practica 4
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Practica
Control Integral
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
2000.5
0.5
Root Locus - P Control
Real Axis (seconds-1)
Imag
inar
y A
xis
(sec
onds
-1)
Figura 1. Control Integral Control Derivativo
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
2000.5
0.5
Root Locus - P Control
Real Axis (seconds-1)
Imag
inar
y A
xis
(sec
onds
-1)
Figura 2. Control Derivativo
Control PID
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
2000.5
0.5
Root Locus - P Control
Real Axis (seconds-1)
Imag
inar
y A
xis
(sec
onds
-1)
Figura 3. Control PID.
Control PID con minreal
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
2000.5
0.5
Root Locus - P Control
Real Axis (seconds-1)
Imag
inar
y A
xis
(sec
onds
-1)
Figura 4. Control PID con minreal.
Control PID con polos y ganancias
-300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 100-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
2000.5
0.5
Root Locus - P Control
Real Axis (seconds-1)
Imag
inar
y A
xis
(sec
onds
-1)
Figura 5. Control PID con con polos y ganancias.
Respuesta a una referencial escalón unitario con control PID
Respuesta a una referencial escalon unitario con control PID
Time (seconds)
Pos
ecio
n, \
thet
a(ra
dian
es)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.10
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
System: sys_clTime (seconds): 0.0131Amplitude: 1.13 System: sys_cl
Time (seconds): 0.0994Amplitude: 1
System: sys_clTime (seconds): 0.0409Amplitude: 1.02
Figura 6. Respuesta a una referencial escalón unitario con control PID.
.
Respuesta a una perturbación escalón unitario con un control PID
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.10
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
System: dist_clTime (seconds): 0.1Amplitude: 0.000831
System: dist_clTime (seconds): 0.0189Amplitude: 0.0482
Respuesta a una pertubacion escalon unitario con un control PID
Time (seconds)
Pos
ition
, (
radi
ans)
Figura 7. Respuesta a una perturbación escalón unitario con un control PID.