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SINAMICS

Manual de puesta en marcha · 10/2008Interfaz CANopen

SINAMICS S120

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SINAMICS

S120 Interfaz CANopen

Manual de puesta en marcha

Válido para: Versión de firmware 2.6 SP1

10/2008 6SL3097-2AA00-0EP3

Prefacio

Introducción

1

Requisitos para la puesta en marcha

2

Puesta en marcha

3

Ejemplos

4

Diagnóstico

5

Objetos de comunicación

6

Parámetros, fallos y alarmas, términos

A

Notas jurídicas

Notas jurídicas Filosofía en la señalización de advertencias y peligros

Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal así como para la prevención de daños materiales. Las informaciones para su seguridad personal están resaltadas con un triángulo de advertencia; las informaciones para evitar únicamente daños materiales no llevan dicho triángulo. De acuerdo al grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue.

PELIGRO Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producirá la muerte, o bien lesiones corporales graves.

ADVERTENCIA Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones corporales graves.

PRECAUCIÓN con triángulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales.

PRECAUCIÓN sin triángulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daños materiales.

ATENCIÓN significa que puede producirse un resultado o estado no deseado si no se respeta la consigna de seguridad correspondiente.

Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad más estricta en cada caso. Si en una consigna de seguridad con triángulo de advertencia se alarma de posibles daños personales, la misma consigna puede contener también una advertencia sobre posibles daños materiales.

Personal cualificado El producto/sistema tratado en esta documentación sólo deberá ser manejado o manipulado por personal cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentación correspondiente a la misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formación y experiencia, el personal cualificado está en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o manipulación de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros.

Uso previsto o de los productos de Siemens Considere lo siguiente:

ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán seguirse las indicaciones y advertencias que figuran en la documentación asociada.

Marcas registradas Todos los nombres marcados con ® son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares.

Exención de responsabilidad Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicación con el hardware y el software descritos. Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena concordancia. El contenido de esta publicación se revisa periódicamente; si es necesario, las posibles las correcciones se incluyen en la siguiente edición.

Siemens AG Industry Sector Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG ALEMANIA

Referencia del documento: 6SL3097-2AA00-0EP3 Ⓟ 08/2010

Copyright © Siemens AG 2008. Sujeto a cambios sin previo aviso

Interfaz CANopen Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3 5

Prefacio

Documentación de SINAMICS La documentación de SINAMICS se estructura en 2 niveles: ● Documentación general y catálogos ● Documentación de fabricante/servicio Una lista de publicaciones actualizada mensualmente con los idiomas disponibles en cada caso se encuentra en Internet: http://www.siemens.com/motioncontrol Siga los puntos de menú "Support" > "Documentación técnica" > "Lista de publicaciones". La edición de Internet de DOConCD, la DOConWEB, se encuentra en: http://www.automation.siemens.com/doconweb Para más información sobre la oferta de formación y sobre las FAQ (preguntas frecuentes), visite la web: http://www.siemens.com/motioncontrol, una vez allí haga clic en el punto de menú "Soporte"

Fases de utilización

Tabla 1 Fases de utilización, herramientas y documentos disponibles

Fase de utilización Documento/herramienta Orientación SINAMICS S Documentación para ventas Planificación y configuración Herramienta de configuración SIZER

Manuales de configuración: Motores

Selección y pedidos SINAMICS S Catálogos Instalación y montaje Manual de producto SINAMICS S110

SINAMICS S120 Manual de producto Control Units y componentes complementarios del sistema

SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Booksize

SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Booksize Compact

SINAMICS S120 Manual de producto Etapas de potencia Chassis

SINAMICS S120 Manual de producto AC Drive

http://www.siemens.com/motioncontrol

http://www.automation.siemens.com/doconweb


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Interfaz CANopen 6 Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3

Fase de utilización Documento/herramienta Puesta en marcha Herramienta de parametrización y puesta en marcha

STARTER SINAMICS S110 Manual de funciones SINAMICS S110 Manual de listas SINAMICS S120 Getting Started SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha CANopen SINAMICS S120 Manual de funciones SINAMICS S120/S150 Manual de listas

Utilización y funcionamiento SINAMICS S110 Manual de funciones SINAMICS S110 Manual de listas SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha SINAMICS S120/S150 Manual de listas

Mantenimiento y servicio SINAMICS S110 Manual de funciones SINAMICS S110 Manual de listas SINAMICS S120 Manual de puesta en marcha SINAMICS S120/S150 Manual de listas

Bibliografía SINAMICS S110 Manual de listas SINAMICS S120/S150 Manual de listas

Destinatarios La presente documentación se dirige a fabricantes de maquinaria, constructores de instalaciones, técnicos de puesta en marcha y personal de servicio técnico que utilicen equipos SINAMICS.

Finalidad

Nota El presente manual de puesta en marcha "Interfaz CANopen SINAMICS" describe los pasos para la puesta en marcha de una interfaz CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS. El presente manual de puesta en marcha completa la descripción expuesta en "Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo" con la primera puesta en marcha de la interfaz de comunicación CANopen: SINAMICS S120 con la tarjeta de comunicaciones CBC10 SINAMICS S110 con interfaz CANOpen integrada La puesta en marcha de todo el grupo de accionamientos SINAMICS se describe detalladamente en: Manual de puesta en marcha SINAMICS S120 /IH1/. Manual de funciones SINAMICS S110 /FH3/.

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Alcance estándar La presente documentación contiene una descripción de la funcionalidad estándar. Los suplementos o las modificaciones realizados por el fabricante de la máquina son documentadas por el mismo. En el sistema de accionamiento pueden ejecutarse otras funciones adicionales no descritas en la presente documentación. Sin embargo, no existe derecho a reclamar estas funciones en nuevos suministros o en intervenciones de servicio técnico. Asimismo, por razones de claridad expositiva, esta documentación no detalla toda la información relativa a las variantes completas del producto descrito ni tampoco puede considerar todos los casos imaginables de instalación, de explotación ni de mantenimiento.

Servicio técnico y asistencia Si desea hacer algún tipo de consulta, diríjase a la siguiente hotline: Europa/África Teléfono +49 180 5050 - 222 Fax +49 180 5050 - 223 Internet http://www.siemens.de/automation/support-request

América Teléfono +1 423 262 2522 Fax +1 423 262 2200 Correo electrónico mailto:[email protected]

Asia/Pacífico Teléfono +86 1064 757 575 Fax +86 1064 747 474 Correo electrónico mailto:[email protected]

Nota Los números de teléfono específicos de cada país para el asesoramiento técnico se encuentran en Internet: http://www.siemens.com/automation/service&support Las llamadas están sujetas a cargo (por ejemplo 0,14 €/minuto desde la red de telefonía fija alemana). Las tarifas de otros operadores pueden variar.

http://www.siemens.de/automation/support-request

mailto:[email protected]


http://www.siemens.com/automation/service&support

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Preguntas relativas al manual Para cualquier consulta con respecto a la documentación (sugerencias, correcciones), envíe un fax o un correo electrónico a la siguiente dirección: Fax +49 9131 98 2176 Correo electrónico mailto: [email protected]

En el anexo de este documento encontrará una plantilla de fax.

Dirección de Internet para SINAMICS http://www.siemens.com/sinamics

Instrucciones de manipulación de componentes sensibles a cargas electrostáticas (ESD)

PRECAUCIÓN Los ESD son componentes, circuitos integrados o módulos susceptibles de ser dañados por campos o cargas electrostáticas. Prescripciones para la manipulación de ESD: ¡Al manipular módulos o componentes electrónicos es preciso lograr un buen contacto a tierra de la persona, del puesto de trabajo y de los embalajes! Los componentes electrónicos solo deben ser tocados por personas en áreas antiestáticas con suelos conductivos si: Dichas personas están puestas a tierra a través de una pulsera antiestática. Dichas personas llevan calzado antiestático o bandas de puesta a tierra antiestática

para el calzado. Los módulos electrónicos solo se deberían tocar si es inevitable. En tal caso, solo deberán tocarse por su frontal o por el borde del circuito impreso. Los módulos electrónicos no deben entrar en contacto con plásticos y elementos de ropa con contenido de material sintético. Los módulos electrónicos solo se deben depositar en superficies conductoras (mesa con placa de apoyo antiestática, espuma conductora antiestática, bolsas de embalaje antiestáticas, contenedores de transporte antiestáticos). Los módulos electrónicos no se deben acercar a pantallas, monitores o televisores (distancia mínima a la pantalla > 10 cm). Solo se permite efectuar mediciones en módulos electrónicos si el instrumento de medición está puesto a tierra (p. ej., a través de un conductor de protección), o con un instrumento provisto de aislamiento galvánico si la cabeza de medición se descarga brevemente antes de la medición (p. ej., tocando una carcasa metálica desnuda).


http://www.siemens.com/sinamics

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Consignas de seguridad

PELIGRO No se admite efectuar la puesta en marcha antes de asegurarse de que la máquina en la que se van a montar los componentes aquí descritos cumple las especificaciones de la directiva 98/37/CE. La puesta en marcha de los equipos SINAMICS S debe ser ejecutada únicamente por personal con la correspondiente cualificación. Este personal debe tener en cuenta la documentación técnica para el cliente perteneciente al producto y conocer y observar las indicaciones de peligro y advertencias establecidas. Al operar con equipos eléctricos y motores es inevitable que los circuitos eléctricos estén bajo tensiones peligrosas. En el funcionamiento de la instalación se pueden producir movimientos peligrosos de ejes. Todos los trabajos en la instalación eléctrica se tienen que ejecutar en estado sin tensión.

ADVERTENCIA El perfecto y seguro funcionamiento del equipo SINAMICS S presupone un transporte correcto, un almacenamiento, montaje e instalación adecuados así como un uso y un mantenimiento esmerados. Para la construcción de variantes especiales de los equipos se aplican adicionalmente los datos contenidos en los catálogos y ofertas. Adicionalmente a las indicaciones de peligro y advertencias contenidas en la documentación técnica para el cliente, se tienen que considerar las disposiciones y los requisitos nacionales, regionales y específicos de la instalación. A las conexiones y bornes de 0 a 48 V solo se pueden conectar muy bajas tensiones de protección (PELV = Protective Extra Low Voltage) según EN60204-1.

PRECAUCIÓN Si se utilizan aparatos radiofónicos móviles con una potencia de emisión > 1 W cerca de los componentes (< 1,5 m), pueden producirse fallos en el funcionamiento de los componentes.

Prefacio



Índice

Prefacio ..................................................................................................................................................... 5 1 Introducción ............................................................................................................................................. 15

1.1 Conocimientos previos.................................................................................................................15 1.2 Posibilidades de puesta en marcha.............................................................................................15 1.3 Conceptos ....................................................................................................................................16 1.4 Esquema básico de bus CAN con SINAMICS.............................................................................19 1.5 Software esclavo CANopen.........................................................................................................21 1.6 Lista de objetos CANopen ...........................................................................................................22 1.7 Objetos específicos del fabricante...............................................................................................24 1.7.1 Objetos para el acceso a parámetros SINAMICS .......................................................................24 1.7.2 Objetos libres ...............................................................................................................................27 1.8 Número de PDO (canales) definibles ..........................................................................................28 1.9 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso .......................................................29 1.10 Mapeado PDO .............................................................................................................................31 1.11 COB-ID.........................................................................................................................................32 1.12 Servicios SDO..............................................................................................................................34 1.13 Servicios PDO..............................................................................................................................38 1.14 Interconexión BICO en relación con CANopen ...........................................................................42 1.15 Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de comunicaciones CANopen ..........43 1.16 Protocolo de arranque .................................................................................................................43 1.17 Gestión de redes (servicio NMT) .................................................................................................44 1.18 CANopen Device State Machine .................................................................................................47 1.19 Monitorización de fallos ...............................................................................................................49 1.20 Guardar parámetros, restablecer los ajustes de fábrica..............................................................52 1.21 Bus CAN Tiempo de muestreo ....................................................................................................54 1.22 Número de accionamientos regulables a través del bus CAN ....................................................54

2 Requisitos para la puesta en marcha....................................................................................................... 55 2.1 Requisitos para la puesta en marcha ..........................................................................................55 2.2 Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120) .......................................56 2.2.1 Montaje de CBC10.......................................................................................................................58 2.2.2 Funcionalidad CANopen..............................................................................................................58 2.2.3 LED de diagnóstico "OPT"...........................................................................................................59 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110) ...................................................................................................60 2.3.1 Bus CAN en CU305 .....................................................................................................................60 2.3.2 Funcionalidad CANopen de CU305 CAN....................................................................................62

Índice


2.3.3 LED de diagnóstico "COM"......................................................................................................... 63 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER............................................................................ 64 2.4.1 Explicación de la interfaz de usuario de STARTER ................................................................... 64 2.4.2 Procedimiento básico para la interconexión BICO en STARTER .............................................. 65 2.4.3 Introducción de valores de parámetro en la lista de experto ...................................................... 71

3 Puesta en marcha.................................................................................................................................... 73 3.1 Procedimiento básico para la primera puesta en marcha .......................................................... 73 3.2 Configuraciones de ejemplo ....................................................................................................... 74 3.2.1 Configuración de ejemplo SINAMICS S120 ............................................................................... 74 3.2.2 Configuración de ejemplo SINAMICS S110 ............................................................................... 75 3.3 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) ....................................................... 76 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha

STARTER.................................................................................................................................... 78 3.4.1 Buscar unidad de accionamiento ONLINE ................................................................................. 79 3.4.2 Registrar automáticamente la topología de componentes y la configuración de la unidad

de accionamiento ........................................................................................................................ 80 3.4.3 Configurar el motor ..................................................................................................................... 83 3.4.4 Configurar la interfaz de la tarjeta opcional CBC10 de la Control Unit CU320 .......................... 86 3.4.4.1 Interfaz CAN................................................................................................................................ 87 3.4.4.2 Telegrama PDO .......................................................................................................................... 89 3.4.4.3 Vigilancia..................................................................................................................................... 92 3.4.5 Activar "Predefined Connection Set" .......................................................................................... 94 3.4.6 Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento .................................................................... 95 3.4.7 Interconectar la alimentación ...................................................................................................... 97 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción

y de emisión ................................................................................................................................ 98 3.5.1 COB-ID y objetos de datos de proceso predeterminados para los objetos de

accionamiento ............................................................................................................................. 99 3.5.2 Activar "Mapeado PDO libre" .................................................................................................... 102 3.5.3 Asignación de COB-ID y parámetros de mapeado con Mapeado PDO libre ........................... 103 3.5.4 Interconexión del búfer de recepción y de emisión .................................................................. 109 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión ................................... 109 3.6.1 Leer la imagen de los distintos objetos de datos de proceso para el búfer de recepción y

de emisión................................................................................................................................. 111 3.6.2 Interconectar los datos de proceso para telegrama de transferencia ...................................... 114 3.6.2.1 Interconectar búfer de recepción .............................................................................................. 115 3.6.2.2 Interconexión del búfer de emisión ........................................................................................... 118 3.6.2.3 Interconexión de otro objeto de accionamiento ........................................................................ 121 3.7 Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de

accionamiento ........................................................................................................................... 122 4 Ejemplos................................................................................................................................................ 125

4.1 Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real ........................ 125 4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real ............................................... 127

5 Diagnóstico............................................................................................................................................ 129 5.1 Objeto de alarma (objeto Emergency) ...................................................................................... 129 5.2 Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") .................... 130 5.3 Registro de fallos ("Error Register") .......................................................................................... 131

Índice


6 Objetos de comunicación ...................................................................................................................... 133 6.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento......................133 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento...........................................................136 6.2.1 Tabla Objetos de comunicación para PDO de recepción..........................................................137 6.2.2 Tabla Objetos de comunicación para PDO de emisión.............................................................142 6.3 Objetos libres .............................................................................................................................148 6.4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402 ............................................................................149

A Parámetros, fallos y alarmas, términos.................................................................................................. 151 A.1 Glosario......................................................................................................................................151

Índice alfabético..................................................................................................................................... 157

Índice



Introducción 11.1 Conocimientos previos

Introducción Para comprender este manual de puesta en marcha, es necesario que esté familiarizado con el conjunto de conceptos relativos a CANopen. Entre otras cosas, este capítulo contiene: ● un breve resumen de los conceptos y las abreviaturas más importantes; ● una distribución de los objetos de comunicación de la lista de objetos CANopen en el

software esclavo CANopen. Se requiere que conozca los contenidos de los siguientes estándares.

Nota Con CANopen, SINAMICS se comporta conforme a los siguientes estándares: - CiA DS-301 V4.02 (Application Layer and Communication Profile) - CiA DS-402 V2.0 (Device Profile for Drives and Motion Control) - CiA DR-303-3 V1.2 (Indicator Specification) - CiA DS-306 V1.3: (Electronic data sheet specification for CANopen)

1.2 Posibilidades de puesta en marcha

Introducción En el grupo de accionamientos SINAMICS hay dos posibilidades de poner en marcha una interfaz CANopen con la herramienta de puesta en marcha STARTER: ● mediante telegramas predefinidos ("Predefined Connection Set"); ● mediante mapeado PDO libre, con el que el usuario puede especificar los telegramas

libremente.

Introducción 1.3 Conceptos


1.3 Conceptos Los siguientes conceptos y abreviaturas aparecen frecuentemente al utilizar un perfil CANopen a través de bus CAN.

CAL (CAN Application Layer = capa de aplicación CAN) Capa de comunicación superior al bus CAN propiamente dicho, que fue creada para aplicaciones del bus CAN en sistemas de comunicación abiertos; se compone de los elementos NMT, DBT, LMT y CMS. Puesto que CAL es muy flexible y ofrece una gran libertad en el uso práctico, con el perfil de comunicación CANopen CiA DS 301 se ha definido un subconjunto de funciones CAL para aplicaciones de automatización.

CAN (Controller Area Network) Un sistema de bus serie (también llamado bus CAN) que fue concebido originariamente para su aplicación en automóviles y que también ha terminado utilizándose en automatización. CANopen (ver abajo) amplía los protocolos del bus CAN con capas adicionales.

Canal En el grupo de accionamientos SINAMICS es posible recibir hasta 24 PDO de recepción. Por cada PDO de recepción activado se ocupa un canal en el controlador CAN. Los PDO de emisión se envían por dos canales predefinidos. Los PDO de emisión utilizan siempre dos canales determinados.

CANopen Modelo de comunicación definido por CiA que se basa en el bus CAN y CAL. Para simplificar el uso de equipos de diferentes fabricantes en un bus, con el perfil de comunicación CANopen CiA DS 301 se ha definido un subconjunto de funciones CAL para aplicaciones de automatización. Sobre esta base se definen para determinados tipos de equipos como accionamientos u otros perfiles.

CiA (CAN in Automation international users and manufacturers group) Asociación de fabricantes y usuarios de equipos con interfaz CAN.

CMS (CAN Message Specification) Parte de CAL; define diferentes mecanismos para la transferencia de datos.

COB (Communication Object = objeto de comunicación) En el bus CAN, los datos se transfieren en paquetes denominados objetos de comunicación (COB) (otro nombre es CAN Message = mensaje CAN). Los equipos conectados en el bus CAN pueden enviar y recibir COB.



COB-ID (identificador COB) Cada COB se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, que se reconocen por medio de identificadores de una longitud de 11 bits. Los COB-ID se indican siempre como valores hexadecimales en este manual de puesta en marcha. La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles vía CAN, se encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento correspondiente.

Controlador CAN Bloque electrónico cuyo hardware se encarga de gestionar los protocolos del bus CAN.

DBT (Distributor = distribuidor) Parte de CAL; regula la distribución de COB-ID. Como la mayoría de los equipos CANopen, los servoamplificadores digitales utilizan las formas más sencillas de asignar COB-ID a un equipo: se eligen mediante valores por defecto (ajustes estándar) en función del Node-ID y, si es necesario, pueden modificarse mediante SDO.

DRIVECOM Asociación de fabricantes de accionamientos que ha desarrollado estándares para la interconexión de accionamientos (perfiles). El perfil DRIVECOM 22 para accionamientos de posicionamiento que está implementado en el servoamplificador ha sido la base para el desarrollo del perfil de accionamiento CANopen CiA DSP 402 por parte de CiA.

EMCY (Emergency) Para poder comunicar fallos de dispositivos internos o errores de bus CAN a otras estaciones del bus CANopen, SINAMICS dispone del objeto Emergency. Cuenta con una alta prioridad y proporciona información valiosa sobre el estado de la unidad de accionamiento.

Identificador CAN Con la asignación de identificadores CAN a mensajes CAN (CANopen: PDO, SDO) se determina la prioridad relativa de los mensajes CAN entre sí.

NMT (Network Management = gestión de redes) Parte de CAL; se encarga de la inicialización, la configuración y el tratamiento de fallos.



Node-ID (Node identification) Identifica un equipo de forma unívoca en la red CANopen, o sea, todos los equipos deben tener un Node-ID propio (dirección de bus). La distribución por defecto (ajuste estándar) de los COB-ID se obtiene del Node-ID. Los Node-ID se indican siempre como valores hexadecimales en este manual de puesta en marcha.

OV (lista de objetos) Para cada unidad de accionamiento se define una especie de base de datos de todos los objetos admitidos por el accionamiento, una lista de objetos. Esta lista de objetos incluye: ● Tipo, descripción, número de serie del equipo ● Nombre, formato, descripción + índice para cada objeto ● Listas de PDO, SDO ● ¿Qué datos llevan asignados los PDO? ● ¿Cuándo se envían los PDO? (SYNC, modificación del objeto, ...) ● ¿Cuándo se envían mensajes Emergency? ● ... A todas las variables de la unidad de accionamiento se accede mediante objetos. Los servicios de comunicación SDO y PDO acceden a la lista de objetos de la unidad de accionamiento.

PDO (Process Data Object = objeto de datos de proceso) Se utiliza para el rápido acceso en tiempo real a datos seleccionados. Para determinadas variables o grupos de variables hay preconfiguradas figuras (mapeados) en determinados PDO. Para el acceso a todas las demás variables se prevé el uso del SDO.

Perfil En el ámbito de la comunicación con sistemas de bus, los perfiles son documentos que sirven para la estandarización de los equipos. Aquí se describen funciones de comunicación (en un perfil de comunicación), funciones de equipo (en un perfil de equipo) o bien funciones de accionamiento (en un perfil de accionamiento) desde el punto de vista de la interfaz de comunicación.

RPDO (Receive PDO = objeto de datos de proceso de recepción) PDO recibido por el equipo (contiene p. ej. la posición de destino).

SDO (Service Data Object = objeto de parámetro) El SDO permite el acceso a todas las variables de un equipo CANopen; en el caso de accionamientos se trata de las variables de accionamiento y CANopen. El SDO se utiliza para la configuración, entre otras cosas. Para el rápido acceso en tiempo real a datos seleccionados se utilizan PDO.

Introducción 1.4 Esquema básico de bus CAN con SINAMICS


SYNC (sincronización) SYNC es un telegrama especial para la sincronización de los equipos CAN. El telegrama tiene una prioridad muy alta.

TPDO (Transmit PDO = objeto de datos de proceso de emisión) PDO enviado por el accionamiento (contiene p. ej. la posición real).

Variable El acceso a todas las funciones de accionamiento y CANopen se realiza mediante variables. El acceso a las variables puede efectuarse mediante SDO o PDO.

1.4 Esquema básico de bus CAN con SINAMICS La siguiente imagen ilustra la disposición del hardware y software en la puesta en marcha de una interfaz CANopen tomando como ejemplo el SINAMICS S120. La imagen muestra esquemáticamente los siguientes elementos: ● La conexión de una aplicación de maestro de un usuario CANopen a un grupo de

accionamientos SINAMICS. ● La interfaz bus CAN de la tarjeta de comunicaciones CBC10.

Introducción 1.4 Esquema básico de bus CAN con SINAMICS


● El software esclavo CANopen correspondiente de la Control Unit y el significado de los conceptos "enviar" y "recibir" que se utilizan para los telegramas de emisión y recepción en la puesta en marcha.

● La conexión a través de PROFIBUS de un PC en el que se está ejecutando la herramienta de puesta en marcha STARTER.

Figura 1-1 Grupo de accionamientos SINAMICS S120 con bus CAN

Nota Con SINAMICS S110 se aplica: Al efectuar el pedido hay que elegir antes entre interfaz bus CAN o Profibus, dado

que la interfaz del bus está integrada en la Control Unit. Queda excluida la posibilidad de una sustitución posterior, p. ej., por una interfaz

Profibus. No es posible utilizar simultáneamente bus CAN y Profibus. SINAMICS S110 no admite todos los componentes mostrados de la topología S120.

Introducción 1.5 Software esclavo CANopen


1.5 Software esclavo CANopen

Introducción Entre otras cosas, en el software esclavo CANopen se crea una lista de experto separada para cada módulo del grupo de accionamientos SINAMICS. Esta lista de experto refleja la lista de objetos CANopen, entre otras cosas.

Ejemplo Ejemplo: el valor de datos para la palabra de mando del índice de la lista de objetos CANopen se introduce en el parámetro r8795 de la lista de experto. Según la disposición de los Motor Modules en el grupo de accionamientos, son considerados como objetos de accionamiento desde el punto de vista de CANopen. Ver siguiente figura:

Figura 1-2 Distribución de objetos de accionamiento desde el punto de vista de CANopen

El Motor Module 1 es el primer objeto de accionamiento para CANopen. En la descripción del perfil de accionamiento, el siguiente objeto de accionamiento (2) empieza con un offset de 800 hex. Si, p. ej., desea leer un valor del parámetro r8795 (palabra de mando para el Motor Module 1, es decir, el objeto de accionamiento 1), aparece entonces el valor del objeto 6040 hex. Para el Motor Module 2, es decir, el objeto de accionamiento 2, es 6840 hex.

Nota Cada módulo cuenta con un búfer de recepción y de emisión separado para transferir telegramas.

Introducción 1.6 Lista de objetos CANopen


Nota Con SINAMICS S110 se aplica: La interfaz bus CAN está integrada en la Control Unit. No se admiten todos los componentes mostrados. En S110 hay solo un Power Module en lugar de un módulo de alimentación y un Motor

Module separados (como en S120).

1.6 Lista de objetos CANopen

Introducción

Nota Con la inicialización de los objetos de accionamiento, se inicializan los objetos CANopen en la lista de objetos del grupo de accionamientos SINAMICS (software esclavo CANopen).

Lista de objetos La siguiente figura muestra la distribución de los objetos de CANopen implicados en la comunicación (los valores son hexadecimales). Se trata de: ● Objetos de comunicación para la Control Unit ● Objetos de comunicación en función del accionamiento ● Objetos específicos del fabricante ● Objetos de accionamiento del perfil de accionamiento DSP 402 Ocho objetos de accionamiento admitidos por CANopen que acceden a la lista de objetos.

Nota En el capítulo "Objetos de comunicación" se indican en una tabla los objetos de comunicación de CANopen y los parámetros SINAMICS que se utilizan para la comunicación a través de la interfaz CANopen en SINAMICS.

Consulte también Objetos de comunicación (Página 133)

Introducción 1.6 Lista de objetos CANopen


Lista de objetos CANopen

Parám. "n" hex al que se suma 2000 hex(ver también la figura del capítulo siguiente)

Figura 1-3 Lista de objetos CANopen

Introducción 1.7 Objetos específicos del fabricante


Nota Con SINAMICS S110 se aplica: SINAMICS S110 solo admite un Power Module que integra la alimentación, el circuito

intermedio y la etapa de potencia de motor.

1.7 Objetos específicos del fabricante

Introducción Tal como aparece ilustrado en el capítulo anterior, la lista de objetos de CANopen incluye un área para objetos específicos del fabricante.

Objetos específicos del fabricante Los objetos específicos del fabricante se definen como: ● Objetos para el acceso a parámetros SINAMICS ● Objetos libres para el envío y la recepción de datos de proceso Esta área específica del fabricante empieza en la lista de objetos en la dirección 2000 hex y termina en 5FFF hex.

1.7.1 Objetos para el acceso a parámetros SINAMICS

Introducción Los objetos del área de 2000 hex a 470F hex de la lista de objetos permiten acceder a los valores de datos de los parámetros SINAMICS.



Ejemplo La siguiente figura muestra la distribución de estos objetos en la lista de objetos.

Figura 1-4 Objetos específicos del fabricante

Nota Con SINAMICS S110 se aplica: SINAMICS S110 admite solo un objeto de accionamiento.



Parámetro p8630[0…2] El parámetro p8630 (índice 0 a 2) permite determinar las posibilidades de acceso a los objetos de accionamiento de SINAMICS. Existen las siguientes posibilidades de acceso: ● Selección de objeto de accionamiento en p8630[0]

– 0: Sin acceso a objetos virtuales – 1: Control Unit – 2…65535: Objeto de accionamiento

● Área de subíndices en p8630[1] – 0: 0…255 – 1: 256…511 – 2: 512…767 – 3: 768…1023

● Área de parámetros en p8630[2] – 0: 0…9999 – 1: 10000…19999 – 2: 20000…29999 – 3: 30000…39999 – 4: 40000…49999 – 5: 50000…59999

Principio Puede accederse a todos los parámetros de SINAMICS a través del canal SDO->parámetro. Funciona del siguiente modo: ● El canal SDO->parámetro funciona completamente en el área específica del fabricante

del perfil CANopen. Esto significa que todos los parámetros de SINAMICS son accesibles a través de los objetos 2000 hex a 470F hex.

● El canal SDO->parámetro se basa en una conversión interna de objetos específicos del fabricante en parámetros. Al número de parámetro convertido en un valor hexadecimal se le suman 2000 hex. La cifra obtenida será el número de objeto que hay en una solicitud SDO para acceder al parámetro en SINAMICS.

● Puesto que el área de parámetros de un objeto de accionamiento de SINAMICS ocupa todo el espacio de acceso a parámetros en el área específica del fabricante, en el parámetro p8630[0] de SINAMICS se selecciona el objeto de accionamiento al que debe accederse.



● Un "parámetro SINAMICS" puede ser un parámetro r o un parámetro p. Los objetos específicos del fabricante contienen los valores de datos del parámetro correspondiente.

● Según la posición del interruptor del parámetro p8630[0], los valores de datos de los módulos correspondientes pueden leerse o escribirse. Si, p. ej., debe leerse el parámetro r0062 de la velocidad de consigna del objeto de accionamiento 1, hay que hacer lo siguiente: – Ajustar el interruptor a "3" en el parámetro p8630 [0] (ver figura anterior). – Convertir el parámetro r0062 en un valor hexadecimal y sumarle 2000 hex. Esta cifra

hexadecimal 203E hex correspondiente al número de objeto permite acceder al parámetro r0062 mediante una solicitud SDO.

Nota El interruptor del parámetro p8630 [0] determina la estructura del grupo de accionamientos. Si no existe ningún Active Line Module (ALM), la numeración para el primer objeto de accionamiento empieza en "2". Este número representa el Drive-ID.El parámetro p8743[0...7] permite visualizar el Drive-ID perteneciente a cada accionamiento. El Drive-ID para el primer accionamiento está en el índice "0".

1.7.2 Objetos libres

Introducción En la lista de objetos tiene la posibilidad de utilizar "objetos libres" para datos de proceso en el área de 5800 hex a 5FFF hex (ver también el capítulo "Lista de objetos CANopen").

Objetos libres En cada objeto de accionamiento (máx. 16) están disponibles los siguientes objetos interconectables libremente en la lista de objetos:

Tabla 1- 1 Objetos interconectables libremente para el objeto de accionamiento 1

Índice OV (hex) Descripción Tipo de datos por PZD 5800 a 580F 16 datos de proceso de recepción interconectables Integer16 5810 a 581F 16 datos de proceso de emisión interconectables Integer 16 5820 a 5827 8 datos de proceso de recepción interconectables Integer 32 5828 a 582F reservado 5830 a 5837 8 datos de proceso de emisión interconectables Integer 32 5838 a 5879 reservado

Introducción 1.8 Número de PDO (canales) definibles


Nota Los "objetos libres" para otros objetos de accionamiento se forman sumando el offset de 80 hex a los números de objeto de los objetos interconectables libremente. Por ejemplo: el objeto de accionamiento 2 empieza en 5880 hex.

Es posible interconectar cualquier objeto de datos de proceso a través de palabras simples/dobles de recepción/emisión del búfer de recepción y de emisión.

Transferencia PDO/SDO Es posible acceder a los objetos libres a través de los siguientes servicios de comunicación: ● PDO ● SDO Ambos tipos de transferencia requieren que el objeto libre que se transfiere esté "mapeado".

Consulte también Lista de objetos CANopen (Página 22) Mapeado PDO (Página 31) Servicios SDO (Página 34)

1.8 Número de PDO (canales) definibles

Introducción Los PDO (Process Data Object = objeto de datos de proceso) son datos de proceso que se utilizan para el rápido acceso en tiempo real a datos seleccionados. Para determinadas variables o grupos de variables hay preconfiguradas figuras (mapeados) en determinados PDO. PDO son, p. ej., palabras de mando, como la velocidad de consigna, la velocidad real, etc.

Principio

Nota CANopen puede visualizar como máximo ocho objetos de accionamiento SINAMICS en la lista de objetos. En un objeto de accionamiento SINAMICS pueden definirse como máximo ocho PDO.

Introducción 1.9 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso


Nota El grupo de accionamientos SINAMICS puede gestionar como máximo 25 PDO (canales) de emisión y recepción en el bus CAN.

Como por cada objeto de accionamiento SINAMICS pueden definirse hasta ocho PDO, esto significa que, aprovechando al máximo los PDO creados, sería posible utilizar como máximo tres objetos de accionamiento SINAMICS. Podría crearse adicionalmente un PDO.

Principio Ocho PDO (más un PDO en un objeto de accionamiento) multiplicados por tres objetos de accionamiento SINAMICS -> máx. 25 PDO (canales).

1.9 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso

Introducción En el grupo de accionamientos SINAMICS hay dos posibilidades de poner en marcha una interfaz CANopen con la herramienta de puesta en marcha STARTER: 1. mediante telegramas predefinidos ("Predefined Connection Set") y COB-ID; 2. mediante mapeado PDO libre, con el que el usuario puede especificar los telegramas

libremente. Se recomienda activar en el primer paso el "Predefined Connection Set" y, a continuación, actualizar los parámetros preconfigurados conforme a su aplicación en el mapeado PDO libre.

Introducción 1.9 Telegramas de emisión y recepción para datos de proceso


Telegramas predefinidos en SINAMICS En el "Predefined Connection Set", los siguientes objetos de datos de proceso están predefinidos y mapeados en los respectivos telegramas de emisión y recepción para los objetos de accionamiento correspondientes. La tabla contiene los valores hexadecimales de los objetos para el objeto de accionamiento 1. Cada objeto de accionamiento adicional empieza con un offset von 800 hex. Tabla 1- 2 Objetos de datos de proceso del Predefined Connection Set

Clase Datos de proceso

Telegrama

RPDO1

6040 hex

RPDO2

6040 hex + 60FF hex

RPDO3

6040 hex + 6071 hex

Telegrama de recepción

RPDO4

6040 hex + 60FF hex + 6071 hex

TPDO1

6041 hex

TPDO2

6041 hex + 6062 hex

TPDO3

6041 hex + 6074 hex

Telegrama de emisión

TPDO4

6041 hex + 6083 hex

Nota

Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los objetos de datos de proceso para mapear los telegramas empiezan con: telegramas de recepción, a partir del parámetro p8710; telegramas de emisión, a partir del parámetro p8730.

Introducción 1.10 Mapeado PDO


1.10 Mapeado PDO

Introducción El mapeado PDO permite representar como telegrama (mapear) objetos de accionamiento (datos de proceso, p. ej., consignas o valores reales) y "objetos libres" de la lista de objetos para el servicio PDO. El propio PDO transfiere los valores de datos de dichos objetos. Tras la detección, cada objeto de accionamiento tiene disponibles como máximo 8 PDO de recepción y 8 PDO de emisión. Un telegrama CAN puede transferir hasta 8 bytes de datos útiles. El usuario decide qué datos útiles se transferirán en un PDO.

Ejemplo La siguiente figura pretende ilustrar el mapeado PDO a partir de un ejemplo (los valores son hexadecimales, p. ej., el tamaño de objeto 20 hex equivale a 32 bits):

Figura 1-5 Mapeado PDO

Consulte también Lista de objetos CANopen (Página 22) Objetos libres (Página 27)

Introducción 1.11 COB-ID


1.11 COB-ID

Introducción Cada COB (objeto de comunicación) se identifica de forma unívoca por medio de un identificador que forma parte del COB. La especificación CAN 2.0A soporta hasta 2048 COB, que se reconocen por medio de identificadores de una longitud de 11 bits. La lista de identificadores COB, que contiene todos los COB accesibles vía CAN, se encuentra en la lista de objetos de la unidad de accionamiento SINAMICS correspondiente. Con el COB-ID, los objetos de comunicación se priorizan mediante la asignación de un identificador.

Principio En principio, el COB-ID puede seleccionarse libremente. CANopen proporciona una asignación de identificadores predefinida ("Predefined Connection Set") para los objetos de comunicación. La siguiente tabla contiene el esquema de la asignación de identificadores predefinida:

Tabla 1- 3 Asignación de identificadores

Código de función

COB-ID resultante Objetos de comunicación

dec bin hex Explicación

Índice OV (hex) 1)

Comandos NMT (NMT) 2)

0 0000 0 0 dec –

Mensaje Sync (SYNC)

1 0001 80 128 dec 1005,1006,1007

Objetos de alarma (EMERGENCY)

1 0001 81–FF 129–255 dec 1014, 1015

Tx–PDO1 3 0011 181–1FF

180 hex + Node–ID

1800

Rx–PDO1 4 0100 201–27F

200 hex + Node–ID

1400

Tx–PDO2 5 0101 281–2FF

280 hex + Node–ID

1801

Rx–PDO2 6 0110 301–37F

300 hex + Node–ID

1401

Tx–PDO3 7 0111 381–3FF

380 hex + Node–ID

1802

Rx–PDO3 8 1000 401–47F

400 hex + Node–ID

1402

Tx–PDO4 9 1001 481–4FF

480 hex + Node–ID

1803

Rx–PDO4 10 1010 501–57F

500 hex + Node–ID

1403

Tx–SDO2) 11 1011 581–5FF

580 hex + ID de nodo

1200

Introducción 1.11 COB-ID


Código de función



Índice OV (hex) 1)

Rx–SDO2) 12 1100 601–67F


1200

Vigilancia de nodos (NMT Error Control)

2)

14 1110 701–77F


100C, 100D

Notas al pie de la tabla anterior ● 1) El índice OV para los PDO Tx y Rx depende del número de objetos de accionamiento

del grupo de accionamientos. Cada objeto de accionamiento adicional empieza con la descripción en un offset de 40 hex (en Tx y Rx, x se refiere al objeto de accionamiento SINAMICS correspondiente; T = Transmit -> emisión, R = Receive -> recepción). P. ej.: en el primer objeto de accionamiento, el índice OV empieza en 1800 hex para TPDO y en 1400 hex para RPDO; cada objeto de accionamiento adicional empieza con un offset de 40 hex –> 1840 hex y 1440 hex para el segundo objeto de accionamiento, etc. Con el "Predefined Connection Set", los COB-ID aumentan +1 con cada objeto de accionamiento SINAMICS adicional.

● 2) Estos COB-ID están predefinidos de forma fija.

COB-ID en SINAMICS Con el "Predefined Connection Set", están predefinidos en SINAMICS los siguientes COB-ID relativos a los telegramas de emisión y recepción para los objetos de accionamiento:

Tabla 1- 4 Orden de identificación

Código de función



Índice OV (hex)

TPDO1 3 0011 181–1FF 180 hex + ID de nodo 1800 RPDO1 4 0100 201–27F 200 hex + ID de nodo 1400 TPDO2 5 0101 281–2FF 280 hex + ID de nodo 1801 RPDO2 6 0110 301–37F 300 hex + ID de nodo 1401 TPDO3 7 0111 381–3FF 380 hex + ID de nodo 1802 RPDO3 8 1000 401–47F 400 hex + ID de nodo 1402 TPDO4 9 1001 481–4FF 480 hex + ID de nodo 1803 RPDO4 10 1010 501–57F 500 hex + ID de nodo 1403

Introducción 1.12 Servicios SDO


Nota Con el "Predefined Connection Set", los COB-ID aumentan +1 con cada objeto de accionamiento SINAMICS adicional. Ejemplo: Para el primer objeto de accionamiento SINAMICS se aplica: para TPDO1 180 hex + Node-ID. Para el segundo objeto de accionamiento SINAMICS se aplica: para TPDO1 180 hex + Node-ID + 1.

Nota Los COB-ID se asignan a cada objeto de accionamiento en la lista de experto del STARTER a partir de p8700 para los telegramas de recepción y a partir de p8720 para los telegramas de emisión.

1.12 Servicios SDO

Introducción Los servicios SDO se usan para poder acceder a la lista de objetos de la unidad de accionamiento conectada. Una conexión SDO es un vínculo Peer-to-Peer entre un cliente SDO y un servidor. La unidad de accionamiento, con su lista de objetos, es un servidor SDO. Para el primer canal SDO de una unidad de accionamiento, los identificadores están definidos según CANopen. Para la comunicación entre: ● recepción; servidor <= cliente, se aplica COB-ID 600 hex + Node-ID; ● emisión; servidor => cliente, se aplica COB-ID 580 hex + Node-ID.

Características Los SDO tienen las siguientes características: ● Transferencia confirmada de objetos ● Transferencia siempre asíncrona ● Transferencia de valores superior a 4 bytes (normal transfer) ● Transferencia de valores con no más de 4 bytes (expedited transfer) ● Correspondencia con el canal de parámetros acíclico de PROFIBUS ● Todas las variables de la unidad de accionamiento se pueden direccionar por medio de

SDO



Estructura de los protocolos SDO Los servicios SDO utilizan el protocolo adecuado en función de la tarea prevista. A continuación se indican los protocolos más importantes para los servicios SDO. Protocolo SDO Write Este protocolo se utiliza para escribir datos en la unidad de accionamiento. Confirmación con la señal "Write Response".

Tabla 1- 5 Protocolo SDO Write

Write Request Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS Byte 0 Byte 1..2 Byte 3 Byte 4..7 cs = 2Fhex index sub index data Byte 4 cs = 2Bhex index sub index data Byte 4-5 cs = 27 hex index sub index data Byte 4-6 cs = 23 hex index sub index data Byte 4-7 Write Response Confirmación SINAMICS ----> respuesta maestro CANopen Byte 0 Byte 1..2 Byte 3 Byte 4..7 Cs = 60 index sub index reserved

Explicación sobre la tabla anterior: ● cs: command specifier, este objeto contiene siempre 4 bytes. En cs se especifica qué

cantidad de los bytes enviados son datos relevantes. El resto carece de significado. ● index, sub index: se refieren al índice y al subíndice SDO. ● reserved: reservado para uso posterior; siempre es 0. Protocolo SDO Read Este protocolo se utiliza para leer datos de la unidad de accionamiento. Solicitud de lectura con la señal "Read Request".



Tabla 1- 6 Protocolo SDO Read

Read Request Solicitud maestro CANopen ----> aviso SINAMICS Byte 0 Byte 1..2 Byte 3 Byte 4..7 cs = 40 Index sub index reserved Confirmación SINAMICS <---- respuesta maestro CANopen Read Response Byte 0 Byte 1..2 Byte 3 Byte 4..7 cs = 4Fhex Index sub index data Byte 4 cs = 4Bhex Index sub index data Byte 4-5 cs = 47 hex Index sub index data Byte 4-6 cs = 43 hex Index sub index data Byte 4-7

Explicación sobre la tabla anterior: ● cs: command specifier, este objeto contiene siempre 4 bytes. En cs se especifica qué

cantidad de los bytes enviados son datos relevantes. El resto carece de significado. ● index, sub index: se refieren al índice y al subíndice SDO. ● reserved: reservado para uso posterior; siempre es 0. Protocolo SDO Cancelación protocolo de transferencia Este protocolo se utiliza para ejecutar el servicio SDO "Cancelación protocolo de transferencia".

Tabla 1- 7 Protocolo SDO Cancelación protocolo de transferencia

Solicitud SINAMICS ----> aviso maestro CANopen Error Response Byte 0 Byte 1..2 Byte 3 Byte 4..7 cs = 80 index sub index abort code

Explicación sobre la tabla anterior: ● cs: command specifier, este objeto tiene siempre un tamaño de 4 bytes. ● index, sub index: se refieren al índice y al subíndice SDO. ● abort code: contiene 4 bytes de código de cancelación relativo a la causa de la

cancelación. El código de cancelación es un valor en formato UNSIGNED32.



Códigos de cancelación SDO

Tabla 1- 8 Códigos de cancelación SDO

Código de cancelación

Descripción

0503 0000h Toggle bit not alternated. 0504 0000h SDO protocol timed out. 0504 0001h Client/server command specifier not valid or unknown. 0504 0002h Invalid block size (block mode only). 0504 0003h Invalid sequence number (block mode only). 0504 0004h. CRC error (block mode only). 0504 0005h Out of memory. 0601 0000h Unsupported access to an object. 0601 0001h Attempt to read a write only object. 0601 0002h Attempt to write a read only object. 0602 0000h Object does not exist in the object dictionary. 0604 0041h Object cannot be mapped to the PDO. 0604 0042h The number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length. 0604 0043h General parameter incompatibility reason. 0604 0047h General internal incompatibility in the device. 0602 0000h Object does not exist in the object dictionary. 0604 0041h Object cannot be mapped to the PDO. 0604 0042h The number and length of the objects to be mapped would exceed PDO length. 0604 0043h General parameter incompatibility reason. 0604 0047h General internal incompatibility in the device. 0606 0000h Access failed due to an hardware error. 0607 0010h Data type does not match, length of service parameter does not match. 0607 0012h Data type does not match, length of service parameter too high. 0607 0013h Data type does not match, length of service parameter too low. 0609 0011h Sub-index does not exist. 0609 0030h Value range of parameter exceeded (only for write access). 0609 0031h Value of parameter written too high. 0609 0032h Value of parameter written too low. 0609 0036h Maximum value is less than minimum value. 0800 0000h General error. 0800 0020h Data cannot be transferred or stored to the application. 0800 0021h Data cannot be transferred or stored to the application because of local control. 0800 0022h Data cannot be transferred or stored to the application because of the current device state. 0800 0023h Object dictionary dynamic generation failed or no object dictionary is present (e.g. object dictionary is

generated from file and generation fails because of a file error).

Introducción 1.13 Servicios PDO


1.13 Servicios PDO

Introducción La transferencia de datos en tiempo real con CANopen se ejecuta por medio de "Process Data Objects (PDO)" (objetos de datos de proceso). Los PDO están vinculados con entradas de la lista de objetos y representan la interfaz a los objetos de accionamiento. El tipo de dato y el mapeado del objeto de accionamiento en un PDO vienen determinados por la estructura del mapeado PDO dentro de la lista de objetos. El número de PDO y el mapeado de los objetos de accionamiento en un PDO se transfieren al equipo durante el proceso de configuración del equipo. Esta transferencia es efectuada por servicios SDO en determinadas entradas de la lista de objetos. Los PDO se utilizan de dos formas. El PDO de emisión (TPDO) se encarga de la transferencia de datos y el PDO de recepción (RPDO) es responsable de la recepción de los datos. Los equipos CANopen que admiten TPDO se denominan productores PDO, y los equipos CANopen que admiten RPDO, consumidores PDO. El PDO se caracteriza por el parámetro de comunicación PDO y el parámetro de mapeado PDO. Las dos siguientes tablas muestran la estructura de estos parámetros. Parámetros de comunicación PDO

Tabla 1- 9 Parámetro de comunicación PDO 1400h y ss., 1800h y ss.

Subíndice Nombre Tipo de datos 00h Mayor subíndice admitido UNSIGNED8 01h COB-ID UNSIGNED32 02h Tipo de transferencia UNSIGNED8 03h* Inhibit time UNSIGNED16 04h* reservado UNSIGNED8 05h* Event timer UNSIGNED16

* solo se aplica con 1800h y ss. Parámetros de mapeado PDO

Tabla 1- 10 Parámetro de mapeado PDO 1600h y ss., 1A00h y ss.

Subíndice Nombre Tipo de datos 00h Número de objetos mapeados en PDO UNSIGNED8 01h Primer objeto que debe mapearse UNSIGNED32 02h Segundo objeto que debe mapearse UNSIGNED32 03h Tercer objeto que debe mapearse UNSIGNED32 04h Cuarto objeto que debe mapearse UNSIGNED32



El parámetro de comunicación PDO describe las posibilidades de comunicación del PDO. El parámetro de mapeado PDO contiene información sobre el contenido del PDO. La definición del parámetro de comunicación y del parámetro de mapeado es necesaria para cada PDO. La definición del PDO dentro de un perfil de equipo se refiere siempre al primer dispositivo lógico dentro de un equipo CANopen. Si la definición del PDO debe aplicarse al segundo dispositivo lógico, al número de PDO del equipo CANopen utilizado debe sumarse el valor 64 (40h) conforme al número de PDO del perfil de equipo (ver siguiente tabla).

Tabla 1- 11 Ejemplo de cálculo de número de PDO

Dispositivo lógico en equipo CANopen

Número de PDO en CANopen Equipo

Número de PDO en perfil de equipo

1er dispositivo lógico Número de PDO + 0 (PDO1 a PDO64)

Número de PDO (PDO1 a PDO64)

2º dispositivo lógico Número de PDO + 64 (PDO65 a PDO128)


3er dispositivo lógico Número de PDO + 128 (PDO129 a PDO192)












Los índices de las entradas correspondientes de la lista de objetos se calculan con las siguientes fórmulas: ● Índice parámetro de comunicación RPDO = 1400h + número de RPDO - 1 ● Índice parámetro de comunicación TPDO = 1800h + número de TPDO - 1 ● Índice parámetro de mapeado RPDO = 1600h + número de RPDO - 1 ● Índice parámetro de mapeado TPDO = 1A00h + número de TPDO - 1



Tipos de transferencia Están disponibles los siguientes tipos de transferencia PDO: ● transferencia síncrona; ● transferencia asíncrona. Para que los dispositivos correspondientes permanezcan sincronizados durante la transferencia, debe transferirse a intervalos regulares un objeto de sincronización (objeto SYNC). La siguiente figura muestra el principio de la transferencia síncrona y asíncrona:

Figura 1-6 Principio de la transferencia síncrona y asíncrona

El parámetro para el tipo de transferencia de un PDO caracteriza el tipo de transferencia. Para TPDO síncronos, el tipo de transferencia identifica también la velocidad de transferencia como factor del período de transferencia del objeto SYNC. El tipo de transferencia "1" significa que el mensaje se transmitirá en cada ciclo del objeto SYNC. El tipo de transferencia "n" significa que el mensaje se transmitirá en cada enésimo ciclo del objeto SYNC. Los TPDO asíncronos se transfieren sin referencia a la señal SYNC. Los datos de RPDO síncronos que se reciban después de una señal SYNC no se transferirán a la aplicación hasta después de la siguiente señal SYNC.

Nota Con la señal SYNC no se sincronizan las aplicaciones del accionamiento SINAMICS, sino solo la comunicación en el bus CANopen.

Los datos de RPDO asíncronos se transfieren directamente a la aplicación.



Servicios PDO La transferencia mediante servicios PDO se basa en el principio productor/consumidor: ● Número de PDO: número de PDO [1..512] para cada tipo de usuario de un equipo ● Tipo de usuario: uno de los valores {consumidor, productor} ● Tipo de dato: correspondiente al mapeado PDO Write-PDO El servicio "Write-PDO" aplica el modelo Push. Hay varios consumidores de un PDO o bien ninguno. El PDO tiene exactamente un productor. Por medio de este servicio, el productor del PDO envía los datos del objeto de aplicación mapeado a los distintos consumidores. El servicio sigue el siguiente proceso:

Tabla 1- 12 Write-PDO

Productor Write-PDO Consumidor Solicitud ----> Datos de proceso ----> Visualización

----> Visualización ----> Visualización

Servicio SYNC El objeto Sync es enviado periódicamente por el productor SYNC. La señal SYNC representa el ciclo básico de la red. El intervalo temporal entre dos señales SYNC se define mediante el parámetro estándar "Tiempo de ciclo de comunicación". Para garantizar accesos al bus CAN en tiempo real, el objeto SYNC tiene un identificador con una alta prioridad; el ajuste de fábrica es 80h. El servicio se ejecuta sin confirmación. El valor del identificador del objeto SYNC puede modificarse. En este caso, también habrá que reajustar todos los esclavos CANopen del mismo bus para que la comunicación siga siendo posible. El identificador del objeto SYNC tiene el índice de objeto 1005h y el tiempo entre dos señales Sync está definido en el índice de objeto 1006h.

Introducción 1.14 Interconexión BICO en relación con CANopen


1.14 Interconexión BICO en relación con CANopen

Introducción Cada unidad de accionamiento tiene numerosas magnitudes de entrada y salida y magnitudes internas de regulación que se pueden interconectar. La tecnología BICO (en inglés: Binector Connector Technology) permite adaptar el equipo de accionamiento a los más diversos requisitos. Las señales digitales y analógicas interconectables a voluntad usando parámetros BICO se identifican porque el nombre del parámetro empieza por BI, BO, CI o CO. Estos parámetros se identifican de forma acorde en la lista de parámetros o en los esquemas de funciones. Se compone de: ● binectores, con

BI: entrada de binector, BO: salida de binector; ● conectores, con

CI: entrada de conector, CO: salida de conector.

Interconexión de señales mediante tecnología BICO Para interconectar dos señales es necesario asignar a un parámetro de entrada BICO (destino de la señal) el parámetro de salida BICO deseado (fuente de la señal).

Nota SINAMICS S120: ver también el manual de puesta en marcha /IH1/ o el manual de listas

/LH1/. SINAMICS S110: ver también el capítulo "Puesta en marcha" del manual de funciones o

del manual de listas /LH7/.

Interconexión BICO para parámetros CANopen Los objetos de accionamiento creados en el mapeado PDO se interconectan en un búfer de recepción y de emisión para CANopen. Cada objeto de datos de proceso solo aparece una vez en el búfer respectivo. La interconexión de los objetos de datos de proceso para el búfer de recepción y de emisión se describe en el capítulo "Interconexión del búfer de recepción y de emisión".

Consulte también Procedimiento básico para la interconexión BICO en STARTER (Página 65) Interconectar búfer de recepción (Página 115) Interconexión del búfer de emisión (Página 118)

Introducción 1.15 Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de comunicaciones CANopen


1.15 Comportamiento de SINAMICS al arrancar con la tarjeta de comunicaciones CANopen

Introducción SINAMICS arranca solo con una tarjeta de comunicaciones CANopen introducida como esclavo CANopen.

Arranque En el arranque, el software CAN consulta primero el interruptor de dirección del hardware. Si está ajustado a 0 ó 127, el parámetro de la dirección de bus CAN puede escribirse. La dirección se puede ajustar con el parámetro p8620. Si el interruptor de dirección está ajustado a 1-126, la dirección se adopta y se visualiza en el parámetro de dirección de bus CAN. Este parámetro es de solo lectura.

Profile Velocity Mode Con servoaccionamientos y accionamientos vectoriales se admite el Profile Velocity Mode. Este modo de operación permite definir consignas de velocidad.

Consulte también Interfaz CAN (Página 87)

1.16 Protocolo de arranque

Protocolo de arranque Este protocolo señaliza tras el arranque del esclavo NMT que este ha adoptado el estado Pre-Operational después de estar en el estado de inicialización.

Tabla 1- 13 Protocolo de arranque COB-ID = 700h + Node-ID

Maestro NMT Protocolo de arranque Esclavo NMT Datos Visualización <---- 0

<---- Solicitud

Introducción 1.17 Gestión de redes (servicio NMT)


1.17 Gestión de redes (servicio NMT)

Introducción La gestión de redes está orientada a los nodos y sigue una estructura maestro-esclavo. Los servicios NMT permiten inicializar, arrancar, vigilar, resetear o parar nodos. Todos los servicios NMT tienen el COB-ID = 0. SINAMICS es un esclavo NMT.

Resumen La siguiente figura muestra el diagrama de estados de un nodo CANopen con un módulo de interfaz SINAMICS. A continuación se indican en una tabla los respectivos servicios NMT disponibles para el control de las transiciones de estado. El estándar CANopen "CiA DS-301 V4.01 (Application Layer and Communication Profile)" describe detalladamente el servicio NMT.

Initialisation

Pre-Operational

Operational

Stopped

Power on(1)

(2)(14)

(13)

(12)

(3)

(4)

(7)

(5)

(6)

(8)

(11)

(10)

(9)

Figura 1-7 Diagrama de estados de un nodo CANopen



Nota En el estado Pre-Operational solo es posible la comunicación SDO; la comunicación PDO está bloqueada. En el estado Operational también tiene lugar la comunicación PDO. El LED de diagnóstico -> verde (CANopen RUN LED) señaliza el estado.

Servicios NMT La siguiente tabla indica los respectivos servicios NMT disponibles para el control de las transiciones de estado.

Tabla 1- 14 Transiciones en el diagrama de estados

Transiciones Servicios (1) Tras POWER ON, la Control Unit pasa automáticamente al estado de

inicialización. (2) Tras la inicialización se pasa a Pre-Operational. (3), (6) Comando Start_Remote_Node (CS = 1) (4), (7) Comando Enter_Pre-Operational_State (CS = 128) (5), (8) Comando Stop_Remote_Node (CS = 2) (9), (10), (11) Comando Reset_Node (CS = 129) (12), (13), (14) Comando Reset_Communication (CS = 130)

Los respectivos servicios NMT tienen la siguiente función: ● Start Remote Node

Comando para la transición del estado de comunicación Pre-Operational a Operational. Tan solo en el modo "Operational" el accionamiento puede enviar y recibir datos de proceso.

● Stop Remote Node Comando para la transición de Pre-Operational a Stopped o de Operational a Stopped. En el estado Stopped, el nodo solo puede procesar comandos NMT.

● Enter Pre-Operational Comando para la transición de Operational o Stopped a Pre-Operational. En el estado Pre-Operational el nodo no puede procesar ningún PDO. Sin embargo, se puede parametrizar o accionar a través de SDO. Esto significa que también se pueden predefinir consignas.

● Reset Node Comando para la transición de Operational, Pre-Operational o Stopped a Initialisation. Después de ejecutar el comando Reset Node, se restablecen todos los objetos (1000 hex - 9FFF hex) al estado posterior a "Tensión Con".

● Reset Communication Comando para la transición de Operational, Pre-Operational o Stopped a Initialisation. Después de ejecutar el comando Reset Communication, se restablecen todos los objetos de comunicación (1000 hex – 1FFF hex) al estado original.



Protocolos NMT Para los protocolos indicados a continuación se aplica en general lo siguiente: El maestro NMT puede enviar una solicitud simultáneamente a varios esclavos NMT. Los protocolos indicados son válidos para un intercambio de datos entre un maestro NMT y un esclavo NMT. Para el identificador COB se aplica lo siguiente con todos los protocolos: COB-ID = 0. Node-ID: 1-127, Node-ID = 0: todos los nodos

Tabla 1- 15 COB-ID = 0

Maestro NMT - solicitud ---> Esclavo NMT - aviso Command Byte 0 Byte 1 Start cs = 1 (01 hex) Node-ID Stop cs = 2 (02 hex) Node-ID Enter Pre-Operational cs = 128 (80 hex) Node-ID Reset Node cs = 129 (81 hex) Node-ID Reset Communication cs = 130 (82 hex) Node-ID

cs: NMT command specifier

Estado NMT tras arranque Como ampliación de los servicios NMT, mediante ajustes de parámetros puede lograrse una transición automática al estado "Operational" tras POWER ON (ver "Diagrama de estados de un nodo CANopen"). El parámetro p8684 Estado CBC NMT tras arranque/Estado NMT arranque permite ajustar el estado NMT CANopen que se activa tras el arranque o mediante los servicios NMT "Reset Node" o "Reset Communication". Valores posibles: 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational (ajuste de fábrica). Conforme al estándar CANopen, está ajustado de fábrica el estado NMT "Pre-Operational". El parámetro p8685 Estados CBC NMT/Estados NMT permite visualizar el estado NMT CANopen o ajustar el estado deseado.

Introducción 1.18 CANopen Device State Machine


1.18 CANopen Device State Machine CANopen Device State Machine describe el estado y las posibles transiciones entre estados de la unidad de accionamiento. Cada estado describe un comportamiento especial interno o externo. En función del estado de la unidad de accionamiento, solo se aceptan determinados comandos de transición. El estado de la unidad de accionamiento se modifica mediante una palabra de mando definida o conforme a un evento interno. La palabra de estado de CANopen permite conocer el estado momentáneo.

Tabla 1- 16 Estados de CANopen Device Machine

Estado Condición Not Ready to Switch On Low level Power has been applied to the drive.

The drive is being initialized. The drive function is disabled.

Switch On Disabled Drive Initialisation is complete. Drive parameters may be changed. The drive function is disabled. High Voltage may not be applied to the drive.

Ready to Switch On The drive parameters may be changed. The drive function is disabled. High Voltage may be applied to the drive.

Switched On The drive parameters may be changed. The drive function is disabled. High Voltage has been applied to the drive. The Power Amplifier is ready.

Operation Enable No faults have been detected. The drive parameters may be changed. The drive function is enabled and power is applied to the motor. This corresponds to normal operation of the drive.

Quick Stop Active The Quick Stop function is being executed. The drive parameters may be changed. The drive function is enabled and power is applied to the motor.

Fault Reaction Active A non-fatal fault has occured in the drive. The Quick Stop function is being executed. The drive parameters may be changed. The drive function is enabled and power is applied to the motor.

Fault The drive parameters may be changed. A fault has occured in the drive.

Introducción 1.18 CANopen Device State Machine


Estados de CANopen Device State Machine y su representación en accionamientos SINAMICS

13

Figura 1-8 CANopen Device State Machine

Introducción 1.19 Monitorización de fallos


1.19 Monitorización de fallos

Servicios de monitorización de fallos Los servicios de monitorización de fallos se utilizan para localizar fallos dentro de la red CAN. No se consideran los fallos locales dentro de los equipos que, p. ej., provocan un reset o un cambio de estado. Los servicios de monitorización de fallos se basan en mensajes del equipo CANopen emitidos periódicamente. Hay dos posibilidades de monitorización de fallos. Node Guarding El maestro NMT envía solicitudes de vigilancia a través del protocolo Node Guarding. Si uno de los esclavos NMT implicados no responde en una ventana de tiempo determinada ("Node life time") o ha sufrido un cambio de estado, el maestro NMT informa a su aplicación de maestro. Si el esclavo NMT admite el método "Life guarding" (el esclavo NMT vigila al maestro NMT), este utiliza las entradas de "Guard time" y "Life time factor" de su lista de objetos para determinar su "Node life time". Si el maestro NMT no vigila/accede al esclavo NMT durante su "Node life time", este informa a su aplicación local mediante un "Life guarding event". Si las entradas de "Guard time" y "Life time factor" de la lista de objetos del esclavo están ajustadas a "0" (ajuste por defecto), el esclavo NMT no vigila al maestro NMT. La vigilancia del esclavo NMT se inicia si recibe la primera "Remote transmit request" (RTR) del maestro NMT a través de su COB-ID. Esto sucede normalmente durante la fase de arranque. Heartbeat Un "Heartbeat producer" (equipo CANopen) emite periódicamente mensajes Heartbeat. Uno o varios equipos CANopen de la red reconocen este mensaje Heartbeat. Si se omite un ciclo Heartbeat del "Heartbeat producer", la aplicación local será informada mediante un "Heartbeat event".

Nota Uno de los dos métodos debe estar activado para garantizar una monitorización de fallos efectiva. "Node Guarding" y "Heartbeat" están desactivados por defecto.



Protocolos de monitorización de fallos Protocolo Node Guarding El maestro NMT consulta a cada esclavo NMT en intervalos de tiempo regulares (Node guard time). Estos intervalos de tiempo pueden ser diferentes para cada esclavo NMT. La respuesta del esclavo contiene información de su estado. El "Node life time" se calcula multiplicando el "Node guard time" por el "Life time factor" y puede ser diferente para cada esclavo NMT. Si el esclavo NMT no ha sido consultado por el maestro NMT durante su "Node life time", en el esclavo NMT se indica un "remote node error" mediante un "Life guarding event". Un "Life guarding event" se genera si sucede lo siguiente: ● La RTR ("Remote transmission request") no se confirma durante el "Node life time". ● El estado comunicado por el esclavo NMT no se corresponde con el esperado por el

maestro NMT. Los fallos de la red eliminados ("Remote node error") se indican tanto en un "Node guarding event" como en un "Life guarding event". Si falla la comunicación CAN, p. ej., a causa de que hay demasiados fallos de telegramas, se notifica el fallo F08700 (ver detalles en el manual de listas S120). El fallo se reproduce en el parámetro r0949. La reacción del accionamiento al fallo se ajusta con p8641. Los valores del "Node guard time" y del "Life time factor" están guardados en la lista de objetos del esclavo NMT correspondiente.

Tabla 1- 17 Protocolo Node Guarding COB-ID = 700h + Node-ID

Tiempo Maestro NMT Comunicación Esclavo NMT Solicitud ----> Remote transmit request ----> Aviso Confirmación <---- Byte 0, bit 7 Byte 0, bit 6..0 <---- Respuesta

| Node guard time

|

t s

Solicitud ----> Remote transmit request ----> Aviso Confirmación <---- Byte 0, bit 7 Byte 0, bit 6..0 <---- Respuesta

| | |

Node life time

| | | t s

Aviso tras la finalización del "Node life time": "Node guarding event" **

Aviso tras la finalización del "Node life time": "Life guarding event" **

** en fallos de vigilancia s: estado del esclavo NMT 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational t: toggle bit El valor de este bit debe cambiar entre dos respuestas consecutivas del esclavo NMT. El valor del toggle bit de la primera respuesta, tras la activación del "Guarding protocol", debe ser 0. El toggle bit del "Guarding protocol" debe resetearse a 0 una vez superado el estado NMT "Reset Communication" (ningún otro estado NMT restablece el toggle bit). Si se recibe una respuesta con el mismo valor para el toggle bit que el de la anterior, la nueva respuesta se trata como si no se hubiera recibido.



Procotolo Heartbeat El protocolo Heartbeat es un servicio de monitorización de fallos sin transmisión de señales RTR (RTR = Remote transmit request). Un "Heartbeat producer" transmite cíclicamente un mensaje Heartbeat. Uno o varios "Heartbeat consumers" reciben este mensaje. La relación entre "producer" y "consumer" se controla mediante la lista de objetos. El "Heartbeat consumer" vigila la recepción del "Heartbeat" dentro de un intervalo de tiempo, el "Heartbeat consumer time". Si el "Heartbeat consumer" no recibe el "Heartbeat" dentro del "Heartbeat consumer time", se produce un "Heartbeat event". El accionamiento SINAMICS es solo un "Heartbeat producer".

Tabla 1- 18 Protocolo Node Guarding COB-ID = 700h + Node-ID

Heartbeat producer Datos byte 0 Heartbeat consumer Solicitud ----> Byte 0, bit 7 Byte 0, bit 6..0 ----> Aviso

t s | Heartbeat producer time

|

| Heartbeat consumer time

| Solicitud ----> Byte 0, bit 7 Byte 0, bit 6..0 ----> Aviso

t s | Heartbeat consumer time

|

Tras la finalización del Heartbeat consumer time: Heartbeat event

r: reserved (siempre 0) s: estado del "Heartbeat Producer" 0: Boot-up 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational Si hay configurado un "Heartbeat producer time" (n.º de objeto 1017), el protocolo Heartbeat se inicia inmediatamente. Aquí es posible que se produzcan cambios de estado de "Initialisation" a "Pre-Operational". En este caso, el mensaje Boot-up se considera como el primer mensaje Heartbeat.

Nota El protocolo Node Guarding y el protocolo Heartbeat no pueden utilizarse simultáneamente. En cuanto el "Heartbeat producer time" sea diferente a cero, se utilizará automáticamente el protocolo Heartbeat.

Introducción 1.20 Guardar parámetros, restablecer los ajustes de fábrica


1.20 Guardar parámetros, restablecer los ajustes de fábrica

Introducción Los siguientes objetos de comunicación de la Control Unit permiten guardar parámetros y restablecer los ajustes de fábrica. ● Guardar parámetros -> Objeto de comunicación 1010 hex ● Restablecer ajustes de fábrica -> Objeto de comunicación 1011 hex

Guardar parámetros (objeto 1010 hex) ● Subíndice 0: (1010.0):

Este subíndice indica el número de subíndices de este objeto. ● Subíndice 1: (1010.1):

Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "evas", correspondiente al valor hexadecimal "65 76 61 73", todos los parámetros del accionamiento se guardan en la memoria no volátil (tarjeta de memoria). Esto equivale a escribir un "1" en el parámetro de accionamiento p0977.

● Subíndice 2: (1010.2): Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "evas", correspondiente al valor hexadecimal "65 76 61 73", se guardan exclusivamente los objetos de comunicación (objetos de la banda de números 1000 hex - 1FFF hex) del accionamiento en la memoria no volátil (tarjeta de memoria).

● Subíndice 3: (1010.3): Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "evas", correspondiente al valor hexadecimal "65 76 61 73", se guardan exclusivamente los objetos de aplicación (objetos de la banda de números 6000 hex - 9FFF hex) del accionamiento en la memoria no volátil (tarjeta de memoria). Los parámetros de los objetos de comunicación se guardan en los archivos CCxxxxxn.ACX del directorio \USER\SINAMICS\DATA\ de la tarjeta de memoria. Los parámetros de los objetos de aplicación se guardan en los archivos CAxxxxxn.ACX del directorio \USER\SINAMICS\DATA\ de la tarjeta de memoria. "n" corresponde al ID del objeto de accionamiento al que pertenecen los parámetros.

Al leer los subíndices 1-3, se obtiene el valor 1, lo que significa: el equipo guarda los parámetros mediante acceso en escritura del objeto.

Introducción 1.20 Guardar parámetros, restablecer los ajustes de fábrica


Restablecer el ajuste de fábrica de los parámetros (objeto 1011 hex) ● Subíndice 0: (1011.0):

Este subíndice indica el número de subíndices de este objeto. ● Subíndice 1: (1011.1):

Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "daol", correspondiente al valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen los valores del ajuste de fábrica de todos los parámetros de accionamiento. Esto equivale a escribir un "1" en el parámetro de accionamiento p0976.

● Subíndice 2: (1011.2): Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "daol", correspondiente al valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen exclusivamente los valores del ajuste de fábrica de los objetos de comunicación (objetos de la banda de números 1000 hex - 1FFF hex) del accionamiento.

● Subíndice 3: (1011.3): Definiendo este subíndice con la cadena de caracteres ASCII "daol", correspondiente al valor hexadecimal "64 61 6F 6C", se restablecen exclusivamente los valores del ajuste de fábrica de los objetos de aplicación (objetos de la banda de números 6000 hex - 9FFF hex) del accionamiento.

Al leer los subíndices 1-3, se obtiene el valor "1", lo que significa: el equipo restablece los valores del ajuste de fábrica de los parámetros mediante acceso en escritura del objeto.

Consulte también Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento (Página 133)

Introducción 1.21 Bus CAN Tiempo de muestreo


1.21 Bus CAN Tiempo de muestreo

Descripción El parámetro p8848 "IF2 PZD Tiempo de muestreo" permite ajustar el tiempo de muestreo de la tarjeta de comunicaciones CANopen CBC10. El tiempo de muestreo ajustado de fábrica es 4 ms. Dentro del intervalo de tiempo de 4 ms pueden enviarse y recibirse telegramas asíncronos. Según el teorema de muestreo de Shannon, en el caso de telegramas de recepción cíclicos, el tiempo de ciclo debe ser superior por lo menos al doble del tiempo de muestreo. Ejemplo: El ciclo SYNC debe ser de 3 ms. Ajuste de p8848 = 1 ms. De este modo, el tiempo de ciclo es superior al doble del tiempo de muestreo. Ajuste del tiempo de muestreo del bus CAN con p8848: ● Ajustar el filtro de parámetros para la puesta en marcha del equipo p0009 = 3

(configuración base de accionamiento). ● Modificar y guardar el parámetro p8848. ● Las modificaciones son efectivas en el acto.

1.22 Número de accionamientos regulables a través del bus CAN

Descripción Según los requisitos exigidos a los accionamientos, a través del bus CAN pueden regularse simultáneamente hasta 4 ejes; para la comunicación, en CANopen es posible utilizar un máximo de 4 telegramas de emisión y 4 telegramas de recepción. Si se utilizan los 8 telegramas de comunicación posibles para accionamientos, solo pueden regularse 3 accionamientos -> 3 * 8 = 24. El número máximo posible de accionamientos está limitado por: 1. los requisitos exigidos a los accionamientos (p. ej., los accionamientos esclavos

necesitan frecuentemente menos de 8 telegramas); 2. el número máximo de telegramas de comunicación, o sea, 25. Se aplican las mismas reglas para el número de accionamientos regulables que con PROFIBUS, a excepción del número máximo de accionamientos/ejes regulables. Servorregulación ● Máx. 4 ejes regulables. Regulación vectorial ● Máx. 2 ejes regulables.


Requisitos para la puesta en marcha 2

Contenido del capítulo Este capítulo describe los requisitos para la puesta en marcha. ● SINAMICS S120: tarjeta de comunicaciones CBC10 ● SINAMICS S110: CU305 CAN ● Herramienta de puesta en marcha STARTER

Nota Todos los parámetros, fallos, alarmas y esquemas de funciones de CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS están descritos en los manuales de listas de SINAMICS S.

2.1 Requisitos para la puesta en marcha

Vista general Para poner en marcha un bus CAN en un grupo de accionamientos SINAMICS, se necesitan los siguientes componentes de software y hardware: ● SINAMICS S120:

– tarjeta de comunicaciones CBC10 (Communication Board CAN) – tarjeta de memoria con firmware

● SINAMICS S110: – CU305 CAN con firmware en una memoria no volátil

● Conexión de la interfaz PROFIBUS de la Control Unit a un PC/PG con módulo de interfaz PROFIBUS

● Herramienta de puesta en marcha STARTER en el PC/PG.

Nota La siguiente bibliografía incluye las descripciones relativas a los componentes de un grupo de accionamientos SINAMICS, el cableado, la conexión de la interfaz PROFIBUS a un PC/PG y la instalación de la herramienta de puesta en marcha STARTER: SINAMICS S120: Manual de producto /GH1/ y /GH2/ y Manual de puesta en marcha

/IH1/ SINAMICS S110: Manual de producto /GH8/ y Manual de funciones /FH3/

Requisitos para la puesta en marcha 2.2 Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120)


2.2 Tarjeta de comunicaciones CBC10 para bus CAN (SINAMICS S120)

Introducción Con la tarjeta de comunicaciones CANopen CBC10 (Communication Board CAN) se conectan accionamientos del sistema de accionamiento SINAMICS S120 a sistemas de automatización de nivel superior mediante un bus CAN.

Figura 2-1 Vista de la tarjeta opcional CBC10

Para la conexión al sistema de bus CAN, la tarjeta opcional CANopen utiliza dos conectores Sub-D de 9 polos. Los conectores se pueden utilizar como entrada y también como salida. Los polos no utilizados son conexiones pasantes. Se admiten entre otras las siguientes velocidades de transferencia: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 kbaudios y 1 Mbaudio.



Interfaz bus CAN X451 La interfaz bus CAN X451 tiene la siguiente asignación de conectores:

Tabla 2- 1 Interfaz bus CAN X451

Pin Nombre Datos técnicos 1 reservado 2 CAN_L Señal CAN (dominant low) 3 CAN_GND Masa para CAN 4 reservado 5 CAN_SHLD Pantalla opcional 6 GND Masa para CAN 7 CAN_H Señal CAN 8 reservado 9 reservado

Clase: conector hembra SUB-D de 9 polos

Interfaz bus CAN X452 La interfaz bus CAN X452 tiene la siguiente asignación de conectores:

Tabla 2- 2 Interfaz bus CAN X452

Pin Nombre Datos técnicos 1 reservado 2 CAN_L Señal CAN (dominant low) 3 CAN_GND Masa para CAN 4 reservado 5 CAN_SHLD Pantalla opcional 6 GND Masa para CAN 7 CAN_H Señal CAN 8 reservado

9 reservado Clase: pasador SUB-D de 9 polos



2.2.1 Montaje de CBC10

Pasos de montaje Monte la tarjeta de comunicaciones CBC10 en el Option Slot de la Control Unit CU320 en el siguiente orden tal como se indica en la figura: 1. Suelte y retire la tapa de protección. 2. Introduzca la tarjeta de comunicaciones. 3. Fije la tarjeta de comunicaciones.

Figura 2-2 Montaje de la tarjeta de comunicaciones CBC10

2.2.2 Funcionalidad CANopen

Introducción CBC10 admite los tipos de transferencia CANopen con SDO (Service Data Objects) y con PDO (Process Data Objects). CBC10 admite además el mapeado PDO libre. CBC10 admite el perfil de comunicación CANopen DS 301, versión 4.0, el perfil de equipo DSP 402 (Drives and Motion Control), versión 2.0, así como el perfil de indicador DR303-3, versión 1.0. Para la vigilancia de la comunicación, CBC10 admite Node Guarding, así como el protocolo Heartbeat (Heartbeat Producer). CBC10 ofrece un canal SDO->parámetro con el que pueden leerse o escribirse todos los parámetros de SINAMICS. El firmware para CBC10 admite el Profile Velocity Mode.



Node Guarding SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la aplicación de maestro y permite un número determinado (Life Time Factor) de retardos en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time). El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.

Procotolo Heartbeat SINAMICS (Producer) envía de forma cíclica (Heartbeat Time) su estado de comunicación (señal de vida) en el bus CAN a la aplicación de maestro.

Profile Velocity Mode Este modo de operación permite definir consignas de velocidad y ajustarlas en función de perfiles de velocidad seleccionables.

2.2.3 LED de diagnóstico "OPT"

Vista general El LED de diagnóstico "OPT" de la Control Unit CU320 señaliza estados del nodo CANopen del equipo.

Figura 2-3 Vista general de LED de la Control Unit

El LED de diagnóstico "OPT" de la Control Unit, que señaliza igualmente estados de comunicación y de módulos, proporciona al usuario toda la información necesaria sobre el estado actual de CBC10.

Requisitos para la puesta en marcha 2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110)


Principio Las diferentes frecuencias de intermitencia señalizan lo siguiente: ● LED de diagnóstico OPT -> rojo (ver la correspondiente tabla a continuación): existe un

fallo. ● LED de diagnóstico OPT -> verde (ver la correspondiente tabla a continuación): estado

en el que se encuentra el nodo en la State Machine de comunicación.

LED de diagnóstico OPT -> rojo

Tabla 2- 3 LED de diagnóstico OPT -> rojo (CANopen Error LED)

Frecuencia intermitencia ERROR LED

Estado Significado

Off No error Listo para servicio Parpadeo simple Warning limit

reached Al menos uno de los contadores de errores del controlador CAN ha alcanzado el umbral de alarma "Error Passive" (demasiados telegramas erróneos).

Parpadeo doble Error Control Event

Se ha producido un Guard Event.

On Bus off El controlador CAN está en "Bus Off".

LED de diagnóstico OPT -> verde

Tabla 2- 4 LED de diagnóstico -> verde (CANopen RUN LED)


Estado Significado

Parpadeo simple Stopped El nodo está en estado STOPPED. Intermitente PRE-

OPERATIONAL El nodo está en estado PREOPERATIONAL.

On OPERATIONAL El nodo está en estado OPERATIONAL.

2.3 CU305 CAN (SINAMICS S110)

2.3.1 Bus CAN en CU305

Introducción La CU305 está disponible con una interfaz PROFIBUS integrada o una interfaz CANopen integrada. Aquí se describe la versión con la interfaz CANopen. Esta interfaz permite conectar los accionamientos del sistema de accionamiento SINAMICS S110 a sistemas de automatización bus CAN de nivel superior.



Figura 2-4 Vista de CU305 CAN

La CU305 CAN se conecta al sistema de bus CANopen a través de X126, un conector Sub-D de 9 polos. El conector puede utilizarse como entrada y también como salida. Los polos no utilizados son conexiones pasantes. Se admiten las siguientes velocidades de transferencia: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 kbaudios y 1 Mbaudio.



Tabla 2- 5 Interfaz CAN X126

Borne Nombre Datos técnicos 1 Reservado, no ocupar 2 CAN_L Señal CAN 3 CAN_GND Masa para CAN 4 Reservado, no ocupar 5 CAN_SHL Pantalla opcional 6 CAN_GND Masa para CAN 7 CAN_H Señal CAN 8 Reservado, no ocupar

9 Reservado, no ocupar

PRECAUCIÓN Si el conector PROFIBUS se conecta a la interfaz CAN, esta puede quedar destruida.

2.3.2 Funcionalidad CANopen de CU305 CAN

Introducción La CU305 CAN admite los tipos de transferencia CANopen con SDO (Service Data Objects) y con PDO (Process Data Objects). La CU305 CAN admite además el mapeado PDO libre. La CU305 CAN admite el perfil de comunicación CANopen DS 301, versión 4.0, el perfil de equipo DSP 402 (Drives and Motion Control), versión 2.0, así como el perfil de indicador DR303-3, versión 1.0. Para la vigilancia de la comunicación, la CU305 CAN admite Node Guarding, así como el protocolo Heartbeat (Heartbeat Producer). La CU305 CAN ofrece un canal SDO->parámetro con el que pueden leerse o escribirse todos los parámetros de SINAMICS. El firmware para la CU305 CAN admite el Profile Velocity Mode.

Node Guarding SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la aplicación de maestro y permite un número determinado (Life Time Factor) de retardos en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time). El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.



Procotolo Heartbeat SINAMICS (Producer) envía de forma cíclica (Heartbeat Time) su estado de comunicación (señal de vida) en el bus CAN a la aplicación de maestro.

Profile Velocity Mode Este modo de operación permite definir consignas de velocidad y ajustarlas en función de perfiles de velocidad seleccionables.

2.3.3 LED de diagnóstico "COM"

LED de diagnóstico COM

Tabla 2- 6 LED de diagnóstico -> rojo (CANopen Error LED)


Estado Significado

Off No error Listo para servicio Parpadeo simple Warning limit

reached Al menos uno de los contadores de errores del controlador CAN ha alcanzado el umbral de alarma "Error Passive" (demasiados telegramas erróneos).

Parpadeo doble Error Control Event

Se ha producido un Guard Event.

On Bus off El controlador CAN está en "Bus Off".

Tabla 2- 7 LED de diagnóstico -> verde (CANopen RUN LED)

Frecuencia intermitencia RUN LED

Estado Significado

Parpadeo simple Stopped El nodo está en estado STOPPED. Intermitente PRE-

OPERATIONAL El nodo está en estado PREOPERATIONAL.

On OPERATIONAL El nodo está en estado OPERATIONAL.

Requisitos para la puesta en marcha 2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER


2.4 Herramienta de puesta en marcha STARTER

Iniciar Para iniciar la aplicación STARTER, haga clic en el icono STARTER o seleccione el comando de menú Inicio > SIMATIC > STARTER en el menú inicial de Windows.

2.4.1 Explicación de la interfaz de usuario de STARTER Puede utilizar STARTER para crear el proyecto de ejemplo. Al ejecutar las distintas configuraciones se utilizan las diferentes áreas de la interfaz de usuario (ver siguiente imagen): ● Navegador de proyectos: en esta área se muestran los elementos y objetos que se

insertan en el proyecto. ● Área de trabajo: en esta área se ejecuta la tarea para la creación del proyecto.

– Al configurar el accionamiento, esta área contiene los asistentes que resultan útiles para la configuración de los objetos de accionamiento.

– Ejemplo: configuración de los parámetros del filtro de consigna de velocidad de giro. – Al pasar a la lista de experto, aparece una lista con todos los parámetros que se

pueden consultar o modificar. ● Vista de detalle: esta área contiene información detallada, p. ej. sobre fallos y alarmas.

Figura 2-5 Áreas de la interfaz de usuario de STARTER



2.4.2 Procedimiento básico para la interconexión BICO en STARTER

Introducción Los ajustes de accionamiento del Motor Module pueden parametrizarse en servicio OFFLINE mediante interconexión BICO con STARTER. La parametrización es posible mediante: ● Lista de experto ● Interfaz de pantallas gráficas Los pasos descritos a continuación exponen el procedimiento básico para la interconexión BICO en STARTER.

Lista de experto Para la interconexión BICO mediante la lista de experto, siga el siguiente procedimiento básico: En este ejemplo se desea interconectar el parámetro p0840 de la palabra de mando con el parámetro r r8890[0]. 1. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto p. ej. en Accionamiento_1 >

botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto. 2. Busque el parámetro p0840.

Figura 2-6 Interconexión 1



3. Haga clic en el botón para interconectar con un parámetro r.


4. Se abre una lista de selección de los parámetros r disponibles.




5. Abra los 16 bits del parámetro r r8890.


6. Haga doble clic en r8890: Bit0.


7. En la lista de experto puede verse ahora que p0840 se ha interconectado con el parámetro r r8890[0].



Interfaz de pantallas gráficas Para la interconexión BICO mediante la interfaz de pantallas gráficas, siga el siguiente procedimiento básico: En este ejemplo, para la velocidad de consigna, que es un tipo de dato de 32 bits, se desea interconectar el parámetro p p1155 [0] para la "Consigna de velocidad 1" con el parámetro r r8860 [1].

Figura 2-11 Interconexión mediante interfaz de pantallas gráficas 1



1. En el navegador de proyectos, haga doble clic en la opción Suma de valores de consigna, en Accionamiento_1 > Regulación de velocidad.


2. Haga clic en el campo azul situado a la izquierda del campo para la Consigna de velocidad 1 y, a continuación, haga doble clic en la opción abierta Otras interconexiones.




3. Se abre una lista de selección de los parámetros r disponibles.


4. Haga doble clic en r8860: Bit1.


5. En la interfaz de pantallas gráficas puede verse ahora que p1155 se ha interconectado con el parámetro r r8860[1].

Consulte también Interconexión BICO en relación con CANopen (Página 42) Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión (Página 109)



2.4.3 Introducción de valores de parámetro en la lista de experto

Introducción

Nota La introducción y visualización de valores de parámetro en la lista de experto se efectúa en formato decimal o hexadecimal.

Ejemplo Si desea editar los valores decimales en formato hexadecimal o binario, haga lo siguiente con una calculadora en su PC: 1. Copie el valor decimal de la lista de experto en la calculadora. 2. Visualice este valor decimal de forma correspondiente con la calculadora (en formato

hexadecimal o binario). 3. Modifique el valor. 4. Vuelva a pasar el valor al formato decimal con la calculadora. 5. Copie este valor decimal en la lista de experto.


Puesta en marcha 3

Contenido del capítulo Este capítulo describe el procedimiento para la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen en un grupo de accionamientos SINAMICS con la herramienta de puesta en marcha STARTER. El capítulo expone al principio los pasos básicos del procedimiento para la primera puesta en marcha y describe la configuración de ejemplo. A continuación se muestra el proceso de puesta en marcha en forma de tabla en cada uno de los pasos; el paso de puesta en marcha actual aparece en la tabla indicado en negrita. La descripción de la primera puesta en marcha se efectúa en el servicio ONLINE de la herramienta de puesta en marcha STARTER. Al final de cada paso se hace referencia a las particularidades de la puesta en marcha en servicio OFFLINE si es necesario.

Requisitos Antes de empezar con los pasos para la puesta en marcha descritos en este capítulo, debe haber leído el capítulo "Requisitos para la puesta en marcha".

3.1 Procedimiento básico para la primera puesta en marcha

Primera puesta en marcha Los siguientes pasos básicos son necesarios para la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen en un grupo de accionamientos SINAMICS:

Tabla 3- 1 Primera puesta en marcha CANopen

Paso Descripción 1 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) 2 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha

STARTER ONLINE 3 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción

y de emisión 4 Interconectar el búfer de recepción y de emisión 5 Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de

accionamiento

Puesta en marcha 3.2 Configuraciones de ejemplo


Consulte también Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110) (Página 76) Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER (Página 78) Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión (Página 98) Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión (Página 109) Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de accionamiento (Página 122)

3.2 Configuraciones de ejemplo

3.2.1 Configuración de ejemplo SINAMICS S120

Vista general

Nota La puesta en marcha descrita a continuación se basa en la configuración de ejemplo mostrada en un grupo de accionamientos SINAMICS S120 para - una alimentación (Active Line Module) y - dos accionamientos (Single Motor Module). Esta configuración está descrita de forma más detallada en el capítulo "Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo" del manual de puesta en marcha SINAMICS S120 /IH1/. El presente manual de puesta en marcha completa la descripción expuesta en "Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo" con la primera puesta en marcha de la interfaz de comunicación CANopen con la tarjeta de comunicaciones CBC10.

Puesta en marcha 3.2 Configuraciones de ejemplo


El siguiente esquema general ilustra los objetos de accionamiento. Desde el punto de vista de CANopen, en esta disposición, ● el Single Motor Module 1 es el primer objeto de accionamiento SINAMICS; ● el Single Motor Module 2 es el segundo objeto de accionamiento SINAMICS.

Figura 3-1 Componentes de SINAMICS S120 (ejemplo)

3.2.2 Configuración de ejemplo SINAMICS S110

Vista general

Nota Tal como se muestra en el siguiente esquema general, la puesta en marcha descrita a continuación se basa en la configuración de ejemplo en un grupo de ejes para un accionamiento SINAMICS S110. Este ejemplo completa la descripción expuesta en "Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo" con la primera puesta en marcha de la interfaz de comunicación CANopen.

Desde el punto de vista de CANopen, el Power Module 340 es el primer objeto de accionamiento SINAMICS en la disposición que figura a continuación.

Puesta en marcha 3.3 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110)


Figura 3-2 Componentes de SINAMICS S110

3.3 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110)

Desarrollo de la primera puesta en marcha En la tabla siguiente, el paso de puesta en marcha actual se indica en negrita:





accionamiento

Puesta en marcha 3.3 Ajustes de hardware en CBC10 (no con SINAMICS S110)


Ejecución del paso de puesta en marcha Para garantizar una transferencia segura de los datos a través del bus CAN, deben ajustarse de forma correspondiente los siguientes interruptores S1/S2 en la tarjeta de comunicaciones CBC10 (ver siguiente tabla). Se ajusta: ● Resistencia terminal del bus ● Operación con/sin puesta a tierra

Figura 3-3 Interruptor 2/1

Tabla 3- 3 Interruptor DIL SMD de 2 polos

Identificación del componente

Interruptor Funcionamiento Posición del interruptor

Estándar

Des Inactiva

2 Resistencia terminal del bus 120 Ohm

Con Activa Des

Des Operación sin puesta a tierra

1 Operación con/sin puesta a tierra

Con Operación con puesta a tierra

Des

Puesta en marcha 3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER


Nota En una cadena de varias unidades de accionamiento (nodos de bus), el interruptor "2" debe estar en la posición Con en el último nodo y en la posición Des en los demás.

3.4 Configurar la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER






accionamiento

Ejecución del paso de puesta en marcha La unidad de accionamiento se configura con STARTER siguiendo los siguientes pasos: ● Buscar unidad de accionamiento ONLINE ● Registrar automáticamente la topología de componentes y la configuración de la unidad

de accionamiento ● Configurar el motor ● Configurar la interfaz de la tarjeta opcional CBC10 de la Control Unit:

– Interfaz CAN – Telegrama PDO – Vigilancia

● Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento

Nota ¡Al efectuar estos pasos, tenga en cuenta las indicaciones del manual de puesta en marcha /IH1/ para SINAMICS S120!



3.4.1 Buscar unidad de accionamiento ONLINE

Introducción El firmware SINAMICS puede identificar automáticamente la topología real y guardarla en los correspondientes parámetros.

Pasos de manejo Para reconocer automáticamente con STARTER la configuración de la unidad de accionamiento, abra un nuevo proyecto con STARTER. Proceda en el orden que se indica a continuación: 1. Haga clic en el icono STARTER o seleccione el comando de menú Inicio > Programas >

STARTER en el menú inicial de Windows para iniciar la herramienta de puesta en marcha STARTER. El Asistente de proyectos STARTER se abre.

2. Haga clic en el botón Buscar accionamientos online...

Figura 3-4 Buscar unidad de accionamiento online...

3. El Asistente le guía en la creación de un nuevo proyecto. Introduzca en la siguiente pantalla de diálogo un nombre de proyecto (p. ej., Proyecto_CANopen_0 ) y haga clic en Siguiente >.



4. El Asistente de proyectos busca ONLINE la unidad de accionamiento y la incorpora en el proyecto. Haga clic en Siguiente >. El Asistente lista un resumen del proyecto.

5. Haga clic en Finalizar. En STARTER se muestra el nuevo proyecto con la unidad de accionamiento.

Nota Se buscan unidades de accionamiento, concretamente Control Units. Es decir, si existen varias Control Units en el sistema, se encuentran varias unidades de accionamiento. Los componentes periféricos de una unidad de accionamiento (Control Unit, Active Line Module, etc.) no se muestran todavía en este punto. Esto se efectúa en el paso Configuración automática.

3.4.2 Registrar automáticamente la topología de componentes y la configuración de la unidad de accionamiento

Introducción Una vez que haya creado el proyecto y registrado ONLINE la unidad de accionamiento con su dirección de bus (p. ej., 126), debe registrar ONLINE la topología de componentes y la configuración correspondientes de la unidad de accionamiento.

Pasos de manejo 1. Marque la unidad de accionamiento Unidad_accionamiento_Dir126 en el navegador de

proyectos. 2. Seleccione Conectar con sistema de destino. Se establece una conexión ONLINE y se

muestra la pantalla de diálogo Comparación ONLINE/OFFLINE. 3. Haga clic en Cerrar para restablecer a continuación los ajustes de fábrica si es

necesario. 4. Marque la unidad de accionamiento Unidad_accionamiento_Dir126 en el navegador de

proyectos. 5. Seleccione Restablecimiento de los ajustes de fábrica (ver siguiente figura).

Figura 3-5 Restablecimiento de los ajustes de fábrica



6. Confirme las consultas y resultados siguientes con OK: – Pantalla de diálogo "¿Restablecer ajustes de fábrica?" – Pantalla de diálogo "Los ajustes de fábrica se han restablecido" – Pantalla de diálogo "Los datos se han copiado correctamente de RAM a ROM"

7. En el navegador de proyectos, haga doble clic debajo de la unidad de accionamiento en Configuración automática.

Figura 3-6 Configuración automática

8. Haga clic en Iniciar configuración automática, en la pantalla de diálogo "Configuración automática". STARTER busca automáticamente todos los componentes correctamente conectados de la unidad de accionamiento y los carga automáticamente en STARTER. En nuestro caso ha detectado dos objetos de accionamiento.

9. Seleccione el tipo Servo en la pantalla de diálogo "Tipo de objeto de accionamiento".

Nota Con la opción Vector (no disponible en SINAMICS S110), CANopen se admite mediante el Profile Velocity Mode y los datos de proceso libres, al igual que con Servo.

Figura 3-7 Tipo de objeto de accionamiento

10. Haga clic en Finalizar. Se produce una "Carga de RAM a ROM" y una "Carga en la PG".



11. Aparece un mensaje que solicita efectuar adicionalmente la configuración de los motores. La configuración del motor se describe en el siguiente capítulo, "Configurar el motor". Confirme este mensaje con OK.

12. La inicialización ha terminado: haga clic en Cerrar en la pantalla de diálogo "Configuración automática".

Configuración automática finalizada La configuración automática ha finalizado. En el navegador de proyectos aparecen todos los componentes de la unidad de accionamiento encontrados, p. ej., Control Unit, CBC10, Alimentación y Accionamiento. La siguiente imagen muestra un accionamiento configurado en STARTER. En el área de trabajo se ha seleccionado la vista de la topología real y teórica. Entre otras cosas, puede verse que la tarjeta de comunicaciones CBC10 ha sido detectada en el grupo de accionamientos.

Figura 3-8 Configuración de accionamiento: topología real y teórica (ejemplo)

Nota Con SINAMICS S110 se aplica: En el caso de SINAMICS S110 solo se muestran los componentes allí disponibles, p. ej., no hay ninguna tarjeta de comunicaciones CBC10.

Con los siguientes pasos de manejo se configura el motor en STARTER en servicio OFFLINE.



3.4.3 Configurar el motor

Introducción Con los pasos de manejo anteriores ha registrado automáticamente la topología de los componentes y la configuración para la unidad de accionamiento, incorporándolas en el proyecto STARTER.

Pasos de manejo Con los siguientes pasos de manejo ya solo se configuran el motor y el encóder en el accionamiento.

Nota ¡Modificar únicamente la configuración del motor y del encóder! ¡Dejar sin cambios la alimentación, etc.!



1. Ejecute Separar del sistema de destino... Los datos modificados se cargan de la RAM a la ROM y en la PG. La configuración de los motores se efectúa en servicio OFFLINE y, posteriormente, se carga ONLINE en el equipo de destino.

2. En el navegador de proyectos, vaya a la carpeta Accionamientos y haga doble clic debajo del accionamiento correspondiente en Configuración (ver siguiente imagen de ejemplo). Nota: SINAMICS S110 admite un solo accionamiento.

Figura 3-9 Configurar accionamiento (parametrizar motor)

3. En la pantalla de diálogo abierta, haga clic en el botón Configurar DDS... 4. En la pantalla de diálogo abierta "Configuración Unidad_accionamiento_Dir126:

estructura de regulación" puede especificar si desea utilizar el objeto de accionamiento (módulo de función) con/sin canal de consigna ampliado. La puesta en marcha descrita a continuación se efectúa sin canal de consigna ampliado (generador de rampa). El campo para el canal de consigna ampliado debe estar deseleccionado.

Nota Estando activado el generador de rampa (con canal de consigna), la interconexión de CI: p2151 = r1119 puede modificarse de modo que la consigna se tome antes del generador de rampa para la evaluación del bit 10 en la palabra de estado (r8784). Estando activo el generador de rampa, se añaden los objetos 6086 hex y 6083 hex del perfil de accionamiento.



5. ¡Se configuran solo el motor y el encóder! Recorra el Asistente con Siguiente > hasta llegar a la configuración del motor (ver siguiente imagen).

Figura 3-10 Configurar el motor

6. Seleccione el tipo de motor y el motor según el tipo (referencia) (ver placa de características).

7. Haga clic en Siguiente > hasta llegar a la configuración del encóder. 8. Seleccione el encóder de motor y recorra el Asistente con Siguiente > hasta llegar al

diálogo con el resumen. 9. Haga clic en Finalizar. 10. Tras haber configurado el motor y el encóder para el primer accionamiento, debe seguir

estos pasos también para el segundo accionamiento. Nota: SINAMICS S110 admite un solo accionamiento.

Una vez concluida la configuración OFFLINE de la unidad de accionamiento, parametrice la interfaz CANopen de la Control Unit siguiendo los siguientes pasos.



3.4.4 Configurar la interfaz de la tarjeta opcional CBC10 de la Control Unit CU320

Requisitos Ha configurado la unidad de accionamiento con la tarjeta opcional CBC10 en STARTER y el equipo está conectado OFFLINE con STARTER. En el navegador de proyectos, haga doble clic en Unidad_accionamiento_Dir126 > Control_Unit > Tarjeta opcional CAN > Configuración. En la pantalla de diálogo mostrada a continuación se configura la tarjeta opcional CBC10.

Figura 3-11 Configuración de tarjeta opcional CBC10

Ejecución del paso de puesta en marcha Para la tarjeta opcional CBC10 se configuran en la Control Unit CU320 las siguientes características de transferencia: ● Velocidad de transferencia ● Dirección de bus CAN (Node-ID) ● Cantidad de telegramas PDO ● Vigilancia de nodos (Heartbeat, Node Guarding)



3.4.4.1 Interfaz CAN

Pasos de manejo En la pestaña Interfaz CAN se introducen la velocidad de transferencia y la dirección de bus CAN/Node-ID. 1. Seleccione la pestaña Interfaz CAN (ver siguiente imagen).

Figura 3-12 Interfaz CAN

2. Para la puesta en marcha se puede seleccionar, p. ej., una velocidad de transferencia de 1 Mbit/s. El ajuste de fábrica es 20 kbits/s.

Nota Si conecta/desconecta el control o ejecuta un reset durante la puesta en marcha, los ajustes de fábrica vuelven a estar activos.

3. Para la dirección de bus/Node-ID existen dos posibilidades de ajuste: – Dentro de esta pantalla de diálogo, entre un valor de 1...126, si el bloque de

interruptores de dirección de la Control Unit (rotulado con "DP Address") está en 0 ó 127.

– Directamente a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit. La figura siguiente muestra un ejemplo para la dirección 5.



Ejemplo Ajuste de la dirección de bus a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit.

Figura 3-13 Ejemplo: dirección de bus a través del bloque de interruptores de dirección de la

Control Unit

Las notas siguientes son de obligada consideración.

Nota Direcciones de bus CAN permitidas: 1...126. La dirección ajustada en el interruptor se muestra en p8620.0. Cualquier cambio en un bloque de interruptores de dirección solo surte efecto tras POWER ON. El ajuste de fábrica es "ON" u "OFF" en todos los interruptores.

Durante el arranque de SINAMICS se consulta primero el bloque de interruptores de dirección para el ajuste de la dirección de bus. Si está en 0 ó 127, la dirección se puede ajustar con el parámetro p8620.0. Si el bloque de interruptores de dirección está en una dirección de nodo válida (1...126), esta se adopta y se visualiza en el parámetro p8620.0.



3.4.4.2 Telegrama PDO

Introducción La descripción de esta primera puesta en marcha se efectúa siguiendo el ejemplo de un ajuste predefinido ("Predefined Connection Set") con una asignación fija de SDO y PDO. De este modo, el equipo tiene para cada objeto de accionamiento SINAMICS (en nuestro caso, Single Line Module): ● 4 PDO de recepción (canales) y ● 4 PDO de emisión (canales). ● Hay disponible un par SDO para la lectura y escritura de objetos (con configuración

acíclica) tanto con "Predefined Connection Set" como con mapeado PDO libre. En la CU320 hay ajustados por defecto 4 canales de recepción y 4 canales de emisión para cada Motor Module. Como máximo pueden ajustarse 8 canales de emisión y de recepción.

Nota CU305 La CU305 tiene asignados exactamente 8 PDO de emisión y 8 PDO de recepción.



Pasos de manejo Introduzca en la pestaña Telegrama PDO la cantidad de telegramas PDO de emisión y recepción (canales) para cada objeto de accionamiento. 1. Seleccione la pestaña Telegrama PDO (ver siguiente imagen).

Figura 3-14 Cantidad estándar

2. Si todavía no hay preajustes, especifique para Accionamiento_1 y Accionamiento_2 4 PDO de emisión y 4 PDO de recepción.

Nota La cantidad estándar (Predefined Connection Set) es cuatro. Puede especificar esta cantidad para cada accionamiento haciendo clic en el campo Cantidad estándar.

Indicaciones para la puesta en marcha en modo ONLINE

Figura 3-15 Activar canales



Nota Si introduce el reparto de canales en servicio ONLINE, tras la introducción de los canales debe confirmar el reparto de canales dentro de esta pantalla de diálogo con el botón Activar (ver imagen anterior). En la lista de experto debe confirmar con 1 en el parámetro p8741 (ver siguiente imagen).

Pasos de manejo para activar el reparto de canales en servicio OFFLINE 1. En el navegador de proyectos, abra la lista de experto para la Control Unit (Control Unit >

botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto). 2. Busque el parámetro p8741 para la confirmación del reparto de canales e introduzca 1. 3. En el parámetro p8742 puede ver la cantidad de canales que hay todavía disponibles (de

un máximo de 25).

Figura 3-16 Confirmación reparto de canales



3.4.4.3 Vigilancia

Introducción SINAMICS admite los dos siguientes servicios de vigilancia opcionales para garantizar la funcionalidad de nodos de red CANopen: ● Heartbeat

SINAMICS (Producer) envía de forma cíclica (Heartbeat Time) su estado de comunicación en el bus CAN a la aplicación de maestro.

● Node Guarding SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la aplicación de maestro y permite un número determinado (Life Time Factor) de retardos en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time). Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor.

Nota Solo puede estar activado un servicio de vigilancia de nodos: Heartbeat o Node Guarding. Si se activan ambos servicios de vigilancia, actúa Node Guarding.

Pasos de manejo En la pestaña Vigilancias se especifica el mecanismo de vigilancia: Heartbeat o Node Guarding. 1. Seleccione la pestaña Vigilancias. 2. Como estándar para la puesta en marcha, se pueden especificar 100 ms para el

mecanismo de vigilancia Heartbeat. Si este valor no está introducido, introdúzcalo usted. 3. Como estándar para la puesta en marcha se pueden especificar los siguientes valores

para el mecanismo de vigilancia Node-Guarding: – para el intervalo de tiempo (Guard Time): 100 ms; – para el número de retardos (Life Time Factor): 3.

Si estos valores no están introducidos, introdúzcalos usted. La interfaz CANopen ya está parametrizada, y con los pasos siguientes se carga el proyecto ONLINE en el equipo de destino.



Si falla la comunicación CAN, p. ej., a causa de que hay demasiados fallos de telegramas, se notifica el fallo F08700 (ver detalles en el manual de listas S120). El fallo se reproduce en el parámetro r0949. La reacción del accionamiento al fallo se ajusta con p8641. La reacción del nodo CAN se ajusta con p8609.

Nota Los parámetros p8609 y p8641 determinan el comportamiento del accionamiento o del nodo CAN en caso de fallar la comunicación CAN o un equipo. Los ajustes de fábrica de los parámetros son: p8609 = 1, => no se produce ningún cambio; p8641 = 0, => no hay reacción.

Por medio de estos parámetros es posible ajustar diferentes valores para los distintos objetos de accionamiento.

Parámetro p8609 Ajuste del comportamiento del nodo CAN en lo relativo a un error de comunicación o fallo de equipo. ● Valores:

– 0: Pre-Operational – 1: sin cambios (ajuste de fábrica) – 2: Stopped

● Índice (corresponde al objeto CANopen 1029 hex): – [0] = comportamiento con fallo de comunicación – [1] = comportamiento con fallo de equipo

Parámetro p8641 Ajuste del comportamiento del accionamiento en caso de producirse un error de comunicación CAN. ● Valores:

– 0: ninguna reacción (ajuste de fábrica) – 1: DES1 – 2: DES2 – 3: DES3



3.4.5 Activar "Predefined Connection Set"

Introducción

Nota La herramienta de puesta en marcha STARTER se encuentra en servicio OFFLINE.

Activar "Predefined Connection Set" El "Predefined Connection Set" se activa con los pasos siguientes: 1. En el navegador de proyectos, abra la lista de experto para el accionamiento

(Accionamiento_1 > Botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto).

Figura 3-17 Predefined Connection Set

2. Busque el parámetro p8744 (ver figura anterior). 3. Seleccione Predefined Connection Set (1) para ajustar el "Predefined Connection Set". 4. Repita los pasos 1 a 3 para el siguiente objeto de accionamiento SINAMICS,

Accionamiento_2. Nota: SINAMICS S110 admite un solo accionamiento.



3.4.6 Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento

Introducción Para cargar el proyecto en la unidad de accionamiento se procede como sigue:

Pasos de manejo 1. Haga clic en Conectar con sistema de destino. Se establece una conexión ONLINE y se

efectúa una comparación ONLINE/OFFLINE. Si se detectan diferencias, estas se visualizan (ver figura siguiente).

Figura 3-18 Comparación ONLINE/OFFLINE (ejemplo)

2. Se habían modificado los datos OFFLINE; cargue ahora estos datos en el equipo de destino. Haga clic sucesivamente en lo siguiente: – <-- Cargar en equipo de destino, en la pantalla de diálogo "Comparación

ONLINE/OFFLINE". – Sí, a la pregunta "¿Está seguro?"; empieza la carga. – Aceptar, en la pantalla de diálogo "Los datos se han cargado sin errores en el equipo

de destino". – Aceptar, al cargar de RAM a ROM.



3. En la comparación ONLINE/OFFLINE se han vuelto a detectar diferencias. Ahora haga clic en Cargar en la PG --> (ver figura siguiente).

Figura 3-19 Cargar en la PG

4. Los nuevos datos creados se cargan de la unidad de accionamiento al PG. Haga clic sucesivamente en lo siguiente: – Sí, a la pregunta "¿Está seguro?"; empieza la carga. – Aceptar, en la pantalla de diálogo "Los datos se han cargado sin errores en la PG".

5. En la pantalla de diálogo Comparación ONLINE/OFFLINE ya no se muestra ninguna diferencia; haga clic en Cerrar (ver figura siguiente).

Figura 3-20 Comparación ONLINE/OFFLINE correcta

La configuración del hardware de la unidad de accionamiento con la interfaz CANopen ha terminado. No obstante, antes de continuar con los pasos siguientes para configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión, es necesario interconectar la alimentación.



3.4.7 Interconectar la alimentación

Ejecución del paso de puesta en marcha Con la versión de software actual, la alimentación (Active Line Module) no es accesible directamente a través de los PDO. Para poder conectar el circuito intermedio mediante el parámetro de Active Line Module p0840 (CON/DES1) a través de una fuente de señal, con interconexión BICO existen las siguientes posibilidades: ● Interconectar el parámetro p0840 con un bit libre en la entrada digital de la CU (p. ej.

r0722 Bit 15). ● Interconectar el parámetro p0840 con un bit libre de la palabra de mando del Motor

Module 1 (p. ej. r8890 Bit 15).

Nota En la configuración de ejemplo descrita, la palabra de mando se encuentra dentro del búfer de recepción, en la palabra de recepción PDZ 1 (ver también esquema de funciones en el anexo).

Nota El procedimiento básico de interconexión BICO en STARTER se describe en el capítulo "Procedimiento básico para la interconexión BICO en STARTER".

Pasos de manejo Interconecte desde la alimentación el parámetro p0840 (CON/DES1) con la fuente de señal, p. ej. de la palabra de mando del Motor Module 1 (Accionamiento_1). Para ello: 1. En el navegador de proyectos, en Alimentación > botón derecho del ratón > Experto >

Lista de experto, "busque" el parámetro p0840. 2. Interconecte el parámetro p con el parámetro r r8890 Bit 15 = PZD 1 del

Accionamiento_1 (SERVO_3).

Nota Observe también las consignas incluidas en el manual de puesta en marcha SINAMICS S120 /IH1/. Por ejemplo, el circuito intermedio debe estar conectado antes de que se conecten los Motor Modules.

Puesta en marcha 3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión


3.5 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión






accionamiento

Ejecución del paso de puesta en marcha Para los distintos objetos de accionamiento, ponga en servicio los parámetros de comunicación y de mapeado. STARTER ONLINE está interconectado con la unidad de accionamiento. Para cada objeto de accionamiento libre (mapeado PDO libre), puede configurar lo siguiente para los telegramas de recepción y de emisión: ● COB-ID ● Mapeado de los objetos de datos de proceso

Nota Como ya se dijo al principio, en la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen los parámetros de comunicación y de mapeado, así como los COB-ID, tienen unos valores predeterminados para cada objeto de accionamiento ("Predefined Connection Set"). La primera puesta en marcha descrita a continuación con mapeado PDO libre parte de estos valores predeterminados y explica la manera de modificar estos parámetros. Si no quiere parametrizar un mapeado PDO libre, puede saltarse los pasos descritos a continuación y proseguir con la puesta en marcha en el capítulo "Interconectar el búfer de recepción y de emisión".



3.5.1 COB-ID y objetos de datos de proceso predeterminados para los objetos de accionamiento

Introducción Antes de comenzar con la puesta en marcha del mapeado PDO libre, abra la lista de experto de los distintos objetos de accionamiento con los pasos siguientes: 1. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto para el objeto de

accionamiento 1 (Accionamientos > Accionamiento_1 > botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto).

2. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto para el objeto de accionamiento 2 (Accionamientos > Accionamiento_2 > botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto).

Las listas de experto para los dos objetos de accionamiento están abiertas en STARTER. Ahora puede consultar los parámetros predeterminados del "Predefined Connection Set".

Nota Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los COB-ID se asignan a partir de p8700 para los telegramas de recepción y a partir de p8720 para los telegramas de emisión.Para cada objeto de accionamiento de la lista de experto, los objetos de datos de proceso para mapeado de los telegramas comienzan a partir del parámetro p8710 para los telegramas de recepción y a partir del parámetro p8730 para los telegramas de emisión.

COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para el objeto de accionamiento 1 Las figuras siguientes muestran los COB-ID predefinidos y los objetos de datos de proceso mapeados para emisión y recepción del objeto de accionamiento 1 en la lista de experto de STARTER.

Figura 3-21 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de recepción, objeto

de accionamiento 1



Figura 3-22 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisión, objeto de

accionamiento 1

COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para el objeto de accionamiento 2 Las figuras siguientes muestran los COB-ID predefinidos y los objetos de datos de proceso mapeados para emisión y recepción del objeto de accionamiento 2 en la lista de experto de STARTER. Los objetos de datos de proceso están parametrizados con un offset de 800 hex para el segundo objeto de accionamiento.

Figura 3-23 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de recepción, objeto

de accionamiento 2



Figura 3-24 COB-ID y objetos de datos de proceso mapeados para telegramas de emisión, objeto de

accionamiento 2



3.5.2 Activar "Mapeado PDO libre"

Pasos de manejo El "Mapeado PDO libre" en el objeto de accionamiento 2 de SINAMICS (Single Motor Module 2) se activa con los pasos de manejo siguientes: 1. En el navegador de proyectos, abra la lista de experto para el accionamiento

(Accionamiento_2 > botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto). 2. Busque el parámetro p8744 para activarlo (ver figura siguiente).

Figura 3-25 Mapeado PDO libre

3. Seleccione Mapeado PDO libre (2).



3.5.3 Asignación de COB-ID y parámetros de mapeado con Mapeado PDO libre

Introducción Si está en servicio ONLINE y quiere asignar libremente COB-ID y parámetros de mapeado, tiene las siguientes posibilidades: ● COB-ID

Puede asignar un COB de su elección en los siguientes parámetros: – para recepción (RPDO), en los parámetros p8700 hasta p8707 – para emisión (TPDO), en los parámetros p8720 hasta p8727

● Parámetros de mapeado Los objetos de datos de proceso para mapear los telegramas de transferencia se pueden introducir en los siguientes parámetros: – para telegramas de recepción (RPDO), a partir del parámetro p8710 – para telegramas de emisión (TPDO), a partir del parámetro p8730

Nota Si en el servicio ONLINE de STARTER se modifican parámetros de mapeado, previamente es necesario setear como no válido el COB-ID del PDO correspondiente en los parámetros de comunicación y volverlo a setear como válido después de la modificación. COB-ID, bit 31 = 0 -> COB-ID válido; bit 31 = 1 -> COB-ID no válido.

Procedimiento básico Para el mapeado PDO libre, pase a servicio ONLINE de la manera siguiente: 1. Setee como no válido el COB-ID del RPDO o TPDO correspondiente (p. ej.: p8700[0]

CBC:Receive PDO1, COB-ID del PDO). 2. Introduzca los objetos de datos de proceso como parámetros de mapeado en el RPDO o

TPDO correspondiente (p. ej.: a partir de p8710[0] CBC ReceiveMapping para RPDO1, objeto mapeado).

3. Setee como válido el COB-ID del RPDO o TPDO correspondiente.

Pasos de manejo Los pasos de manejo siguientes describen el procedimiento con un ejemplo. En este caso el RPDO1 es para el objeto de accionamiento 2.



Setear COB-ID como no válido 1. En el navegador de proyectos, p. ej., seleccione la lista de experto para el Single Motor

Module 2 (Accionamiento_2) (Accionamientos > Accionamiento_2 > botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto).

2. Busque el parámetro COB-ID p8700 [0] para los parámetros de comunicación RPDO1. 3. Copie el valor hexadecimal de STARTER en una calculadora e introduzca Or 8000 0000

hex. Copie el resultado en el parámetro de STARTER. De ello se desprende que el bit 31 se ha seteado como no válido.

4. Ahora puede adaptar los parámetros de mapeado.

Parámetros de mapeado 1. En la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" (ver capítulo "Objetos de

comunicación"), seleccione el objeto de datos de proceso que quiera mapear (p. ej. RPDO1, palabra de mando = 6040 hex).

2. Añada un offset para el correspondiente objeto de accionamiento SINAMICS (p. ej. a partir del objeto de accionamiento 2 más 800 hex). En la tabla que hay después de la parametrización, consulte la columna "Valores de la tabla 'Índice OV (hex) (p. ej. 6840 hex)'".

3. Convierta el índice OV (bit 31…16), el subíndice (bit 15…8) y el tamaño de objeto (bit 7…0) a un valor hexadecimal (32 bits). En la tabla que hay después de la parametrización, consulte la columna "Valor hexadecimal resultante" (p. ej. 6840 0010 hex).

4. Introduzca ese valor en STARTER en el correspondiente parámetro de mapeado. En la tabla que hay después de la parametrización, consulte la columna "Parámetros de mapeado en STARTER" (p. ej. p8710 [0]).

Setear COB-ID como válido 1. En el navegador de proyectos, p. ej. Accionamientos > Accionamiento_2 > botón derecho

del ratón > Experto > Lista de experto, seleccione la lista de experto para el Single Motor Module 2.

2. Busque el parámetro COB-ID p8700 [0] para los parámetros de comunicación RPDO1. 3. Copie el valor hexadecimal de STARTER en una calculadora e introduzca And 7FFF

FFFF hex. Copie el resultado en el parámetro de STARTER. De ello se desprende que el bit 31 se ha seteado como válido.

4. Copie el valor en STARTER.

Nota Todos los RPDO y TPDO relacionados a continuación sirven para mostrar el mapeado DPO libre. Puede elegir libremente la forma en que desea mapear los objetos de datos de proceso propios para telegramas de transferencia.

Consulte también Objetos del perfil de accionamiento DSP402 (Página 149)



Mapeado RPDO1 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8710 [0] hasta p8710 [3] para el mapeado RPDO1 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):

Nota Como es el objeto de accionamiento 2 de SINAMICS, se añaden al índice 800 hex.

Tabla 3- 6 Valores para RPDO1

Nombre del objeto

Valores de la tabla "Objetos del perfil de

accionamiento DSP402"

Parámetro de mapeado en STARTER

Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Tamaño de objeto

Valor hexadecimal resultante

Parámetro RPDO1

Palabra de mando

6840 00 10 hex (16 bits)

6840 0010 p8710 [0]

Sin objeto 0 p8710 [1] hasta [3]

Mapeado RPDO2 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando y la velocidad de consigna, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8711 [0] hasta p8711 [3] para el mapeado RPDO2 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):


Nombre del objeto




Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Tamaño de objeto


Parámetro RPDO2

Palabra de mando

6840 00 10 hex (16 bits)

6840 0010 p8711 [0]

Velocidad de consigna

68FF 00 20 hex (32 bits)

68FF 0020 p8711 [1]




Mapeado RPDO3 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando y el par de consigna, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8712 [0] hasta p8712 [3] para el mapeado RPDO3 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):


Nombre del objeto

Valores de la tabla "Objetos del perfil de accionamiento

DSP402"


Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Tamaño de objeto


Parámetro RPDO3

Palabra de mando

6840 00 10 hex (16 bits)

6840 0010 p8712 [0]

Par de consigna

6871 00 10 hex (16 bits)

6871 0010 p8712 [1]


Mapeado RPDO4 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de mando, la velocidad de consigna y el par de consigna, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8713 [0] hasta p8713 [3] para el mapeado RPDO4 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):


Nombre del objeto




Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Tamaño de objeto


Parámetro RPDO4

Palabra de mando

6840 00 10 hex (16 bits)

6840 0010 p8713 [0]


68FF 00 20 hex (32 bits)

6840 0020 p8713 [1]

Par de consigna

6871 00 10 hex (16 bits)

6871 0010 p8713 [2]

Sin objeto 0 P8713 [3]



Mapeado TPDO1 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de estado CBC, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8730 [0] hasta p8730 [3] para el mapeado TPDO1 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):

Tabla 3- 10 Valores para TPDO1

Nombre del objeto




Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Tamañode objeto


Parámetro TPDO1

Palabra de estado CBC

6841 00 10 hex (16 bits)

6841 0010 p8730 [0]

Sin objeto 0 P8730 [1] hasta [3]

Mapeado TPDO2 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de estado CBC y la velocidad de consigna, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8731 [0] hasta p8731 [3] para el mapeado TPDO2 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):


Nombre del objeto




Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Tamaño de objeto


Parámetro TPDO2


6841 00 10 hex (16 bits)

6841 0010 p8731 [0]

Velocidad real

686C 00 20 hex (32 bits)

686C 0020 p8731 [1]




Mapeado TPDO3 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de estado CBC y el par real, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8732 [0] hasta p8732 [3] para el mapeado TPDO3 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):


Nombre del objeto




Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Tamañode objeto


Parámetro TPDO3


6841 00 10 hex (16 bits)

6841 0010 p8732 [0]

Par real

6874 00 10 hex (16 bits)

6874 0010 p8732 [1]


Mapeado TPDO4 Si en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402" selecciona el objeto de datos de proceso para la palabra de estado CBC y el valor real de posición del encóder, resultan los siguientes valores que deben introducirse en el parámetro p8733 [0] hasta p8733 [3] para el mapeado TPDO4 (ver columna "Valor hexadecimal resultante" en la tabla siguiente):


Nombre del objeto




Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Tamañode objeto


Parámetro TPDO4


6841 00 10 hex (16 bits)

6841 0010 p8733 [0]

Valor real de posición

6863 00 20 hex (32 bits)

6863 0020 p8733 [1]


Puesta en marcha 3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión


3.5.4 Interconexión del búfer de recepción y de emisión

Pasos de manejo Después de mapear ONLINE en el mapeado PDO libre los PDO de recepción y de emisión, hay que interconectar la imagen de los objetos de datos de proceso mapeados con el búfer de recepción y de emisión. El búfer de recepción y de emisión se actualiza ONLINE con objetos procedentes de PDO seteados como válidos. Los objetos procedentes de PDO seteados como no válidos no se tienen en cuenta en los búferes de datos de proceso.

Nota Para interconectar el búfer de recepción y de emisión en el servicio ONLINE, continúe con los pasos de manejo descritos en el siguiente capítulo "Interconectar el búfer de recepción y de emisión".

3.6 Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión






accionamiento



Ejecución del paso de puesta en marcha Para la interfaz SINAMICS con el bus CAN, los objetos de datos de proceso para los telegramas de transferencia deben interconectarse mediante interconexión BICO. En la primera puesta en marcha, proceda de la siguiente manera: ● Lea la imagen de los objetos de datos de proceso en las palabras de recepción y de

emisión PZD para el búfer de recepción y de emisión. ● Interconecte el parámetro de origen de la palabra de recepción PZD en el búfer de

recepción con el parámetro de destino SINAMICS del objeto de datos de proceso. ● Interconecte el parámetro de origen SINAMICS del objeto de datos de proceso con el

parámetro de destino de la palabra de emisión PZD en el búfer de emisión.

Nota La herramienta de puesta en marcha STARTER se encuentra en servicio ONLINE.

Consulte también Procedimiento básico para la interconexión BICO en STARTER (Página 65) Objetos del perfil de accionamiento DSP402 (Página 149)



3.6.1 Leer la imagen de los distintos objetos de datos de proceso para el búfer de recepción y de emisión

Introducción Una vez parametrizado el mapeado PDO, STARTER reconoce automáticamente el modo en que los distintos objetos de datos de proceso deben distribuirse en las palabras de recepción y de emisión PZD. Con los siguientes pasos de manejo se lee la imagen de los distintos objetos de datos de proceso en las palabras de recepción y de emisión PZD para el búfer de recepción y de emisión.

Ejemplo

Nota Cada objeto de accionamiento cuenta con un búfer de recepción y de emisión separado para transferir telegramas.

En la lista de experto de los correspondientes objetos de accionamiento se encuentran las imágenes para los ● objetos de datos de proceso de 16 bits

– para recepción, a partir del parámetro r8750[0] – para emisión, a partir del parámetro r8751[0]

● objetos de datos de proceso de 32 bits – para recepción, a partir del parámetro r8760[0] – para emisión, a partir del parámetro r8761[0]

Pasos de manejo tomando como ejemplo el objeto de accionamiento 2 1. En el navegador de proyectos, vaya p. ej. a Accionamientos > Accionamiento_2 > botón

derecho del ratón > Experto > Lista de experto y abra la lista de experto para el objeto de accionamiento 2.

2. Busque el parámetro r r8750[0] con la imagen de los objetos de datos de proceso de 16 bits del búfer de recepción. En el ejemplo (ver también la figura siguiente) tienen imagen: – palabra de mando (6840 hex) en PZD 1; – par de consigna (6871 hex) en PZD 4.



3. Busque el parámetro r r8760[0] con la imagen de los objetos de datos de proceso de 32 bits del búfer de recepción. En el ejemplo (ver también la figura siguiente) tienen imagen: – velocidad de consigna (68FF hex) en PZD 2 + 3.

Figura 3-26 Imagen de los objetos de datos de proceso en el búfer de recepción

4. Busque el parámetro r r8751[0] con la imagen de los objetos de datos de proceso de 16 bits en el búfer de emisión. En el ejemplo (ver también la figura siguiente) tienen imagen: – palabra de estado CBC (6841 hex) en PZD 1; – par real (6874 hex) en PZD 4.



5. Busque el parámetro r r8761[0] con la imagen de los objetos de datos de proceso de 32 bits en el búfer de emisión. En el ejemplo (ver también la figura siguiente) tienen imagen: – velocidad real (686C hex) en PZD 2 + 3; – valor real de posición (6863 hex) en PZD 5 + 6.

Figura 3-27 Imagen de los objetos de datos de proceso en el búfer de emisión

6. En el navegador de proyectos, vaya p. ej. a Accionamientos > Accionamiento_1 > botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto y abra la lista de experto para el objeto de accionamiento 1. Para la recepción, aquí se encuentran los objetos de datos de proceso de 16 bits, a partir del parámetro r8750[0], y los objetos de datos de proceso de 32 bits, a partir del parámetro r8760[0]. Asimismo, para la emisión se pueden leer los objetos de datos de proceso de 16 bits, a partir del parámetro r8751[0], y los objetos de datos de proceso de 32 bits, a partir del parámetro r8761[0].

7. Si ha leído las imágenes para ambos objetos de accionamiento, con los siguientes pasos de manejo se interconectan los objetos de datos de proceso del búfer de recepción y de emisión.



3.6.2 Interconectar los datos de proceso para telegrama de transferencia

Requisitos Partiendo de la imagen leída en el capítulo anterior, debe tenerse en cuenta lo siguiente: Se interconectan: ● los parámetros de origen y de destino SINAMICS para los objetos de datos de proceso

con ● las palabras de recepción y de emisión del búfer de recepción y de emisión.

Nota Las secciones de esquemas de funciones para el búfer de recepción y de emisión representadas en los apartados siguientes ilustran: - el modo en que los objetos de datos de proceso del búfer de recepción y de emisión están distribuidos en las palabras de recepción y de emisión; - qué parámetros de destino y de origen para las palabras de recepción y de emisión deben interconectarse (destacadas en color).

Nota Los parámetros de origen y de destino SINAMICS que se interconectan con las palabras de recepción y de emisión figuran en la tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP 402", en la columna "Parámetros SINAMICS".

Consulte también Objetos del perfil de accionamiento DSP402 (Página 149)



3.6.2.1 Interconectar búfer de recepción

Introducción En el búfer de recepción se interconecta lo siguiente para los telegramas de transferencia: ● palabra de mando (PZD 1); ● velocidad de consigna (PZD 2 + 3); ● par de consigna (PZD 4).

Pasos de manejo Si, p. ej., interconecta el objeto de datos de proceso Velocidad de consigna en la palabra de recepción PZD 2 + 3 (32 bits), debe hacer lo siguiente. Interconecte los siguientes parámetros de destino y de origen: ● Parámetro de destino SINAMICS para la velocidad de consigna (p1155[0] => 32 bits, ver

tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402")

Tabla 3- 15 Sección "Objetos del perfil de accionamiento DSP402"

Índice OV (hex)

Subíndice (hex)

Nombre del objeto Parámetro SINAMICS

Transmisión Tipo de datos

Valores predefinidos

De escritura/lectura

... ... ... ... ... ... ... ... 60FF Target velocity


Sin generador de rampa -> p1155[0] Con generador de rampa -> p1070

SDO/PDO Integer32 - rw



● Parámetro de origen r8860[1] => 32 bits del búfer de recepción (ver la figura siguiente, donde el parámetro de origen de la velocidad de consigna está destacado en color).

Figura 3-28 Sección del esquema de funciones del búfer de recepción

Nota Ahora puede interconectar los objetos de datos de proceso mencionados a continuación.



Palabra de mando (PZD 1 16 bits) Para que la palabra de mando como parámetro de destino SINAMICS se interconecte automáticamente en la primera puesta en marcha con el parámetro de origen r8890 hay que "buscar" el parámetro p8790 para el accionamiento que corresponda (p. ej. Accionamiento_1 > botón derecho del ratón > Experto > Lista de experto) y activar la interconexión (1). La interconexión tiene lugar al salir del campo.

Velocidad de consigna (PZD 2 + 3 32 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro p para la velocidad de consigna que debe interconectarse con el correspondiente origen.

Tabla 3- 16 Interconexión de la velocidad de consigna

Objetivo (destino)

Origen PZD 2 + 3

Significado

p1155[0] r8860 [1] Consigna de velocidad 1

Para la velocidad de consigna, que es un tipo de dato de 32 bits, se interconecta el parámetro p p1155 [0] con el parámetro r r8860 [1]. Para ello: 1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > Control/regulación, haga doble clic

en la opción Suma de valores de consigna. 2. Seleccione Consigna de velocidad 1 > Otras interconexiones. 3. Interconecte el parámetro p1155 [0] con r8860 [1] = PZD 2 + 3.

Par de consigna (PZD 4 16 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro p para el par de consigna que debe interconectarse con el correspondiente origen.

Tabla 3- 17 Interconexión del par de consigna

Objetivo (destino)

Origen PZD 4

Significado

p1513[0] r8850 [3] Par adicional

Para el par de consigna se interconecta el parámetro p p1513 [0] con el parámetro r r8850 [3]. Para ello: 1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > Control/regulación, haga doble clic

en la opción Consignas de par.



2. Seleccione Par adicional 2 > Otras interconexiones. 3. Interconecte el parámetro p1513 [0] con r8850 [3] = PZD 4.

Nota Para dejar activado el par de consigna, en esta misma pantalla de diálogo, en Regulación de velocidad/par > Otras interconexiones, hay que interconectar dicho par con un bit libre de la palabra de mando (p1501 [0] con el bit 14 de r8890).

3.6.2.2 Interconexión del búfer de emisión

Introducción En el búfer de emisión se interconecta lo siguiente para los telegramas de transferencia: ● palabra de estado CBC (PZD 1); ● velocidad real (PZD 2 + 3); ● par real (PZD 4).

Pasos de manejo Si, p. ej., interconecta el objeto de datos de proceso Palabra de estado CBC en la palabra de emisión PZD 1 (16 bits), debe hacer lo siguiente. Interconecte los siguientes parámetros de origen y de destino: ● Parámetro de origen SINAMICS para la palabra de estado CBC (r8784 => 16 bits, ver

tabla "Objetos del perfil de accionamiento DSP402")

Tabla 3- 18 Sección "Objetos del perfil de accionamiento DSP402"

Índice OV (hex)

Subíndice (hex)


Transmisión Tipo de datos Valores predefinidos


6041 statusword r8784 PDO/SDO Unsigned16 - ro



● Parámetro de destino p8851[0] => 16 bits del búfer de emisión (ver la figura siguiente, donde el parámetro de destino de la palabra de estado CBC está destacado en color).

Figura 3-29 Sección del esquema de funciones del búfer de emisión

Nota Ahora puede interconectar los objetos de datos de proceso mencionados a continuación.



Palabra de estado CBC (PZD 1 16 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro p para la palabra de estado CBC que debe interconectarse con el correspondiente origen.

Tabla 3- 19 Interconexión de la palabra de estado CBC

Objetivo (destino) PZD 1

Origen Significado

p8851 [0] r8784 Palabra de estado CBC

Para la palabra de estado CBC se interconecta el parámetro p p8851 [0] con el parámetro r r8784. Para ello: 1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > botón derecho del ratón > Experto

> Lista de experto, "busque" el parámetro p p8851 [0]. 2. Interconecte el parámetro p8851 [0] = PZD 1 con los parámetros r correspondientes

r8784.

Velocidad real (PZD 2 + 3 32 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro p para la velocidad real que debe interconectarse con el correspondiente origen.

Tabla 3- 20 Interconexión de la velocidad real

Objetivo (destino) PZD 2 + 3

Origen Significado

p8861 [1] r0063 Velocidad real

Para la velocidad real se interconecta el parámetro p p8861 [1] con el parámetro r r0063. Para ello: 1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > botón derecho del ratón > Experto

> Lista de experto, "busque" el parámetro p p8861 [1]. 2. Interconecte el parámetro p8861 [1] = PZD 2 + 3 con los parámetros r correspondientes

r0063.



Par real (PZD 4 16 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro p para el par real que debe interconectarse con el correspondiente origen.

Tabla 3- 21 Interconexión del par real

Objetivo (destino) PZD 4

Origen Significado

p8851 [3] r0080 Valor real del par

Para la velocidad real se interconecta el parámetro p p8851 [3] con el parámetro r r0080. Para ello: 1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > botón derecho del ratón > Experto

> Lista de experto, "busque" el parámetro p p8851 [3]. 2. Interconecte el parámetro p8851 [3] = PZD 4 con los parámetros r correspondientes

r0080.

Valor real de posición (PZD 5 + 6 32 bits) En la tabla siguiente se indica el parámetro p para el valor real de posición que debe interconectarse con el correspondiente origen.

Tabla 3- 22 Interconexión del valor real de posición

Objetivo (destino) PZD 5 + 6

Origen Significado

p8861 [4] r0482 Valor real de posición

Para el valor real de posición se interconecta el parámetro p p8851 [3] con el parámetro r r0482. Para ello: 1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 > botón derecho del ratón > Experto

> Lista de experto, "busque" el parámetro p p8861 [4]. 2. Interconecte el parámetro p8861 [4] = PZD 5 + 6 con los parámetros r correspondientes

r0482 [0…2] para el encóder correspondiente.

3.6.2.3 Interconexión de otro objeto de accionamiento

Pasos de manejo Para interconectar el siguiente objeto de accionamiento (Single Motor Module 2) se repiten los pasos descritos en los capítulos "Interconectar telegramas de transferencia del búfer de recepción" e "Interconectar telegramas de transferencia del búfer de emisión". Para realizar los pasos, en el navegador de proyecto debe seleccionarse Accionamiento_2, etc.

Puesta en marcha 3.7 Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de accionamiento


3.7 Cargar y guardar proyectos en el PC/PG en el servicio ONLINE de la unidad de accionamiento






accionamiento

Requisitos Se encuentra en el servicio ONLINE de STARTER y ha realizado los pasos para la primera puesta en marcha.



Pasos de manejo Para guardar en el PC/PG los datos del proyecto STARTER configurados ONLINE, haga lo siguiente: 1. En el navegador de proyectos, marque la Unidad de accionamiento_126. Haga clic en la

tecla de función Cargar en la PG (ver figura siguiente).

Figura 3-30 Tecla de función Cargar en la PG

2. Haga clic sucesivamente en lo siguiente: – Sí, a la pregunta "¿Está seguro?"; empieza la carga. – Aceptar, en la pantalla de diálogo "Los datos se han cargado sin errores".

3. Haga clic en la tecla de función Separar del sistema de destino. 4. Si aparecen preguntas, responda lo siguiente:

– Cambios en la unidad de accionamiento... – Guardar datos, para SERVO_3. – Aceptar, cuando aparezca el mensaje "La copia de RAM en ROM se ha realizado

correctamente". – Sí, cuando aparezca el mensaje "Los datos se cargarán en la PG, ¿está seguro?". – Aceptar, cuando aparezca el mensaje "Los datos se han cargado sin errores en la PG". – Guardar datos, para SERVO_4. – Aceptar, cuando aparezca el mensaje "La copia de RAM en ROM se ha realizado

correctamente". – Sí, cuando aparezca el mensaje "Los datos se cargarán en la PG, ¿está seguro?". – Aceptar, cuando aparezca el mensaje "Los datos se han cargado sin errores en la PG".



5. STARTER se encuentra en servicio OFFLINE. 6. Haga clic en Proyecto > Guardar como...

Nota La primera puesta en marcha de la interfaz CANopen ha concluido.


Ejemplos 44.1 Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la

velocidad real

Introducción El acceso al objeto Target Velocity de CANopen se realiza con ayuda de la transferencia PDO o SDO. De manera predeterminada, el valor del parámetro r8796 (vista SINAMICS) se indica en incrementos/segundo.

Nota El parámetro corresponde al objeto CANopen 60FF hex + 800 hex * x (x: número de accionamiento 0 ... 7).

Para especificar la consigna de velocidad y evaluar la velocidad real hay que tener en cuenta los siguientes parámetros: ● p8798 = factor de conversión de velocidad CBC

Este parámetro corresponde al objeto CANopen 6094 hex. El factor convierte la unidad de velocidad deseada a la unidad de velocidad interna (r/s). Con el ajuste de fábrica, la unidad de velocidad para CANopen es: – con encóder -> incrementos/segundo; – sin encóder -> revoluciones/minuto. La velocidad interna se calcula de la manera siguiente:

● Con encóder

– p0408 = n.º de impulsos – p0418 = resolución fina

Ejemplos 4.1 Especificación de la consigna de velocidad y evaluación de la velocidad real


Consigna de velocidad ● Con encóder

El valor que se envía en el bus se calcula de la manera siguiente:

Si la velocidad de consigna es, p. ej., 3000 r/min, en el bus a SINAMICS debe enviarse el siguiente valor, para un encóder con un número de impulsos de 2048 y una resolución fina de 11:

● Sin encóder

Velocidad real La velocidad real se calcula de la siguiente manera: ● Con encóder

● Sin encóder

Nota Hay que tener en cuenta que "Sin encóder" no se refiere a modos de operación como regulación de velocidad sin encóder (p1300 = 20) o regulación de par sin encóder (p1300 = 22), en los que sí se pone en funcionamiento un encóder.

Ejemplos 4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real


4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real

Introducción El acceso al objeto Target Torque de CANopen se realiza con ayuda de la transferencia PDO o SDO. De manera predeterminada, el valor del parámetro r8797 se indica en tanto por mil (1/1000).

Nota El parámetro corresponde al objeto CANopen 6071 hex + 800 hex * x (x: número de accionamiento 0 ... 7).

Para especificar la consigna de par y evaluar el par real hay que tener en cuenta los siguientes parámetros: ● p0333 = par asignado del motor

Consigna de par El valor que se envía en el bus se calcula de la manera siguiente:

Par real El par real se calcula de la siguiente manera:

Ejemplos 4.2 Especificación de la consigna de par y evaluación del par real



Diagnóstico 5

Contenido del capítulo CANopen permite la detección, descripción y señalización normalizadas de fallos de equipo a través de los siguientes dispositivos: ● Un objeto de alarma por unidad de accionamiento (objeto Emergency). ● Una lista de errores interna del dispositivo ("Predefined Error-Field"). ● Un registro de fallos ("Error Register").

Nota Ver también las normas: - CiA DS-301 V4.01 (Application Layer and Communication Profile) - CiA DS-402 V2.0 (Device Profile for Drives and Motion Control)

5.1 Objeto de alarma (objeto Emergency)

Introducción Para cada unidad de accionamiento, a través del objeto de alarma de 8 bytes con alta prioridad (objeto Emergency, aviso de error) se señalizan estados de error. Los parámetros correspondientes se encuentran: ● en los índices 1014 hex (COB-ID EMCY) y 1015 hex (Inhibit Time EMCY) de la lista de

objetos; ● en SINAMICS, en el parámetro p8603 de la Control Unit. Después de producirse un error, en el identificador ajustado en el objeto 1014 hex se envía un telegrama de fallo (telegrama Emergency). Cada error tiene asignado un código de error en CANopen, y estos códigos se clasifican a su vez en errores de intensidad, errores de tensión, etc.

Diagnóstico 5.2 Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field")


Telegrama Emergency Cuando se produce un error, la unidad de accionamiento CANopen envía automáticamente un mensaje Emergency de manera asíncrona. El mensaje Emergency está estructurado de la manera siguiente (ver la tabla siguiente). Tabla 5- 1 Estructura del telegrama Emergency Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 CANopen Errorcode CANopen

Error Register

Número de fallo SINAMICS

Número de objeto de acciona-miento

reservado reservado

En los bytes 0 y 1 se encuentra el CANopen Errorcode (ver capítulo siguiente). En el byte 2 se encuentran los códigos para el CANopen Error Register (ver capítulo siguiente). En el byte 5 se encuentra el número del objeto de accionamiento de donde procede el error. Las alarmas que no causan una desconexión tampoco provocan un mensaje Emergency, sino que tan solo se indican en la palabra de estado a través del bit de alarma o del bit de fallo. Los fallos sí provocan un mensaje Emergency y causan la desconexión de los accionamientos. En ese caso, el maestro puede leer la alarma o el fallo en un tiempo de bus libre. El telegrama de fallo puede suprimirse seteando el bit 31 en el objeto 1014 hex.

5.2 Lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field")

Introducción La lista de fallos interna de la unidad de accionamiento ("Predefined Error-Field") se puede leer a través de ● índice 1003 hex de la lista de objetos; ● parámetro SINAMICS p8611 de la Control Unit. Esta lista contiene todos los fallos diagnosticados en una unidad de accionamiento y no confirmados, así como las alarmas pendientes del rango de números de alarma CANopen A8700-A8799. Los fallos se describen con un código de fallo (Errorcode) y una información adicional específica del equipo en el orden cronológico de su aparición. En cuanto se confirma un fallo o se elimina una alarma, estos se borran de la lista de fallos interna de la unidad de accionamiento.

Nota Los fallos cuya causa se ha eliminado y solo están pendientes de confirmación ya no se encuentran en el Predefined Error-Field. Estos fallos todavía se pueden consultar en el parámetro r0945.

Escribiendo el subíndice 0, así como con el índice 1003 hex de la lista de objetos y con el parámetro p8611 con el valor 0, se confirman todos los objetos de accionamiento de la CU seleccionada. La siguiente tabla describe el CANopen Errorcode que se evalúa con SINAMICS (en el byte 0/1 del telegrama Emergency).

Diagnóstico 5.3 Registro de fallos ("Error Register")


Tabla 5- 2 CANopen Errorcode

CANopen Errorcode

Significado Provocado por SINAMICS

8110 hex Desbordamiento CAN, mensaje perdido

CBC: pérdida de telegrama (A8751) [alarma]

8120 hex CAN Error Passive CBC: superado el número de fallos Error Passive (A8752) [alarma]

8130 hex CAN Life Guard Error CBC: comunicación errónea, valor de alarma 2 F8700(A) [fallo/alarma]

1000 hex CAN Error 1 Resto de fallos SINAMICS 1001 hex CAN Error 2 Resto de alarmas CANopen en el rango de números de

alarma A8700 hasta A8799

Nota Para el resto de alarmas SINAMICS no se envía un telegrama Emergency.

5.3 Registro de fallos ("Error Register")

Introducción El registro de fallo de 1 byte ("Error Register") puede leerse a través de ● índice 1001 hex de la lista de objetos; ● parámetro SINAMICS p8601 de la Control Unit. Por medio del registro se indica la presencia de un fallo en la unidad de accionamiento, así como el tipo de fallo. La siguiente tabla describe el CANopen Error Register que se evalúa con SINAMICS (en los bytes 1 y 2 del telegrama Emergency).

Tabla 5- 3 Error Register

Error Register Significado Provocado por SINAMICS Bit 0 generic error Se setea para cada alarma detectada por CAN. Bit 4 communication error Se setea para las alarmas de comunicación CAN, es

decir, para las alarmas comprendidas en el rango A08700-A08799.

Bit 7 manufacturer error Se setea para todos los errores SINAMICS que están fuera del rango de número de alarma para la comunicación CAN.

Diagnóstico 5.3 Registro de fallos ("Error Register")



Objetos de comunicación 6

Contenido del capítulo En este capítulo se relacionan en forma de tabla los objetos (valores de datos) que se utilizan en SINAMICS para la comunicación a través de la interfaz CANopen. Se trata de: ● Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento ● Objetos de comunicación en función del accionamiento ● Objetos específicos del fabricante ● Objetos del perfil de accionamiento DSP402 Los objetos se encuentran en una lista de objetos.

Consulte también Lista de objetos CANopen (Página 22)

6.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento

Vista general En la tabla siguiente se relacionan los objetos con el índice de cada objeto de comunicación de la Control Unit independiente del accionamiento. En la columna "Parámetros SINAMICS" se indican los rangos de parámetros correspondientes de SINAMICS.

Tabla 6- 1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento

Índice OV (hex)

Subíndice (hex)



De escritura/ lectura

1000 Device type r8600 SDO Unsigned32 – ro 1001 Error register r8601 SDO Unsigned8 – ro 1003 0...52 hex Predefined error

field p8611 [0...82]

SDO Unsigned32 0 rw

0 Number of errors p8611.0 SDO Unsigned32 0 rw 1 Number of module p8611.1 SDO Unsigned32 0 rw 2 Número de errores

módulo 1 p8611.2 SDO Unsigned32 0 rw

3-A Standard error field 1er módulo

p8611.3-p8611.10

SDO Unsigned32 0 rw

B Número de errores módulo 2

p8611.11 SDO Unsigned32 0 rw

Objetos de comunicación 6.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento


Índice OV (hex)

Subíndice (hex)




C-13 Standard error field 2º módulo

p8611.12-p8611.19

SDO Unsigned32 0 rw

14 Número de errores módulo 3


15-1C Standard error field 3er módulo

p8611.21-p8611.28

SDO Unsigned32 0 rw

1D Número de errores módulo 4


1E-25 Standard error field 4º módulo

p8611.30-p8611.37

SDO Unsigned32 0 rw



27-2E Standard error field 5º módulo

p8611.39-p8611.46

SDO Unsigned32 0 rw

2F Número de errores módulo 6


30-37 Standard error field 6º módulo

p8611.48-p8611.55

SDO Unsigned32 0 rw




p8611.57-p8611.64

SDO Unsigned32 0 rw




p8611.66-p8611.73

SDO Unsigned32 0 rw

4A-52 NOP p8611.74-p8611.82

SDO Unsigned32 0 rw

1005 COB ID SYNC p8602.0 SDO Unsigned32 128 rw 1006 Communication

cycle period p8602.1 SDO Unsigned32 128 rw

1008 Manufacturer device name

SDO

100A Manufacturer software version

r0018 SDO Unsigned32 – ro

100C Guard Time p8604.0 SDO Unsigned16 0 rw 100D Life time factor p8604.1 SDO Unsigned16 0 rw 1010 Store parameters p0977 SDO Unsigned16 0 rw 0 Largest subindex

supported SDO

1 Save all parameters p0977 SDO Unsigned16 0 rw 2 Save

communication parameters (0x1000-0x1fff)

p0977 SDO Unsigned16 0 rw

Objetos de comunicación 6.1 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento


Índice OV (hex)

Subíndice (hex)




3 Save application related parameters (0x6000-0x9fff)


1011 Restore default parameters


0 Largest subindex supported

SDO

1 Restore all default parameters


2 Restore communication default parameters (0x1000-0x1fff)


3 Restore application default parameters (0x6000-0x9fff)


1014 COB ID Emergency p8603.0 SDO Unsigned32 0 rw 1017 Producer Heartbeat

Time p8606 SDO Unsigned16 0 rw

1018 Identy Object r8607[0...3] Unsigned32 – ro 0 Number of entries SDO 1 Vendor ID r8607.0 SDO Unsigned32 – ro 2 Product code r8607.1 SDO Unsigned32 – ro 3 Revision number r8607.2 SDO Unsigned32 – ro 4 Serial number r8607.3 SDO Unsigned32 0 ro 1027 Module List 0 Number of entries r0102 SDO Unsigned16 – ro 1-8 Module ID p0107

[0...15] SDO Integer16 0 rw

1029 Error behaviour 0 No of error classes SDO 1 Communication

Error p8609.0 SDO Unsigned32 1 rw

2 Device profile or manufacturer specific error


1200 1st server SDO parameter

0 Number of entries SDO 1 COB-ID Client ->

Server (rx) r8610.0 SDO Unsigned32 – ro

2 COB-ID Server -> Client (tx)

r8610.1 SDO Unsigned32 – ro

41AE Baudrate selection p8622 SDO Integer16 6 (20 kbits/s)

rw

Objetos de comunicación 6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento


Índice OV (hex)

Subíndice (hex)




41B6 Virtual Objects p8630 [0...2]

SDO Unsigned16 rw

0 Axe number p8630.0 Unsigned16 1 rw 1 Sub Index Range p8630.1 Unsigned16 0 rw 2 Parameter Range p8630.2 Unsigned16 0 rw

6.2 Objetos de comunicación en función del accionamiento

Introducción Por cada accionamiento se pueden parametrizar ocho PDO de emisión y otros ocho de recepción, de forma que no se supere la suma total de 25 PDO (canales). Cada PDO incluye: ● parámetros de comunicación; ● parámetros de mapeado (máx. 8 bytes/4 palabras/64 bits).

Regla En las tablas siguientes se ha marcado en negrita el primer PDO como ejemplo de homogeneidad de los parámetros de comunicación y de mapeado para un PDO. En la columna "Predefined Connection Set" están introducidos los valores predefinidos del "Predefined Connection Set".



6.2.1 Tabla Objetos de comunicación para PDO de recepción

Vista general En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el índice de cada objeto de comunicación en función del accionamiento para los PDO de recepción del primer objeto de accionamiento.

Tabla 6- 2 Objetos de comunicación en función del accionamiento para PDO de recepción

Índice OV (hex)

Subíndice (hex)



Predefined Connection Set


1400 Receive PDO 1 Communication Parameter


SDO Unsigned8 2 ro

1 COB ID used by PDO

p8700.0 SDO Unsigned32 200 hex + Node–ID

rw

2 Transmission type p8700.1 SDO Unsigned8 FE hex rw 1401 Receive PDO 2

Communication Parameter


SDO Unsigned8 2 ro



rw




SDO Unsigned8 2 ro



rw




SDO Unsigned8 2 ro



rw




SDO Unsigned8 2 ro



Índice OV (hex)

Subíndice (hex)






p8704.0 SDO Unsigned32 C000 06E0 hex rw




SDO Unsigned8 2 ro






SDO Unsigned8 2 ro






SDO Unsigned8 2 ro




mapping Parameter

0 Number of mapped application Objects in PDO

SDO Unsigned8 1 ro

1 PDO mapping for the first application object to be mapped

p8710.0 SDO Unsigned32 6040 hex rw

2 PDO mapping for the second application object to be mapped


3 PDO mapping for the third application object to be mapped


4 PDO mapping for the fourth application object to be mapped




Índice OV (hex)

Subíndice (hex)





1601 Receive PDO 2 mapping Parameter


SDO Unsigned8 2 ro




p8711.1 SDO Unsigned32 60FF hex rw







SDO Unsigned8 2 ro











SDO Unsigned8 3 ro





Índice OV (hex)

Subíndice (hex)






p8713.1 SDO Unsigned32 60FF hex rw







SDO Unsigned8 0 ro











SDO Unsigned8 0 ro











Índice OV (hex)

Subíndice (hex)







SDO Unsigned8 0 ro











SDO Unsigned8 0 ro









Nota Cada accionamiento adicional empieza con la descripción en un offset de 40 hex.



6.2.2 Tabla Objetos de comunicación para PDO de emisión

Vista general En la tabla siguiente se muestra la lista de objetos con el índice de cada objeto de comunicación en función del accionamiento para los PDO de emisión del primer objeto de accionamiento.

Tabla 6- 3 Objetos de comunicación en función del accionamiento para los PDO de emisión

Índice OV (hex)

Subíndice (hex)


Transmisión Tipo de datos Predefined Connection Set


1800 Transmit PDO 1 Communication Parameter


SDO Unsigned8 5 ro



rw

2 Transmission type p8720.1 SDO Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p8720.2 SDO Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p8720.3 SDO Unsigned8 3 rw 5 Event timer p8720.4 SDO Unsigned16 0 rw 1801 Transmit PDO 2



SDO Unsigned8 5 ro



rw




SDO Unsigned8 5



rw

2 Transmission type p8722.1 SDO Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p8722.2 SDO Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p8722.3 SDO Unsigned8 0 rw 5 Event timer p8722.4 SDO Unsigned16 0 rw



Índice OV (hex)

Subíndice (hex)






SDO Unsigned8 5 ro



rw




SDO Unsigned8 5 ro






SDO Unsigned8 5 ro






SDO Unsigned8 5 ro



2 Transmission type p8726.1 SDO Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p8726.2 SDO Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p8726.3 SDO Unsigned8 0 rw 5 Event timer p8726.4 SDO Unsigned16 0 rw



Índice OV (hex)

Subíndice (hex)






SDO Unsigned8 5 ro



2 Transmission type p8727.1 SDO Unsigned8 FE hex rw 3 Inhibit time p8727.2 SDO Unsigned16 0 rw 4 Compatibility entry p8727.3 SDO Unsigned8 0 rw 5 Event timer p8727.4 SDO Unsigned16 0 rw 1A00 Transmit PDO 1

mapping Parameter


SDO Unsigned8 1 ro









1A01 Transmit PDO 2 mapping Parameter


SDO Unsigned8 2 ro




p8731.1 SDO Unsigned32 606C hex rw



Índice OV (hex)

Subíndice (hex)










SDO Unsigned8 2 ro











SDO Unsigned8 2 ro









Índice OV (hex)

Subíndice (hex)








SDO Unsigned8 0 ro











SDO Unsigned8 0 ro












Índice OV (hex)

Subíndice (hex)





SDO Unsigned8 0 ro











SDO Unsigned8 0 ro









Nota Cada accionamiento adicional empieza con la descripción en un offset de 40 hex.

Objetos de comunicación 6.3 Objetos libres


6.3 Objetos libres Índice OV (hex) Descripción Tipo de datos por

PZD Valores predefinidos


5800 a 580F 16 datos de proceso de recepción interconectables

Integer16 0 rw

5810 a 581F 16 datos de proceso de emisión interconectables

Integer16 0 ro

5820 a 5827 8 datos de proceso de recepción interconectables

Integer32 0 rw

5828 a 582F reservado 5830 a 5837 8 datos de

proceso de emisión interconectables

Integer32 0 ro

5838 a 5879 reservado

Nota Los "objetos libres" para otros objetos de accionamiento se forman sumando el offset de 80 hex a los números de objeto de los objetos interconectables libremente. Por ejemplo: el objeto de accionamiento 2 empieza en 5880 hex.

Es posible interconectar cualquier objeto de datos de proceso a través de palabras simples/dobles de recepción/emisión del búfer de recepción y de emisión. Normalización de los datos de proceso de los objetos libres: ● 16 bits (palabra): 4000 hex corresponde al 100% ● 32 bits (palabra): 4000000 hex corresponde al 100% Si se trata de un valor de temperatura en un dato de proceso, la normalización de los objetos libres es como se indica a continuación: ● 16 bits (palabra): 4000 hex corresponde a 100 °C ● 32 bits (palabra): 4000000 hex corresponde a 100 °C

Consulte también Objetos libres (Página 27)

Objetos de comunicación 6.4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402


6.4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402

Vista general En la tabla siguiente se enuncia la lista de objetos con el índice de cada objeto para los accionamientos. En la columna "Parámetros SINAMICS" se indican los rangos de parámetros correspondientes de SINAMICS S120. Actualmente, CANopen con SINAMICS S120 admite el Profile Velocity Mode.

Tabla 6- 4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402

Índice OV (hex)

Subíndice (hex)




Predefinitions 67FF Single Device Type SDO Common Entries in the Object dictionary 6007 Abort connection

option code p8641 SDO Integer32 0 rw

6502 Supported drive modes

SDO Integer32

6504 Drive manufacturer SDO String Device Control 6040 controlword p8890 PDO/SDO Unsigned16 – rw 1) 6041 statusword r8784 PDO/SDO Unsigned16 – ro 6060 Modes of operation p1300 SDO Integer16 – rw 6061 Modes of operation

display p1300 SDO Integer16 – rw

Factor Group 6094 velocity encoder

factor

01 velocity encoder factor numerator

SDO Integer32

02 velocity encoder factor denumerator

SDO Integer32

Profile Position Mode 6083 profile acceleration p1082/p1120 SDO 6084 profile deceleration P1082/p1121 SDO 0 0 0 6085 quick Stop

deceleration P1082/p1135 SDO 0 0 0

6086 motion profile type p1115/p1113 SDO Profile Velocity Mode 6069 Velocity sensor

actual value r0061 SDO/PDO Integer32 – ro

6063 Valor real de posición

r0482 SDO/PDO Integer32 – ro

606B Velocity demand value


Objetos de comunicación 6.4 Objetos del perfil de accionamiento DSP402


Índice OV (hex)

Subíndice (hex)




606C Velocity actual value Velocidad real


6071 Target torque Par de consigna

p1513[0] SDO/PDO Integer16 – rw 1)

6072 max torque P1520/P1521 SDO 0 0 0 6074 Torque demand

value Par real


60FF Target velocity Velocidad de consigna

Sin generador de rampa -> p1155[0] Con generador de rampa -> p1070

SDO/PDO Integer32 – rw 1)

1) El acceso a SDO no es posible hasta que los objetos y la interconexión BICO se hayan mapeado en parámetros r.

Nota Con un offset de 800 hex se describen los respectivos objetos de accionamiento de los otros objetos de accionamiento SINAMICS del perfil de accionamiento.


Parámetros, fallos y alarmas, términos A

Contenido del capítulo

Nota Todos los parámetros, fallos, alarmas y esquemas de funciones de CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS están descritos en el manual de listas /LH1/ de SINAMICS S.

A.1 Glosario

Accionamiento Un accionamiento es el conjunto compuesto de motor (eléctrico o hidráulico), actuador (convertidor, válvula), regulación, sistema de medida y alimentación (fuente de alimentación, acumulador de presión). En accionamientos eléctricos se distingue entre los convertidores de frecuencia y onduladores. En el sistema de convertidor (p. ej.: -> "MICROMASTER 4") están reunidos, desde el punto de vista del usuario, la unidad de alimentación, el actuador y la regulación en un equipo; en el sistema de ondulador (p. ej.: -> "SINAMICS S"), la alimentación se ejecuta mediante -> "Line Module", realizando un circuito intermedio al cual se conectan los -> "onduladores" (-> "Motor Modules"). La regulación (-> "Control Unit") está alojada en un equipo separado y conectada a través de -> "DRIVE-CLiQ" con los demás componentes.

Active Line Module Unidad de alimentación/realimentación regulada y autoconmutada (con -> "IGBT" en el sentido de alimentación y realimentación) que suministra la tensión DC del circuito intermedio para los -> "Motor Modules".

Alimentación Unidad de entrada de un sistema de convertidor que generara corriente continua para el circuito intermedio para alimentar uno o varios -> "Motor Modules", incluidos todos los componentes necesarios para este fin como -> "Line Modules", fusibles, bobinas, filtros de red y firmware, así como, en caso de necesidad, recursos de cálculo proporcionales en una -> "Control Unit".

Parámetros, fallos y alarmas, términos A.1 Glosario


Basic Infeed Funcionalidad global de una alimentación con -> "Basic Line Module", incluyendo los componentes adicionales necesarios (filtros, aparellaje, etc.).

Basic Line Module Unidad de alimentación no regulada (puente de diodos o puente de tiristores, sin realimentación) para rectificar la tensión de red para el -> "Circuito intermedio".

Componente de accionamiento Componente de hardware conectado a una -> "Control Unit" a través de -> "DRIVE-CLiQ" o de otra forma. Componentes de accionamiento son, p. ej.: -> "Motor Modules", -> "Line Modules", -> "Motores", -> "Sensor Modules" y -> "Terminal Modules". La disposición completa de una Control Unit con los componentes de accionamiento conectados se denomina -> "Unidad de accionamiento".

Control Unit Módulo de regulación central en el cual están realizadas las funciones de regulación y control para uno o varios -> "SINAMICS" -> "Line Modules" o -> "Motor Modules". Existen tres tipos de Control Unit: - Control Unit SINAMICS, p. ej.: -> "CU320". - Control Unit SIMOTION, p. ej.: -> "D425" y -> "D435". - Control Unit SINUMERIK solution line, p. ej.: "NCU710", "NCU720" y "NCU730".

Double Motor Module En un Double Motor Module se pueden conectar y utilizar dos motores. Ver -> "Motor Module" -> "Single Motor Module". Nombre anterior: -> "Módulo de dos ejes".

DRIVE-CLiQ Abreviatura de "Drive Component Link with IQ". Sistema de comunicación para la conexión de los distintos componentes de un sistema de accionamiento SINAMICS, p. ej., -> "Control Unit", -> "Line Modules", -> "Motor Modules", -> "Motores" y encóders de velocidad/posición. En cuanto al hardware, DRIVE-CLiQ está basado en el estándar Industrial Ethernet con cables de par trenzado. Adicionalmente a las señales de transmisión y de recepción, también la alimentación de +24 V se pone a disposición a través de la línea DRIVE-CLiQ.



Encóder Un encóder es un sistema de medida que mide la velocidad de giro real y/o las posiciones angulares o lineales y los entrega para su procesamiento electrónico. En función de la ejecución mecánica, los encóders se pueden integrar en el -> "Motor" (-> "Encóder en motor") o incorporarse al sistema mecánico externo (-> "Encóder externo"). En función del tipo de movimiento, se distingue entre encóders rotatorios y translatorios (p. ej.: -> "Regla de medida"). Según cómo entreguen los valores medidos se distingue entre -> "Encóders absolutos" (codificadores) y -> "Encóders incrementales". Ver -> "Encóder incremental TTL/HTL" -> "Encóder incremental sen/cos 1 Vpp" -> "Resólver".

Encóder del motor -> "Encóder" incorporado o adosado al motor (p. ej.: -> "Resólver", -> "Encóder incremental TTL/HTL" o -> "Encóder incremental sen/cos 1 Vpp"). El encóder sirve para captar la velocidad de giro del motor. En motores síncronos, se utiliza adicionalmente para captar el ángulo de posición del rotor (el ángulo de conmutación para las corrientes de motor). En accionamientos sin -> "Sistema de medida directa de posición" adicional, se utiliza también como -> "Encóder de posición" para la regulación de posición. Además de los encóders en motor existen los -> "Encóders externos" para la -> "Captación de posición directa".

Encóder externo Encóder de posición que no se encuentra montado en el -> "Motor", sino directamente en la máquina accionada o en un órgano mecánico intermedio. El encóder externo (ver -> "Encóder para incorporar") se utiliza para la -> "Captación directa de posición".

Grupo de accionamientos Un grupo de accionamientos se compone de una -> "Control Unit" y de los -> "Motor Modules" y -> "Line Modules" conectados a través de -> "DRIVE-CLiQ".

Line Module Un Line Module es una etapa de potencia que genera a partir de una tensión de red trifásica la tensión de circuito intermedio para uno o varios -> "Motor Modules". En SINAMICS existen los siguientes tres tipos de Line Modules: -> "Basic Line Module", -> "Smart Line Module" y -> "Active Line Module". La función global de una unidad de alimentación, incluidos los componentes adicionales necesarios tales como -> "Bobina de red", potencia de cálculo proporcional en una -> "Control Unit", aparatos de distribución, etc., se denomina -> "Basic Infeed", -> "Smart Infeed" y -> "Active Infeed".



Motor Los motores eléctricos que pueden ser controlados por -> "SINAMICS" se dividen someramente tomando como base el sentido de movimiento en rotatorios y lineales y, tomando como base su principio de funcionamiento electromagnético, en síncronos y asíncronos. En SINAMICS, los motores se conectan a un -> "Motor Module". Ver -> "Motor síncrono" -> "Motor asíncrono" -> "Motor incorporado" -> "Encóder en motor" -> "Encóder externo" -> "Motor ajeno".

Motor Module Un Motor Module es una etapa de potencia (ondulador DC-AC) que suministra la energía para los motores conectados. El suministro de energía tiene lugar a través del -> "Circuito intermedio" de la -> "Unidad de accionamiento". Un Motor Module se tiene que conectar a través de -> "DRIVE-CLiQ" con una -> "Control Unit" en la cual se encuentran consignadas las funciones de control y regulación para el Motor Module. Existen -> "Single Motor Modules" y -> "Double Motor Modules".

Objeto de accionamiento Un objeto de accionamiento es una funcionalidad de software autónoma que dispone de sus propios -> "Parámetros" y, dado el caso, también de sus propios -> "Fallos" y -> "Alarmas". Los objetos de accionamiento pueden existir como estándar (p. ej.: On Board I/O) o crearse una vez (p. ej.: -> "Terminal Board" 30, TB30) o varias veces (p. ej.: -> "Servorregulación"). Cada objeto de accionamiento suele tener su propia ventana para su parametrización y diagnóstico.

Option Slot Slot para una tarjeta opcional (p. ej.: en la -> "Control Unit").

Palabra de estado Palabra de -> "datos de proceso" con codificación por bits transmitida cíclicamente por -> "PROFIdrive" para registrar los estados de accionamiento.

Palabra de mando Palabra de -> "datos de proceso" con codificación por bits transmitida cíclicamente por -> "PROFIdrive" para el control de los estados de accionamiento.

Parámetros Magnitud variable dentro del sistema de accionamiento que el usuario puede leer y, en parte, también escribir. En -> "SINAMICS", un parámetro cumple todas las especificaciones definidas para los parámetros de accionamiento en el perfil -> "PROFIdrive". Ver -> "Parámetros observables" -> "Parámetros ajustables".



Parámetros de accionamiento Parámetros de un eje de accionamiento que contienen, p. ej., los parámetros de los reguladores correspondientes y los datos de motor y de encóder. A diferencia de ellos, los parámetros de las funciones tecnológicas superiores (posicionar, generador de rampa) se denominan -> "Parámetros de aplicación". Ver -> "Sistema de unidades básico".

PROFIBUS Bus de campo normalizado en IEC 61158, partes 2 a 6. El "DP" anexado anteriormente se suprime, dado que PROFIBUS FMS no está normalizado y PROFIBUS PA (de Process Automation) forma ahora parte del -> "PROFIBUS general".

Regulación vectorial La regulación vectorial (regulación orientada al campo) es un modo de regulación de alto nivel para máquinas asíncronas. Su base es un cálculo de modelo exacto del motor y de dos componentes de intensidad que reproducen el flujo y el par a nivel del software, haciendo que sean regulables con precisión. Esto permite cumplir y limitar las velocidades de giro y pares especificados de forma exacta y con una buena dinámica. La regulación vectorial existe en dos versiones: como regulación de frecuencia (-> "Regulación vectorial sin encóder") y como regulación de velocidad de giro/par con realimentación de velocidad (-> "Encóder").

Sensor Module Módulo de hardware para la evaluación de señales del encóder de velocidad/posición y el suministro de los valores reales determinados como valores numéricos en un -> "conector hembra DRIVE-CLiQ". Existen 2 variantes mecánicas de Sensor Module: - SMCxx = Sensor Module Cabinet-Mounted = Sensor Module para el montaje abrochado en el armario eléctrico. - SME = Sensor Module Externally Mounted = Sensor Module con un grado de protección elevado para el montaje fuera del armario eléctrico.

Servoaccionamiento Un servoaccionamiento eléctrico se compone de un motor, un -> "Motor Module" y una -> "Servorregulación", así como, en la mayoría de los casos, de un -> "Encóder" de velocidad y de posición. Los servoaccionamientos eléctricos trabajan por lo general de forma muy precisa y con una dinámica elevada. Son aptos para tiempos de ciclo hasta por debajo de 100 ms. Frecuentemente tienen una capacidad de sobrecarga de corta duración muy elevada y permiten así unos procesos de aceleración extremadamente rápidos. Los servoaccionamientos existen como accionamientos rotatorios y lineales. Servoaccionamientos se utilizan, p. ej., en los ramos de máquinas-herramienta, robótica y máquinas de embalar.



Servorregulación Este modo de regulación permite para -> "Motores" con -> "Encóder en motor" un funcionamiento de alta -> "Precisión" y -> "Dinámica". Además de la regulación de velocidad puede estar contenida una regulación de posición.

Sistema de accionamiento Un sistema de accionamiento es el conjunto de los componentes pertenecientes a un accionamiento de una familia de productos, p. ej., SINAMICS. Un sistema de accionamiento comprende, p. ej.: -> "Line Modules", -> "Motor Modules", -> "Encóders", -> "Motores", -> "Terminal Modules" y -> "Sensor Modules", así como componentes complementarios tales como bobinas, filtros, cables, etc. Ver -> "Unidad de accionamiento".

SITOP power Componente para la -> "Alimentación de electrónica de control". Ejemplo: tensión continua de 24 V

Smart Line Module Unidad de alimentación/realimentación no regulada con puente de diodos para la alimentación y con realimentación a prueba de vuelcos conmutada por la red a través de -> "IGBT". El Smart Line Module suministra la corriente continua para el circuito intermedio para los -> "Motor Modules".

Tarjeta CompactFlash Tarjeta de memoria para el almacenamiento no volátil del software de accionamiento y sus correspondientes -> "Parámetros". La tarjeta de memoria se puede enchufar desde el exterior en la -> "Control Unit".

Tarjeta de memoria Tarjeta de memoria externa para el almacenamiento no volátil del software de accionamiento y sus correspondientes -> "Parámetros". La tarjeta de memoria se puede enchufar desde el exterior en la -> "Control Unit". Según el equipo pueden utilizarse diferentes tipos de tarjeta -> Tarjeta SD, Tarjeta MMC, "Tarjeta CompactFlash".

Unidad de accionamiento Conjunto de todos los componentes conectados a través de -> "DRIVE-CLiQ" que se necesitan para realizar una tarea de accionamiento: -> "Motor Module" -> "Control Unit" -> "Line Module", así como el -> "Firmware" necesario y los -> "Motores", pero sin componentes complementarios como filtros y bobinas. En una unidad de accionamiento pueden estar realizados varios -> "Accionamientos". Ver -> "Sistema de accionamiento".


Índice alfabético

A Accionamiento, 151 Active Line Module, 151 Alimentación, 151 Área de trabajo, 64 Asistencia, 7

B Basic Infeed, 152 Basic Line Module, 152 Bus CAN Tiempo de muestreo, 54

C CAL, 16 CAN, 54

CANopen, 16 controlador CAN, 16 identificador CAN, 16 interfaz CANopen, 19

Canal, 16 Canal de consigna

con, 84 sin, 84

CANopen regulación vectorial, 54 servorregulación, 54

CANopen Device Machine, 47 CBC10, 19, 56, 60 CiA, 16 CMS, 17 COB, 17

COB-ID, 17 identificador COB, 17

Códigos de cancelación SDO, 37 Componente de accionamiento, 152 Consigna de par, 127 Consigna de velocidad, 126 Control Unit, 152

D DBT, 17

Double Motor Module, 152 DRIVE-CLiQ, 152 DRIVECOM, 17

E EMCY, 17 EMERGENCY, 32 Encóder, 153 Encóder del motor, 153 Encóder externo, 153 Enviar, 20 Error Register, 131 Esclavo NMT, 44

F Factor de conversión de velocidad, 125

G Generador de rampa, 84 Gestión de redes (servicio NMT), 44 Grupo de accionamientos, 153 Guard time, 49 Guardar parámetros (objeto 1010 hex), 52

H Heartbeat, 49, 59, 63, 92 Hotline, 7

I Interfaz de usuario, 64

L Life time factor, 49 Line Module, 151 Lista de objetos, 18, 133

M Mapeado PDO libre, 15, 102

Índice alfabético


Módulo de comunicación, 56, 60 Motor, 152 Motor Module, 152

N Navegador de proyectos, 64 NMT, 44

estado tras arranque, 46 Node Guarding, 49, 58, 62, 92 Node life time, 49 Node-ID, 18

O Objeto de accionamiento, 154 Objeto Emergency, 129 Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento, 133 Objetos libres, 27 Option Slot, 154 OV, 18

P p8604, 85, 92 p8609, 93 p8641, 93 p8741, 91 p8744, 94, 102 Palabra de estado, 120, 154 Palabra de mando, 117, 154 Par de consigna, 117 Par real, 121, 127 Parámetros, 154 Parámetros de accionamiento, 155 Parámetros de comunicación PDO, 38 Parámetros de mapeado PDO, 38 PDO, 15, 102 Perfil, 18 Predefined Connection Set, 15 Predefined Error-Field, 130 Prefacio, 5 Procotolo Heartbeat, 51 PROFIBUS, 155 Profile Velocity Mode, 59, 63 Protocolo de arranque, 43 Protocolo Node Guarding, 50 Protocolo SDO Cancelación protocolo de transferencia, 36 Protocolo SDO Read, 35

Protocolo SDO Write, 35 Protocolos de monitorización de fallos, 50 Protocolos NMT, 46 Protocolos SDO, 35

R r8750, 113 r8751, 111 r8760, 113 r8761, 111 r8795, 21 Recibir, 20 Regulación vectorial, 155 Reparto de canales, 91 Restablecer el ajuste de fábrica de los parámetros (objeto 1011 hex), 53 RPDO, 18

S SDO, 37 Sensor Module, 155 Servicio SYNC, 41 Servicios de monitorización de fallos, 49 Servicios NMT, 45

diagrama de estados, 45 Servicios PDO, 38 Servicios SDO, 34 Servo, 81 Servoaccionamiento, 155 Servorregulación, 156 Sistema de accionamiento, 156 SITOP power, 156 Smart Line Module, 156 STARTER, 20 SYNC, 19, 32

T Tarjeta CompactFlash, 156 Tarjeta de comunicaciones CANopen

arranque, 43 Tarjeta de memoria, 156 Tipos de transferencia PDO, 40 Toggle bit, 50 TPDO, 19

Índice alfabético


U Unidad de accionamiento, 156

V Valor real de posición del encóder, 121 Variable, 19 Vector, 81 Velocidad de consigna, 117 Velocidad real, 120, 126 Vista de detalle, 64

W Write-PDO, 41

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