MOTOR DC CONTROL DE VELOCIDAD. Garca P, Paola A., Jimnez P. Camilo A.J!ra"o P, J!an #.In$eniera Elec%r&nica,Pon%i'icia !ni(er)i"a" Ja(eriana,*o$o%+, Colom,ia,-.$arcia., c/imenez., /!an./!ra"o01/a(eriana.e"!.co Resumen -El .re)en%e in'orme %iene como o,/e%i(o "emo)%rar elmo"elo "elcon%rola"or "e (eloci"a""e !nmo%or DCa .ar%ir"e"i'eren%e) %i.o) "e con%rola"ore) 2P, PIDl!$ar "e race)3.Encon%ran"o "i'erencia)me/ore) )ol!cione) al momen%o "ecom.ararla). En e)%e "oc!men%o )e (a a il!)%rar lo) "a%o) %oma"o),lo) re)!l%a"o) como el an+li)i) corre).on"ien%e.Palabras claves Mo%or DC,Quanser,4im!lin5, Ma%la,,6!aRC, con%rola"ore), con%rol .ro.orcional, con%rol PID, l!$ar$eom%rico "e race).I. INTROD7CCI8NEne)%a.r+c%ica)erealizala'orm!laci&nma%em+%ica,me"ici&n, e)%imaci&n "e .ar+me%ro)(ali"aci&n "el mo"eloelec%romec+nico "el mo%or DC "el en%rena"or 6ET "e67AN4ER 2DCMT3.A"em+), )erealizar+el "i)e9o"econ%rola"ore)%i.oP:PI,.ara re$!lar la (eloci"a"an$!lar "e !nmo%or D.C)e"i)e9ar+ !n con%rol "e .o)ici&n .or com.en)aci&n.II. O*JETIVO4 Vali"ar el mo"elo ')ico "e !n mo%or DC con%rola"o.or arma"!ra. E;.re)ar el mo"elo lineal "el mo%or en %rmino) "ela '!nci&n "e %ran)'erencia. Di)e9ar con%rola"ore) "e (eloci"a" %i.o< PPI. E(al!ar el "e)em.e9o"e lo) )i)%ema) "e con%rolim.lemen%a"o)com.arar lo) re)!l%a"o) %e&rico). Di)e9ar )i)%ema) "econ%rol "e(eloci"a".ara!nmo%or DC. III. TRA*AJO PREVIOEn e)%e n!meral )e "e,er+ .oner el PREIN#ORME;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;; IV. PROCEDIMIENTO = RE47LTADO4En e)%e n!meral )e e;.licar+ claramen%e el .roce)orealiza"o .ara la )ol!ci&n "e la .r+c%ica.4i$!ien"o la $!a "e cone;i&ncon'i$!raci&n "el mo%or DC"eQuanser, )e.!"oconec%arcorrec%amen%ela%ar/e%a"ea">!i)ion 6? "e Quanserel m&"!lo DCMCT.A)mi)mo)i$!ien"oe)a$!a)e!%iliz&la@erramien%a"e4im!lin5lo) ,lo>!e) "i).oni,le) "eblockset"eQuanser,.ara o,%ener el )i$!ien%e mo"elo "el mo%or con!n con%rola"or .ro.orcional "e $anancia 5AB.Fig. 1. Diagrama de bloques conexin del motor con uncontrolador proporcional de ganancia K.A@ora)i$!ien"ola$!a"ela.rac%icaNo.C, )ea.lic&!n(ol%a/e %al >!e la (eloci"a" '!e)e "e BDD ra"E), a/!)%an"o la$anancia.Con !n (alor "e FGD.CC )e o,%!(o !n (alor cercano a BDDra"E) como )e m!e)%ra a con%in!aci&n. Po)%eriormen%e)ecam,i&el (alor"elare'erencia"eBDDra"E)aBHDra"E)cam,ian"olacon)%an%eF)elle$&al.!n%o "on"e el )i)%ema e) cr%icamen%e e)%a,le, e) "ecir >!elo) .olo) e)%+n )o,re el e/e ima$inario con )! .ar%e real cero.Para lle$ar a !na (eloci"a" "el mo%or "e BHD ra"E) )e .!)ocomo re'erencia BHD$anancia D.CC o,%enien"o lo )i$!ien%e!eri"a) en el n!meral P.L.Com.areel"e)em.e9o "el )i)%emaconele).era"o a.ar%ir "e la)im!laci&n "el mo"elo. J!)%i'i>!e la) "i'erencia). V. CONCL74IONE41. n este numeral se explicar claramente el proceso realizadopara la solucin de la prctica.VI. *I*LIOGRA#RAEn e)%e n!meral )e e;.licar+ claramen%e el .roce)orealiza"o .ara la )ol!ci&n "e la .r+c%ica.