informe proyecto final programacion

7/24/2019 Informe Proyecto Final Programacion

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Scientia et Technica Ao XVIII, No xx, Mesxx de Aoxx. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701 1

Fecha de Recepcin: (Letra Times New Roman de 8 puntos)

Fecha de Aceptacin: Dejar en blanco

Programacin Robot NXT Selector De

Colores Para Una Lnea De Produccin.NXT Robot Programming Selector Colors for a Production Line.

Autor 1: Luis Miguel Marmolejo Pea Autor 2: Santiago Osorio Espinosa, Autor 3: Santiago LenDuque Joven

Ingeniera Mecatrnica, Universidad Tecnolgica De Pereira, Pereira, ColombiaCorreo-e: [email protected]@[email protected]

ResumenSe pretende realizar un selector de colores para unalnea de produccin utilizando el Robot NXT y el sistema deprogramacin y creacin de algoritmos Bricx Command Center,el dispositivo trabaja recibiendo fichas o elementos de 3

tonalidades diferentes, en ste caso, negro, gris y blanco. Elselector, al recibir las fichas en orden de una en una, accionauna rampa que cambia su orientacin, de esta maneradepositando las piezas en lugares distintos, dependiendo de sucolor, posteriormente el dispositivo mismo desplaza las piezas ala rampa, para su guardado. Este dispositivo utiliza un sensor deluz para la clasificacin de las piezas.

Palabras claveProgramacin L ego NXT, Programacin Bri cxCommand Center, Selector Colores Robot NXT.

AbstractConsists in a color picker to a production line usingthe NXT and Robot programming system and creation ofalgorithms Bricx Command Center, the device works receiving

tokens or items from 3 different shades in ste case, black, grayand white . The selector, to get chips by one at a time, drives aramp that changes its orientation, thereby depositing the piecesin different places, depending on your color, then the device itselfmoves the pieces to the ramp for saved. This device uses a lightsensor to classify the pieces.

Key Word Programming Lego NXT, Programming BricxCommand Center, Color Picker Robot NXT.

I. INTRODUCCIN

Bricx Command Center, es un entorno de desarrollo integrado

de cdigos de bytes, no del todo C(NQC) y no exactamente C(NXC). Estos lenguajes de programacin se utilizan para

programar robots LEGO Mindstorms. No del todo C y no

exactamente C tienen una sintaxis similar al lenguaje C. RCX

Command Center se limita actualmente a los equipos que

ejecutan el Microsoft Windows sistema operativo. Sin

embargo, una versin para el Linux del sistema operativo se

encuentra actualmente en desarrollo. Est escrito por John

Hansen.

II. OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL

-

Hacer que el estudiante establezca parmetros deprogramacin y procesamiento de datos de sensores

para que pueda de esta manera realizar una

determinada lnea de accin, de tal manera que

determine correctamente los datos de entrada, los

codifique y dependiendo de su resultado pueda

separar las piezas en el recipiente especfico.

OBJETIVOS ESPECFICOS

- Determinar el umbral especfico de cada pieza en un

ambiente determinado para que su lectura sea

realizada exitosamente.

-

Establecer tiempos de movimientos efectivos,conforme se detecten el color de las piezas y se

vallan almacenando en su lugar correspondiente.

-

Presentar un programa dinmico capaz de detectar

correctamente la pieza sin confundirse con las

mismas partes del dispositivo.

Selector NXT
mailto:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]:[email protected]


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III. DESARROLLO

En este proyecto procedemos a realizar la

programacin del robot, en un principio, medimos el

nivel de umbral o el dato que nos proporciona el

dispositivo con respecto a la pieza que se estuviera

midiendo, estableciendo as los parmetros de

funcionamiento.

Posteriormente acondicionamos la programacin, detal manera que al detectar la pieza con su umbral

correspondiente la posicione en un lugar especfico

del contenedor, este proceso se llevara a cabo

constantemente con cada objeto en el proceso.

Para esto se empleara dos motores los cuales tienen

la funcin de ubicar y desplazar las cajas que

constantemente irn llegando.

IV. ARMADO

De acuerdo a las especificaciones dadas en la

pgina web www.comparteelconocimiento.org

en el siguiente link:

http://robotsquare.com/wp-content/uploads/2012/02/nxt-bricksorter8527-instructions.pdf

Se procede a construir el robot.

Selector NXT

Selector NXT

V. PROGRAMACIN

int UMBRALg, UMBRALg1, UMBRALn,UMBRALb;

task main()

{

UMBRALg = 32;

UMBRALg1 = 36;UMBRALn = 26;

UMBRALb = 42;

SetSensorLight(IN_1);

while(true)

{

if(Sensor(IN_1)UMBRALn)

{Off(OUT_AB);

}

if (Sensor(IN_1)>UMBRALn &&

Sensor(IN_1)=UMBRALg &&

Sensor(IN_1)


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1. Las notas de pie de pgina debern estar en la pgina donde se citan. Letra Times New Roman de 8 puntos

3

if(Sensor(IN_1)>=UMBRALg1 &&

Sensor(IN_1)UMBRALb )

{

Off(OUT_AB);

}

VI. CONCLUSIONES.

El proyecto en si deja muchas variables, las cuales debemos

tener en cuenta al momento de su construccin. Se observ

que los Umbrales empleados al momento de la simulacin

puede variar con forme trasciende el da, es decir; La misma

luz del medio hace que nuestros valores tomados con

anterioridad empiecen a oscilar en diferentes valores y la

programacin pueda ser alterada.

Para esta situacin delimitamos los umbrales creando rangosque permitan esta oscilacin, ms sin embargo nuestra ficha

utilizada como el cubo blanco que en un principio se

deseaba fuese de este mismo color pero dado el hecho que no

contbamos con fichas de las especificaciones requeridas en

cuanto a tamao color y forma nos vimos en la tarea de

utilizar un gris un cuanto ms claro, este se adecuaba para ser

utilizado como blanco pero el umbral que nos entregaba era

muy similar al umbral de la banda cuando esta se encuentra

sin ningn objeto en ella, por ende cuando no se encontraba

ningn objeto a reconocer el continuaba en proceso ya que

confunda la nada con un objeto presente.

Prueba de funcionamiento. Selector NXT

Prueba de funcionamiento. Selector NXT

Link: Funcionamiento Selector NXT.

https://www.youtube.com/watch?v=nD8JM9wwZJc&fe

ature=youtu.be
https://www.youtube.com/watch?v=nD8JM9wwZJc&feature=youtu.behttps://www.youtube.com/watch?v=nD8JM9wwZJc&feature=youtu.behttps://www.youtube.com/watch?v=nD8JM9wwZJc&feature=youtu.behttps://www.youtube.com/watch?v=nD8JM9wwZJc&feature=youtu.behttps://www.youtube.com/watch?v=nD8JM9wwZJc&feature=youtu.be

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