MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSESTRUCTURA DE UN MANDO ELECTRICO

Fuente de EE

Motor Reductor Maquina

Sistema de

controlConversor Sc

EE

EE

EM EM

Sref

Ssensores

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSDAGRAMA CINEMATICO

Grúa

Ascensor

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSDAGRAMA CINEMATICO

Carro eléctrico

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTORES ELECTRICOS

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOS

U – Voltaje aplicado a la armaduraE – Fuerza contra electromotrizI – Corriente de la armaduraRa – Resistencia de la armaduraRad – Resistencia adicional

U = E + I RE = K ωT = K IR = Ra+Rad

DIAGRAMA ELECTRICO

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CON EXITACION INDEPENDIENTE(CCEI)

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CORRIENTE CONTINUA CON

EXITACION INDEPENDIENTE (cont.)

ωω = (U - I R) / K = (U - I R) / K = U / K - T R / K= U / K - T R / K22

= = ωωoo - - Δ Δ ωω

ωωoo = U / K = U / KΔ ωΔ ω = I R /K = T R / K = I R /K = T R / K22

CARACTERISTICAS ELECTROMECANICAS

-ICC-ICC T

III

III IV

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

Régimen de marcha en vacío:Régimen de marcha en vacío:

I = 0; U = E; T = 0; I = 0; U = E; T = 0; ωω = = ωωoo

REGIMENES ELECTRICOS DE FUNCIONAMIENTO

Régimen de motor:Régimen de motor:

0 < 0 < ωω < < ωωoo abs(E) < abs(U)I = (U - E) / R

EE

EMT

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

REGIMENES ELECTRICOS DE FUNCIONAMIENTO

EE

EMT

EE

Tcc

Régimen de generador conectado en Régimen de generador conectado en paralelo con la red:paralelo con la red:Frenado con recuperación de energíaFrenado con recuperación de energía

U < E; ; U < E; ; ωω > > ωωoo

Régimen corto circuito:Régimen corto circuito:

E = 0 ;E = 0 ;ωω = 0 ; = 0 ;I = U / RI = U / R

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

REGIMENES ELECTRICOS DE FUNCIONAMIENTO

EE

TEM

TEM

Régimen de generador conectado en Régimen de generador conectado en serie con la red:serie con la red:Frenado con conexión en contraFrenado con conexión en contraωω < 0 < 0I = (U + E) / RI = (U + E) / R

Régimen de generador autónomo o Régimen de generador autónomo o frenado dinámico:frenado dinámico:

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

PRINCIPIOS DE REGULACION DE COORDENDAS

Variando la resistencia del circuito de la Variando la resistencia del circuito de la armaduraarmadura

Variando el flujoVariando el flujo

Variando la tensión de la armaduraVariando la tensión de la armadura

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

PRINCIPIOS DE REGULACION DE COORDENDAS

Con resistencias en el circuito de la armadura:Con resistencias en el circuito de la armadura:ωω = (U - I R) / K = (U - I R) / Kωω = = ωωo - o - Δ ωΔ ωωωo = U / K ; o = U / K ; Δ ωΔ ω = I R /K = T R / K2 = I R /K = T R / K2

TcT

T2 T1 Tmaxmax

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

PRINCIPIOS DE REGULACION DE COORDENDASCon resistencias en el circuito de la armadura: (cont.)Con resistencias en el circuito de la armadura: (cont.)

est.

T T T1 Tmaxmax Tmax

Tmax

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

PRINCIPIOS DE REGULACION DE COORDENDASVariando el campo: Variando el campo:

e

sRV

e

e

Tcc1 Tcc2 Tcc3

T

cc

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

PRINCIPIOS DE REGULACION DE COORDENDASVariando la tensión de la armadura : Variando la tensión de la armadura :

CVs c

cc

a

e

e

T

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

IMPLEMENTACION DE REGULACION DE ωSistema Generador - Motor Sistema Generador - Motor

g

Temeg

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

IMPLEMENTACION DE REGULACION DE ωSistema Conversor de tiristores - Motor Sistema Conversor de tiristores - Motor

s CT

T

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

IMPLEMENTACION DE REGULACION DE ωSistema Sistema Conversor de tiristoresConversor de tiristores - Motor - Motor

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

IMPLEMENTACION DE REGULACION DE ωSistema Sistema Conversor de tiristoresConversor de tiristores - Motor - Motor

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CC CON EI (cont.)

IMPLEMENTACION DE REGULACION DE ωSistema Puente de transistores - Motor Sistema Puente de transistores - Motor

J3

CON3

123

R151k

2

1

D6LED

VCC

M3IRF9540

R610k

2

1

VCC

U14N33

1 6

2

5

4

R5

1k

21 R2

47k

21

R171k

2

1

D41N4001

12

R4

33k

21

R8100

2

1

M1IRF540

U24N33

1 6

2

5

4

R7100

2

1

VCC

H - BRIDGE 01

INGENIERIA MECATRONICA - PROYECTOS DE AUTOMATIZACION

A

1 1Wednesday, July 07, 2004

Title

Size Document Number Rev

Date: Sheet of

Q22N3904

3

2

1

R910k

2

1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

D31N4001

12

R161k

2

1

Q42N3906

3

2

1

R1110k

2

1

Q12N3904

3

2

1

J1CON21 2

VCC

VCC

R3

33k

21

VCC

R1

47k

21

R12100

2

1

R1310k

2

1

VCC

Q32N3906

3

2

1

D21N4001

12

R141k

2

1

VCC

R10100

2

1M2IRF540

M4IRF9540

D11N4001

12

D5LED

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CORRIENTE ALTERNA

CARACTERISTICAS ELECTROMECANICAS

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CORRIENTE ALTERNA

REGULACION DE VELOCIDAD R EN EL ESTATOR

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CORRIENTE ALTERNA

REGULACION DE VELOCIDAD R EN EL ROTOR

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CORRIENTE ALTERNA

REGULACION DE VELOCIDAD VARIANDO LA AMPLITUD DEL VOLTAJE

MANDOS ELECTRICOSMANDOS ELECTRICOSMOTOR DE CORRIENTE ALTERNA

REGULACION DE VELOCIDAD VARIANDO LA FRECUENCIA f