-grupo 36- adrián morales campanario 06290 Álvaro jiménez...
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-Grupo 36-
Adrián Morales Campanario 06290
Álvaro Jiménez Mellado 07226
José María Morales Novillo 07318
Montaje de un juguete
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• Descripción del juguete
• Descripción del robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la célula de montaje
• Señales y circuito neumático
• Programación del robot de montaje
• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
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El juguete consiste en un vehículo autopropulsado mediante un volante de inercia y unos engranajes que multiplican la velocidad de giro de las ruedas.
• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
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A la célula de montaje van a llegar las siguientes piezas o conjuntos de piezas previamente ensambladas: • Pieza 1: carcasa superior
• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
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• Conjunto 1: Eje + volante + ruedas dentadas
• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
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• Conjunto 2: Carcasa inferior + eje + ruedas
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
KUKA KR 5 SCARA R550
La elección de este robot viene determinada por las dimensiones del objeto a montar y de la célula de montaje, además de por sus características de repetibilidad, velocidad y versatilidad ya que no es necesaria una gran capacidad de carga por el reducido peso del conjunto.
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
Dimensiones y área de trabajo
Diagrama de carga
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• 1ª Fase: Situar el útil de montaje
• 2ª Fase: Recogida y colocación de la carcasa superior sobre el útil de montaje
• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
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• 3ª Fase: Recogida y colocación del conjunto 1 sobre la carcasa superior
• 4ª Fase: Recogida y colocación del conjunto 2 sobre la carcasa superior para atornillarla
• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
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• 5ª Fase: Desplazamiento lineal del útil hasta situar el primer agujero debajo del atornillado
• 6ª Fase: Atornillar
• 7ª Fase: Desplazamiento lineal del útil hasta situar el
segundo agujero debajo del atornillado • 8ª Fase: Atornillar • 9ª Fase: Retirada del útil • 10ª Fase: Recogida del conjunto montado y colocación en
una cinta transportadora
• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
Vista en planta de la célula
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
Secuencia del robot
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
Utillaje
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
Señales de entrada y salida presentes en la célula
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
Entradas:
E1: Principio de carrera desplazamiento útil
E2: Carrera intermedia desplazamiento útil
E3: Final de carrera desplazamiento útil
E4: Principio de carrera atornillador
E5: Carrera intermedia atornillador
E6: Final de carrera atornillador
E7: Existencia de pieza en la rampa 1
E8: Existencia de pieza en la rampa 2
E9: Existencia de pieza en la rampa 3
E10: Existencia de utillaje
E11: Cinta vacía
E12: Cinta en marcha
E13: Instalación en marcha
Salidas
S1: Activación desplazamiento útil
S2: Activación desplazamiento útil
S3: Activación relación de tornillo
S4: Soplado de tornillo
S5: Activación atornillador (desplazamiento y giro)
S6: Arranque vibrador
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
L1 SPEED 8 ACCEL 3 POSIT 1 SET S(1) (0,0,0) el robot va a la primera rampa DO3 WAIT I(1) existencia de pieza en la rampa ADDR S(1) (0,0,-170) baja a coger una pieza SHFV P1 S(1) HAND (1) ON cerrar pinza DELAY 3 ADDR S(1) (0,0,170) sube SHFV P1 S(1) MOVEP P2 el robot va a la posición de montaje WAIT I(2) existencia de utillaje MOVEP P3 SPEED 2 MOVE P4 G(1) POS3
condiciones iniciales
montaje de la pieza
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
HAND (1) OFF abrir pinza DELAY 1 SPEED 8 aumentar velocidad otra vez MOVEP P2 sube MOVEP P1 vuelve a la rampa ADDR S(1) (46,0,0) cambia de rampa SHFV P1 S(1) DOEND DELAY 50 esperar a que el utillaje se haya movido a la posición de atornillado WAIT I(3) esperar señal de principio de carrera MOVEP P2 el robot va a coger el conjunto ya montado y atornillado MOVEP P4 baja HAND (1) ON cierra pinza DELAY 3 MOVEP P2 sube MOVEP P5 va a la cinta transportadora
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• Descripción del
juguete
• Descripción del
robot de montaje
• Fases de montaje
• Descripción de la
célula de montaje
• Señales y circuito
neumático
• Programación del
robot de montaje
WAIT I(4) esperar señal de cinta vacía WAIT I(5) señal de cinta en funcionamiento MOVEP P6 SPEED 2 MOVE P7 G(1) POS3 HAND (1) OFF abrir pinza DELAY 1 SPEED 8 MOVEP P5 sube OUT 0(1) ON DELAY 1 OUT O(1) OFF MOVEP P1 vuelve a la rampa IF I(6) THEN si está en marcha GOTO L1 se reinicia el proceso IF END MOVEP P0 posición de parada END ENDP
se deja el conjunto sobre la cinta
señal de montaje terminado