projecte 24: microbot

46
13:4913:49 “Construcción de un Microbot” AUTORS: ELIAS BARRENA FRANCISCO SOLER ABIGAIL SANCHEZ YAGÜE TITULACIÓ: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO DEPARTAMENT: ESAII DATA: 12 de Diciembre de 2001

Upload: vunguyet

Post on 06-Jan-2017

220 views

Category:

Documents


2 download

TRANSCRIPT

Page 1: Projecte 24: Microbot

13:4913:49 �

���

“ Construcción de un Microbot”

��

AUTORS: ELIAS BARRENA FRANCISCO SOLER ABIGAIL SANCHEZ YAGÜE

TITULACIÓ: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO

DEPARTAMENT: ESAII

DATA: 12 de Diciembre de 2001�

Page 2: Projecte 24: Microbot

13:4913:49 �

MINIPROJECTE

�� ���������������� ������������������������ �������������� ������������������������� �������������� ��������������������������������� ���������������������������� ������������������������������������������������� �� ���������� ��� �������� ��� ������ ��� ��� ���� �� ��������� ����� ��� ������� ������������ ��� ��������������������������������������������������������������������������

Paraules clau

PIC SENSORES MOTORES

MICROCONTROLADORES TARJETA CONTROL

Page 3: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"�!�

Page 4: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�#�!�

��������

� ���� ��������

�� ������������������������������������������ � ��

�� ������������������������������������������� � ����

������������� ������� ����������������������

����� �������� ��� �����!"��������������#�$%&!"������� �������� ��� ��$�%!�

������'(�����$��)�*�� �

"� $�������+���������� �� ������ � ��� ��� �����

"���,������� �-������ ����-������� ����� � � ��"����.�������������� � ��� ��� ����#�$�������� �/�-�

01���2 ����������.����

0�1���2 ��������������������������0���1���2 ����� .3����4�/���3����

��

Page 5: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�$�!�

����� ��������

%������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������&���������

������������������������������������������'�������������'����������������������������� (�����������������������������������������

��������������������������������������������������������������'�����)�����*���

+���������������������������������������������������������,�������������������������������������������������

����������������������������������������������������������������������������������(����������������������������������������������� ����������������������� ����������������������

%������� ���������������'���������������������-�.��/���������������0�1�������������������������������������������������������

�/������������"��������������������������������������������������������#������������������������&���������������������������� ��������$�1����'������������'����������������������������������������������2�%��������� ����������������������������� �����������������

3�������������� ����������������������4�5�+��������������������������'������������������6�7�������������������� ��������������������������������� ����

Page 6: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�2�!�

��� ��5����5������������������������������������� � ��

8�����.��%�������������������&6��$7���������������������������������9������������������������������������������������:���������������������������������������������������������������������������������������������������������;������������������������������/����������(��������������������'�����������������������������������������������������������&������������������������������������������������������������������������������ �� ��9������������� ��������������������������(�����'����/������3�������(������������������������� ��4��� ������������������������������������������������������������������(�������� ����������������(�����������������'����������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������&� �����������������������������������������������������������������������������������������'�����������������������'����������������������������������������������� �������������������

8�����0��8��������'����� �����(��������������������������3������������������������������'�4���������������������� (�������������������������������������������������������������(�������������������������������������������� �������������������������(������������������������������������� ��&����������������������������������������������������������������������������������������;���������������������� ��������������������������������������������������������� �����������������������(������������������(���������������������������������������������������������������(��������������������&��������(�����������������������������������(������������(�������9������������ ����&������������������������(������������������������'��������������������������������� �������������'�����(����������/���������������������������������������������������������������������������'�������������� �������������

8�����"�����������"����������������$78�'7������������������(��������������(�� (��������������������������������������������������������������������������

��������������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������������������������� ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������&�������������������&����������������������������&������������������������������������������������� ����������������������������

Page 7: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�5�!�

8�����#�����������������������������8����9�8$���� ������������������������������'��������������������������� ��������������� ������������������������������������������������������������������&� �������������������������������������&� ������������<�������������&��������������������������������������������������������&�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������3��������4����������������3�����������������������������������������4������������������������������������������ ��������������������'��������&�����������������������������������������������������;����������������������� �����

8�����$��8��������$7�:8�1�1���������������&������������������������������������������������������ ���������������������������������������������������������������������������������������������/�������������/�������������������� ����� ���������������������������������������������������������� ������������������������������������������������ ��������������������������� �����������������������������������������������������������������������������������+��������������������������������������������;������������������������������������������������������������������������������ ������������������ �������������������������������3�������(��&�����������'��������������� ���������4������������������������������� �����������������(�������&������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

8�����2�������������������������$77#�'�$�;8�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� �������/������������������ ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������

Page 8: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�=�!�

���������������������������

%������� ��������� ������������������������� ������������������������� �������������������������

7� ������������������������������������(���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������

>�����/��������������������/���������������� ���&������������������������������������������'��������?���������������������������������>� �������������������>� �0����

�� �0� � � ����<���������� � � � � � �

��

���� ��

��

Page 9: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�6�!�

��������������� �

@(��������������������� ���������������������������A���%��������?�������%����������������������������������������'������������������������������������������������������������������������������������������A���>��������������/����������� ��������������������������������������������������������������������������� ������&���������������;�����������������������������������������������'������'���������������%������

%��������������������������� ������������������������������������������/������������������>� ����������������������������������'�������������������>� �0���� ����������A����������������������������������������������������������������������

7������������������������>� ��0������&���(���������������������>� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������&����������������������� ������� ����

�� � � � � � �

?������ � � � � � ���

� � �%������

Page 10: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�.B�!�

���� � ������ �� ����������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������������%�����������������������������������'��������������������������'������������������������������������ %������ ��������������������������������������������������������������������&��������������������������������'�������� %���������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������>��������������������������������������������������������������������������� ������������C����������������������������������������'���������������������� 7������������������������ ������������������������������������������������������������������������&��������������������������������������������������������>� ����������-��� >�������������������������������������������������������������������������������������������������������������,�� ����������"BB"��� ������������������������������#=���������������������������������.0+����

���

%������������������������������������������������-���,(��������'���������������������@������������'������� �������������������������1�������������������������������������������������������������

����������

Page 11: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�..�!�

��>��������������(�����������

� � � � � �� � �

��1�����������������������������������������2������(���������������

�������������� �����������������������������-�

���>������������������������������������������D�������������.0BE����F��������������������������������������������������'������

��

Page 12: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�.0�!�

������� ������������������'�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������)B*���).*�����������������������������3 ������������4�����������������������������������������������������������������>���������� ���������������������� ������������������

� � � � ��

��� �����������������������������������������������/����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������'��������������� ����

�� %���>� �� (����������������������������������������������%�����������������������(������������������������A�����������������"����������"������������������������������������/���� 8G5B���0�����������������������������:0.�.����0��������(�����3 �����4���� �

�������������������������0����������������������/������������������������������������������������������ ��������������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������������"������������������������������

� � � � � � �� � � � � � � �

Page 13: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�."�!�

�������������8�F7H�?�1 :�������� ������������������������������������-�� � �

�I����������������������/�������/����������������'������������������������������������������������������������������������������������������'������������� ���

�7����������������@������������������������������������(������������������������ �(�����������������������������������

��

Page 14: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�.#�!�

��'<:���$�:'���8��'8��� ��

%������������������������������� ������������������������������������������������������ �������������&�����������������������������

%���������������������������9���������������������������������������� ���������������������������������3���<���4���������������������������������������������

%�����������������������'�������������������������� �����������(�������������������'���������������� �������������9��������������� ��������������������������� �����������������

��� ���������������&� ����������;����������������������������������/���������������������������� �����������������������������������������&� ������������������9����������������������������������&���<��������������������������������������J���9�������������������������������������������������������������������:���<����� ��������������������������������������������:���<����� �������

K�����������������������������������������������:���<����� �����������������������(� �����������������������������������������������������/� ������������&������������������������&����������������������������3�������������������� �4��

%�������9����������/���������������������������:���<����� ��������� ���������(������/�������������������������������������������������������������������������%����������������������:���<����� �����������������������������/�������������������9��������������������������������������������������������������������������� �������������/����������������������������

,���������������������:���<����� ��������������������������9������������������������� ��������� ����������������������������� ������������������������������������������������/�������������������������L����������������������������;�����������������������������������������������������������������������<�������������������������������������������'��������������������

������������������������:���<����� ���������������� �2=..� �����������������������������?�������? 2=: ..�������������������������� ��� ��������������������������?����������

,������������������������������:���<����� ������������� �2=..���������������������������������������?�/=#� ��������������������������>�����?���&�������������>F .2,=#��

Page 15: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�.$�!�

����� �������� ��� �����!"��������������#�$%&!"�����

������

&�=����& � =��.+����������� �������� ��� �����!"�

��

������������� ������������>F ����?���&������>F .2,=#���������������������#� ���������������������������-����������������������������9���������/�����������>F .2,=#��������������������������������������� �������������0���������/������������>�>���

Page 16: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�.2�!�

���������������������������������9����������������������������� ������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������� (�������������������������������������������� ������������������;���������� ��(�������������������������������������>F 3��������(���������������������������������������������������� �4����������������������������������������������������������������:���<������ ������������������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������������������� ������� ���������'����������������������������������������������

���������/��F������������������������������������������������������9�����������������������������?�/=#�������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7 ��������/�����������>F .2,=#����������������������������������������

����

������� ������ ��� �- �������������-��������!"������

Page 17: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�.5�!�

%��������9������(����������������������������-�� �

>� ��������������.$+� ������������������������� �������� ���9������2��6���.0+��

��

�>� ���������������������������������� ���9����������������� ������.0+��� ��

�>� ������������������� ���9������.0+�����������������������

">� ���������������������������������� ���'���������������������������������������0>�M�������������>F .2,=#���������������������������1������

��%>� $�������������������3NB!N#4�

��?>� 7������������������������������������7 �������>�>��

����������

����������������

Page 18: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�.=�!�

��

������ �������� ��� ��$�%!�����

�����& � =��.+����������� �������� ��� ��$�%!������������������ � ��� ��� ������ � � ����$@%!��

%���������������������������������� ����(� �����������������������������������������������������/� ������������&������������������������&����������������������������3�������������������� �4���

%�������9����������/���������������������������:���<����� ��������� ���������(������/��������������������������������������������������������������������������

����������������������������������������������������� ��������������������������/�������������������9����������������������������������������������3�(������6=O4������������������������������ �������������/����������������������������

D������������������������������������������������� �������'����������������� �������������������������������������������'���������������? 2=: ..������� �2=..��������������?�P0"0������

Page 19: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�.6�!�

%������������������������ �2=..���(� �����������������������������������������=� ���? 2=: ..����?��������

� ��������������������� �2=..������������������������������������������

����������������������������������������������������������&���<����3��������������4������������������������������3������������4����� �����������������&���������� �2=..��������������������������������������������������������������������������������������

%���������������'����������������� �2=..���������������������������������> ���������������'���������<��������������������������������������������������������������� �����������������������>1H?������� �������������������������������������� H������� ��������������'���������������������������������> ���������������������������������������������> ����������� ������������������������������������������������� �2=..���������������������������������������������������������'�������������������������(���������������

>��������'���������������������������������������������� ������������������������������������������������ ��2=..�������������������������� �06"Q��������(����������������������������������������������������������������������������������������������������������������

���������/��F������������������������������������������������������9����������������������������� �2=..����������������������������������������������������������9�����������/������������������������ �06"Q���������������������?��� �����

Page 20: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�0B�!�

%�������������������9��������������������-��

>� ������������������������������������������9�������������������������� �������������������1�0"0������������������/�����������������������������������������3>�������������������4����

�>� ��������������������������������������������

�>� �F������������������������������(����������������������������

">� F���������������������������������9������/�������������������

0>� 1����'�������������������������<������������&���<�������

%>� N��������������������������������������������������������������������������������������������������������

?>� N���������������������������������

!>� ��������������������������������L7�����������������������

)>� F��������������������������%+F�����������������������������������>1H?����

A>� �����������;������������������������������������N�A����

>� ���������/����������@����������'������������������������������9������������

�>� ��������������1N..����������������������������������> �������������

��>� 8�������������������� �06"Q���������������������

���� ����

Page 21: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�0.�!�

������'(�����$��)�*���

�& � =��.+����������� ����$��)�*�-����� �-�����������$�%!��������������

���� � ��� ��� ������ � � ����$@%!���

%�� �06"Q�����������������������������������������<���������� �������������������������������������������������������������������������������� �2=..�����������������������������������������������@��������������������� &������

%���������� �������������������������������������������������������������������������> ����������������������������������������� �06"����������&������������������� ���������

%�� �06"Q��������������������������������������������������������������@H����������������������������������������������������������������������������������'�������������� �������������������� �2=..����������� ���������������������������� ������

Page 22: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�00�!�

��

��

:����B��������������� ����$��)�*��� �����$�%!�� � �� - �������������� � ����

���

������������������������������������������������� �����������&���<�������������� ����������� �2=..����������������������������������������������������������������� �06"Q�������������'��������������������������������������/������3�����������������������������������������������������4�

��

Page 23: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�0"�!�

���

���

���������������������������������������� ��� �- �������������-�����$��)�*���

%��������9����������������� �06"Q���������������������-��

.4�>��� ��������������������������������������������������R�������

04� ����������������������������������������������������������������������������������

"4�7������ ����������=������������������������������������������������ ������������������������������������������

#4� ���/���������������������/�����������������

$4���������������������������/����������������

Page 24: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�0#�!�

�"�$�������+���������� �� ������ � ��� ��� �����

������������������������ ������������������������������������������������

���������������������� ������������������$.�������������������������� ������������������������������> ��������������������������� �������

�� ���������������������������������� ��������������������$.�3@����� ����4��%���������������������������������������������������������=� ���

.BBO������ ���������������������0$2� �����������������������.0=�����������������������������������������������L����������������������������...������������������ ��������������������.0=�S �����

��/����������������������������������������������������������������

�;���������L�������������������������������������������37� ���7 ������������>T?����4��%������������������������������������(��������������������

� ������������������������������������/��������������������������

������������������������"0�@(������ �������������$"$����������>����������������'�������������������������������������������$"5�����

������������=B$.��������������������������������������������������������F����

�����������%����������=B$.���������������������������������������=� ����������������������&����2#�S �������������������������������������������������������������2#�S �����

���� =B".3��� �������� ���� 1H?� ������� ���� =B$.�� ������� ���� ��� ;����

���������4������.0=� �������1�?��������3���=B"0������1�?�����������0$2� ���� �� ��� ������'����� ��������4�� ��� =B".� ����� ����������'������L���������� ��� ������ ������� ����� ������� ��� ������L����������������� ��� ��������� �������� 3>B��>.��>0� �� >"4� �� ���� ������ ��� ������ �����������������������������������������������������������1�?������������=B".��������������������������������������������3�,14������������������������� ��������� ��� ������ %��� �,1� �� ���� �������� ��� �������� ����������� �����������@��������������������� ������������������������3>�T4����������������������������� >I��

�%��1H?������������=B$.������=B$0����������������������������������

���������������������� �� ����������������������� ����� �������������� ��������������� ���� ���������������� ������� ��� ���������� 7� ���� �� ������ ��������� ��� ��� 1H?� ����������� ���� ��� �� ������ ��� ��� �������� ������������������������������������

����=5$.������=5$0��������������������>1H?�����=B$.������=B$0�������

�����������������������������������������

Page 25: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�0$�!�

�7������������������������&����� ����������������������� ����

����������������������������=B$.��%��������������������(������������(������������������������������!���������(��������'���������(������������������������T �&���������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������

? �!$.�� %��� �����9��������������� ���������������� �� ���������������,1�������������

������������������������@=B $.$����������� ��������������������������=B$.����

��������������������=B $.$�������������9�� ?H������9������������������ ����������������������9���%��� �����9�����������������������=B$.� �����(�����������������(���������������������!�������������������������'����������'��������T �&�����������������&�������������9��������������

���� =B $.$���� ����������� ����� ��� ������ =B$.�� ������������ ���

��������������������������������������������� ������? �!$.��%�������������������������&�������������������������������������������,1�������������

�� � � �������2=&..����?�������������������������������������=� ���������

������������.2� ��������� ��������������������������������������������������� �������� �� �����(�� ������������ ������������������ 2=//�32=B.�� 2=B$��2=B64�����2=&..���������������������������������������������>1H?���H�>������������������1�?��������'�������������������L7����=� �����=�������������������>T?�������������������������9������3�>F4�����9������3� F4��%����������9����������������������������.B�����

%�� >I� ����� ���� ������������ ��� =� ��� 3�� �� @4� ���� ������� �������������������������������������������� ������.2� ���374��7������������9������ ���.2� ��� ��(����������� 3P��G4������ ����������� ����/��������������������� ������ ������ ���� ����� ��� ��������� ��� ����� ���� ��������� 9����������������������2=&..�������� ����������������������������������������������������������������=� �������2=&..����������������������������.2� ������� ������������������������������������.2� ���������������������������������������������������

Page 26: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�02�!�

"���,������� �-������ ����-������� ������������������:���������������������������������������������������

�������������������������������������������������������������������������>F ���������������� �����9����� ���� ���� ����������� ������� ��������� ���������������������������������������������������

��� ���������� ��� ����������� ���� ���������� ����� ���� ��������

>F .2 $P���0B�?&'���������������������������������� ����������� 8������� H>=BB���0B�?&'��

�� �D�!�&��������20���=�?&'��

�� ?�������? 2=: B$���#�0�?&'��

�� M�����M=2 PP���.0�?&'��

�� �F����=B#=L=B#6���..�?&'��

'�������������������������������������������������������������������� ��� ���� ���������� ������� ��� ��� ���� �� ����� ���� ��������� �������� ���������������������������

0

0,5

1

1,5

2

2,5

COP80020Mhz

ST62 8Mhz

MC68HC054,2Mhz

Z86CXX12Mhz

8048/804911Mhz

PIC16C5X20Mhz

�,����"�.�������������������������������� ��� ���� ��� �������� ��� �;����� ��� ���� ���� ��� ��� �������� ���

���������������������������������������������������������������������� ���&����������������������������������������� ����������������������������� >F .2 $P� ��� ��� .0� ��� ���� ����� ���� �������� ��� ������������������������� ������ �� =� ��� ���� ����� ��� ��������� %�� ��(���� ������� ����������������������������������(�����������������������������������������������������������������������������=� ������������������������

Page 27: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�05�!�

����""��������..���������������������������� �� ������ ������ ��������##��$$���������������� ��//��--������� ���������������� >F � ��� ?���&��� ��&������� F��� �� �����

���� ����� ������������� �� ��� ���� ���� ������/������ ������������ I��������;����� ��� ����� ���������������� ��� ����� ��� ���� ����� ������� �������������� ��� ������� ���� ����������� ���� ����������� ����� ��� ���������������� ��� ������ �������� ��� ���������� �� ����������� ��� ��� ����� ��������������������

��/����� ������� ��� �������� ��� ����������� ��������� ����

�������������������������������� ������������A�������������� �����9��������������������������9������(�����������������������>F ������������������-���� ����������������������������:��������

�� ��������������������������������������������������������������

�� ��������������������������������������������������������

�� >���������1F� �3 ������������N��������F����������1������4��

�� �������������������������������������

�� ���������� ���������) ���������������*��

�� 7���������������������������������������������������������������������������

�� :����������������������������������������

��%������������>F �������� ������?���&��������'��������������������������� ���������

����������9����������;�������������������������������(������%������� �������������� �����������>F ������������������������������������������

����������%�����������������������������������$.0��.�A���0�A����� �������.0� �����������������1H?��H�>����>1H?��%�������������������1�?������������ ���� �������� ����������� ����� 0$� �� 5"� ����� ����� ��������� ��� ���������'����� 3�?1B4�� ��� ���������� ��� ""� ����������� �� ��� �;����� �������������������������������L������������������.0���0B��������������������������������������������������������������������������������

Page 28: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�0=�!�

������������� ����������� ��������������� ���� ���/� ��� ���������������� 0� �� 2�0$� �������� ��� ���� ���� ����� ��� ������������� �������� ���������������������������������� ���������������������0������$�+���#�?&'��

�%���������������������� ����� ���� ���������� �������������� ����������� �� ���� ����

������� ���� ��� ��� ����� ����� &���������� �(�� ��������� ��� ���� ����������������������������������������"$���������������������������������������������� ��� .#� ���� ������� �������������� ������� ������������ ��� ����������������������������������L7��������������������������������'��������

��������� �������� ��������� ��� ���� �������� ��� ����������� ���� ����

H�>���������������������>1H?������ ������'����� �?1.� ��� ���� �������� ���� ����� ����� ��� ������

��������������������� �������9�������������������������������������������� �������������� ��� &����� ��� ��� ����� ��� �������� ���� �������� �������������������������������������������

�%��� �9���������L�������������� @��������������� �������������� �����

�����������������������<�����%���������������� ��� ���������� ���� ����� ��(� �������� ������������� ���� ����

�������� ����� �����9����� ���������� �� ���������������� ��� ����������� ������������������/���������� &���� ����/������ ��������� ����� ���� ����� ������������������������������9��������������������� �������� ������������������������'���������������������������������������������������������������������������� �������� ���������� ������� ������������ ��� �������� �� ��� �L���/������������������� �����������������������������������������;����������������������������������#B���##��

�������� �������������� ������� ������ ������� ������� ������'������� ��

��������������������������������������'������=�A����� �������������������������������� �� #$#� ���� ��� ��� �������� ��� ������ ��� ������� ��� ���������������������.2� ������������������������.2��������������������������������������������$$���$=���������������;����������%������������(/��������������������������0$�?&'���������������������������.2B�����

Page 29: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�06�!�

�� 9������ �� 9���������� 9���������

�������������:������L�������

:������L������� :������L�������

#� ����� ����- � ���= ��L�1F� � ���= ��L�1F� � ���= ��L�1F� ���=���������� ������������� ��������������� �������������

��������,�����.���������� 0B�?&'�3.4� 0B�?&'�3.4� 0$�?&'�3.4�'�-��� �� ���������� ���� ���������""� "$� ������$$���$=�� �=�������������� ���� �������.0� ��� ��������.#� ��� .2� ���

������- ���� ����'7��

H��>��K�>���K�>���>1H?�

H��>��K�>���K�>���>1H?����>1H?��,%��:�

H��>��K�>���K�>���>1H?�

����2 �'7�� $.0�U�0�A� $.0�U�#�A� 0�A�U�=�A����� ������� ���'��� 0#�U�5"� ���� ".�U�.60� ���� 0"0�U�#$#� ������� ������� ����#'7�� ��������8�� 2#� ����3.4� 8��

8�������������-���� ����������0� ������������=� .2�

����������-����� �.=��0B���0=�������

.=��0=���#B������� #B���##�������

�����#� ��������.��� �C11� 8�� �9�3.4� �9�3.4�� � ������- � � �9� �9� �9�

��������-�� ������������� 8�� �9� �9�C��� ��������������-����� 8�� �������������.� �������������#��&�����������������-����� ������������B� �������:����=� ..�

#��� �=�����,�� �9� �9� �9����- ��B�� ���� .����=� ��� 7��.���"����=� ��� #����=L.2� ���$ ������� ���D1� 8�� �9�3.4� �9�3.4�

����� ���-����D�� �-�������D#E��

8�� �9�3.4� �9�3.4�

��������#������������ 8�� �9��3.4� �9��3.4�#������-���������������� 8�� �9��3.4� �9��3.4������-����� ��/���3���� 8�� 8�� �9�'��= ����������������������������

0���2�0$�+�3.4� 0���2�+�3.4� #�$���$�$�+�3.4�

#���� ��-� ����� � #BB�U�0�$BB���� 5$B�U�$�6BB���� .�6$B�U�$�.BB����3.4� ���;���������������������

Page 30: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"B�!�

��� ���@�!�������������������������������������(�������������������

�������������������>F .2,=#���?2=: ..����

�#�$%&!"�

�%!@$��

����-����� �

>�(���������7F>����.=�

�����

>% ����$0��������7F>����#=�

&���������� .B�?:'� =�?:'���� �������

-� =�����,%��:��

.S�/�.#���>1H

?��$.0�/�=�

��� ���������� ��

1�?-�2=�/�=���>1H

?-�2#�/�=�

1�?-�0$2�/�=�

�+������D����=�������

."� #B�

C ��� ������������������

0�U�2�+�

#�$�U�$�$�+�

$ ����� ���D1�

8H� �V�

$ ������������������+��� ���4�

��+��� ���8H�

�V�3�>F���I�1�4�

$ �-���� ����

8H� $�

(��= ������������� ����

"$� .#$�

����- ����� �������������������� ����

������.�������������������/����������������0�

7��0���#.������

& ���� ����������������� ����

.#�@F���7��.���2�

@G����#���� �

������� ��2BB����� 2BB�����

��

��

Page 31: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�".�!�

01���2 ����������.������0�1���2 ���������������������������8���������� ��������������������������������������� �����'�����������

�����9�������������������������(������������������ ������������������������������������������������������������������������������������<�������������������(����������������������� �����������������������������9������������

�>������������'��������������������������������/������&����������������

���� �������� �������� ���� ���� ������ ��(����� ��� ��������� �� �������� � �������'���������������������������������������������������

�7�������������������������������

�7F?�8�FH8���,F�F ���

%�1DH�3��4�W� .$B�

�8 :H�3��4W� =B�

W>�������������� �������;����������������������������������������&��������

�����

Page 32: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"0�!�

��

�%�� ���������� ����� ������ ��� ��������� �� ��� �������� � ���(�

����/����������0B���������������� ������������(��������������"� ���������������������������

���������'��(��������������������������� �����������������I���'�������������������7������(����������������������������������������

��������������������������������������������� ��������������������������-�������

��

Page 33: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�""�!�

� ���� ��������� ����������������������������� ������ ������������������

������������������������

�%��������������������������������� ��������������������������������������

����� ��������� ����� ��� �������� ��� ��� ��������� ���� ������� ��� ������� �� � ������������������/������������������������������������������� ��������������� ���9��� 3� ��������� ������ ���� ���9�� ��� 6+� ����� ��� �������� ��� ��� ����� ���������������������4�

���1��#��$��1���7��1�&�'�8���������8�7��1��������':$�:'���

��

������

Page 34: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"#�!�

%������������������� ���(������� ,���&� ��������� �������"BB"� ��� ��������������������������������������9������������������������� ������������������-�

��

������������������� $!.0�+��

������� #B�#/.6�=/"2����

>��������/��������������

"5�0��

��

�����������������������'�����"�0S�L��������

1��������������������7 ��������&� ��������������������������������7��������������������

� ��������.�,������������

0� ����

"���������������

#�>������������

$����������

2�1������������

5�>�����

=���������������

6������

.B�7��������

..���������������������

.0� ���������� ����

."�������������(����

.#����������

.$���������������������

Page 35: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"$�!�

���������������

��� ���������������������������������������������/��������� ������ �'�������� � ���� ��� ����� ������� ����� ������ ��� ������� ���������� ���� ��� ��� ������� �� ������ ���������� ��� ������'������� �������� ������

��������

Page 36: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"2�!�

0���1���F7�1���@�'1E�'��G��7&�E�'�����

���&���<�������(������'�����������������������������������������������������������������������;�����������(�������������������������/����� 8G5B������������������������������������������������������������������������

%��� 8G5B��������������������������������������������������/������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������������������� �����������9�������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ��������������������������������������"����D����������������� �����������������������������������������������������������������������������3�������������������4�������������������������������9�����L������������������� ��$8G?A����������

$�'�$��'6���$������������������������

Page 37: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"5�!�

1�

0�

1�

0�

13� 14�9�

11�

4�

15� 8�

1�

0�

A�-�+�

M1�

MOTOR SERVO�

1� 2�

D1�1N4007�

1�

2�

D4�1N4007�

1�

2�D2�1N4007�

1�

2�

4�1/2 �

3�1/2� C1�

100nF�

1�2�

D3�1N4007�

1�

2�

C2�100nF�

1�2�

R?�RESISTOR�

1�

2�

Veo�

+Vss�

+Vs�

CONTROL DEL CIRCUITO�

C�D�

��

>�������������������������������'�������������������:�������������%06=������������&����"��������������������������������������� �������������������������������������������������������������������.8#BB5�

�������

��� � � � � � � � %06=� �����9����-�� � � � � � � � � � � �� � � � � � � � �����������(/�������#��� � � � � � � � +����������� ����&����#2�+�� � � � � � � � +������������������ ����� � � � � � � � >������������������ � � � � � � � �������������� � � � � � � � ������������������������

1���F7�1���$78�'7��H�1�'�$$�78���1����7�7'������������������-������������ � � � � H8� �H1��� �� � � � � �������������

Page 38: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"=�!�

��

��:X�����������3.4���%X������@����3B4�PX��������������������������������������������

��

���������������-������������������������%06=�����������������������������������������������������������������

�����

$�'�$��'����$�����

����

F8>I��� ,I8 FH8�

X�:J�7X%� ?����������������� X%J�7X:� ?������������(��

���+��X:�

X7� ?�����������

+��X%� XP-�7XP� 8������'����

Page 39: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�"6�!�

�1���F7�1�����&:�8���1���������$�;8��

�%�����������������������������������������������������������������

����������Q$+���������������������������������������������������������������>F ���������������������������/�����-��

%��������������������������(����������������������������������������

• ���������������������������������-���

�� H8� �H1�� � � � � � � � � � @�

���������������

I���'������������� ���'���������������5=B$����������������������������������� ���'�������$+�������������������������������������������������� ���9��������$$�;8�1��������8�7�1��$78�'7��1������������

�����������������������������������&���������������������������.2,=#����?���&�����������������'�����������������������������������������������������������������������������������������

������������������������0�����������������������������.S ��������������

��>1H?������(���������������������� ������������� ������&������������������������L���������� ����������������������������������/�����������������������(���������������������)B*���).*������������������������������������������ ��� ��������������������������������(������������������������������������������� �������������������������������������������������(�����������������������9���������������������������������������� ���������������������������������������������9��������������������������3Q�!4���������������������������������������

ON/OFF

SW3

1 2

U27805

IN3

OUT1

AD

J2

D5

LED

12

220R2

12

C4100nF

12

BATERIA +VCC

Page 40: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�#B�!�

7����������������������������������������-���

��������������������/�����������>F .2,=#���

RA2RA3RA4MCLR

RB0RB1RB2RB3

RA1RA0

RB7RB6RB5RB4

MCLR

J9

PIC-BUS

1RA4

3RA0

5RA1

7RA2

9RA3

11RB0

13RB1

15RB2

17RB3

19RB4

21RB5

23RB6

25RB7

2468

101214161820222426

R1110K

JP?

JUMPER

12

4MHz

1 2

C827pF

1

2C727pF

1

2

U6

PIC16F84

RA21

RA32

RA43

MCLR4

VSS5

RBO/INT6

RB17

RB28

RB39

RA118

RA017

OSC116

OSC215

VDD14

RB713

RB712

RB511

RB410

+VCC

VCC

+VCC

����

?����������������G.�������������������� 5��� =������������������������������� �������#?&'�������������

Page 41: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�#.�!�

��

%��������������������������������������'���������������������������1������������(����������������������������������������1..����.BS���

?������������! �����������<��������� ������������������������������������������>����������/������������������������������������������������ ���������������������������������������������������� ��������������������������������������� �������������������������������������������>�������������������/�����������������������������������������$78�I�78���1���7���7�7'���G�1���7����8�7'����

%�� ���/���� ��������� ������ ������� ��� ��� ������� ���������� ���� ������������������������������������� ���������� ���������������� �����/���������������������������������������������������������������-�

���

�����������������/���������������������������������������-��

����• ������� 8G5B� ��� >F !@I��� ������ 1�#� ����� ��� ��� ����9�� &���� �������&��������������������������&��������'���������

Page 42: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�#0�!�

• %�� ���9�� ���������@��@.� ��������� �������������3Q4���@0� ���9����� �������������3!4��

• %����������������������o �����9����-�

���.��@������������������&�������������0��@������������������&����������"��@���������������'�������������������#��@���������������'�������������

• 1�.!1�#���1@B!1@5-�>�����������������

���������/�����������������/���������������������������������������������������� ������

����������������������#7��H���1�1�1����#���$�78���1���1���F7�

�8����������������������(�������������������������������9���&�����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������(������'������������������������������ �����������-��

• >������������������� �������������������&�����'�����������������9��������������������������&������������������ ������������������������������������������

Page 43: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�#"�!�

• ��� ��������9����������������������������������������������/�����������������������������������9������;���������������������������������������������������������?1B�����>F �����������������

�����7&�E�'��G�7'9�8�9'����1��$78�'7���

������<���������������������� ��-������������������������������������������� ��������������������������������������������������&���������������������> �&����������� ������������������� ��������'��������������������Y������Z�������������������������������������������������������������

����������������������������� ��������������������������������?>%�@����?���&����������������������(������� ����������������������������������������������������������������������'�������������������������������������������?>%�@����?���&������������������������������������

Page 44: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�##�!�

��

I�����'������ ������������������������� ����������&�����:�P�����������������������������>F ��>������������������������?F 1H>F !�1�F8�1��������������������������������������������&����������������������������-����F?I>F ����������������������

Page 45: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�#$�!�

��

�������������������������������������������������������������������������������������<����>F ?�R�1���� ������?���������������������������#'79'����1��$78�'7��1���'7H7���

����������������������������� ������������ ��������%���(���������������������(�������������-��

• 1�������������-����������������������������������������������� ��� �����������������������'���������������������������1�?��������������������������������������������������;���������������(��������������������������������������������'��������������&�������&����������������>T?�����

�• %�����������������������������������������������������������������������(���������� �����������������������������;�����������9������������������������������������������������&�����������������������������������������9���������������>������������������ ������� ������������������� ����������������������������������������9��������������(������������������������/���������� ����������

�����1���F7�1���7'9�8�9'����1��$78�'7����

� ������������������������ ����������������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������������������

Page 46: Projecte 24: Microbot

��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������� ������������������� ���

� !�#2�!�

�H�H��79'�&6���

��

J��$'7$78�'7��17'���#�$K�����2 �-������ �����-������ ���L���� ������(�M���=�� �F������������ ���������9��3�@������������������&�-LL<<<�����&������&�-LL<<<�����A�����LLL��������&�-LL<<<��������/������&�-L<<<����&����&�-LL<<<�����������&�-LL<<<�������� �����&�-LL<<<��������������������&�-LL<<<�����<� ���L���� �L�&�-LL&���A�������������L&���A��L?��� ���R� �0�&��&�-LL<<<����� �������&�-LL<<<����������L� ����L������ ����&����&�-LL<<<��� ��������L�&�-LL<<<���������������L[������L�� ����&�-LL<<<�����A�����L[���'L���

��