practica 3 configuracion de herramienta.pdf

7/24/2019 Practica 3 Configuracion de herramienta.pdf

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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZASARMADAS

SEDE - LATACUNGA

INGENIERAELECTROMECNICA

NOMBRE:LUIS LOOR

ROBERTO LPEZERICK MORA

CARLOS RODRIGUEZJHON YUGCHA

NIVEL:OCTAVO ELECTROMECNICA

MATERIA:

ROBTICA INDUSTRIALOCTUBRE-FEBRERO

2014


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PRACTICA N 3

CONFIGURACIN DE HERRAMIENTA

1. OBJETIVOS

Identificar y analizar el modo de operacin as como las diferentes pates del KCP

del brazo robtico KUKA.

Identificar y analizar los tipos de movimientos que realiza un brazo robtico

KUKA.

Realizar un ejemplo de programacin en el brazo robtico KUKA.

Programar movimientos punto a punto, lineales y circulares.

Investigar cual es la caracterstica del simulador KUKA.sim y que beneficiosbrinda al usuario para la manipulacin del brazo robtico KUKA kr5

Reconocer los comandos bsicos para realizar una simulacin con el brazo

robtico KUKA kr5

Familiarizarse con el simulador y la manera en la que se puede realizar una

correcta simulacin del brazo robtico KUKA kr5

Medir o Configurar el sistema de coordenadas de la Herramienta del robot

Desplazar el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta

2. MATERIALES Y EQUIPOS

Brazo Robtico KUKA.

Manual de operacin y seguridad del brazo robtico KUKA.

Controlador KCP.

Marcador.

Mesa de Trabajo.

Hoja de papel.

Software KUKA.sim, versin de prueba.

Laptop, sistema operativo Windows.

3. MARCO TERICO:OPERACION

3.1. Descripcin Del Kuka Control Panel (Kcp)

El KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de programacin del sistema del

robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias para el manejo y la

programacin del sistema del robot.


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13.- Tecla de arranque

14.- Tecla de STOP

15.- Tecla de seleccin de ventana

16.- Tecla de ESC

17.- Teclas de estado izquierda

18.- Teclas de men

Ilustracin 1. KCP y sus partes

1.- Selector de modos de servicio

2.- Accionamientos CON 10.- Bloque numrico

3.- Accionamientos DESC./SSB-GUI 11.- Teclas de funcin

4.- Pulsador de PARADA DE 12.- Teclas de arranque hacia atrs

EMERGENCIA.

5.- Space mouse

6.- Teclas de estado derecha

7.- Tecla de entrada

8.- Teclas del cursor

9.- Teclado

Ilustracin 2. Parte trasera del KCP


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El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones

1.- Placa caracterstica 4.- Pulsador de hombre muerto

2.- Tecla de arranque 5.- pulsador de hombre muerto

3.- Pulsador de hombre muerto

Tabla 1. Descripcin de las partes del KCP

ELEMENTO DESCRIPCIN

PLACA CARACTERSTI CA Placa caracterstica del KCP

TECLA START Con la tecla de arranque se inicia el programa

PULSADOR DE HOMBRE MUERTO

- No pulsado

- Posicin intermedia

- Pulsador fondo

En los modos de servicio T1 yT2 de hombre muerto debe

mantenerse en la posicin intermedia para poder efectuarlos movimientos con el robot.

En los modos de servicio Automtico y Automtico

Externo, el pulsador de hombre muerto carece de funcin.


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Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos

PARADA DE EMERGENCIA

Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en

casos de peligro. Provoca una detencin inmediata de los

accionamientos del robot.

Para volver a conectar los accionamientos, es preciso

desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA.

ACCIONAMI ENTOS CON

del robot.

Estos accionamientos solamente se pueden conectar en

condiciones de servicio normales

ACCIONM IENTOS DESCON

Accionando este pulsador, se desconectan los

accionamientos del robot. Al hacerlo tambin se activan,

con un breve retardo, los frenos de los motores, que

mantienen los ejes en su posicin.

SELECTOR DE MODOS DE SERVICIOEste interruptor de llave permite conmutar diferentes

modos de servicio.


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TECLA SCAPE cualquier accin ya iniciada, por ejemplo, formularios

SPACE MOUSE

Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6

ejes (grados de libertad) del robot. La velocidad de

desplazamiento del robot depende del grado de desviacin

con que el usuario acciona este elemento.

La tecla de escape permite en todo momento interrumpir

inline y ventanas de estado que se encuentren abiertos.

Esta tecla tambin permite cerrar, paso por paso, los

mens abiertos por equivocacin.


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Esta tecla permite conmutar entre la ventana de

TECLA DE SELECCIN DE VENTANAprogramas, la ventana de estado y la ventana de mensajes

cuando se encuentran disponibles.

La ventana activa aparecer resaltada en distinto color.

Esta activacin se denomina tambin Foco.

TECLA DE STOP DEL PROGRAMA Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un

programa.

Para continuar de nuevo con el programa detenido,

accione la tecla Arranque del programa hacia adelante

o Arranque del programa hacia atrs.

ARRANQUE DEL PROGRAMA H ACIA

ADELANTE

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.

El arranque slo es posible si los accionamientos estn

conectados y no existe ninguna situacin de PARADA

DE EMERGENCIA.

Disponible para modo T1 y T2.


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Al accionar esta tecla se procesa, pas por paso y en

ARRANQUE DEL PROGRAMA H ACIA direccin al comienzo del programa, los pasos deATRS movimiento del programa seleccionado.

En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la

trayectoria originalmente programada.

Disponible para modo T1 y T2.

TECLA DE ENTRADA

Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las

instrucciones concluidas

TECLAS DEL CURSOR

Se las utiliza principalmente para:

Mover el foco

Cambiar la posicin del cursor de edicinCambiar de campo en los formularios inline y las listas de

parmetros


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TECLAS DE MENPermiten abrir el men correspondiente.

En el men a abrirse, se puede seleccionar de la siguientemanera:

- Con las teclas del cursor

-Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda

de cada punto del men.

Para cerrar paso por paso un men, pulse la tecla ESC.

TECLAS DE ESTADOLas teclas de estado sirven para seleccionar opciones de

servicio, para conmutar funciones individuales y para

definir valores.

La respectiva funcin aparece representada mediante un

smbolo en las barras de teclas de estado.

TECLAS DE FUNCIN

PROGRAMABLE

Permiten seleccionar las funciones que se visualizarn

mediante la barra de teclas de funcin programable.

Las funciones seleccionables son adaptadas

dinmicamente, es decir, la barra de teclas de funcin

programable modifica su asignacin.


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Mediante el teclado numrico se introducen las cifras. En

un segundo nivel, el teclado numrico tiene asignadas

funciones de control del cursor.

FLECHA. Tecla de retorno: borra el carcter situado a laizquierda del cursor de edicin.

DEL. Borra el carcter situado a la derecha del cursor deedicin o escribir punto.

INS, 0. Conmuta entre el modo de insercin y el modo desobre escritura o escribir 0.

END, 1. Efecta un salto hasta el final de la lnea en laque se encuentra el cursor de edicin o escribir 1.

CTRL, 2. Tecla de control, para instrucciones especficasdel programa o escribir 2.

PGDN, 3. Visualiza la siguiente pantalla en direccin alfinal del fichero o escribir 3.

4. Escribe el numero 4

UNDO, 5. Anula la ltima introduccin de datosefectuada (esta funcin es necesaria implementarla) o

escribir 5.

TAB, 6. Efecta un salto de tabulador, escribe 6.

TECLADO NUMRICO


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LDEL, 8. Borra la lnea en la que se encuentra el cursorde edicin o escribe 8.

PGUP, 9. Visualiza la pantalla siguiente en direccin alprincipio de fichero, escribe 9.

A NUM

Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducircifras o introducir caracteres de control por medio del

teclado numrico.

A ALT Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite

HOME, 7. Efecta un salto hasta el principio de la lneaen la que se encuentra el cursor de edicin o escribe 7.

TECL

TECL

abrir mens o ejecutar determinadas acciones.

.

TECLA SHI FT Sirve para conmutar entre minsculas y maysculas.

Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carcter

aparecer en mayscula. Para escribir varios caracterescon maysculas, el usuario debe mantener pulsada la tecla

SHIFT


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SELECCINdel cursor o la tecla TAB. A

ENTRADA Sirven para introducir valores o

Sirve para introducir los caracteres especiales queTECLA SYM

aparecen dibujados sobre las teclas de letras.

3.1.1. I nterfaz De Usuario Grfi ca (Kuka.HM I )

El display del panel de control KUKA est subdividido en varias zonas que desempean

diferentes tareas.

Tabla 2. Tabla caracterstica de interfaz

NOMBRE HMI DESCRIPCIN

Sirven para seleccionar un valor

predeterminado.

Coloque el foco sobre la lista de

LISTAS DEseleccin utilizando las teclas

continuacin, con la

combinacin de teclas ALT+

#, abra la lista y seleccione la

entrada que desee. Confirme la

seleccin con la tecla de

entrada.

CAMPOS DE

textos. Coloque el foco sobre el

campo de entrada utilizando las


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PARMETROS Ajuste el valor deseado

El usuario debe abrir estos

BARRAS DE

ESTADOunidad de control del robot. Las

de softkeys varan segn las

teclas del cursor o la tecla TAB.

A continuacin, introduzca los

caracteres que desee.

Permiten seleccionar un valor

especfico dentro de un rango

de valores predeterminado.

CAMPOS DE

mediante la tecla de estado

correspondiente. Como

alternativa, tambin puede

introducir el valor en el campo

de entrada.

Se encuentran las funciones de

la unidad de control del robot

BARRA DE reunidas en diferentes grupos.MENS

grupos mediante las teclas de

men para poder efectuar su

eleccin

Las teclas de estado permiten

acceder a las funciones de la

TECLAS DE funciones asignadas a las barras

necesidades.


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VENTANA DEnecesario.

La barra de softkeys se adaptadinmicamente a la situacin

BARRA DE operativa, ofreciendo funcionesTECLAS DE que se pueden seleccionar conFUNCIN la tecla de funcin programablePROGRAMABLE correspondiente.

La ventana de programa

visualiza el contenido del

programa seleccionado. Si el

VENTANA DE usuario no ha seleccionado

PROGRAMA ningn programa, en la ventana

de programa aparece un lista de

todos los programas

disponibles

La ventana de estado puede

visualizarse cuando sea

ESTADO

Contiene informacin sobre el

estado de ciertos componentes,

p. ej. Las entradas y salidas.

El formulario puede

FORMULARIO visualizarse cuando seanecesario. En l se introducen

datos requeridos por la unidad


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LISTA DEextrados de un rango de

VENTANA DEde indicacin, de estado, de

de control, por ejemplo, la

medicin de la herramienta.

Sirve para introducir valores

PARMETROSvalores.

La unidad de control se

comunica con el usuario a

travs de la ventana de

mensajes. Visualiza mensajes

MENSAJESconfirmacin, de espera y de

dilogo.

Cada tipo de mensaje tiene

asignado un determinado

smbolo.

FORMULARIO Una parte de las funciones delINLINE programa requiere la

introduccin de valores.

Estos valores se introducen

mediante una mscara de


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Se requiere la

arranque

instalacin. Tambin tienen carcter informativo y

circunstancias. Los mensajes de estado se borran

entrada (formulario inline) o se

seleccionan mediante campos

de seleccin.

Con ello se garantiza que las

instrucciones programadas

poseen siempre el formato de

entrada correcto.

En la lnea de estados se

LNEA DE visualiza informacin acerca de

ESTADOS los estados de servicio

importantes.

3.1.2. Mensajes

Mensajes de indicacin: contienen informacin o indican operaciones, errores de

programacin o errores de manejo.

Tabla 3. Tabla caracterstica de los mensajes

NOMBRE SMBOLO DESCRIPCIN

Mensajes de estado: sealizan el estado de la

tecla de pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas

automticamente cuando desaparece el estado que los

provoc.


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Parada dePARADA DE EMERGENCIA) y deben ser

WAIT FORcorrespondiente. El programa se detiene hasta que el

que desea

P1?

programable S y No que se encuentran en la

pulsa una de las dos teclas de funcin programable, el

Mensajes de confirmacin: aparecen con frecuencia

como consecuencia de un mensaje de estado (p. ej.,

emergenciaconfirmados explcitamente. Indican fallos en la

ejecucin del programa.

Confirmar Mensajes de espera: aparecen cuando un programaPARADA DE est en ejecucin y se establece una condicin de

EMERGENCIA espera.

Mensajes de dilogo: deben ser respondidos por el

usuario. El resultado se registra en la variable

$IN[1]==TRUE mensaje recibe una respuesta y a continuacin

prosigue su ejecucin.

Est segur o de En este caso, se pueden utilizar las teclas de funcin

aceptar el punto barra de teclas de funcin programable. Cuando se

mensaje se borra de la ventana.


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3.2.Ajuste De Los Ejes

En el ajuste, el robot es llevado a la posicin mecnica cero, y se guardan los valores de cada

uno de los codificadores. De esta manera se hace coincidir la posicin mecnica cero con laposicin electrnica cero, para ello hay que poner cada uno de los ejes en una posicin

llamada " posicin de pre ajuste, slo un robot ajustado puede desplazarse a posiciones

programadas y ser movido de forma cartesiana, por lo tanto si no tenemos ajustado el robot,

o nos hemos asegurado de que esta ya est ajustado no podremos ejecutar ningn programa,

Antes de efectuar un nuevo ajuste, deben borrarse los datos de ajuste antiguos.

Ilustracin 3. Ejes de un brazo robtico KUKA

Un robot debe ser ajustado en uno de los siguientes casos:

En la puesta en servicio, (caso que nos ocupa).

Despus de haber efectuado reparaciones (por ej. al cambiar un motor o un

RDW).

Si un robot fue movido sin unidad de control del robot (por ej. con la unidad de

liberacin).

Despus de haber cambiado un reductor.

Despus de una colisin contra un tope final con una velocidad mayor de

250mm/s.

Despus de una colisin.


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3.2.1. Procedimiento Para El Ajuste

Ahora procederemos a seguir los siguientes pasos para realizar el ajuste: Lo primero que

debemos hacer siempre, para poder realizar un nuevo ajuste es borrar los datos del ajusteanterior, para ello haremos lo siguiente:

a) Con los softkeys seleccionar la secuencia de mens inicial >desajustar pulsando intro

aparecer un cuadro de dilogo en el que nos dice "desajuste uno de los siguientes ejes",

ahora pulsaremos intro repetidas veces hasta que aparezca otro mensaje que diga "ningn

eje para ajustar", para finalizar la instruccin pulsaremos cerrar. Ahora ya tenemos los

ejes desajustados.

b) Ahora, procederemos al ajuste de los mismos, con los softkeys seleccionar la secuencia

de mens inicial >ajustar > calibracin de robot y pulsamos intro, aqu nos aparece otromen pidindonos que pongamos los ejes en posicin de ajuste, lo haremos uno por uno:

EJE 1: Ir a la parte posterior del robot y en la base observaremos 3 botones, mientrasmantenemos pulsado el que pone "JOINT 1" (ahora los frenos estn desactivados), mover

el eje 1 hasta la posicin de preajuste, una vez estn alineadas las marcas volver al KCP,

movernos con la tecla de "seleccin de ventana" hasta que la ventana superior derecha est

seleccionada y pulsaremos ajustar.









EJE 5: Para situar este eje en posicin de preajuste no es necesario presionar ningn botn,simplemente mover el eje manualmente hasta hacer coincidir las marcas de la posicin de

preajuste, volver al KCP, movernos con la tecla de "seleccin de ventana" hasta que la

ventana superior derecha est seleccionada y pulsaremos ajustar.


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EJE 6: Para el eje 6 no se dispone de la herramienta adecuada y por tanto pulsaremosdirectamente el softkey ajustar.

EJE 4: Para situar este eje en posicin de preajuste no es necesario presionar ningn botn,simplemente mover el eje manualmente hasta hacer coincidir las marcas de la posicin de

preajuste, volver al KCP, movernos con la tecla de "seleccin de ventana" hasta que la

ventana superior derecha est seleccionada y pulsaremos ajustar.

CONFIGURACION DE HERRAMIENTA

En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la brida de

acople del robot, un sistema de coordenadas cartesianas (sistema de coordenadas TOOL).

Origen del sistema de

coordenadas de la brida

del robot. SU posicin y

orientacin son conocidas

por la unidad de control.

Punto de referencia de laherramienta (TCP TOOL

CENTER POINT)

Ilustracin 4. Determinacin del sistema de coordenadas de

herramienta

El sistema de coordenadas TOOL tiene su origen en un punto definido por el usuario. Este se

denomina TCP (Tool Center Point) y por regla general, es colocado en el punto de trabajo de

la herramienta.Si la herramienta es una herramienta fija, no puede utilizarse el procedimiento aqu

descrito. Para herramientas fijas debe utilizarse un tipo de medicin propio.


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3.3.Ventajas de medicin de la herramienta:

1. La herramienta puede ser desplazadaen forma recta en la direccin de

trabajo, de ataque o penetracin.

Ilustracin 5. Desplazamiento del TCP en la direccin de trabajo

2. La herramienta puede ser giradaalrededor del TCP sin que la posicin del

TCP vare.

+XWORLD

Ilustracin 6. Rotacin del TCP manteniendo fija la posicin


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4. Se pueden guardar como mximo 16

3. En el servicio con el programa,la velocidad programada se

mantiene en el TCP a lo largo de

toda la trayectoria.

Ilustracin 7. Servicio de programa con TCP

Sistemas de coordenadas TOOL.

Variable: TOOL_DATA [1...16]

Se memorizan los siguientes datos:

X, Y, Z: Origen del sistema decoordenadas TOOL, referido al

sistema de coordenadas FLANGE.

A, B, C: Orientacin del sistema decoordenadas TOOL, referido al

sistema de coordenadas FLANGE.

Ilustracin 8. Principio de la medicin TCP

3.4. Mtodos de medici n de la herr amienta

3.4.1. Defini cin del origen del sistema de coordenadas tool

Se pueden elegir entre los siguientes mtodos:

3.4.1.1. Medicin XYZ De 4 Puntos

Con el TCP de la herramienta que se desea medir, debe desplazarse el robot a un punto

de referencia desde 4 direcciones diferentes. El punto de referencia puede ser

cualquiera. La unidad de control del robot calcula el TCP a partir de las distintas

posiciones de la brida.


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OBS. Las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se desplaza al punto dereferencia deben estar suficientemente separadas. Este mtodo no se puede utilizar

para robots de paletizado.

Ilustracin 9. Medicin XYZ de 4 puntos


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3.4.1.2. Mtodo XYZ Referencia

En el mtodo XYZ Referencia se efecta la medicin de una nueva herramienta con

referencia a una herramienta ya conocida. La unidad de control del robot compara las

posiciones de la brida y calcula el TCP de la nueva herramienta.

3.4.2. Definicin De La Orientacin De La Herramienta

3.4.2.1. Mtodo Abc Wor ld

Los ejes del sistema de coordenadas TOOL se alinean de forma paralela a los ejes del

sistema de coordenadas WORLD. De este modo, la unidad de control del robot conoce

la orientacin del sistema de coordenadas TOOL.

Este mtodo tiene 2 variantes:

Advertencia. Si un robot se hace funcionar con datos de carga errneos o incorrectos,

existe riesgo de que el sistema de robot sufra daos considerables, y que el personal

sufra lesiones o incluso existe peligro de muerte.

Ilustracin 10. Ejes del sistema de coordenadas TOOL


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Cada robot dispone de un diagrama de cargas tiles, que permiten comprobar

previamente y con rapidez, si la carga til del robot es apropiada. Pero el diagrama no

reemplaza el control de la carga con KUKA.Load

1. Carga til

2. Carga adicional sobre el eje 2



Datos de Carga: Todos los datos de carga (brida del robot o carga adicional) se definemediante los siguientes parmetros:

Tabla 4. Parmetros para la carga

Parmetros Unidad

Masa M Kg

Distancia al centro de gravedad Lx, Ly, Lz mm

Inercias de masa en el centro de gravedad Ixx, Iyy, Izz Kg m2

Carga Sistema de referencia

Carga til Sistema de coordenadas FLANGE

Sistemas de referencia para cargas en el robot: Sistemas de referencia para los valoresX, Y y Z por cada carga.

Tabla 5. Sistema de referencia

Carga Sistema de referencia

Carga adicional A1 Sistema de coordenadas ROBROOT A1 = 0o

Carga adicional A2 Sistema de coordenadas ROBROOT A2= -90o

Carga adicional A3 Sistema de coordenadas FLANGE A4 = 0o, A5 = 0o, A6 =

0o

Fuentes: Los datos de carga pueden ser consultados en las siguientes fuentes:

Opcin de software KUKA.LoadDetect (solo para robots grandes)Datos especficos del fabricante

Clculo manual / Programa CAD

Sobrecarga esttica del robot

Si durante la regulacin, con robot en reposo, se sobrepasan los momentos motores de

frenado o los momentos motores de parada, se trata de una sobrecarga esttica del robot.Las siguientes medidas pueden evitar esta sobrecarga:


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Desplazamiento de la posicin de la gravedad en direccin al punto central de la

brida.

Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor

Reduccin de masa/peso.

Sobrecarga dinmica del robot

Si se sobrepasan los valores admisibles de la energa cintica por momentos de inercia

demasiados elevados, se habla de una sobrecarga dinmica del robot. Las siguientes

medidas pueden evitar esta sobrecarga (Reducir momentos de inercia):

Utilizacin geomtrica de una carga ms compacta

Reduccin de la masa

Utilizacin de robots con una carga til nominal mayor.

Ilustracin 11. Centro de gravedad y curvas caractersticas de carga para KR 16


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Seleccin de los datos de carga.

Los datos de carga se controlaron con KUKA.Load, y son apropiados para este valor.

1. Seleccionar la secuencia de men Inicial > Medicin > Herramienta > Datosde carga de la herramienta.

2. Declarar el nmero de herramienta. Confirmar con OK.3. Declarar los datos de carga. Confirmar con OK.

Ilustracin 12. Declaracin de los datos de carga. Prescripcin por defecto

Ilustracin 13. Declaracin de los datos de carga


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5. ANALISIS DE RESULTADOS

Luego de oprimir la tecla GUARDAR como se observa en el procedimiento se procede a

observar el error que se obtuvo al realizar los 4 distintos movimientos para comprobar

que nuestro punto de referencia este establecido correctamente, para este caso el error fue

igual al 0.9 lo cual se puede considerar tolerable.

En caso de que el error sea ms grande del 1 se debe realizar nuevamente el procedimiento

ya que puede existir problemas en el trabajo.

6. CONCLUSIONES:

En la medicin de la herramienta, el usuario asigna a una herramienta montada en la

brida de acople del robot un sistema de coordenadas cartesianas.

entral de la herramienta), siempre debe serasignado por el usuario, y es colocado en el punto de trabajo de la herramienta.

realizar mediante dos mtodos: XYZ de 4 Puntos y XYZ Referencia; cada uno de estos

tiene su procedimiento especfico.

La orientacin del sistema de coordenadas TOOL de un brazo robtico se realiza en

funcin de las coordenadas WORLD del brazo robtico.

La orientacin del sistema de coordenadas TOOL de un brazo robtico se puede

realizar mediante dos mtodos: ABC 2 Puntos y ABC World, el mismo que se

subdivide en dos mtodos 5D y 6D.En los brazos robticos KUKA cuando se desea realizar un movimiento punto a punto,

el brazo puede tomar cualquier trayectoria no necesariamente una trayectoria recta

causando que no se pueda predecir la trayectoria que tomara el brazo robtico para

llegar de un punto a otro.

Para realizar un movimiento circular se necesitan 3 puntos uno inicial, auxiliar y final,

para lo cual debe colocarse en el primer punto, luego seleccionar movimiento circular,

seguido desplazarse al punto auxiliar y presionar Touch In, para finalmente

desplazarnos al punto final y seleccionar Instruccin OK, con esto se conseguir

realizar el movimiento circular.

Para realizar un crculo completo se necesitan 4 puntos los cuales se deben ingresar

como si se estuviera realizando dos crculos.

El software KUKA sim pro es una herramienta con la cual se puede realizar una

simulacin de un proceso de maquinado, soldado, etc mediante la cual se la podr

visualizar el proceso a realizar en el medio fsico.

El simulador es de uso sencillo permitiendo al usuario de manera rpida y sencilla

simular un proceso de manufactura.

La desventaja es que en el robot directamente no se puede realizar la simulacin en

vaco como en el torno que tiene un modo de comprobar mediante un visualizador

grfico.


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7. RECOMENDACIONES

Siempre asegurarse de que se cumplan las condiciones previas antes de realizar

cualquier procedimiento.

Al correr un programa por primera vez realizarlo a baja velocidad y paso a paso para

comprobar la ubicacin de los puntos, las trayectorias que el robot tomara y los

movimientos que este realizar.

Al realizar un movimiento PTP considerar que no se puede predecir la trayectoria que

tomara el robot para ir de un punto a otro.

Considerar que si la herramienta es una herramienta fija, no puede utilizarse la

medicin anteriormente descrita.

En el mtodo XYZ de 4 puntos, las 4 posiciones de la brida con las cuales el robot se

desplaza al punto de referencia deben estar suficientemente separadas.

Al desplazar el robot, siempre tener en cuenta los objetos que se encuentran alrededor

de este para no provocar colisiones.Siempre mantenerse fuera del rea de trabajo del robot, es decir en el rea de seguridad.

Antes de usar un robot KUKA, es necesario tener nuestro manual de seguridad, pero

la ms importante, cumplir lo descrito en el mismo para evitar daos.

Estos robots por su gran versatilidad es de un costo muy elevado, por lo tanto es

recomendable tener todas las precauciones del caso para no provocar dao alguno.

Es importante que en el momento en que queramos insertar algn otro elemento para

una aplicacin especfica, en la mueca central, tomemos muy en cuenta el peso

mximo que soporta en este punto el robot.

Tener mucho cuidado en la manipulacin de los robots ya que si se encuentrafuncionando y no nos encontramos fuera del rea de trabajo del robot estamos

propensos a sufrir algn accidente.

8. BIBLIOGRAFA

http://neumaticar.com/web/img_xtras/catalogosdigitales/pdf/kuka_catalogo2010

http://www.logismarket.com.mx/ic/-kuka-599954.pdf

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robotics.com/es/products/controllers/kcp/moveKUKA. (2008). Recuperado el 4 de Junio de 2013, de KUKA:

http://chinchi.es/Robotica/KUKA/manualKUKA13.pdf

(s.f.). Pdf Manual para Usuarios InexpertosCodigo de la Practica EI49A.

Rios, D., Lopez, J., & Martinez, M. (2009). Implementation of an Intelligent Robotized

GMAW Welding Cell.

SEAT. (2007). Contenidos del Manual. KUKA.

Ulloa, O. (2012). ). Artculo Cientfico-Diseo y construccin de pinza de soldadura

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y Mecatrnica de la Escuela Politcnica del Ejrcito.
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unizar. (2010). unizar. Obtenido de

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