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Proyecto Final de Carrera
Integración de plataformas en un sistema robot móvil
Autores: Masserini, Mauro – Zanotti, IgnacioDirector: Ing./Lic. Escarza, Sebastián
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Origen del proyectoy metodologías
empleadas
Introducción
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Principios del proyecto:◦Aplicar los conocimientos adquiridos
durante la carrera.◦Diseñar, desarrollar y testear
componentes de hardware y software estrechamente relacionados.
◦Enfrentar el desarrollo con protocolos y plataformas desconocidas
◦Metas personales
Introducción
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Objetivo del Proyecto: controlar, de manera inalámbrica y desde
locaciones remotas, una placa microcontroladora arduino; haciendo uso de un dispositivo móvil corriendo un sistema operativo android para la interface de comunicación inalámbrica.
Apuntando a -economizar el uso de la batería
- experiencia de control fluida
Introducción
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Metodologías Empleadas.
◦Relevamiento de requerimientos:
Sistemas Asociados Características
Deseables Experiencia Propia
Introducción
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Metodologías Empleadas.◦Alternativas de implementación
Pull (HTTP) vs. Push (MQTT, GCM)◦Trabajo por bloques
Concepción del Hardware, luego Software Testeo modular
Introducción
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Descripción de las fases involucradas en el
desarrollo del sistema
Ciclo de vida del sistema embebido
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Ciclo de Vida del Sistema Embebido
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Modelo a implementar:
- Visualización a través de la interface remota del video del dispositivo móvil apuntando a un comportamiento de tiempo real.
- Visualización (cámara y datos relevantes) y control del robot embebido en un sitio web público.
- Control fluido y latencias mínimas.
- Utilización de tecnologías de comunicación de baja latencia y bajo consumo.
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Modelo a implementar:
Conexión transparente Primar el uso de tecnologías de
código abierto (hardware y software)
Generar software compatible con dispositivos móviles de gama media.
Chasis del robot resistente y liviano, ruedas con cubiertas que ofrezcan tracción considerable teniendo en cuenta el torque ofrecido por los servomotores.
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Modelo a implementar:
- Visualización a través de la interface remota del video del dispositivo móvil apuntando a un comportamiento de tiempo real.
- Visualización (cámara y datos relevantes) y control del robot embebido en un sitio web público.
- Control fluido y latencias mínimas.
- Utilización de tecnologías de comunicación de baja latencia y bajo consumo.
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Modelo a implementar:
Conexión transparente Generar software compatible
con dispositivos móviles de gama media.
Chasis del robot resistente y liviano, ruedas con cubiertas que ofrezcan tracción considerable teniendo en cuenta el torque ofrecido por los servomotores.
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Esquema General del Sistema
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Esquema General del Sistema
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Iteración e Implementación
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Desarrollo de Hardware
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Desarrollo de Software
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Diseño Detallado de Software
Pull
Push
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Integración HW y SW
Bottom-up
Top-down
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Testing
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Testing
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Ciclo de vida
1. Relevamiento de requerimientos.
2. Partición de HW y SW.
3. Iteración e implementación.
4. Diseño detallado de SW y HW.
5. Integración HW y SW.
6. Testing.
Testing
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Extensiones y Mejoras
Trabajo a Futuro
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Posibilidad de Volar
Control ángulo cámara
Compatibilidad con otras plataformas
Estación de Carga Automática
Streaming de Video Plug&PLay
Trabajo a futuro
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Conclusiones
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Carácter Integrador por sobre la carrera
Milestone de Desarrollo
Proyectos de SW/HW abierto
Google Android y Arduino
Conclusiones
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¡ Muchas Gracias !