manual celula robotizada de paletizado

7/17/2019 Manual Celula Robotizada de Paletizado

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MANUAL DE INSTRUCCIONES

Clula de Paletizado Pgina 1 de 107

MANUAL DE

INSTRUCCIONESClula de Paletizado


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LEYENDA


EQUIPAMIENTO OPCIONAL

OPERACIONES DE MANTENIMIENTO

INSTALACIN Y MONTAJE

REPARACIONES

ENGRASE CON BOMBA MANUAL

ENGRASE CON BROCHA

SMBOLO DE SEGURIDAD(Peligro de daos para las personas)

SMBOLO DE SEGURIDAD(Peligro de daos para la mquina)

NOTA INFORMATIVA


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NDICE


NDICE

1. - GENERALIDADES

Seguridad

Servicio Tcnico

2. - DATOS TCNICOS

Descripcin mecnica

1. Almacn de Palets2. Alimentador de Sacos3. Cinta de Entrada

4. Mesa de Paletizacin5. Salida de Palets llenos6. Mordaza

Sistema neumtico

Sistema elctrico

3. - MANTENIMIENTO

Operaciones de mantenimiento preventivo

1.Almacn de Palets2.Alimentador de Sacos3.Cinta de Entrada4.Mesa de Paletizacin5.Salida de Palets llenos6.Mordaza


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NDICE


Trabajos de Lubricacin

1)Almacn de Palets2)Alimentador de Sacos3)Cinta de Entrada4)Mesa de Paletizacin5)Salida de Palets Llenos

6)Mordaza Reparaciones

4. - PANEL DE MANDOS

5. - CATLOGO DE PARTES

1.Almacn de Palets2.Alimentador de Sacos3.Cinta de Entrada4.Mesa de Paletizacin5.Salida de palets Llenos6.Mordaza

6. - LISTA DE REPUESTOS

1.Almacn de palets2.Alimentador de Cajas3.Cinta de Entrada4.Mesa de Paletizacin5.Salida de Palets Llenos6.Mordaza


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SEGURIDAD


1. - GENERALIDADES

SEGURIDAD

CLULA DE PALETIZADO KUKA


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SEGURIDAD


INDICE:

1. - Observaciones sobre responsabilidades.

2. - Smbolos de seguridad.

3. - Seguridad.

3.1. - Prescripciones generales.

3.2. - Prescripciones especiales.

3.3. - Dispositivos de seguridad.

4. - Indicaciones respecto a la planificacin y construccin.

4.1. - Fundamentos y bases.

4.2. - Zona de seguridad y campo de trabajo.

4.3. - Cambio de tiles.

4.4. - tiles y equipamientos adicionales.

4.5. - Prescripciones.

5. - Instalacin, servicios, otros trabajos.

5.1. - Condiciones para la conexin.

5.2. - Transporte.

5.3. - Puesta en servicio.

5.4. - Servicio.

5.5. - Puesta fuera de servicio.

5.6. - Informacin y adiestramiento sobre seguridad.


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SEGURIDAD


1. - OBSERVACIONES SOBRE RESPONSABILIDAD:

La mquina descrita en el presente manual es un BRAZOINDUSTRIAL. El aparato esta construido bajo el estado actual dela tcnica y las reglas reconocidas en materia de seguridad. Apesar de ello, es posible que, por un uso indebido o diferente alprevisto, surjan peligros para el personal o terceros, o daos alsistema u otros valores materiales.

La mquina debe ser utilizada solo en un estado idneo ypara los fines previstos, respetando las seguridades y a sabiendasde los peligros que de ella puedan emanar. La utilizacin deberealizarse bajo consideracin del presente manual deInstrucciones y de la certificacin del fabricante que se adjunta.Perturbaciones o fallos que puedan afectar la seguridad, deben deser eliminados de inmediato.

La base para la construccin y el dimensionado de las partesmecnicas y elctricas del sistema son las reglas (directivas) sobreconstruccin de mquinas de la CE vlidas a partir de 1.1.1993:89/392/CE del 14.6.1989 con modificaciones 91/368/CE del20.6.1991 y 93/44/CE del 14.6.1993, con sus anexos y normascorrespondientes.

Referente a la seguridad de la mquina, se han aplicado lassiguientes normas armonizantes: UNE-EN-983, EN-292, EN-60204, EN-954, EN 294.

Para la parte elctrica del sistema se han considerado, lasReglas para Baja Tensin (73/23/CE del 19.02.1973) y las reglassobre Tolerancia Electromagntica (89/336/CE del 3.05.1989con modificaciones 92/31/CE del 28.05.1992).


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SEGURIDAD


Todo uso distinto al indicado vale como no conforme al

previsto. Los daos derivados que por ello resulten no sonresponsabilidad del fabricante. El riesgo lo lleva solamente elusuario.


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SEGURIDAD


Al uso conforme a los fines previstos ayuda tambin laobservacin permanente del presente manual y, sobre todo, elcumplimiento de las prescripciones de mantenimiento.

La mquina no debe ser puesta en funcionamiento hasta queno se haya constatado que la instalacin en la cual el sistema ha deprestar servicio, cumple a su vez con las normativas 89/392/CE del14.06.1989 y 91/368/CE de 20.06.1991. El incumplimiento de estos

requisitos exime de responsabilidades.

Si el usuario pone partes de equipamiento y similares adisposicin, que no corresponden con los suministrados orecomendados por el fabricante, OTAI no se responsabiliza pordaos que por ello resulte. El riesgo que de ello se derive por eluso de estas partes (mecnicas, neumticas y elctricas) lo llevasolamente el usuario.


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SEGURIDAD


La utilizacin de este smbolo implica que, el norespetar total o parcialmente las prescripciones de

utilizacin, prescripciones de trabajo, prescripcionesespecficas de trabajos a realizar y otras, pueden causaraccidentes con contusiones o prdida de vida.

2. - SIMBOLOS DE SEGURIDAD:

En las presentes instrucciones de servicio se utilizan lossiguientes smbolos relevantes de seguridad:

La utilizacin de este smbolo implica que se quierehacer notar alguna especialidad. Segn estasindicaciones, significa facilitar el trabajo a realizar.

La utilizacin de este smbolo implica que lainobservancia total o parcial de las instrucciones demanejo de trabajo, pueda causar daos a la mquina.


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SEGURIDAD


3. - SEGURIDAD:

3.1. - Prescripciones generales

Para el desarrollo de la parte mecnica y de equipamientoelctrico de la mquina, para los cuales es vlido el presentemanual de servicio prescrito por el fabricante, fueronimplementadas las directivas 89/392/CE, 73/23/CE y89/336/CE.

Por una utilizacin de la mquina incorrecta o unautilizacin distinta a los fines para los cuales fue destinada,se puede crear:

- Peligro de vida o contusiones.- Peligro para el sistema u otros bienes de equipo.- Peligro para un trabajo eficiente de la mquina o del

operario.

Cada persona que est relacionada con el montaje oreemplazo, ajuste, operacin, mantenimiento o reparacinde la mquina debe leer y entender primeramente elpresente manual de instrucciones.

El montaje, reemplazo, mantenimiento y reparacin slodeben ser realizados atendiendo las prescripciones delpresente manual y, por personal cualificado para ello.

Se recomienda al usuario, en intervalos de tiempo que lestime oportuno, controlar la forma de trabajo de trabajodel personal en lo que al cumplimiento de las seguridades serefiere, bajo consideracin del presente manual.


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SEGURIDAD


Las zonas de peligro, accesorios y equipamientos

adicionales, deben asegurarse fundamentalmente deacuerdo con las normas DIN EN-294, DIN EN-349, DIN EN-811, DIN EN-953, de modo tal de no permitir la entrada depersonas u objetos, o en caso contrario, el sistema sedesconecte inmediatamente por medio de un sistema deparada de emergencia. Asegurar esta zona es de obligacindirecta del usuario.

Las zonas de seguridad deben dimensionarse de acuerdo alos tiempos de reaccin del sistema de parada deemergencia.

Las marcaciones de colores en el piso de las zonas deseguridad y los carteles indicadores, deben diferenciarseclaramente de otras indicaciones en la forma, color y diseo,que pudieran encontrarse.

3.2. - Prescripciones especiales

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimientoy reparacin, debe desconectarse la mquina segnprescribe el presente manual de instrucciones, es decir,colocar el interruptor principal en la posicin

desconectado.

No se permiten formas de trabajo que pudieran incidir en laseguridad de operacin o funcionamiento de la mquina.Tambin se debe impedir que trabaje personal noautorizado.

Los trabajos de instalacin elctrica de la mquina slo

deben ser realizados por electricistas profesionales o


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SEGURIDAD


personal instruido, de acuerdo con las reglas generales

vlidas en electrotecnia.

El operario debe comprometerse frente al usuario a daraviso inmediato de cualquier modificacin aparecida en elsistema que incida o pudiera incidir sobre las seguridades.

Por medio de ordenanzas y controles correspondientes, laempresa del usuario debe garantizar la limpieza y el ordenen el lugar de trabajo y en la zona del entorno.

No deben desmontarse dispositivos de seguridad encondiciones de funcionamiento, ni colocarlos fuera deservicio cuando ataen directa o indirectamente a lamquina, y si en este sistema se realizan trabajos dereemplazo, ajuste, mantenimiento o reparacin. En casocontrario se corre el peligro de daos para el cuerpo o de

vida, como por ejemplo contusiones, fracturas, etc.

En especial debe considerarse lo siguiente:

Los trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento yreparacin de la mquina deben ser realizados porpersonal cualificado y en conocimiento de los posiblesriesgos.

No se permite ningn cambio constructivo omodificaciones de la mquina por iniciativa propia.Previamente, siempre hay que consultar con elfabricante.

Los ciclos de mantenimiento deben de respetarse deacuerdo con las indicaciones del presente manual deservicio.


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SEGURIDAD


El presente manual de servicio debe de estar siempre al

alcance del personal en el lugar donde opere la mquina(por ejemplo en el cajn de herramientas o en el lugarprevisto para ello).


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SEGURIDAD


4. - INDICACIONES RESPECTO A LA PLANIFICACIN YCONSTRUCCIN.

4.1. Fundamentos y bases

La instalacin de este equipo se realiza sobre unaplataforma, cuya estructura debe estar correctamentemontada y asegurada, como indica el correspondientemanual de instrucciones.

Las uniones atornilladas que se hubieran abierto para larealizacin de trabajos de mantenimiento o de reparacin,deben volverse a apretar una vez finalizados los trabajos

segn prescrito.

4.2. Zona de seguridad y campo de trabajo

La situacin del panel de mandos que controla el equipo, serealizar en una zona accesible que permita suaccionamiento sin riesgos para el operario.

Las tareas de mantenimiento se realizarn retirandopreviamente las tapas y/o jaulas de proteccin necesarias,siendo de esta forma perfectamente accesibles, aqulloselementos que son susceptibles de mantenimiento y que enel presente manual se indican.


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SEGURIDAD


4.3. - Cambio de tiles

Ver instrucciones en apartado de instalacin ymantenimiento.

4.4. - tiles y equipamientos adicionales

Todas las tapas exteriores deben estar debidamente puestascuando el equipo se encuentre en funcionamiento salvo enlas tareas de mantenimiento que indicasen lo contrario.

Vase sustitucin de elementos sometidos a desgaste.

4.5. Prescripciones

En caso de detectar anomalas en el funcionamiento delequipo, que pudieran implicar riesgos para las personas,detener inmediatamente el mismo.

No realizar manipulacin alguna de elementos mecnicosmientras el equipo se encuentre en funcionamiento.


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SEGURIDAD


5. - INSTALACIN, SERVICIOS, OTROS TRABAJOS.

Todas las personas que trabajen en las zonas de peligro delequipo, debern vestir indumentaria de proteccin. Entre ellascuentan especialmente: guantes protectores, y vestimentaajustada al cuerpo. Adicionalmente, deben considerarse todaslas prescripciones de la asociacin profesional correspondiente.

Los motores pueden alcanzar temperaturas de rgimen quepudieran ocasionar quemaduras. Sobre estas partes, slo sedeben realizar trabajos cuando se hayan enfriado lo suficiente.

5.1. - Condiciones para la conexin

Deben respetarse las condiciones de conexin requeridas

respecto a la seccin de cables, fusibles, tensin y frecuencia.Deben tenerse en cuenta las prescripciones de la empresaproveedora de energa elctrica.

5.2. Transporte

En los trabajos de reemplazo, las piezas individuales y losgrupos constructivos deben ser fijados y asegurados

mediante aparejos o cuerdas de manera que de ello noderiven accidentes. Solamente se deben utilizar elementos deelevacin o medios soportes de cargas en estado tcnicoidneo y con la suficiente capacidad de carga.


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SEGURIDAD


5.3. Puesta en servicio

Antes de la puesta en servicio del equipo, debe comprobarseel correcto funcionamiento y la presencia de todos losdispositivos de seguridad. En los componentes del equipo,debe controlarse la eventual existencia de elementosextraos.

En la primera puesta en servicio, debe controlarse laintroduccin correcta de los datos de la mquina y efectuarlos ajustes necesarios para su correcto funcionamiento.

5.4. Servicio

Mientras la mquina se encuentra en servicio, debenrespetarse todas las prescripciones sobre seguridades. Noestn permitidas modificaciones en dispositivos y medidasde seguridad. En caso de un servicio con fallos o

perturbaciones, debe ponerse la mquina fuera de serviciohasta la reparacin de los mismos. Asegurarlo contra unapuesta en marcha indebida para resguardar de daos apersonas u objetos.

5.5. Puesta fuera de Servicio

Si se deben realizar trabajos de reemplazo, ajustes,

mantenimiento y reparaciones, debe ponerse la mquinafuera de servicio como lo prescribe el presente manual deservicio. Si para la realizacin de determinados trabajos, esnecesario disponer de la movilidad de la mquina, debernconsiderarse especialmente los procedimientos descritos enel apartado 3.2.


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S.A.T.


1. - GENERALIDADES

SERVICIO TCNICO



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S.A.T.


CONSULTAS DE SERVICIO TCNICO

Si en el equipo o con el servicio del mismo aparecenpreguntas o problemas, se debe intentar primeramente encontrar larespuesta o solucin a los problemas con ayuda del manual deinstrucciones.

Si no se obtiene un resultado satisfactorio, debe contactarse con laoficina tcnica correspondiente. Para este contacto, y en inters de una

comunicacin eficiente, deben prepararse de antemano los siguientespuntos:

(1).- Tipo y nmero de serie del equipo.

(2).- Preparar una descripcin exacta del problema y de su inicio.

(3).- Eventualmente, preparar una descripcin de los intentos desolucin.

(4).- Tener preparado el manual de servicio.

(5).-Preparar informacin exacta de cmo contactar con laspersonas consultantes (por ej., n de telfono, n de fax, nombredel establecimiento y denominacin del departamento, etc).

(6).-Para realizar la peticin de cualquier pieza, consultarpreviamente el nmero de serie identificativo de la misma eidentificar el conjunto al que pertenece indicando el nmero de

plano anexo en el que se encuentra.

DIRECCION DEL SERVICIO TCNICO:


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DESCRIPCIN


2. - DATOS TCNICOS

DESCRIPCIN MECNICA



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DESCRIPCIN


DESCRIPCIN

El robot paletizador Kuka cuenta con un conjunto de elementoselectromecnicos que permiten realizar de forma completamenteautomatizada todas las operaciones necesarias para el apilamiento decajas en el correspondiente palet.

Este conjunto de operaciones comprende desde la entrada de paletsvacos desde el almacn de palets y la entrada de cajas a apilar, hastala salida del palet completamente conformado a travs de la mesa deevacuacin.

COMPONENTES

Para la descripcin del conjunto mecnico, distinguiremos lossiguientes subconjuntos:

Conjunto almacn de palets (P1-01)

Conjunto alimentador de sacos (P1-02)Conjunto cinta de entrada (P1-03)

Conjunto mesa de paletizacin (P1-04)

Conjunto salida de palets llenos

Conjunto mordaza (P1-06)

La subdivisin de este captulo, se corresponde con la

subdivisin mecnica de la mquina en sus grupos principales.

(P1-05)


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DESCRIPCIN


ALMACN DE PALETS

El conjunto almacn de palets consta de una estructura quepermite el alojamiento de los palets vacos (ver figura). Elconjunto cuenta tambin con una ua elevadora accionadamediante cilindros neumticos con recorrido desde el camino derodillos hasta los dedos de sujecin de palets. Los palets que semantienen en el almacn, se sostienen mediante los dedos

accionados neumticamente que permitirn liberar el paletinferior cada vez, para ser situado sobre el camino de rodillosalimentador de palets.


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DESCRIPCIN


ALIMENTADOR DE SACOS

El conjunto mesa de alimentacin de sacos est formado poruna estructura soporte, sobre la cual se sitan un camino derodillos y un motor accionador.Este motor ser el encargado de accionar el giro del camino derodillos, los cuales a su vez, sern los encargados de suministrarlos sacos a la clula de paletizacin kuka.En la estructura soporte, adems, va insertada una fotoclula de

proximidad que asegure la presencia del saco en la zona derecogida


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DESCRIPCIN


CONJUNTO CINTA DE ENTRADA

El conjunto cinta de entrada consta de una cinta transportadoraque permite direccionar los sacos a paletizar hasta la mesa dealimentacin de sacos. La cinta es accionada mediante unmotorreductor de 1.1KW situado en su extremo.


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DESCRIPCIN


CONJUNTO MESA DE PALETIZACIN

La mesa de paletizacin es el conjunto encargado de sostener elpalet desde el inicio del proceso de paletizacin, hasta suevacuacin cuando ste se haya terminado.Para ello cuenta con una estructura soporte que integra uncamino de rodillos accionados mediante motorreductores ytransmisin por cadena. La mesa de paletizacin est formadapor un armazn sobre el que van arrolladas dos cadenas de

transmisin que servirn tanto de sujecin como de evacuacindel palet conformado. Esta mesa de paletizacin est provista deuna fotoclula de proximidad para asegurar la presencia delpalet.Una vez conformado el palet ser transportado, mediante lascadenas de transmisin, hasta la mesa de salida de paletterminado.


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DESCRIPCIN


CONJUNTO MESA DE SALIDA DE PALETS LLENOS

El conjunto mesa de salida est compuesto por un camino derodillos conducidos mediante cadena de transmisin.Este sistema permite que se efecte la salida del palet

conformado hasta la zona de retirada de palet formada por elconjunto de rodillos locos que se observan en la figura.La mesa de evacuacin se accionar cuando la fotoclulainsertada en la misma detecte la presencia de un palet

perfectamente conformado.


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DESCRIPCIN


CONJUNTO MORDAZA ESPECIAL

El accesorio mordaza del robot est compuesto por unaestructura compacta en la cul van insertados los soportes tantode los brazos, como de los cilindros, como de los dedos quecomponen este novedoso tipo de mordaza.Esta estructura compacta permite al robot realizar todo tipo derecogidas, debido a la gran seguridad y versatilidad que leconfiere la serie de dedos prensibles colocados en ambos

frontales de la misma.La mordaza es accionada por una electrovlvula de memoriaencargada de abrir y cerrar los dedos


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NEUMTICO


2. - DATOS TCNICOS

SISTEMA NEUMTICO



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ELCTRICO


2. - DATOS TCNICOS

SISTEMA ELCTRICO



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MANTENIMIENTO


3. - MANTENIMIENTO

OPERACIONES DE MANTENIMIENTO PREVENTIVO



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MANTENIMIENTO


OPERACIONES DE MANTENIMIENTO

Por motivos de seguridad, todas las tapas de proteccin, jaulasprotectoras y elementos de seguridad debern estar en perfectoestado.

Todas las operaciones de mantenimiento son a efectuarperidicamente. Su frecuencia depender de las horas defuncionamiento y del producto a paletizar, as como de lascondiciones de utilizacin de la mquina.

En las operaciones de mantenimiento que exijan manipulacin en losmecanismos, ser necesario desconectar previamente el equipo.

A continuacin, se incluye una relacin de operaciones habituales demantenimiento preventivo:

Sistema neumtico:

- Verificar el nivel de aceite en la unidad de mantenimiento de airecomprimido y purgarlo si fuera necesario.

- Utilizacin de la presin adecuada en el equipo (6 bares en casode coger palet y 1 bar en caso de coger caja.)

- Cambiar o limpiar el filtro de la unidad de mantenimiento de airecomprimido.

- Verificar que los detectores de los cilindros estn bien ajustados.

- Comprobar ausencia de fugas o escapes y el estado general detubos, venturis y dems accesorios.


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MANTENIMIENTO


1. ALMACN DE PALETS

I.- Lubricar peridicamente los rodamientos rgidos a bolas de laestructura mvil, as como cadenas,

II.- Verificar las condiciones de higiene y correcta limpieza de la

estructura, as como su habitual mantenimiento.

III.- Verificar la ausencia de oxido en la estructura y protegerla de laintemperie.

IV.- Verificar el correcto funcionamiento de los captadores comodetectores magnticos, insertados en la estructura.

V.- Verificar el correcto funcionamiento de los accionadores, comoelectrovlvulas, insertados en la estructura.


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MANTENIMIENTO



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MANTENIMIENTO


2. ALIMENTADOR DE SACOS

I.- Lubricacin peridica de los rodamientos del conjunto indicadosen el apartado trabajos de lubricacin.

II.- Ajustar peridicamente la tensin mecnica de la cadena y

corregir posibles desviaciones laterales de la misma mediante lostornillos tensores del soporte rodamiento

III.- Limpiar la fotoclula y el elemento reflector con un pao dealgodn, sin utilizar productos qumicos.

IV.- Limpiar peridicamente la estructura y salvaguardar de polvo,suciedad y corrosin.


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MANTENIMIENTO


3. CINTA DE ENTRADA

I.- Verificar el buen estado de la banda de PVC que conforma lacinta.

II.- Verificar el buen estado de los rodillos loco y tensor de

accionamiento de la cinta.

III.- Verificar el correcto funcionamiento del motor accionador delmovimiento de la cinta.

IV- Lubricacin peridica de la cadena de transmisin delmovimiento, tal como se indica en el apartado trabajos delubricacin.


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MANTENIMIENTO


4. MESA DE PALETIZACIN


II.- Verificar la correcta tensin mecnica de la cadena de

transmisin del movimiento. El ajuste se realizar mediante eltornillo situado en la base del motor que acciona el mecanismo.

III.- Lubricacin peridica de la cadena de transmisin delmovimiento, tal como se indica en el apartado trabajos delubricacin.

IV.- Limpieza peridica de las clulas fotoelctricas situadas en elcamino de rodillos.


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MANTENIMIENTO


5. CONJUNTO SALIDA DE PALETS LLENOS


II.- Verificar la correcta tensin mecnica de la cadena detransmisin del movimiento. El ajuste se realizar mediante eltornillo situado en la base del motor que acciona el mecanismo.

III.- Lubricacin peridica de la cadena de transmisin delmovimiento, tal como se indica en el apartado trabajos delubricacin.

IV.- Limpieza peridica de las clulas fotoelctricas situadas en elcamino de rodillos.


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MANTENIMIENTO


6. MORDAZA

I.- Verificar el correcto estado de los actuadores y el resto de loselementos neumticos del conjunto.

II.- Lubricacin peridica de los rodamientos del conjunto indicados

en el apartado trabajos de lubricacin.

III.- Verificar el correcto funcionamiento del regulador de velocidad.


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MANTENIMIENTO


En cualquier trabajo de reparacin o mantenimiento a efectuar en lazona de influencia del robot ser obligatorio el paro de la mquina


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MANTENIMIENTO


MEDIDAS PREVENTIVAS

El alcance de este procedimiento es establecer las accionesnecesarias para llevar a cabo una buena poltica de mantenimiento yseguridad de la instalacin, equipamiento, maquinaria y todos loscomponentes necesarios para la paletizacin; sin menoscabo de lascondiciones de seguridad del personal y de la instalacin, y sobretodo, con

el mnimo coste en tiempo y dinero.Este procedimiento de actuacin se aplicar a todas las mquinas y

equipamiento auxiliar de la planta.

Este procedimiento especfico, no se refiere a las proteccionespersonales, ni a la prevencin de accidentes en modo y forma que,independientemente del mantenimiento, debe ser adoptado en la ejecucinde los trabajos, medidas tales como la sealizacin especfica de las zonasespecialmente conflictivas, el uso de equipos de proteccin individual,

herramientas apropiadas, etc.

La comprensin y el uso de estos conocimientos, para la aplicacin yel cumplimiento de las medidas preventivas, es responsabilidad de lapersona encargada de la ejecucin del trabajo; y estar respaldada por laNormativa y Reglamentacin vigentes y la Ley de Prevencin de RiesgosLaborales 31/1995.


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MANTENIMIENTO


INDICACIONES DE SEGURIDAD

Las instrucciones en materia de seguridad aplicadas a lasinstrucciones de mantenimiento para productos especficos y por razonesde seguridad, deben ser cuidadosamente analizadas en todos los casos.

Las instrucciones de seguridad tienen la intencionalidad de protegera las personas y los equipos de daos y peligros, los cuales pueden elevarse

notablemente con una defectuosa instalacin, incorrecto mantenimiento einadecuadas condiciones de servicio; u otros fallos elctricos que se puedendetectar en instalaciones industriales.

La mquina es de uso exclusivo industrial.

No se admite ningn cambio o modificacin sin el expresoconsentimiento de la empresa manufacturera.

Todo el personal de trabajo, dentro de la instalacin, debe portar

equipos de proteccin individual y ropa adecuada. Algunos motores pueden alcanzar temperaturas elevadas. No toque

su superficie.

Cumplir con las condiciones mnimas exigidas en materia de deseguridad y salud, limpieza y orden.

Tras cualquier intervencin de mantenimiento, comprobar lacorrecta fijacin de tornillos y tuercas, en caso de ser necesario.

Comprobar cuidadosamente todas las conexiones. Es esencial observar potenciales riesgos en la mquina.

En caso de detectar alguna anomala o mal funcionamiento durantela fase de mantenimiento, parar inmediatamente la mquinasusceptible de fallo.

Exclusivamente personal debidamente cualificado tendr accesoa desempear las funciones de mantenimiento. Adems los

respectivos trabajos deben ser consistentemente realizados deacuerdo con el manual de mantenimiento, las instrucciones


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MANTENIMIENTO


operativas, y las instrucciones de los productos adquiridos. Losresponsables deben supervisar cada trabajo, el trabajo de laplantilla sin cualificar en la instalacin debe estarterminantemente prohibido.

El personal cualificado deben ser personas que, en base a suentrenamiento, experiencia e instruccin, y conocimientos denormativas, regulacin y reglamentacin en prevencin deaccidentes y prcticas de trabajo, estn cualificados para ser los

responsables de la seguridad de la instalacin cuando laactividad lo requiera y son capaces de prever y abortar riesgos ypotenciales accidentes.

Adems de lo anteriormente estipulado es tambin necesario elconocimiento de los primeros auxilios y de los planes deevacuacin y los equipos de emergencia.

Las cajas deben mantenerse cerradas para prevenir

electrocuciones y cmulos de polvo. Ajustando cuidadosamente la mquina se conseguir una mayor

vida til de la misma.

El interruptor general no debe usarse como fuente adicional. Sepueden causar graves daos al PLC y otros componentes.

La presin del aire comprimido no debe exceder de 6 bares.

Durante el trabajo de mantenimiento, se debe limpiarcuidadosamente los residuos, los elementos y los paneles decontrol.

No usar productos qumicos que contengan alcohol, y lavarinmediatamente con agua.

No desconectar ni manipular fotoclulas o detectores deseguridad.


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MANTENIMIENTO


3. - MANTENIMIENTO

TRABAJOS DE LUBRICACIN



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MANTENIMIENTO


TRABAJOS DE LUBRICACIN

Lubricante para la instalacin neumtica. Se recomienda lautilizacin de aceite HOERBIGER de viscosidad VG33 para ISO-3448.

1. ALMACN DE PALETS Ser necesaria la lubricacin peridica de los rodamientos. Se

realizar mediante grasa aplicada con bomba manual.


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MANTENIMIENTO


2. ALIMENTADOR DE SACOS

Ser necesaria la lubricacin peridica en los puntos de engraseindicados en la figura. Se realizar mediante grasa aplicada conbomba manual.

Ser del mismo modo necesaria la lubricacin de las cadenas detransmisin mediante la aplicacin manual de grasa


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MANTENIMIENTO


3. CINTA DE EVACUACIN

Ser necesaria la lubricacin peridica de los rodamientos de laestructura. Se realizar mediante grasa aplicada con bombamanual.

Lubricacin de las cadenas de transmisin de este montaje.


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MANTENIMIENTO


4. MESA DE PALETIZACIN



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MANTENIMIENTO


5. SALIDA DE PALETS LLENOS



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MANTENIMIENTO


6. MORDAZA

Lubricacin peridica de las guas que conforman la estructura dela mordaza.


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MANTENIMIENTO


3. - MANTENIMIENTO

DEFICIENCIAS DERIVADAS DEL USO INADECUADO

DEL EQUIPO



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MANTENIMIENTO


MEDIDAS PREVENTIVAS PARA EL TRABAJO CONLUBRICANTES

En el trabajo con lubricantes deben considerarse las informacionesde la hoja de datos de seguridad de acuerdo con la normativa 91/155CE.

Bsicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas deseguridad:

Evitar contactos prolongados con la piel, en caso necesario, debenutilizarse guantes protectores y delantales.

En el trabajo con lubricantes deben considerarse las prescripcionesde prevencin contra accidentes (UVV).

En el caso de peligro de contacto, por ej. con las manos, debe

utilizarse una crema protectora que ha de aplicarse antes decomenzar con los trabajos.

Despus del trabajo, as como antes de pausa de cigarrillo omeriendas (antes de ingerir cualquier alimento), limpiar a fondo lapiel sucia de aceites, con agua y limpiadores protectores de la piel.Despus del lavado, aplicar cremas adecuadas para regenerar la capagrasa protectora de la piel.

Las prendas de vestir embebidas en aceite, deben ser cambiadasinmediatamente. No llevar en los bolsillos trapos embebidos enaceite, lquidos solventes, grasas mixtas minerales o grasa paracables.

Evitar en lo posible, aspirar el aire contaminado con neblina ovapores de aceite.


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MANTENIMIENTO


3. - MANTENIMIENTO

REPARACIONES



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MANTENIMIENTO


REPARACIONES

En cualquier operacin a efectuar sobre los elementos mecnicos decualquiera de los conjuntos, ser necesario previamente desconectarel equipo

En cualquier trabajo de reparacin o mantenimiento a efectuar en lazona de influencia del robot, ser de obligatorio uso de equipos deproteccin individual.

Las reparaciones y mantenimiento de la mquina ser realizado por

personal debidamente instruido por OTAI, de no ser as,AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL OTAI S.A. no se harresponsable del incorrecto funcionamiento del equipo.


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PANEL DE MANDOS


4. - PANEL DE MANDOS



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PANEL DE MANDOS


1. ROBOT Generalidades Mecnica del robot

2. SEGURIDADES DEL ROBOT

3. MANEJO DEL ROBOT

PANEL DE CONTROLo Barra de estadoo Accionamiento arriba derechao Teclas Izquierdao Parte inferioro Teclas alrededor de la pantallao Space mouse- ratno Parte trasera del KCP

EJECUCIN MANUAL DEL PROGRAMAo Inicialmenteo Seleccionar tipo de movimiento (teclado/ratn/programa)o Seleccionar modo de ejecucin programa (paso-

paso/continuo)o Modificar la velocidad de desplazamientoo Ejecutar lneas del programa de forma individual

EJECUCIN AUTOMTICA DE UN PROGRAMAo Definir la velocidado Ejecutar un programao Detener la ejecucin del programao Continuar con la ejecucin del programao Resetear un programa

LOS SISTEMAS DE COORDENADAS

VISUALIZACIN DE ENTRADA Y SALIDA (INPUT /OUTPUT)


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PANEL DE MANDOS


VISUALIZACIN Y MODIFICACIN DE VARIABLES DE UNPROGRAMAo Visualizacino Modificacin

VISUALIZACIN Y PEQUEAS MODIFICACIONES DELPROGRAMA

o Modo usuario/expertoo Visualizacin del programa

o Algunas modificaciones en el programa

APUNTE FINAL

EJERCICIOS PRCTICOS


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1.- ROBOT

1.1 GENERALIDADES

El robot del fabricante KUKA es un robot industrial con seis ejes dearticulacin.

El cuerpo base est fabricado con fundicin de metal liviano, lo queresulta una alta frecuencia natural del robot, presentando unas buenaspropiedades dinmicas con alta resistencia a las vibraciones.

Lar articulaciones y los reductores se mueven prcticamente libres dejuegos, y todas las piezas en movimiento estn cubiertas. Todos losmotores de accionamiento son servomotores de CA sin escobillas, entcnica enchufaba y libres de mantenimiento, asegurados contrasobrecargas.

Los ejes principales son de tipo de lubricacin permanente. Esnecesario un cambio de aceite solo despus de 20.000 horas de servicio. Es

rpido y brinda seguridad de servicio, requiriendo un mantenimientomnimo y sencillo. Tienen una vida til promedio entre 10 y 15aos, segnel uso.

Est equipado con una unidad de control, cuya electrnica de mandoy de potencia se encuentran juntas e integradas en un armario de control.

1.2 MECNICA DEL ROBOT

El robot consta de una base fija (6), sobre la cual gira, alrededor de

un eje vertical, la columna giratoria" (5), con un brazo de oscilacin (3),un brazo (2) y una mueca.


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Las posibilidades de los movimientos del robot pueden verse en lasiguiente figura:


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La carga y el peso propio de los componentes de la articulacin secompensan estticamente, casi completamente por medio de un sistemahidroneumtico de compensacin de peso de circuito cerrado. Este sistemasoporta el eje 2, y puede variarse su efecto de acuerdo con la carga y

posicin del robot.

La medicin de los trayectos para los ejes se realiza a travs de unsistema de medicin absoluto con un resolver para cada eje.

El accionamiento se efecta por medio de servomotores de C.A. debaja inercia, de mando transistorizado. En las unidades motrices vanintegrados el resolver y el freno.


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El campo de trabajo del robot es limitado en todos los ejes por mediode carrera software, limitndose los ejes 1, 2, 3, 5 por medio de topesfinales de absorcin de energa.

2.- SEGURIDADES DEL ROBOT

Para realizar trabajos de reemplazo, ajuste, mantenimiento oreparacin, debe desconectarse el sistema de robot y asegurarlo contra unapuesta en marcha indebida mediante uno o varios candados.

Despus de una colisin a velocidad mayor a la de desplazamientomanual contra los topes de uno o varios ejes, deben reemplazarseinmediatamente los topes afectados por nuevos.

El operario deber informar inmediatamente a su responsable decualquier anomala que observe en el robot, y utilizarlo solo cuandoeste est en condiciones idneas.

Cualquiera (responsables o personal de mantenimiento) que haga unamodificacin en el robot que pudiera incidir sobre las seguridades,deber avisar inmediatamente a todos cada uno de los operarios,debindole ser aprobada previamente tal modificacin por elCoordinador de Seguridad e Higiene.

Cuando se tenga que entrar dentro de recinto cerrado, la puertadeber permanecer vierta durante todo el tiempo que haya unapersona dentro, por lo tanto cuando alguien vaya a cerrar la puertadeber asegurarse de que no hay nadie dentro, y siempre, uno de losque est dentro deber tener la llave que rearma el micro de lapuerta.

Cuando haya que mover el robot para trabajos de ajuste oprogramacin que requieran entrar dentro de la clula, solo podrhaber una persona dentro, la que est en posesin de la consola deprogramacin, estar permanentemente atento a los movimientos delrobot, tendr la puerta abierta y trabajar en modo de funcionamiento

manual-lento, o sea, en T1. Nunca en T2 (manual rpido).


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Para trabajos en el sistema de compensacin de peso, debeasegurarse mecnicamente el eje en el cual apoya el mismo, paraevitar movimientos independientes.

En caso de fallos, puede moverse mecnicamente el robot a travs delos accionamientos de los ejes principales. Debe ser utilizadoexclusivamente en caso de emergencia (p.e. liberar a una persona).Esto ha de hacerse con el interruptor principal del armario

desconectado y candado. Una vez movido el robot mecnicamente,deben ajustarse todos los ejes del robot.

Los motores, durante el servicio alcanzan temperaturas que puedencausar quemaduras en la piel.

Si por cualquier motivo se ha de sacar un servomotor (por avera ocambio de este), el eje del servomotor que se va a quitar deber estarfirmemente sujeto, ya que dejarn de actuar los frenos y ese eje se

caer con el peligro de colisin que puede originar. Adems, si esteeje se mueve, habr que volver a ajustar todos los ejes del robot.

Nunca desconectar una manguera estando conectado el robot.

Tipos de parada:


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Stop (botn rojo). Esta es la que habr que realizar preferentemente, elrobot hace una parada suave, no se sale de suave, no se sale de su

trayectoria.Para volver a la ejecucin de programa:Pulsar el botn de marcha (botn verde)Parada de emergencia (seta de botonera, seta especial de la clula). Esta esla que habr que realizar siempre que sea necesario, pero no de formahabitual, el robot hace una parada brusca, salindose de su trayectoria.Para volver a la ejecucin de programa:Levantar la seta de emergencia en la consola,

Confirmar esa parada en el men de la consola,

Pulsar el botn blanco (conexin de accionamientos)Pulsar el botn verde (botn de marcha)


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3.- MANEJO DEL ROBOTPANEL DE CONTROL KCP

En este estn todos los elementos para la programacin y operacin delsistema robot, con excepcin del interruptor principal.

Barra de estado.Accionamiento arriba-derecha.Tecla izquierda.Parte inferior.Campo numrico

TecladoTeclas de cursorTecla de entradaTeclas alrededor de la pantalla.

1.5.1.Teclas de grupos de mens1.5.2.Teclas de funciones de estado derecho.1.5.3.Softkeys.1.5.4.Teclas de funciones de estado izq.

Teclas alrededor de la pantalla.

1.1Barra de estado.


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Esta suministra informacin sobre los estados importantes de servicio. Acontinuacin se muestran algunos ejemplos. De izquierda a derecha, estamuestra:

NUM.- Estn activos los nmeros de teclado, no las funciones.

INS.- Est activo el modo de insercin de texto.

S.- (verde) El interpretador submit est en ejecucin, siempre en verde, siestuviera en rojo, es porque se ha detenido voluntariamente la ejecucin deeste, y puede conllevar problemas graves de seguridad.

I.- (verde) Accionamientos conectados.

R.- (verde) Ejecutndose un programa.(gris) No hay programa seleccionado.(rojo) El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.

(Amarillo / negro) El puntero est sobre la primera / ltima lnea deprograma.

PROG-SEL. Se visualiza el nombre de programa en ejecucin.

Satz=5. Se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa enejecucin.

MODO SERVICIO:


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T1.- Manual lento.T2.- Manual rpido.AUT.- Automtico.EXT.- Automtico externo, cuando un ordenador o plc asume el control

del robot.?.- No se ha seleccionado ningn modo.

PROG-EDIT. Se visualiza el nombre de programa en edicin.

POV / HOV.- El % de la velocidad respecto a la de programa / manual.

NOMBRE-ROBOT.- Se visualiza el nombre del programa.

HORA.- Hora en la que se est realizando la operacin.1.2Accionamientos arriba derecha.

De derecha a izquierda:


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1.- PULSADOR DE PARADA DE EMERGENCIA.

Representa el dispositivo de seguridad mas importante, se acciona enlos casos de peligro.Para que los accionamientos puedan volver a ser conectados esnecesario desenclavar la tecla de parada de emergencia y confirmarel correspondiente mensaje en la ventana de mensajes.

2.- ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS.

Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En T1 o T2 losaccionamientos se desconectan al pulsar el hombre muerto.

3.- ACCIONAMIENTOS DESCONECTADOS.

Se utiliza cuando trabajamos en automtico. En T1 o T2 losaccionamientos se conectan al pulsar el hombre muerto.

4.- SELECTOR MODO DE SERVICIO. Hay cuatro modos:

T1.- Manual lento.T2.- Manual rpido. Peligroso, no lo emplearemos nunca.AUT.- Automtico.EXT.- Automtico externo, cuando un ordenador o plc. asume el

control del robot.


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1.3Teclas izquierda.De arriba abajo:

(Amarillo) Para interrumpir laprogramacin de una funcin o para cerrarmens abiertos accidentalmente.

(Azul) Tecla de seleccin de ventana, para

conmutar entre ventanas abiertas.(Rojo) Parada de programa.

Arranque adelante.- (verde) Pulsando estatecla se arranca un programa seleccionado.Para ejecutar un programa en modo T1 o T2debe estar pulsado el pulsador de hombremuerto.

Arranque atrs.- (verde) No emplear nunca.Es para moverse hacia atrs en el programa,es til slo programando. Este slo estadisponible en T1 y T2 y en modo paso apaso.

Parte inferior.


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De izquierda a derecha:

Campo numrico.- A travs de ste se da entrada a cifras, y en segundonivel, conmutando mediante la tecla NUM se tiene acceso a unasfunciones de mando del cursor que no emplearemos por no ser necesario(home, Idel, pgup, undo, tab, end, ctrl, pgdn, ins, del). Para evitarconfusiones podemos optar por tener siempre activado el modonumrico (NUM en negro)

Teclado.- Para insertar caracteres. Para insertar un carcter en

mayscula se efecta con la tecla SHIFT, y para varios tenindolapulsada. Se dispone de caracteres especiales en un segundo nivel, al quese accede al pulsarse la tecla SYM. La funcin de la tecla ALT essimilar a la de un ordenador, nosotros apenas la emplearemos, quizpara abrir un men desplegable pulsando ALT- flecha abajo.

Teclado de cursor.- Sirven para modificar la posicin del cursor deedicin y para cambiar la posicin entre los campos de los formulariosinline y listas de parmetros.

Teclado de entrada.- (amarillo) Es similar a la tecla Enter de unPC.

1.4Teclas alrededor de la pantalla.


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En sentido horario, empezando desde arriba:

Teclas de grupos de mens.- Mediante estas teclas se abre un men,por el que no podemos mover con las teclas de cursor y accionar unafuncin mediante la tecla enter.

Teclas de funciones de estado drch.- Sirven para la seleccin deopciones de servicio, para conmutar funciones individuales y paradefinir valores. Estas son: Teclas de movimiento manual con teclas (por ejes, por coordenadas)

o por ratn. Teclas de velocidad y movimiento, manual y automtico. Teclas de brillo y contraste de la pantalla.

Softkeys.- Para seleccionar las funciones representadas y que se adaptandinmicamente.

Teclas de funciones de estado izq.- Sirven para la seleccin deopciones de servicio, para conmutar funciones individuales y paradefinir valores. Estn:

Tecla de seleccin de tipo de movimiento (teclas, ratn o nomanual).

Tecla de modo de ejecucin de programa (paso a paso), continuo oinstruccin a instruccin).

Tecla de accionamiento de pinza.

1.5Space mouse ratn.

Space mouse - ratn. Sirve para el movimiento enmodo manual del robot, se desaconseja su uso por llevarmucho tiempo el acostumbrarse a su uso.


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Parte trasera del KCP.

Estos pulsadores sirven para mover al robot en modo manual (T1 o T2),para lo cual ser necesario pulsar primeramente el hombre muerto (seconectan los accionamientos) y seguidamente moverlo bien porcoordenadas / ejes pulsando la coordenada correspondiente o por programapulsando la tecla de avance de programa.

2. EJECUCIN MANUAL DEL PROGRAMAInicialmente.

1.7.2 Dos pulsadores alargadosblancos.- Son pulsadores dehombre muerto.

1.7.3 Botn blanco.- Pulsador dehombre muerto.

1.7.1 Botn verde.- Pulsadorarranque de programa haciadelante.


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Para estar en este punto el selector de modo de funcionamiento ha de estaren T1/T2.

Modo usuario Modo experto

Para abrir un programa bastar con desplazarnos con las teclas de cursor ypulsar la tecla enter sobre el nombre de programa que queramos abrir (enmodo experto este deber tener extensin SRC).

Si hay ya un programa abiertoy queremos cerrar el programaactual, dar a la tecla para abrirel men PROCESAR yseleccionar CANCELARPROGRAMA y apareceremosde nuevo en la pantalla dondese ven todos los programas.

Mediante este modo el robot ejecuta el programa mientras nosotrosestamos pulsando el hombre muerto (blanco) y marcha (verde), casocontrario se interrumpe. El robot ejecuta el programa detenindose en lasinstrucciones de entrada de seal (IN) si no las recibe, permitindonossimularlas. Las salidas (OUT) las activa.


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Este modo de ejecucin de programa en manual se utilizarslo para ajustes, cuando se est realizando elprograma o no se est realizando del todo segurode que est bien y nunca en T2.No es peligrosoen cuanto a movimientos si se ejecuta en T1, pero

es fcil que sino se conoce bien el programa simulemos unaentrada en un modo no correcto, se caiga la pieza que estamosmanipulando o hagamos que el robot colisione.

Seleccionar tipo de movimiento. (teclado / ratn / programa).

Movimiento con el ratn.

Movimiento con las teclas.

Movimiento manual desactivado.

La seleccin del tipo del tipo de movimiento se efecta pulsando la funcinde estado de la izquierda, la que est arriba del todo, y al pulsarla vamosalternando entre un tipo de movimiento y otro.

El tipo de movimiento estar preferiblemente en manual desactivado, loque slo nos permite ejecutar el programa. Cuando queramos movernos enmanual fuera de los puntos del programa bien porque queremos modificarla posicin de un punto, porque queremos sacar al robot de una posicindespus de una colisin o por alguna situacin atpica, en tal casoactivaremos el movimiento manual con teclas, lo que nos permitir ejecutarel programa y tambin desplazarnos fuera de los puntos del programa.


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Seleccionar modo de ejecucin del programa. (paso a paso / continuo).

Seleccionar el modo de ejecucin del programa, accionando la tecla defuncin de la izquierda la segunda empezando desde arriba. Hay tresmodos:

Continuo (hombre a rojo corriendo), en el que laejecucin de programa no se detiene hasta que no se

suelte la tecla de marcha.

Paso a paso (dos hombres andado), en el que laejecucin de programa se detiene en cada paso.

Instruccin por instruccin, no emplear, en el quela ejecucin de programa no se detiene hasta que nose suelte la tecla de marcha.

Hay que tener mucho cuidado ya que para el robot las entradas y salidas noson entendidas como pasos, en las entradas espera a que simulemos, perolas salidas son activadas y continua con la siguiente. Para el robot de paso apaso es de punto a punto, realizando todo lo que est entre estos, parndoseen las entradas que habr que simular.

Modificar la velocidad de desplazamiento.

Hay dos velocidades de movimiento del robot:

Velocidad de ejecucin de programa (tecla defuncin de estado derecha arriba). A este se ledenomina POV = 100% y esta aparecer en labarra de estado.Velocidad en manual fuera de programa (teclade funcin de estado derecha abajo, en la queaparece HOV = 100% y esta aparecer en la barra

de estado.


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Estos valores pueden ir modificndose segn nos movemos. Para pequeosajustes ser necesario reducirla a un 3% o incluso a un 1%, mientras quefuera de todo peligro de colisin se podr llevar al 100%.

Tener cuidado, no confundirlas, por ejemplo, puede pasar quequeramos movernos fuera del programa, se baja la velocidadde ejecucin de programa y al moverlo vemos que este semueve muy deprisa, pudiendo haber hecho que colisioneporque era la velocidad fuera de programa la que tenamos que

haber modificado.

Ejecutar lneas de programa de forma individual.

Hay que distinguir entre el cursor de edicin I y el puntero de programa(lnea blanca con una flecha amarilla), que nos indica cul es la lnea deprograma que se est ejecutando. Cuando se ejecutan ordenes (abrir flder,borrar lnea,..) siempre se harn sobre el cursor de edicin, excepto laejecucin del programa que siempre ser sobre el puntero de programa.

Para moverse a otra lnea de ejecucin de programa, mover el cursor deedicin, y pulsar la tecla de funcin abajo donde pone Seleccionar .

Cursor de edicin(parpadeante)

Lnea de ejecucin deprograma


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Tener mucho cuidado al realizar esto, ya que hay que conocerel programa para saber qu es lo que estamos haciendo, y tenermuy en cuenta que al saltar a otra posicin, el primerdesplazamiento lo har fuera de su trayectoria conocida, con elconsiguiente peligro de colisin.

Es necesario siempre ejecutarprimeramente la lnea INI ( ) delprograma que contiene datosnecesario para la ejecucin delprograma. Si por ejemplo,seleccionamos un programa y sinejecutar INI ( ) vamos a otro punto

del programa nos dar continuos errores.

3. EJECUCIN AUTOMTICA DE UN PROGRAMA

Primeramente se ha de seleccionar un programa, y el selector de modo deservicio en automtico.

Definir la velocidad.

Modificando la tecla de funcin de estado derecha arriba.

Ejecutar un programa.Conectar los accionamientos del robot, y a continuacin dar al pulsador demarcha. El primer paso lo har en lento, y a partir del siguiente a lavelocidad programada y al % puesto por el usuario en la KCP.

El desplazamiento puede ser paso a paso o en continuo.

Detener la ejecucin del programa.

Pulsando la tecla stop.


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Continuar con la ejecucin del programa.

Si slo se dio a la tecla stop bastar con dar marcha, si se abri la puerta, seacciono una seta... es necesario rearmar esa emergencia, confirmar esaemergencia en el teclado, conectar los accionamientos y dar al pulsador demarcha.

Para confirmar la emergencia en el teclado tendremos que tener activa la

pantalla de mensajes (la de abajo), si esta no est activa, mediante la teclaazul para la seleccin de ventana, iremos pulsando hasta que est activaesta, entonces aparecer un softkey donde pone Confirmar y otroConfirmar todos pulsando a cualquiera de estos siempre que laemergencia haya sido quitada conseguiremos confirmarla, y poder seguircon la ejecucin de programa.


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Resetear un programa. Salir de un programa.

Dar a la tecla para abrir el menPROCESAR y seleccionarRESETEAR PROGRAMA.Dar a la tecla para abrir el menPROCESAR y seleccionar

CANCELAR PROGRAMA.


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4. LOS SISTEMAS DE COORDENADAS

Para el desplazamiento manual del robot, se debe seleccionar unsistema de coordenadas respecto al cual se puedan hacer referencia losmovimientos del robot. Se disponen de cuatro sistemas:

Sistema de coordenadas especficas de ejes, en el cualcada eje puede ser desplazado individualmente en

direccin positiva o negativa.

Sistema de coordenadas de la herramienta. El origense encuentra en la herramienta.

Sistema de coordenadas de la pieza. El origen se puedetomar en una pieza sobre la que se trabaja, en nuestrocaso este no es de mucha utilidad, y se puede decir quepara el movimiento en manual, este coincide con eluniversal.

Sistema de coordenadas universales. Su origen seencuentra en la base del robot.

Recordar que las direcciones son:

X + hacia la bandeja de cada de rotores.

Y + hacia la prensa desbarbado.

Z + hacia arriba.

Las rotaciones son:

Se recomienda utilizar el de coordenadas universales, aunque para tener un mayor control del robot,y sacarlo de alineamientos de ejes puede resultar ms efectivo el de coordenadas especficas deejes.


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A giro en torno al eje Z.

B giro en torno al eje Y.

C giro en torno al eje X.

5. VISUALIZACIN Y MODIFICACIN DE ENTRADAS /

SALIDAS.

Introduccin.

El robot dispone de 16 salidas digitales ( +24Vcc 100mA ) 4 salidasdigitales ( +24Vcc 2A ), y 16 entradas digitales ( + 24Vcc ).

Visualizacin.

Estas entradas / salidas pueden

visualizarse en cualquier momento

del proceso, para ello habr que

seleccionar la opcin de men

INDICACIN, se abre un men

de seleccin, seleccionamos la 0.

Entradas / salidas, veremos las

entradas seleccionando la opcin 0.

Monitor 00verviewInput, y la

opcin 1.Monitor

00verviewOutput para ver las

salidas. Se nos abrir una nueva

ventana en la que podremos ver el

estado de estas.


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Modificacin.

Las salidas pueden activarse /desactivarse desde la KCP, paraellos deberemos estar en modode funcionamiento manual ( T1o T2 ), visualizar el estado de lassalidas segn el prrafo anterior,y cuando esta ventana sea la

seleccionada, nos moveremoscon las teclas de cursor hasta lasalida que queremos modificar,vemos que aparece una funcinnueva a gris, en la que ponemodificar. Cuando pulsamoshombre muerto entonces se poneen negro, y si pulsamos estatecla Modificar vemos estacambia de estado activa < - >desactiva.

Tambin, al estar seleccionadaesta ventana, aparecen abajo dosteclas, Cerrar para cerrar estaventana y Entradas oSalidas para alternar lavisualizacin entradas < - >salidas.

La garra puede ser accionada tambin de forma diferente.En modo manual ( T1 / T2 ), al pulsar hombre muerto, en

las teclas de funciones de estado izq., abajoaparece dibujada una garra, al accionarlaactivamos la salida de la garra. Hay que pulsaresta tecla con el hombre muerto pulsando, y acontinuacin comprobar si ha hecho lo que

queramos.


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Al abrir / cerrar la pinza de esta forma comprobar siempre si hahecho finalmente lo que queramos, porque el robot no sabe si tienela garra cerrada o abierta, y al dar a esa tecla va activando una vezabrir y otra cerrar alternativamente. Si no ha hecho lo quequeramos ( suele pasar en el 90% de los casos ) habr que pulsar denuevo. Tener cuidado con esto, si le mandamos ir a coger una piezacon la garra cerrada habr una colisin.

Tener mucho cuidado al activar estas salidas sino se sabe lo que se

est haciendo. Podemos causar alteraciones en el ciclo de trabajo.Por lo tanto se recomienda no modificar estas a no ser que sea paracosas especiales, como sacar el robot de una posicin...

6. VISUALIZACIN Y MODIFICACIN DE VARIABLES DEPROGRAMA.

Visualizacin.Las variables del programa pueden

visualizarse y modificarse en cualquier

momento del proceso, para ello habr que

seleccionar la opcin de men

INDICACIN, se abre un men de

seleccin, seleccionamos la 6. Variable, y

seleccionaremos la opcin 0. Modificar, no

elegir la opcin mostrar ya que se abre un

men no preparado para mostrar las variables

de inters.

Se nos abrir una nueva ventana, en la que podremos ver cuatrocampos, dos de ellos a blanco ( los que podemos modificar ) que sonNombre y Valor nuevo, y otros dos a gris ( los que no podremosmodificar ) que son Valor actual y mdulo.


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Para movernos por estos campos, la manera ms cmoda es pulsar latecla del campo donde queremos situarnos. Por ejemplo, si queremossituarnos en el campo Nombre, pulsar la tecla softkey de abajo dondepone Nombre.

Para seleccionar la variable a modificar tendremos que situarnos en elcampo pulsando la tecla NOMBRE. A continuacin tenemos varias

posibilidades:

Escribir el nombre de la variable y pulsar enter. Movernos con las teclas arriba y abajo hasta encontrar la

variable. Presionar ALT y flecha abajo para abrir el desplegable y ver

todos los nombres, entonces con las teclas de arriba y abajosituarnos en la que queramos ver.


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Una vez seleccionada, pulsamos la tecla enter, y al cabo de unossegundos aparece en el campo Valor actual su valor ( el valor en elmomento de pulsar la tecla).Nota: Todas las variables que empiezan por $ son variables internasque no habr que seleccionar.


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Modificacin.

Para modificar una variable de programa, es aconsejable verprimeramente el valor actual de esta segn lo visto en el puntoanterior. A continuacin, situarnos en el campo Nuevo valorpulsando la Softkey Nuevo valor, teclear el valor que le queremosdar, y pulsar la tecla enter para validarlo. A continuacin veremos queaparece el valor en el campo Valor actual.

No modificar nunca variables que comience con $.Tener mucho cuidado al modificar estas variables, ya quepodemos causar desperfectos.

7. VISUALIZACIN Y MODIFICACIN DE VARIABLES DEPROGRAMA.

Modo de usuario / experto.

Existen dos grupos de usuario llamados Usuario y Experto.Siempre se trabajar en modo usuario, modo que es mucho mssencillo y que se caracteriza por su mayor facilidad para la seleccinde programas y porque no permite realizar tantas modificaciones en elprograma como el modo experto. El modo experto permite realizarmuchas ms modificaciones, nosotros utilizaremos este modo

fundamentalmente y porque es imprescindible para abrir las flder(agrupamiento de instrucciones en una sola lnea, nosotros vemosslo lubricar, esto es una flder que en realidad, si la abrimos veremosque tenia multitud de instrucciones).

Siempre trabajaremos en modo usuario, a no sertengamos que abrir una flder para modificar elprograma. Fundamentalmente las modificaciones queharemos y por las que se habr de abrir una flder sern

porque queremos modificar la posicin de un punto oporque queremos modificar la velocidad de lubricacin.


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Para modificar el grupo de usuario, habr que pulsar la tecla de labarra de men Configuracin y a continuacin desplazarse y

seleccionar la opcin Grupo de usuario. Entonces nos aparecen enlas softkes de abajo a la izquierda dos teclas donde seleccionaremos elgrupo de usuario deseado, Experto o Usuario. Para pasar a modoexperto, se pide la contrasea.

Atencin! Para modificaciones en el programa espreferible que el robot est parado, fundamentalmenteporque al modificar una lnea mediante el cursor deedicin, a continuacin el cursor de puntero de programa

salta a la lnea modificada, con lo que podra producirseun salto de una parte del programa a otra con el


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consiguiente peligro de colisin. Una vez modificada unalnea, hay que llevarla a la lnea de programa donde debecontinuar el programa.


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Nota: si realizamos cambios en el programa y apagamosel robot sin guardar estos cambios, la prxima vez quearranquemos la unidad de control estos cambios no sehabrn almacenado. Para salvar habr que pulsar lasoftkey Guardar que aparece en la pantalla donde seven los programas teniendo seleccionado el que queremosguardar o se pueden salvar todos abriendo el menArchivo y luego a File SaveAll y luego 1.FileSaveAllC.

Visualizacin de programa.

Este punto consiste en abrir las flder. Para abrir una flder, llevamosel puntero de edicin a esa lnea, y a continuacin pulsamos la teclapara abrir el men Procesar, donde nos aparecen tres opciones:

0. FOLD actual abrir / cerrar. Con esta opcin abrimos slola flder en la que tenemos el punto de edicin, esta es la opcinms aconsejable, ya que si abrimos todas es fcil perderse en elprograma. Si la flder est abierta, al pulsar esta opcin lo quehacemos es cerrarla.

1. Abrir todas las FOLD. 2. Cerrar todas las FOLD.

Dentro del programa, vemos por ejemplo el siguiente tipo de

instrucciones:


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PTP.- Ir a un punto. LIN.- Ir a un punto en lnea recta. CIR.- Describir una circunferencia.

(Cuidado, el robot slo tiene puntos de destino, y va a ellosdesde donde est, por el camino ms cmodo, si desplazamos elrobot y luego le hacemos ir hacia un punto ir por el caminoms cmodo para el, el que lleva menos tiempo pudiendofuncionar todos los servomotores a la vez. )

WAIT FOR IN.- Espera a que le llegue seal de.. OUT.- Activa ( TRUE ) o desactiva ( FALSE ) una salida. PULSE.- Activa ( TRUE ) una salida por un tiempo. ; mensaje.- mensaje informativo. .......

Algunas modificaciones en el programa.

Modificar la posicin de un punto.

Desplazaremos el robot a la nueva posicin a grabar, situamos elcursor de edicin sobre la lnea / instruccin de ese punto, pulsamos latecla softkey Modificar, y luego a la tecla softkey Touch Up, nospide confirmar si de verdad queremos modificar ese punto, pulsamos ala tecla softkey Si y ya se ha almacenado. (Recordar hay queguardar el programa para la prxima vez ).

Modificar la velocidad de dosificacin.

En realidad lo que vamos a hacer es modificar la velocidad dedesplazamiento. Esto ser particularmente til para hacer quedosifique ms o menos.

Situamos el puntero de edicin sobre el puntero a modificar, pulsamosel softkey, entonces se nos abre el men con todos los detalles deeste punto, como son su nombre, velocidad y datos de aceleracin y

aproximacin. Con las flechas derecha e izquierda nos desplazamos ala casilla donde pone VEL=, y ah le introducimos por teclado la


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velocidad, teniendo en cuenta que si es un movimiento LIN o CIR, eldato se lo daremos en m/s, ( la mxima es 2, y para dosificar, un valorrpido puede ser 0.25 y uno rpido 0.08 ), si es un PTP el valor se lodaremos en % ( el mximo es 100, es el ms rpido ). Para validar lainstruccin una vez introducido el nuevo valor de velocidad, pulsamosa la tecla Softkey Instruccin OK.

Nota: Es posible que al ejecutar el programa, no pueda alcanzar esavelocidad porque la aceleracin requerida es excesiva y se quede

parado, en cuyo caso habra que disminuirle el valor de esta velocidad,etc...

8. APUNTE FINAL.

Se ha intentado que de ninguna forma haya peligro para el operario, sialguien observa alguna inseguridad o tiene alguna idea sobre cmomejorar las seguridades, por favor que lo diga.

El manejo del robot hasta donde se ha explicado es sencillo, pero hacefalta un poco de prctica para coger confianza y entender todas lapegas o problemas que puedan surgir. Todo lo que se ha explicado escmo funciona el sistema robot y cmo este interfiere con el resto delos elementos actualmente, y para un rotor genrico. Segn vayamosconociendo nuestra aplicacin, se podr ir viendo qu cosas convienemodificar para evitar y hacer mas sencillas todo tipo de operacionespeligrosas o repetitivas. Por ejemplo, si vemos que continuamente hay

que modificar la variable posicin se podr modificar la forma dehacerlo, o si hay que andar cambiando de dosificacin frecuentemente,se puede hacer que esta tarea no sea tan tediosa como es ahora.

9. EJERCICIOS PRCTICOS PLANTEADOS.

1. Identificar todas las teclas / botones de la consola del robot (KCP ).

2. Abrir un programa.


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PANEL DE MANDOS


3. Mover el robot en manual con teclado en todos los sistemas decoordenadas modificando la velocidad de movimiento del robot.

4. Aprender a manejarse en el sistema de coordenadas universalescon X, Y, Z, A, B, C y con el sistema de ejes.

5. Ejecutar un programa en continuo, paso a paso e instruccin porinstruccin, estando el movimiento en manual bloqueado. Y

bloqueando la velocidad.

6. Ejecutando un programa modificar la altura.

7. Durante la ejecucin de un programa simularemos una paradaaccidental del robot, para lo cual pararemos el robot. Pasarlo amanual, sacarlo de esa posicin moviendo nosotros el robot obien continuando con la ejecucin del programa en manual pasoa paso y lentamente y cuando hayamos acabado ese fldercontinuar con la ejecucin del programa en automtico.

Modificar la posicin de un punto de programa.


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ANEXOS



ALMACN DE PALETS

P1-01



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ANEXOS


PLANO 1. ALMACN DE PALETS

N Cantidad Referencia Denominacin1 1 21.81. A2.001 ALMACN DE PALETS2 1 21.81. A3.002 SALIDA ALMACN DE PALETS3 1 BG10-11/D08SA4 MOTOR BAUER 56rpm 0,37Kw4 1 P5/8S Z =19-1610 PIN 5/8 SIMPLE CON CASQUILLO CNICO5 1 TL 1610-20 CASQUILLO CNICO EJE 206 5 DID10-B1 CADENA 5/8 SIMPLE7 3 J-5/8-S EMPALME CADENA 5/8 SIMPLE8 4 SR-1563-205DL RODILLO LEVAS PERFIL U9 4 6004ZZ RODAMIENTO RGIDO A BOLAS10 1 DZ1125/300 CILINDRO D 125 CARRERA 300 CON IMN11 1 DZ5125/300 CILINDRO D 125 CARRERA 30012 4 RX6040/60 CILINDRO REDONDO D40 CARRERA 6013 4 GA-M12X1,25 FIJACIN GA PARA CILINDRO D4014 2 S9581RF-1/4 ELECTROVLVULA 15 2 KX 3673 BOBINA 24 V16 2 KY 9393 CABEZA ELECTROVLVULA17 3 KY 3235 DETECTOR MAGNTICO18 3 KY 3213 BRIDA DETECTOR KY 323519 2 2901 RACOR SILENCIOSO DE 20 2 DVE-08 VALVULA DE ESCAPE 21 2 RACOR L TUBO DE 1022 2 RACOR L TUBO DE 823 10 RACOR RECTO TUBO DE 824 2 RACOR RECTO TUBO DE 1025 2 RACOR L 1/2 TUBO DE 1026 4 RACOR T TUBO DE 1027 3 RACOR T TUBO DE 1028 6 RACOR NIPLE TUBO DE 1029 1 DB6- CD110 BLOQUE BORNAS 10 ENTRADAS30 1 DB6- CD105 BLOQUE BORNAS 5 ENTRADAS31 1 PG 7 PRENSA PG 7

32 3 PG 9 PRENSA PG 933 PG 13 PRENSA PG 1334 TUERCA DE TUBO FLEXO PG735 TUERCA DE TUBO FLEXO PG936 TUERCA DE TUBO FLEXO PG1337 TUERCA DE TUBO FLEXO PG2138 SOPORTE TUBO FLEXO PG 2139 RODILLOS MOTRIZ DIAM.80X1320


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ANEXOS



ALIMENTADOR DE SACOS

P1-02



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ANEXOS


PLANO 2. ALIMENTADOR DE SACOS

N Cantidad Referencia Denominacin1 1 1907 A3002 ESTRUCTURA CAMINO DE RODILLOS2 1 1907 A3007 PROTECCIONES CADENA KUKA3 5 1906 A 3004VAR RODILLO TRANSPORTE SACOS 700S VARILLAS4 4 1906 A 3004LIS RODILLO TRANSPORTE SACOS 700CO

VARILLAS5 9 XUL-H703535D FOTOCLULA6 1 XZC-P1141L10 CONEXIN FOTOCLULA7 1 3803/100 CAJA 100X1008 1 DB6-CD110 BLOQUE 10 BORNAS9 2 PG-9 PRENSA ESTOPA CON TUERCA

10 1 PG-13 PRENSA ESTOPA CON TUERCA11 1 PG-16 PRENSA ESTOPA CON TUERCA12 1 PG-21 PRENSA ESTOPA CON TUERCA13 1 BG06-11/D07LA4-

SMOTOR ROSSI 105rpm 0,37 Kw-S1

14 1 P1/2SZ=20 PION1/2 SIMPLE Z=20 PARA MECANIZAR15 8 P1/2SZ=16 PION1/2 SIMPLE Z=16 CON RODAMIENTO16 2 J-1/2-S EMPALME CADENA 1/217 1 RK-FK40 ABRAZADERA EN BRIDA D.4018 1 RK-W40 ABRAZADERA EN CRUZ D.4019 1 1800000300 SOPORTE CLULA20 1 RK-FK16 ABRAZADERA DIAM,16

21 1 RK-K16 NUDO DIAM,16


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ANEXOS



CONJUNTO CINTA DE ENTRADA

P1-03



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ANEXOS


PLANO 3. CINTA DE TRANSPORTEN Cantidad Referencia Denominacin1 1 2591 A 43002 BASE CINTA INCLINADA2 1 2591 A 3010 BANDA ENTRADA CINTA INCLINADA3 1 2391 A 4003 SOPORTE RODAMIENTO CINTA4 1 2591 A 3005 RODILLO TENSOR CINTA INCLINADA5 1 2591 A 3006 RODILLO LOCO D45 CINTA INCLINADA6 1 2591 A 3004 RODILLO MOTOR ROSSI BS 107 1 1984148-1 BS10-34V/D08MA4 0,55Kw-s1 42RPM8 1 BANDA PVC BREDA 20CF 500X8880C S/F9 2 PHUSE 35 RODAMINETO TENSOR DIAM.3510 1 PCJT-35 RODAMIENTO OVALADO DIAM.3511 1 PG13 PRENSA

12 1 TUERCA PG 1313 4 SOPORTE PG 13


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ANEXOS



CONJUNTO MESA DE PALETIZACIN

P1-04



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ANEXOS


PLANO 4. MESA DE PALETIZACIN

N Cantidad Referencia Denominacin1 1 2691 A 3002 ESTRUCTURA MESA2 1 2691 A 3004 PROTECCIN CADENA SALIDA DE PALET3 1 2181 A 4025 SOPORTE MOTOR MR 3I Y BASE4 1 BG10-11/D08SA4 MOTOR ROSSI 56rpm 0,55Kw5 2 10-B1 CADENA 5/8 SIMPLE6 5 J-5/8-S EMPALME CADENA 5/8 SIMPLE7 1 P5/8S Z = 19-1610 PIN 5/8 SIMPLE Z =19 CASQUILLO CNICO8 1 TL 1610-20 CASQUILLO CNICO EJE 209 1 TS-10B1 GUA CADENA 5/8 TS10 1 XUL-H703535/D FOTOCLULA

11 1 XZC-P1141L10 CONEXIN FOTOCLULA12 4 DB6-CD110 BLOQUE BORNAS13 4 3803-1/100 CAJA EUNEA 100X10014 1 1800000400 SOPORTE CLULA15 1 RK-FK 16 ABRAZADERA DIAM, 1616 1 RK-K 16 NUDO DIAM,1617 17 RODILLO MOTRIZ DIAM.80X1320


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ANEXOS



CONJUNTO MESA DE SALIDA

PALETS

P1-05



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ANEXOS


PLANO 5.SALIDA DE PALETS

N Cantidad Referencia Denominacin1 1 2691 A 3002 ESTRUCTURA MESA2 1 2691 A 3004 PROTECCIN CADENA SALIDA DE PALET3 1 2181 A 4025 SOPORTE MOTOR MR 3I Y BASE4 1 BG10-11/D08SA4 MOTOR ROSSI 56rpm 0,55Kw5 5 10-B1 CADENA 5/8 SIMPLE6 3 J-5/8-S EMPALME CADENA 5/8 SIMPLE7 1 P5/8S Z = 19-1610 PIN 5/8 SIMPLE Z =19 CASQUILLO CNICO8 1 TL 1610-20 CASQUILLO CNICO EJE 209 4 TS-10B1 GUA CADENA 5/8 TS10 1 XUL-H703535/D FOTOCLULA

11 1 XZC-P1141L10 CONEXIN FOTOCLULA12 1 1800000400 SOPORTE CLULA13 1 RK-FK 16 ABRAZADERA DIAM, 1614 1 RK-K 16 NUDO DIAM,1615 14 RODILLO MOTRIZ DIAM.80X132016 20 RODILLO LOCO DIAM.80X1320


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ANEXOS



MORDAZA

P1-06



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ANEXOS


PLANO 6. MORDAZA

N Cantidad Referencia Denominacin1 2 WH 25X670 EJE HUECO D25X6702 4 GWH25B SOPORTE GUIA3 8 KN2558 RODAMIENTO LINEAL D254 4 6804ZZ RODAMIENTO A BOLAS D205 2 NZK6050/100 CILINDRO COMPACTO D 506 2 GA-50 ROTULA M 16X1.5 CIL507 2 BAS-50 FIJACION BAS CIL.508 1 NZK 6050/40 CILINDRO D40 CARRERA 609 1 B-50 FIJACIN B TAMAO 5010 1 BZ-50 BULN CILINDRO DIAM.50

11 1 GA-M16X1.5 FIJACIN RTULA CIL.5012 2 S9581-08 ELECTROVLVULA13 4 KZ3673 BOBINA DE 24 V14 4 KY9393 CABEZA BOBINA15 1 KL3045 DETECTOR COLA DE MILANO16 1 KC3477 BRIDA SOPORTE DETECTOR17 4 EDRV-08-8/6 REGULADOR VELOCIDAD18 4 REGULADOR VELOCIDAD19 4 RACOR T TUBODE D820 4 NIPLE L PARA TUBO DE 821 1 RACOR T TUBO D1022 1 CODO PARA TUBO D1023 4 RACOR SILENCIOSO

24 2 RACOR RECTO TUBO D1025 2 RACOR L TUBO DE 826 2 RACOR RECTO TUBO DE 827 2 RACOR CODO TUBO DE 828 1 ASBS 8/LED-5/4 DISTRIBUIDOR DE SEAL29 1 RKCW120-137 CONECTOR CON CABLE 8M30 6 RSC 4/7 ENCHUFE MACHO CON CIERRE ROSCADO31 2 RK.-4,085000 PERFIL F 50X50X59032 24 RK.-4,026208 CHAVETA TIPO N M-8


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ANEXOS



CUADRO ELCTRICO

P1-07



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ANEXOS


PLANO 7. CUADRO ELCTRICO

N Cantidad Referencia Denominacin1 1 TSX3710128DTK AUTMATA TSX372 1 TSXDMZ28DTK MODULO E/S3 4 ABE7-H20E100 BORNA CONECTOR4 1 24985 INTERRUPTOR MAGNETOTERMICO5 5 GV2-AN11 CONTACTO AUXILIAR6 2 GV2-G454 JUEGO DE BARRAS7 3 GV2-M07 DISYUNTOR8 1 GV2-M06 DISYUNTOR9 1 LP5-K0901BW3 INVERSOR10 1 LC1-D25BL CONTACTOR

11 5 LP4-K0910BW3 CONTACTOR12 1 LG 04285 BASE LEGRAND13 2 LG 39374 BORNA DE TIERRA14 2 LG 39086 PORTAFUSIBLES LEGRAND15 1 ABL7-RE2405 FUENTE DE ALIMENTACIN DE 5A16 2 RXN4-1G12BD RELE 24 V17 2 RXZ-7G BASE DE REL18 6 UX 60,60,77 CANALETA UNEX 60,40,7719 1 18,00,00 BORNERO DE TIERRA20 1 TRAF 315VA TRANSFORMADOR 315VA 220/38021 2 FUS1A FUSIBLE 1A22 6 DB6-ED01 BORNE DE 1 SALIDA23 3 IFO45550 CARRIL ALTO

24 1 ZBZ-34 PORTAETIQUETAS25 17 DB6-CD110 BLOQUE DE BORNE DE 1026 3 PRENSA PG 927 3 TUERCA PG928 6 PRENSA PG 1329 6 TUERCA PG1330 3 PRENSA PG1631 3 TUERCA PG1632 2 PRENSA PG 2133 2 TUERCA PG2134 4 SOPORTE TUBO FLEXO PG 21


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ANEXOS



SISTEMA NEUMTICO

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ANEXOS

PLANO 8.SISTEMA NEUMTICON Cantidad Referencia Denominacin1 2 RACOR RECTO TUBO 102 1 CONJUNTO TOTAL 1/23 2 TUERCA PG 214 2 18.00.00.10.00 ELEVADOR DE CARRIL5 2 PRENSA ESTOPA PG 21

manual celula robotizada de paletizado

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