módulo bmx msp 0200 (pto) unity · pdf file2 eio0000000061 05/2010 la...
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www.schneider-electric.com
Modicon M340Módulo BMX MSP 0200 (PTO)Unity Pro
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La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente documentación no tiene como objetivo sustituir ni debe emplearse para determinar la idoneidad o fiabilidad de dichos productos para aplicaciones de usuario específicas. Los usuarios o integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y exhaustivo, así como la evaluación y pruebas de los productos en relación con la aplicación o uso en cuestión de dichos productos. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias para mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique.
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Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las instrucciones pertinentes.
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Tabla de materias
Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Parte I Descripción general del producto BMX MSP 0200 . 11Capítulo 1 Introducción al módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Información general sobre la función PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Información general acerca del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . 15Descripción física del módulo PTO BMX MSP 0200. . . . . . . . . . . . . . . . . 16Características de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Capítulo 2 Instalación del módulo PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Montaje del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20Montaje del bloque de terminales BMX FTB 2820 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Cómo evitar las interferencias electromagnéticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Indicador LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Capítulo 3 Especificación de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31Entradas para PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32Características de las entradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35Características de tren de pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36Unidad de comandos de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Características de salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Capítulo 4 Secuencia de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47Secuencia de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Parte II Ejemplo de inicio del módulo PTO para una configuración de un solo eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Capítulo 5 Descripción general del ejemplo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51Introducción al ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52Información de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Capítulo 6 Instalación del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57Montaje del módulo y el terminal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58Cableado del módulo PTO a LEXIUM 05 a través del USIC . . . . . . . . . . 59Configuración de Lexium 05 en PowerSuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Configuración de Lexium 05 con la interfaz de usuario . . . . . . . . . . . . . . 63
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Capítulo 7 Configuración del módulo BMX MSP 0200 en Unity Pro 67Creación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68Configuración del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Capítulo 8 Programación de un movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73Declaración de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74Declaración de variables elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75Declaración de variables derivadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77Declaración de variables de IODDT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79Programación del ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80Inicialización del proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82Aproximación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85Ordenación del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Temporización y reinicialización de la posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89Transferencia del proyecto entre el terminal y el PLC. . . . . . . . . . . . . . . 91
Capítulo 9 Ejemplo de diagnóstico y depuración . . . . . . . . . . . . . . . 93Uso de datos mediante las tablas de animación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94Uso de datos mediante las pantallas de operador. . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Parte III Función PTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97Capítulo 10 Parámetros de configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200. . . . . . . . . . 100Configuración de modo de control de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102Filtrado de entradas programable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104Envío de eventos a aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Capítulo 11 Funciones de programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10911.1 Programación general mediante comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Descripción de las funciones elementales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111Mecanismo de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112Comando de movimiento mediante FBD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Comando de movimiento con Write_CMD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115Reglas de envío del mecanismo de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116Descripción de los parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117Secuencia de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120Información del estado del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
11.2 Descripción de la función de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124Generador de frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126Perfil complejo del generador de frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129Move Velocity. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131Perfil complejo de velocidad de movimiento 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135Perfil complejo de velocidad de movimiento 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138Perfil complejo de velocidad de movimiento 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141Perfil complejo de velocidad de movimiento 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Posicionamiento absoluto: Move Absolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Posicionamiento relativo: Move Relative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153Perfil complejo de posición 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
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Perfil complejo de posición 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161Administración de la modalidad de búfer de posición . . . . . . . . . . . . . . . . 164Caso de interrupción de la modalidad de búfer de posición . . . . . . . . . . . 165Caso de almacenamiento en búfer de la modalidad de búfer de posición 169Caso de la modalidad de búfer de posición de BlendingPrevious . . . . . . 173Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179Funciones generales de la toma de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184Modo de toma de referencia: Leva corta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186Modo de toma de referencia: Leva larga positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187Modo de toma de referencia: Leva larga negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188Perfil de toma de referencia: Leva corta con límite positivo . . . . . . . . . . . 189Modo de toma de referencia: Leva corta con límite negativo . . . . . . . . . . 191Modalidad de toma de referencia: Leva corta con marcador . . . . . . . . . . 193Definir posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194STOP (parada/detener). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196Seguimiento de estado de comando. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Capítulo 12 Ajuste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201Pantalla de ajuste del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . 202Ajuste de la modalidad de control de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205Corrección de la holgura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
Capítulo 13 Diagnóstico y depuración del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209Pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . 210Descripción de los parámetros de depuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212Pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200 . . . . . . . . . . . . 215Descripción de los parámetros de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217Administración de errores detectados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Capítulo 14 Objetos de lenguaje de la función PTO . . . . . . . . . . . . . 227Presentación de los objetos de lenguaje de PTO de función específica . 228Objeto IODDT de control de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233Objetos del sistema explícitos %MWSys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235Parámetros de estado explícitos %MWStat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236Parámetros de comando explícitos %MWCmd. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238Parámetros de ajuste explícitos %MWAdjust . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240Objetos de estado implícitos %I, %IW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241Datos de eventos implícitos %IW . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243Objetos de comando implícitos %Q, %QW. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
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Capítulo 15 Limitaciones y rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245Rendimientos clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
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§
Información de seguridadInformación importante
AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
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TENGA EN CUENTA
La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos y que ha sido formada en materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.
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Acerca de este libro
Presentación
Objeto
Este documento describe la implementación del hardware y software del módulo PTO para PLC Modicon M340.
Campo de aplicación
Esta documentación es válida para Unity Pro v5.0.
Información relativa al producto
Comentarios del usuario
Envíe sus comentarios a la dirección electrónica [email protected].
ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO
La aplicación de este producto requiere experiencia en el diseño y la programación de sistemas de control. Sólo las personas con dicha experiencia deben tener permiso para programar, instalar, alterar y aplicar este producto.
Siga todos los códigos y normativas de seguridad locales y nacionales.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
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I
Descripción general del producto BMX MSP 0200
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Descripción general del producto BMX MSP 0200
Descripción general
En esta sección se proporciona una descripción general del módulo PTO BMX MSP 0200 y sus especificaciones técnicas.
Contenido de esta parte
Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
1 Introducción al módulo 13
2 Instalación del módulo PTO 19
3 Especificación de E/S 31
4 Secuencia de configuración 47
11
Descripción general del producto BMX MSP 0200
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1
Introducción al módulo
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Introducción al módulo
Descripción general
En este capítulo se ofrece una descripción rápida del módulo PTO.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DEL SISTEMA: RUTAS DE CONTROL NO VÁLIDAS
El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta los posibles modos de fallo de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Ejemplos de funciones críticas de control son la parada de emergencia y la parada de sobrerrecorrido.Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o redundantes. Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta las implicaciones de los retrasos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace.Cada implementación de la salida de tren de pulsos BMX MSP debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en servicio.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
Apartado Página
Información general sobre la función PTO 14
Información general acerca del módulo PTO BMX MSP 0200 15
Descripción física del módulo PTO BMX MSP 0200 16
Características de la unidad de control 18
13
Introducción al módulo
Información general sobre la función PTO
Presentación
El objetivo principal del módulo PTO MSP 0200 es controlar las unidades de otros fabricantes con una entrada de colector abierta y un bucle de posición integrado.
Descripción
Para hacerlo, el módulo PTO proporciona una salida de onda cuadrada para un número especificado de pulsos y un determinado tiempo de ciclo. Puede programarse para producir un tren de pulsos o un perfil de pulsos formado por varios trenes de pulsos.
Por ejemplo, un perfil de pulsos puede usarse para controlar un motor paso a paso o un servomotor mediante una secuencia simple de subida, ejecución y bajada o bien mediante secuencias más complicadas.
La posición de control se logra en función de una modalidad de bucle abierto, sin necesidad de información de realimentación en la posición real del dispositivo móvil.
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Introducción al módulo
Información general acerca del módulo PTO BMX MSP 0200
Descripción
El módulo PTO BMX MSP 0200 es un módulo de formato estándar que permite controlar unidades de otros fabricantes con una entrada compatible con colector abierto y un bucle de posición integrado.
El módulo tiene dos canales PTO.
Este módulo se puede instalar en cualquier slot disponible en un bastidor de la estación de PLC Modicon M340.
Ilustración
En la siguiente ilustración se muestra el diagrama de comandos de una unidad de otros fabricantes.
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Introducción al módulo
Descripción física del módulo PTO BMX MSP 0200
Ilustración
En la siguiente ilustración se presenta el módulo PTO BMX MSP 0200:
16 EIO0000000061 05/2010
Introducción al módulo
Elementos físicos de los módulos
En la siguiente tabla se presentan los elementos del módulo PTO MSP 0200:
Accesorios
El módulo PTO BMX MSP 0200 requiere el uso de un bloque de terminales de 28 pins, de tipo de resorte BMX FTB 2820.
Número Descripción
1 Indicadores LED de estado del módulo:Indicadores LED de estado del módulo.Indicadores LED de estado de los canales.
2 Conector de 28 pins
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Introducción al módulo
Características de la unidad de control
Descripción general
Ésta es una descripción técnica de las características de la unidad de control.
Tabla de características
Características de la unidad de control
Consumo de 3,3 V Habitual < 150 mA
Máximo 200 mA
Consumo del preactuador de 24 V
Sin carga Máxima: 35 mA
Disipación de alimentación A 24 V, 0 entradas activas: 1,4 WA 24 V, 8 entradas activas: 2,8 W
Rigidez dieléctrica (lógica interna)
Primaria / secundarias 1500 Veff
Entre grupos de canales No aislado
Resistencia de aislamiento >10 MΩ
Temperaturadescenso
Sin descensoDe -25 a 70 ° C
ADVERTENCIARENDIMIENTO PELIGROSO
Respete el rango de temperatura de funcionamiento, pues afecta el rendimiento del módulo.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
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2
Instalación del módulo PTO
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Instalación del módulo PTO
Descripción general
En este capítulo se proporciona información para instalar el módulo.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Montaje del módulo PTO BMX MSP 0200 20
Montaje del bloque de terminales BMX FTB 2820 22
Cómo evitar las interferencias electromagnéticas 25
Indicador LED 27
19
Instalación del módulo PTO
Montaje del módulo PTO BMX MSP 0200
Presentación
El bus del bastidor suministra la alimentación al módulo PTO BMX MSP 0200. El módulo puede instalarse o quitarse sin apagar la alimentación del bastidor.
A continuación, se describen las operaciones de montaje (instalación, montaje y desmontaje).
Precauciones para la instalación
Los módulos PTO pueden instalarse en cualquier posición del bastidor, excepto las dos primeras (PS y 00), que se reservan para el módulo de alimentación del bastidor y el procesador, respectivamente. El bus situado en la parte inferior del bastidor suministra la alimentación (3,3 V y 24 V).
Antes de instalar un módulo, debe quitar la tapa protectora del conector del módulo situado en el bastidor.
Instalación
En el diagrama siguiente se muestra un módulo PTO montado en el bastidor:
PELIGROPELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA
Desconecte la tensión que alimenta a los sensores y preactuadores antes de desenchufar/enchufar el bloque de terminales del módulo.Retire el bloque de terminales antes de enchufar/desenchufar el módulo del bastidor.
Si no se siguen estas instrucciones provocará lesiones graves o incluso la muerte.
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Instalación del módulo PTO
En la tabla siguiente se describen los distintos elementos que componen el conjunto:
Instalación del módulo en el bastidor
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento de montaje de los módulos PTO BMX MSP 0200 en el bastidor:
Número Descripción
1 Módulo PTO BMX MSP 0200
2 Bastidor estándar
Paso Acción Ilustración
1 Coloque los pins de posición situados en la parte posterior del módulo (en la parte inferior) en los slots correspondientes del bastidor.Nota: antes de colocar los pins, compruebe que se ha extraído la cubierta protectora (véase Modicon M340 con Unity Pro, Procesadores, bastidores y módulos de fuente de alimentación, Manual de configuración).
Pasos 1 y 2
2 Incline el módulo hacia la parte superior del bastidor, de modo que coincida también con la parte posterior del bastidor. Ahora está debidamente colocado.
3 Apriete el tornillo de montaje para garantizar el correcto anclaje del módulo al bastidor.Par de sujeción: 1,5 N.m máx.
Paso 3
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Instalación del módulo PTO
Montaje del bloque de terminales BMX FTB 2820
Presentación
Los módulos PTO BMX MSP 0200 requieren que se inserte el bloque de terminales BMX FTB 2820 tipo Spring de 28 pins en la parte frontal del módulo. A continuación, se describen estas operaciones de ajuste (montaje y desmontaje).
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Instalación del módulo PTO
Instalación del bloque de terminales de 28 pins
En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para montar el bloque de terminales de 28 pins en un módulo PTO BMX MSP 0200:
Procedimiento de montaje:
NOTA: Si los tornillos no están sujetos, existe el riego de que el bloque de terminales no se fije correctamente al módulo.
Paso Acción
1 Con el módulo colocado en el bastidor, instalar el bloque de terminales insertando su codificador (parte trasera inferior del terminal) en el codificador del módulo (parte inferior frontal del módulo), tal y como se muestra arriba.
2 Fijar el bloque de terminales al módulo apretando los dos tornillos de montaje, situados en las partes superior e inferior del bloque de terminales.Par de sujeción: 0,4 Nm
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Instalación del módulo PTO
Disposición del bloque de terminales de 28 pins
La disposición del bloque de terminales es la siguiente:
ATENCIÓNFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO
Siga las instrucciones de cableado (véase página 31) y de montaje e instalación (véase página 19).
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
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Instalación del módulo PTO
Cómo evitar las interferencias electromagnéticas
Descripción general
ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO
Siga estas instrucciones para reducir perturbaciones electromagnéticas:adapte el filtrado programable a la frecuencia aplicada a las entradas outilice un cable blindado y conecte el blindaje a los pins 27 y 28 (masa funcional) del módulo.
En un entorno con muchas interrupciones,Utilice el kit de protección electromagnética BMX XSP 0400/0600/0800/1200 (véase Modicon M340 con Unity Pro, Procesadores, bastidores y módulos de fuente de alimentación, Manual de configuración) (Consulte Modicon M340 con Unity Pro, procesadores, bastidores y módulos de alimentación, barra de protección BMX XSP xxx) para conectar el blindaje sin filtrado programable.Utilice una alimentación estabilizada de 24 VCC para entradas y un cable blindado para conectar la alimentación al módulo.Utilice un cable blindado para cada canal PTO respectivamente y tenga en cuenta que 24 VCC y masa deben estar incluidos en el cable blindado. (Cada cable blindado incluye 4 entradas, 4 salidas, 24 VCC y masa.)
Las perturbaciones electromagnéticas pueden causar un comportamiento inesperado de la aplicación.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
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Instalación del módulo PTO
En la siguiente figura se muestra el circuito recomendado para entornos muy ruidosos utilizando el kit de protección electromagnética BMX XSP 0400/0600/0800/1200:
ATENCIÓNPOSIBLES DAÑOS EN EL MÓDULO: SELECCIÓN DE FUSIBLES INCORREC-TOS
Utilice fusibles de actuación rápida para proteger los componentes electrónicos del módulo de sobretensiones y polaridad inversa de las fuentes de entrada/salida. La selección de los fusibles incorrectos puede provocar daños en el módulo.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
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Instalación del módulo PTO
Indicador LED
Presentación
El módulo PTO BMX MSP 0200 está equipado con indicadores LED que muestran el estado y los errores detectados de los canales del módulo.
Ilustración
En la siguiente figura se muestra la posición de los indicadores LED de la pantalla de estado del canal en el panel frontal del módulo PTO.
Paneles de visualización
Pantalla de indicadores LED
En la fila superior de los indicadores LED se proporciona información del módulo.
La fila central 0xx corresponde al canal PTO 0.
La fila inferior 1xx corresponde al canal PTO 1.
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Instalación del módulo PTO
Las entradas de las dos filas de indicadores LED se representan de la siguiente forma: (y = 0 o 1 según el canal PTO)
LED yID: Entrada Drive_Ready&Emergency para el canal yLED yIC: Entrada Counter_in_Position para el canal yLED yIO: Entrada Origin para el canal yLED yIP: Entrada Proximity&LimitSwitch para el canal y
Las salidas de las dos filas de indicadores LED se representan de la siguiente forma: (y = 0 o 1 según el canal PTO)
LED yQ+: Salida PTO CW para el canal yLED yQ-: Salida PTO CCW para el canal yLED yQD: Salida Drive_Enable para el canal yLED yQC: Salida Counter_Clear para el canal y
Cuando existe tensión en una entrada o salida, el indicador LED correspondiente se ilumina.
Descripción
La siguiente tabla permite realizar diagnósticos del estado del módulo según los indicadores LED: RUN, ERR, I/O y canales (LED 0ID a 1QC):
Estados de módulos Indicadores LED de estado
RUN ERR I/O LED 0ID a 1QC
La unidad no está recibiendo alimentación o los indicadores LED están estropeados.
x
La unidad está configurando los canales. x
La unidad ha perdido la comunicación con la CPU.
x
Los canales están operativos. Los LED 0ID a 1QC representan el estado de la salida/entrada correspondiente.
Si el canal está en estado activo.Si el canal está en estado inactivo.
Error de E/S detectado Pérdida de alimentación.Cortocircuito/sobrecarga (sólo para LED de salida).
Leyenda:
Indicador LED desactivado.
Indicador LED parpadeante (lento).
Indicador LED con intermitencia rápida.
Indicador LED activado.
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Instalación del módulo PTO
El cuarto indicador LED estándar de la primera línea ("DL") se usa durante la descarga de firmware:
Error interno detectado en el módulo. x
Ningún canal PTO configurado. x
Unidad realizando autoverificaciones. x
Estados de módulos Indicadores LED de estado
RUN ERR I/O LED 0ID a 1QC
La unidad ha perdido la comunicación con la CPU.
x
Los canales están operativos. Los LED 0ID a 1QC representan el estado de la salida/entrada correspondiente.
Si el canal está en estado activo.Si el canal está en estado inactivo.
Error de E/S detectado Pérdida de alimentación.Cortocircuito/sobrecarga (sólo para LED de salida).
Leyenda:
Indicador LED desactivado.
Indicador LED parpadeante (lento).
Indicador LED con intermitencia rápida.
Indicador LED activado.
RUN ERR I/O DL Estado
Inicio de la descarga.
Descarga en curso.
Error en la descarga.
Fin de la descarga.
Actualización realizada. Módulo que se va a reiniciar.
Actualización realizada con versión idéntica. Módulo que se va a reiniciar.
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Instalación del módulo PTO
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EIO0000000061 05/2010
3
Especificación de E/S
EIO0000000061 05/2010
Especificación de E/S
Descripción general
Este capítulo contiene información acerca de las entradas y salidas del módulo PTO.
NOTA: El rendimiento del módulo PTO descrito en este capítulo sólo es válido con el cableado correcto indicado en esta documentación.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Entradas para PTO 32
Características de las entradas 35
Características de tren de pulsos 36
Unidad de comandos de salida 38
Características de salida 45
31
Especificación de E/S
Entradas para PTO
Descripción general
Existen cuatro entradas auxiliares para cada canal PTO:Entrada auxiliar 0: Accionamiento listo y emergenciaEntrada auxiliar 1: Counter_in_Position Entrada auxiliar 2: Origin (señal utilizada sólo para la modalidad de toma de referencia)Entrada auxiliar 3: Proximidad y fin de carrera
Esquema
Entradas Accionamiento listo y emergencia o Counter_in_Position (tipo de entrada SINK/SOURCE):
PELIGROPELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA
Desconecte la tensión que alimenta a los sensores y preactuadores antes de desenchufar/enchufar el bloque de terminales del módulo. Retire el bloque de terminales antes de enchufar/desenchufar el módulo del bastidor.
Si no se siguen estas instrucciones provocará lesiones graves o incluso la muerte.
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Especificación de E/S
Entradas Origin o Proximidad y fin de carrera (tipo de entrada SINK):
Cableado de las entradas
Si las salidas Accionamiento listo y emergencia y Counter_in_Position de la unidad son del tipo SINK:
Se necesitará un cable de par trenzado para conectar el módulo a la unidad.
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Especificación de E/S
Si las salidas Accionamiento listo y emergencia y Counter_in_Position de la unidad son del tipo SOURCE:
NOTA: Para detener el módulo PTO cuando se establezca el PLC en STOP, conecte la entrada D_ReadyX+ al módulo PTO mediante un BMX DRA (0805 o 1605). De este modo, se detendrán todas las salidas cuando el valor de la entrada D_Ready&Emergency sea 0.
ATENCIÓNENTRADA NO SIGNIFICATIVA, CORTOCIRCUITO O SOBRECARGA
Respete el procedimiento de montaje e instalación y utilice los diagramas de cableado proporcionados cuando utilice el módulo PTO.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
34 EIO0000000061 05/2010
Especificación de E/S
Características de las entradas
Tabla de características de las entradas
En la siguiente tabla se describen las distintas características de las entradas del módulo BMX MSP 0200.
Características Entrada
Valores nominales de las entradas
Tensión 24 V CC
Corriente 4,3 mA
Valores límite de las entradas Tensión en estado 1 ≥11 V
Tensión en estado 0 5 V
Corriente en estado 1 > 2 mA para U ≥ 11 V
Corriente en estado 0 < 1,5 mA
Alimentación del sensor(fluctuación incluida)
De 19 a 30 V
Impedancia de entrada A Unom Corriente limitada a 4,3 mA
Tiempo de respuesta Entrada Origin y entrada Proximity
<60 μs sin filtro de rebote
Entrada de posición completada y entrada de unidad lista
<200 μs sin filtro de rebote
Polaridad inversa Protegida
CEI61131-2- Edición 2 (2003) Tipo 3
Compatibilidad (Sensores de proximidad de 2 cables, 3 cables)
CEI 947-5-2
Rigidez dieléctrica Primarias / secundaria 1500 VRMS
Resistencia del aislamiento > 10 MΩ
Tipo de entrada Entrada Origin y entrada Proximity&LimitSwitch
Corriente de colector de entrada
Entrada Counter_in_Position y entrada Drive_Ready&Emergency
Origen o corriente de colector
Paralelización de las entradas Sí
Tensión de los sensoresSupervisión del umbral
Condición normal > 12 V CC
Condición de tensión baja < 8 V CC
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Especificación de E/S
Características de tren de pulsos
Descripción general
La función PTO ofrece una salida de onda cuadrada para un número especificado de pulsos y un tiempo de ciclo especificado.
La función PTO puede programarse para producir bien un tren de pulsos o un perfil de pulsos que consiste en múltiples trenes de pulsos. Por ejemplo, un perfil de pulsos puede utilizarse para controlar un motor paso a paso a través de una cadena simple de rampa ascendente, ejecución y rampa descendente o de cadenas más complicadas. El posicionamiento de control se consigue según una modalidad de bucle abierto, lo que significa que no necesita la información de realimentación sobre la posición real. El bucle de posición está integrado en la servounidad.
Características
El número de pulsos es de -2.147.483.648 a 2.147.483.647 (32 bits de profundidad)
Frecuencia máxima:Para modalidades CW / CCW y pulso/dirección con una longitud de cable de hasta 10 m (32,81ft), la frecuencia máxima es de 200 kHz.Para modalidad de control de fases A/B, la frecuencia máxima es de 100 kHz.
Precisión de la frecuencia media:0,2% hasta 50 kHzAumentando hasta 0,5% en torno a los 200 kHz
NOTA: Hay algunas limitaciones en caso de usar USIC + Lexium 05 y una fuente de alimentación de 24 V
Modalidades de salida de tren de pulsos
Pueden configurarse 3 tipos de modalidad de salida de tren de pulsos.
Pulso+ /Pulso- (CW/CCW):
36 EIO0000000061 05/2010
Especificación de E/S
Pulso + dirección:
Fases A/B (cuadratura):
Para seleccionar la dirección del movimiento del eje según la dirección del comando de movimiento en el módulo PTO, el software de PTO Unity dispone de 3 modalidades de configuración de salida de tren de pulsos, cada una de las cuales permite el sentido de retroceso.
ADVERTENCIADIRECCIÓN DE EJE INVERSA
Debe tenerse en cuenta el siguiente parámetro de ajuste del eje:
Las características de salida del módulo PTO: la dirección positiva se define por el estado lógico 1 que corresponde al estado de salida física activa del tipo "común positivo" (estado bajo).El tipo de circuito de cableado entre el módulo PTO y la unidad: entrada RS422 compatible con polarización de 5 V, entrada RS422 compatible con polarización de 24 V, entradas de origen de 24 V, unidad a través del accesorio USIC.El nivel de entrada activa de la unidad.El sistema cinemático (la dirección depende del tipo de eje, de si se usa engranaje o no...).
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
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Especificación de E/S
Unidad de comandos de salida
Descripción general
Se requiere el siguiente cableado de Interfaz de salida respecto a la entrada disponible de la unidad. Existen cuatro puntos para cada salida de PTO
Tipo de salida
Circuito de salidas internas:
38 EIO0000000061 05/2010
Especificación de E/S
Entradas RS422 compatibles y polarización de 5 V
Unidad con entradas RS422 compatibles y polarización de 5 V
ATENCIÓNPOSIBLES DAÑOS EN EL MÓDULO: SELECCIÓN DE FUSIBLES INCORREC-TOS
Utilice fusibles de actuación rápida para proteger los componentes electrónicos del módulo de sobretensiones y polaridad inversa de las fuentes de entrada/salida. La selección incorrecta de fusibles podría provocar daños en el módulo.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
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Especificación de E/S
Entradas RS422 compatibles y polarización de 24 V
Unidad con entradas RS422 compatibles y alimentación de 24 V
ATENCIÓNPOSIBLES DAÑOS EN EL MÓDULO: SELECCIÓN DE FUSIBLES INCORREC-TOS
Utilice fusibles de actuación rápida para proteger los componentes electrónicos del módulo de sobretensiones y polaridad inversa de las fuentes de entrada/salida. La selección incorrecta de fusibles podría provocar daños en el módulo.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
40 EIO0000000061 05/2010
Especificación de E/S
Entrada de común negativo de 24 V CC
Sólo las entradas de COMÚN NEGATIVO (100 mA máximo) son compatibles con Drive_Enable y Counter_Clear
NOTA: La fuente de alimentación de los preactuadores y la fuente de alimentación externa de las salidas deben tener el mismo origen.
ATENCIÓNPOSIBLES DAÑOS EN EL MÓDULO: SELECCIÓN DE FUSIBLES INCORREC-TOS
Utilice fusibles de actuación rápida para proteger los componentes electrónicos del módulo de sobretensiones y polaridad inversa de las fuentes de entrada/salida. La selección incorrecta de fusibles podría provocar daños en el módulo.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
EIO0000000061 05/2010 41
Especificación de E/S
USIC: accesorio para la interfaz RS422
Las unidades Lexium o con receptor de línea RS422 no se pueden conectar directamente al canal PTO. Se debe utilizar un convertidor de interfaz de señal universal (ref: VW3M3102), un accesorio RS422 externo para conectar la unidad al canal PTO.
Cableado del módulo PTO a una unidad mediante el USIC:
Para la conexión desde el canal PTO hasta el USIC, use el cable prefabricado (ref: VW3M8210R05) disponible en el catálogo de Schneider.
42 EIO0000000061 05/2010
Especificación de E/S
Para conectar el USIC a la unidad, se puede usar un cable prefabricado (ref: VW3M8201R50) con un conector SUB-D15 cableado tal como se muestra en el ejemplo (véase página 59).
ATENCIÓNDESTRUCCIÓN DE MATERIAL
Retire la resistencia de red del USIC.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse daños en el equipo.
ATENCIÓNPOSIBLES DAÑOS EN EL MÓDULO: SELECCIÓN DE FUSIBLES INCORREC-TOS
Utilice fusibles de actuación rápida para proteger los componentes electrónicos del módulo de sobretensiones y polaridad inversa de las fuentes de entrada/salida. La selección incorrecta de fusibles podría provocar daños en el módulo.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
ADVERTENCIACOMANDO ALEATORIO Y REDUCCIÓN DEL RENDIMIENTO
No utilice un cable de más de 0,5 m.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
EIO0000000061 05/2010 43
Especificación de E/S
Protección de las salidas
Todas las salidas están protegidas contra cortocircuitos y sobrecargas.
La detección de sobrecargas empieza a 0,13 A como corriente de carga.
Si se detecta un error:Se limitará la corriente de cresta a 1 A para 50 μs.Se desconectarán automáticamente las salidas.Se intentará realizar una recuperación automática rápida cuatro veces antes de que se registre una condición de cortocircuito.Esta condición se indica en la información de estado del canal (EXT_FLT_OUTPUTS: %MWr.m.c.2.1) y, después de un segundo de espera, se vuelve a intentar llevar a cabo una recuperación.
NOTA: La detección de un error en una salida desactiva todas las salidas del conector. A continuación, se informa de esta condición a la palabra de estado de todos los canales del conector.
ATENCIÓNCORTOCIRCUITO O SOBRECARGA DE SALIDA
Respete el procedimiento de montaje y utilice los cables proporcionados.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
44 EIO0000000061 05/2010
Especificación de E/S
Características de salida
Tabla de características de salida
En la tabla siguiente se describen las características de salida del BMX MSP 0200 en la configuración del cableado que aparece en la documentación.
Características Salida de PTO Salida auxiliar
Valores nominales Tensión 24 V CC
Corriente 0,05 A
Valores límite Tensión 19---30 V
Corriente/punto 0,1 A (disyunción en 0,13 A)
Corriente/canal PTO 0,4 A
Corriente de fuga En estado 0 < 50 µA
Tensión residual En estado 1 < 150 mV (con interfaz de la unidad)
Impedancia de carga mínima 15 kΩ
Capacidad máxima 100 nF
Frecuencia de salida 200 kHz con longitud de cable < 10 m (32,8 ft) con los circuitos compatibles con RS422.100 kHz con longitud de cable < 5 m (16,4 ft) con el circuito de entrada de común negativo normal en 24 V.200 kHz con USIC y VW3M8210R05 (0,5 m (1,64 ft)) conectados en el lado del PTO.
< 150 μs
Tiempo máx. de sobrecarga 50 μs
Frecuencia de conmutación en carga inductiva No aplicable (solo se permiten cargas resistivas)
Paralelización de la salida No aplicable (función exclusiva por salida)
Compatible con entradas de CC Con RS422: entradas de 7 mACon entradas de COMÚN NEGATIVO: de 5 V a 24 VCon convertidor de señal (USIC)
Protección incorporada
Protección contra las sobretensiones
No No
Protección contra la polaridad inversa
Sí, mediante diodo invertido. Sí, mediante diodo invertido.
Protección contra cortocircuitos y sobrecargas
Sí, mediante limitador de corriente y disyuntor electrónico para un canal PTO (4 salidas) 0,13 A < Id (por salida) < 1 A
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Especificación de E/S
Umbral de monitorización de tensión del preactuador
OK > 14 V > 14 V
En condición de baja tensión
< 8 V < 8 V
Tiempo de respuesta de control
En la desaparición 1,2 ms < T < 1,5 ms
En la aparición 1,2 ms < T < 1,5 ms
Características Salida de PTO Salida auxiliar
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4
Secuencia de configuración
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Secuencia de configuración
Secuencia de configuración
Descripción general
La instalación del software de los módulos específicos de la aplicación se lleva acabo desde distintos editores de Unity Pro en los modos offline y online.
Si no hay ningún procesador disponible, Unity Pro permite llevar a cabo un ensayo inicial mediante un simulador.
47
Secuencia de configuración
Secuencia
Se trata de una secuencia de 5 pasos:
Paso 1: Instalación del módulo PTO (véase página 19) y Especificación de E/S (véase página 31)
Paso 2: Parámetros de configuración (véase página 99)
Paso 3: Funciones de programación (véase página 109)
Paso 4: Ajuste (véase página 201)
Paso 5: Diagnóstico y depuración del módulo PTO MSP 0200 (véase página 209)
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II
Ejemplo de inicio del módulo PTO para una configuración de un solo eje
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Ejemplo de inicio del módulo PTO para una configuración de un solo eje
Descripción general
En esta sección se proporciona un ejemplo del uso del módulo PTO BMX MSP 0200.
Contenido de esta parte
Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
5 Descripción general del ejemplo 51
6 Instalación del hardware 57
7 Configuración del módulo BMX MSP 0200 en Unity Pro 67
8 Programación de un movimiento 73
9 Ejemplo de diagnóstico y depuración 93
49
Ejemplo de inicio del módulo PTO para una configuración de un solo eje
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EIO0000000061 05/2010
5
EIO0000000061 05/2010
Descripción general del ejemplo
Presentación
En este capítulo se describe la estructura general del ejemplo de inicio para usar el módulo PTO.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Introducción al ejemplo 52
Información de la aplicación 53
51
Introducción al ejemplo
Presentación
En este ejemplo se describen los pasos para la instalación de una unidad con un módulo PTO BMX MSP 0200. Estos pasos son:
Instalación del hardwareConfiguración de softwareProgramación de un movimientoDiagnosis y depuración
Objetivo
El objetivo del ejemplo es proporcionar una revisión completa de la implementación del módulo PTO BMX MSP 0200 creando un programa totalmente operativo.
Requisitos
El hardware necesario para este ejemplo es:
Una plataforma Modicon M340 (bastidor, CPU y fuente de alimentación)Un módulo PTO BMX MSP 0200Un Lexium 05Un módulo USIC
El software necesario para este ejemplo es:
Unity Pro 4.0Power Suite 2.5
NOTA: En este ejemplo se utiliza un Lexium 05 con un USIC, pero cualquier otra unidad con un bucle de posición integrado y entrada compatible con colector abierto sería adecuada.
NOTA: Para este ejemplo es necesario tener un conocimiento básico de la programación con Unity Pro.
52 EIO0000000061 05/2010
Información de la aplicación
Presentación
La aplicación descrita es un gestor de cintas transportadoras de paquetes: Una máquina que contiene una cinta transportadora de productos y un sistema de acoplamiento digital que colocará cada producto en una celda vacía. Cuando se detecta un producto en una celda, la aplicación se inicia.
Este sistema tiene dos ejes lineales ortogonales equipados con unidades:
Unidad 1 para el acoplamiento que empuja el producto a la celdaUnidad 2 para el eje transversal
El ejemplo de aplicación se refiere al movimiento del acoplador cuando se detecta un producto.
Ilustración
Gestor de cintas transportadoras de paquetes
1 Acoplador digital2 Cinta transportadora con productos transportados3 Sensor de presencia
EIO0000000061 05/2010 53
Cuando se detecta el producto, se inicia una secuencia de cuatro pasos:
El acoplador avanza a la posición de empuje, que es una fase de aproximación de alta velocidad. El producto se empuja fuera de la cinta a menor velocidad.Después de empujar el artículo, hay una interrupción de 500 ms antes de volver a mover el acoplador.Después de la espera, el acoplador vuelve a su posición original.
Diagrama de secuencias
La secuencia puede representarse mediante el siguiente diagrama.
54 EIO0000000061 05/2010
Diagrama de velocidad
La velocidad del acoplador será como en el siguiente diagrama:
F FrecuenciaP Posición
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EIO0000000061 05/2010
6
Instalación del hardware
EIO0000000061 05/2010
Instalación del hardware
Descripción general
En este capítulo se explica la instalación del hardware, el montaje, el cableado y la configuración del Lexium 05.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Montaje del módulo y el terminal 58
Cableado del módulo PTO a LEXIUM 05 a través del USIC 59
Configuración de Lexium 05 en PowerSuite 61
Configuración de Lexium 05 con la interfaz de usuario 63
57
Instalación del hardware
Montaje del módulo y el terminal
Presentación
Esta sección se describe totalmente en la instalación del módulo. (véase página 19)
58 EIO0000000061 05/2010
Instalación del hardware
Cableado del módulo PTO a LEXIUM 05 a través del USIC
Presentación
Es necesario usar un accesorio RS422 externo USIC para conectar la unidad Lexium 05 al canal PTO, ya que la unidad no puede conectarse directamente.
Cableado del módulo PTO al USIC
Para este diagrama, se considera que el canal PTO 0 está configurado. Una referencia: Es necesario el cable VW3M8210R05 para este cableado.
EIO0000000061 05/2010 59
Instalación del hardware
Cableado del USIC a Lexium 05
Este cableado puede realizarse mediante la referencia de cable prefabricado: VW3M8209R30 (o 05, 15, 50)
Cableado de USIC
Es necesario cablear los pins USIC CN4 y CN3 como se muestra a continuación:
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Instalación del hardware
Configuración de Lexium 05 en PowerSuite
Descripción general
PowerSuite permite configurar una unidad.
PowerSuite proporciona acceso a todos los elementos configurables del Lexium 05, así como a un elemento de supervisión y simulación. Una vez configurado, el software crea un archivo de configuración que puede guardarse en el Lexium 05.
En esta parte, son necesarios los siguientes elementos:PowerSuite 2.5Cable de red (RJ45)Un accesorio RS232/RS485 (ref: W814944430221)
NOTA: Las señales necesarias: LIMN, LIMP, REF, deben conectarse o desactivarse mediante el software de sintonización.
Conexión y configuración del Lexium 05
En esta tabla se describe el procedimiento de conexión a Lexium 05:
Paso Acción
1 Conecte el PC con PowerSuite a Lexium 05 con el RJ45 y el accesorio RS232/RS485 a la servounidad.
2 Inicie PowerSuite 2.5.Resultado: aparecerá la siguiente pantalla de inicio:
EIO0000000061 05/2010 61
Instalación del hardware
3 Haga clic con el botón derecho en Mis dispositivos y pulse Conectar.Resultado: aparecerá un cuadro de texto.
Pulse Crear.
4 Escriba un nombre para el proyecto (Lexium05_PTO) y, a continuación, haga clic en Aceptar.Resultado: aparecerá una ventana de confirmación de la transferencia.
5 La configuración de Lexium 05 se transferirá desde la servounidad hasta la estación de trabajo conectada.
6 PowerSuite muestra una ventana de configuración en una nueva ventana que proporciona acceso a las funciones de control de dispositivos, sintonización y supervisión.Seleccione Configuración básica en la sección Inicio simple.Resultado: aparece una ventana con la configuración de fábrica.Establezca la configuración como se indica a continuación:
7 Haga clic en el menú Configuración, Guardar en la EEPROM y valide haciendo clic en Aceptar para guardar la configuración para Lexium 05.
8 Apague y vuelva encender el Lexium 05.Si el Lexium 05 está configurado correctamente, mostrará rdy.
Paso Acción
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Instalación del hardware
Configuración de Lexium 05 con la interfaz de usuario
Descripción general
Una interfaz de usuario está integrada en el Lexium 05. Con esta interfaz, podrá:
Poner el dispositivo online.Configurar el dispositivo.Realizar un diagnóstico.
Estructura de menús de la interfaz
En el gráfico siguiente se presenta una descripción general del acceso a los principales menús de la interfaz:
EIO0000000061 05/2010 63
Instalación del hardware
Configuración básica
En la tabla siguiente se describe el procedimiento para introducir la configuración de nuestra aplicación.
Paso Acción
1 Si en HMI aparece FSu-, es necesario realizar la primera configuración; consulte el manual simplificado de Lexium 05 (ID: 1760970) para hacerlo.
2 En HMI se muestra rdy.Pulse el botón ENT de la interfaz.Resultado: Aparecerá el menú CONF (Configuración) en el indicador de estado de la interfaz.
3 Pulse ENT.
Pulse o y seleccione iMAH, valide con ENT.
Establezca el valor en 7,50 con o .
Pulse ENT.Pulse ESC.
4Pulse o y seleccione Li95, valide con ENT.
Establezca el valor en 7,50 con o .
Pulse ENT.Pulse ESC.
5Pulse o y seleccione LihA, valide con ENT.
Establezca el valor en 7,50 con o .
Pulse ENT.Pulse ESC dos veces.
6Pulse el botón varias veces para acceder al menú drC- y pulse ENT.
Resultado: Aparecerá el menú A2Mo en el indicador de estado de la interfaz.
7Pulse el botón varias veces para acceder al menú io-M y pulse ENT.
64 EIO0000000061 05/2010
Instalación del hardware
8Pulse o y seleccione GEAR, valide con ENT. (Si la configuración
anterior no era GEAR, parpadeará una vez para validar el cambio).Pulse ESC.
9Pulse seleccione ioPi, valide con ENT.
10Pulse o y seleccione Pd, valide con ENT. (Si la configuración
anterior no era Pd, parpadeará una vez para validar el cambio).Pulse ESC dos veces para volver al menú drC-.
11 Pulse ESC para volver a la pantalla principal (RDY de forma predeterminada).
Paso Acción
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Instalación del hardware
66 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
7
EIO0000000061 05/2010
Configuración del módulo BMX MSP 0200 en Unity Pro
Descripción general
En este capítulo se describen los distintos pasos para configurar el módulo en Unity Pro.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Creación del proyecto 68
Configuración del módulo PTO BMX MSP 0200 69
67
Creación del proyecto
Presentación
El desarrollo de una aplicación mediante Unity Pro implica la creación de un proyecto asociado a un PLC.
NOTA: Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, seleccione la ficha Contenido, Unity, Software Unity Pro, Modalidades de servicio y Configuración del proyecto).
Procedimiento para crear un proyecto
En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para crear el proyecto mediante Unity Pro.
Paso Acción
1 Inicie el software Unity Pro.
2 Haga clic en Archivo y, a continuación, en Nuevo; se abrirá la ventana del nuevo proyecto.
3 Seleccione un PLC M340.
4 Confirme mediante Aceptar.
68 EIO0000000061 05/2010
Configuración del módulo PTO BMX MSP 0200
Presentación
El desarrollo de una aplicación con un módulo PTO implica seleccionar el módulo adecuado y la configuración correcta.
Selección del módulo
La tabla siguiente presenta el procedimiento para seleccionar el módulo de salida del tren de pulsos.
Paso Acción
1 En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración, 0:Bus PLC y 0:BMX XBP ••• (donde 0 es el número de bastidor).
2 En la ventana Bus PLC, seleccione el slot 1 y haga doble clic en él.
EIO0000000061 05/2010 69
3 Elija el módulo de salida del tren de pulsos BMX MSP 0200
4 Confirme mediante Aceptar.
Paso Acción
70 EIO0000000061 05/2010
Configuración del módulo PTO
La tabla siguiente muestra el procedimiento para seleccionar la función de salida del tren de pulsos y configurar las salidas reflejas del módulo.
Paso Acción
1 En la ventana Bus PLC, haga doble clic en el módulo de salida del tren de pulsos BMX MSP 0200.
2 Seleccione el canal 0
3 Seleccione la función de módulo Control de posición.
EIO0000000061 05/2010 71
4 En la pantalla de configuración establezca Unidad de acel./desac. en Hz/2 ms.
5 En esta fase, el parámetro de ajuste permanece sin cambiar.
Paso Acción
72 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
8
EIO0000000061 05/2010
Programación de un movimiento
Descripción general
En este capítulo se describe el modo de crear un perfil de movimiento en Unity Pro.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Declaración de variables 74
Declaración de variables elementales 75
Declaración de variables derivadas 77
Declaración de variables de IODDT 79
Programación del ejemplo 80
Inicialización del proceso 82
Aproximación 85
Ordenación del producto 87
Temporización y reinicialización de la posición 89
Transferencia del proyecto entre el terminal y el PLC 91
73
Declaración de variables
Presentación
Es necesario declarar todas las variables utilizadas en las diferentes secciones del programa.
No será posible emplear variables sin declarar en el programa.
La siguiente tabla contiene los detalles de las variables utilizadas en la aplicación:
Variable Tipo Definición
Variables elementales
Abort BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 0)
ApproachInProgress BOOL Aproximación en curso
BlendingPrevious BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 2)
Buffered BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 1)
BufferFree BOOL
Cmd0Nb BYTE Número de salida del primer comando
Cmd1Nb BYTE Número de salida del segundo comando
Cmd2Nb BYTE Número de salida del tercer comando
Cmd3Nb BYTE Número de salida del cuarto comando
InitProcess BOOL Inicialización del proceso
ItemToSort BOOL Elemento para ordenar la detención
Variables derivadas
Approach_Result Resultado Matriz con estado de aproximación
Pushing_Result Resultado Matriz con estado de empuje
SortingOperation_Result Resultado Matriz con el estado de la operación de ordenación
Variables derivadas E/S
R1CH0 IODDT IODDT de tipo T_PTO_BMX para la dirección %CH0.1.0.
74 EIO0000000061 05/2010
Declaración de variables elementales
Descripción general
Las primeras variables que se declaran son las variables elementales.
Procedimiento de declaración de variables
En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para declarar variables de aplicación (véase Unity Pro, Modalidades de funcionamiento, ).
Variables elementales utilizadas para la aplicación
La siguiente tabla contiene los detalles de las variables elementales utilizadas en la aplicación:
Paso Acción
1 En el Explorador de proyectos/Variables e instancias FB, haga doble clic en Variables elementales.
2 En la ventana Editor de datos, active el cuadro de la columna Nombre y escriba un nombre para la primera variable.
3 Seleccione un Tipo para esta variable.
4 Declare todas las variables como se ha indicado y cierre la ventana.
Variable Tipo Definición
Abort BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 0)
ApproachInProgress BOOL Aproximación en curso
BlendingPrevious BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 2)
Buffered BYTE Parámetro de BufferMode (valor predeterminado = 1)
BufferFree BOOL
Cmd0Nb BYTE Número de salida del primer comando
Cmd1Nb BYTE Número de salida del segundo comando
Cmd2Nb BYTE Número de salida del tercer comando
Cmd3Nb BYTE Número de salida del cuarto comando
InitProcess BOOL Inicialización del proceso
ItemToSort BOOL Elemento para ordenar la detención
EIO0000000061 05/2010 75
La pantalla siguiente muestra las variables de aplicación creadas mediante el Editor de datos:
76 EIO0000000061 05/2010
Declaración de variables derivadas
Descripción general
Se trata de un procedimiento de 2 pasos:1. Crear el tipo de datos derivados.2. Crear las variables derivadas.
Creación del tipo de resultado
Para crear las variables derivadas, es necesario crear el tipo Resultado. Siga estos pasos para hacerlo:
Paso Acción
1 En el Explorador de proyectos/Tipos de datos derivados, haga doble clic en la carpeta para abrir la ventana.
2 Escriba "Resultado" como nombre y mantenga el tipo Struct. Estará en construcción un nuevo tipo de datos Resultado (ilustrado por el icono de obras)
3 Expanda la estructura y añada los elementos (Done, Abort, Error).
4 El icono de obras desaparecerá si se usa el comando de tipo de análisis o la siguiente vez que se genere la aplicación.
EIO0000000061 05/2010 77
Creación de las variables derivadas utilizadas para la aplicación
La tabla contiene los detalles de las variables derivadas utilizadas en la aplicación:
La pantalla muestra las variables de aplicación creadas mediante el Editor de datos:
NOTA: Haga clic en delante de la variable derivada Approach_Result para expandir la lista de objetos de E/S.
Variable Tipo Definición
Approach_Result Resultado Matriz con estado de aproximación
Pushing_Result Resultado Matriz con estado de empuje
SortIngOperation_Result Resultado Matriz con el estado de la operación de ordenación
78 EIO0000000061 05/2010
Declaración de variables de IODDT
Descripción general
El paso final es declarar la variable de tipo IODDT.
IODDT utilizado para la aplicación
Paso Acción
1 En el Explorador de proyectos / Variable de E/S derivada.
2 En la ventana Editor de datos, active el cuadro de la columna Nombre y escriba R1CH0.
3 Seleccione Tipo = T_PTO_BMX para esta variable.Puede encontrar el tipo aquí:
Selecciónelo y haga clic en Aceptar.
4 Especifique la dirección de IODDT: %CH0.1.0 (bastidor 1, canal de PTO 0).
EIO0000000061 05/2010 79
Programación del ejemplo
Presentación
Justo después de la declaración y configuración de los parámetros del hardware, la programación del movimiento es la segunda fase de desarrollo del ejemplo del tutorial.
La programación del eje se divide en 4 pasos de acuerdo con el diagrama de velocidad:
Inicialización del procesoAproximación a alta velocidadOrdenación a baja velocidadEspera de 500 ms y vuelta a la posición inicial
Declaración de las secciones
La tabla que se muestra a continuación resume las secciones del programa que se crearán.
Nombre de la sección
Idioma Descripción
Process_initializing (véase página 82)
FBD En esta sección se inicia el movimiento mediante la referencia del eje.
Product_Approach (véase página 85)
FBD En esta sección se genera un movimiento a alta velocidad para una determinada posición cercana al producto.
Product_Sort (véase página 87)
FBD En esta sección se genera un movimiento a baja velocidad del acoplador para ordenar el producto.
Process_Reinitialize (véase página 89)
FBD En esta sección se genera una pausa de 500 ms y, a continuación, se devuelve el acoplador a la posición inicial.
80 EIO0000000061 05/2010
El diagrama que se muestra a continuación reproduce la estructura del programa después de que se hayan creado las secciones programadas:
EIO0000000061 05/2010 81
Inicialización del proceso
Presentación
Esta parte del programa inicializa el eje y lo referencia (véase página 179).
Insertar un bloque
En esta tabla se describe el procedimiento para insertar un bloque en una sección del programa:
Paso Acción
1 Hacer clic con el botón derecho en un campo vacío en la sección FBC para mostrar el menú contextual.
2 Ejecutar el comando Asistente de entrada FFB en el menú contextual.Resultado: Se abre el Asistente de entradas de función.
3 Hacer clic en el icono ... de la línea Tipo de FFB.Resultado: Se abre la ventana Selección de tipos de FFB.
4 Expandir Conjunto de librerías V4.0 → Movimiento y hacer clic en PTO.Resultado: Todos los bloques de la biblioteca PTO se mostrarán en la parte derecha de la ventana Selección de tipos de FFB.
82 EIO0000000061 05/2010
5 Confirmar la configuración del bloque haciendo clic en Aceptar.
Resultado: Se volverá a mostrar la sección FBD. Se añade un símbolo al cursor del ratón.
6 Hacer clic en un campo vacío en la sección FBD.Resultado: El bloque SETPOSITION se inserta en la sección FBD.
7 Especificar los parámetros de entrada y salida como se definen en los contenidos.
8 Repetir la operación para añadir el bloque R_TRIG, sabiendo que puede hallarse en Conjunto de librerías V4.0 → Librería base → Lógica y hacer clic en R_TRIG.
Paso Acción
EIO0000000061 05/2010 83
Programa
En la sección de inicialización del proceso del ejemplo, es necesario establecer la salida D_Enable0 en 1 bien usando el IODDT (DRIVE_ENABLE_LEVEL) o con un programa como se muestra a continuación:
84 EIO0000000061 05/2010
Aproximación
Presentación
Esta parte del programa es la aproximación de alta velocidad de la parte del producto.
EIO0000000061 05/2010 85
Programa
Se emplea el mismo método de programación que en Inicialización del proceso. (véase página 82)
Comando 1: Aproximar el elemento para ordenar a alta velocidad.
NOTA: El valor TARGET_VELOCITY se obtiene de la siguiente ecuación: nº de pulsos x engranaje x 60 / 131.072.
Para conocer el ángulo de movimiento de la unidad Lexium 05 en grados en relación al grado de posición = nº pulsos x ratio x 360 (1 vuelta) / 131.072
Para conocer la velocidad de movimiento de la unidad Lexium 05 en relación a la frecuencia de velocidad de la unidad = valor de frecuencia x ratio x 60 / 131.072
Fmax x Ratio = 131.072 x Vmax / 60 por lo que el Ratio (engranaje) = 131.072 x Vmax / 60 x Fmax
(Fmax (p. ej. 200 kHz) debe corresponderse con la Vmax de la unidad (p. ej. 3.500 rpm)
Puesto que no se ha modificado el engranaje en nuestra configuración del Lexium 05, tiene el valor predeterminado de 1. Este valor puede modificarse con PowerSuite o en el HMI.
86 EIO0000000061 05/2010
Ordenación del producto
Presentación
Esta parte del programa es la ordenación a baja velocidad del producto.
EIO0000000061 05/2010 87
Programa
Se usa el mismo método de programación que en la Inicialización de procesos (véase página 82).
Comando 2: Empujar el artículo para ordenar, a baja velocidad.
88 EIO0000000061 05/2010
Temporización y reinicialización de la posición
Presentación
Esta parte del programa es el tiempo de duración y el movimiento de vuelta a atrás.
Programa
Se usa el mismo método de programación que en la Inicialización de procesos (véase página 82).
Comando 3: Volver a la posición inicial.
EIO0000000061 05/2010 89
Esta parte del programa comprueba el resultado de la operación de ordenación global.
90 EIO0000000061 05/2010
Transferencia del proyecto entre el terminal y el PLC
Presentación
La transferencia de un proyecto permite copiar el proyecto actual del terminal a la memoria del PLC actual (PLC cuya dirección está seleccionada).
Análisis y generación de un proyecto
Para realizar el análisis y la generación de un proyecto al mismo tiempo, lleve a cabo las acciones siguientes:
Backup del proyecto
Para realizar una copia de seguridad del proyecto, lleve a cabo las acciones siguientes:
Paso Acción
1 Active el comando Regenerar todos los proyectos en el menú Generar.Resultado: el software analiza y genera el proyecto.
2 Cualquier error detectado aparece en la ventana de información en la parte inferior de la pantalla.
Paso Acción
1 Active el comando Guardar como en el menú Archivo.
2 Si es necesario, seleccione el directorio en el que se guardará el proyecto (disco y ruta).
3 Introduzca el nombre del archivo: PTO_JackExample.
4 Confirme con Guardar.Resultado: el proyecto se guarda como PTO_JackExample.STU.
EIO0000000061 05/2010 91
Transferencia del proyecto al PLC
Lleve a cabo las acciones siguientes para transferir el proyecto actual a un PLC:
Paso Acción
1 Utilice el comando PLC → Definir la dirección. Introduzca SYS si utiliza un elemento USB que está directamente conectado entre el ordenador (terminal) y el PLC.
2 Cambie a la modalidad en línea utilizando el comando PLC → Conexión.
3 Active el comando PLC → Transferir proyectos al PLC. Resultado: se muestra la pantalla usada para transferir el proyecto entre el terminal y el PLC:
4 Active el comando Transferir.
5 Si el proyecto no se ha generado por adelantado, aparecerá la pantalla que se muestra a continuación, que permitirá generarlo antes de realizar la transferencia (Regenerar todo, después transferir) o interrumpir la transferencia (Cancelar transferencia).
6 Se muestra el progreso de la transferencia en la pantalla. En cualquier momento, se puede interrumpir la transferencia mediante la tecla Esc. En este caso, el proyecto contenido en el PLC no será válido.Nota: En caso de que el proyecto se transfiera a una tarjeta de memoria Flash Eprom, la transferencia puede tardar varios minutos.
92 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
9
EIO0000000061 05/2010
Ejemplo de diagnóstico y depuración
Descripción general
En este capítulo se describen las herramientas disponibles para diagnosticar y depurar la aplicación.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Uso de datos mediante las tablas de animación 94
Uso de datos mediante las pantallas de operador 96
93
Uso de datos mediante las tablas de animación
Presentación
La tabla de animación es la herramienta básica de Unity Pro para la visualización y forzado del estado de las variables.
NOTA: Unity Pro también ofrece una herramienta gráfica llamada Pantallas de operador, diseñada para facilitar el uso de la aplicación (véase MFB para Modicon M340 con Unity Pro, Guía de puesta en marcha).
Una tabla de animación se divide en tres áreas:
El área de modalidades.El área de comandos.El área de visualización.
Tabla de animación:
Creación de una tabla de animación
En la tabla que figura a continuación, se presenta el procedimiento para crear una tabla de animación:
Paso Acción
1 Haga clic con el botón derecho en el directorio Tablas de animación del explorador de proyectos.Resultado: aparecerá el menú contextual.
2 Seleccione Nueva tabla de animación.Resultado: aparecerá una ventana de propiedades de la tabla.
3 Haga clic en Aceptar para crear la tabla, a la que se proporcionará un nombre predeterminado.Resultado: aparecerá la tabla de animación.
94 EIO0000000061 05/2010
Adición de datos a la tabla de animación
En la tabla que figura a continuación se presenta el procedimiento para crear datos que vayan a verse o forzarse en la tabla de animación:
Paso Acción
1 En la ventana Tabla, haga clic en la línea vacía de la columna Nombre.
2 Hay dos formas posibles de agregar datos:Introducir en nombre de la variable directamente.
Hacer clic en el icono para ver la ventana de selección de instancias de
modo que pueda seleccionarse la variable.
3 Introduzca o seleccione la variable R1CH0 y expándala.Resultado: la tabla de animación tendrá este aspecto.
EIO0000000061 05/2010 95
Uso de datos mediante las pantallas de operador
Presentación
Cuando se crea un proyecto, es normal que no haya material disponible; para minimizar el impacto de este problema, Unity Pro permite acceder a la pantalla de operador asociada a los bits y palabras sin ubicación, que permite realizar la depuración inicial del programa.
En este ejemplo, la pantalla de operador se utiliza para lo siguiente:
Ver datos de ajusteEscribir nuevos parámetros de ajusteEnviar un comandoVer datos de estadoDetener el programaCancelar errores del eje
Representación
La representación siguiente simboliza el ejemplo de funcionamiento utilizado para controlar el eje e indica las variables que van a asignarse a los objetos (botón, indicadores LED y texto):
96 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
III
EIO0000000061 05/2010
Función PTO
Descripción general
En esta sección se describen las funciones relacionadas con Unity Pro para el módulo PTO BMX MSP 0200.
Contenido de esta parte
Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
10 Parámetros de configuración 99
11 Funciones de programación 109
12 Ajuste 201
13 Diagnóstico y depuración del módulo PTO BMX MSP 0200 209
14 Objetos de lenguaje de la función PTO 227
15 Limitaciones y rendimiento 245
97
98 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
10
EIO0000000061 05/2010
Parámetros de configuración
Descripción general
En este capítulo se explican los parámetros necesarios para configurar el módulo BMX MSP 0200.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200 100
Configuración de modo de control de posición 102
Filtrado de entradas programable 104
Envío de eventos a aplicación 106
99
Pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200
Presentación
En esta sección se presenta la pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200.
Ilustración
La siguiente ilustración presenta la pantalla de configuración del módulo PTO BMX MSP 0200 en la modalidad de salida del tren de pulsos:
100 EIO0000000061 05/2010
Descripción de la pantalla
La tabla siguiente muestra las diferentes áreas de la pantalla anterior:
NOTA: Consulte la función (véase página 124) adecuada para configurar correctamente el módulo PTO BMX MSP 0200.
Número Elemento Función
1 Ficha La ficha en primer plano indica la modalidad actual. En este ejemplo, la modalidad actual es la modalidad de configuración.
2 Campo Etiqueta Este campo contiene el nombre de cada variable que se puede configurar. Este campo no se puede modificar.
3 Campo Símbolo Este campo contiene la dirección de la variable en la aplicación. Este campo no se puede modificar.
4 Campo Valor Este campo contiene un menú desplegable con todos los valores posibles y el usuario podrá seleccionar el valor necesario de la variable o escribirlo.
5 Campo Unidad Este campo contiene la unidad de cada variable que se puede configurar. Este campo no se puede modificar.
EIO0000000061 05/2010 101
Configuración de modo de control de posición
Presentación
La configuración de un módulo PTO se almacena en las constantes de configuración (%KW).
Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente:
r: representa el número de bastidor.m: representa la posición del módulo en el bastidor.c: representa el número del canal.
Objetos de configuración
En la tabla siguiente se presentan los elementos configurables del modo de control de posición.
Número Dirección en la configuración Valores configurables
Modo de salida %KWr.m.c.1(byte bajo) Pulso + dirección (valor predeterminado)CW/CCWFases A/B Pulso + Dirección - InversaCW/CCW - InversaFases A/B - Inversa
Fallo en la fuente de alimentación
%KWr.m.c.1.8 Fallo general de E/S (predeterminado)Local
Error de salida %KWr.m.c.1.9 Fallo general de E/S (predeterminado)Local
Filtro de entrada Accionamiento listo y emergencia
%KWr.m.c.2(byte bajo) Sin (predeterminado)BajoMedioAlto
Filtro de entrada Contador en posición
%KWr.m.c.2(byte alto) Sin (predeterminado)BajoMedioAlto
Filtro de entrada Origen %KWr.m.c.3(byte bajo) Sin (predeterminado)BajoMedioAlto
Filtro de entrada Proximidad y fin de carrera
%KWr.m.c.3(byte alto) Sin (predeterminado)BajoMedioAlto
102 EIO0000000061 05/2010
NOTA: Para mejor precisión del PTO, establezca el parámetro Acc/Dec en Hz/2ms.
NOTA: Las salidas físicas se actualizan solo cuando el PLC está en estado RUN (EJECUTAR). En estado STOP (DETENER), se mantienen los valores previos.
Unidad Acc / Dec %KWr.m.c.1.12 ms (predeterminado)Hz/2ms
Aceleración máx. %KWr.m.c.4 De 10 a 32.500 (valor predeterminado =32.500)
Deceleración máx. %KWr.m.c.5 De 10 a 32.500 (valor predeterminado =32.500)
Frecuencia máx. %KDr.m.c.6 De 0 a 200.000 (valor predeterminado = 200.000)
Límite alto máx. SW %KDr.m.c.8 De -2.147.483.647 a 2.147.483.647(valor predeterminado = 2.147.483.647)
Límite bajo máx. SW %KDr.m.c.10 De -2.147.483.648 a 2.147.483.646 (valor predeterminado = 2.147.483.648)
Tipo de toma de referencia %KWr.m.c.12 Leva corta (predeterminada)Leva larga positivaLeva larga negativaLeva corta con límite positivoLeva corta con límite negativoLeva corta con marcador
Ajustes de E/S de toma de referencia
%KWr.m.c.1.10-11 No se usa ninguna E/S (predeterminado)Con salida Borrar ContadorCon entrada Contador en posición
Evento %KWr.m.c.0 (byte alto) Desactivar (predeterminado)Activar
Número de evento %KWr.m.c.0 (byte alto) Nº de evento (predeterminado: primer EVT libre)
Número Dirección en la configuración Valores configurables
EIO0000000061 05/2010 103
Filtrado de entradas programable
Descripción general
Todas las entradas del módulo PTO BMX MSP 0200 permiten el filtrado de entradas. Hay cuatro niveles de filtrado disponibles (bajo, medio, alto y ninguno), que pueden configurarse en la pantalla de configuración, como se muestra a continuación:
104 EIO0000000061 05/2010
Descripción
El filtrado usado es un filtro de rebote programable, que funciona como se indica a continuación:
Diagrama de rechazo de rebotes
En la modalidad de rechazo de rebotes, el sistema retrasa todas las transiciones hasta que la señal permanece estable durante el periodo definido para el nivel de filtro.
Niveles de rechazo de rebotes
Para cada entrada, el usuario puede configurar de forma independiente el nivel de rebote que se aplicará mediante los parámetros de configuración %KWr.m.c.2 y %KWr.m.c.3.
Entrada Nivel del filtro Pulso mín.
Drive_Ready&Emergency, Counter_In_Position
Sin filtro 2,3 ms
Bajo (para rebotes > 2 kHz) 2,7 ms
Medio (para rebotes > 1 kHz) 3,5 ms
Alto (para rebotes > 250 kHz) 6,3 ms
Proximity&LimitSwitch usado como LimitSwitch
Sin filtro 2,1 ms
Bajo (para rebotes > 2 kHz) 2,45 ms
Medio (para rebotes > 1 kHz) 3,25 ms
Alto (para rebotes > 250 kHz) 6,3 ms
Origin, Proximity&LimitSwitch usado para la toma de referencia
Sin filtro 60 μs
Bajo (para rebotes > 2 kHz) 450 μs
Medio (para rebotes > 1 kHz) 1,25 ms
Alto (para rebotes > 250 kHz) 4,1 ms
EIO0000000061 05/2010 105
Envío de eventos a aplicación
Resumen
Los canales PTO pueden enviar eventos a la aplicación.
Para hacerlo en la pantalla de configuración de UnityPro, active la funcionalidad de eventos y especifique el número de la tarea de evento que se va a activar.
Los canales PTO admiten 2 orígenes de eventos:Posición alcanzadaReferenciación realizada
Todos los eventos emitidos por la unidad, cualquiera que sea su origen, se sirven de la misma tarea de eventos en el PLC.
Sólo hay un tipo de eventos señalado por llamada.
En la tarea de evento, se determina el origen que ha producido la llamada a través de la variable de orígenes de eventos (%IWr.m.c.12).
Esta variable se actualiza al inicio del tratamiento de la tarea de eventos.
NOTA: No se recomienda enviar nuevos comandos PTO en tareas de eventos, porque pueden ser rechazados.
Activación
Un origen producirá sus eventos si el bit de activación correspondiente se establece en 1.
Esta activación de origen de eventos se realiza con el objeto de comando implícito %QWr.m.c.0.
Se perderá cualquier evento que tenga lugar estando el origen desactivado. Cuando se activa de nuevo el origen, solo se producirán nuevos eventos.
Limitaciones
Cada canal PTO puede producir un máximo de un evento cada 2 ms, pero este flujo puede ralentizarse por la transmisión simultánea de eventos por diferentes unidades del bus del bastidor.
Objeto Tipo Símbolo Valor
%QWr.m.c.0 INT Activar origen evt. Un bit por origen1: Activar / 0: Desactivar
x0 bit Posición alcanzada
x1 bit Referenciación realizada
106 EIO0000000061 05/2010
Interfaz de entrada especial
El evento tiene una única interfaz de entrada, que sólo se actualiza al inicio del tratamiento de la tarea de eventos. Esta interfaz incluye:
Variable de origen de eventos (%Iwr.m.c.12).Posición: la posición actual en el momento del evento.
EIO0000000061 05/2010 107
108 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
11
EIO0000000061 05/2010
Funciones de programación
Descripción general
En este capítulo se describen las funciones de programación asociadas al módulo BMX MSP 0200.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
11.1 Programación general mediante comandos 110
11.2 Descripción de la función de posición 124
109
11.1 Programación general mediante comandos
Descripción general
En esta sección se explican las características de programación general relativas a las funciones de movimiento del módulo BMX MSP 0200.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción de las funciones elementales 111
Mecanismo de comandos 112
Comando de movimiento mediante FBD 113
Comando de movimiento con Write_CMD 115
Reglas de envío del mecanismo de comandos 116
Descripción de los parámetros 117
Secuencia de comandos 120
Información del estado del eje 123
110 EIO0000000061 05/2010
Descripción de las funciones elementales
Funciones elementales
Existen seis comandos de movimiento básicos, que se envían mediante intercambios explícitos:
FrequencyGenerator (véase página 126)MoveVelocity (véase página 131)MoveAbsolute (véase página 148)MoveRelative (véase página 153)Homing (véase página 179)SetPosition (véase página 194)
NOTA: El comando Stop se envía mediante intercambios implícitos (véase página 196).
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Mecanismo de comandos
Descripción general
Hay dos formas de enviar comandos en movimiento (aparte de la parada) desde la aplicación del usuario:
Mediante Funciones elementales (EF) específicas, en la librería de Unity.Mediante la instrucción WRITE_CMD
Funciones elementales de PTO
La familia de EF de PTO contiene seis instrucciones:
Comando de parada
Hay un mecanismo específico para enviar comandos de parada (Stop); este mecanismo utiliza los intercambios implícitos.
Cuando es necesario parar el eje, es necesario establecer el objeto de comando implícito específico: "Nivel de parada" (%Qr.m.c.2) en 1.
Un comando de parada tiene prioridad sobre cualquier otro comando de movimiento: Se rechazará cualquier comando enviado mientras el eje se detiene.
Nombre Canal de entrada Entrada 1 Entrada 2 Entrada 3
FrequencyGenerator corto sin signo
ANY_IODDT %CH DINT Target_Frequency
MoveVelocity corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Target_Velocity
MoveAbsolute corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Target_Position
DINT Target_Velocity
BYTE BufferMode
MoveRelative corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Target_Distance
DINT Target_Velocity
BYTE BufferMode
Homing corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Position DINT Velocity
SetPosition corto sin signo ANY_IODDT %CH DINT Position
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Comando de movimiento mediante FBD
Presentación
La primera forma de enviar un comando de movimiento es mediante las Funciones elementales (EF) específicas, en la librería de Unity.
Por ejemplo: la EF MoveAbsolute
Pins EN/ENO
Para que los pins EN y ENO aparezcan en la representación de FBD, haga doble clic en la representación de FBD (o haga clic con el botón derecho, seleccione propiedades) y seleccione la casilla de verificación Mostrar EN/ENO.
EN y ENO son pins generales usados por todas las EF. El pin ENO sólo se computa si EN está establecido en 1; de lo contrario su valor no está definido.
El pin de salida CMD_NB se computa internamente. Hay 3 casos diferentes:Si el comando se ha enviado correctamente y aceptado, este objeto proporciona un número de comando (entre 0x01 y 0x7F) que puede usarse para hacer un seguimiento del estado del comando mediante los objetos de estado implícitos (%IWr.m.c.0 a %IWr.m.c.5). La salida ENO de la EF se establece en 1.Si el comando se ha enviado correctamente, pero se ha rechazado, CMD_NB obtiene el valor del número de comando de los 7 primeros bits, pero su bit más significativo se establecerá en 1 (valor entre 0x81 y 0xFF). La salida ENO de la EF se establece en 1.Si el comando no se envía correctamente, CMD_NB permanecerá en 0. La salida ENO de la EF se establece en 0.
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En los últimos dos casos, se comunica una notificación de error mediante el objeto de sistema CMD_ERR (%MWr.m.c.1.1).
NOTA: Es necesario que EN esté establecido en 1 para cambiar los valores de los parámetros de comandos.
Otros pins
Los pins de entrada corresponden a todos los parámetros de comando asociados a este comando específico. (excepto el código de comando)
Cuando se envía el comando mediante la EF de PTO, el objeto %MWr.m.c.13 tiene el mismo valor que CMD_NB.
ADVERTENCIACAMBIOS INESPERADOS EN LOS PARÁMETROS
Los parámetros del comando cambiarán en cada ciclo del PLC si EN está establecido en 1.
Añada una detección de flanco ascendente (R_Trig) como se muestra en el diagrama que aparece a continuación:
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
114 EIO0000000061 05/2010
Comando de movimiento con Write_CMD
Presentación
También es posible escribir directamente los valores de los parámetros en los objetos %MWCmd correspondientes y, a continuación, activar la ejecución del comando de movimiento enviando una instrucción WRITE_CMD.
Descripción
El comportamiento es similar al comportamiento con EF. Sin embargo, es necesario especificar qué tipo de comando se va a ejecutar mediante el byte de código de comando. Si este parámetro no es válido, el comando será rechazado y se comunicará el error detectado en el objeto de estado CMD_CODE_INV (%MWr.m.c.3.2).
Al enviar un comando mediante WRITE_CMD, el objeto de comando %MWr.m.c.13 se computa internamente. Su comportamiento es exactamente igual al pin de salida CMD_NB de la EF cuando se envía el comando mediante EF.
Este mecanismo puede usarse para enviar comandos de movimiento desde las Pantallas de operador (véase Unity Pro, Modalidades de funcionamiento, ) de Unity, algo que no se puede hacer sólo con las EF.
NOTA: Se proporciona un ejemplo de comando, escrito en la representación ST para cada EF (véase página 124).
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Reglas de envío del mecanismo de comandos
Presentación
Independientemente del método usado para enviar un comando, es necesario tener en cuenta algunas restricciones:
Sólo se puede enviar un comando cada vez (como máximo, un comando por ciclo del PLC). Es necesario que el canal reciba el comando anterior antes de enviar otro.Se ignorará cualquier comando enviado mientras se está intercambiando otro con el canal.La disponibilidad puede comprobarse en el bus del bastidor mediante el bit del sistema CMD_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.1).El canal puede recibir los comandos sucesivamente. Uno se ejecutará, mientras el segundo está en el búfer, esperando a que el primero se complete. Esto sólo es válido para los comandos de posición, y la modalidad de búfer elegida debe ser Buffered o BlendingPrevious.Cuando se ejecuta un comando, el otro ya está en el búfer; el canal no puede aceptar un tercer comando. Compruebe la disponibilidad del canal antes de enviar cualquier comando.Si un comando se envía mientras el canal no está disponible, será rechazado, todos los comandos del canal se interrumpirán, el eje se detendrá y se comunicará el error correspondiente en el objeto de estado BUFFER_FULL (%MWr.m.c.3.4).
Disponibilidad del módulo para los comandos
El valor de los objetos de estado implícitos Idle y FreeCmdBuf permiten comprobar si el módulo está disponible para un nuevo comando.
En la tabla siguiente se detallan los distintos casos:
Idle FreeCmdBuf Significado
0 0 Dos casos:Se está enviando un comando.Se está ejecutando un comando y hay otro en el búfer.
En ambos casos, no se debe enviar ningún comando.
0 1 Se está ejecutando un comando, pero el búfer de comandos está libre.Se puede enviar un nuevo comando y mantenerlo en el búfer de comandos; FreeCmdBuf se establecerá en 0.
1 0 Carece de importancia
1 1 El búfer está libre y no se está ejecutando ningún comando.Se puede enviar un nuevo comando.
116 EIO0000000061 05/2010
Descripción de los parámetros
Descripción general
Cada comando tiene sus parámetros de comando, parámetros de configuración y parámetros de ajuste relacionados (consulte cada función para obtener información detallada).
Parámetros de comando
La aplicación puede establecer los parámetros de comando:Directamente en los objetos de interfaz, antes de ejecutar la instrucción Write_Cmd.Mediante la ejecución de EF.
NOTA: El envío de un nuevo comando del mismo tipo interrumpe el comando activo.
NOTA: No es posible modificar los parámetros de comando de un comando de toma de referencia, puesto que no permite la sucesión de varios comandos (véase página 116).
Parámetros de configuración
Los parámetros de configuración sólo se administran mediante la herramienta de configuración de Unity Pro.
Parámetros de ajuste
Los parámetros de ajuste se administran mediante la herramienta de ajuste de Unity Pro.
Se puede leer ejecutando la instrucción Read_Param y sus valores iniciales pueden establecerse en sus valores actuales mediante la instrucción Save_Param.
Pueden establecerse:Modificando objetos %M.. y ejecutando la instrucción Write_Param.Ejecutando la instrucción Restore_Param para establecerlos en sus valores iniciales.
Al acceder a los parámetros de ajuste:Mediante los IODDT o la pantalla Ajuste, es posible escribir directamente los valores sin signo.Mediante sus direcciones topológicas, sólo se aceptan tipos con signo. Es necesario convertir un valor sin signo en un valor con signo antes de escribir en el objeto %MWr.m.c.
Si se cambian los parámetros de ajuste mientras el canal PTO se está ejecutando, este cambio entrará en vigor para los siguientes comandos.
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Parámetros de límite
Son objetos usados para definir rangos de valores válidos para los parámetros de comando.
Se rechazará cualquier comando enviado con parámetros no coherentes con los límites especificados.
Parámetros de configuración
Objeto Tipo Símbolo Descripción
%KWr.m.c.4 UINT Aceleración máxima Valor máximo de velocidad de aceleración
%KWr.m.c.5 UINT Desaceleración máxima Valor máximo de velocidad de desaceleración
%KDr.m.c.6 UDINT Frecuencia máxima Frecuencia máxima (en Hz)
%KDr.m.c.8 DINT Límite superior máx. SW Límite superior máximo de número de pulsos del software
%KDr.m.c.10 DINT Límite inferior mín. SW Límite inferior mínimo de número de pulsos del software
Parámetros de ajuste
Objeto Tipo Símbolo Descripción
%MDr.m.c.14 UDINT Límite superior de SW Límite superior de número de pulsos del software
%MDr.m.c.16 UDINT Límite inferior de SW Límite inferior de número de pulsos del software
118 EIO0000000061 05/2010
Restricciones de los parámetros de ajuste y de configuración:
Es necesario cumplir las siguientes reglas de coherencia entre los parámetros de configuración y de ajuste:
Límite superior del software ≤ límite superior máximo del softwareLímite superior máximo del software > límite inferior mínimo del softwareLímite superior del software > límite inferior del softwareLímite inferior del software ≥ límite inferior mínimo del softwareFrecuencia inicial ≤ frecuencia máximaFrecuencia de parada ≤ frecuencia máximaVelocidad de toma de referencia ≤ frecuencia máximaFrecuencia inicial ≤ velocidad de toma de referencia si la frecuencia inicial está habilitadaFrecuencia de parada ≤ velocidad de toma de referencia si la frecuencia de parada está habilitadaVelocidad de aceleración ≤ aceleración máximaVelocidad de desaceleración ≤ desaceleración máximaVelocidad de desaceleración de emergencia ≤ desaceleración máxima
Si un parámetro de configuración o un parámetro inicial no respeta una de estas reglas, la configuración no se aceptará.
NOTA: Los parámetros iniciales de Unity Pro respetan la regla anterior.
Si se establece un ajuste con un parámetro no válido: El parámetro se rechazará.Los valores previos se mantendrán.Se comunicará el error detectado en la palabra de estado ADJUST_FLT (%MWr.m.c.4)
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Secuencia de comandos
Diagrama de estado de movimiento
Cualquier secuencia de comandos debe respetar el siguiente diagrama de estado:
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Secuencia de comandos permitida
El canal PTO puede aceptar la siguiente secuencia de comandos:
Rechazado:La secuencia de comandos descrita en la celda no es compatible. El nuevo comando será rechazado.Se cancelarán todos los comandos en curso, el eje se detendrá y se comunicará un error en el objeto de estado CMD_SEQ_INV (%MWr.m.c.3.3).
Aceptado:Se permite la secuencia de comandos descrita en la celda.El nuevo comando se acepta. Su ejecución se inicia inmediatamente o después de completar el comando actual, en función de la modalidad de búfer establecida.
Comando actual
Ningún comando
Genera-dor de fre-cuencia
Veloci-dad de movi-miento
Movi-miento absoluto
Movi-miento relativo
Toma de refe-rencia
Posi-ción fija
Siguien-te co-mando
Ningún comando Rechaza-do
Rechaza-do
Rechaza-do
Rechaza-do
Recha-zado
Recha-zado
Recha-zado
Generador de fre-cuencia
Aceptado Aceptado Aceptado Aceptado Acepta-do
Recha-zado
Recha-zado
MoveVelocity Aceptado Aceptado Aceptado Aceptado Acepta-do
Recha-zado
Recha-zado
MoveAbsolute (Abort)
Aceptado Aceptado Aceptado Aceptado Acepta-do
Recha-zado
Recha-zado
MoveAbsolute (Bu-ffered/Blending)
Aceptado Rechaza-do
Rechaza-do
Aceptado Acepta-do
Recha-zado
Recha-zado
MoveRelative (Abort)
Aceptado Aceptado Aceptado Aceptado Acepta-do
Recha-zado
Recha-zado
MoveRelative (Bu-ffered/Blending)
Aceptado Rechaza-do
Rechaza-do
Aceptado Acepta-do
Recha-zado
Recha-zado
Homing Aceptado Rechaza-do
Rechaza-do
Rechaza-do
Recha-zado
Recha-zado
Recha-zado
SetPosition Aceptado Rechaza-do
Rechaza-do
Rechaza-do
Recha-zado
Recha-zado
Recha-zado
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El parámetro de comando BufferMode se usa para determinar cómo se ejecutará una secuencia de comandos:
Abort: el nuevo comando interrumpe el comando actual.Buffered: el nuevo comando se ejecuta cuando se termina el comando actual.BlendingPrevious: los dos comandos se combinan en la velocidad final del primer comando.
Para cada modalidad de búfer, el comportamiento se detalla en la descripción de MoveRelative (véase página 153).
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Información del estado del eje
Presentación
Para saber en qué estado PLCOpen está el eje, compruebe el valor del objeto AXIS_STS (%IWr.m.c.6).
Estado del eje
Esta palabra no describe todos los estados PLCOpen que aparecen en el diagrama de estado, pero indica en cuál de los siguientes 4 estados se halla el eje:
Esta palabra (%IWr.m.c.0) indica el estado exacto de PLCopen:
Cada comando enviado posee un número asignado y puede leerse con el objeto CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13) o la salida EF.
Conociendo estos dos números, es posible identificar qué comando y qué tipo de perfil está siendo ejecutado en ese momento y en qué estado se halla el eje (CONTINUOUS MOTION, DISCRETE MOTION y HOMING). También puede averiguar esta información utilizando la función Cmd_Status. (véase página 197)
NOTA: Cuando Drive_Enable está desactivado, el bit referenciado del eje se borrará y puede aceptarse cualquier comando.
El estado STANDSTILL se describe con el siguiente conjunto de información:
bit0 (MOVING) = 0bit1 (STOPPING) = 0bit3 (AXIS_FLT) = 0%IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (ningún comando en ejecución)%IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (ningún comando en búfer)
El estado STOPPING se describe con el siguiente conjunto de información:
bit1 (STOPPING) = 1bit3 (AXIS_FLT) = 0%IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (ningún comando en ejecución)%IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (ningún comando en búfer)
El estado ERROR_STOP se describe con el siguiente conjunto de información:
bit1 (STOPPING) = 1bit3 (AXIS_FLT) = 1%IWr.m.c.0 = 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 1 (ningún comando en ejecución)%IWr.m.c.1 = 0 & %IWr.m.c.7.bit1 = 1 (ningún comando en búfer)
Comando en ejecución. Éste no es un estado PLCOpen pero incluye varios de ellos. Se describe con el siguiente conjunto de información:
bit1 (STOPPING) = 0bit3 (AXIS_FLT) = 0%IWr.m.c.0 ≠ 0 & %IWr.m.c.7.bit0 = 0 (comando en ejecución)bit0 (MOVING) = 1
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11.2 Descripción de la función de posición
Descripción general
El módulo BMX MSP 0200 puede usar una librería de seis comandos de movimiento básicos que se describen en esta sección.
Contenido de esta sección
Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Generador de frecuencias 126
Perfil complejo del generador de frecuencia 129
Move Velocity 131
Perfil complejo de velocidad de movimiento 1 135
Perfil complejo de velocidad de movimiento 2 138
Perfil complejo de velocidad de movimiento 3 141
Perfil complejo de velocidad de movimiento 4 143
Posicionamiento absoluto: Move Absolute 148
Posicionamiento relativo: Move Relative 153
Perfil complejo de posición 1 158
Perfil complejo de posición 2 161
Administración de la modalidad de búfer de posición 164
Caso de interrupción de la modalidad de búfer de posición 165
Caso de almacenamiento en búfer de la modalidad de búfer de posición 169
Caso de la modalidad de búfer de posición de BlendingPrevious 173
Homing 179
Funciones generales de la toma de referencia 184
Modo de toma de referencia: Leva corta 186
Modo de toma de referencia: Leva larga positiva 187
Modo de toma de referencia: Leva larga negativa 188
124 EIO0000000061 05/2010
Perfil de toma de referencia: Leva corta con límite positivo 189
Modo de toma de referencia: Leva corta con límite negativo 191
Modalidad de toma de referencia: Leva corta con marcador 193
Definir posición 194
STOP (parada/detener) 196
Seguimiento de estado de comando 197
Apartado Página
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Generador de frecuencias
Descripción
El canal PTO emite una señal de salida de pulso con una frecuencia especificada.
Entradas/salidas físicas
Parámetros de configuración
Entrada/Salida Descripción
Entrada Accionamiento listo y emergencia (opcional)
La salida de pulso se generará mientras haya corriente a través de la entrada Accionamiento listo y emergencia (véase página 219).
Entrada Proximidad y fin de carrera (opcional)
Se utiliza como LimitSwitch (véase página 219).
Salida Drive_Enable Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida se controla directamente mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).
Parámetro Valores válidos
Modo de salida PTO Valor 0: Pulso + dirección (predeterminado)Valor 1: CW/CCWValor 2: Fases A/BValor 3: Pulso + Dirección - InversaValor 4: CW/CCW - InversaValor 5: Fases A/B - Inversa
126 EIO0000000061 05/2010
Representación en FBD
Representación:
Representación en LD
Representación:
Representación en IL
Representación:
FREQUENCYGENERATOR (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_FREQUENCY := (*DINT*))
ST (*BYTE*)
ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN: COMANDO ENVIA-DO CON CADA CICLO DEL PLC
Se envían comandos con cada ciclo de PLC si EN está establecido en 1. (véase página 113)
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
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Representación en ST
Representación:
(*BYTE*) := FREQUENCYGENERATOR (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_FREQUENCY := (*DINT*));
Ejemplo de comando empleando el mecanismo de comando WRITE_CMD en representación en ST:
if (ChangeFreq = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 1; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangeFreq := False; end_if;
Parámetros específicos de comando
Parámetros generales
En la tabla siguiente se describen todos los parámetros funcionales asociados con la función.
Parámetro Valores válidos
Velocidad de destino (en Hz) De -200 kHz a 200 kHzValor absoluto limitado por frecuencia máxima
Parámetros de comando explícitos Configuración de los parámetros
Parámetros de ajuste
Dirección Parámetro Dirección Parámetro Dirección Parámetro
%MWr.m.c.6 (byte 0)
Código de comando (=1)
%KWr.m.c.1 (byte 0)
Modalidad de salida
%MWr.m.c.25 Histéresis
%MDr.m.c.10 Frecuencia de destino
%KDr.m.c.6 Frecuencia máx.
128 EIO0000000061 05/2010
Perfil complejo del generador de frecuencia
Presentación
Cuando se ejecuta un comando del generador de frecuencia, es posible modificar la frecuencia final, como se muestra en la siguiente figura:
Generador de frecuencia: cambio de frecuencia
Programa FBD
Programa para obtener el perfil anterior:
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).
EIO0000000061 05/2010 129
Diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida del generador de frecuencia
130 EIO0000000061 05/2010
Move Velocity
Descripción
Esta función se utiliza para generar una salida de pulsos en una frecuencia especificada, alcanzando esta frecuencia suavemente mediante una rampa de aceleración.
Entradas/salidas físicas
Parámetros de configuración
Entrada/Salida Descripción
Entrada Accionamiento listo y emergencia (opcional)
La salida de pulso se generará mientras haya corriente a través de la entrada Accionamiento listo y emergencia (véase página 219).
Entrada Proximidad y fin de carrera (opcional)
Se utiliza como LimitSwitch (véase página 219).
Salida Drive_Enable: Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida la controla directamente el usuario mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).
Parámetro Valores válidos
Modo de salida PTO Valor 0: Pulso + dirección (predeterminado)Valor 1: CW/CCWValor 2: Fases A/BValor 3: Pulso + Dirección - InversaValor 4: CW/CCW - InversaValor 5: Fases A/B - Inversa
Unidad de aceleración/deceleración
ms o Hz/2msEl valor predeterminado es ms
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Representación en FBD
Representación:
Representación en LD
Representación:
Representación en IL
Representación:
MOVEVELOCITY (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*))
ST (*BYTE*)
ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN: COMANDO ENVIA-DO CON CADA CICLO DEL PLC
Se envían comandos con cada ciclo de PLC si EN está establecido en 1. (véase página 113)
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
132 EIO0000000061 05/2010
Representación en ST
Representación:
(*BYTE*) := MOVEVELOCITY (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*));
Ejemplo de comando empleando el mecanismo de comando WRITE_CMD en representación en ST:
if (ChangeVel = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 2; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangeVel := False; end_if;
Parámetros específicos de comando
Parámetros de ajuste
Parámetro Valores válidos
Velocidad de destino (en Hz) De -200 kHz a 200 kHzValor absoluto limitado por frecuencia máxima
Parámetro Valores válidos
Frecuencia de inicio (en Hz) De 0 Hz a 65.535 Hz, predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
Frecuencia de parada (en Hz) De 0 Hz a 65.535 Hz, predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
Tasa de aceleración De 10 a 32.500, el valor predeterminado es 100, limitado por aceleración máxima
Tasa de deceleración De 10 Hz a 32.500 Hz, predeterminado es 100, limitado por deceleración máxima
Tasa de deceleración de emergencia
De 10 Hz a 32.500 Hz, predeterminado es 100, limitado por deceleración máxima
EIO0000000061 05/2010 133
Parámetros generales
En la tabla siguiente se describen todos los parámetros funcionales asociados con la función.
Parámetros de comando explícitos
Configuración de los parámetros Parámetros de ajuste
Dirección Parámetro Dirección Parámetro Dirección Parámetro
%MWr.m.c.6 (byte 0)
Código de comando (=2)
%KWr.m.c.1 (byte 0) Modalidad de salida
%MWr.m.c.18 Frecuencia de inicio
%MDr.m.c.10 Velocidad de destino
%KWr.m.c.1 (byte 12) Unidad Acc / Dec
%MWr.m.c.19 Frecuencia de detención
%KWr.m.c.4 Acel. máx. %MWr.m.c.20 Tasa de aceleración
%KWr.m.c.5 Decel. máx. %MWr.m.c.21 Tasa de deceleración
%KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.25 Histéresis
134 EIO0000000061 05/2010
Perfil complejo de velocidad de movimiento 1
Presentación
Cuando se está enviando un perfil de velocidad a la salida, es posible modificar la velocidad final a un valor superior o inferior, como se muestra en la siguiente figura:
MoveVelocity: cambio de velocidad
EIO0000000061 05/2010 135
Programa FBD
Programa para obtener el perfil
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).
136 EIO0000000061 05/2010
Diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVEVELOCITY
EIO0000000061 05/2010 137
Perfil complejo de velocidad de movimiento 2
Presentación
Si no se ha alcanzado la primera velocidad final, la velocidad final puede cambiarse durante la fase de aceleración/desaceleración:
138 EIO0000000061 05/2010
Programa FBD
Programa para obtener el perfil
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).
EIO0000000061 05/2010 139
Diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVEVELOCITY:
140 EIO0000000061 05/2010
Perfil complejo de velocidad de movimiento 3
Presentación
Si la nueva velocidad final es inferior a la anterior, se producirá una rampa de desaceleración.
Programa FBD
Programa para obtener el perfil
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).
EIO0000000061 05/2010 141
Diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVEVELOCITY:
142 EIO0000000061 05/2010
Perfil complejo de velocidad de movimiento 4
Presentación
Si se está enviando un perfil de velocidad a la salida, se puede enviar un nuevo comando de movimiento continuo al canal e interrumpir el comando actual, independientemente de si se ha alcanzado o no la velocidad final. El nuevo comando puede ser:
Caso 1: Un comando de perfil de velocidad con posibles velocidades de aceleración/desaceleración distintas:
Caso 2: Un comando FrequencyGenerator:
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Caso 1 de programa FBD
Programa para obtener el perfil en el caso 1:
144 EIO0000000061 05/2010
Caso 1 de diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MoveVelocity para el caso 1:
EIO0000000061 05/2010 145
Caso 2 de programa FBD
Programa para obtener el perfil en el caso 2:
146 EIO0000000061 05/2010
Caso 2 de diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MoveVelocity para el caso 2:
EIO0000000061 05/2010 147
Posicionamiento absoluto: Move Absolute
Descripción
Esta función se utiliza para gestionar un movimiento completo del eje desde la posición actual hasta una posición de destino especificada.
La posición de destino se especifica directamente con su coordenada, en pulsos, relativa al origen especificado previamente.
La velocidad del eje seguirá un perfil trapezoidal:
NOTA: No se puede ejecutar ningún comando de posicionamiento absoluto con un valor "REFERENCED" bajo. Se rechazará cualquier comando de posicionamiento absoluto con un valor "REFERENCED" y se indicará una notificación de error en la palabra de estado CMD_FLT (%MWr.m.c.3.5).
"REFERENCED" es un bit implícito (%IWr.m.c.6.7) que indica si se hace referencia o no al eje. El módulo seleccionará el valor 1 cuando se complete un comando de referencia (Homing o SetPosition).
Volverá a 0:Cada vez que se pierda la sincronización entre el canal PTO y la unidad (entrada Drive_Ready desactivada).Al principio de cada nuevo comando de toma de referencia en curso.
Entradas/salidas físicas
Entrada/Salida Descripción
Entrada Accionamiento listo y emergencia (opcional)
La salida de pulso se generará mientras haya corriente a través de la entrada Accionamiento listo y emergencia (véase página 219).
Entrada Proximidad y fin de carrera (opcional)
Se utiliza como LimitSwitch (véase página 219).
148 EIO0000000061 05/2010
Parámetros de configuración
Representación en FBD
Representación:
Entrada Counter_in_Position (opcional)
Sólo con fines informativos.La entrada de la unidad aumenta cuando se completa el movimiento de posicionamiento (el contador de errores de la unidad está vacío).
Salida Drive_Enable: Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida la controla directamente el usuario mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).
Entrada/Salida Descripción
Parámetro Valores válidos
Modo de salida PTO Valor 0: Pulso + dirección (predeterminado)Valor 1: CW/CCWValor 2: Fases A/BValor 3: Pulso + Dirección - InversaValor 4: CW/CCW - InversaValor 5: Fases A/B - Inversa
Unidad de aceleración/deceleración
ms o Hz/2msEl valor predeterminado es ms
EIO0000000061 05/2010 149
Representación en LD
Representación:
Representación en IL
Representación:
MOVEABSOLUTE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_POSITION := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*))
ST (*BYTE*)
Representación en ST
Representación:
(*BYTE*) := MOVEABSOLUTE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_POSITION := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*));
Ejemplo de comando empleando el mecanismo de comando WRITE_CMD en representación en ST:
if (ChangePos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 3; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; %CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False; end_if;
ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN: COMANDO ENVIA-DO CON CADA CICLO DEL PLC
Se envían comandos con cada ciclo de PLC si EN está establecido en 1. (véase página 113)
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
150 EIO0000000061 05/2010
Parámetros específicos de comando
Parámetros
Parámetro Valores válidos
Posición de destino (en pulsos) De - 2.147.483.648 a 2.147.483.647Debe estar incluido entre límite bajo SW y límite alto SW.
Velocidad de destino (en Hz) De 1 Hz a 200 kHzValor absoluto limitado por frecuencia máxima
Buffer mode Valor 0: Abort Valor 1: BufferedValor 2: BlendingPrevious
Parámetro Valores válidos
Hysteresis (Slack) De 0 a 255 pulsos; el valor predeterminado es 0Sólo para la modalidad de salida de fases A/B (Normal o Inversa)
Frecuencia de inicio (en Hz) De 0 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
Frecuencia de parada (en Hz) De 0 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
Tasa de aceleración De 10 a 32.500, el valor predeterminado es 100, limitado por aceleración máxima
Tasa de deceleración De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la deceleración máxima
Tasa de deceleración de emergencia
De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la deceleración máxima
Límite alto de software (en pulsos) De -2.147.483.647 a 2.147.483.647El valor predeterminado es 2.147.483.647.Debe estar entre límite bajo SW y límite alto máx. SW.
Límite bajo de software (en pulsos) De -2.147.483.648 a 2.147.483.646El valor predeterminado es -2.147.483.648 Debe estar incluido entre límite bajo mínimo SW y límite alto SW.
EIO0000000061 05/2010 151
Parámetros de depuración
En la tabla siguiente se describen todos los parámetros funcionales asociados con la función.
Casos especiales
Si no se puede alcanzar la velocidad de destino antes de llegar a la posición de destino, la velocidad del eje seguirá un perfil triangular:
Perfiles complejos
Los perfiles complejos para la posición MOVEABSOLUTE son los mismos que para MOVERELATIVE
Parámetros de comando explícitos
Configuración de los parámetros Parámetros de ajuste
Dirección Parámetro Dirección Parámetro Dirección Parámetro
%MWr.m.c.6 (byte 0)
Código de comando (=3)
%KWr.m.c.1 (byte 0) Modalidad de salida
%MWr.m.c.18 Frecuencia de inicio
%MDr.m.c.10 Velocidad de destino
%KWr.m.c.1 (byte 12) Unidad Acc / Dec
%MWr.m.c.19 Frecuencia de detención
%KWr.m.c.4 Acel. máx. %MWr.m.c.20 Tasa de aceleración
%KWr.m.c.5 Decel. máx. %MWr.m.c.21 Tasa de deceleración
%KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.25 Histéresis
152 EIO0000000061 05/2010
Posicionamiento relativo: Move Relative
Descripción
Esta función se utiliza para gestionar un movimiento completo del eje desde la posición actual hasta una posición de destino especificada.
La posición de destino se especifica directamente mediante su instancia, en pulsos, desde la posición actual del eje en el momento de la ejecución.
La velocidad del eje seguirá un perfil trapezoidal:
NOTA: Si se envía un comando Move Relative sin que se haga referencia al eje, se aceptará el comando y se asignará primero el valor 0 a la posición antes de ejecutar el comando. No obstante, el eje seguirá sin referencia.
Entradas/salidas físicas
Entrada/Salida Descripción
Entrada Accionamiento listo y emergencia (opcional)
La salida de pulso se generará mientras haya corriente a través de la entrada Accionamiento listo y emergencia (véase página 219).
Entrada Proximidad y fin de carrera (opcional)
Se utiliza como LimitSwitch (véase página 219).
Entrada Counter_in_Position (opcional)
Sólo con fines informativos.La entrada de la unidad aumenta cuando se completa el movimiento de posicionamiento (el contador de errores de la unidad está vacío).
Salida Enable_Drive: Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida la controla directamente el usuario mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).
EIO0000000061 05/2010 153
Parámetros de configuración
Representación en FBD
Representación:
Representación en LD
Representación:
Parámetro Valores válidos
Modo de salida PTO Valor 0: Pulso + dirección (predeterminado)Valor 1: CW/CCWValor 2: Fases A/BValor 3: Pulso + Dirección - InversaValor 4: CW/CCW - InversaValor 5: Fases A/B - Inversa
Unidad de aceleración/deceleración
ms o Hz/2msEl valor predeterminado es ms
ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN: COMANDO ENVIA-DO CON CADA CICLO DEL PLC
Se envían comandos con cada ciclo de PLC si EN está establecido en 1. (véase página 113)
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
154 EIO0000000061 05/2010
Representación en IL
Representación:
MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*))
ST (*BYTE*)
Representación en ST
Representación:
(*BYTE*) := MOVERELATIVE (CH := (*ANY_IODDT*), TARGET_DISTANCE := (*DINT*), TARGET_VELOCITY := (*DINT*), BUFFERMODE := (*BYTE*));
Ejemplo de comando empleando el mecanismo de comando WRITE_CMD en representación en ST:
if (ChangePos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 4; %CH0.1.0.TGT_VELOCITY := 5000; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; %CH0.1.0.BUFFER_MODE :=1; WRITE_CMD(%CH0.1.0); ChangePos := False; end_if;
Parámetros específicos de comando
Parámetros de ajuste
Parámetro Valores válidos
Distancia de destino (en pulsos) De - 2.147.483.648 a 2.147.483.647Debe estar incluido entre límite bajo SW y límite alto SW.
Velocidad de destino (en Hz) De 1 Hz a 200 kHzValor absoluto limitado por frecuencia máxima
Buffer mode Valor 0: Abort Valor 1: Buffered Valor 2: BlendingPrevious
Parámetro Valores válidos
Hysteresis (Slack) De 0 a 255 pulsos; el valor predeterminado es 0 Sólo para la modalidad de salida de fases A/B (Normal o Inversa)
Frecuencia de inicio (en Hz) De 0 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
Frecuencia de parada (en Hz) De 0 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
EIO0000000061 05/2010 155
Parámetros generales
En la tabla siguiente se describen todos los parámetros funcionales asociados con la función.
Tasa de aceleración De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la aceleración máxima
Tasa de deceleración De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la deceleración máxima
Tasa de deceleración de emergencia
De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la deceleración máxima
Límite alto de software (en pulsos) De -2.147.483.647 a 2.147.483.647El valor predeterminado es 2.147.483.647.Debe estar entre límite bajo SW y límite alto máx. SW.
Límite bajo de software (en pulsos) De -2.147.483.648 a 2.147.483.646El valor predeterminado es -2.147.483.648Debe estar incluido entre límite bajo mínimo SW y límite alto SW.
Parámetro Valores válidos
Parámetros de comando explícitos
Configuración de los parámetros Parámetros de ajuste
Dirección Parámetro Dirección Parámetro Dirección Parámetro
%MWr.m.c.6 (byte 0)
Código de comando (=4)
%KWr.m.c.1 (byte 0) Modalidad de salida
%MWr.m.c.18 Frecuencia de inicio
%MWr.m.c.7 (byte 0)
Buffer Mode %KWr.m.c.1 (byte 12) Unidad Acc / Dec
%MWr.m.c.19 Frecuencia de detención
%MDr.m.c.8 Distancia de destino
%KWr.m.c.4 Acel. máx. %MWr.m.c.20 Tasa de aceleración
%MDr.m.c.10 Velocidad de destino
%KWr.m.c.5 Decel. máx. %MWr.m.c.21 Tasa de deceleración
%KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.25 Histéresis
156 EIO0000000061 05/2010
Casos especiales
Si no se puede alcanzar la velocidad de destino antes de llegar a la posición de destino, la velocidad del eje seguirá un perfil triangular:
EIO0000000061 05/2010 157
Perfil complejo de posición 1
Presentación
Mientras se ejecuta un comando de posición, es posible modificar la posición final sobre la marcha:
158 EIO0000000061 05/2010
Programa FBD
Programa para obtener el perfil anterior
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).
EIO0000000061 05/2010 159
Diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVERELATIVE:
160 EIO0000000061 05/2010
Perfil complejo de posición 2
Presentación
En algunos casos, el eje ya ha pasado por la nueva posición final, lo que requiere que el eje se detenga y cambie de dirección:
EIO0000000061 05/2010 161
Diagrama FBD
Programa para obtener el perfil anterior
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).
162 EIO0000000061 05/2010
Diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVERELATIVE:
EIO0000000061 05/2010 163
Administración de la modalidad de búfer de posición
Presentación
Mientras se ejecuta un comando de posición, es posible enviar un nuevo comando. La secuencia de estos dos comandos puede administrarse de tres formas distintas, en función del parámetro BufferMode del nuevo comando:
Abort: El nuevo comando interrumpe el anterior y se ejecuta inmediatamente.Buffered: El nuevo comando se coloca en un búfer y se ejecuta sólo cuando se termina el comando actual. El comando actual termina normalmente (se detiene al llegar a la posición final).BlendingPrevious: El nuevo comando se coloca en un búfer y se ejecuta sólo cuando se alcanza la posición final del comando actual. Sin embargo, el eje no se detiene entre los dos comandos y la velocidad se mezcla con la velocidad final del comando actual (consulte el siguiente diagrama).
164 EIO0000000061 05/2010
Caso de interrupción de la modalidad de búfer de posición
Presentación
El nuevo comando interrumpe el anterior y se ejecuta inmediatamente.
Caso de interrupción
EIO0000000061 05/2010 165
Programa FBD
Programa para obtener el perfil anterior
166 EIO0000000061 05/2010
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos. (véase página 197)
EIO0000000061 05/2010 167
Diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVERELATIVE:
168 EIO0000000061 05/2010
Caso de almacenamiento en búfer de la modalidad de búfer de posición
Presentación
El nuevo comando se coloca en un búfer y se ejecuta sólo cuando se termina el comando actual. El comando actual termina normalmente (se detiene al llegar a la posición final).
Caso de almacenamiento en búfer
EIO0000000061 05/2010 169
Programa FBD
Programa para obtener el perfil anterior
170 EIO0000000061 05/2010
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).
EIO0000000061 05/2010 171
Diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVERELATIVE
172 EIO0000000061 05/2010
Caso de la modalidad de búfer de posición de BlendingPrevious
Presentación
Para la modalidad de búfer de BlendingPrevious, hay dos casos distintos:El segundo comando se recibe durante la fase de aceleración o de velocidad constante del comando anterior.El segundo comando se recibe durante la fase de parada del comando anterior.
Descripción del primer caso
El módulo PTO recibe el nuevo comando durante la fase de aceleración o de velocidad constante del comando anterior. En cuanto se alcanza la primera posición final, la ejecución del segundo comando se inicia como Target_Velocity del comando anterior:
Si no hubiera existido el segundo comando, el perfil de frecuencia habría seguido la línea punteada gruesa.
EIO0000000061 05/2010 173
Primer caso del diagrama FBD
Programa para obtener el perfil anterior
174 EIO0000000061 05/2010
Cmd_Status es la función de seguimiento del estado de los comandos (véase página 197).
EIO0000000061 05/2010 175
Primer caso del diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVERELATIVE
176 EIO0000000061 05/2010
Descripción del segundo caso
Si el canal PTO recibe el nuevo comando durante la fase de parada del comando anterior, la secuencia de los dos comandos ejecuta como almacenada en búfer.
EIO0000000061 05/2010 177
Segundo caso del diagrama de tiempo
Diagrama de tiempo de la entrada/salida MOVERELATIVE
178 EIO0000000061 05/2010
Homing
Descripción
Esta función indica al eje que busque un punto de referencia definido por señales de entrada y que se detenga en dicho punto.
Cuando finaliza la secuencia de toma de referencia:Se establece en el valor de posición la coordenada del punto de referencia (parámetro del comando de toma de referencia)Se establece en 1 el bit de estado del canal "REFERENCED", que activa los límites de software si no están desactivados.
Existen distintas modalidades de toma de referencia, según la configuración física de la máquina controlada. La modalidad que se utilizará se selecciona con el parámetro "Tipo de toma de referencia" (consulte la descripción de cada tipo más abajo).
Entradas/salidas físicas
Entrada/Salida Descripción
Entrada Accionamiento listo y emergencia (opcional)
La salida de pulso se generará mientras haya corriente a través de la entrada Accionamiento listo y emergencia (véase página 219).
Entrada Proximidad y fin de carrera (opcional)
Esta entrada se puede utilizar de dos maneras:como señal de proximidad para el perfil de toma de referencia detallado a continuación en la descripción de cada modalidad de toma de referencia:como LimitSwitch (véase página 219).
Entrada Counter_in_Position (opcional)
Tenga en cuenta que la entrada de la unidad aumenta cuando se completa el movimiento de posicionamiento (el contador de errores de la unidad está vacío).Según la configuración, esta entrada también se puede utilizar para el proceso de toma de referencia. Consulte más abajo la descripción de los ajustes de E/S de toma de referencia.
Entrada Origen Se detalla en la descripción de cada modalidad de punto de referencia.
EIO0000000061 05/2010 179
Parámetros de configuración
Salida Drive_Enable: Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa, habilita la unidad.Esta salida se controla directamente mediante un objeto de comando implícito (%Qr.m.c.0).
Salida Counter_Clear Consulte la descripción de los ajustes de E/S de toma de referencia.Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Ordena resetear el contador de errores interno de la unidad.
Entrada/Salida Descripción
Parámetro Valores válidos
Modo de salida PTO Valor 0: Pulso + dirección (predeterminado)Valor 1: CW/CCWValor 2: Fases A/BValor 3: Pulso + Dirección - InversaValor 4: CW/CCW - InversaValor 5: Fases A/B - Inversa
Unidad de aceleración/deceleración
ms o Hz/2msEl valor predeterminado es ms
Tipo de toma de referencia
Valor 0: Leva corta (predeterminada)Valor 1: Leva larga positivaValor 2: Leva larga negativaValor 3: Leva corta con límite positivoValor 4: Leva corta con límite negativoValor 5: Leva corta con marcador
Ajustes de E/S de toma de referencia
Valor 0: No se usa ninguna E/S (predeterminado)Valor 1: Con salida Counter_ClearValor 2: Con entrada Counter_in_Position
180 EIO0000000061 05/2010
Representación en FBD
Representación:
Representación en LD
Representación:
Representación en IL
Representación:
HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*))
ST (*BYTE*)
ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN: COMANDO ENVIA-DO CON CADA CICLO DEL PLC
Se envían comandos con cada ciclo de PLC si EN está establecido en 1. (véase página 113)
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
EIO0000000061 05/2010 181
Representación en ST
Representación:
(*BYTE*) := HOMING (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*), VELOCITY := (*DINT*));
Parámetros específicos de comando
Parámetros de ajuste
Parámetro Valores válidos
Posición de destino (en pulsos)
De - 2.147.483.648 a 2.147.483.647Debe estar incluido entre límite bajo SW y límite alto SW.
Velocidad (en Hz) De -200 kHz a 200 kHz (≠0)Valor absoluto limitado por frecuencia máxima
Parámetro Valores válidos
Hysteresis (Slack) De 0 a 255 pulsosEl valor predeterminado es 0.Sólo para la modalidad de salida de fases A/B (Normal o Inversa)
Frecuencia de inicio (en Hz) De 0 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
Frecuencia de parada (en Hz) De 0 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
Tasa de aceleración De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la aceleración máxima
Tasa de deceleración De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la deceleración máxima
Tasa de deceleración de emergencia
De 10 a 32.500El valor predeterminado es 100, limitado por la deceleración máxima
Límite alto de software (en pulsos) De -2.147.483.647 a 2.147.483.647El valor predeterminado es 2.147.483.647.Debe estar entre límite bajo SW y límite alto máx. SW.
182 EIO0000000061 05/2010
NOTA: Para obtener una explicación detallada sobre cómo mantener la coherencia entre parámetros, consulte la sección de descripción de parámetros (véase página 117).
Parámetros generales
Límite bajo de software (en pulsos) De -2.147.483.648 a 2.147.483.646El valor predeterminado es -2.147.483.647Debe estar incluido entre límite bajo mínimo SW y límite alto SW.
Velocidad de vuelta a la posición de origen (en Hz)
De 1 Hz a 65.535 HzEl valor predeterminado es 1 Hz, limitado por frecuencia máximaDebe ser ≥ Frecuencia de inicio (si está activada)Debe ser ≥ Frecuencia de detención (si está activada)
Valor de timeout de toma de referencia
de 0 a 65.535 msEl valor predeterminado es de 65.535 ms
Parámetro Valores válidos
Parámetros de comando explícitos
Configuración de los parámetros Parámetros de ajuste
Dirección Parámetro Dirección Parámetro Dirección Parámetro
%MWr.m.c.6 (byte 0)
Comando CodeValue (=5)
%KWr.m.c.1 (byte 0) Modalidad de salida
%MDr.m.c.14 Límite alto SW
%MDr.m.c.8 Posición de destino
%KWr.m.c.1 (byte 10 y 11)
Ajustes de E/S de toma de referencia
%MDr.m.c.16 Límite bajo SW
%MDr.m.c.10 Velocidad de destino
%KWr.m.c.1 (byte 12) Unidad Acc / Dec
%MWr.m.c.18 Frecuencia de inicio
%KWr.m.c.4 Acel. máx. %MWr.m.c.19 Frecuencia de detención
%KWr.m.c.5 Decel. máx. %MWr.m.c.20 Tasa de aceleración
%KDr.m.c.6 FMax %MWr.m.c.21 Tasa de deceleración
%KDr.m.c.8 Límite alto máx. SW
%MWr.m.c.23 Velocidad de vuelta a la posición de origen
%KDr.m.c.10 Límite bajo máx. SW
%MWr.m.c.24 Valor de timeout de toma de referencia
%KWr.m.c.12 Tipo de toma de referencia
%MWr.m.c.25 Histéresis
EIO0000000061 05/2010 183
Funciones generales de la toma de referencia
Presentación
Existen 6 modalidades de toma de referencia:Leva corta (véase página 186)Leva larga positiva (véase página 187)Leva larga negativa (véase página 188)Leva corta con límite positivo (véase página 189)Leva corta con límite negativo (véase página 191)Leva corta con marcador (véase página 193)
Cada modalidad de toma de referencia tiene dos velocidades: una velocidad alta, que se establece como un parámetro de comando (Velocidad), y una velocidad baja, que se usa para obtener el punto de referencia, establecido mediante un ajuste (Velocidad de toma de referencia).
Configuración de E/S de toma de referencia
Configuración de E/S de toma de referenciaCuando está habilitada la salida Counter_Clear (valor 1):Para sincronizar el canal PTO y la unidad, se envía un pulso a la salida Counter_Clear.Una vez alcanzada la condición de toma de referencia, el contador interno del canal se establece en el valor de la posición especificado y la frecuencia salida se detiene.El bit de estado "REFERENCED" del canal se envía a 1.Cuando está habilitada la entrada Counter_in_Position (valor 2):Una vez alcanzada la condición de toma de referencia, se detiene la frecuencia de salida.Para sincronizar el canal PTO y la unidad PTO, el comando de toma de referencia sigue ejecutándose (estado BUSY) hasta que se detecta un flanco ascendente de la entrada Counter_in_Position. Entonces el contador interno del canal se establece en el valor de la posición especificado y el bit de estado "REFERENCED" del canal se establece en 1.Se comunica un error de la función de toma de referencia si Counter_in_Position permanece bajo durante un cierto tiempo (valor de timeout que se configura en los parámetros de configuración) aumentando el bit HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4) y el bit AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
184 EIO0000000061 05/2010
Cuando no se usa ninguna E/S especifica para el proceso de toma de referencia (valor 0):Una vez alcanzada la condición de toma de referencia, el contador interno del canal se establece en el valor de la posición especificado y la frecuencia salida se detiene.El bit de estado "REFERENCED" del canal se envía a 1.La sincronización entre el canal PTO y la unidad PTO no se puede garantizar, ya que el proceso de toma de referencia se define internamente en el módulo, independientemente de cualquier información de realimentación desde la unidad.
Para todas las modalidades de toma de referencia descritas en las siguientes secciones, se proporciona la dirección (avance, retroceso) mediante el signo de velocidad especificado en el comando de toma de referencia.
EIO0000000061 05/2010 185
Modo de toma de referencia: Leva corta
Leva corta
En el modo de toma de referencia Leva corta, el punto de referencia está predeter-minado en el lado negativo de la leva, cuando llega a la dirección positiva (leva desactivada) a baja velocidad.
Entradas usadas:El modo de toma de referencia Leva corta solo utiliza la entrada Origen (leva).
Errores detectados que se pueden encontrar:Si se elude un límite y se detecta con la entrada Proximidad y fin de carrera (si no está desactivada), el error detectado se notifica en el objeto de estado LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).Si el eje ya se halla en la leva al inicio, la función de toma de referencia no se ejecutará y el error detectado se notificará en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Accionamiento listo y emergencia se apaga (si no está desactivado), el error detectado se notifica en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
Los errores detectados también se notifican en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
186 EIO0000000061 05/2010
Modo de toma de referencia: Leva larga positiva
Leva larga positiva
En el modo de toma de referencia Leva larga positiva, el punto de referencia está predeterminado en el lado negativo de la leva, cuando llega a la dirección negativa (desde la leva) a baja velocidad.
Entradas usadas:El modo de toma de referencia Leva larga positiva solo utiliza la entrada Origen (leva).
Errores detectados que se pueden encontrar:Si se elude un límite y se detecta con la entrada Proximidad y fin de carrera (si no está desactivada), el error detectado se notifica en el objeto de estado LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).Si el eje se halla fuera de la leva y la dirección se establece hacia atrás (velocidad negativa), la función de toma de referencia no se ejecutará y el error detectado se notificará en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Accionamiento listo y emergencia se apaga (si no está desactivado), el error detectado se notifica en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
Los errores detectados también se notifican en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
EIO0000000061 05/2010 187
Modo de toma de referencia: Leva larga negativa
Leva larga negativa
En el modo de toma de referencia Leva larga negativa, el punto de referencia está predeterminado en el lado positivo de la leva cuando llega a la dirección positiva (desde la leva) a baja velocidad.
Entradas usadas:El modo de toma de referencia Leva larga negativa solo utiliza la entrada Origen (leva).
Errores que se pueden encontrar:Si se elude un límite y se detecta con la entrada Proximidad y fin de carrera (si no está desactivada), se notifica un error en el objeto de estado LIMIT_FLT (%MWr.m.c.5.1).Si el eje se halla fuera de la leva y la dirección se establece hacia delante (velocidad positiva), la función de toma de referencia no se ejecutará y se notificará un error en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Accionamiento listo y emergencia se apaga (si no está desactivado), se notifica un error en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
El error también se notifica en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
188 EIO0000000061 05/2010
Perfil de toma de referencia: Leva corta con límite positivo
Leva corta con límite positivo
En la modalidad de toma de referencia Leva corta con límite positivo, el punto de referencia está preestablecido en el lado negativo de la leva, cuando va en la dirección positiva (separándose de la leva) a velocidad baja.
La modalidad de toma de referencia Leva corta con límite positivo utiliza las dos entradas específicas de la toma de referencia:
La entrada Proximity&LimitSwitch: usada como la señal de límite positiva. En el flanco ascendente de la señal (lado negativo), el eje se desacelera para cambiar la dirección.La entrada Origin (leva).
EIO0000000061 05/2010 189
Errores detectados que pueden producirse:Si el eje ya está en la leva al inicio, la función de toma de referencia no puede ejecutarse y se comunica el error detectado en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Cuando el eje está dentro del área de trabajo (delimitada por la señal LimitSwitch) y la dirección está establecida hacia atrás (velocidad negativa), la función de toma de referencia no puede ejecutarse y se comunica el error detectado en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Drive_Ready&Emergency se apaga (si no está desactivada y la salida Drive_Enable está activa), se comunica el error detectado en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
Los errores detectados se comunican en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
NOTA: Durante el proceso de toma de referencia, la entrada Proximity&LimitSwitch no se usará como Limit Switch (sin detección de traspaso de límites). Para cualquier otro comando, esta entrada podrá usarse como entrada Limit Switch.
190 EIO0000000061 05/2010
Modo de toma de referencia: Leva corta con límite negativo
Leva corta con límite negativo
En el modo de toma de referencia Leva corta con límite negativo, el punto de referencia está predeterminado en el lado negativo de la leva, cuando llega a la dirección positiva (leva desactivada) a baja velocidad.
El modo de toma de referencia Leva corta con límite negativo utiliza las dos entradas específicas de toma de referencia:
La entrada Proximidad y fin de carrera: empleada como señal de límite negativo. En el flanco ascendente de la señal (lado positivo), el eje desacelera para cambiar la dirección.La entrada Origen (leva).
EIO0000000061 05/2010 191
Errores detectados que se pueden encontrar:Si el eje ya se halla en la leva al inicio, la función de toma de referencia no se ejecutará y el error detectado se notificará en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si el eje se halla dentro del área de trabajo (delimitado por la señal Fin de carrera) y la dirección se establece hacia delante (velocidad positiva), la función de toma de referencia no se ejecutará y el error detectado se notificará en el objeto de estado HOMING_FLT (%MWr.m.c.5.4).Si Accionamiento listo y emergencia se apaga (si no está desactivado y la salida Drive_Enable está activa), el error detectado se notifica en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
Los errores detectados también se notifican en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
NOTA: Durante el proceso de toma de referencia, la entrada Proximidad y fin de carrera no se utilizará como Fin de carrera (no hay detección de transgresión del límite). Para cualquier otro comando, esta entrada puede utilizarse como entrada de Fin de carrera.
192 EIO0000000061 05/2010
Modalidad de toma de referencia: Leva corta con marcador
Leva corta con marcador
En la modalidad de toma de referencia Leva corta con marcador, el punto de referencia está preestablecido en el lado negativo del marcador cero, cuando va en la dirección positiva a velocidad baja.
La modalidad de toma de referencia Leva corta con marcador cero utiliza las dos entradas específicas de la toma de referencia:
La entrada Proximity&LimitSwitch: usada como la señal de proximidad. En el flanco descendente de la señal, el eje se desacelera para cambiar la dirección.La entrada Origin usada como la señal de marcador cero.
Errores detectados que pueden producirse:Si Drive_Ready&Emergency se apaga (si no está desactivada y la salida Drive_Enable está activa), se comunica el error detectado en el objeto de estado DRIVE_KO (%MWr.m.c.5.0).
Los errores detectados se comunican en el objeto de estado implícito AXIS_FLT (%IWr.m.c.6.3).
Detección de traspaso de límites: La entrada Proximity&LimitSwitch no puede usarse como entrada Limit Switch, tanto para los comandos de toma de referencia como para cualquier otro comando. En lugar de usar la entrada Drive_Ready&Emergency para detectar un evento de traspaso de límites. (véase página 32)
EIO0000000061 05/2010 193
Definir posición
Descripción
Al contrario de otras funciones de movimiento, esta función no influye en las salidas de pulso físicas del canal y no genera ningún perfil de movimiento.
Como la función de toma de referencia, define un origen y una posición de referencia del eje asignando una coordenada absoluta a la posición actual del eje y estableciendo en 1 el bit de estado "REFERENCED" del canal.
Esta función sólo se puede utilizar cuando el eje está en el estado STANDSTILL.
Entradas/salidas físicas
Parámetros de configuración
Representación en FBD
Representación:
Entrada/Salida Descripción
Salida Counter_Clear Debe conectarse a la correspondiente entrada de la unidad.Cuando se activa la salida Counter_Clear, la función de Definir posición también ordena a la unidad restablecer su contador interno.
Parámetro Valores válidos
Ajustes de E/S de toma de referencia
Valor 0: No se usa ninguna E/S (predeterminado)Valor 1: Con salida Counter_ClearValor 2: Con entrada Counter_in_Position: no utilizado con comando SetPosition.
194 EIO0000000061 05/2010
Representación en LD
Representación:
Representación en IL
Representación:
(*BYTE*) := SETPOSITION (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*));
Representación en ST
Representación:
SETPOSITION (CH := (*ANY_IODDT*), POSITION := (*DINT*)) ST (*BYTE*)
Ejemplo de comando empleando el mecanismo de comando WRITE_CMD en representación en ST:
if (SetPos = True) then %CH0.1.0.CMD_CODE := 6; %CH0.1.0.TGT_POSITION := 50000; WRITE_CMD(%CH0.1.0); SetPos := False; end_if;
Parámetros específicos de comando
ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN: COMANDO ENVIA-DO CON CADA CICLO DEL PLC
Se envían comandos con cada ciclo de PLC si EN está establecido en 1. (véase página 113)
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
Parámetro Valores válidos
Posición (en pulsos) De - 2.147.483.648 a 2.147.483.647 (incluido entre límite bajo SW y límite alto SW)
EIO0000000061 05/2010 195
STOP (parada/detener)
Descripción
Independientemente del movimiento en curso y de la fase del movimiento, el usuario puede ordenar al eje que se detenga, suavemente, mientras atraviesa una fase de desaceleración. También es posible DETENER el eje poniendo en 0 el comando Habilitar accionamiento y, a continuación, la pieza en movimiento es forzada a detenerse en una fase de deceleración (igual al comando STOP).
Parámetros de configuración
Representación
La función de parada no tiene ninguna representación de programa, puede activarse a través de la pantalla de depuración (véase página 212) (Comando de nivel de parada %Qr.m.c.2).
Parámetros de ajuste
Parámetro Valores válidos
Modo de salida PTO Valor 0: Pulso + dirección (predeterminado)Valor 1: CW/CCWValor 2: Fases A/B Valor 3: Pulso + Dirección - InversaValor 4: CW/CCW - InversaValor 5: Fases A/B - Inversa
Unidad de deceleración:
ms (predeterminado) o Hz/2ms
Parámetro Valores válidos
Frecuencia de parada (en Hz) De 0 Hz a 65.535 Hz, predeterminado es 0 Hz, limitado por frecuencia máxima
Tasa de deceleración De 10 Hz a 32.500 Hz, predeterminado es 100, limitado por deceleración máxima
Tasa de deceleración de emergencia
De 10 Hz a 32.500 Hz, predeterminado es 100, limitado por deceleración máxima
196 EIO0000000061 05/2010
Seguimiento de estado de comando
Descripción
El usuario tiene dos formas para conseguir información sobre el estado de un comando:
directamente a través de los objetos implícitos de %IWr.m.c.0 a %IWr.m.c.5.a través del DFB Cmd_Status
Representación en FBD
Representación:
NOTA: El seguimiento del estado de comando es la única función PTO que no necesita estar activada (por entrada EN) en representación FBD.
Representación en LD
Representación:
ATENCIÓNFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO
Conecte la salida de bloque de movimiento a la entrada CMB_NB del DFB CMB_status mediante un valor de byte estático intermedio.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse daños en el equipo.
EIO0000000061 05/2010 197
Representación en IL
Representación:
CAL FBI_x (Channel := (*T_PTO_BMX*), Cmd_Nb := (*BYTE*), Done => (*BOOL*), Busy => (*BOOL*), Active => (*BOOL*), CommandA-borted => (*BOOL*), Error => (*BOOL*))
donde x es un número.
Representación en ST
Representación:
FBI_x (Channel := (*T_PTO_BMX*), Cmd_Nb := (*BYTE*), Done => (*BOOL*), Busy => (*BOOL*), Active => (*BOOL*), CommandAborted => (*BOOL*),Error => (*BOOL*));
donde x es un número.
Descripción de entradas/salidas
Descripción de las entradas:
Nombre Tipo Descripción
Canal T_PTO_BMX El IODDT del canal PTO al que se ha enviado el comando. Este pin también se repite como salida del bloque.
Cmd_Nb BYTE El número del comando.Este objeto corresponde a:
La salida de un PTO EFEl objeto CMD_SENT_NB (%MWr.m.c.13), convertido en tipo BYTE, tras haber usado la instrucción WRITE_CMD
198 EIO0000000061 05/2010
Descripción de las salidas:
Las salidas booleanas "Done", "Busy", "CommandAborted" y "Error" indican el estado actual del comando. Tal y como lo requiere el estándar PLCOpen, estas salidas son mutuamente exclusivas: solo se establecerá una en TRUE en cada momento.
NOTA: Si Cmd_Nb es diferente de 0, al menos una de estas salidas será TRUE, salvo durante un ciclo PLC cuando todas las salidas sean FALSE, inmediatamente después de que se modifique el valor de entrada de Cmb_Nb.
Para comandos que utilizan búfer:Cuando el comando está en búfer (todavía no está en ejecución), Busy es TRUE.Cuando el comando se está ejecutando, Active es TRUE.
Para comandos que no utilizan búfer, los valores para Active y Busy son TRUE cuando el comando se está ejecutando.
NOTA: Las salidas DFB no se modificarán mientras no haya ningún cambio en el estado del comando especificado o hasta el momento en que otro comando vuelva a utilizar el número de comando. Si, tras un periodo de tiempo se envía un nuevo comando que tiene el mismo número de comando, las salidas del DFB cambiarán para reflejar el estado de este nuevo comando.
Nombre Tipo Descripción
Done BOOL El comando se ha ejecutado y finalizado correctamente.
Busy BOOL El canal PTO ha aceptado el comando pero no se ha finalizado todavía.
Active BOOL Se está ejecutando el comando.
CommandAborted BOOL El comando se ha cancelado antes de su finalización.
Error BOOL Se ha detectado un error antes de finalizar el comando.
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200 EIO0000000061 05/2010
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EIO0000000061 05/2010
Ajuste
Descripción general
En este capítulo se proporciona la información necesaria para ajustar el módulo BMX MSP 0200.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Pantalla de ajuste del módulo PTO BMX MSP 0200 202
Ajuste de la modalidad de control de posición 205
Corrección de la holgura 207
201
Pantalla de ajuste del módulo PTO BMX MSP 0200
Presentación
En esta sección se presenta la pantalla de ajuste del módulo PTO BMX MSP 0200.
Ilustración
La siguiente ilustración presenta la pantalla de ajuste offline del módulo PTO BMX MSP 0200 en la modalidad de control de posición:
202 EIO0000000061 05/2010
La siguiente ilustración presenta la pantalla de ajuste online del módulo PTO BMX MSP 0200 en la modalidad de control de posición:o
EIO0000000061 05/2010 203
Descripción de la pantalla
La tabla siguiente muestra las diferentes áreas de la pantalla anterior:
Número Elemento Función
1 Campo Etiqueta Este campo contiene el nombre de cada variable que se puede ajustar. Este campo no se puede modificar.
2 Ficha La ficha en primer plano indica la modalidad actual. En este ejemplo, la modalidad actual es la de ajuste.
3 Campo Símbolo Este campo contiene los datos nemotécnicos de la variable. Este campo no se puede modificar.
4 Campo Valor inicial
Este campo muestra el valor de la variable que se ha ajustado en la columna de valor en la modalidad offline.
5 Campo Valor La función de este campo depende de la modalidad en la que el usuario está trabajando:
En la modalidad offline: el valor inicial de la variable puede ajustarse.En la modalidad online: el valor actual de la variable puede mostrarse y ajustarse.
La modificación de un valor requiere una acción de validación.
6 Campo Unidad Este campo contiene la unidad de cada variable que se puede configurar. Este campo no se puede modificar.
204 EIO0000000061 05/2010
Ajuste de la modalidad de control de posición
Presentación
Los valores de ajuste de un módulo PTO BMX MSP 0200 se almacenan en 2 áreas:%MWadjust para los valores actuales.%KP para los valores iniciales.
Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente:
r: representa el número de bastidor.m: representa la posición del módulo en el bastidor.c: representa el número del canal.
Objetos de ajuste
En la tabla siguiente se muestran los elementos configurables de la modalidad de control de posición.
Número Dirección en la configuración
Valores configurables
Límite superior de SW %MDr.m.c.14 De -2.147.483.647 a 2.147.483.647 (valor predeterminado = 2.147.483.6437 o Límite superior máx. SW si es inferior)
Límite inferior de SW %MDr.m.c.16 De -2.147.483.648 a 2.147.483.646 (valor predeterminado = 2.147.483.648 o Límite inferior mín. SW si es superior)
Usar frecuencia inicial %MWr.m.c.18 Deshabilitar (valor predeterminado)Habilitar
Frecuencia inicial %MWr.m.c.18 De 1 a 65.535 (valor predeterminado 1)
Usar frecuencia de parada
%MWr.m.c.19 Deshabilitar (valor predeterminado)Habilitar
Frecuencia de parada %MWr.m.c.19 De 1 a 65.535 (valor predeterminado 1)
Velocidad de aceleración
%MWr.m.c.20 De 10 a 32.500 (valor predeterminado = 100 o Aceleración máxima si es inferior)
EIO0000000061 05/2010 205
Los valores tienen restricciones que es necesario respetar (véase página 117).
Velocidad de desaceleración
%MWr.m.c.21 De 10 a 32.500 (valor predeterminado = 100 o Desaceleración máxima si es inferior)
Velocidad de desaceleración de emergencia
%MWr.m.c.22 De 10 a 32.500 (valor predeterminado = 100 o Desaceleración máxima si es inferior)
Velocidad de toma de referencia
%MWr.m.c.23 De 1 a 65.535 (valor predeterminado 1)
Valor de timeout de toma de referencia
%MWr.m.c.24 De 1 a 65.535 (valor predeterminado 65.535)
Histéresis (holgura) %MWr.m.c.25 De 10 a 255 (valor predeterminado = 0)
Número Dirección en la configuración
Valores configurables
206 EIO0000000061 05/2010
Corrección de la holgura
Presentación
El parámetro de ajuste Histéresis (holgura) se usa para definir el número de la salida de pulsos que no se tendrá en cuenta desde la posición después de cada cambio de dirección.
Procedimiento de configuración
Para aplicar una corrección de holgura, es necesario llevar a cabo este procedimiento para configurarla correctamente:
Ilustración
Cuando la modalidad de salida de pulsos configurada es Fases A/B (normal o inversa), se puede aplicar una histéresis al cambiar la dirección.
A continuación, el comportamiento será el siguiente:
Corrección de la holgura:
Paso: Acción:
1 Establezca el valor de Corrección de la holgura y valide el cambio. La Corrección de la holgura se activará si el valor no es 0.
2 Antes de enviar un comando, es necesario hacer referencia al eje (SETPOSITION no es suficiente).
3 El sistema tendrá en cuenta automáticamente el valor de la holgura para los siguientes comandos.
EIO0000000061 05/2010 207
208 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
13
EIO0000000061 05/2010
Diagnóstico y depuración del módulo PTO BMX MSP 0200
Presentación
En este capítulo se proporciona la información necesaria para diagnosticar y depurar el módulo BMX MSP 0200.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200 210
Descripción de los parámetros de depuración 212
Pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200 215
Descripción de los parámetros de diagnóstico 217
Administración de errores detectados 219
209
Pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200
Presentación
En esta sección se presenta la pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200. Sólo se puede acceder a la pantalla de depuración del módulo en modalidad en línea.
Ilustración
En esta ilustración se presenta la pantalla de depuración del módulo PTO BMX MSP 0200:
210 EIO0000000061 05/2010
Descripción de la pantalla
La tabla siguiente muestra las diferentes áreas de la pantalla anterior:
Número Elemento Función
1 Campo Referencia Este campo contiene la dirección de la variable en la aplicación. Este campo no se puede modificar.
2 Campo Etiqueta Este campo contiene el nombre de cada variable que se puede configurar. Este campo no se puede modificar.
3 Ficha La ficha en primer plano indica la modalidad actual. En este ejemplo, la modalidad actual es la de depuración.
4 Campo Símbolo Este campo contiene los datos nemotécnicos de la variable. Este campo no se puede modificar.
5 Campo Valor Este campo contiene un menú desplegable con todos los valores posibles.Si no hay una flecha apuntando hacia abajo, este campo sólo muestra el valor actual de la variable.
EIO0000000061 05/2010 211
Descripción de los parámetros de depuración
Descripción general
A continuación se proporciona una descripción de los parámetros de la pantalla de depuración en Unity Pro.
Acciones posibles
Son posibles distintas acciones con los objetos de la interfaz de lenguaje
212 EIO0000000061 05/2010
Tabla de valores
En esta tabla se describen todos los elementos de depuración con su valor predeterminado.
Etiqueta Dirección en la configuración
Tipo Valores internos Valor predeter-minado
Posición actual %IDr.m.c.8 Núm. Con signo 0
Frecuencia actual %IDr.m.c.10 Núm. Con signo 0
Comando en curso %IWr.m.c.0 Núm. Sin signo 0
Comando pendiente %IWr.m.c.1 Núm. Sin signo 0
Último comando %IWr.m.c.2 Núm. Sin signo 0
Resultado del último comando
%IWr.m.c.3 Lista HechoErrorInterrumpidoN/D
N/D
Comando anterior %IWr.m.c.4 Núm. 0
Resultado del comando anterior
%IWr.m.c.5 Lista HechoErrorInterrumpidoN/D
N/D
Comando ocupado %IWr.m.c.7.0 Binario Sí(0)/No(1) No
Comando pendiente %IWr.m.c.7.1 Binario Sí(0)/No(1) No
Eje en movimiento %IWr.m.c.6.0 Binario Sí(1)/No(0) No
Eje deteniéndose %IWr.m.c.6.1 Binario Sí(1)/No(0) No
Eje con error %IWr.m.c.6.3 Binario Sí(1)/No(0) No
Eje con velocidad %IWr.m.c.6.6 Binario Sí(1)/No(0) No
Eje con referencia %IWr.m.c.6.7 Binario Sí(1)/No(0) No
Entrada de unidad lista y emergencia
%Ir.m.c.0 Binario 0/1 0
Entrada de contador en posición
%Ir.m.c.1 Binario 0/1 0
Entrada de origen %Ir.m.c.2 Binario 0/1 0
Entrada de proximidad y LimitSwitch
%Ir.m.c.3 Binario 0/1 0
Estado de salida de activación de unidad
%Ir.m.c.4 Binario 0/1 0
Comando de salida de activación de unidad
%Qr.m.c.0 Binario 0/1 0
EIO0000000061 05/2010 213
Estado de salida de borrado de contador
%Ir.m.c.5 Binario 0/1 0
Comando de salida de borrado de contador
%Qr.m.c.1 Binario 0/1 0
Comando de nivel de parada
%Qr.m.c.2 Binario 0/1 0
Comando de error al restablecer eje
%Qr.m.c.3 Binario 0/1 0
Deshabilitar Drive_KO %QWr.m.c.1.0 Binario Sí(1)/No(0) No
Deshabilitar error LimitSwitch
%QWr.m.c.1.1 Binario Sí(1)/No(0) No
Deshabilitar error de límite de SW
%QWr.m.c.1.2 Binario Sí(1)/No(0) No
Etiqueta Dirección en la configuración
Tipo Valores internos Valor predeter-minado
214 EIO0000000061 05/2010
Pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200
Presentación
En esta sección se presenta la pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200. Sólo se puede acceder a una pantalla de diagnóstico del módulo en modalidad online, pero a diferencia de otros módulos para M340, el módulo PTO se puede acceder a la pantalla de diagnóstico incluso si CH_ERROR = 0.
Ilustración
La siguiente ilustración presenta la pantalla de diagnóstico del módulo PTO BMX MSP 0200 en la modalidad de control de posición.
EIO0000000061 05/2010 215
Descripción de la pantalla
La tabla siguiente muestra las diferentes áreas de la pantalla de diagnóstico.
Número Elemento Función
1 Campo Fallos internos
Este campo muestra los errores detectados internos activos del módulo.
2 Ficha La ficha en primer plano indica la modalidad actual. En este ejemplo, la modalidad actual es la modalidad de visualización de los errores detectados.
3 Campo Fallos externos
Este campo muestra los errores externos activos del módulo.
4 Campo Otros fallos
Este campo muestra los errores detectados activos del módulo que no sean errores detectados internos o externos.
216 EIO0000000061 05/2010
Descripción de los parámetros de diagnóstico
Diagnóstico de BMX MSP 0200
En esta tabla se describe la lista de errores que se mostrarán en la pantalla de diagnóstico.
Objeto Tipo Símbolo Detalle
%MWr.m.c.2 CH_FLT Errores detectados de canal estándar
x0 Externo EXT_FLT_PWS Fallo de la fuente de alimentación externa
x1 Externo EXT_FLT_OUTPUTS Fallos externos en salida (cortocircuito, sobrecarga)
x2 No usado
x3 No usado
x4 Interno INTERNAL_FLT Canal inoperativo o módulo ausente
x5 Otro CONF_FLT Fallo de configuración de hardware o software
x6 Otro COM_FLT Error de comunicación con PLC
x7 Otro APPLI_FLT Error de aplicación
%MWr.m.c.3 CMD_FLT Errores de comandos
x0 Otro OVERRUN_CMD Condición de desborde al enviar un comando
x1 Otro AXIS_IN_FLT Comando no válido debido a un estado ErrorStop
x2 Otro CMD_CODE_INV Código de comando no válido
x3 Otro CMD_SEQ_INV Secuencia de comandos no válida
x4 Otro BUFFER_FULL Comando rechazado debido a búfer lleno (Idle=FreeCmdBuf=0)
x5 Otro AXIS_NOT_REFERENCED Comando de posición rechazado debido a eje sin referencia
x6 Otro TGT_POS_INV Posición final no válida
x7 Otro TGT_VEL_INV Velocidad final no válida
x8 Otro BUFFER_MODE_INV Modalidad de búfer no válida
%MWr.m.c.4 ADJUST_FLT Errores de los parámetros de ajuste
x0 Otro OVERRUN_ADJUST Condición de desborde durante la instrucción de ajuste
x1 Otro SW_HIGH_LIMIT_INV Límite superior de SW no válido
x2 Otro SW_LOW_LIMIT_INV Límite inferior de SW no válido
x3 Otro ACC_RATE_INV Velocidad de aceleración no válida
x4 Otro DEC_RATE_INV Velocidad de desaceleración no válida
x5 Otro EMER_DEC_RATE_INV Velocidad de desaceleración de emergencia no válida
EIO0000000061 05/2010 217
x6 Otro START_FREQ_INV Frecuencia inicial no válida
x7 Otro STOP_FREQ_INV Frecuencia de parada no válida
x8 Otro HOMING_VELO_INV Frecuencia de toma de referencia no válida
%MWr.m.c.5 AXIS_ERROR Errores del eje
x0 Externo DRIVE_KO La entrada Drive_Ready&Emergency está desactivada
x1 Externo LIMIT_FLT Se ha excedido el límite (entrada LimitSwitch)
x2 Externo SW_HIGH_LIMIT_FLT Límite superior de software alcanzado
x3 Externo SW_LOW_LIMIT_FLT Límite inferior de software alcanzado
x4 Externo HOMING_FLT Error durante la toma de referencia
x5 No usado
x6 No usado
x7 No usado
Objeto Tipo Símbolo Detalle
218 EIO0000000061 05/2010
Administración de errores detectados
Descripción general
El módulo BMX MSP 0200 puede detectar cuatro tipos de errores y comunicarlos en los objetos de estado (%MWr.m.c.2 a %MWr.m.c.5): Errores estándar, errores de comandos, errores de parámetros de ajuste y errores de eje.
Errores de canal estándar
Estos errores se comunican mediante el objeto %MWr.m.c.2 (error de canal estándar) e inducen un error de canal, comunicado en %Ir.m.c.ERR.
Los errores detectados descritos por los bits 4 a 7 (errores internos, de configuración, de comunicación y de aplicación) tienen el mismo significado que para todos los demás módulos de la gama M340.
El error de la fuente de alimentación externa (%MWr.m.c.2.0) comunica un error de alimentación si dicha comunicación está habilitada en la configuración (es decir, si Error de la fuente de alimentación -%KWr.m.c.1.8– está establecido en Error de E/S general).
Si está habilitado en la configuración (es decir, si Error de salida –%KWr.m.c.1.9– está establecido en Error de E/S general), los errores detectados externos en las salidas (%MWr.m.c.2.1) se comunican para: (véase página 44)
Un cortocircuitoUna sobrecargaUna pérdida de la fuente de alimentación si Error de la fuente de alimentación está configurado localmente
ATENCIÓNDAÑO IRREVERSIBLE EN EL MÓDULO PTO
No invierta la conexión de la fuente de alimentación externa.
Siga las instrucciones de cableado (véase página 31), montaje e instalación (véase página 19).
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.
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Errores de comandos detectados
Estos errores se producen cuando el módulo rechaza un comando o cuando el envío del comando no se ejecuta correctamente.
Los errores detectados se comunican en el objeto %MWr.m.c.1.1 CMD_ERR.
Un error de comandos detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en %MWr.m.c.3 (objeto Errores de comandos).Cualquier comando en curso o en el búfer se interrumpirá cuando se produce un error.Si un perfil Generador de frecuencia se estaba enviando a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente. De lo contrario, el eje se detendrá lentamente usando la velocidad de desaceleración de emergencia.
No se acepta ningún otro comando antes de que el eje se detenga y de que se restablezca el error de eje detectado (mediante el objeto Reset_Axis_Error –%Qr.m.c.3–).
Errores de los parámetros de ajuste detectados
Estos errores se producen cuando se rechazan los parámetros de ajuste o cuando el envío del comando no se ejecuta correctamente (véase página 118).
Los errores detectados se comunican en el objeto %MWr.m.c.1.2 ADJUST_ERR.
Un error de parámetros de ajuste detectado no coloca el eje en el estado ErrorStop, ni tiene ningún impacto en el comportamiento de los canales.
El canal continuará ejecutándose con los parámetros anteriores aunque no se haya enviado ningún parámetro.
ADVERTENCIAREINICIO NO CONTROLADO
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) se establece en 1, el módulo volverá a aceptar comandos de la aplicación, que pueden generar un movimiento.
Instale una alarma visual y sonora en su aplicación.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
220 EIO0000000061 05/2010
Errores de eje detectados
Existen cuatro tipos diferentes de errores de eje detectados.
Drive_KO o emergencia
Si la supervisión está habilitada (objeto implícito %QWr.m.c.1.0 (Disable Axis Faults / Drive_Ready&Emergency) establecido en 0), y si la salida física Drive_Enable ha estado activa durante más de 100 ms, este error se detectará tan pronto como la entrada física Drive_Ready&Emergency entre en estado bajo.
Este error detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 0: DRIVE_KO).El eje no tiene referencia (%IWr.m.c.6.7 restablecido a 0).Cualquier comando en curso o en el búfer se cancelará y no se enviará ningún otro comando.Si se estaba enviando un perfil a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente.
Aquí no hay ninguna fase de desaceleración con la velocidad de desaceleración de emergencia. Esta condición corresponde a un eje mecánico o una emergencia externa, y los dos requieren una parada inmediata del eje mecánico.
Una vez corregida la condición de (o deshabilitada la supervisión), restablezca el error de eje detectado (mediante el objeto Reset_Axis_Error –%Qr.m.c.3–) para enviar un nuevo comando.
Traspaso del límite
Si la supervisión está habilitada (el objeto implícito %QWr.m.c.1.1 (DISABLE_LIMIT_FLT) está establecido en 0), este error se detecta cuando la entrada física Proximity&LimitSwitch sube
ADVERTENCIAREINICIO NO CONTROLADO
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) se establece en 1, el módulo volverá a aceptar comandos de la aplicación, que pueden generar un movimiento.
Instale una alarma visual y sonora en su aplicación.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
EIO0000000061 05/2010 221
Este error detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 1: LIMIT_FLT).No tiene ningún impacto en el valor de %IWr.m.c.6.7 (eje referenciado).Cualquier comando en curso o en el búfer se interrumpirá cuando se produce un error.Si un perfil Generador de frecuencia se estaba enviando a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente. De lo contrario, el eje se detendrá lentamente usando la velocidad de desaceleración de emergencia.
Sólo pueden aceptarse los siguientes comandos:Comandos del Generador de frecuencia o de Velocidad de movimiento en la dirección opuesta al comando anterior. Tan pronto como el eje está de nuevo en el área válida, la entrada Proximity&LimitSwith se establece en baja y el eje debe detenerse. El error de eje detectado permanece (los bits STOPPING y AXIS_FLT del objeto AXIS_STS y el bit LIMIT_FLT del objeto AXIS_ERROR permanecen establecidos en 1).Cuando se usan los comandos Leva corta con límite positivo y Leva corta con límite negativo, el error detectado se eliminará.
Es necesario restablecer el error de eje detectado (mediante el objeto %Qr.m.c.3) antes de poder enviar otros nuevos comandos.
Importante: Puesto que tanto el canal PTO como la unidad tienen una entrada de conmutador de limitación, no se recomienda usar el mismo cableado para los dos. De lo contrario, una condición de fuera de los límites en la unidad induciría un error detectado DRIVE_KO en el canal PTO simultáneamente con el error del límite. En ese caso no sería posible tener el comportamiento descrito anteriormente para el traspaso del límite (se rechazarían los comandos de velocidad y toma de referencia).
ADVERTENCIAREINICIO NO CONTROLADO
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) se establece en 1, el módulo volverá a aceptar comandos de la aplicación, que pueden generar un movimiento.
Instale una alarma visual y sonora en su aplicación.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
222 EIO0000000061 05/2010
Límite de software alcanzado
Si la supervisión está habilitada (el objeto implícito %QWr.m.c.1.2 (Disable Axis Faults / SW Limits) está establecido en 0), este error administrado internamente, se produce cuando la posición actual vista por el canal (%IDr.m.c.8) alcanza uno de los dos valores de límite de software.
Este error detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 2: SW_HIGH_LIMIT_FLT o bit 3: SW_LOW_LIMIT_FLT).No tiene ningún impacto en el valor de %IWr.m.c.6.7 (eje referenciado).Cualquier comando en curso o en el búfer se interrumpirá cuando se produce un error.Si un perfil Generador de frecuencia se estaba enviando a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente. De lo contrario, el eje se detendrá lentamente usando la velocidad de desaceleración de emergencia.
En este estado, se aceptan los siguientes elementos: Se aceptan Generador de frecuencia o Velocidad de movimiento en la dirección opuesta al comando anterior (para que el eje vuelva al área válida).
Tan pronto como el eje vuelve y se detiene en el rango válido de los valores de posición, el error de límite de software desaparece, pero el error de eje permanece (los bits STOPPING y AXIS_FLT del objeto AXIS_STS y el bit SW_HIGH/LOW_LIMIT_FLT del objeto AXIS_ERROR permanecen altos).
Es necesario restablecer el error de eje detectado (mediante el objeto %Qr.m.c.3) antes de poder enviar otros nuevos comandos.
Desborde del valor de posición
Este error detectado es un caso específico del error de límite de software y se produce cuando el valor de posición sobrepasa el número de pulsos máximo o el mínimo posible (-2.147.483.648 o 2.147.483.647).
ADVERTENCIAREINICIO NO CONTROLADO
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) se establece en 1, el módulo volverá a aceptar comandos de la aplicación, que pueden generar un movimiento.
Instale una alarma visual y sonora en su aplicación.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
EIO0000000061 05/2010 223
Esto generará un cambio del signo de la posición, cuyo valor ya no es significativo.
Si la supervisión del límite de software está habilitada, se detectará un error y se producirá el siguiente comportamiento:
El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 2: SW_HIGH_LIMIT_FLT o bit 3: SW_LOW_LIMIT_FLT).El eje no tiene referencia (%IWr.m.c.6.7 se restablece en 0).Cualquier comando en curso o en el búfer se interrumpirá cuando se produce un error.Si un perfil Generador de frecuencia se estaba enviando a la salida en ese momento, el eje se detendrá inmediatamente. De lo contrario, el eje se detendrá lentamente usando la velocidad de desaceleración de emergencia.
Es necesario restablecer el error de eje (mediante el objeto %Qr.m.c.3) antes de poder enviar otros nuevos comandos, pero el eje permanece sin referencia.
NOTA: Si se hace referencia al eje y la supervisión del límite de SW está deshabilitada, si se alcanza el valor de posición máximo o mínimo en un comando continuo, no se producirá ningún procesamiento específico. La posición cambiará el signo y continuará evolucionando.
Errores de toma de referencia
Estos errores se producen durante la ejecución de un comando de toma de referencia.
Hay dos posibles casos:Error de timeout de toma de referencia detectado: cuando se usa la entrada Counter_in_Position (establecido mediante la configuración), se comunica un error de la función de toma de referencia detectado si Counter_in_Position permanece bajo después de un cierto tiempo (el valor de timeout que se configurará en los parámetros de configuración).Errores detectados específicos de la modalidad de toma de referencia: inicio no autorizado desde la leva, dirección incorrecta.
ADVERTENCIAREINICIO NO CONTROLADO
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) se establece en 1, el módulo volverá a aceptar comandos de la aplicación, que pueden generar un movimiento.
Instale una alarma visual y sonora en su aplicación.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
224 EIO0000000061 05/2010
Para obtener información detallada acerca de estas condiciones, compruebe la descripción de cada modalidad de toma de referencia (véase página 179).
Este error detectado produce el siguiente comportamiento:El eje se pone en estado de parada de error (comunicado mediante el objeto AXIS_STS –%IWr.m.c.6– con los bits 1 (STOPPING) y 3 (AXIS_FLT) establecidos en 1).Se proporciona información detallada sobre el error detectado en el objeto Errores del eje %MWr.m.c.5 (bit 4: HOMING_FLT).El comando de toma de referencia actual se cancela si hay un error.El eje no tiene referencia (%IWr.m.c.6.7 establecido en 0).
Es necesario restablecer el error de eje detectado (mediante el objeto %Qr.m.c.3) antes de poder enviar otros nuevos comandos.
ADVERTENCIAREINICIO NO CONTROLADO
Si Reset_Axis_Error (%Qr.m.c.3) se establece en 1, el módulo volverá a aceptar comandos de la aplicación, que pueden generar un movimiento.
Instale una alarma visual y sonora en su aplicación.
Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.
EIO0000000061 05/2010 225
226 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
14
EIO0000000061 05/2010
Objetos de lenguaje de la función PTO
Objeto
Este capítulo describe los objetos de lenguaje asociados a las tareas del módulo BMX MSP 0200, así como las diferentes formas de utilizarlos.
Contenido de este capítulo
Este capítulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Página
Presentación de los objetos de lenguaje de PTO de función específica 228
Objeto IODDT de control de posición 229
Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de aplicaciones
233
Objetos del sistema explícitos %MWSys 235
Parámetros de estado explícitos %MWStat 236
Parámetros de comando explícitos %MWCmd 238
Parámetros de ajuste explícitos %MWAdjust 239
Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación
240
Objetos de estado implícitos %I, %IW 241
Datos de eventos implícitos %IW 243
Objetos de comando implícitos %Q, %QW 244
227
Presentación de los objetos de lenguaje de PTO de función específica
General
El módulo PTO BMX MSP 0200 tiene un solo IODDT asociado. Está predefinido y contiene objetos de lenguaje de entradas/salidas que pertenecen al canal de un módulo de función específica.
El IODDT asociado al módulo es T_PTO_BMX.
NOTA: Las variables de IODDT se pueden crear de dos formas diferentes:
Mediante la ficha Objetos de E/S. (véase Unity Pro, Modalidades de funciona-miento, )Mediante el Editor de datos (véase Unity Pro, Modalidades de funcionamiento, ).
Tipos de objetos de lenguaje
El IODDT contiene un conjunto de objetos de lenguaje que permiten controlar y comprobar su funcionamiento.
Existen dos tipos de objetos de lenguaje:
Objetos de intercambios implícitos: estos objetos se intercambian automáti-camente en cada revolución de ciclo de la tarea asociada al módulo.Objetos de intercambios explícitos: estos objetos se intercambian cuando lo solicita la aplicación mediante las instrucciones de intercambio explícito.
Los intercambios implícitos afectan a las entradas/salidas del módulo (resultados de medición, informaciones y comandos). Estos intercambios facilitan la depuración del módulo.
Los intercambios explícitos permiten configurar el módulo y diagnosticarlo, o bien ordenar la salida mediante un perfil específico.
228 EIO0000000061 05/2010
Objeto IODDT de control de posición
Presentación
En esta sección se presentan de forma global los lenguajes y objetos IODDT de control de posición.
T_PTO_BMX
Tabla de entrada/salida vinculada al objeto IODDT de T_PTO_BMX
Símbolo Dirección Tipo Descripción
IMP CH_ERROR %I.r.m.c.ERR BOOL Error de canal
IMP DRIVE_READY_EMERGENCY %Ir.m.c.0 EBOOL Estado de la entrada física Drive_Ready_Emergency
IMP C_IN_POS %Ir.m.c.1 EBOOL Contador en posición
IMP ORIGIN %Ir.m.c.2 EBOOL Estado de la entrada física Origin
IMP PROXIMITY_LIMIT %Ir.m.c.3 EBOOL Estado de la entrada física Proximity&LimitSwitch
IMP DRIVE_ENABLE_ECHO %Ir.m.c.4 EBOOL Estado de la salida de nivel de activación de unidad
IMP COUNTER_CLEAR_ECHO %Ir.m.c.5 EBOOL Estado de salida de borrado de contador
IMP ACT_CMD_NB %IWr.m.c.0 INT Número del comando en curso
IMP BUF_CMD_NB %IWr.m.c.1 INT Número del comando en el búfer
IMP LAST_CMD_NB %IWr.m.c.2 INT Número del último comando ejecutado
IMP LAST_RESULT %IWr.m.c.3 INT Estado del último comando ejecutado
IMP PREV_CMD_NB %IWr.m.c.4 INT Historial: número del comando ejecutado previamente
IMP PREV_RESULT %IWr.m.c.5 INT Historial: estado del comando ejecutado previamente
IMP AXIS_STS %IWr.m.c.6 INT Estado del eje
IMP AXIS_MOVING %IWr.m.c.6.0 BOOL El eje se está moviendo
IMP AXIS_STOPPING %IWr.m.c.6.1 BOOL El eje se está deteniendo
IMP AXIS_FLT %IWr.m.c.6.3 BOOL Eje en estado ErrorStop
IMP IN_VELOCITY %IWr.m.c.6.6 Este eje se está ejecutando con la frecuencia final (para perfiles continuos)
IMP REFERENCED %IWr.m.c.6.7 BOOL Se hace referencia al eje
IMP CMD_MGT %IWr.m.c.7 INT Gestión de comandos
IMP IDLE %IWr.m.c.7.0 BOOL No se está ejecutando ningún comando
IMP FREE_CMD_BUF %IWr.m.c.7.1 BOOL No hay ningún comando pendiente
EIO0000000061 05/2010 229
IMP CURRENT_POSITION %IDr.m.c.8 DINT Posición actual (en pulsos)
IMP CURRENT_FREQUENCY %IDr.m.c.10 DINT Frecuencia actual (en Hz)
IMP DRIVE_ENABLE_LEVEL %Qr.m.c.0 EBOOL Forzar salida de nivel de activación de unidad al estado alto
IMP COUNTER_CLEAR %Qr.m.c.1 EBOOL Forzar salida de borrado de contador al estado alto
IMP STOP_LEVEL %Qr.m.c.2 EBOOL Detener el eje
IMP RESET_AXIS_ERROR %Qr.m.c.3 EBOOL Restabl. error eje
IMP EVT_SOURCES_ENABLING %QWr.m.c.0 INT Campo de bits de habilitar eventos
IMP EVT_POSITION_REACHED %QWr.m.c.0.0 BOOL Llamada a evento al alcanzar la posición final
IMP EVT_REFERENCING_DONE %QWr.m.c.0.1 BOOL Llamada a evento cuando se termina la referencia del eje
IMP AXIS_FAULT_DISABLING %QWr.m.c.1 INT Bits de detección de errores al deshabilitar el eje
IMP DISABLE_DRIVE_KO_FLT %QWr.m.c.1.0 BOOL Deshabilitar informe predeterminado cuando la entrada Drive_Ready esté baja
IMP DISABLE_LIMIT_FLT %QWr.m.c.1.1 BOOL Deshabilitar informe predeterminado cuando se traspase un límite
IMP DISABLE_SW_LIMIT_FLT %QWr.m.c.1.2 BOOL Deshabilitar informe predeterminado cuando se alcancen los límites del software
SYS EXCH_STS %MWr.m.c.0 INT Estado de intercambio
SYS STS_IN_PROGR %MWr.m.c.0.0 BOOL Lectura de parámetros de estado en curso
SYS CMD_IN_PROGR %MWr.m.c.0.1 BOOL Escritura de parámetros de comando en curso
SYS ADJ_IN_PROGR %MWr.m.c.0.2 BOOL Intercambio de parámetros de ajuste en curso
SYS RECONF_IN_PROGR %MWr.m.c.0.15 BOOL Reconfiguración en curso
SYS EXCH_RPT %MWr.m.c.1 INT Informe de canal
SYS STS_ERR %MWr.m.c.1.0 BOOL Error al leer el estado del canal
SYS CMD_ERR %MWr.m.c.1.1 BOOL Error al enviar un comando por el canal
SYS ADJ_ERR %MWr.m.c.1.2 BOOL Error al ajustar el canal
SYS RECONF_ERR %MWr.m.c.1.15 BOOL Error al reconfigurar el canal
STS CH_FLT %MWr.m.c.2 INT Fallos de canal
STS EXT_FLT_PWS %MWr.m.c.2.0 BOOL Error de la fuente de alimentación externa
STS EXT_FLT_OUTPUTS %MWr.m.c.2.1 BOOL Fallo externo en las salidas
Símbolo Dirección Tipo Descripción
230 EIO0000000061 05/2010
STS INTERNAL_FLT %MWr.m.c.2.4 BOOL Fallo interno: canal no operativo
STS CONF_FLT %MWr.m.c.2.5 BOOL Estado de configuración de hardware o software
STS COM_FLT %MWr.m.c.2.6 BOOL Error de comunicación de bus
STS APPLI_FLT %MWr.m.c.2.7 BOOL Error de aplicación
STS CMD_FLT %MWr.m.c.3 INT Errores de comandos
STS OVERRUN_CMD %MWr.m.c.3.0 BOOL Condición de desborde al enviar un comando
STS AXIS_IN_FLT %MWr.m.c.3.1 BOOL Comando no válido debido a un estado ErrorStop
STS CMD_CODE_INV %MWr.m.c.3.2 BOOL Código de comando no válido
STS CMD_SEQ_INV %MWr.m.c.3.3 BOOL Secuencia de comandos no válida
STS BUFFER_FULL %MWr.m.c.3.4 BOOL Comando rechazado debido a búfer lleno (Idle=FreeCmdBuf=0)
STS AXIS_NOT_REFERENCED %MWr.m.c.3.5 BOOL Comando de posición rechazado debido a eje sin referencia
STS TGT_POS_INV %MWr.m.c.3.6 BOOL Posición final no válida
STS TGT_VEL_INV %MWr.m.c.3.7 BOOL Velocidad final no válida
STS BUFFER_MODE_INV %MWr.m.c.3.8 BOOL Modalidad de búfer no válida
STS ADJUST_FLT %MWr.m.c.4 INT Errores de los parámetros de ajuste
STS OVERRUN_ADJUST %MWr.m.c.4.0 BOOL Error de desborde durante la instrucción de ajuste
STS SW_HIGH_LIMIT_INV %MWr.m.c.4.1 BOOL Límite superior de SW no válido
STS SW_LOW_LIMIT_INV %MWr.m.c.4.2 BOOL Límite inferior de SW no válido
STS ACC_RATE_INV %MWr.m.c.4.3 BOOL Velocidad de aceleración no válida
STS DEC_RATE_INV %MWr.m.c.4.4 BOOL Velocidad de desaceleración no válida
STS EMER_DEC_RATE_INV %MWr.m.c.4.5 BOOL Velocidad de desaceleración de emergencia no válida
STS START_FREQ_INV %MWr.m.c.4.6 BOOL Frecuencia inicial no válida
STS STOP_FREQ_INV %MWr.m.c.4.7 BOOL Frecuencia de parada no válida
STS HOMING_VELO_INV %MWr.m.c.4.8 BOOL Velocidad de toma de referencia no válida
STS AXIS_ERROR %MWr.m.c.5 INT Errores del eje
STS DRIVE_KO %MWr.m.c.5.0 BOOL La entrada de unidad lista está desactivada
STS LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.1 BOOL Se ha detectado una transgresión del límite
Símbolo Dirección Tipo Descripción
EIO0000000061 05/2010 231
STS SW_HIGH_LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.2 BOOL Se ha alcanzado el límite superior del software
STS SW_LOW_LIMIT_FLT %MWr.m.c.5.3 BOOL Se ha alcanzado el límite inferior del software
STS HOMING_FLT %MWr.m.c.5.4 BOOL Error durante la toma de referencia
CMD CMD_CODE %MWr.m.c.6 INT Código de comando
CMD BUFFER_MODE %MWr.m.c.7 INT Modalidad de búfer para comandos de posición
CMD TGT_POSITION %MDr.m.c.8 DINT Posición de referencia/final
CMD TGT_VELOCITY %MDr.m.c.10 DINT Velocidad final
CMD CMD_SENT_NB %MWr.m.c.13 INT Número del último comando enviado (sólo lectura)
PRM SW_HIGH_LIMIT %MDr.m.c.14 DINT Límite superior del software
PRM SW_LOW_LIMIT %MDr.m.c.16 DINT Límite inferior del software
PRM START_FREQ %MWr.m.c.18 UINT Frecuencia inicial
PRM STOP_FREQ %MWr.m.c.19 UINT Frecuencia de parada
PRM ACC_RATE %MWr.m.c.20 UINT Velocidad de aceleración
PRM DEC_RATE %MWr.m.c.21 UINT Velocidad de desaceleración
PRM EMERGENCY_DEC_RATE %MWr.m.c.22 UINT Velocidad de desaceleración de emergencia
PRM HOMING_VELOCITY %MWr.m.c.23 UINT Velocidad de toma de referencia
PRM HOMING_TIMEOUT_VALUE %MWr.m.c.24 UINT Valor de timeout de toma de referencia
PRM HYSTERESIS %MWr.m.c.25 UINT Valor de histéresis para la modalidad de salida en las fases A/B
Símbolo Dirección Tipo Descripción
232 EIO0000000061 05/2010
Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de aplicaciones
Introducción
Los intercambios explícitos se realizan a petición mediante estas instrucciones:READ_STS (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (leer palabras de estado)WRITE_CMD (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (escribir palabras de comando)WRITE_PARAM (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (escribir parámetros de ajuste)READ_PARAM (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (leer parámetros de ajuste)SAVE_PARAM (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (guardar parámetros de ajuste)RESTORE_PARAM (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques) (restaurar parámetros de ajuste)
Estos intercambios se aplican a un conjunto de objetos %MW del mismo tipo (estado, comandos o parámetros) que pertenecen a un canal.
NOTA:
Los objetos pueden:Proporcionar información acerca del módulo (por ejemplo, el tipo de fallo del canal).Controlar comandos del módulo (por ejemplo, cambio).Definir los modos de funcionamiento (guardar y restaurar parámetros de ajuste durante el proceso de una aplicación).
EIO0000000061 05/2010 233
Principios generales de uso de las instrucciones explícitas
El siguiente diagrama muestra los diferentes tipos de intercambios explícitos que pueden realizarse entre el procesador y el módulo.
Gestión de intercambios
Durante un intercambio explícito, es necesario comprobar su comportamiento para garantizar que los datos sólo se tengan en cuenta si el intercambio se ha ejecutado correctamente.
Para ello, hay dos tipos de información disponibles:Información relativa al intercambio en curso. (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques)El informe de intercambio. (véase Unity Pro, Gestión de E/S, Biblioteca de bloques)
En el siguiente diagrama se describen los principios de gestión de intercambios.
NOTA: Para evitar varios intercambios explícitos simultáneos para el mismo canal, es necesario comprobar el valor de la palabra EXCH_STS (%MWr.m.c.0) del IODDT asociado al canal antes de llamar a cualquier EF utilizando este canal.
234 EIO0000000061 05/2010
Objetos del sistema explícitos %MWSys
Objetos del sistema explícitos %MWSys
Objetos del sistema explícitos %MWSys
Objeto Tipo Símbolo Detalle
%MWr.m.c.0 INT EXCH_STS Indicadores de ejecución de intercambios explícitos
x0 bit STS_IN_PROGR = 1 intercambio en curso para READ_STS
x1 bit CMD_IN_PROGR = 1 intercambio en curso para WRITE_CMD y EF de PTO
x2 bit ADJUST_IN_PROGR = 1 intercambio en curso para los parámetros de ajuste (mediante WRITE_PARAM, READ_PARAM, SAVE_PARAM, RESTORE_PARAM)
x15 bit RECONF_IN_PROGR = 1 indica una reconfiguración en el canal c del módulo desde la consola (modificación de los parámetros de configuración + arranque en frío del canal).
%MWr.m.c.1 INT EXCH_RPT INT del informe de intercambio, actualizándose al final del intercambio, 0 = intercambio correcto, 1 = intercambio incorrecto
x0 bit STS_ERR = 1 error al leer los INT de estado de los canales
x1 bit CMD_ERR = 1 error al intercambiar WRITE_CMD o EF de PTO
x2 bit ADJUST_ERR = 1 error durante un intercambio de parámetros de ajuste
x15 bit RECONF_ERR = 1 error durante la reconfiguración del canal
EIO0000000061 05/2010 235
Parámetros de estado explícitos %MWStat
Parámetros de estado explícitos %MWStat
Objeto Tipo Símbolo Detalle
%MWr.m.c.2 CH_FLT Errores de canal estándar
x0 Externo EXT_FLT_PWS Fallo de la fuente de alimentación externa
x1 Externo EXT_FLT_OUTPUTS Fallos externos en salida (cortocircuito, sobrecarga)
x2 No usado
x3 No usado
x4 Interno INTERNAL_FLT Canal inoperativo o módulo ausente
x5 Otro CONF_FLT Fallo de configuración de hardware o software
x6 Otro COM_FLT Error de comunicación con PLC
x7 Otro APPLI_FLT Error de aplicación
%MWr.m.c.3 CMD_FLT Errores de comandos
x0 Otro OVERRUN_CMD Condición de desborde al enviar un comando
x1 Otro AXIS_IN_FLT Comando no válido debido a un estado ErrorStop
x2 Otro CMD_CODE_INV Código de comando no válido
x3 Otro CMD_SEQ_INV Secuencia de comandos no válida
x4 Otro BUFFER_FULL Comando rechazado debido a búfer lleno (Idle=FreeCmdBuf=0)
x5 Otro AXIS_NOT_REFERENCED Comando de posición rechazado debido a eje sin referencia
x6 Otro TGT_POS_INV Posición final no válida
x7 Otro TGT_VEL_INV Velocidad final no válida
x8 Otro BUFFER_MODE_INV Modalidad de búfer no válida
%MWr.m.c.4 ADJUST_FLT Errores de los parámetros de ajuste
x0 Otro OVERRUN_ADJUST Condición de desborde durante la instrucción de ajuste
x1 Otro SW_HIGH_LIMIT_INV Límite superior de SW no válido
x2 Otro SW_LOW_LIMIT_INV Límite inferior de SW no válido
x3 Otro ACC_RATE_INV Velocidad de aceleración no válida
x4 Otro DEC_RATE_INV Velocidad de desaceleración no válida
x5 Otro EMER_DEC_RATE_INV Velocidad de desaceleración de emergencia no válida
x6 Otro START_FREQ_INV Frecuencia inicial no válida
236 EIO0000000061 05/2010
x7 Otro STOP_FREQ_INV Frecuencia de parada no válida
x8 Otro HOMING_VELO_INV Frecuencia de toma de referencia no válida
%MWr.m.c.5 AXIS_ERROR Errores del eje
x0 Externo DRIVE_KO La entrada Drive_Ready&Emergency está desactivada
x1 Externo LIMIT_FLT Se ha detectado una transgresión del límite (entrada LimitSwitch)
x2 Externo SW_HIGH_LIMIT_FLT Límite superior de software alcanzado
x3 Externo SW_LOW_LIMIT_FLT Límite inferior de software alcanzado
x4 Externo HOMING_FLT Error durante la toma de referencia
x5 No usado
x6 No usado
x7 No usado
Objeto Tipo Símbolo Detalle
EIO0000000061 05/2010 237
Parámetros de comando explícitos %MWCmd
Parámetros de comando explícitos %MWCmd
Parámetros de comando explícitos %MWCmd
Objeto Tipo Símbolo Detalle
%MWr.m.c.6 INT
byte 0 Byte CMD_Code 1. Generador de frecuencia2. Perfil de velocidad3. Posición absoluta4. Posición relativa5. Toma de referencia6. Posición fija
byte 1 Byte No usado
%MWr.m.c.7 INT
byte 0 Byte Buffer_Mode Para los comandos de posición relativa y absoluta:0: Abort1: Buffered2: BlendingPrevious
byte 1 Byte No usado
%MDr.m.c.8 DINT TGT_Position Para los comandos de posición relativa y absoluta:Posición final/distancia (en pulsos)Para los comandos de toma de referencia y posición fija: El valor de la posición que se establece al detectar la señal de referencia
%MDr.m.c.10 DINT TGT_Velocity Velocidad final (en Hz)
%MWr.m.c.12 Reservado
%MWr.m.c.13 INT
byte 0 Byte CMD_SENT_NB Número del comando enviado (sólo lectura)
byte 1 Byte
238 EIO0000000061 05/2010
Parámetros de ajuste explícitos %MWAdjust
Parámetros de ajuste explícitos %MWAdjust
Parámetros de ajuste explícitos %MWAdjust
Objeto Tipo Símbolo Detalle
%MDr.m.c.14 DINT SW_High_Limit Límite superior de número de pulsos del softwareValor entre -2.147.483.647 y 2.147.483.647Valor predeterminado: 2.147.483.647
%MDr.m.c.16 DINT SW_Low_Limit Límite inferior de número de pulsos del software Valor entre -2.147.483.648 y 2.147.483.646Valor predeterminado: -2.147.483.648
%MWr.m.c.18 UINT Start_Freq 0: No usar el parámetro de frecuencia inicial (valor predeterminado)De lo contrario: valor en Hz entre 1 y 65.535.
%MWr.m.c.19 UINT Stop_Freq No usar el parámetro de frecuencia de parada (valor predeterminado)De lo contrario: valor en Hz entre 1 y 65.535.
%MWr.m.c.20 UINT Acc_Rate Para todos los perfiles excepto el generador de frecuenciaValor entre 10 y 32.500Valor predeterminado: 100
%MWr.m.c.21 UINT Dec_Rate Para todos los perfiles excepto el generador de frecuenciaValor entre 10 y 32.500Valor predeterminado: 100
%MWr.m.c.22 UINT Emergency_Dec_Rate Velocidad de desaceleración usada en caso de parada de emergencia (límites traspasados, errores)Valor entre 10 y 32.500Valor predeterminado: 100
%MWr.m.c.23 UINT Homing_Velocity Para el comando de toma de referencia:Valor en Hz entre 1 y 65.535Valor predeterminado: 1
%MWr.m.c.24 UINT Valor de timeout de toma de referencia
Para el comando de toma de referencia: Usado sólo cuando el parámetro Configuración de E/S de toma de referencia está establecido en 2.Valor en ms entre 0 y 65.535Valor predeterminado: 65.535
%MWr.m.c.25 INT Histéresis (holgura) Cuando la modalidad de salida está en Fases A/B (invertida o no):Define la histéresis numérica que se aplicará a las salidas de PTO en caso de un cambio de direcciónValor en pulsos entre 0 y 255Valor predeterminado: 0
%MWr.m.c.26 INT Reservado Reservado
EIO0000000061 05/2010 239
Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación
Presentación
Una interfase integrada específica de la aplicación o la adición de un módulo mejoran automáticamente la aplicación de objetos de lenguaje utilizada para programar esta interfase o módulo.
Estos objetos corresponden a las imágenes de las entradas/salidas y a los datos de software del módulo o de la interfase integrada específica de la aplicación.
Notas
Las entradas (%I y %IW) del módulo se actualizan en la memoria del PLC al comienzo de la tarea; el PLC puede estar en la modalidad RUN o STOP.
Las salidas (%Q y %QW) se actualizan al final de la tarea, sólo cuando el PLC se encuentra en la modalidad RUN.
NOTA: Cuando la tarea está en la modalidad STOP, en función de la configuración elegida:
las salidas se actualizan en posición de retorno (modalidad de retorno)las salidas se mantienen en su último valor (modalidad de conservación)
Ilustración
El gráfico siguiente muestra el ciclo de funcionamiento de una tarea del PLC (ejecución cíclica).
240 EIO0000000061 05/2010
Objetos de estado implícitos %I, %IW
Objetos de estado implícitos %I, %IW
Objetos de estado implícitos %I, %IW
Objeto Tipo Símbolo Detalle
%Ir.m.c.0 EBOOL Drive_Ready&Emergency Imagen de la entrada física correspondiente
%Ir.m.c.1 EBOOL Counter_in_Position Imagen de la entrada física correspondiente
%Ir.m.c.2 EBOOL Origin Imagen de la entrada física correspondiente
%Ir.m.c.3 EBOOL Proximity&LimitSwitch Imagen de la entrada física correspondiente
%Ir.m.c.4 EBOOL Salida de nivel Drive_Enable Estado de la salida Drive_Enable
%Ir.m.c.5 EBOOL Salida Counter_Clear Estado de la salida Counter_Clear
%IWr.m.c.0 INT Comando actual
byte 0 Byte Act_Cmd_Nb Comando internoNúmero del comando que se está procesandoValor 0: ningún comando
byte 1 Byte No usado
%IWr.m.c.1 INT Siguiente comando
byte 0 Byte Buf_Cmd_Nb Comando internoNúmero del comando en el búferValor 0: ningún comando
byte 1 Byte No usado
%IWr.m.c.2 INT Último comando ejecutado
byte 0 Byte Last_Cmd_Nb Número del comando internoValor 0: ningún comando
byte 1 Byte No usado
%IWr.m.c.3 INT Estado del último comando ejecutado
byte 0 Byte Last_Result Valores posibles:0 = hecho1 = interrumpido2 = errorFF: Nada
byte 1 Byte No usado
%IWr.m.c.4 INT Historial: comando ejecutado previamente
byte 0 Byte Prev_Cmd_Nb Número del comando internoValor 0: ningún comando
byte 1 Byte No usado
%IWr.m.c.5 INT Historial: estado del comando ejecutado previamente
EIO0000000061 05/2010 241
byte 0 Byte Prev_Result Valores posibles:0 = hecho1 = interrumpido2 = errorFF: nada (después de Stop o ResetError)
byte 1 Byte No usado
%IWr.m.c.6 INT AXIS_STS Estado del eje
byte 0 Byte
x0 bool AXIS_MOVING El eje se está moviendo
x1 bool AXIS_STOPPING El eje se está deteniendo
x2 bool No usado
x3 bool AXIS_FLT Eje con error: Detalles sobre el estado en %MWStat
x4 bool No usado
x5 bool No usado
x6 bool IN_VELOCITY El eje se está ejecutando con la frecuencia final (para perfiles continuos)
x7 bool REFERENCED
%IWr.m.c.7 INT CMD_MGT Objetos específicos para la gestión de comandos
byte 0 Byte
x0 bool Idle 0 = El canal está ocupado procesando un comando.1 = el canal no está procesando ningún comando (se puede enviar un nuevo comando)
x1 bool FreeCmdBuf 0 = un comando está en espera de ejecución.1 = no se ha almacenado ningún comando en el búfer (se puede enviar un nuevo comando)
%IDr.m.c.8 DINT Posición Posición actual (en pulsos)
%IDr.m.c.10 DINT Frecuencia Frecuencia actual (en Hz)
Objeto Tipo Símbolo Detalle
242 EIO0000000061 05/2010
Datos de eventos implícitos %IW
Datos de eventos implícitos %IW
Datos de eventos implícitos %IW
Objeto Tipo Símbolo Detalle
%IWr.m.c.12 INT EVT_Souce_Enabling Un bit por origen
x0 bit EVT_Position_Reached Posición alcanzada
x1 bit EVT_Referencing_Done Toma de referencia realizada
%IWr.m.c.13 INT No usado
%IDr.m.c.14 DINT Current_ Position Posición actual (en pulsos)
EIO0000000061 05/2010 243
Objetos de comando implícitos %Q, %QW
Objetos de comando implícitos %Q, %QW
Objetos de comando implícitos %Q, %QW
Objeto Tipo Símbolo Detalle
%Qr.m.c.0 EBOOL Drive_Enable_Level Valor que se enviará a la salida física Enable_Drive0 = deshabilitar (valor predeterminado)1 = habilitar
%Qr.m.c.1 EBOOL Counter_Clear Valor que se enviará a la salida física Clear_CounterCuando está activo, indica que se borre el contador de errores internos de la unidad, si la opción está habilitada en la configuración (en Configuración de E/S de toma de referencia).
%Qr.m.c.2 EBOOL Stop_Level Indica que se detenga el eje cuando está alto
%Qr.m.c.3 EBOOL Reset_Axis_Error Cuando está alto, indica que se restablezcan todos los errores del eje: transición del estado ErrorStop a StandStill.
%QWr.m.c.0 INT EVT_Souce_Enabling Un bit por origen0 = deshabilitar (valor predeterminado)1 = habilitar
x0 bit EVT_Position_Reached Posición alcanzada
x1 bit EVT_Referencing_Done Toma de referencia realizada
%QWr.m.c.1 INT Disable Axis Faults Un bit por origen de error
x0 bit Drive_Ready&Emergency 0 = se comunica un error cuando la entrada Drive_Ready&Emergency está baja y la salida física Drive_Enable está activa (valor predeterminado).1 = la supervisión de la entrada Drive_Ready&Emergency está deshabilitada.
x1 bit LimitSwitch 0 = se comunica un error cuando la entrada Proximity&LimitSwitch está alta (valor predeterminado).1 = la supervisión de la entrada Proximity&LimitSwitch está deshabilitada.
x2 bit SW Limits 0 = habilitar el control de límites de software (valor predeterminado).1 = deshabilitar el control de límites de software.
244 EIO0000000061 05/2010
EIO0000000061 05/2010
15
EIO0000000061 05/2010
Limitaciones y rendimiento
Rendimientos clave
Generador de pulsos
Esta unidad de función genera una salida de pulsos como se indica a continuación:
El contador interno utiliza 4 MHz como un origen de reloj para la salida de alta frecuencia desde 100 Hz hasta 400 kHz.
El contador interno utiliza 100 kHz como un origen de reloj para la salida de baja frecuencia desde 2 Hz hasta 100 kHz. (Aquí la salida hace referencia a la que está antes del circuito de división de la frecuencia externa).
En el caso de frecuencia alta, la salida obtenida directamente desde el contador interno tiene la frecuencia como 4M / módulo (módulo es un valor integral, que se coloca en el contador para dividir el origen de reloj). Podemos ver que un origen de reloj de 4 MHz no es suficiente para generar todas las frecuencias del rango entre 100 Hz y 400 kHz con una precisión de 0,5%. Para algunas frecuencias, se utiliza un algoritmo específico para corregir la salida. Este algoritmo hace que el pulso de salida varíe entre el origen de reloj dividido por el módulo y dividido por módulo+1. Se implementa un ratio de proporción adecuado para asegurarse de que la frecuencia media alcanza una precisión de 0,5%.
Por ejemplo, si la frecuencia de salida deseada es 393 kHz:
245
El módulo en este caso es 10, el pulso de salida real variará entre 400 kHz y 363,6363 kHz, y el ratio está entre 4:1 y 5:1.
La ilustración de la salida real es la siguiente:
Número de pulso
Bucle del generador de pulsos (2 ms):
Hay un contador de 32 bits en cada canal PTO para contar el número de salidas de pulsos para asegurar que no hay ningún error en el número de pulsos.
Procesamiento de comandos
Sólo se puede enviar y procesar un comando en cada ciclo de tareas del PLC.
En caso de una secuencia de comandos:Si BufferMode es Abort, el tiempo de respuesta estará relacionado con el ciclo de tareas del PLC. Esto indica que el comando actual no se detendrá, y el nuevo comando no se iniciará antes del siguiente ciclo.Si BufferMode es Buffered o BlendingPrevious, el tiempo de respuesta es independiente del ciclo de tareas del PLC (teniendo en cuenta que el comando se envió al menos un ciclo antes de que se completará el comando actual).
246 EIO0000000061 05/2010
Glosario
EIO0000000061 05/2010
Glosario
0-9
%ISegún la norma CEI, %I indica un objeto de lenguaje de entrada binaria.
%IWSegún la norma CEI, %IW indica un objeto de lenguaje de entrada analógica.
%KWSegún la norma CEI, %KW indica un objeto de lenguaje de palabra constante.
%MSegún la norma CEI, %M indica un objeto de lenguaje de bit de memoria.
%MWSegún la norma CEI, %MW indica un objeto de lenguaje de palabra de memoria.
%QSegún la norma CEI, %Q indica un objeto de lenguaje de salida binaria.
%QWSegún la norma CEI, %QW indica un objeto de lenguaje de salida analógica.
EIO0000000061 05/2010 247
Glosario
A
AceleraciónTasa a la que algo aumenta su velocidad. Normalmente la aceleración se mide en unidades del cambio de velocidad para cada unidad de tiempo (pulgadas/segundo (velocidad) por segundo (tiempo)), y en este ejemplo se proporciona en ms o Hz/2ms.
ANYExiste una jerarquía entre los distintos tipos de datos. En los DFB, a veces es posible declarar las variables que puedan contener varios tipos de valores. Se utilizan los tipos ANY_xxx.
En la siguiente figura se describe esta estructura jerarquizada:
248 EIO0000000061 05/2010
Glosario
ARRAYUna ARRAY es una tabla que contiene elementos del mismo tipo.
La sintaxis es la siguiente: ARRAY [<límites>] OF <Tipo>
Ejemplo:
ARRAY [1..2] OF BOOL es una tabla de una dimensión compuesta por dos elementos de tipo BOOL.
ARRAY [1..10, 1..20] OF INT es una tabla de dos dimensiones compuesta por 10 x 20 elementos de tipo INT.
B
BlendingPreviousEl valor del byte de búfer para el que un comando de posición sigue a otro. El siguiente comando se inicia en cuanto el anterior alcanza su Target_Position y empezará con la Target_Velocity anterior.
BOOLBOOL es la forma abreviada del tipo booleano. Se trata del tipo de datos básico en informática. Una variable de tipo BOOL posee uno de estos valores: 0 (FALSE) o 1 (TRUE).
Un bit extraído de la palabra es de tipo BOOL, por ejemplo: %MW10.4.
Bucle abierto/bucle cerradoEl control del bucle abierto se refiere a un sistema de control de movimiento sin sensores externos para proporcionar las señales de corrección de la velocidad o la posición.
Un control de bucle cerrado es un sistema de control de movimiento que tiene información de retroalimentación de la posición y la velocidad para generar una señal de corrección comparando su posición y su velocidad con los parámetros deseados. Los dispositivos de información de retroalimentación suele ser los codificadores, los equipos de resolución, los LVTD y/o los tacómetros.
Bucle de posiciónParte de las señales de comando que genera la información de posición en función de la información de retroalimentación de la posición.
EIO0000000061 05/2010 249
Glosario
BúferEl búfer es una entrada (un byte) que define el modo en que dos comandos consecutivos se tratarán en relación a los comandos de posición absoluta y relativa. Los tres valores posibles son: Abort, valor = 0, el segundo comando cancela el que se está ejecutando y se inicia inmediatamente; Buffered, valor = 1, el segundo comando se inicia cuando finaliza el anterior (el eje se detiene); BlendingPrevious, valor = 2, explicación en la entrada del glosario BlendingPrevious.
BYTECuando se reagrupan ocho bits, se habla de BYTE. La entrada de un BYTE se realiza en modalidad binaria o en base 8.
El tipo BYTE está codificado en un formato de 8 bits que, en el formato hexadecimal, va de 16#00 a 16#FF.
C
Cable blindadoUn cable que tiene un manguito metálico en torno a todos los conductores que componen su centro. El manguito metálico se pone a tierra para eliminar los efectos del ruido eléctrico en las señales transportadas por el cable.
Conmutador de limitaciónLa entrada Proximity&LimitSwich se usa para señalar que el eje ha alcanzado un límite del área válida (en el lado positivo o en el negativo), excepto en caso de que el tipo de toma de referencia establecido sea Leva corta con marcador.
Corrección de la holguraLa corrección de la holgura se usa para definir el número de la salida de pulsos que no se tendrá en cuenta después de cada cambio de dirección.
Counter_in_PositionLa entrada Counter_in_Position (a veces denominada Position_Completed) corresponde a una salida de la unidad que indica que el contador de errores de posición interno de la unidad está vacío. Esta entrada puede usarse para procesos de toma de referencia con el fin de garantizar una sincronización entre el contador de posición del canal PTO y la unidad.
250 EIO0000000061 05/2010
Glosario
CW/CCWHacia la derecha/hacia la izquierda: Modo de salida en el que cada señal de salida (por ejemplo, señal CW y señal CCW) es alternativamente la señal del tren de pulsos en función de la dirección.
D
DDTDDT es la forma abreviada de «Derived Data Type» (tipo de datos derivados).
Un tipo de datos derivados es un conjunto de elementos del mismo tipo (ARRAY) o de distintos tipos (estructura).
DesaceleraciónTasa a la que algo reduce su velocidad. Normalmente la desaceleración se mide en unidades del cambio de velocidad para cada unidad de tiempo (pulgadas/segundo (velocidad) por segundo (tiempo)), y en este ejemplo se proporciona en ms o Hz/2ms.
DFBDFB es la forma abreviada de «Derived Function Block» (bloque de funciones derivado).
Los tipos DFB son bloques de funciones programables en lenguaje ST, IL, LD o FBD.
El uso de estos tipos DFB en una aplicación permite:
Simplificar la concepción y la entrada del programa.Aumentar la legibilidad del programa.Facilitar su depuración.Reducir el volumen de código generado.
Diagrama de bloques de funcionesVéase FBD.
EIO0000000061 05/2010 251
Glosario
DINTDINT es la forma abreviada de «Double INTeger» (entero doble) (codificado en 32 bits).
Los límites inferior y superior figuran a continuación: de -(2 elevado a 31) a (2 elevado a 31) - 1.
Ejemplo:
-2.147.483.648, 2.147.483.647, 16#FFFFFFFF.
E
EBOOLEBOOL es la versión abreviada de «Extended BOOLean» (booleano extendido). Una variable de tipo EBOOL posee el valor 0 (FALSE) o 1 (TRUE), pero igualmente los flancos ascendentes o descendentes y las funciones de forzado.
Una variable de tipo EBOOL ocupa un byte de memoria.
El byte se compone de los siguientes elementos:
Un bit del valor.Un bit del historial (cada vez que cambia el objeto de estado, el valor se copia en el bit del historial).un bit de forzado (igual a 0 si el objeto no se fuerza, igual a 1 si el bit se fuerza).
El valor predeterminado de cada bit es 0 (FALSE).
EFEF es la forma abreviada de «Elementary Function» (función elemental).
Se trata de un bloque, utilizado en un programa, que realiza una función de software predefinida.
Una función no dispone de información sobre el estado interno. Varias llamadas de la misma función con los mismos parámetros de entrada muestran los mismos valores de salida. Encontrará información sobre la forma gráfica de la llamada de la función en el "bloque funcional (instancia)". A diferencia de las llamadas de bloques de funciones, las llamadas de función constan únicamente de una salida a la que no se ha asignado un nombre y cuyo nombre coincide con el de la función. En FBD, cada llamada se indica mediante un número único a través del bloque gráfico. Este número se genera automáticamente y no puede modificarse.
Otras funciones que usan el SDKC puede desarrollarse mediante el kit de desarrollo.
252 EIO0000000061 05/2010
Glosario
EjeUn eje es una pieza mecánica controlada por un motor eléctrico. Sirve para guiar la rotación o la traslación.
ENEN significa «ENable» (activar); se trata de una entrada de bloque facultativa. Cuando la entrada EN está activada, se establece una salida ENO automáticamente.
Si EN = 0, el bloque no está activado, su programa interno no se ejecuta y ENO se establece en 0.
Si EN = 1, se ejecuta el programa interno del bloque y ENO se establece en 1. Si se produce un error, ENO se establece en 0.
Si la entrada EN no está conectada, se establece automáticamente en 1.
ENOENO significa «Error NOtification» (notificación de error); se trata de la salida asociada a la entrada facultativa EN.
Si ENO se establece en 0 (porque EN = 0 o en caso de que se produzca un error de ejecución):
el estado de las salidas de bloques de funciones permanece idéntico a aquél en el que estaban durante el último ciclo de exploración ejecutado correctamente.las salidas de funciones, así como los procedimientos, se establecen en 0.
EventoTarea realizada con prioridad sobre toda las más tareas, para reducir el tiempo de respuesta de la aplicación a ciertos eventos.
F
Fases A/BModalidad de salida en la que ambas señales de salida (por ejemplo: fase A y fase B) son una señal del tren de pulsos con la misma frecuencia (frecuencia final) y para la que la diferencia de fases entre A y B proporciona la dirección.
EIO0000000061 05/2010 253
Glosario
FBDFBD es la forma abreviada de «Function Block Diagram» (lenguaje en bloques funcionales).
FBD es un lenguaje de programación gráfica que funciona como un diagrama. Mediante la adición de bloques lógicos simples (Y, O, etc.), cada función o bloque de funciones del programa se representa mediante esta forma gráfica. En cada bloque, las entradas se sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas de los bloques pueden estar vinculadas a las entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.
FFBTérmino colectivo para EF (función elemental), EFB (bloque de funciones elemental) y DFB (bloque de funciones derivado).
FunciónVéase EF.
Función elementalVéase EF.
I
ILIL es la forma abreviada de «Instruction List» (lista de instrucciones).
Este lenguaje es un conjunto de instrucciones básicas.
Se acerca mucho al lenguaje de ensamblaje utilizado para programar los procesadores.
Cada instrucción consta de un código de instrucción y un operando.
INTINT es la forma abreviada de «single INTeger» (entero simple) (codificado en 16 bits).
Los límites inferior y superior figuran a continuación: de -(2 elevado a 15) a (2 elevado a 15) - 1.
Ejemplo:
-32.768, 32.767, 2#1111110001001001, 16#9FA4.
254 EIO0000000061 05/2010
Glosario
IODDTIODDT es la forma abreviada de «Input/Output Derived Data Type» (tipo de datos derivados de E/S).
El término IODDT designa un tipo de datos estructurado que representa un módulo o un canal de un módulo del PLC. Cada módulo experto posee sus propios IODDT.
L
LDLD es la forma abreviada de «Ladder Diagram» (diagrama de contactos).
LD es un lenguaje de programación que representa las instrucciones que deben ejecutarse en forma de esquemas gráficos muy parecidos a un esquema eléctrico (contactos, bobinas, etc.).
Leva cortaProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un conmutador físico externo con una oposición absoluta (referencia en la parte negativa del conmutador absoluto/leva corta).
Leva corta con límite negativoProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un conmutador físico externo con una oposición absoluta (referencia en la parte negativa del conmutador absoluto/leva corta) dentro de un área delimitada en la parte negativa de un conmutador.
Leva corta con límite positivoProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un conmutador físico externo con una oposición absoluta (referencia en la parte negativa del conmutador absoluto/leva corta) dentro de un área delimitada en la parte positiva de un conmutador.
Leva corta con marcadorProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando puso Cero (también denominado marcador o pulso de referencia) en el codificación dentro de un área de proximidad delimitado por un conmutador absoluto (leva corta).
EIO0000000061 05/2010 255
Glosario
Leva larga negativaProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un sensor de tipo conmutador de limitación negativo.
Leva larga positivaProcedimiento de toma de referencia que permite hacer referencia al eje buscando un sensor de tipo conmutador de limitación positivo.
Límite de SWLímites de software (superior e inferior) que definen el campo en el que puede ejecutarse la aplicación. Estos límites siempre se incluyen en los límites físicos del eje.
LxmAbreviatura de Lexium, una marca de unidades de Schneider Electric.
M
MovimientoActo de cambiar la posición; el módulo PTO tiene dos tipos de movimiento diferentes:1. Continuo: la unidad realiza un movimiento persistente que sólo se detiene al
activar el comando STOP.2. Binario: la unidad describe un ciclo de movimiento con un inicio y un final.
MSPPTO del controlador de un sólo eje de movimiento.
O
OriginLa entrada de origen se utiliza para todos los tipos de comando se toma de referencia con el fin de señalar que el eje ha alcanzado el punto de referencia.
256 EIO0000000061 05/2010
Glosario
P
Par trenzadoDos cables trenzados unidos para eliminar el efecto del ruido eléctrico.
PerfilRepresentación gráfica del movimiento. Puede ser la posición frente al tiempo, la velocidad frente al tiempo o el par frente al tiempo.
PLCopenPLCopen es una asociación mundial independiente de proveedores productos para un estándar para la programación. La estandarización se realiza definiendo librerías de componentes reutilizables. De esta forma, la programación depende menos de los equipos, la capacidad de reutilización del software aumenta, el coste implicado en la formación y el servicio técnico se reducen y la aplicación puede escalarse.
PosiciónEspecificación de un movimiento asignando una posición final, una velocidad y una aceleración y desaceleración. La posición final puede ser una posición absoluta o una posición relativa con respecto a la posición actual.
Posición actualPosición de un eje en relación a la posición solicitada. Puede ser la posición al final del movimiento o la posición en cualquier momento del movimiento.
Posición de toma de referenciaUna posición de referencia para todos los movimientos de posición absoluta. Normalmente definida mediante un conmutador de limitación de toma de referencia y/o un marcador de codificación. Normalmente la establece un comando de toma de referencia y se mantiene mientras el sistema de control esté operativo.
PowerSuitePowerSuite es un software de Schneider Electric que permite configurar las unidades de Schneider Electric (Lexium, ATV, TeSys, ATS)
EIO0000000061 05/2010 257
Glosario
PrecisiónEstado relativo de algo en comparación con su valor absoluto o perfecto. En el control de movimiento, en la mayoría de los casos será una descripción de la posición.
Se puede mover un comando para mover 101,6 mm: la precisión del sistema estará definida en función de la cercanía al valor absoluto de 101,6 mm a la que el sistema puede completar el movimiento. La precisión puede definirse como un incidente puntual o la media a través de una serie de ciclos o movimientos.
La precisión de la posición normalmente se definirá en términos de desviación (+/- desde la teoría) o los límites de la variación aceptable desde un valor teórico. Por ejemplo, 96,52 mm – 106,68 mm podría definir los límites aceptables de la variación en torno a un punto teórico de 101,6 mm.
ProcedimientoDesde un punto de vista técnico, los procedimientos son vistas funcionales. La única diferencia con las funciones elementales es que los procedimientos pueden tener más de una salida y admiten variables del tipo de datos VAR_IN_OUT. Los procedimientos no se diferencian visualmente de las funciones elementales.
Los procedimientos son una extensión de la norma CEI 61131-3.
ProximidadLa entrada Proximity&LimitSwitch se utiliza como señal de proximidad durante un comando de toma de referencia cuando el tipo de toma de referencia es Leva corta con marcador. La señal representa un área de proximidad en torno al punto de referencia. La señal del marcador cero proporciona la posición precisa del punto de referencia.
PTOSalida del tren de pulsos
Pulso + direcciónModo de salida en el que la primera señal de salida (CW, es decir, pulso) es la señal del tren de pulsos, mientras que la segunda señal de salida (CCW,es decir, dirección) proporciona la dirección.
258 EIO0000000061 05/2010
Glosario
R
ReferenciaProcedimiento para establecer el dispositivo de información de retroalimentación en relación a un punto de referencia específico.
RS422Puerto de comunicaciones serie multipuerto de la interfaz estándar.
S
SobretensiónCualquier corriente en exceso de la corriente nominal de la unidad para mantener o mover a una nueva posición a una determinada velocidad y aceleración o desaceleración.
STST es la forma abreviada de «Structured Text» (texto estructurado).
El lenguaje literal estructurado es un lenguaje elaborado similar a los lenguajes informáticos de programación. Permite estructurar series de instrucciones.
T
TIMEEl tipo TIME expresa la duración en milisegundos. Codificado en 32 bits, este tipo
permite obtener duraciones de 0 a 232-1 milisegundos.
Las unidades de tipo TIME son las siguientes: días (d), horas (h), minutos (m), segundos (s) y milisegundos (ms). Un valor literal de tipo TIME se representa mediante una combinación de tipos anteriores que preceden a T#, t#, TIME# o time#.
Ejemplos: T#25h15m, t#14,7S, TIME#5d10h23m45s3ms
Toma de referenciaLocalización de una posición de referencia única para la calibración del eje.
EIO0000000061 05/2010 259
Glosario
U
UDINTUDINT es la forma abreviada de «Unsigned Double INTeger» (entero doble sin signo) (codificado en 32 bits). Los límites inferior y superior figuran a continuación: de 0 a (2 elevado a 32) - 1.
Ejemplo:
0, 4294967295, 2#11111111111111111111111111111111, 8#37777777777, 16#FFFFFFFF.
UINTUINT es la forma abreviada del formato «Unsigned INTeger» (entero sin dígito) (codificado en 16 bits). Los límites inferior y superior figuran a continuación: de 0 a (2 elevado a 16) - 1.
Ejemplo:
0, 65.535, 2#1111111111111111, 8#177777, 16#FFFF.
UnidadDispositivo electrónico que convierte el comando del controlador del movimiento en una corriente eléctrica que controla un motor.
USICUSIC (convertidor de interfaz de señales universal) es un adaptador de interfaz que se utiliza como un adaptador universal para una interfaz de pulsos/dirección con un controlador maestro (por ejemplo, PLC).
V
VariableEntidad de memoria del tipo BOOL, WORD, DWORD, etc., cuyo contenido puede modificarse mediante el programa que está ejecutándose.
VelocidadVelocidad a la que se ejecuta un motor o un sistema mecánico.
260 EIO0000000061 05/2010
Glosario
W
WORDEl tipo WORD se codifica en un formato de 16 bits y se utiliza para realizar tratamientos en las cadenas de bits.
Esta tabla establece los límites inferior y superior de las bases que pueden utilizarse:
Ejemplos de representación
Write_cmdEscritura explícita de las palabras de comando en el módulo. Esta operación se lleva a cabo mediante palabras internas %MW que contienen el comando que se va a llevar a cabo y sus parámetros (por ejemplo, un control de movimiento).
Base Límite inferior Límite superior
Hexadecimal 16#0 16#FFFF
Octal 8#0 8#177777
Binario 2#0 2#1111111111111111
Datos Representación en una de las bases
0000000011010011 16#D3
1010101010101010 8#125252
0000000011010011 2#11010011
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Índice
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CBA
ÍndiceAAdministración de errores detectados, 219Ajuste, 201
CCableado de entradas
General, 33Salida de la unidad de tipo SINK, 33Salida de la unidad de tipo SOURCE, 34
Cableado de salidas, 38Entrada de común negativo de 24 V CC, 41RS422 compatible y polarización de 24 V, 40RS422 compatible y polarización de 5 V, 39
Características de la unidad de control, 18Cmd_Status, 197Comandos con FBD, 113Comandos con Write_CMD, 115Configuración, 99Corrección de la holgura, 207
DDefinir posición, 194Descripción de la salida del tren de pulsos, 14Descripción de salida de tren de pulsos, 36Descripción del comportamiento de los LED, 28
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Descripción del módulo, 15Descripción física, 16Diagrama de comandos, 120
EEjemplo, 49
Cableado del módulo y Lexium, 59Configuración, 67Creación del proyecto, 68descripción general, 51Diagnóstico y depuración, 93Instalación del módulo, 57Introducción, 52Lexium 05 con la interfaz de usuario, 63Lexium 05 con PowerSuite, 61Montaje del módulo, 58programación, 73Programación, 80Requisitos, 52Tabla de animación, 94Transferir un proyecto, 91variable de IODDT, 79Variable derivada, 77Variables elementales, 75
Entradas, 32Envío de eventos, 106Especificación de E/S, 31Estado del eje, 123
263
Index
FFiltrado de entradas, 104Funciones elementales, 111
GGenerador de frecuencias, 126
HHoming
Homing, 179
IIndicador LED, 27Instalación del módulo, 19Interferencia electromagnética, 25Introducción, 13IODDT, 228
MMecanismo de comandos, 112Mecanismo de parámetros, 117
Configuración, 117Límite, 118Restricciones, 119
Modalidad de búferBlendingPrevious, 173Buffered, 169Interrumpir, 165
Montaje del bloque de terminales, 22Montaje del módulo, 20Move Absolute, 148Move Relative, 153Move Velocity, 131
OObjeto IODDT, 229Objetos de ajuste, 205Objetos de lenguaje, 227
264
PPantalla de ajuste, 202Pantalla de configuración, 100Pantalla de depuración, 210Pantalla de diagnóstico, 215Parámetros de configuración, 102Parámetros de diagnóstico, 217PTO
descripción general, 11
RReglas de envío de comandos, 116
Ssalida del tren de pulsos
descripción general, 11Secuencia de configuración, 47Seguimiento de estado de comando, 197STOP, 196
TTabla de características de las entradas, 35Tabla de características de salida, 45Tabla de comandos consecutivos, 121Tabla de valores de los parámetros de depu-ración, 213Toma de referencia
Leva corta con límite positivo, 189Leva corta con marcador, 193
Toma de referencia en cursoLeva corta, 186Leva corta con límite negativo, 191Leva larga negativa, 188Leva larga positiva, 187
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