informe final micros 2013

DISEÑO DE UN SISTEMA DE CONTROL PARA UN DOSIFICADOR DE AGUA

I. TEMA:

Diseño De Un Sistema De Control Para Un Dosificador De Agua

II. PROBLEMA:

La falta de un sistema dispensador con posibilidad de llenar un galón de acuerdo a la cantidad de litros requeridos por el operador, dicho sistema será manipulado por un cliente a través de un teclado, un display LCD.

Entre las principales características del sistema se encuentra la detección automática de la presencia del garrafón en el montaje de llenado. Ésto se realiza por medio de un detector infrarrojo de proximidad cuya señal viaja a través de un orificio en la parte inferior del montaje.

III. OBJETIVOS:

General

Diseñar un sistema electrónico para el control del dosificador de agua, mediante la implementación de una pantalla LCD y un teclado matricial con la respectiva interface con el micro controlador para que se facilite el manejo del mismo.

Específicos

Estudiar el funcionamiento de las válvulas solenoides con el respectivo modo de conexión al micro controlador en función a las librerías correspondientes.

Programar el micro controlador para que controle las señales entregadas por las válvulas y establezca cual es el flujo correspondiente con el que se está llenando el tanque.

Realizar un programa que permita la comunicación con una pantalla LCD en la cual se visualice el número de litros a llenarse y muestre su determinado precio.

IV. MARCO REFERENCIAL


PANTALLA LCD

Modulo Lcd

Los módulos LCD que disponemos en el mercado son muy diversos, podríamos clasificarlos en dos grandes grupos según si son capaces de representar gráficos (LCD matriciales) o si por el contrario sólo representan caracteres alfanuméricos (LCD de caracteres).

Estos módulos incorporan una pantalla y un controlador que gestiona todas las funciones necesarias para su correcto funcionamiento, en nuestro caso el controlador que realiza la gestión del LCD es el JHD162A, siendo capaz de controlar un LCD de hasta 2 líneas con 16 caracteres cada una. Los caracteres se encuentran almacenados en la ROM del controlador, siendo posible utilizar la memoria CGRAM (Carácter Generador RAM) para crear algunos caracteres especiales definidos por el usuario.

Cada carácter es representado en una matriz de 5x8 (Figura. 1) puntos o en una matriz de 5x10, pudiéndose representar un máximo de 240 caracteres, los cuales están grabados en la ROM y corresponderían a las letras del abecedario, números, signos de puntuación, etc.

CGRAM se utilizará para crear hasta 8 caracteres que el usuario puede definir libremente. Para el desarrollo del proyecto son suficientes los caracteres incorporados por defecto y no fue necesario crear ningún carácter específico.

Fuente: http://rocky.digikey.com/weblib/Varitronix/Web%20Photo/MDLS-16265-SS-LV-G-LED-04-G-16.jpg

Fig. 1 Pantalla LCD

Memoria de la pantalla Lcd

El LCD dispone, aparte de la memoria ROM (Figura. 2) donde se encuentran almacenados los caracteres, de dos tipos de memoria volátil independientes, la CGRAM (Carácter Generador RAM) y la DDRAM (Display Data RAM).


Fuente: Libro de sistemas micro procesados Ing. Gerardo CollaguazoFig. 2 Tabla de caracteres predefinidos en la ROM

Asignación de los pines del módulo LCD

El módulo LCD se comunica con el exterior a través de 14 pines cuya función se detalla en la siguiente tabla:


Fig. Control del módulo LCD con interface a 8 bits

Según la operación a realizar los pines de control E, RS y R/W deben tener un estado determinado y en el bus de datos debe tener un valor que indique el carácter a mostrar en la pantalla o una instrucción de control. En la figura se observan los tiempos requeridos para el control de la LCD.

Para comprender su funcionamiento, analicemos el siguiente diagrama de tiempos (Figura.5).

Fuente: Libro de sistemas micro procesados Ing. Gerardo Collaguazo

Fig. 5 Instrucción de control y dato.

Diagrama de tiempo para escribir un Dato

Para escribir un dato en el módulo LCD, primero hay que colocar el dato en el bus ( Pines del 7 al 14 )(Fig.6). Una vez que está presente el dato en el bus se procede a ejecutar el diagrama de tiempo requerido para escribir un dato en los pines de control. Este diagrama de tiempo es muy sencillo de entender, tan solo se deberá colocar el Pin RS = 1, el Pin R/W = 0 y el Pin E = 0. Una vez colocados los pines con las tensiones mencionadas, se procede a cambiar el estado del Pin E = 1. El nuevo estado de este Pin "E" deberá permanecer por lo menos 450 ns antes de volver a cambiar de estado para que la pantalla pueda entender la instrucción.

Los caracteres que llegan al display se almacenan en la RAM del módulo. Existen posiciones de memoria RAM, cuyos datos se observan en la pantalla y otras que no, las cuales se utilizan para almacenar caracteres que luego se desplazan hacia la parte visible. En la figura siguiente se puede observar las dos líneas de caracteres del módulo:


Fig. 6 Diagrama de tiempo para escribir un Dato

Las señales de control funcionan de la misma forma en ambos casos, al iniciar el sistema se debe establecer la configuración mediante una instrucción adecuada para esto.

El módulo LCD responde a un conjunto especial de instrucciones, estas deben ser enviadas del microcontrolador al módulo, según la operación que se requiera. En la Tabla se pueden observar estas instrucciones. (Fig. 7).

Conexión De Lcd Mediante 4 Bits

Fuente: Microcontroladores PIC por José Mª Angulo Usategui y Ignacio Angulo Martínez

Fig 7. El módulo LCD está conectado al puerto D del microcontrolador.


VALVULA SOLENOIDE

Definición.

La válvula de solenoide es un dispositivo operado eléctricamente, y es utilizado para controlar el flujo de líquidos o gases en posición completamente abierta o completamente cerrada. A diferencia de las válvulas motorizadas, las cuales son diseñadas para operar en posición moduladora, la válvula de solenoide no regula el flujo aunque puede estar siempre completamente abierta o completamente cerrada. La válvula de solenoide es una válvula que se cierra por gravedad, por presión o por la acción de un resorte; y es abierta por el movimiento de un émbolo operado por la acción magnética de una bobina energizada eléctricamente, o viceversa.

Una válvula de solenoide consiste de dos partes accionantes distintas, pero integrales: un solenoide (bobina eléctrica) y el cuerpo de la válvula.

Un electroimán es un imán en el cual las líneas de fuerza son producidas por una corriente eléctrica. Este tipo de imanes es importante para el diseño de controles automáticos, porque el campo magnético puede ser creado o eliminado al activar o desactivar una corriente eléctrica. El solenoide es una forma simple de electroimán que consiste de una bobina de alambre de cobre aislado, o de otro conductor apropiado, el cual está enrollado en espiral alrededor de la superficie de un cuerpo cilíndrico, generalmente de sección transversal circular (carrete). Cuando se envía corriente eléctrica a través de estos devanados, actúan como electroimán, tal como se ilustra en la (figura 8). El campo magnético que se crea, es la fuerza motriz para abrir la válvula. Este campo atrae materiales magnéticos, tales como el hierro y muchas de sus aleaciones. Dentro del núcleo va un émbolo móvil de acero magnético, el cual es jalado hacia el centro al ser energizada la bobina.

Fuente: Departamento de Ingeniería Electrónica, Universidad Técnica Federico Santa María, Casilla 110-V, Valparaíso, Chile

Fig. 8 Solenoide energizado.


Principio De Operación

En la fig. 9 pueden apreciarse las partes principales ya integradas de una válvula de solenoide típica. La aguja de la válvula está unida mecánicamente a la parte inferior del émbolo. En esta válvula en particular, cuando se energiza la bobina, el émbolo es levantado hacia el centro de la bobina, levantando la aguja del orificio donde está sentada, permitiendo así el flujo. Cuando se desenergiza la bobina, el peso del émbolo hace que caiga por gravedad y cierre el orificio, deteniendo el flujo. En algunos tipos de válvulas, un resorte empuja el émbolo para que cierre la válvula; esto permite que la válvula pueda instalarse en otras posiciones diferentes a la vertical.

Fuente: Válvulas de solenoide Juan Pablo Vargas

Fig. 9 válvula de solenoide típica de acción directa, normalmente cerrado de dos vías.

Tipos De Válvulas De Solenoide

Existe una amplia variedad de tipos de válvulas solenoide, los cuales se pueden dividir de acuerdo a su aplicación, su construcción y su forma. Entre los fabricantes de válvulas no existe un consenso para diferenciar los tipos por orden de importancia. Aunque recientemente, la práctica más generalizada es dividirlas primeramente, de acuerdo a su aplicación; es decir, a la capacidad del sistema donde va a ser instalada la válvula. Con base en esto, las válvulas solenoide pueden dividirse de manera general, en dos tipos:

1. De acción directa.2. Operadas por piloto.

También por su construcción, las válvulas solenoide pueden ser:

1. Normalmente cerradas.2. Normalmente abiertas.3. De acción múltiple.


De acción directa.

El solenoide de acción directa, se utiliza en válvulas con baja capacidad y puertos de tamaño pequeño. El émbolo está conectado mecánicamente a la aguja de la válvula. Al energizar la bobina, el émbolo se eleva hacia el centro de la misma, levantando la aguja. Puesto que para operar, este tipo de válvula depende únicamente de la potencia del solenoide, para un diferencial de presión determinado, el tamaño de su puerto está limitado por el tamaño del solenoide. No se utiliza en sistemas de grandes capacidades, porque se requeriría una bobina de gran tamaño para contra-actuar el gran diferencial de presión. La bobina requerida sería grande, costosa y no sería factible para circuitos de muy grande capacidad.

Diferencial Máximo De Presión De Apertura (Mopd)

Mientras más grande sea la presión interna, o mientras más grande sea la diferencia entre las presiones de entrada y salida, más firme se mantiene el émbolo sobre el orificio. Mientras más grande el orificio, más grande es el área afectada por el diferencial de presión, manteniendo cerrado al émbolo. Por lo tanto, un orificio pequeño con bajo diferencial de presión, es fácil de abrir magnéticamente. Si aumenta el tamaño del orificio o el diferencial de presión, más difícil se vuelve para jalar al émbolo. Si tanto el área del émbolo, como el diferencial de presión son grandes, es posible que se exceda la capacidad del imán para jalar al émbolo y abrir o cerrar el orificio de la válvula.

Operadas Por Piloto

Las válvulas de solenoide operadas por piloto, utilizan una combinación de la bobina solenoide y la presión de la línea. En estas válvulas, el émbolo está unido a un vástago de (Fig.10).

Fuente: Instrumentos de Medición www.veto.cl

Fig. 10 Válvula de solenoide operada por piloto, normalmente cerrada, de dos vías con pistón flotante.


Aguja que cubre un orificio piloto en lugar del puerto principal, tal como se ilustra en la figura 10. La presión de la línea mantiene cerrado un pistón flotante o independiente contra el puerto principal, aunque en algunos modelos de válvulas puede ser un diafragmaCuando la bobina es energizada, el émbolo es accionado hacia el centro de la bobina, abriendo el orificio piloto.

Cuando este orificio se abre, la presión atrapada arriba del pistón se libera a través del orificio piloto, creando así un desbalance de presión a través del pistón; la presión abajo ahora es mayor que la presión arriba, forzándolo a subir y abrir el puerto principal. Cuando se desenergiza la bobina solenoide, el émbolo cae y la aguja cierra el orificio piloto, luego, las presiones de arriba y abajo del pistón se igualan nuevamente, y el pistón cae cerrando el puerto principal (fig.11).

Fig 11. Válvula de solenoide de dos vías, normalmente cerrada, operada por piloto con diafragma flotante.

Diferencial Mínimo De Presión De Apertura (Minopd)

Tal como se explicó anteriormente, la válvula de solenoide de acción directa no debe exceder su MOPD, o no abrirá al ser energizada. Si el diferencial de presión es muy grande, o los orificios son de diámetro grande, se necesitaría una bobina demasiado grande y costosa para contrarrestar el MOPD. Por lo tanto, la válvula operada por piloto se usa en tamaños grandes. La idea principal es abrir el orificio piloto con tan poco esfuerzo como sea posible.

Sin embargo, se requiere una cierta cantidad de diferencial de presión para levantar al pistón o diafragma del puerto principal, después que el orificio piloto ha permitido que se igualen las presiones de entrada y salida. Esta pequeña cantidad de presión requerida se conoce como el Mínimo Diferencial de Presión de Apertura (Min OPD).

Una válvula de solenoide operada por piloto, requiere de un Min OPD para levantar al pistón o diafragma del puerto principal. Las solenoides de acción directa no lo requieren, pero ambas tienen que evitar exceder su MOPD para que haya un flujo adecuado.


Válvulas De Dos Vías

Hasta ahora, hemos explicado de manera general cómo opera una válvula de solenoide. En seguida, discutiremos los diferentes tipos de válvulas y sus aplicaciones respectivas.

Los tres tipos principales de válvulas son: de dos vías, de tres vías y de cuatro vías. La válvula de dos vías es el tipo de válvula de solenoide más común, tiene una conexión de entrada y una de salida, y controla el flujo del fluido en una sola línea. Puede ser de acción directa u operada por piloto, dependiendo de la capacidad del sistema. Cada una de éstas puede ser “normalmente cerrada” o “normalmente abierta”.

En la figura 12. se muestra una válvula de dos vías de acción directa, normalmente cerrada. Cuando la bobina está desenergizada, el peso del émbolo y la acción del resorte mantienen cerrada la válvula.

Fuente :http://www.aguamarket.com/sql/productos/Valvula-solenoide-gas

Fig 12. Válvula de solenoide de dos vías, de acción directa, normalmente cerrada.

Conexión

Fuente: diagrama de conexiones al red electrica


Cálculo de la presión y el caudal.

Presión: es la fuerza ejercida sobre una superficie.

P = F / A entonces P = 1000 / 2.2 = 454.5 Kg / cm2.

Perdidas de carga: porque el agua circula dentro de la tubería debido al rozamiento que en este se produce.

Fuente: Marco Antonio (agrónomo) y maría Estacio Directora estación de cálculos de fluidos.

TECLADO MATRICIAL

Definición.

Es un dispositivo de 16 teclas configurado con una matriz filas-columnas con la intención de reducir el número de líneas de entradas y salidas necesarias para controlarlo con el microcontrolador. En un teclado no matricial cada tecla necesita una línea de entrada, con lo cual representa una cantidad mayor de líneas de I/O del MCU.

Para controlar el teclado, los puertos del MCU correspondientes a las filas se programan como salidas y los conectados a las columnas del teclado se programan como entradas (Figura 13).

De tal forma que el objetivo principal del algoritmo para decodificar el teclado consiste en determinar la fila y columna que corresponde a la tecla que se presionó.

Lo anterior se logra rotando un valor lógico (ya sea 1 ó 0) en cada una de las líneas configuradas como salidas (filas) e inmediatamente después leer el estado lógico de las líneas conectadas como entrada (columnas).


FUENTE: LIBRO DE SISTEMAS MICROPROCESADOS ING. GERARDO COLLAGUAZO

Fig. 13 Teclado matricial

Funcionamiento

En la figura anterior vemos el esquema de conexionado interno del teclado matricial y sus correspondientes pines de salida numerados de izquierda a derecha mirando el teclado tal y como se ve en la foto anterior. Cuando se presiona un pulsador se conecta una fila con una columna, teniendo en cuenta este hecho es muy fácil averiguar que tecla fue pulsada.

Descripción del teclado matricial

La mayoría de los teclados se leen por una técnica de exploración consistente en ir leyendo consecutivamente las filas o las columnas de éste. Hay circuitos especializados en esta tarea, pero es fácil hacer que un microcontrolador lea estos teclados matriciales (los ordenadores compatibles PC incluyen un pequeño microcontrolador que hace esta tarea y envía las teclas pulsadas a la unidad central).

La disposición en matriz de los teclados responde a la necesidad de leer gran cantidad de conmutadores con pocas líneas de entrada, piénsese en que si se necesitase una línea por cada tecla del teclado de un PC, serían necesarios más de 100 líneas.

El típico del teclado matricial 4x4 y la conexión directa a un puerto del microcontrolador (Fig.14). Las resistencias de pull-up no son necesarias en el caso de que el teclado se conecte a puertos con pull-up interna (P1, P2 y P3).

http://www.superrobotica.com/Images/S310119big.JPG


Fuente: libro de sistemas Microprocesados ing. Gerardo Collaguazo

Fig. 14 Conexiones del teclado al microcontrolador

Para explorar el teclado se procede de la siguiente forma: poner a 0 una fila (una entrada) y el resto a 1 leer las columnas (las salidas) si uno de los bits leídos en las salidas es 0 es porque hay una tecla pulsada en esa fila, se deberá ver que bit es y devolver un dato correspondiente a la tecla que es. La pulsación de teclas en otras filas no tiene efecto en la fila a explorar si no hay teclas pulsadas en la fila, pasar a la fila siguiente y repetir el proceso.

En este proyecto se utiliza el teclado matricial con la finalidad de ingresar el número de litros. El teclado matricial está conectado al puerto B del microcontrolador.

SENSOR INFRARROJO QRD 1114

DEFINICIÓN.Este sensor usa un diodo emisor infrarrojo combinado con un fototransistor que detecta la señal infrarroja reflejada. Ideal para censar transiciones de superficie de negro a blanco, también puede ser utilizado para detectar objetos cercanos.

CARACTERISTICAS TECNICAS.

Es lineal, entrega 1.33 mW/°C sobre 25°C. Voltaje colector emisor Max: 30V. Distancia censada de 0.4 a 1 cm. Tipo de salida: análogo (señal variable). Longitud de onda: 940nm. Tipo de sensor: infrarrojo réflex.


GRAFICO CARACTERÍSTICO DEL SENSOR (lineal) FIG 1.4.2

FUENTE: DATASHEET QRD 1114

FIG 1.4.2 descripción de pines.

MICROCONTROLADOR 18F4550

El Microcontrolador

Se denomina microcontrolador a un dispositivo programable capaz de realizar diferentes actividades que requieran del procesamiento de datos digitales y del control y comunicación digital de diferentes dispositivos.

Los microcontroladores poseen principalmente una ALU (Unidad Lógico Aritmética), memoria del programa, memoria de registros, y pines I/O (entrada y/0 salida). La ALU es la encargada de procesar los datos dependiendo de las instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que los pines son los que se encargan de comunicar al microcontrolador con el medio externo; la función de los pines puede ser de transmisión de datos, alimentación de corriente para el funcionamiento de este o pines de control específico (figura 15).

PIN 1 COLLECTORPIN 2 EMITTERPIN 3 ANODEPIN 4 CATHODE


Pines del microcontrolador

Fuente: datasheet pic 18f4550

Fig 15. Pines del microcontrolador 18f4550.

V. FLUJOGRAMA:

INICIO

Inicialización Del Teclado Y Lcd

Int i,c,c1,flag=0,flag2=0;Int cont=0,cont1=0;

INGRESO Y ESCANEO DE DATOS EN EL TECLADO

IF FLAG=1NO

SI

C=kbd_getc();

If c!=0&& c!=*

NO


VI. MATERIALES:

- Pic 18f4550- Lcd 16x2

C=c-48Cont=1;

C1=c;

If c1=1 && c!=0

SI

NO

Cont=2;C1=10;

If(cont>0) If(pin c0==1

NO SI

NO

Pin a0=1*t;

SI

For (i=1;<c1;i++)

T=11000;

Pin a0=0;

fin


- Teclado matricial 4x4- Electroválvula 110v- Bus de datos- Relé 5v/120v- Capacitor electrolítico 100uf- Capacitor Cerámico 104- Diodo 1N401- Transistor 3604- Regulador de voltaje LM7805- Borneras- Potenciómetro- Resistencias: 10k(3) , 4,7k(1), 10ohm(1)- Fuente de Voltaje de 12v- Multimetro- Baquelita- Cautin- Estaño- Alambres para conexiones

VII. DIAGRAMA DEL CIRCUITO:


VIII. PROGRAMA:

#include <18f4550.h> //pic a utilizar#fuses HSPLL,NOMCLR,NOWDT,NOPBADEN,NOVREGEN,PLL1,CPUDIV1,USBDIV#use delay(clock=20M) //osc de 20mhz#include <lcd.c> //libreria lcd#include <kbd.c> //libreria teclado//declaracion de variablesint i,c,c1,flag=0,flag2=0;int cont=0,cont1=0;int16 t;//PROGRAMA PRINCIPALvoid main(){output_a(0);lcd_init(); //inicializamos lcdkbd_init(); //y tecladodelay_ms(20);printf(lcd_putc,"\f BIENVENIDOS");delay_ms(1500); //mensaje de bienvenidaprintf(lcd_putc,"\fDosificador\n de agua ");delay_ms(1500); //con su respectivo retardo

while(true){if(!flag){ //ciclo que permite mediante la bandera flagprintf(lcd_putc,"\fIngrese valor:\n Litros ");flag=1; //escribir un mensajeoutput_low(pin_a0); //solo cuando sea necesario}c=kbd_getc(); //lee el valor de litros y lo guardaif(c!='\0') //en una variable c{if(c!='*') //si c es diferente al * procede{ //a transformar de codigo ASCII a numericoc=c-48;if(!flag2) //si c es diferente a la bandera flag2{ //se imprime valores inferiores a 10 litroscont=1;c1=c;lcd_gotoxy(9,2);printf(lcd_putc,"%2u",c1);flag2=1;}else


{if(c1==1&&c==0) //si c1=1 y c=0 va a imprimir valores iguales{ //a 10 litros

cont=2;c1=10;lcd_gotoxy(9,2);printf(lcd_putc,"%2u",c1);}}}else{if(cont>0){if(!input_state(pin_c0)) //verifico estado del pin C0, en caso deprintf(lcd_putc,"\fIngrese\nRecipiente "); //no estar galon no procede al vaciadowhile(!input_state(pin_c0)){}printf(lcd_putc,"\f LLenando"); //para proceder al vaciadooutput_high(pin_a0); //pone en alto al pi A0 en funcion de T//con la salida a la electroválvulalcd_gotoxy(1,2);printf(lcd_putc," 0");for(i=1;i<=c1;i++) //ciclo para determinar{ //T e imprimir de acuerdo al numerot=11000; //de litrosdelay_ms(t); //donde T es directamente proporcional allcd_gotoxy(1,2); //numero de litrosprintf(lcd_putc,"%2u",i);}output_low(pin_a0); //despues del tiempo de vaciadodelay_ms(300); //el pin A0 se pone en bajoprintf(lcd_putc,"\fRecipiente\nlisto"); //con su mensaje de "recipiente listo"delay_ms(1000);cont=0; //ponemos en cero las variablesflag=0; //para retornar al principioflag2=0; //reiniciando variables} }}}}


IX. CONCLUSIONES:

Se realizó el prototipo del dispensador de agua. Se hizo el sistema de control y la interfaz con el usuario a través del cual se

introducen los datos deseados. Se realizó un circuito de simulación del dosificador. El tipo de control aplicado fue on-off con variación de tiempo para el llenado de

diferentes recipientes. El dosificador es transportable y controlado. El tiempo de llenado por litro de agua depende directamente del caudal existente

en la tubería.

X. RECOMENDACIONES

Para un sistema de calibración óptimo es necesario acoplar como suministro de agua a una bomba hidráulica con su P=cte, o a su vez utilizar sensores de nivel.

XI. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

CFIE de Valladolid, “Robots Industriales”, 20 de Octubre 2010

http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm

Ferrer, G., “Integración Kalman de sensores inerciales INS con GPS en un UAV”, RSLab TSC UPC, abril 2009

http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/6930/1/memoriadef.pdf

Wikipedia, “Ángulos de Navegación”, 20 de Octubre 2010

http://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81ngulos_de_navegaci%C3%B3n

Foros electrónica.es, “Válvulas solenoides”, 20 de Octubre 2010

http://www.foroselectronica.es/50/acelerometro-adxl-1477-5.html

SCM International, “Sensores infrarrojos”, 2009 http://www.scmstore.com/acceso/sensores/altaCalidad/Tilt/default.asp

SCM International, “Sensores”, 2008 http://www.scmstore.com/acceso/sensores/altaCalidad/Tilt/standard/

Facultad de Ingeniería de la Universidad de Buenos Aires, “Navegación Integrada”, noviembre 2007 http://laboratorios.fi.uba.ar/lscm/espana/apuntes/Introduccion.pdf

http://www.foroselectronica.es/50/acelerometro-adxl-1477-5.html


Fernández, R., “Sistema de adquisición de posicionamiento geográfico”, España: Ingeniería Electrónica de la Universidad Politécnica de Cataluña, julio 2007.

Mitutoyo, Boletín Técnico “Medidores de alturas”, 20 de Noviembre 2009

http://www.mitutoyo.com.mx/Descargas/Boletines/Boletin%20NOVIEMBRE%2009.pdf

Mini Robot, Teclado Matricial 4x4, Noviembre 2010

http://www.disca.upv.es/aperles/web51/modulos/teclado/index.html

PIC18F4550 Data Sheet, Microchip Technology Inc, 2009

http://www.microchip.com/downloads/en/devicedoc/39632c.pdf

Gerardo Collaguazo. Sistemas con Microprocesadores, Ibarra-Ecuador

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XII. ANEXOS

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