linealización de sistemas no lineales
DESCRIPTION
Clase del 22 de mayo de 2009 de sistemas de control ITRANSCRIPT
Clase 22 de mayo 2009
Considere el sistema Masa Resorte
3Kxf r
vKfdt
df
bvMgffdt
dvM
vK
fK
dt
dxKx
dt
dfKxf
rr
r
rrr
3 2
32
223
3
33
Elemento no lineal
Ecuaciones que modelan al sistema
)(3)(233 3 233 23 2 vvfKffvfKvfKvKf rrrrrr
030
00
3 2
vvKf
MgffbvMgff
r
rr
Punto de operación:
Linealización
)(33 3 23 2 vvfKvKf rr
dt
df
dt
fd
dt
dv
dt
vd
vvvffffff
rr
rrr
;
.;;
)(3
)(
3 2
0
vvfKdt
df
vbMgffbvMgffdt
dvM
rr
rr
Definiendo las nuevas variables
vfKdt
fd
vbffdt
vdM
rr
r
3 23
Obtenemos
r
r
r
ry
rr ffK
yffKK
f
K
fxy
3 23 233
1
3
11
3
1
3 22 3 rfKbsMs
s
F
X
F
Y
Linealizando la salida
Función de transferencia linealizada