Laboratorio De Sistemas Digitales

CAPAZ DE CAMINARCAPAZ DE CAMINAR

Guillermo Carmona PugaPedro J. Parada ParienteRaúl Parada Pariente

MICROINSECTOMICROINSECTO

Propósito de la Práctica:Propósito de la Práctica:

Diseñar nuestro propio microbot:Diseñar nuestro propio microbot:

Tanto Hardware como SoftwareTanto Hardware como Software Utilizando materiales asequibles y recicladosUtilizando materiales asequibles y reciclados

Familiarizarnos con una nueva tecnologíaFamiliarizarnos con una nueva tecnología

Introducirnos en el mundo de la robóticaIntroducirnos en el mundo de la robótica

Materiales Utilizados:Materiales Utilizados:

MicrocontroladorMicrocontrolador

NitinolNitinol

MetacrilatoMetacrilato

CobreCobre

AluminioAluminio

TornilleriaTornilleria

DriversDrivers

Introducción al Nitinol:Introducción al Nitinol:Reacciona ante cambios de temperaturaReacciona ante cambios de temperatura Contracción (calentamiento) IntensidadContracción (calentamiento) Intensidad Estiramiento (enfriamiento) Muelles Estiramiento (enfriamiento) Muelles

Es biocompatibleEs biocompatibleSe contrae entre un 3% y un 5% de su Se contrae entre un 3% y un 5% de su longitudlongitudNo debe superar una elongación máxima No debe superar una elongación máxima de un 15 % por rupturade un 15 % por rupturaNo se puede soldarNo se puede soldar

Nota.- Para más información consultar la memoria de la práctica

Introducción al nitinol Introducción al nitinol (Continuación)(Continuación)

El nitinol se comporta El nitinol se comporta según las gráficas según las gráficas adjuntas:adjuntas:

¿Cómo conseguimos el paso?¿Cómo conseguimos el paso?

Dividimos el paso Dividimos el paso en dos en dos movimientos:movimientos: Vertical Vertical TransversalTransversal

Dos muelles Dos muelles devuelven a los devuelven a los hilos a su posición hilos a su posición originaloriginal

¿Cómo conseguir el equilibrio?¿Cómo conseguir el equilibrio?

Elección óptima de la Elección óptima de la secuencia de las patassecuencia de las patas

Manipulación de las Manipulación de las patas para conseguir patas para conseguir puntos de apoyo óptimospuntos de apoyo óptimos

Colocación simétrica de Colocación simétrica de los elementos en la placalos elementos en la placa

Nota.-Para mirar la secuencia consultar la memoria

El equipo: