PRÁCTICA DE LABORATORIO DE ROBÓTICA

TEMA: PROGRAMACIÓN DE MOVIMIENTOS DE TRASLACIÓN Y ROTACIÓN EN VEX

APELLIDOS Y NOMBRES:

AÑO Y SECCIÓN:

I. Para realizar la programación de cualquier movimiento utilizando Vex robotics competition se requiere contar con valores de referencia, en base a ellos podemos realizar los cálculos necesarios para lograr desplazamientos y rotaciones precisos.

Traslación: Vamos a programar al robot para que realice un movimiento de avance por 1 segundo y llenamos la tabla 1.

Tiempo (s) Desplazamiento (cm)1 D1

Rotación: Vamos a programar al robot para que realice un movimiento de avance por 1 segundo y llenamos la tabla 2.

Tiempo (s) Rotación sobre eje de llanta(grados)

Rotación sobre eje del robot (grados)

Horario AntiHorario Horario AntiHorario1 G1 G2 G3 G4

Procedimiento para medición de movimiento de traslación:1. Colocar el robot sobre la marca de inicio.2. Descargar el programa en el robot y darle inicio.3. Una vez se detenga, marcar la posición final y medir con una regla.4. Completar los datos de la tabla.Procedimiento para medición de movimiento rotación sobre el eje de la llanta:5. Colocar el robot sobre la marca de inicio, procurando que la llanta que va a estar

detenida este sobre el centro del transportador.6. El robot debe estar mirando hacia el 0 grados.7. Descargar el programa en el robot y darle inicio.8. Una vez se detenga, marcar la posición final y observar el ángulo final que ha

girado.9. Completar los datos de la tabla.

Procedimiento para medición de movimiento rotación sobre el eje del robot:

Posición Inicial Posición Final

Ángulo de giro

10. Colocar el robot sobre la marca de inicio, procurando que el centro de la línea que une las dos llantas coincida con el centro del transportador.

11. El robot debe estar mirando hacia el 0 grados.12. Descargar el programa en el robot y darle inicio.13. Una vez se detenga, marcar la posición final y observar el ángulo final que ha

girado.14. Completar los datos de la tabla.

II. PROGRAMACIÓN DEL ROBOT PARA GENERAR MOVIMIENTO FORMANDO UNA LETRA DETERMINADA

EJEMPLO: FORMACIÓN DE LA LETRA “P”

Partida del robot

Para formar la letra “P” se deben realizar los siguientes pasos:

Posición Inicial Posición Final

Ángulo de giro

10 cm

10 cm

INICIO

Paso2Paso3 Paso4

Paso5

Paso6

Paso7Paso8

PROCESO DE MOVIMIENTO:

Paso 1: Avance 50cm

Paso 2: Rotación 90 grados - Horario

Paso 3: Avance 40cm

Paso 4: Rotación 90 grados- Horario

Paso 5: Avance 30cm

Paso 6: Rotación 90 grados- Horario

Paso 7: Avance 40cm

Paso 8: Rotación 90 grados- AntiHorario

Paso 9: Avance 20cm

III. CÁLCULOS Y RESULTADOS:

Paso 1: Avance 50cm.

Si en 1 s.------------ D1 cm.

X s.------------ 50 cm.

X = (50 cm) (1 s) / D1 cm

Paso 2: Rotación 90 grados - Horario

Si en 1 s.------------ G1 grados.

X s.------------ 90 grados.

X = (90 grados) (1 s) / G1 grados

Así para todos los pasos……

IV. DISCUCIONES DE LOS RESULTADOS: ………………

V. CONCLUSIONES:

………………

Paso1:Paso9