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Presentacin de PowerPoint
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL
"FRANCISCO DE MIRANDA"
COMPLEJO ACADMICO EL SABINO
REA DE TECNOLOGA
PROGRAMA DE INGENIERA MECNICA
Sintonizacin para controladores
PID
AUTORES:
Br. Enmanuel, Ordoez. C.I: V-21.114.184
Br. Jess, Gmez. C.I: V-23.679.494
Br. Jhonatan, Ventura. C.I: V-24.307.629
Br. Josswuer, Prez. C.I: V-21.112.340
Br. Luis, Figueroa. C.I: V-20.349.722
Br. Keyvin, Hernndez. C.I: V-21.112.676
Sincronizacin
Posee usos muy diversos entre estos tenemos:
En ingeniera electrnica
En informtica
Sincronizar archivos o datos
En multimedia
Br. Enmanuel, Ordoez. C.I: V-21.114.184
Sistema de control
Existen dos clases comunes
de sistemas de control,
sistemas de lazo abierto
y sistemas de lazo cerrado.
Controlador PID
Es un mecanismo de control por realimentacin
ampliamente usado en sistemas de control industrial.
Este calcula la desviacin o error entre un valor medido
y un valor deseado.
Proporcional
Integral
Derivativo
Br. Jess, Gmez. C.I: V-23.679.494
Mtodo de ltima sensibilidad (Ziegler-Nichols)
En 1937 Nichols empez a trabajar en Taylor Instruments y junto a John Ziegler determin un procedimiento para sintonizar los parmetros de un controlador y asegurar la estabilidad y el comportamiento ptimo del sistema.
Br. Jhonatan, Ventura. C.I: V-24.307.629
En el punto de oscilacin:
Kc Gc Kp Gp =1,0
Donde Kc es la ganancia esttica del controlador
Gc la ganancia dinmica del controlador
Kp la ganancia esttica del proceso y
Gp la ganancia dinmica del proceso.
Mtodo de ajuste con la curva de reaccin
Controlador proporcional:
Banda proporcional (%)=100LN/ OP
Controlador proporcional ms integral:
Banda proporcional (%)=110LN/ OP
Tiempo integral (Min/Rep)= N/0.3
Controlador proporcional ms integral ms derivativo:
Banda proporcional (%)=83LN/ OP
Tiempo integral (Min/Rep)= N/0.5
Tiempo derivativo (Min)= N/2
Br. Keyvin, Hernndez. C.I: V-21.112.676
Mtodo del margen de Fase
La funcin de transferencia del controlador PID en el dominio de la frecuencia compleja es:
La cual evaluada para s = jw resulta:
Si se pretende que el sistema tenga un determinado margen de fase, que denominaremos, MF a una pulsacin w1 en particular debe verificarse que:
Br. Josswuer, Prez. C.I: V-21.112.340
La ecuacin anterior puede descomponerse en las siguientes condiciones para el mdulo y la fase de
A partir de las ecuaciones anteriores se pueden deducir las siguientes expresiones:
Por lo tanto, conocida la funcin de transferencia del sistema, los coeficientes Kp, Ti y Td del controlador PID pueden ser elegidos para cumplir con los requerimientos de margen de fase a una determinada frecuencia f1 dada por:
Br. Josswuer, Prez. C.I: V-21.112.340
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Ajuste por ensayo y error
Eliminar las acciones integral y derivativa seteando ti al mximo y tD al mnimo.
Sintonizar Kc en un valor bajo y prender el controlador.
Aumentar la ganancia con pequeos incrementos hasta conseguir una oscilacin continua o permanente (ganancia ltima).
Reducir dicha ganancia a la mitad.
Disminuir ti en pequeos incrementos hasta que alcanzar nuevamente la oscilacin continua. Sintonizar ti en un valor tres veces mayor.
Aumentar tD en pequeos incrementos hasta alcanzar nuevamente la oscilacin. Sintonizar tD en un tercio de ese valor.
Br. Luis, Figueroa. C.I: V-20.349.722
Br. Luis, Figueroa. C.I: V-20.349.722
Mtodos de asignacin de polos y ceros
El mtodo de asignacin de polos y ceros requiere a diferencia de los anteriores mtodos explicados un buen conocimiento del sistema a controlar. Lo cual es una desventaja para este mtodo.
Gracias por su atencin