���<� ��/�-� �� ��� �� � ���� ����������� �-� � � ���� ����0�������������������$ ����/�� ��������7��3������ ���������1%�����%� 3�������

5� +����� ��������5� ���������.��/���:���.��/���!�<��5� ��/����������.��/����5� ��3����������%�����5� ?���������������

��$ ����/�� ��������7��3������������,��

5� ��������� ������� �������*� 8�����B�"G�������������5� ��������������������������5� !�� ��� �� � !��/�� � ��� ����7��3�� ���7����� ����� ��� ���� �� %� 3����� �� �

���!�� ���

Page 21: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

!��/�� ��������7��3���

��$ ����/�� ��������7��3���� %������ ���1%����� ����� ������� �������!�� ��N������ ���1%�� ��� %� 3��� ����� �� �������� /��O�-� �������� ��� ��� /��O�-� ��%���� �� �����.��/����-�/�/������ �� � �������� ��� 3��� �%������� �����8����� ��� �� ��%���� �������

1�����&���&�2����&�& &34�

������� ���� ����/�� ��������7��3��/%������ ���/��O���� �����C�������!�� ��!����� ����%��������%�������� 3������� ��������������������� ���/��O�����!�� ����%���� � ��������� ������ �� �%� 3����� ��� /��O�� �0���� �� ��/� ���� %� 3����� ���� ������ ��� /��O�� S�'�> �� � ��� � � /��O� ��!��� $ � /��O� ��!�� ��� �%� 3��

Page 22: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

�% ������ ����� ����!����%��������0�������� �/����S� �>-� ����%���������������������� ������0�� /������� ��������#A �/%������������ ���/��O��������!�� ��$�� ��������S�'�>� ���/��O�����/%��������� ��������/������� ���+��O����/� ������

�+��O���0�����

�3.3 Dispositivos de Paro de Emergencia �$ ������������ ����.%���������������������������/��.����,��

5� �����% �������������������$/��.�����:���� ��������� ����� ���������������� ����/�� ��������7��3�<��

5� �����������/��.������B������:��7� �����������<���%����� ��� �% ��� %�� ����� ��� �/��.����-� � � ������ ��� ������� �/�����/����� ����%� 1%��� ������ $ � ����� ��� �/��.������B������ �/����� ������ %��� ��7� � ��� ����� ����/��.����� ����� ��� ��������� ����(����� :��� ���<� � �� ��� ��.%����-� �%����<�� $ ����/�� ���� ����7� ����2� ������ ������� ���������������� ���/������ ������������

��&���%�����&�5�2��&�2�&�����#$�#)����

$ � �����%����� �$��+��� :�����%����� ��� N�+;#$� +�$#!�<� ��� %� 3�� ��/���������� ��� 2�� ������� �%����� � � ���/�� � ��� ����7��3�� ���0� 2�� ����-� �����

Page 23: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

�����%����� �� �/����� ���/��� � � /�/����� �� � ������ �� ��� 2� �� ����������� )� ����%� ���� ��% �����-�� ������������������/�����/������ '�����%������$��+���

��3.4 Características �

�ARC Mate 100iB

����7����������%� 1%�����������������������������%��������������������8���/��$=)���� ����3� � �� 1%�� ���/��� �������� %��� /����� ��� ���-� ��� ���%��� � � ��/��� �������.%������������ /���� �����1%�������� ������ ����B����������!%���+��T ����%�����������8��������3������ ������� ��� ������1%�����/���%��/�/������������%�������%�����0������%����/�-��%/������� ��� ������������%������� ������ ���� ���/������� �� �/����� ���� /�������� ���2 ��:2����� ���>.<� ������� ����3�� �%������ �� � �����-� ��/�%��� �� ��.�%�� ��� ��� ����� ����� �� ������2�� ����� ���%��-�/��������� ����� ������� ��� /���������� �2 ���� ������������������������������/���� �� ���� �� /����8�� ��� �1%���� ��/���� ��� ��� �� ���%���� $ � /(����� ������.��/������� ���������� ������%��/������%��� ������.%�����������.��/������� ������������-�6��//����� ��������I9I�//�������������N�����*�>.�������.��O� ����/%7�����

Page 24: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �"

+O �� ������� ���������/������-��� %����������%� �-�������-�/���������������������0�.% ���!���������������.%�����������������������/�����������/��0��������� ��������A%�����������������%������� ���������������������������� ������������/������$ � ���%����� ���� #?� ���� �%����� ���.������ ������������ �.��3� �� %�� �������������/�������

6&�7 �

)%����������8���������� �����������/�/�����/0��� ��������%�� ���-�������������%��/0B/������/�����������%�������+������ ����������%�����.��8��������������%����������������$ ����7����/�������/� ��������� ����%����� �������� ���( % ���$ � �#�� +���� �GG�;� ������� %�� 0���� ��� �������� /%�� /��������� �� 1%�� ���� ��� � �/���������/���% ����������3�������3������.������/�7���@����� ��������� �����������/%7������

�%���& �

�$ ��1%����������������$+'������!'@�:@!�M <-�� ��/��:��M <�������������� ��/��:���<����/����� ����������� �����������/�����������.�������$+'�:'�������������$ ������+�.�(����<����������� ������ ��� ��� �� ���%��� ����'=�����.�����1%���� ��� �� ���%���/% ����� ��� �����/��"����� ���!'@��������� ���+'@�:)!!<��?����� ���� ������ ��� ��.�%���� ��� ��� �� ��� ����B��� ������ ������ �� ��/���� �������������/������ �B� �������%��������� ���/������������� ��>�������/�������� ������������ �����A������� ����������.����/O �� ���������B������-������������������ ����������������������4�-��������������������������������

Page 25: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �&

�����Nota: Dimensiones mostradas en milímetros. �����

���

Page 26: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �*

����������������

Page 27: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �6

3.5 Elementos terminales o efectores finales

����� ����� ����������%���� ��-� �������������� �� � �������0���� �������%/������������/���������������������� ��������8�/�������/�����������������������/�� �������(������� ������-��� %����� �2����/���� �1%�����%����� ��/%7������ ����������� �������/������������1%�����/����� ��������������%��������%����������$���������-�� ����/����������������� ����%� 3��������������� ��/������2����/�����1%�� ����� %���� �� �� /%7����� $ � �������� ��� � ����������� � � 2����/���� � ������ � 1%�����/��� � � ������ ��� %��� .����� � ��� 3��� %��� �� ������ �����% ���� $���� 2����/���� ������� ���������7����������8���/���������� ���� �������� ��� ���������� ��� ��� �%����� ��������� ���� ����.��8��,� ��3��� �� 2����/������� �����3������%� 3��8����������/���%��������-����/� /����� ����3������������-����%����� ���%������� ��� ��������������� ��������N���%��������������/(����������%������1%���%�����%� 3����-����/0����� ���/(������/��0��������������.������ ����3�������������� /0�� ������� $����� /(������ �%� �/�������� �� %���� � � �/� ��� ��� ���1%����� ����%�����-�/����-�.���2��-����%�2�������

�������2����/��������%� 3��8����/���������� ��� ������ ����������������� ����B���� ������� ��� 3���� .%���������������� ���3��������������$������� ���������� %���� ���� ���%��� ���� �%����-� �� �� ���%��� ���� ����-� �� �� ���%��� ���� �% ��3����� �� ������������������� ������$�����������-� ��2����/����������% ��������%������ ��/%7������ ��������������� 3��� �������������)���%��������� �����%���� ������������ ���� �/���������/�� ���������������8������������ ��� %�� � �/����� ��� �%������ �� ��� %��� 2����/������ ��� ��/����� ��� �%������ ���������.O��� �����/������%�������/� ��������8&��2�&� ��&�2��& �%������� '���%���&�5&��2�&�� !�2&���� ���3���� ���%��������%�����)�� ������ ���%������������%�2������������ ����

����� ���������1%������������������ ����3������� ������������� �� %������� ��������1%������%����������������������%������

Page 28: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �9

����� ����������5 ������� ��������%�����7��� 0������7�������.%�����������

)%� ����� %�� ��� /��������������� ������������ ��-�� /�����������-��% �-�����������% ��3�������� �����%�����������������/����� ��-��� ���%����������������������������/����� ���

� ��� ���� �/������ ��� �%������ ��� %� 3���������.�������� ��������� ������������� ��� �%� �������/������3����)������.%�������� ���1%��%� 3����������������.�����/��0������ ���1%��%� 3���� .O����������������������:�������-���3���/�.�(����-���2����-�.���2��-�����<��$�� ��� �����������7�����%�����3�����2����������������%����������������������$����� ���1%����������� ��������������������/���% ���������� 3������������� �����-� �����/�-�� ���/�7���� ���������� ���%��3��1%������������������������/��������������%����� ���$����� ������0/��������� ����3�����������������%������:1%����������� ������������ ������<-�� ��1%������������/������� �������������������� ���$ � ������/����� ��%/0���� ��� ( � /��� %� 3���� ���� �������� /������� �������� ����/� ����-������������ ���-��%�1%��������������% ��������������� �����������������/������ $�� ��������� ��� %� 3��� ������/������ ��� ���� � (�������$�� ����3�� ��� �%� ��� ��%��� �������������� ���������� �������� ��� ��/�/��:����������������<��)���%����������������� ����3���������������������������������� ���� ����������� �� ��3�-� ����/��� ��� ���� 1%�� ���������� ������ .��/(������ ��� ��� �������-������������������B/���-�����������%��3�����-�������$B������������� �/��������/���� ���1%�������������������� ����3�-����������� �������������� ������7�������������� ���������������� ����������������)���/���.�-�������������������� ������������������������� ����8���.��/����-�������%������%��������%�������������/������������������ ����� ���� ���� ��������$��/%�2������������� �������2�������� 3��������������1%�����������������/���% ����������-� �����1%��/� ���� � %��� ��� %���2����/������ ������� ��� ������ � �/������ ����%��������2����/������/�����/�������������� ��-��B������������������������ ���������.������-�/%�2������� ��������������� ��/���% ������������������/� ���������� ��������������/� ����3���������������������

�'0'��!���&��� ��&� &�&������&�&�&2&�� ��&�2��& �%������� �9�&���������

5&��2�&� �

U� ������������!8��������,���$ ������������ ����3��� �����/����������� �� �% �� ����/���������� ��/������ �������� ��.��/���8��"� ����� ��������.��/(������&� ������� ������� ���7����� ��������

Page 29: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �I

������%����������� +��0������� $ ���8���� $ �/0��

��%������� ��B���/����

��� $ (���������� ��%/0�������� N��0% ����"�� +��0������

#��.�������� �.���������%��3���� ��� ����

&�� +������ ���������*�� ��������6�� ��������������������������� �/���% ��������������9�� ������ ���������/0B/����%������� �/�/������

�������������

I�� ��.�%���� �/���% �������G��$B����%���� ��������� �������� ���������!� ����������

+�����/�������

�����O/��������� �����1%��������$ �%��������/������������%���������������"��$ �� ��������� �/�����/�������

�/��������

�&�� ����/�����%�����*�� ��2%/�������6�� ���%�����-� �����������-�����-���

���������������/�����%�����

�9�� ������%��������� �����I�� ���������/0�� ��.�����G��$ �����/����������������������������$ ��� ������ ���/����� ����������������

���/����� �����

�����%����-��8.��-��%��� �������$��%��3�������%���

Page 30: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G

�"��$ ������������ �������������������&��$ �����������������������*������������������ ��/�������

��������%�������

�6��������������/��� �����9�����7����� ������/�����I��+������%��������� �������� ���������G��$ �/���% ��������������� �B� ����������/������ ���/������� ����������%�����

�U���������8������,��

����5�$ �������������������/���������%��/��������� �����.��/0��O� -��%/�������� ������ ��������-���/�������� �������/�%������

����5��/��������/8�/������%����������� ���/�7����� ����3������������-���������2��������%��������0�����������������

����5�$ ����.��/0�����2������������������/����%������ ������������-��� ���/�/��������%���� �����

�"��5� ���.��3������/�������� ���B����%���� ������������%��� ���������������&��5� ���%��3��/0B/���� ������V� ����.%��������������� ���7���� �������%��������*��5� ���%�������������������������������/����������� �������� ����������6��5�$ �/�����/���������������0� ����0�������9��5����/��������.%����������1%��� �/����� ������������������%������� ��� ���%�����

�����������

U��������%������� �� ������3����,��

��� 5����.%����� ����������� ��������1%�������������������� ���������������%��� ���������������� ������0 ����� ��������7����%������ �����%����1%����.%��/��������0������� ����%�������������������

���� 5�)���������� �������������� ���%��3�-������8� ���������� ��-�����������������

��%��������� �������������.��������/����

Page 31: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

��

��� 5� ���� ��������%������%����� ������������ ��.%8����� ����������������� ���������

��� 5� ���������������� ��B���/������%����������������� �������������� �/���% ����-�����-��

��� 5� ���/���% ��������������� ����� ������������ ������������������������ ������.������� ���������� ���������

"�� 5��%�����%������ �����/���������� �/���% ����������2�����/% ��%����� �� ��������

&�� 5� �������3����� ��B���/��/O �� ������/���������%����������� 3���/%�2�����������������������%����/�������B���/����

*�� 5�$ �� �������� �����/������0������������/������ �����������2����/�������1%������%���O/������1%�7�����2����/������: ���������-� ���������� ������-�����<���

6�� 5�����%���������� ����-������������.�������� ������ ��� ��������0�����%������ �/���% �������/�����

9�� 5����� ���/�/�������2����%������������� ����I�� 5�$ /��� �����1%������ �����=� ������������������%���� �%������ ���/��.��-� ���

� �/����-�����-���G��5�N��������������� ������� �B� ��� ������ ��������� ����.�� �������/�/�����������5�����/����� ��� .����-����� ������%������� ���/�������%������������� ��������5����� ����������%���-��� �����������������������.��� ���/����� ����� �

/���% �����������5�$B�/��� ���� �����������"��5�$ ��B���/���������������������/��%���%� ��������� ��������� -��������� �

���%��3���� �� ����B�������&��5���������� ���%���������*��5�$ �/�/���������B��������������%������� ���%������ �/���% �����2����� �

�������

�'0',�)&�� 2� ��&��&�&2&����&�2���

������������/���% �����������7����,���

�I���8���/������ ���/��7�������� �������-������%����/������%�����"G����0 �������� ����������%��������%��3���� ������������������������� ������

�� ���+�/���������/���% �������� �����������

"���5�+��������������%������:��/��%���%��� ���%������.�������<��"���5� ��� ���/�/���������� ����� �:��/��%���%����%/���� ��� �����

���%������<���

U� ���/�����/���!8�������

��� 5����%�������� ��%�������� 5� �� ����"�� 5�$ ����� ���&�� 5��� ����

Page 32: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

*�� 5�$ ������./���

�'0'��$�&2&�� ��&�2��& ��&�:�;���

�%�����%������ ����%��������)%�������/����3���������.������ ����%�������� �����.�������� �����3������,���

"���5�!8���/�����2��2�������%�2���%������ 0������""��5�!8���/��������� ������/����� �����

U���������������� ����/����� ���8��:�%��������%����8��� ��<-���%���0 % ��������%��:/0���/� �<��%����%�����������.�������� ���8����U� ����%������������������.������-� ���-� /������U� ���%��3�����%�����3����� ���%��������������� �0��������3��� ���8���� ��������������� ���8�-��������������/���(��������U�?�������,���

"&��5�$B.���� ��%����%����������%����������"*��5������������%����/���%���������%�������/������ .%���0���-���� %.����������

�����������V����%���%�����"6��5�$ �/���% ���������������� .�����"9��5��%�����%������/%�2���������������������/����� ����

�U�����������,���

6�� 5� ���%��3��/0B/�����0� /���������� ���/�7����� �����3������ ���%������9�� 5�� �����������%���������� .����B�������I�� 5�!�/����%��������������������� ���8���

�'0'/�$�&2&�� ��&�2��& �2<(���� ��

U��%����%����������/����� ����(������� ���$ �����/���������%���,��

"I��5��0� ������� ��-���1%����%���%/���������� ������&G��5��%������������ ���� ���������� �/0���%���������%� ��������������� �

/�.����/������%� ��U� ���/��������/���������

�G��5�$ ��������B��������������1%���������5����/�����/���B.���������� ������������ �/0��� ��� ���������5�;%����������/�������1%����������� ����� ����2������

U�?�������,����� 5� ������������������� ���/�7���%������ ����������� 5� ��2�� ���������%�������������������/��� ��"�� 5� ������.��������/������0���/������&�� 5�#�1%������ ��%����%������������.�������*�� 5��%��������.��� ��2������� ���/�����%���� ����

U�����������,���6��5�+�.����/������%� �1%�����/��������� ����3��������������

Page 33: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��

�9��5�$ ����� ����������/����� ����� ���

�'0'0�$�&2&����&�2����5& �:���

U��%������%������������������������/����� ��� .������U�$�����/���% ������������0���/�����%����%���������.���������� ��B���/���� ��������U���/��� �/���% �������2�������%����������/����-������� ����������-������%���� ����� ��������%����%����������������������� ���%���������.�������

�'0'.�$�&2&����&�2���9�&�& �5��

U�� .%�����������������������������%��������1%���%�����%������������������������� ��.�������U������/�� ���%�����������������%����������$�������/��%����������������������� ������-������/��� ��/���% ������!�/�(���%�����%������ ���/���% �������1%��������2���� ��.�������B�����/�������� �'0'������ ���%� ��&�&�&2&�� ��&�2��& ��

�U� ��+����8����� ���/���% �������������������� ���/���%���������1%���%�����1%������ ��������������/� �3��������%��������7����� ������������/���% �������������%��� ������� �/�������.���������'0'��!�=�<�������&�&�&2&����&�2��

����.%/�������������2����/�����,��

8&��2�&�� �2%�&�

�����2����/������/� �����%���2����/�������� ���%� �� �����������1%��������� � ��� ������F���� ��2����/�������������������

��$������������ ��������������� ��2����/����������/������������� ���2����/����������������V��� ��������� �3��� �!����$ �/(��������������3������� ������%��������� �1%������ .�������/�/��3��� ��2����/��������

Page 34: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �"

8&��2�&����2%�&7�

�����2����/�������/� �������%���2����/�������� ���%� �� �����������1%������������ � ��� �����F���� ��2����/������������������

$������������� �!������������ �3�������%��������������0�����������$ �/(��������������3������� ���*��%��������� �1%������ .�������/�/��3��� ��2����/�������

����:����5&��2�&���&=����

������������ ��2����/�����������V��% �����&,�)$!W'������ ���������!�� ��#�+$�)$!��-��������%���� ��O/������� ��2����/����-�����%(���% ����$�!$#����)N'�!�P����#������/����������/������ ��O/������� ��2����/�������������3.6 Limite de ejes desbloqueo �

�'.'��"�2��&��&�&7& �

�7� �&���2��&��&�&7& �

$B�������������������������������,�5 8/�����������C����5 8/����� (�������5 8/����/��0������

"� ��;2��& ��&� �=�>�&�=�7� �

�$��������� �����/����� 8/����1%��������%������� ���������%�����%�� 8/����������C�������� ���3���-�� ��������������� �-��/� �/���������������������/���/�/�������������������������������� �����/����� ������-�����%�����������/����� �������������������������

";2��& �&�(������ ���%�����

������� 8/����� (��������%���������/��������-���������������� ������������� �������������)�%�� 8/���� (���������0�������-����/���� ��/����� �������������������/����� ������������������%������� ������������/������ (��������

Page 35: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �&

�";2��& �2&�?��� �

�$������ ����. ���������� 8/����/��0����V���������������� ������������� �����������)��%�����1%��%�� 8/���/��0�������� ���3���-����������������� ��� 8/����� (��������� ��� 8/�����������C��������/� /��������0�%���� ��/������� ������������������%/�����/��������'.',�#& ���9�&���&�=�&� �

�1���� ������ ��&�%�����

���� ������0��� ������������� ������� �������������������������� ���������� ��"��3�:�� �������� ��5�GG������� ��������������������������������/����<�������� �������������%� 3������ ����� ������������-���������0�������� ������������#���$� $+$#@$��'��� ��� ��� ����0� ������ /�/����� 2����� 1%�� ��� �/���.%��� ������������ ������ ������������-�;#�>$�$��; $�$������������/���.���������-�;#�>$�$��; $�$��������

���

Page 36: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �*

1��&���& ����&������ �

���4����� �������������������%���������%/������������������������ ���������������������

����������8�����,� ������� ��������������������������������� ����.%��������/���% ����,�'�����%����� �$��5+��� ����� 2�� ������ �� �% ������ �����.��� ������������ ����� �������������������������G5�"G?���%�-��GG����%��%���������������� ����������#+��:������P���������/������<���� ��������� ����������������� ���� ����� ������������� ������� �������������������� �#+ ����������� ��% ����������5/������ ������� �������������������)� ��������%���������������� ���������#� �������������������������������,�

��������%������/��0����-���������A����A������.�����������3�,�������������A�����)5"�G��� ������������2�������0���������������A�����)5"�G�-�#5�GGG�� ���/��������� ��/�% ���2������ ������������������A�����+5"���N�-����/����������������-�����%�������/������/���������� .�����������%������� (������-�����������/������������� ���������������������/������ /����������������8���%�����/��0���,�

Page 37: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �6

� ��������������%��-������������������� ������/������� ����% �������%� ���O �/������������ ����8�������������/�������1%��� ������������2��/�����%������ �� ��������������������)� %���,�X+�#�X)���5�#$)$!5��%������������X�+�5�@#��X+�)!$#W���$R��%�������������������� ������� ��+�)!$#=�� ,����5�#$)5�����:#���������% �����%�������%� ��<�X�+#5�@#��X+�)!$#W���$R��%��������������'.'��1@����

����� � � %��� ������� �� � �����-� ��� ����/����� ����� ����� ����� ����%���/����� ������/����������� ������.����� ���/�� ��2����/����-���3������������-������������/������������ ��������$ � ��%���� ��� �� ����/����� ������ �� ���.�� ��� � � ������ �%���� ��%���� ��� �.%�������������,��%/��������� �����/������� �/�/����-��������/0�����������/��������� ��/0����������#�������/0������������ ����%��������� ������������� ����0/�����/���%/��������� � ����/����� �� �������� ���� �� ��������� ��� �2�1%�� �� �� ��/��������� ��� ��.���������

���$��������� ��/������� �����.�����>.��$�������������������.���������� �����.������/������������ �!�����.�� ��� ��������$��������� ���/�/���������������'B-�'�-�'3����%���/�����%��%� ����/����+:>.<������������� ��������D-�E-�F�1%������������� �����������.���������� ��2����/������$������ ����� ��������1%��������������� �������������� ��2����/������������� ����/� ����������0 �% ���$��������������������/�����%�����������B/����������.%����.��/(������ %����/����%����/�/������ ��������� ������������%������������������������������+�/�����������������������%������:�<R+����Y���������� ������ ��%���������J>.���/�)�KR�I9G�J4.��/�K���

Page 38: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �9

��

��$ � ������2���� ��������� ���/�������,� +��������������� ������ ��/���������� ���� ������������%������$��/�������� �����.��#������������.�-���3�-��1%������/��.%����������� ���������� ������-������������� �������%���� ��������� ����3���� ��������/�����

Page 39: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �I

3.7 Armario del robot�

Page 40: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "G

�'�'��!���������

�$ � ������ ����� #5A�� �������� �� �%����� ��� � /�������-� ������ ��� ��� ��������-����%���8����������� ��� ��/�/����1%����.���� � �%�����/�������/�/�������� ������� �� �%� ��/%������� ���� ��� ��������� �B�������� $ � ������ ��� ������ �� ���� � ����������������������%������������������ .%��������/����������%����� ������%�������� �� ������ ��� �� %�� ���� � ��������� ������ � 1%�� ����������� � � %�%���� %�������������/��������� ������� ������$ ������� ���������� ����������������/%����������������������������)%�����/�����'���:��������=�� ���<������������%����������������� � � ����C���� �� ��� ��������� �B������-� �� ���(�� ��� �������� �� ��� �%������ �����/%������������� ���������������/��������������/����� ������� ������������7� �����%������������/��������/�������%���/� ����� �������% ������%�����������������������������/0������/������$ � ����/�����/�/�������.�� ���/�/������ ��������� ���������� ������-��� %������������B���������2���������.�%�������/�/������������ ���� ��/�/������ ������� �������������� �����C�������!�� ����/0����� ������.��/������������������������ �%�%�����N���������/�7������������ ��������������� �������#5A��

��$ ������� ������������ ������ �����������������������/%�2�������������B���������������

Page 41: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "�

���� �������� ������� �����#5A���

���$ � ������ ����� ��� ����.%��� �� ������/����� ��� � � �O/���� �� ���� ��� ����������B�������1%��2�������� �����/�����

$7& �&A�&�� ��

��� ����� �B������� ���� ����� 1%�� �%���� .�������� � � ������ ����� ���/0�� ��� ��� ��������0������� ��������N���%��/0B/����������������B���������������.�%������/�/������$ ������� ������%����.��������2�����%��/0B/������*��������

�'�',�1����&��!���������:;��4� ���<��$��� ������� �����#5A�-�2����������������� ���������� ��,�5�� ������������%����5�� �������&����%�����

1����&������ �

� ��� ������������%���������1%����������

5� �%��������� /��������5� ���������� �5� �����������'=��:�����<�

��

Page 42: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "�

1����&�0���� �

��� �������&����%��������� ���/�/�����/���������1%�� ��� ������������%���-�/0�������%��������������� ����������%���������G���/������%�����%� 3����������������� 3���� ������� ��������%��� ������������ �������.%���������� ������� �����#5A���

� ����.%��������������������������������/����������� ������� �������

5� !��/�� ��������7��3�������� �������������0�����:)��������������������� <��5� ���� �������������%�%����:������������������ <��5� �#!'>;�:����� ������� ���<�5� ��/%���������5� ; �������5� '������������/��������'=���5� +�/������5� $�����B�������5� � ������ ������� ������5� �+�/����

��'�'����&�=�& ��&2��� ��&���$ ������� ���������� ��������������%� 3���������� ��7� ������%���������� ��/�����$�������7� ����%������� %�,�

5� )�7� ��������5� ?� �������.%������5� #)#�����)�

Page 43: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "�

5� ��#���$�$+$#@$��'���B��������'�'/�1&���%&�����& �?������1��

�$ � ���� � ��������� ���0����� :)�������� ��������� ���� <� ������� ��� �% �������-������%������� �� �%������ ��� ����B��� �� ��� 2� �� ��� �� ������ ������ � �� � ��/���� �� ������� �����#5A����$ ����� ���������������� ������� �������/�7��;����0����%�����2��3���� /����-�/������� 1%�� � � ���� � ��������� ����� � � ������ ����� ��/�7�� ���0� ���%����������������/����������������

Page 44: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ""

���� �����������������0������� ������� �����#5A���

�'�'0���&���%�����&� &�&������&�2����

$���� �����%����� ��� �� ������ ��� /���� ��� 2� �� ��� � � ���� � ���������� ���� ( � �%������ ���������� %�� /���� ��� �%�����/������ $ � /���� �� ��������� �%���� � �1%��������������� �� �����%����������/���� �/������������������%����-�� ���������������������������%��/���������� ������� �� ����� ����/�� ��������7��3����

Page 45: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "&

'�����%���������� �������� �/����

!�,�+����!�������5 ������.��/����� ���%�������������������� ����/�� ��������7��3��: ������.��/�������%�������������/�������� ����/�� ��������7��3�����(�������������<�H��5� $ � ������ ��� �%���� �%������� �� � �������� �%�������� �� ��� �&G� ������ $�� �����/�/����� �� /������ ��� � ������ �%���� ����/�������� 2����� � � �GGZ� ��� ���/�/������/��%� ����)���/���.�-��%������������%���%�����.��/�-� ��� ��������� /���� �� ���/8�/�����5�$ ��1%��������.%����-��� %������ ��� �-�����2�� ����� !�,�+����!�������5� ������.��/����� ���%�������������������� ����/�� ��������7��3���5�$ ��������%�����%��������� ��� ������/0B/���������������5�$ ��1%��������.%����-��� %������ ��� �-�����2�� ���������!�,�+�����%��/0�����5� �� �� �������� �/�����%��/0���� ����7������ �������������1%���������%/� ���������2�� ���� ����������������.��/��������������������/���������������������(����� ���'=������(������ �����������������������������������-����� ���/�/���1%���%�����������%� 3����������������

5� $ ��1%��������.%����-��� %������ ��� �-����2�� �����

Page 46: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "*

�'�'.�1&���%&������&�� ������ ����

$ �����/������8������������������%������ �������������%�%����:������������������ <������������%������ ����������������� 3����1%�����0������������ ������� �������%���������%������ ���������� ������� /�����������%���������������-�%�������� ���������( % ����%������������/�������:2���<��$ ����� ����������8����� ���� ������/�������������������/���������������� �� �'�'��!���B+�

$ � �#!=>;� :����� �� �� ��� ���<� ����������� � � ��������� %�� �������� ������ �� ��������� ����/�� ��������7��3���$ ��#!'>;������������� ������� ���������/�������%����� ���$ ��#!'>;��%����%� 3�������/��%���� ���������� ���%� 3�������� ��� /��O�� �� � ����C���� ���!�� �� $ � �#!'>;� �� ���/��� ��� 3��� �� /����8�� ����%������� �� ����/�� � �������7��3���B������ ��� �� �������������� �/�/����� �� �������� ����%�������1%��2�����/����� ������-��� ���%�������� 3���������� ����/�� ��������7��3����������������������������������

Page 47: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "6

4 MOVIMIENTOS DEL ROBOT ���������% ����������*�������������������/�/�����:���� �3�/����-����.��-������%�����/������� ����/���<��������� %��� ���������/�/������������������� ��� �����������/��.�������� ����������$ ��%/���� ���.������ ��� ������� �� � ���������� ��������� �� �%/�� ��� ���.������ ��� ���������� �������% �������1%�� ����/�������+%�2��������� ��%/�������.��������� ������������������� ��%/���� �������% ������� ��������1%�� �� ���/� ���� ��� ����������������/0����������� ������ �����0� ������� ���� /8�/�� ���� .������ ��� ������� ������ �� 1%�� ������������� ����������� ���������������� �/���������������0/�����-����������������� ��������-� �� ����� ����� �� ����������� �%�1%�� ��� �� �������-� /%�2��� ��� ��� ���������%���� ����%������������ ���%������������.��������� ������-����������������%������������� ����������� ����������1%�� �������/��������� �/�/��/�����B�������/�(�������������/����������.��������� ���������������1%�-�����%� ����-������� �������������� ���������0�% ��������� �3����������(�����%������ �������%/������� �� %/�������%��������� �1%���%������������� �%������ ��%/���� ���.������ ��� ������� �� � ���������/�����1%�� ��������������������� 3���%��������/�������������������1%��� �������������%���������������������0�������� ����� ����������%��%����5�� ����� ����������� ���/�/���������%��%�� ����� �������%�������-��� ����%��%�������� ������� �/������/�� ���������� ������ ���.��������� ��������%���������%����� 3����-�� ����������������-�%������������%������� � �������������� ������;0���/����-��� ��2����/�������������������%�������������-� �����������������/���1%(����������%������%��������$ � �� �-�����������.%7�������� ���� �/��������� ��������������/%����%���������

���� ���� �/��������� ���������� ��2����/����-��������������%����� �����������-��%����/������������������������ ����������$ ��%�����������������2����/�����:!��<��)��%���� ������������ ������������ ���������-���8���/��� ��%�������� ���� ��2����/������$ �!����%�������������������� ����������-�� 8�����-����(���-�����-�������������1%���������������������

Page 48: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "9

�$ �������������������5�$ ���������������������%���.��/���8�����-��� /������$ ����������������������� � 8/�������������������������1%��� � �������%����� ���3���������%������������������:��/��%���.�O�������<� ��������������������������8�������%���%������-������ ����������/0������������� ���������������8����������%������/�����(������

� ��� ������5������������� ��� ������/0B/��1%����� �.��� ������� �!��-������� ����%��%�������%� ����$�����O/�����������B�������� ��/����8����� ���������-�������0����/���� ���������������������/�� ��.��/���8�� �� � ��������/���:�� ��� �������������0/���<�� $ ��O/���� ��� ����0���/��%��� ��� ������/0�� ��.%���/0B/������ ���� .%��������������/����� �/0B/���������� ��� ������:�GGZ<������������������-�����������������������( -�.�����%������� �����.��O� �5� �����.��O� ������ ��/����/0B/��1%��� ��������%����� ���3�������������%� 1%����(��������/0��������B����%���$������ ���B������ �����.��O� �/0B/�-�������8�� ����� � � �����-� 1%�� ������-� ����� ����� ��� ��� ���������� �%����� � � ������ ���0���� ������� �0���/����-� �����.��O� � �����������/����� ��� ��/����/0B/���$���������������� ���� �� 2�� ���� ��� �.������ �� ������ ��/�/����-���8� ��/�� �� ����%��%��� �� ������-� �� � � ���%������ $ � �B���/�� ��� ���3�� � � ������� ���� 2����/����� ����� ������������������������ �����.��O� ���5� �����.��O� �� �����.��O� ���/������������������/��%��� ���/0B/����U� �����������������$��0����,��

Page 49: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� "I

��5� �� .������� 1%�� �����O�� ��%��� �������� ������������ �� � ���3�� �� ����/��� ������������5� +������ �� /��%��� ��� �%������-� ��� �%� ��� �%����� ������ ���������� ����� ��� ��� ����%��: ��������%������.���<�������%���1%������������ ��������������5�$ ������������ ���%��%���5��%��������%����/�/��������������� ��.������%������/��������%��3�������%����������� �����.���"�5� ��������������/� ���5� ����/�����%���/������ ����/������ ������� �/���% �������U� �������������������0/���,����5� ����� ������������O��5� ��� �%��3�������� ����%����� ������ ������������� ���/�/���������%��%�� ����[������������/� /������� ������ �/����%�����%��������������0�/������/%�� /����-����%�����%����/�������.%�������%����������� ��:����-�� ���-��%������� �������������%������������������������������B�/�������%������/����<��U��������/� �,��

Page 50: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &G

Page 51: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &�

���#����� ����5�$������������� ��� ���������1%���%������ � ������ ��� ��%� ��� �/�/���%���� �������/����-���� ��/���� �������0��� �� /�/���������� )�����������1%�� �������� �������P=5������� �������������/� ���� ��������-���������II�&Z��������� ����8�������/����������������� �������� ���B����%��5�$������������/��������� ������ %������ ��������������������)�� ����������������������������� %���%�������� �������-������0����.������/��%�������� .%����������-� ����������/0B/���������������������� ���B����%���[�������%������������%������/���� �/�����1%����������������/����������%����!�/����������� ��/�����5��%������%��/�/����-�� ����������/%����0���/����-��������/�� ���������/�������� � ������ ��������� ��� ���� ���%��� ��� �����-��� ���������/�������$ ���/����������� ��/��������� ���/�����1%����������� ������-����������������������%������������������� ��O �/����������������� ���� ��#��� %����5�[�������� ���/���/0����1%�7��1%���%����/���������� ��������������� ����.��������-�����%����� ����%����-�1%���1%�������/0��.�������)�%����%��%�����������������%����������1%��/��������G�G��.���������������-���%��/��������������������������������%��������/������� ���%��%��-�����%������� %�������G�&�.�����-���������� ������ %������ �/������������B/���/�����G�&�.������:� ������������%��������G�&PG�G�<��� ��������������� 5�$ � ����������%����/���-���������.%����������������������� ������������� �������1%�� �������������������%�����/�����������/���� ����������� ���.������������������ ����� ���������

� ����

����

Page 52: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &�

�� 4.1 Movimiento �

$ �����/��������#5A��%� 3��� �����/�����/�/���������������� ��-� ����������� �������� $ � ����/�� ��� /�/����� ��.% �� ��� ��������8������ � ��� ��� /�/�������� %������ ���������������� �������=����� ������-������������ �������� ��������$���� �������������������� �/�/��������%����./������/� ������ �/�/������� �!������%���������� ����<��2����/�����:!���R!�� ������������<-�������%������������� ���%��������/�����������������������$ �!������� ��%������� ��������2������ ��%� ���������O�� ���� ���%�����

4.2 Tipo de movimiento �

N��������������������������/�/����,� ��� -����% ���������% �����)��%� 3�����������������/�/�������������� 3�������������������������/� �-����%� 3��� �/�/����� ��� � �� � � ������ ����� /������ ��� 8���� ������ ������ ���� ���������� )�� %� 3�� � �/�/��������% ����%����� ���������������������������%�������������%����������$ �/�/���������% �������.����� /������ ��������/�/�����%� 3������������� �3������%�������������/��������� �������������1%��2����� �����������������%������������������ 4.3 Tipo de acabado y Velocidad��$ � ���� ��� �������� �%���� ������������ ��/�� ���� �� �����%��� �� � ������ �%���������������� ������ ��� .������ ��/�� ��� ��.�%��� �� ��� ��/��� ���� � ����� ����%���� %��/�/�������4.4 Grupos de movimientos �$ ������� �����#5A�����/��������� /�����������2������������������������������������������-�%��.�%������/�/��������0���/���������� ����%����������/������.�%�������/�/����������� ����������� 3����������1%���������%�����/% �0���/��������� ����� ��������

Page 53: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &�

�������/����� �����������/���%� 3���� �/�������������� �!�-������������� ������%������$��+���:�% ���������2�/����/%����<���� ������������������� �!���

���)� �� ��/���� ��$��+��-������ �!������� �������%��� %���������������� %������� ��� ���������������� ��������%���� ��$��+������% ���� ����� ��#$)$!��� �!���

��������/����� �������� �����/������������������������ �!�,��A�'�!,�����% ����-��� ���������/�/�����/��%� ��������������DEF,�)� ���������/�/��������������������������������� �������:M�# �-��)$#-�A@�#+<����!�� ,�)� ���������/�/����������������������������������������� ��2����/��������

A�'�!��A@�#+���!�� ����)$#���A�'�!��������

Page 54: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &"

!�/�(������/������ 3��� ���� ��������� ��� �����,�

�X)���!�?�W$�;R���X)'��!�?�W$�;R ������� ������%������ �/�/����,�

���������/���� � � �����-���������� �� ��������� ����� ��)N'�!���/���������% ����� ����� ��1%��������������� ����������� ���%� ����������/����� ��������������������� � � /�/����-� �� ���� �� ��� �� ���/�/�������)N'�!��������������

������/'/'��C����

$��� �����/����������������������8�����A�'�!-�����������%�������� �3�����������/�����%� -� ��� �������� ������ �� ��.���� �� � ����� )�� �%���� /���� ������/% �0���/������

Page 55: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &&

$ �/�/��������A�'�����/������H.�������H�����������������%���/������8�������GQ�:%��� �����������/� <�� ������������GQ��������������������������/��H����������/�����3���������/�����H��N���1%������������ ������ ������/�/�������/��A�-�A�-�A�-�A"-�A&-�A*���

��

/'/',�!��& � ��A@4�>�����

$ � ����/�� ��� ������������ M�# �� ��� %�� ����/�� ��� ������������ ����������-����/������ -����0���-�%����� -��%�����.��-�������%���������%���%�����������%� -�����8���-������������%�����/��0�����$��%������/�������������� �����������C�����$����.��� ����� ����� /�/����� ����������� ?���� ������� ��� �0������ $�� ���� ����/�� ���� �/����� � �����-�(���� ���/%�����.���� �!��� ������ ��� ������������ �������� �� �����/�����������������M�� ��:�������� ������<��$ �������/���0��������%������������/�������� �� ��� ������ �!������ ��2����/��������

��

Page 56: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &*

��

/'/'��!��& � ��DEF� �$��

$ �����/������������������)$#����%������/���������������������������-��%�����.������� ������� ���� � � %�%����� )�� �������� ��� I� ����/��� ��� ������������ �)$#����.��/�� ������������������������������ ��,�N������2�� ������5X�)$��#�+$�R�!#�$�:�������������C����A*G"<��N�������� ����������5���#�+$�5��+�R���:�5I<��������(�����)N'�!�P����#���N����������.%������5�$�������������-�/(��������%����-�"��%��������#JK���$�� /%��O� ��%����� ��� ���.��/����� ����� �� ����.�����-� ��� ���/����� ���( % �� �� ���/������%��/��������������� �� �������+��������������� ���������.%��������/��������������� �� ����� ��)$#�1%�������������1%�� M�# ��� )� �O�� ������ �� ��������� � .%��� ��� ��� I-� (���� ��� ��� ����.%�������/�(��������0�����M�# �����

���/'/'/�!��& � ��DEF�C�G��)�

$ � ����/�� ��� ������������ �� �!� ��� %�� ����/�� ��� ������������ ����������� �%�����.������������������� �%�%�����)��%� 3�������/���� ��� /��������/����������3�

Page 57: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &6

� �������������������%��0����������������������������� ��)$#� �������������������������� ��� �!"����������%���.������������� -������������������ ��������.O�������������� ���)������������� �������� ���������/0������������������������ �����/����������������� ���/�/������� �!�1%��/0����� ��������� ���0� ���.���� %� ������ ��2���� ��� /���� � � ������� )�� �������� ��� I� ����/��� ��� ������������ � �!"����.��/�� ����

���

�/'/'0�!��& � �����"�

$ �����/�����������������!�� ����%������/���������������������������-��%�����.����������� ������� �%�%����#����.��/�� �-��������-��%��������/� ��)�������������I�����/������������������!�� ����.��/�� ����������������������������� ��,�N������2�� ������5����2������ ����%������ �����0���N�������� ����������5��!�� W��+�R���:�5I<��������(�����)'��!�P����#����+%�����.���� �!����� ����������%������/���������������������������������������� ��N����/������)������������ ��%����/0��������������� ��N����/��������������2��5���� ���%���������3���� ���%����%�����5����� ��������������3��/O �� ��5�/O �� ���!���R�/O �� ���!�� ���$��������-�� �!�� ������� ��2����/�����1%�����%������%�������/�����/�/������+%���� �!���:!�� ����������������%���������� ���� ��2����/����<������������B-��-�3���.���������B:C<-��:�<-�3:�<����� �/�����!�� ���� ��2����/������� ����������$��/� ����������������%�� 0�3,��%����������/�������%�� 0�3����/0���0� ���.�� ����/��� ����������������������� ���%����1%����������� ��������� ����� � 0�3���

Page 58: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &9

���4.5 Posición del robot en el espacio �)�1%���/����%� 3��� ��H����������%� H��� �����������%� 1%���/�/����,��+$��)-�G5�$D!-�"5��)'!'����� ���%� 3�������� �������������������������� �/�������/�/������� ���������/��%� ��������$���������%�����������/��%����2����/��������/���������5A�'�!,����.�����-���� ��/�����/� ������������������������ ��/��������0������������������

����5�)$#� ,� ������������ �� � !��� ��������� �� � ��.��� �� � ����/�� ��� ��������������������������%�%�����)$#�� 0�������2���������������:��� ���I�1%��2���� �1%�����(�������������/�/������D-�E-�F����//��C-��-������.�����<���

Page 59: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� &I

��"5M�# �� ,� ������������ �� � !��� ��������� � � ��.��� �� � ����/�� ��� �����������������������M�# ����%��������� ��%�����/��0�����:D-�E-�F������/�<�:C-��-������.�����<�)��)$#�:�5I<�RM�# ��������"������0�� ���/�/����������������

��������������%���������B���������������/������,��$��A�'�!,�?� �������.% �����������������:���.�����<���$�� ��#!$)'���),� ������������ ����������� �� � !��� ��������� �� %�� ����/�� ���������������U��!����� ��O/�������!��������%� 3������������%������U�������� ��O/��������)$#��#�+$�R���#�+$�R�+��������%�%���������%� 3������������������������%������U�D-�E�EF����� ��������������������/���� �!������������� ����������������/�/�������U�\?-���E�#����� ������������������.����������������������.���!�������������� ��������D-��������������������������������������E-�F��� �+����������%���������%� 3�����������/�/�������U��������� ������.%������������������ ������-��������/� ��� �!�G-G-G,��U��������� ���!������������ �����������.% ����� ������V����,�

Page 60: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *G

�������G-G-G������������� �.�����������/����������� ��������A"-�A&����A*,��

��

���4.6 Configuración del sistema de referencia /'.'��!&�����&�5&��2�&����!1��

�%�����%���%�������/�/��3�����%������/���������������������������-� ���������������.���������������2��2�� ����� �!���:�%������ ���������� �O� <-��������������� �����/���� �%�%����� �.���:M�# �������������<��������������� �!���������%���������� ����������� ��� ������ �����*��� �������

Page 61: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *�

��$ �!������� ���.������ ������������2����/������ �� ����������2����/���������������������������������/���������������� ���.%��������������%�������������%����������������2����/����-�� �!���������� �3��� ��B���/����� ���2����/�����%� 3����� ������������2����/������%�������������������.O��� ������������1%���������2����/������� �/'.',��� �&2��&��&=&�&���� ������� &��=�2&��%����7.*/��

$ �����/������������������%�%�������� �����/�������������������������� ������������/�/��3��������%�����.��/���$ �!������/%��������������������������/���)����2������������.O������/���������������%�%���-������������-� ���������������������0��� �����/�����������������M�# ����

�������� ������������%�%������������

����������� ������������%�%����������V��% �����&,)$!W'������ ����������)$#��#�+$�)$!��-��������%���� ��O/������� ������������%�%���-�����%(���% ����$�!$#����)N'�!P���#������/����������/������ ��O/������� ������������%�%�����������+(�������������.%�������

�����������%���2����/������� ��������

Page 62: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *�

+$�����)$!������ ,�J!E�$K����!$��%&�����,�J�!N$#K���!�� ���$�!$#�� ���0.���!�� ��#�+$�)$!����������,���

���$������ ��������&�2����/���������#5A�-�I����#5A�����G����#5A���$ �.�� ��2����/������������������ ��%�����������%(���% ������,��$!� ��������� ��������� �/(��������������3�����������-���,�J+$!N��K�������%(��� �.�������� ���������%���������/'.'��)(������&�&�������&����&�:���& �

�$�������/(����-� ��������������� ������������ ��� ��2����/������� ������ ������ ������������/���������������$��������������������0�������%�����������/�������/������� ����������.%����,���,�J+$!N��K���� #$�!$�!#E����

���/'.'/�)(������&��� ���%��� �

�$ ����������������/(��������� �������� �3���� �!���� ��B���/����� ��2����/�����%� 3����������� ������/���1%��/������%��/�/���%����������������������������������/�/��3��������������������������,�

Page 63: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *�

� ������,��

���

������,���

���$��������� ���� ��������,��

����%����� ������%��������2���/�/��3���-� ���������������B-��-�3��� ��%���!��-�

Page 64: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *"

�����%� 3�������� ���������%��������� �����������$������������������������������������� �!�����.�� �����0������$ ����������� �������������F��� �!��������������� �/(������������ �/�/��1%�� ���� �!�����.�� ��� ���������

��/'.'0�)(������&��� �/�%��� �

�$����/(��������%� 3�����%������ ������������������ ������������ �����/���������������������0������� ��������������/������������/� �-������������� ���.������%������/������������������� �����������%���/���V����/0����/��������� �������� ���������������� �3����������%������ �����������,�J+$!N��K�]����#���'�!���������-�-�,�� ����������/����������������(�������� ����������/������������� �/(�������� ���������%������������",��$ ��%������%�������� ���.����� �����/���$ �%�%�����%������������ 8���������������������������

��

$��������� ���� ��������,�

Page 65: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *&

��

���%����� ���"��%��������0��/�/��3����-� ���������������B-��-�3-��� ���.����� ���������������C-��-������ ���������� ��%�������/������%� 3������ ���������%��������� ���%�����������$��������������������0���������������� �����/��M�# ����

/'.'.�)(������&��� �.�%��� �

�$ ����������������/(��������� �������� �3���� �!���� ��B���/����� ��2����/�����%� 3�����������5�������� ��������������� ����������������1%����� ���%���2����/��������������-��-��,�� ����������/����������������(�������� ����������/�����������1%��� �/(�������� ���������%������$ �!������0�����������2��������/�����5�������� ��2����/�������/�/��3���������%����������� ����������",���������.��������������/�/��3���� ��%���������.������ �����������-�� ������F���� ��2����/������������������ ����������� /����-���/����� ���.%����.%�������������

Page 66: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� **

��������&,�D���������������������/����2���� ��������������� ���������� �����D�������������������� ��.%����-����/�����������/���������� �����/��M�# �-������ ����������.%����1%������ �3�/���2��3���� /������ ������F���� ��2����/�����M�# ����P=5�D��=��P=5�E��

�� �����*,�F������������������������ �������������F-�������������5������������������ ��%���������.������ ������������������� ���� ������ ��%����������� �� 8���� �̂��������.�������_�������%(���% ����)N'�!�P��",�+�?$5�!���$ ������������5��������0�������� ��%����/�/��3�������� ������"������������� ������������� ���������� �����F��M�# ����5F�:��������������� �����������1%����� ��2����/�������.O��� ��������PF<���

Page 67: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *6

��$��������� ���� ��������,����%����� ���*��%��������0��/�/��3����-� ���������������B-��-�3��� ��%���!�����]� ���������������C-���������� ���%���2����/����������%� 3�������� ��������'��%��������� �����������

����$������������������������������������� �!�����.�� �����0������$ ����������� �������������F��� �!��������������� �/(�����*��������������1%�� ���� �!�����.�� ��� ��������$���������������/�%���������� �%�%�����!���#$+�!��H#!��H�:���'̀ ��A*�"<���/'.'���!1��&2����H��!1H��

���%�����#!������%� 3����������/3���/�/����������%������� �����.��/������%������ �������/���% ��%��������/�������3���� ��2�����/����������������%���%�������������� �#!�������������� ��������������������%� 1%���/�������/�/����� ��� ������������ �!���������������� �#!����������� ��������������������������������%�!���-�����1%���������������������� �#!������

�������.%����������������%����� �#!���:/����� �����������%��#!���������������������������� �#!������������� ������.��/��<�2���1%������.%��� ����������������.%����%��#!��-�2���1%������.%����� �!������/� ��� �������:������8�% ���������<���

Page 68: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *9

+$���]�)$!���]�� ,�J!E�$K�]��#�+$)�]���,�J�!N$#K�]������=�#!���]�$�!$#�� ���0.���!�� ��#�+$�)$!����������,��

��$���.���� �/�����#$+�!$�!����������-���5J�$!�' K��)� ��������� �/(��������������$����-�!2�������������%��������:.%� �1%������.%����%������/������������������)$#<��)� ��������!2���������:+(�������� ���������%����<,���������.�������5�!���������� �!����� ����������� ��%�������������������%����0�� �#!����P�D��������,�)� ��������M�� �������/�����-���/����� �!����� ����������%���������������������1%��� �#!�����������0���/��PD��P�E��������,�����)N'�!�P��"�5�+�?$W!��� ���� ���������.���������)� ��������M�� �������/�����-���/����� �!����� ����������%���������������������1%��� �#!�����������0���/��PE����/'.'��)�:�2�&����&���������& %&�����&����!1�

���!���!�@@ $�#$+�!$�!��-����������������� �/�/���������������� �#!��������!����N��@$�#!����#�+$-��� �������� �#!�����������:.%� �1%��)N'�!�P����#��<-���2���/������%�������.%������A�'�!���# =A�#+�5�#'=M# ��5�# =!�� �5�# =�)$#������.��/����,� ��J K� ��//=����'�$-���"5J�N�'�$K]�#!��� ��J K� ��//=����'�$-���J�K� ����/=�����'�$#!����J�K� ��//=�����'�$#!�����������#'����� �#!���������������/�/�������

Page 69: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� *I

���4.7 Creación de un programa !�������-�)$ $�!�56���,��#$�TE��

��)� ��������� ����������/���,��

��4.8 Creación de un punto ����� �3���� �������2����� ����������������-��% ����)N'�!�P�� ,���'�!��'����/������������ ,��A���J��K�&GZ��'�$��$�������,�!������/�/����,�A�!�������%���,��������������� ������������-���/������� ��������,�J���K�

Page 70: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6G

?� �����,�&GZ���!���������/������:�������<�,�'�$���!�������/�/�����2����%���%������A�:A���<,�/�/�������.% ���5�A��J K��GGZ��'�$��� �: ����<�,�/�/����� ��� �5� ��J�K��GGG// ���'�$�����:���% ��<�,�/�/��������% ���5����J�K�

�J�K�'(((������'�$��$��/� �����/�/��������% ��,��������J�K����� ��%������� �.�������J�K�%���%�����������-��

����%� ��&�%����

$B������������������%����,� �����)'�'��$)�5��J���K� ���#$@')!#�)��$���)'�'���5��#J���K��

6&�������

��� ����������%�����B������������������/�����.O��� ������������ �3�/���������.��,���A�'�!,�� ������Z���� ��� ������/0B/��� ��������.%�����:%����/������ �.�������/�%����<��� �����,�� ��������/=��� �������/=/��� ��������.%�����:%����/������ �.�������/�%����<����1�&�� ���

������������ �̂���������/������_-���������/�����/���� �������� �/�/�����������������/��:�'�$<,������� �����������%�����������/0B/�������������������%��:��!<,���������������� ��%�������.��/�����

Page 71: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6�

���%���& � ���� ���%����

�����������������/�/������%���������%� 3������������������%���������������8������%������� ����� �3�/������� ��������������������������C�������� ����� .%�����%�������������������������� ��%������ ���� ���� �� 8����-�56��"�,��N�'�$�

�����

Page 72: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6�

$��/� ���� �/��O����� �.�� ������ �����2��������-�

��4.9 Test de un programa �$ ��� ���%��������������������/����������������/������� ����� ��)!$�����)N'�!�P��M������%���� ����.��/������������2������� ����� �̂��M����_����)N'�!�P�;M������%���� ����.��/������������2�������0�� �̂;��4M����_��������������������%������������������������������� ��%�����/��������%�����.��/�����+$���5�!$)!��E� $�

��#�;�!� ��>�a���,�� ����������������� �3��/��������������%���� ����.��/��

Page 73: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6�

���,�� �������������� �3��/��������������%���� ����.��/�����#E�#���Ra������/����� ��������2���%� ����%������� ��� ���%� ���:��<�������:���<��%������� ��� ���������������#!� �#E� #��� )�$$�� Ra� �����/��� �� � ������ ��� ���� �3�/����� ����� ���/�/�����������������:���#E�#���R��<���A�'�!� �#E� #��� )�$$�� Ra� �����/��� �� � ������ ��� ���� �3�/����� ����� ���/�/�����������:���#E�#���R��<����'@'!� =��� �@�'=��Ra��%���3��:$��; $<������:�')�; $<� ������������� �����7� ������������������� ������)!$��)!�!$+$�!�!E�$�Ra�$��������������1%�������������%�������� ��������������������%�����������������%�������)!$����!N����$�Ra$����8������ � ��.%����>�#$ ����������������

Page 74: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6"

5. E/S $ �����/��)�������������� ����������������� ������� ����-�� ����/�� ��������7��3�-�� ����������%� 1%��������������������(������� ���( % ����� ����������� ���'=����� ������� ������%���������������� ����.%������� ����,��

5� $���������� ����� ���������������%����:�'<�5����)� ������ ����� ���������������%����:��<�5� $���������� ����� ����������$��0�����:)'<�:�����<��5� )� ������b����� ����������$��0�����:)�<�:�����<��5� $���������� �#�����:#'<���)� ������ �#�����:#�<��5� $���������.�� ���:�'<�5� )� �����.�� ���:��<��5� $�����������@�%���:@'<�5� )� �������@�%���:@�<��5� $����������� �.����:� <��5� )� ������� �.����:��<�

$�������������'=�������%/���������������������-��� %�����,���5� '=�������������:�����<��5� '=��+��% �����:�';<�5� #���@��%�����'=��@$���%���5� '=��#�/������ ��5;��� ���

���������� ���'=���%��������-��B����������� ��� ��7� ��� ��� ������� ��������������������)��-�1%�������������

0'��#�<���& ������#��I�J�E�#��I�J�

���������������� �������������.�� ��� ������/���2������������ �/��O,�+$�����'=����� ,�J!E�$K����'@'!� �����,�����'@��

Page 75: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6&

���)'+� �!$,� ���� �������/% ��� ��� ���������� ��������������/% ��� ��� ����������:���2�����������8���������� ���� ��<��:���������������%����� �����������8���<����)'+� �!$,� ���� �������8���/��������3�����:N�����������8������� ���� ��<��?� �$,�?� ���������������� ���� ����?� ��� �8������ �������������'�=��!,�������������������������)� ����������������+��'!�#,����������� ���0.������������?$#'�E,��������� ������.%����������������������������.�/������� �������������������������.�/�������� �����",��$!� �

Page 76: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6*

�$D!,�������� ���9��� �������� ���9�����������.%��������� �#'!E,������ ���� ���� ��������� ����� ��������������,�5��#+� �� �� ������"?�

�������?�5'�?$#)$� � ������?�

������"?����+� $+$�!�#E,������� ����� �����������������/� �/�������J�5�K�R!#�$�)����J KR��-����J�KR����)��J KR���-����J�K���������������/� �/�������J�5�K�R�� )$� ����� �������J�K�E���J�K�������������������������3����/����� ������.%�����-��������������%���%���� ��)!�#!�:���������������������%��<������1%��� �����/�����.������%����� ���/������������ �

0',����<�� ��������I�J�E���I�J�

��

��������������� ��������������� �.���� ������/���2������������ �/��O,�+$���5�'=��5�� ,�J!E�$K�5���� �.�5���,�����'@��

Page 77: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 66

��

)'+� �!$,� ���� �������/% ��� ��� ���������� ��������������/% ��� ��� ����������:���2�����������8���������� ���� ��<��:���������������%����� �����������8���<����)'+� �!$,� ���� �������8���/��������3�����:N�����������8������� ���� ��<��?� �$,�?� ���������������� ���� ����?� ��� �8������ �������������'�=��!,��������������������������� ����������������+��'!�#����������� ���0.������������?$#'�E,��������� ������.%����������������������������.�/������� �������������������������.�/�������� �����",��$!� ��

���$D!,�������� ���� ������� �����������.%������������3����/����� ������.%�����-������%��� %���� ��)!�#!�:����������������� ����%��<������1%��� �����/�����.������%����� ���/�����������������.%���������$��������=�)� �����+��%� ���������� ������ ��X�G5���!�5���@�R��������.%����/��%� /�����

Page 78: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 69

��#�5���������� ������� ��������%��/0������������� ������ ��X�G���!����@�R��5�5���;������ �����.�����������%� ���:+$���=�'���=�J!E�$K� �4�����<�������%(���% �������&�J� #5�)@K<���#�5���������� ������� �������0'��G��%� ������G�I�J�E�G�I�J�

� �����������=�� �������.�%������/�������������� �������������������7� ������������������� �����.�� ����� ���3�� �������%������������������=�� �������.�%������/�������������������� �����������7� �����������/������O/�������������������������/� ���

��������������� ���������������.�%��� ������/���2������������ �/��O,�

+$�����'=����� ,�J!E�$K���@��%������,�����'@��

��)'+� �!$,� ���� �������/% ��� ��� ���������� ��������������/% ��� ��� ����-�������:���2�����������8���������� ���� ��<��:���������������%����� �����������8���<����)'+� �!$,� ���� �������8���/��������3�����:N�����������8������� ���� ��<���?� �$,�?� ���������������� ���� ����?� ��� �8������ �������������

Page 79: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 6I

�'�=��!,�������������������������)� ����������������+��'!�#,����������� ���0.������������?$#'�E,��������� ������.%����������������������������.�/������� ���

����������������������.�/�������� �������",��$!� ��

���$D!,������� �.�%�������� �������������������.%�������

�0'/��������������I�J�E�����J�

� ��� ��������� �� �� ���� �����-� ���� ��7� ��� ��� ��������=�� ���� �.�� ��� ���5��� ������������ � � ������ ����� �� � � ��������� $$� :$��� $�������<� ��%���� ��� � � ������� ������.%������������������������ ����������/������ �����

Page 80: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9G

�)!�!�),�� ������������������ ���� ���:��=���<��?� ��� �8��������� ����������:��=���<�'�=��!,��������������� ����������������������� ������� �����������/��������"�,��$!� �

Page 81: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9�

�$D!�,�������� ���9��� �������� ���9�����������.%���������� �# !E�,������ ���� ���� ��������� ����� ��������������,��5���#+� �� �������"?�

�������?�5�'�?$#)$��� ������?�

�������"?����+� $+$�!�#E,������� ����� ���������������5���/� �/�������J�5�K�!#�$�

)���J KR��-���J�KR����)���J KR���-���J� R���

�5���/� �/�������J�5�K��� )$� ����� ������J K�����J�K��������������������������3����/����� ������.%�����-������%��� %���� ��)!�#!�:����������������� ����%��<������1%��� �����/�����.������%����� ���/������������

Page 82: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9�

0'0�#& ���%�����&��$$��$�#�$�$!�����

)�����������%�����������2�/��������"���������������������������������� ��%�������/��0�������)%��%�������� ��������/��� ������B����� �$$�:$���$�������R$ �/�����!��/�� �R���3��R������2��R�@����<������������,��U�9�#'�R�9�#�'��U�9�#��R9�#����U���'��%��N;>�:N����;���4���R+��������<-�������������� �������������������%������������������������������������������%�����%�������%��/�������������/� �����������������U���'��%����;���:������������������/� <-�������������� �������������������%�������������%�����%����������/� ��%������7� �����������������������������$ ����%���2������������������������������� �� �������U�"���/���P�"?���U�����/���?��

Page 83: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9�

0'.���1��������I�J�@���I�J�1��$"��1$��#�������#����

)�'�J9,��$=�#��� ������K�)�'�JI,��$=�#��� ������K�:�����.�������� ��� ������!'-�!�-��%��<�

Page 84: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9"

0'�� �1������ ���J�E� �I�J��1��$"��1$��#������#����

�$�������7� ������/������/������� ���������������������/�������%������ �������������:���<���� ��� ��� �%������� ��� ��� �� ��������:�'J�K���J�K<����0����������������%������������ �������������������/��% ������.�� ���������.%������/������������������%�� ��� ��/��� :'�����%�-� �����%�-� �������-���<� �9� ��������� �� �G=�"� �� ���� :"������� ��<��%��������������������:/8�/��9�������������� ���<��

Page 85: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9&

Page 86: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9*

Page 87: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 96

Page 88: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 99

Page 89: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� 9I

0'�����9�&��&�%��<�2���� ����:;��#�I.������J�

�����%� 3��� ���?��������������������� ��.%������������ �,��5�����.%���� �����7� ����� �����/��?�����5���� ���� �����7� ����� �����/���� .��������� ���1%����������������������� ���� ������ ������������ 1%�� �� ��7� � ��� �������� ?'� J*,)!�#!K���.�� ������� ��� 2��� ��� �%/� �� �������������,����N�� ���� ���?'��.�� �,�+$�?-� �5�$D!-� *5)E)!$+-� � 5� !E�$-� &5����'@-� $��; $� ?'� )'@�� )� ��H!#�$H�����)�7� ������ ���?��J�,�+��$��; $KR����0'�����9�&��&�%��<�2���� ����:;�����

���#)#�:#����� )�����#�1%���<���� %�� ��1%��/������ � ������ ������ %�� ���������B�������$ ���1%��/������������������/�������%�����7� �������������.�� ����%��� 8����#)#������.�������%�����%� 3�����2�������2����7� ��������1%��/���������������� ������,�#)# -�#)#�-�#)#�-�#)#"����#)#9���%����� � � ������ ����� �� � ������ ������ %��� ��7� � ��� ��1%��/����� ��� �����-������/��� ��� ��3���� ����7� ��)������������-�� ������� ����������/���1%(����.��/�����������%�������)����2�����������.��/������%�����/����-���� ��3��� ����.��/����.������� �� 8��������������� #)#�� )� ��� 2��� %�� ���.��/�� �%��������� ��� ����� /�/����-� � � ������ ������ /������ ����7� ���� ����.��/�����0� ��3�����%�������� ���� �1%�����2� ������%�������%����� � � ������ ������ �� ��7� � #)#-� �%���� �/��� �� ��������������� ��7� � ����������/����������7� ����������������������� �����������.%�������

��

Page 90: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� IG

��$ ��.%�������.��/�������/����/%������ ���� ����������� ������������#)#��� ������>���

��

0'�*����9�&��&�%��<�2���� ����:;�1���

� ��� �������� ��O/������ �����.��/��:��)�5����.��/���%/����)� ���<����%��/(���������� �� �������� %�� ���.��/�� ����� ���� ��3���� ������ � .O�� �������� �B������� $ ���/������ ����.��/���� ��3�������������/��%��.�%��������7� ��������������������%�����������B�����-������2�� 8������������������)�� �����2����7� ����������������)����/���%���O/�����������$ �� ����� ��O/���������-�����%/��� ��O/��������-���������0�%� 3������ ��O/���������)����59�������.������� �� ����� ��O/����������1%�����/��� �����2�������������)�)���>��/���%���% ����������7� ���� ����������B������1%�� �����

Page 91: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I�

��.��/�������/���,��

���0'���!�2������& �

$ ������� �������������� �����������/%������������%� 3����,���%�����������#)5"��-�1%���%�����%� 3����������5�!��/�� ��������7��3��5�!��/�� ��������7��3����/����5�$� �����������������������������5��%�����������#)5���5���1%���%�����%� 3����������5��#!=>;�5�!��/�� ���%���� �������#�������5�!��/�� ��$��?!5��G�5���������������/���� �����+����5������������������)5 �����)5�GG�5�������� ���E���))$!!$��')>�5�������N������ ��5�'/���������5�+������������%�������5�#���������������@$������@��%��'=���'�����������/����'=��� ��5;��� �������

Page 92: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I�

��� ����.%�������� ������ ��� ��� ��� �%������ �� � ������ ����� #5A�� :!�/�7�� ;<��� %���,�5�����.%������$��0������� ��%����-����������������5�����%����������#)5"���5�����%����������#)5���5���5�����.%������������ -����������������5�!�����%�����������#)5���5����%���#)5"����

��� ���������������������

Page 93: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I�

6 PROGRAMACIÓN �6.1 Lenguaje programación TPE � $ � ��.%����������.��/������0�����������������%����� �/��!�$-� ������%��%���������������� ���� � ��.%��������/� �������!�����������%������,�

#�.������ =��'�=)� ����M���A+�= ; ��� �+��� ����%��)4����� ���������� ���/���+% �� ������� ����.��/������� �

�.'�'��� �������& �����&<� ��� �@��&<� ��� ��&�%� ���K�

� ������� ��������� �����%� 3������,�

�����.�����,���� �:������<���������� �����.���������������,��%������������������������-��%��������������������

��������������������/���������$������������� ���. ��� ���:������ ������.��/������������������������ �����.����������.���������������<���"� ��&<� ��� �

�����������������%�����.��/������,�J'�)!K��#�.�������������%� 3��� �� ���������.���������%��������������!������,�J!E�$K���#�.�������N���%��/0B/������&*�:����.%��� ��<�������.��������/���������/�����������%����/�����$ ���������/������%�������,�

���������#J���K�R����� �� ������.%�������������/��������#J���K�'���������#J#J���KKR&��� ���.������������������������ �� ���������������#J���K�

�)�#J���K�R��-������������ �� ���&����.%����������#J���K���$��%����.������������ ��� /�������� ����% ��������%���������������/(�����#J���K�RJ� ��K�J��������K�J� ��K�$ �J��������K��%�������,�

%����%/��:P<�%���������:5<�

Page 94: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I"

%���/% �� ������:Y<�%��������:=<�%���������������:�'?<�� ����������%��������:+��<�

$ �J� ��K��%�������,�%�������������%��� �������������5�� ������ �.����'J���K=��J���K�%��� �������������5�� ����.�� ��'J���K=��J���K�%��� �������������5�� ���.�%���@'J���K=@�J���K�%��� �������������5�� ������������#'J���K=#�J���K�%��� ������%����.�����#J���K�%��� ������%��� �/�����%����.����������������#J��-���K�

�"� ��&<� ��� ��&�%� �����

�����������������%�����.��/������,�J'�)!K���#�.������������%� 3��� �� ���������.���������%��������������!������,�J!E�$K����������#�.������N���%��/0B/�����*"����#5A�-��GG����#5A�����GG����#5A��:����.%��� ��<�������.���������������� /������%���%�������$ ���������/������%�������,�

���������#J���KR�J���K�56�� ��%�������.%�������������/���������#J���K�'���������#J#J���KK�R��J���K�56�� ���.���������������������������������� �� ���������������#J���K�

)�#J���KR�-����������� ��%�����J���K����0�� /������������#J���K���$��%����.���������������������� ��� /�������%���%������%����������������%������#J���K�RJ�%���K�J��������K�J�%���K��$ �J��������K��%�������,�

%����%/��:P<�%���������:5<�

$ �J�%���K��%�������,�%�����������J���K�%����.����������������#J���K� ������������%� ��� ����������.������������������A��)� ������������%� ��� ��������������������� ��)�

Page 95: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I&

�����.����������������������/�(�������� ���� �/���������� �/�������������/� �-� �������������������#J��K����0�������������#J��-���K��#J�-�K�R�GG�56� �������������E�����#J���K����0���� 3�������GG//�����������/�����#J���K�R��#J���K�R���#J#J���K-#J���KK�R�GG��� �������������E�����#J���K����0���� 3������,����//���������������������������������������������� �������������/������

��$������ ��2������0 �% �������������� �/��������#J��-���K�RJ� ��K�J��������K�J� ��K��$ �J��������K��%�������,�

%����%/��:P<�%���������:5<�%���/% �� ������:Y<�%��������:�<�%���������������:�'?<�� ����������%��������:+��<�

$ �J� ��K��%�������,�%�������������%��� �������������5�� ������ �.����'J���K=��J���K�%��� �������������5�� ����.�� ��'J���K=��J��K�%��� �������������5�� ���.�%���@'J���K=@�J���K�%��� �������������5�� ������������#'J���K=#�J���K�%��� ������%����.�����#J�K�%��� ������%��� �/��������%����.����������������#J��-���K�

��

Page 96: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I*

.'�',�� �������& ��&�&��� - ��� �

������������������%������������������5�� �������%�����.��/����� ,�J'�)!K���'=����" � ��� �

�)� �����.�� ��������������

��J��K���#�J��K�RJ� ��K���$ �J� ��K��%�������,���-����-�%��� ������������%����.�����#J���K����J��K���#�J��K�R�� )$�J� ��K���$ �J� ��K����%����/��������.%�����:���G-������&-� <��

)� �������.�%���@�J� �K� RJ� ��K��� $ � J� ��K� ��� ���/� � �� ���0� /����� �� �� �.�%������� �����������������������2���������� ����� �����.�� ����.�%�������

)� ������� �.������J���K�R�J� ��K�56�$ �J� ��K����0���/������������������GGG���������������GGG��������������� ���������/0B/����� ���� ����

�" �&��� �

� ������%������������������2���������(�����%����.������#J���KR�'J���K�56�#J���K�����������:�������<���:��������<��#J��K�R#'J���K�56�#J���K�����������:�������<���:��������<��#J���K�R@'J���K�56�#J���K���������� �� ������/� ����������������� ����.���������������������� �.�%����������������.�� ����#J���K�R�'J���K�56�#J���K���������%��� �������������GGG�V����������������� �� ������ ����������������'J���K���

.'�'��� �������& ��&� ����

���� ��� � /����� %�� �/� �3�/����� ��� ������� ��� �� ���� ; J� �,� J��/������K� K� �',�J'�)!K��� +�= ; �� �%���� ���� %� 3���� ����� ����%������� ��� �� ��� �������� � ����������� �:A+�� ; J���K<����������������������� �̂%/�� ��� �_����/��������%���%���� ���:���%� �<���%�����1%������%�������� �/�/�����.��/����',�J'�)!K���A+�= ; ��A+�� ; J���K����� ��%���������� ���������� ; J���K�����.%��/����� ������%������ ����.��/�������%��������������1%8���

Page 97: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I6

��"�2���&�%��<�2�

� ������%����� �̂� ����.��/�_����/��� ��3���%�����.��/����',�J'�)!K����� ��� ���������� ����.��/���������������%�������/� ���/�����������3����/����-�� ��%���������� ����������/��������������� ������%������� ��������������%������� ����.��/����� ���� ����.��/�� �̂��0/����_����$��������%�������� �/����������.��/�����/���������� ������� ����%����.��/��� �/������$������ ��������0�����%����������� ��� �%����.��/��� ����� � � ����������� �#J�K� ������ �� ��� � � � ��� ������� ��/�����0/������ ���� �3� ���/����-� � � �%����� ��� �� ���� ������/����� ����� �� ����%������� ����.��/�� �̂���0/�����_��������%��� ����.��/����� ����� �������:J� ����K-J�� ����K-���-J�� ����K<�56� ���J� ����K��%��������,�

���� ������%����.�����#J���K������������������ � ��� ������� ���� %�� ���0/����� �#J� �� K� �� � � ���.��/�� �/����� ��� %�����0/�������� ��3����/��������� ����.��/�� �̂���0/�����_�

�$��� ����.��/��������V��#J���K�������������0���J� ����K-��#J���K���J� ���K�����8��%����/������ ������� ����#J���K����� ��� ���� ����.��/���

Page 98: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� I9

� �������& ��&� �������������

���������%���������� ����������� ����/��������%���%���� ���:���%� �<���%�����1%������%�������� �/�/�����.��/����:���� ���<������������������������������������,�J'�)!K���'�=)$ $�!���� �����������

$����O��%���� �������%��������%��������������������'��J� ���K�J��������K�J� ���K�J�� ��K��$ �J� ���K��%�������,�

%��� ������%����.�����#J��K�%��� ��������������5�� ������� �.�����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �����.�� ����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �������.�%���@'J���K=@�J���K�%��� ��������������5�� �������������#'J���K=#�J���K�

��$ �J��������K��%�������,�%����������.%� �:R<�%�������������������:̂_<�%����������/�����:̂<�%����������/�����:_<����%����������/�������.%� �:̂R<�%����������/�������.%� �:�R_<�$ �J� ���K��%�������,�%��������������������%��� ������%����.�����#J���K�%��� ��������������5�� ������� �.�����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �����.�� ����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �������.�%���@'J���K=@�J���K�%��� ��������������5�� �������������#'J���K=#�J��K�$ �J�� ��K��%�������,��5����A+�� ; J���K�%���� ����.��/���

�����

Page 99: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� II

� ���������$"$!��

�$����O��%������������ ��������%������� �� ������%����.������)$ $�!�#J��K�R�J� ����K-�J�� ��K�J� ����K-�J�� ��K��J� ����K-�J�� ��K�$ )$-�J�� ��K� ���J� ����K��%��������,�%�������������%��� ������%����.�����#J���K� ���J�� ���K��%��������,�%��A+�� ; J���K�%���� ����.��/������ ����$ )$���/������������%����-����1%�����������%����������� ���� ��������� ����� ���.�����#J���K�������������

��

.'�'/�� �������& ��&�& %&��

� �������%�������������������������� ������%�������%�����.��/��/�������%����/��������������2�����1%��%����������������������������,�J'�)!K�5�M�'!�����&2%���4����

#������� ������%�������%�����.��/���%������%����/��������������� ���%����������B�����������.%����V�2���%��/8�/�����G-G����.%�����M�'!�J��/��K��$ �J��/��K��%�������,�%�������������%����.�����#J���K�$���������%��������������������#������� ������%�������%�����.��/��2�����1%�� ������������������������M�'!�J� ����K�J��������K�J� ����K�J��/��K�$ �J� ��K��%�������,�%��� ������%����.�����#J��K�%��� ��������������5�� �����.�� ����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �������������#'J���K=#�J���K�$ �J��������K��%�������,�%����������.%� �:R<�%�������������������:̂_<�$ �J� ����K��%�������,�%�������������

Page 100: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �GG

�������%��� ������%����.�����#J���K�%��� ��������������5�� �����.�� ����'J���K=��J���K�%��� ��������������5�� �������������#'J���K=#�J���K���$ �J��/��K��%�������,����#$?$#�5��������/������� �����������������%/� ��!'+$��!� ; J���K�5��������� ���/����������������� ������ ���/���%��:XM�'!!+��!<-�����%(���� ����� ��� ����� ����������������2���%/� �����

���6�*�'�)!#���'��$)��$����!#� ���,�J'�)!K�]��#�@#�+����!#� ���;�#!�5�����������%�����.��/������% �������� ���/�/����������%�����������%��������%(��������������%����-�� ����.��/������%���������%��-�����������5�������������)$�5��%������� ������%�������%�����.��/�V������/�/�������/��3���������%�� 2����� � � ��� -� ������ ��� ��/���3������� �����O��� ������ ����/�������� �������� ��� ����%������� ��� �%���� ��� ����%���� ���� ��������� �� �� ��� ����%��������� �1%�����0������%�������%������ ����.��/����������%����������#$)�+$�5��#�@�R�������5��� ��3��� ����.��/��������1%���������������)$���

Page 101: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G�

.'�'0�� �������& ��&�2� �&�&�� �

����

.'�'.�� �������& ��&�������� �,�)>'������'!'���)�'�J�K�R�����$�������� �����������������%��������� �������� ������%����������� ����/�/��������)���%�����%���:���������<�%� 3�����������������H)������������� ����7� -���� �.��� ��%�����������%������ ���.%����� 8����������.��/�H��H)��������������� ����7� -� �.��� ��%�������� ����� ����1%���H���

Page 102: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G�

�����,����)$!�����'!'����#�J�K�-��#�+$J'K��$�������� ��������������������%� 3�������� ������%��������/�/��������,�!�� ����)$!�����'!'����#�J�K�-��!�� J K��$�������� �����������������������!�� �%� 3�������� ������%��������/�/�������6.2 Lenguaje de programación Karel �$B����%�� ��.%����������.��/��������� ����� � �/����>��� �����������

Page 103: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G�

�6.3 Software FANUC �

.'�'����� !L��M ��#���2�������@ �&2�

�����M��4�� ��� %��� 2����/����� ����/% ����� ��� ��-� �0� � ��� %���-� ����� ��.��������� �%��/0���� �� � ������ ������.��/��������������

�����M��4�����/���� �%�%������ ����������%��� ��� ���/�� /��������� � � ��/��� ����%��������/���2��1%�����%� 3��2�������� ����� 3����� �������� � ��� �� .��������� ������.��/������������������

$��/�%���-�� � %�%���� ����� ������������� �� � ������ ������ %��/��� �� �� ������ ��-��2�1%���������� ����� ���������� �% ������ ���/�������� ������� �����C�������%� ��� ��������������

�����M��4�� �%���� %������ ����� �%� 1%��� �� �����-� �� %������ /���% ����-��� ���%��� � � ����-� �� ���%��� ���� ���������-� �� ���-� ���%��-� �% ��� �� ����� ���� ����� ����������

�� �%����� ��� /�.���� �� ����%��� ��� ���%����� ���/��� � � %�%���� ��/�������0���/����� ������% �������

!���&�; ��� �

• $�����-� �0� � ��� %���-� ������� ��� %�� �������� ��� M���C�� 1%�� ���/��� ��.����������0�������.��/���8��������������(�����)� �M��4���

• '/��������� ��� .��/���8��� ��� ��� ������ ����� ����� ��� ���/���-� �� ��� ��/��'@$)-��D�-��M@-���#�)� '�-�)!$�-���')-�?���)-�?#+ -����������

• �0� �.������������ ������������/�/������� �������.�������� ���� ���������������������������

• @��������� �%��/0���� ��� ���.��/��� ��� ������ ����%��� ��-� ��8� ��/��/� �/���������������%������������8�������.O���� ��������

• )������������� ������������������C������������������������ ����� �����������N��� �.�!�� -��#��!�� -�)����!�� -������!�� -�)�� �.�!�� ��

• $� %����� �� � ��/��� ��� �� �-� �2�1%��� ��� �� �����-� ��/�������� ��� ���������������� ��� ����������� ���������������� �����/% �������

• ?�������� ��� ������� ����/��� �� � ������� ���%� � �� � ����/�� �� � ������ �� �� ����.��/���� ��������� ����������

• ?�%� 3�������� ������ ���������������� ��� ��������• ���%�����+������%�������� ���%� 3��������������� ��.������������ ��

�/% ������������

Page 104: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G"

�&9�&��2�&�� �1!�

• ����%/�'''���'?��• +)�M���C���!:���GGG<��• &���+;�#�+��• �-&�@;���� ��������/�/�����• ��������#�+��• !����������$�2������������@ ������ ��.���2�2����������*"+�

!���������������

• ������ �����#5A����#5A�������)���������$�2�������G;���!�:#5A�<�=� �GG;���!�:#5A��<�������

��/����)/% �����#5A����#5A����

.'�',�8���<L��M�

N��� �.M��4�� ��� %��� ����C���� ��� ������1%�� ���/��� �� ��� %�%����� /�����3��� %������/������%�� ������#A�� ��� ���/�� ��/���������� %�� ���� ����������� %�� ����������/� �� �� .�0���� 1%�� ���/��� ������ ��� ������%����� ����� �� /�����/����� ����������#A���

N��� �.M��4�� ��.�� ��� �������� ��� ����/%������� ���� $�2������ ��� ������� #5A��

1%��������������%������������������������� �����������-����/������ ������������������ ����/����� ������ %�� ��� �� %�� ������ ������ #5A���N��� �.M��4����� �� �%������/����� � �B� ������� ��������������� ����� �������� ���/���% ����-� �� %�����-� ���.�=������.�-� �� ��3���-� �/��1%�����-� ����� ���� ���������C���-� ��� %�%������%��������.��/��� ��� ������� ������ %����-����.����� ������.������.��/��� ��� �� ������ ��� ��� ������-� ���7��� ���%��� ��� �� �( % �� ��� ��������-�/�����3������������/���� ��.����������������/����������%������

!���&�; ��� ��&� ��@�+&&=���� �

• 1���&������&�1 >����������.�����%��%�������%���3����������������8������������������

• "@�����&���!(�����&����7������������� ������ ������������� ���%����� �������������%���������/�%����� ����8���.�0���������� %�������/������� ���%�%�������%���� ���( % �������� ��� �%����� ��������� ������

• 1��<�2�����&���%����������/����� ���%�%������������ ������.��/������ �����������

!���&�; ��� ��&�=����2�&���@�+&&=���� �

Page 105: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G&

• )������4�����&���!(�����&����7����/���� ��� ������%���������������������������� ��� ��1%��/��������0� ���-��%���.����������������� ��/���$�������/���� �%�%������������������������������� ������������ ����:$���+�������������<�/�������� �N��� �.M��4�������%��/�����3������ �����������

• $�� )��� &� !#-��)� ����������� ����� �� ����/����� �� � 2���C���-�����C������ ������������ �����.��/�������� ���� ��������

• �=��2&��&��� 1��������� ���/���� � %����� ��� 3��� ����/��� ��� ������ �������������� ��� ���� �/��� ��� ����%����� �� ��/��� ��� /������ ��� ���������������%������

• �����2�&��� �&�� �� �&2� ����������� �� ��������� ��� ��������� ���� � �����/��������%������/���B����������%������$������1%�������.��/�����?;��

!���&�; ��� ��&�)�&�2�&���@�+&&=���� �

• �� =&�&��� ���5&�� � %��� �&�� ���/��� � � %�%���� �� ��� �� �����%�������.��/�������2�����������������%�������/������%�������������8��$�2��������

• "�<<�<� �&� ���2 � �������� ��� ���� �/��� �� � ������ ���� %��� ����� ���� ��/���� $ � ��.������� ��� � ��/�� ��%��� � � ��������� ������ �0���/����� ����%������/���2��� �����/������%(�����%���� ��/����

• )������4����$���������� ����������� ���$=)��� � ������ �� �����������������/3����� �� � ���.��/�� �� ������ ����������� �� � /�����/����� ������ ���%��������/�����3�����$=���%���� ���������������/���0������

• 6� ���4�����=��2�����&���������%� 3�� ������/�����/����������� ������� �� � ��/�� � � �O/���� ��� ������ ��� ����C���-� ���� ��� �� � ����/�� �����.��/�����

• �� ��������8����� ��� �� =&�&��� ���5&�� � %��� �&�� ����������� ��������������������2��������%�������%�������-����%����������%����������������������������� �������������� ���;��4%�=�#������-��������������8��������/���� �%�%���� �� ��� �� �����%���� ��� ���.��/��� ����� ������ �� ����C���� ��� ����/��������%����������%������� ���������� �������

• ����������8��������)������4����$�����%� 3��� �����������%� �����%� 1%����������$=)���� ������:2������� ��������%����� �����%� 3����� �/% �0���/������������ ���<���

• �=��2&��&�1�������������������� ����������� ����������� ������/������� ���������� �������:�c#�����!/�-d�c#%��!/�d���c��� ����%��d�<��$ �%�%�����%���� .������� ����/��� ��� �� �( % �� ��� �������� ��� ��/�������� �� %�������/����������8���������/�������

• ����������8��������+ & ��&�#�� ��&����2 �� /������2������-GGG�� ��/������ ������ ��� ��� ������� �� ����������� $ � %�%���� ����� �� ���� ���� ���� /��������� �/�����%������������������1%��������8������� /��������%��� ��/���� �������������������/���� �%�%������������ ���� ��/�����.O�� ��2���-�� ����������������� ��/��� ���%����������.��������� ��/��:�� %��<-���%���� ���������������� �����������/���0����%�������������������� ��/���

�&9�&��2�&�� � 8���<L��M ��

��� �2�� ���� ��

• '��� �����%/�''��**�+N3��• ��9+;�#�+��• �G����!�$�2������������

Page 106: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G*

• +������.�0����)?@��:9GG�B�*GG<��• +�������� M���C�� �!� "�G� C=)�������4� &�G�

#������• +��������'��������$B� �����"�G��• �� 5%�����C��4�.��

.'�'��1����>��M �����

$ � ����C���� ��� ������ #������� ��'�!C��4��'''������������������ ���2����/������������������������.���� %�� ����/�� ��������� � �� ���������������%��������������%���� ���������� ���� ���( % �� ��� ���/�� ������ 3���-� � � �����������'�!C��4�� '''-� ���� ������ ��� � �/�����-��� %������ ������-� �� ������������ ��'�!C��4��'''� ��� %� 3���� ��/�(�� ����� �� �������� ����� ���� �� ���� ���� ����� %�������� ����� %��� �������� ������ ������

��� �%������� �0����� ��� ������ � �� ����'�!C��4��'''�����%�������� ��� ��������-�/�����3������� �����������%������%����������/������ ���� ������������� ���( % ���!������������%������������� 3��������(�����%������C������=M���C�����/�������/� ����%��� ����

!���&�; ��� ��&���� �&2�

• ������ ������� 3��������( % ���'��������������������=%�%������• '���������.�0����������������������������%����0� ���/�����3������� ����������• )���/������ /������ �B� ���• '������������0��������������������%����������5 ����• �..�.������������������/����������%������• #������� ������� �����)')!$+��������#5A�-���/%������������������( % ����

!�2%�&�& ��&���� �&2�1����>��M ������ ��� ��/��������� �0����� ��������� ���� � � )���/�� ��� ������ � :)����<� �� �

��'�!C��4�� '''� �� %���� �� ����� �� �� � )���/�� ��������-� )���/�� ��� ������ ��������-����� ���������� �+��%� -������� � �� ��������� ������%�����$������� ���$�������+��%� ��

• �� ����� �� �� � )���/�� ��������� :)��<� ������� %�� ������ � �� � �������������� 3���� �� �%� /�����3������ $ � )������������ ������ ��� �� ���(�� ��� %�����������c��=M���C�d���

• $ �)���/����������� ���������:)�$<���� �����/��%�������� ������� ����%���� ��������%������� ������.8������� �����/����������� ���'�!C��4��'''��$�� %���$+�����:�5&��%������ ������������� ���/�7���� � ����/�<�1%����������� �� �-��1%��/����� ��� ��.% ����� �������.8�������%��� ��� ��.%������$ �� ����� 3�������/������ � �����%��������� �������������� ����������� %������ ���� �� �����������-� ����� 3����� ��� ������������-� ���%�������� ��������������/����������

Page 107: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G6

• $ ����� � ��� ������ �+��%� �:+��<���� %������ ��0�� ��$+�� ��� %����������/����/��%� /������ �/���% ����-�������� ��� �������������%���������� 3��������� ����/��.������� ����/��� �� � ����/���!�/�(�����0� ������ ��� ����� �������/��������B� �������

• $ ��c��� ������?� ������ �:�?�<d����%������������ �����5��%/0����������� ������� ����� �� �/���% ����� �� � � �� ������ ��� ���%���� $�������� ��$+�� ����������� ��� ���������� (������� ����%/0�����1%�������� ���� ��������� ������%����� %������ ������������ ��� �����-��� ��������/����� -����/3����-����%����������/�������� ���������������� /��3����

��� $������� ��� $������� +��%� � :+')<� ��� %� 3�� ����� �������� ��� ������ /��%� ��� ������������� ���������������-��� ���������������������������$ �+')�����������������������-�%������������0�� �������/��������B� ����-�%����������������$+�������%�����/�� ������ ���.�0������������� ���� �)���/�������������

.'�'/�1��&������1!�

$ ���1%���� ��� ����C���� �� ��!�� �������0����� /��������.�������� ��������������%����������+5"�G����� ������� �����)')!$+��#5A�������� � ����/����� ����C������ ��!�� ��$��0�������� ���������1%������������C���,����5 ����� ��!�� ��������5 ����� ��!�� �����

$ ����5 ����� ��!�� �������/���� �%�%���������� /������� �� ���/����� ��� %�� ��-����� ������ %�.�� �� ������.�� � �

������ ����� #A�� 8�� ����� #)5����� $ � ��5 ��� �� ��!�� � ��� ���������� ��%����� ������������ �������� ��.����������� ��� ��-��� %������%�������.%������.�0������� ������� ���� ���( % ��������� ���������� ���������/%�������������� ������� ������� �����#A�����/���%�������� ������/������ ��� ����������� �������������� ��3�����

�����/������1%������������C���-�������/����%� ��%� 1%���/������������%� 1%��������������-�����-�������������������%����������� 3�����)�%��/���������0���������%���� ����������������� ���� �����-�� ��� ��!�� ������ �% ���%��/0���/�����%���O/�������/����������/���������%��/������������������ �� ������

� �B� ���-���/���� �0����� �������%���-�����.%������ �0� ��������-� %����������.�0�������%����0� ���������� ��� ��!�� ���� ��2����/��������������������� �������������3���������� ��3�����

Page 108: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �G9

!���&�; ��� �

• ����������� ����8������.���������/����������0�������� ����%������• �� �% ��/�������������0������• ��������%������/��.�0����/�������������������� �� ������• �� ���������� ��������� ������������������������������� �������� � ��� ��� �

�� ����• ���� ��� ��/�3� �����/����������%��/�/���� ����• �����������%����%� 3�����.�0�����5���� ��� ������� ���������������������• $���0� /������������ ������� ���%���������.������������-���1%����������• +�����3��� �������������%������• ���/3��.�0���/����� ����������������� ��������• ����.%������.�0������� ����3��:��������5 ��<��• ��������.�0������� ���( % �������������:��������5 ��<��• +�����3��.�0���/������ ����������� ������%�����:��������5 ��<��• '��� 3�� �����/�����������%������� ����B����������� ����:��������5 ��<��• ���/�����������������%��/0���������2������������ ����� ������� �����:������

��5 ��<��• ���/���� ������� ���� ���( % ��:��������5 ��<�

+&&=���� ��?����

• '���������.�0��������M���C���• $ �����/�����.%8������ ���/��O�� ���� �%�%������ ��.������������/���������

���%������ ���( % ��������������• � /�����/������%��/0������� ���/������������������������� ������/�����

��� ���( % ��������������• �������������%�����5 ����• ��/�����������%����-��� ��3��������� ������ ������ ���%�������������������

�����0� /�����%�����������(���� �������������:��������5 ��<��• �����������%����������������� ������������� �����������������������������

:������ ��5 ��<������������/��%� �����5 ���

�%��2�4����

• �����%���� ������������������/���%��/0�����• �� �% �� ����������������/������������� �������������3���• ��������������+% �5���4�.����/��� ������.%����������%������ ������ ��

/������������ ��� ������������ ������%������%�������%��%�����/�����

��&A���&�

• )�������2��������������������3�-��� %�������/� �-���� ������� �����������3������7���������� �� ���������������������0�������� �����������������/% �5�����:"5*������<�����3��������������:��3�����������<��

• ���� ��������� ��3����� ������8���������� /�������� 3������• ���� ��������� ����������%��������������� /�����/�������• �%�����%��/0���/������%� 3�����1%������������%������������%������������

Page 109: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� �GI

• ���/��� ����������.�0�������/�������������������� �� ������� �����������/���������0������

�&9�&��2�&�� ��==-��&�1��&������1!�N�

• +8�/��'��� �"9*��D**��• 9+��#�+��• +������.�0����?@���• ��&d���&��&d�� �������4������• #������• +8�/��+��������M���C�����-�M���C�������M��4.��%����������M���C��

I&��• ��������5#�+�:����������� �/��%� �����5 ��<�

��&9�&��2�&�� ��-��&�1��&������1!�N�

• +8�/��'��� �����%/�**+NF��• �*+��#�+��• $�2������������• +������.�0����?@���• ��&d���&��&d�� �������4������• +8�/��+��������M���C�������M��4.��%��������• #������• ��������5#�+�����:����������� �/��%� �����5 ��<��• ��1%������5 ����� ��!�� �������4�.���� %���,��• )���C���������/%��������!�=+�!$!������ �����B� ����������• ;�����N���5C����$5)!�����������:����������������)'=#'�<��

!�������$#5������������ ���;��� ���#'��'����������• ���2���C����=�����C����

Page 110: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��G

.'�'0�1!�#&:&��%&� �B����

������ ����e��>�����������#����������%��� �������� 2����/����� 1%�� ���/���2�� ���� %�����/%������� �������/�������� � ��� ����/����� �� /�/����� �������%�������������%������� %�������� �����������)���/��#5A���

$���� 4�� ��� ��/�(�� %��� 2����/����� �%�5�/�� 1%�� ���/��� ����%���� �� �� ������ ������/�� �0���� �� ���/��� ��� 3��� �������������� 1%�� ��1%����� ��� �B.������/0��� �����

!���&�; ��� �

$ ������� ����e��>���� %��� ���.%����� ���������������8������1%�����/������������%����1%�����������C�������������� ��/%����/� ����,�

• #�����)������• �!��:� ��!��������������� <������/�/����������2������• ��%������.���������?;�&�G��• ���%/���������� ����• ��2�������.���%��������/�����/� ���1%��%� 3��������� �����������8�������� �

#�����)������• ����8��� ��� 3����� ��� >�#$ � �� /������ !��� 1%�� ���/���� ��������� ���

���.��/����� ������������ ����

�������&�:&���

$ �����3����� ������� ����e��>������ �#�����)���������/�������������/���������� �� �� ����/����� 1%�� ��� �������� �� � ������ ����� #5A�� �� ���/��� 1%�� � ������� ���������%����%������%��������

$ �#�����)��������������������.�����?�%� �;����&�G������(�����%��������������������������������%�����%� 3�� �����������������%��������-�/(������������-�� ������������������ ������� ������ ����� 3�������� ��������1%��2����� 3����� ������-���� ��/������/0��������������.��/������������������ �%���/���� ������� �?;����/���������� ������������� ������������� �#�����)����-��� �����������%� ����������� ���� �?;����.%���� �(B�������%��� �������

�������%����� ������%���� %��� ��������� � ��� �����������1%�� �%� �� �������%������� 3��������(���� �#�����)����,�

Page 111: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

• ���%���=������%������?���� ���f��� %�������%��%����������������� �%�%���-�������������������������������� �� ��.�����%�� ���� ������/���� ������� ���>��� ��

• ���%���=������%������#�.�������%/(����5����� ���������.��/���!����• !�����=��������$=)�f������� �����������$=)�������/���� ����������� ����• ����.%������$=)5����/�������.%���� ���$=)��� ������� ������• $���%����������.��/���f�%����3�����.%����-�����%������� 3���� ������� ��� �

������������� �����• �2�1%��� �� � $������ ��� ��� !�����f�����/��� 1%(� ������ ���0� ��� ����%���-�

�������������%������• ���.��=��� ��������.��/��f��%�����2�1%����� ������������� ��/�/������������

�%��������2���� �����• ���%��� =� �����%��� ��� ��������f ��� ��������� �%������ ���� ���������� ��

������������ ��� ������ �%�� ���� ��� ����������������� $���� �� %��� ���������>�#$ -����������!��-���.���������������-�����������%� ��� ������-�%�������/�-���� ����/�-���.����/���������������� ������� ����������/����

• +�����3��������� ��/��5������� ���� ��/��� ����� /��������������%� 3��������� ���������%����%���� ��/���

• ���������������� ����.��/�� ��� ������ f� ���.��/��� !��� �� >�#$ ��%�����.���������������� ����%� ���� ����.��?;�����������

• +�����3���������?���� ��-�$=)-�!�����5�/�����3�����������������%���������� ������� �����

��1�

����������/�(����� �������������/%��������!����N������//%�����������

� �����C���������� ����e��>���'�� %����%�����������������!������ ������� ���������� 2�� ���� �%� �� ������ ���� ����� ����-� ���-� ������� �� ������� ��2����� ��� � ������� ������ ����%�������� ������!������ ������� �����2�� ����� �%�%������������������� ����8��/��O��!�������.��/���>��� ����&<�������6+-�#$������� ����e��>����1%���� ����������� �?�%� �;���e��'���.��������� ��/����$����/����:?;5'�$<����������/���������������� ������3�������������8�������� �?;5'�$�

• ��%��� �����B�� )������ f� �% ������ ��� /������� � � �%����� ���0� ���/�� ����%� 1%������������ �#�����)��������/�������������%���������/���/��������

• )����/����;% ����5�?;����������/������ ���������������������� ������������-���8��%���������������� �%����B/���% �������� ��� �� %��� ���� �����.%/������������%� 1%��������������/(����������������

• �������;��C����f������� �������������������������� �����������������/��������V�����%�����% ��������������%��������B��)������

!���<��);�2��

����������������������/%�2�����.���������C������������ 3���%����� ������O� ���������� ��%������-� ��/�����/���� ����/� ����������#���������� �����%� 3��������%����%� 3�������� ���� ��/���/0���������������%� 1%����������B���������� �������)/� �/����������%���� ���/������ ���������� ���������� ���/����%���������% ��������������

Page 112: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

$���� �� ������ ��1%���� �� �� &�� 8����� ��� ���.��� ���/��� �������� %�� ��������/� ��������������-���/%�2���� ����.�����.��������������/���%��/0������

�&9�&��2�&�� �1!���$ � ��� ����� ��� �%/� �� ��� �.%������ ��1%��/������ /8�/��� ����� ����%���� %����� ������������� ��������� �����C���������� ����e��>��:������#%�5!/�<�

• ����%/��&G�+23��• *"�+�����#�+��• �G�+������N�� ������• M���C���!�"�G�)#���• $�2�������G�����!�����!��='���2�� ������• ���#�+�

����.%��������1%��/����������������������������� ���� ������� ����e��>�������������� ��:���������#%��!/�<��

?�%� �;����&�G�)#���

.'�'.�1!����&��&�:��& �

)���C���� ��� � �� )������ ������#������� :������ +�������� M���C�� �!� ��M���C���GGG<������������%��������������� /������ �0� �� ����� ������������� ������2��� ����� ������ #������� ���/��� � �%�%���� ��� 3��� �� �� �.%����� �������%������ ��� ��� ���2��� ��� �� �������=�� ���.��/��� �� � ������ ������ %�� ��� 8��$�2������� $ � ����C���� ��� � �� )������%� 3�� � � ������� �� � �� !�������� ������� �

:�!�<�������������������.��/��-���2������������ ��-���2������������������2������������/���� �������������������� �����#5A��:�����������������C����?"�"G<-�#5A����#5A���+��� �;���

!���&�; ��� �@�+&&=���� �

• �� ���������%���������M���C���!���M���C���GGG���• +������O� ������2�����������/���%� -��������������%������������ ���������

���2�����.O��� ���������• �%������� ��� /���-� �����-� �� �� �� �����%������ ��� ���2��� ������ ���

��������� ���%����� � ��/��� ��� ������������� ��� ��2����� �� ��/�������������������(������������2�����

• +�/3��� ���/�������������������� 3��� ���� �.%�����������2������ 3����� �� � ��������� ��� ��� 3����� ��� ������ ��.O�� %�� �8�� �� %��� 2���� :����-���/��� -�/���%� ���<��

• ���������������/��%� ������2����������������%��/(������0�������0� ������/�/����������2��������%� �����

Page 113: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

• ?�������� ��� ������� ����/��� � � %�%���� �� � ���%� � ��2���� �� ��������� �� � ������������������������� �..�.����� ��/������������������2����/%�������������/�� �/������ �� �� ������� /�/����� ��� ��2���� 2��� ���� ��� 3����� ������/�������������

• ��%� ���������/�������������2������������� ��������������������������������������� ������2����

�&9�&��2�&�� ��&���� �&2�1!��

• ����%/5������';+���-��)�����GGZ���/���� ���• +��������M���C���!�"�G5�)�"�:���%�����<���M���C���GGG�:���%�����<��• +��������!��='������C�����• *"+;�#�+�:/8�/�<��• �G+;� ��������/�/�������������%����• ���������#�+��• !�������$�2�������G;���!�

�&9�&��2�&�� ��&��!����������&���������

• )E)!$+�#5A���• )E)!$+�#5A���+��$ �;��• )E)!$+�#5A�������������������C����?"�"G����������!���• �G;���!�$�2�������

!������������/%���������:�����#5A�<��

.'�'��1����%��&�>��M�

�������� ���/������������2����� ����������������� �����#A�������(���������

$ �������� ���!��:� ��!��������������� <����%� 3������� �������/���������2�����������%�������� ������� ������� ��������

!����� ��� ��2����� ��� � � ������ ����� �� �������:���.��/���!�-� ��2����� ������� ������ ����/�-� ���g <� �%����� ���� �����/������� � ������ ����� ��� %�� ������ �� %�� ��� �������� 3����� ��� ������ ��� ��.%����� �� ��������%�������� ��� ��� /�/��� ������ � � ���

2����� ������� ������� ����������

Page 114: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��"

.'�'���&2��&�#�<� ����

�� �%����� c��/���� ��.������d� ���/������ 3��� %�� ��.����� �� � ������ ��� ���/����/���������(����� ����/%�������������� ������� ������� ���������� ���������(�����%��� 8���� �� �������� $�� �� �%����� ��� c��/������.������d-� �� ��������� ��� ��.����� ������ 3�� ������ %��� %������� ��/�������������� � � ������ �� ���(�� ��� %��� 8������ ������� ��������� ���$ � ������� ��� ����� �%����� ��� �� ���

��.��������������%���%�������� ������� ���������� ������-������ �/����1%�����/��������.��� �������������/���0����� �����������%� 1%������� �/������� ��������!����� ����������%� 3����������� ������� ��������.��/����-��%����������%� 3�����������/����/������ �����2�����������.��/��������/���%������������������������%�������/���-�.��������������%������

$�����%���������������� ��������.%��������������8������,�

#�� ��&��&=&�&������:( ��&�OL &�����> &�P�

��� 3����� ��cM������C���d-�����%������� 3���%����.�������%����� �.%�������� ������.��/�������2������������/����

#�<� � �%����%&������&��&�5�1&����

� ����.������%������� 3����������� ������� ��������.��/�����:!���2��������<�%� 3������ �����C�������$/% �����!���2�������������� �������%�������/����� ����%�������1%������%�������� 3������� �������� ���/�/���1%������ �!���2��������-� ��� %��� ���/�� ���� ��� ���� ��.%����-� ��� ����������� 1%�� �%������/����� ������-�����%����������.��/�-��������������$=)�����%�������� 3������

Page 115: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��&

.'�'������<���&�

N����/����� ��� ��/����� ��� )���/���#����3������������

• #�;�@�'�$� ��� %��� 2����/��������5 ������7�������������.%�������� /�����/����� ��� ����/��������3������

• #�;�@�'�$� ��� %��� 2����/�������5 ��� ���%� ��%��������%� 3�������%���� �������%���� �

)��&��4�����&��$�����<��� �����������&�)��&��4������2%�&�

• #��%������%��3������ ��/��� 3������� ���������������������������(�������/�1%������

• ����������� ��/��� 3������� ������������� �/8�/����/����• ��������������������/������������ ����� �����/�����5 ���

��2������1�&�� ��&����&2%���&�!�����

• )/% �����/%����������� ���/�������� ���• !����� ����%��������� ��������������%����������/% �����

8&��2�&� ��&���2�����

• ��� ������������������� ����������%���� �������%���� ��• �����/�����������%� 3��������.��/���������/��������������������/����

� ��������

$��/������� ���/�������� �����%� ��� ����������������������/����� ���������

Page 116: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��*

.'�'�*��&�&��

!� ���� ��� %�� ������� �� ���0����� ���7��������� ��������� ������ �%� 1%��� 2���� $����%� 1%��� ����/���������<��� %�����/�� ��������'D������ ��������!� �������.���-�� � ������ ����� �� � ������ #5A�� �%�����%������� ��/�� %�� ������� !� ����� ���2����� ��/����� �%����� %� 3��� %�� � �����!� ���� ���0����� ����� ��/%����� ���� � ���������

�����%� ��%����� �������� ���������� %��� ������ �������������>� ����#!=>;�:�������� �������� ���0�����.����<� �� ��� ���/�� ��� ��� ������� �� ������.��/����������(����� ������B���!� �����

$ ��O/����������������1%������%������%� 3������ ������� ��!� ����������� �-����������� ��� ��/�� ��� �%������ �� � ������ ����� ���0�� ����.%������ :������ �� ����� ��)$!�����#!�'�'!<���������/� �-�� ���������>� �/������0������(����� ������� ��!� ������� �/�������%������ ����%���������0�����.%����������>� ���.'�'���L &���&�:&��

���� ������C���������� �����/������������� ��� ��2������� � ������%������%�����0��������.����� ��� C���� '�� %��� ��2����� ��� ��/�/���� �� � �������� ������ :+�,<-� ��8���/�� ������ ��������� ��� ���2��� ��� � ������-��� �����/���#,���#�,��$ ���������

���/�/������ %��� �.�� ����������-� ������ ��� ��.������-� ������� ������� �)�''� ������� ��� ��� ���.��/��� �� ���� ���� $ � ������� ��/�(�� �%���� ���� ������� 3������ %������%���O����2�/����.���

$B������������� �����/������>� ��� ������ �����������%�������.��/���>�#$ �:�����1%�������.��/��������%�%���<�!�/�(������� %���������������� �����������)�����)���'�� %���:))'<��$�������������8������:>� -�>�#$ -�))'<����/������������ �����������M���)�����$�2����/������

$ �������������� ��� �cC��������d����������������%����������0� ��� ������.��/����� ������-���8���/������/������������������

Page 117: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��6

.'�'�,�L ��"1!�

$ � ����C���� M�� ��� ��� ������#���������� %�� ����C���� ��� ������� �� ������.��/��� ��� ������ ���7���� ���������/��� ��� ������ � #5A��� $���� ����C��������������� ������ ��� 2����/������ ������������ ��� ���.��/��� ���� ��.%����>�#$ � �� ���.��/��� !���2� ��������:!��<����/���������5 ���������%�������

!���&�; ��� ����&&=���� �

$������G�?=�����11��L ��1$�Q�

• M�!�$����%� 3��������%� 3��-������������������.��/������� ��.%����!�����5 ���������������#5A���$�������/���� �%�%����������� ������������ ���� ��������������� ������ ������� �����������/�(�����/������������/������� ����������������%��������������%�������

• '���������@�0���� �����%���� �0� � ��� %� 3���������%� 1%����������� %���������/ ��3���� ���� �� ���.��/����� ������ � � !���2� ��������� ��� ��� ������������/����������8���������� �/��������������������.�0���-�� �M�!�$���

• M�� ��� �� M�� ��� P� ���� ���� /����� ��/���� ��� ���� ��� ����/������������ +�������� M���C�� I&=I9=�!=�GGG� �� %������ /��O�-� ������� ���2����/���������

• )������������ ��.%������%����������0������� ������� ���/��O����• ����%����� ��������������%����������������������������� �������%�������

��� �����.��/�������� ��.%����!�����%����������������• ;�����������.%��� �������� ���.�%�����������%�������%������/0����/O�/�����

��� ���� �������������2���%� �����• ������������������������ �����%�����7������� ��������8��������������� ���

����%������� ����������� %�� �������� ��� �0� � /������ ����� �� ������ ������.��/�����

• ���������������/����������-�������=�����=��.��������������/O �� ��� 8���������� � ������ ��� /�/����� �� ������ ���0/�����-� 2����� �� � ������ !��� %���2����/�����/%���0� ����%������

• �� ���� ���� �� ��� :������ �� �� �� ����� ������� #5A�� ���� �� ������ ���'��������<� ���/��� � � %�%���� ����������� �� ����� ������� �� ������ ���.��/���������/����� ��� � � ������ ����� �� � ������� ��� %�%����� �%����� /�����3������.��/���������������� �/�/������������%������

• ���������� ���2����/��������������%����������/���� ��������������� ��� %������/���0�����%��������%����������� ����.��/����

Page 118: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��9

!�2%�������11��

• ���/���� �%�%������������%�� ��2���� �!����%�� ��2���������B������� ���/�����)�''�1%�����/�������� ����/��/� ����

• ���/��������� ��2����������B����������/�����)�''���������� �������%�������2�����!������������ �����.�����������/��������� ��������

!�2%������B��$"��

• $����2����/��������/���� �%�%�������������.��/���>�#$ ������ �����������; �����������:���%� 1%�������������������B��<�����/� �� �������1%���%��������%��������%����������

• $ ����������������������������/���� ����.��/������������ ����������������%�%���������� �����2��������������8����������%����� ��������

• $ ������� ������� ������/������������� ��� ��� ����/�������� ������5 ���>�#$ ���

• ���� ������ ��� /���� �� � >�#$ � ��� ��/���� $����/���� :> '�$<������������� �+��������������)%���%�����������������������.��/�������������.��/�������>�#$ �:��1%�������.�������� %�������� �> '�$<��

�� =&�&����&����5&�� �

• ����������8��������������������������2����������������/���� �%�%�����������������.��/��������������������������%�������%���������������-����%����������������������-������%��������������-������� ��8��$�2��������

• $ �����C��������/% ����������1%�����-������ %������� �� �����M�� ���1%�����/��� �� ������������� ��� ��2����� ������ %�� ��� �� %�� ������ �� ���(�� ��� ����/%������������#)5�����

��!���&�; ��� ��������& ������� ����L ��"1!�

• ���%��� �%������5�������+������0������� ������� �����C����M�� ��P�1%������������� ������ �������������.�0���/�����������/����%� �:����5�<�%����( % ������������������3�������� ���%� 3�������� ����%��������������������� ����.��/����

• '/��������� ������.��/��� ����:�� �� ������ ������M�� ��P<����/���� �%�%���� /������� ���.��/��� ���-� ��8� ��/�� ����/����� ��� ������� ��������2����������B����

�� �-#����&�)%�� ������ %����&����L ��"1!R��

• ������������ �%�%����%����%� 3���������5����� ���( % �-������ ������.��/���!����

• ���/���� �%�%����/���������2����������5������������ �/����������3����� ���������

• ���� �/����������3���/��������-��%���������.%����������/�����������.��������� ���( % ���������������

Page 119: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��I

• ��� ��������� �%����� ���� .�������� ��� �%� 1%��� 3���� �� � ��2���� ����/����������

• $����������� /��������.���������� ����������.�0������

$�������11�

• ��� ����� ��� /�/����� �%����� ���� .�0���/����� ������������ �� ���(�� ����� ����������%���/������%� 3�������

• ���%�����cM��4�� ��� �������M3���d����/������%��/�������5 ���1%�� ���������������������� ������������ �����%� ��( % ������������������3������

• ����%�������)2��=���%������/����1%�� ����%�������������� �3�������� ������������������������%���-���� ������2���

• '����%������� ������� �� � �������� :�� ��� ��/�� )��!<� ���� ������������ ���������������� ���������%��0�������0� ��������������

• h������������������������� ���������:�� �����/�����%��-��� �������� ���%���� �����<������ ���/��������������������%���������/�����������/��%���c�%������������������d���%� ���

• �����+�����%��������/��/������� ���������%�����������������• ��/���� ��������2�����'@$)-��D����?#+ ������

��&9�&��2�&�� �1!��

+8�/�����1%��/��������������� ���������%����M�� ��,�

• ����%/�''��**�+23��• *"+;�#�+��• ��9+;� ��� #�+������ %���� �������� �5�������+���������/������� ��2�����

�B���������������%������1%����#�+������� ���• �&G+;� ��������������%�����• +�������T �M���C���GGG-��!�"�G���M���C��I&=I9��• +�������T �'$�"�B���/�����������/��������A���?��%� �+��2������� �����• �� 5������C��4�.��

?@��:*"GB"9G<��&*5�� �����

Page 120: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��G

��7 APLICACIONES �7.1 Carga y descarga de maquinas �$������� ���������������/����������/����� ���� ���1%��� ����������%� 3��������������%���/01%����������%�������������������3����=�� ������ ���/01%�����$B����������������1%�����������������(��������.��8������� �����,��*�������������������"+,������

�$ � ������ ���.�� %��� ��3�� ��� �������� ��� ��%��� ��� � � �������� �� ������.�� %��� ��3���������������������������/����3�������%�����/� ������������������*���������+,������

�$ ������������������.��� ����3������������������%����� ���/����� ������ ���/01%���-������ ����3������B�����/�������� .O�������/�����$��%�����������������������-�� ������� ����%�������.��/�����������.��� 0/���� ���/��� ���� ��������-������ �����3������������������/���1%����.����%������� �������������.����������-������������+,������ ��/01%�������%�����3�����������������������/����� ��������%��� 1%�� ��� ���.��� ������/����� ��� �� /01%��� ��� �� ��%��� ��� �������� $ � ������������.�� ����3����� ��/01%����$��/� ������(��������.��8���� %������ ������������%������������1%� ���/� ������� 0������� ���� ���������������/�����/�������%����( % ������������������ ����������� ��������1%������������ ��/01%����������%����-�� ���������� .%������/����������.�������3���� 7.2 Paletizaje��

$ � #����� +5"�G� �MM � ��� ������ ��� �%���� %� 3��� ����� ��� 3��� ��������� ���/���% ��������� ��3��������%��� �/��������/�� ������� �����������������.��� ���������������������.�%��������������� 3��� ���� ��3������

M-410 AWW

Page 121: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

7.3 Pick and Place ������ � ������'5��� �������������/��� ��� 3��� ��� �%������� �����4�i�� ����������� �������/���������������

����������������7.4 Ensamblaje �$ �#�����+�6�G� ���=�� ��������%����%� 3����������� 3���������������������������/� ��������� �� �/��������/�� �����%����

M 710i LOAD/UNLOAD

Page 122: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

�����������������������������������������������������������������7.5 Colado / sellado��

����/���%� 3��� ��� ����������/������1%�� �%�����������%���/�������� ����� 3������� ��� ������� ���������������3������ ���%�.�������

��

7.6 Pintura/recubrimiento �'.'���&�����2�&������ %�@�

� ��/����8�� ��� �������%����� ���������� ���/����� ���/��0 ���� ��1%����� ���� .%������/�������������������%������������ �������.��� �� ������ ������� �.8��������� ���������� ��������� ���� ��� �� ��/� ������ ������ /(������ /��%� ��� �/� ��� �� �(�������%��/0������ ��/�����������������)������� ���/(������������%��/�������%���� ������������.��8��,����5�+(������������%��/��������� %������/����������5�+(������������%��/������ ��������� ���/(������������%��/�����/�������� %�������/����������%� �������������1%������/(����������� �������%���� �����%����������������� �.8��� ���/�������/� �/�������1%�����%/��.�� ����3��������%�������%�����1%��������%��� 1%��� ��������

Page 123: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

����������������������������P200 PAINT

7.7 Soldadura por arco continua�� ���� ���%���������������%��������������� ���%��������%��������������� ���� ���%��������%����1%������8�� �/�����%�����������������%��� ���� ���%����������������%�����%� 3���������������%������ ��.�����.�������%�������� ��������� ����%� ��-���/��%��-������������ %���������2��/(���������� ��� ������3��� ���/��� �1%�� �������� %����$ ���������%� 3��%��� ��������������/�������������� �/�������/��� �������%/������� ��� ������������� (����������GG����GG��/��������

� ArcMate 100iT-120iT-120iLT

Page 124: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��"

7.8 Soldadura por puntos ���/��� ��(�/��� ���%.���-� ���� ���%��������%��������%�������������� �1%��������3������/��� ������ ��������%����� ��� 3������ �2�����������%���.�������������� (�����������(����� �����3�����������������O�� ���� ���%�����

�S2000

Page 125: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��&

8 SEGURIDADES �

8.1 Paros de emergencia ������ %��� ��%����� ��� H��% �H� ��������� ���� �%� 1%��� ���� ��� �� �� �� ����� ����/��.����-� � � ��/���� ��� ������ � �� � ������ ��� ���/��� �������� ��� �������� � ������/� ���������� ��1%��� ��������%�������/���0����5���������$/��.������� ����� ����������$��0�����:)��<��

��

�5���������$/��.�������� ������� ��������.��/�����!���2���������:!�<��

��

�5���������$/��.�����$B������8��N���C����������� ������ ������.%�����������B����� �������/��.������B�����������#5A���

Page 126: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��*

��

����B����� �������/��.������B�����������#5A���

��

"5���������$/��.�����$B������8��)���C����/����������������������/��:���<��'J��,�Y'+)!�K,�

Page 127: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��6

$������� Y'+)!�� �'� J�K� )�/���� ������-� ��������� ��.����� $��0� ��� ��� ��� ����������/� ��$������7� ������� �/�/���������1%�� ����7� �������������/��.����-��������������� ����������C����� �� ��������� �� � ������ ��� ����� �/�����/������ !�/�(�� ��� ����� �� ����%���� �� ����.��/���)��.������%���� ��/������������������ ������������ �������������/% �0���/��������� ���/��.������B������8��2���C�����)#?�5��6�)?� ��'+)!����%���8.2 Variantes de paro del robot �

�%���������������� ��% �����������������/��.��������� ����� =��/������������������� � ���/�� � ��� ����7��3�-� � � ������ ��� ������� �/�����/������ $�� ������ ������:�B� %������ �� �% ������ �� � ����� ��� �/��.����<-� ��� ����%���� ��� �.%��������%��������%�������������� �������������������������/��.��������� ����/���������� ���� �������� �/��������%�����/����-�2�� ������=��2�� ��������� ����/�� ��������7��3�-������%��������2�/����/%�������� �������.%������������=�����������

����������

Page 128: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��9

8.3 Selector ON/OFF del teach pendant �

��

���5�����/���/����� ����������/������/��%� ����1%��2�� ��� ������� ������/�������%����%�����.��/�����/������/��%� �����/���2�����/�������������� ������.��/�����/�����������.%���������

���5� ����������������������� � ��3�/���������%��/0��������%� 1%������.��/�����8.4 Interruptor DEADMAN �

��

!������������,��)%� ���5�)#?�5��������/����C��2��� ����������������� �5����/���/�/�����������%���� ������.��/���/��%� /���������!�������������������5�)#?�5��������/����C��2��� ��������$ ������%���������/������%� 3����/�����������������������%������������� ������� �� ��� ���.��/����-� ����� �����%����� ���/��� �� �� � � /�/����� �� � ������/�����������%������ ������%���������/����)���� ���������������%����-�� ��������������������/��.�����������

Page 129: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��I

8.5 Vallado de seguridad �$ �� ���������.%����������� ���8��2���C����/���������� ������ ������.%��������/�������/ ���1%�� ���/��.������B��������

��

��8.6 Interruptor de selección de modo �

$ �/������������������ ����������%����� �1%������1%�������%� �����%����������/���� �/��������/�����������������%����-�� �����/���� ��������������������� �,�

Page 130: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��G

��

��!�,� +���� �%��/0����� )E)!5G"G� ��������� /���� ��!�� )� ������� $ � ���� ���������� ��� ������ )�� ����� � � � ���� ��� ��.%������ $ � ���.��/�� �� � ������ �%��������������� 8�� �E� $� )!�#!� ���� ��� ��� ��� � �� 8�� ��/���� �� ���(�� ��� %������������������/���������� ������#$+�!$��$'��������%��������������� ��� ������/0B/�������8��������)'�J9,��$=�#��� ������AR�����)'�JI,��$=�#��� ������AR����!�,�+���������%�������)E)!5]�9����������/����!��)� �������$ ����.��/���%�������������� �������� ������� ��������.��/������$ �����������%���������������� ������/���������&G�//=�����)����������� �� ���������.%��������!�,�+���������%�������)E)!5G�I����������/����!��)� �������$ ����.��/���%�������������� �������� ������� ��������.��/������$ ��������%��������������� ��� ������/0B/�������8�����)����������� �� ���������.%�������

Page 131: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

������

�����������

Page 132: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

�����$D��

��'��$ ��; ��� �

$�&��3��,**�S�$ %3�=�&�&���&��&��%; ��&�$���%S��& %�( ��&���&2��&�����S�

&�&=&������:&� ��& �&������ '�

������������������������������������������� �$����� ����7����II"����III� ���������������������%���� ������$���7�����2��������������%/�����-���%�������%������/�������%� �/�������/0������GZ�������� ��7���GGG� ������������2��8���� ���3������I"��%���������Estimated operational stock of robots at year-end in Spain and shipments during the year �

����$��� � �GG�� ��������� ��� ������������� %�� ��Z�/0�-�� ���3����� %�� �(����� ��� ��&9"�%������-���������������/���� ������(�������9&Z�/0��� ���1%��� ��� �#��������������� ����� ��GG�-� ����������� ���%/% ���������������%� ���������������%���� ����������%�����9��GG�%��������)���� �% ��1%������ ���%�����*�"GG�%����������0������8������������������������ ��-�%���/����������"Z������/������������� ��7���GGG������������������������� ������!��������� ������������� ��� ��� �� � �GG��2��8�-����������� �G�GGG��/� ������ ��� ����%�����/��%����%���������7� �-�*�����������%���� ��-� ���%� ���O����$���7������� ��� �����������������Number of multipurpose industrial robots per 10,000 employees in the manufacturing industry (ISIC rev.3: D)

Page 133: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ���

��$ �����/���������7� �2��������������% �����������������1%���� ��2��8��9�������������������G�GGG��/� ����������IIG�� �����������������������$���7���������B/���/�����9GZ�/0��� ���1%������ �#����������N����8����� ����%������%��/� �����7� ��2���2�����*6G�������������������G�GGG��/� ��������� ������%�����������������"������������#���������#��������"�������������� �� �� ���%��� ��� � � 0���� ��� �� ������ �����/������ ��� $���7��� �� ��� ��� �� � �GG���������������2������ �&"Z��� ����� ���� ������������������-������1%��2�������������������%��*"Z�1%��� ���3����������������� ����7���9G�� ����.%����/�����0��������� ���������� �/� ���������� 0���������%�������/��������9Z����%� 3����-���.%����� �/����3���-���/�(��%�������������������� �9Z�����������������������������$�����������"������!������� ����%������%��/� ���� ��1%��/0��%�������������$���7�-���������������2�����%��*9Z��� �����4���������� ����� ����� ��7���GG��� ����.%����/�����%�%�������� ����/����� ����%�����1%8/��-���������IZ-������ ���%� ���8�� ����%������������%�����/��0 ����/��%����%�����-�����%��&Z��� ����� �������������������� �������� �

Page 134: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��"

9.2�Otro software de utilidad �','������L��M �� �

� �#���M��4�� ��� %�� ���.��/�� ��� �/% ����� �� ��/����� ����� M���C�� I&�� $�������.��/�� ���/��� ��/��� �� ������%�� ��������/����� /��� ��� ��� ���� '�� %��� ���� ������#����!� 4�1%���%��������%� 3��������� ����/%��������������������.��/���������/��1%�� ���/% ������%�������������� �������������������������8�����,��� 5�+��� �������0�1%����/� �������������������������������� 5�+O �� ��������������������������������%� ����� 5���/������������ 5�@�0�������������@ ��� 5���/���� ������M���C��I&=�!=�GGG=D��:������<��� 5���/������� 5�'�����8����������2������ ��� ��� 5�'�����8��������PP-� ���C-�+�� ��-�!��='���� 5�'�����8����������2��������B���:�)�''<���#�1%����,��� 5��� M���C�� I&=�!-� �%/���� )��� :������������� 8�� �5/� <-� ��� �����������/�������/��������,��� +��� ���,�$������ �������-������������������ �/������/�������%�������%��%������0��� -�1%���� %�������� �/������.%���-��������/�(����������/�����������/�������

Page 135: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��&

��������%��������������������� 3��/�������� �/��������/�������/��� �����-������������������$������ ����/�(����.������ �������/����� �����������/�������� ������ ,�$ ������� ���� �������% ���������� �������������������� ���-���.������������/���� ������% ������� ����� ���$������������ �������������������������%���� ������� ����/%�2������������ ���������������� �%�%���-� /���������� ��%/���������� ��������� ����� ��/�����=��/% ����,� ����/����������� 3������%�����2�������B������� ���� ����� ������� �� �������� ����� ����� � �/����-� ������ ���%������ ��� ��� �%�����/�������� $ � ������ � ���� ���/��� ���3��� �� ��������� ���%������ ��� �� ��/������!�/�(������/��� ���������������� ��� ��������� ����/������� ��/%������,� ����������8�����/0������� ������������������������� ������������������%��������/�������%������ ����!������8�����%���������������/���������%����/�����3�����/���/�����%���������� ��

Page 136: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��*

�',',�L ��M %�&0��

�U�)�������������/�������������������������%��������.��/���8���� ������� � 8�������U�?�%� 3��������� ��� ���� %�������������@ ��!�B�%���-�/����� �����������������������*�/ ���������� �������U����.��/������%������� 8����:��../���������������<���U���� �������'/������=$B����������2����D�-�'@$)-�)!$����U�+��� �����������/0����������������������/�����/���2���������������% ���������U�������3�����������������/�%���������U� ����8������������� -������PP���U��������������� ��������U�)/% ���������/����������/������ ���U���/��������?#+ �������%� 3��������� �M�����U�)������������/��� ������2������@�������/�7�����

���&��2��&�&�<�?=�������

�M��4�����&�T ���������� �����������0����� ���M���C��1%�� ��2����� �0� ���� %������� .%��������%/�������� ��%� 3���������� �����������.�������8��������M���C���

���&�=���& ��&�L ���> �

��

Page 137: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��6

������� �� ��/������0��%������������/(����������"��������� ���/% ������� ���������%�����������������M���C��2����M��4�����&�T ��0� ����%�����?;��:?�%� �;���������� �������<��7����%���� �B� ���� /��������%���/% ���������

"���&�;��&�5&��2�&� �

��M��4�����&T ����������%/��������������������/�� ���/��� �������

"���&�;��&�2��&�� ��&������ �

�M��4�����&T � ������� %��� .���� ����8�� ��� ������� ����� �� /����8�� ��� ����������

��

!�2%����������

�U�M��4�����&�T ������/���� ������ �����1%����������� ������������/��� ��%������T-����>$E�T ���/%�2���/0����U �����������8�������� ��������3������������������� ��������������%����������/����� ����� ������$����� ��� ���.��/��� ��� ������ .�0���/����� �� ��� ��� ������� ���� �%� ������ ��.%���U$ �������3������� ��M���C�� �2�������M��4�����&�T � %�����.��/�� �0� ����%�����?�%� � ;���� ���� �� ������� :?;�<� �7���� %��� � �B� ���� /����� �� �%��/% �������

��

$A�������

�U��%��������%������%���/���������/��% ���##)-�M��4�����&�T ��%��������%����B����%�� ��� 2����� � � II� Z� ��/�������� ���������� ���.��/��� ��� �/% �������������������

Page 138: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��9

U� ���������������� ��������/�������������� ������� �/����� �� ������������%���� 8/��������%���������.% ���������������������

Page 139: Projecte 4: Estudio sobre robots Fanuc - ocw.upc.edu Nombre de la compañía FANUC LTD Fecha creación 12 Mayo de 1972 Capital 69,014 million Yen Common Stock Autorizado : 400,000,000

�������� ��� ����

� ��I

10 CONCLUSIONES $����������������2���������������/��������/������ �/%������� ������������ ��/���� �.8����� ����������������2������������������������/����������� ����������������%�-����1%�� ������/�����1%���%/������ �����������%��/�������/���� ��N�/���������1%����/� ������ .%�����%��������B� ��� ������� ����%������ ������������/� ��������� ����� ������/�������N�/������������1%�� ����������%��/�����������%�/������%��/��� ��������0���������%������.���������%����/���� �.8�����BIBLIOGRAFÍA �

CCC�C��4�����&���/��2���,==CCC���������%��B�����%=��CCC����%����������CCC����%�����������/��CCC����%����������������%��#����������-�#A��/��� �;-�N��� �.���� -�����������+��%� ������%������������������/������������� �����������%����-�+��%� ����+�����/����� ���.% �-�A�+��0!�12������+�����0�$���������������

��%�������.���%���#�������� �