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Especificaciones del producto
Robot articulado
IRB 6600 - 175/2.55IRB 6600 - 225/2.55IRB 6600 - 175/2.8IRB 6650 - 125/3.2IRB 6650 - 200/2.75IRB 6650S - 125/3.5IRB 6650S - 200/3.0M2000/M2000A
Especificaciones del producto
Robot articulado3HAC 16961-1
Rev.8IRB 6600- 175/2.55IRB 6600 - 225/2.55IRB 6600 - 175/2.8IRB 6650 - 125/3.2
IRB 6650 - 200/2.75IRB 6650S - 125/3.5IRB 6650S - 200/3.0
M2000/M2000A
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ABB Automation Technologies ABRobotics
SE-721 68 VästeråsSuecia
Contenido
Descripción general 5
1 Descripción 7
1.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.2 Distintas versiones de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.1.3 Definición de la designación de las versiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Seguridad/normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.1 Normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.2 Active Safety System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2.3 Passive Safety System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.4 Internal Safety Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.2 Requisitos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.3.3 Montaje del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4 Calibración y referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.1 Calibración fina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.2 Calibración Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.4.3 Preferencias de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.5 Diagramas de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.2 Diagramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431.5.4 Montaje de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451.5.5 Montaje de una carga lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.6 Mantenimiento y resolución de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.7 Movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601.7.3 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611.8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
1.9 Servo Gun (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.9.2 Stationary Gun (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.9.3 Robot Gun (RG). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631.9.4 Stationary and Robot Gun (SG + RG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651.9.6 Stationary Gun and Track Motion (SG + TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.9.7 Robot Gun and Track Motion (RG + TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671.9.8 Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3HAC 16961-1 Rev.8 3
Contenido
2 SpotPack y DressPack 69
2.1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.1.1 Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.1.2 Estructura de capítulos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
2.2 DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3 Tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.3.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822.3.3 Resumen del tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.4 Tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872.4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932.4.3 Resumen del tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
2.5 Tipo HS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1072.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1142.5.4 Resumen del tipo HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
2.6 Tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1212.6.3 Resumen del tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
2.7 Tipo HSe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1362.7.3 Resumen del tipo HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
2.8 Unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1472.8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1472.8.2 Descripción de la interfaz de la unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
2.9 Unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1532.9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1532.9.2 Descripción de la interfaz de la unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
2.10 Kits de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1622.10.1 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
3 Especificación de variantes y opciones 167
3.1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.1 Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.2 Manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.3 Interruptores de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1733.1.4 Proceso de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1753.1.5 Cables de suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.1.6 SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.1.7 Documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1803.1.8 Garantía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
4 Accesorios 181
3HAC 16961-1 Rev.8 4
Descripción general
Descripción general
Acerca de estas especificaciones de productoEn este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia completa de manipuladores en cuanto a:
• Diagramas estructurales y de dimensiones
• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot
• Equipos auxiliares integrados, como: conexiones de usuario, pistola servo, DressPack y SpotPack
• Especificación de variantes y opciones disponibles
UsuariosEstá dirigido a:
• Responsables de productos y personal de productos
• Personal comercial y de marketing
• Personal de pedidos y servicio al cliente
ContenidoConsulte el Índice de la página 3
Revisiones
Especificaciones complementarias del producto
Revisión Descripción
Revisión 8 • Datos añadidos para el IRB 6650S:
• - Consumo de potencia- Eliminación de la clasificación para sala limpia- Orificios de fijación para la base del robot- Datos de producción para Absolute Accuracy- Área de movimiento- Área de trabajo para el -125/3.5.
• Nueva dirección de Web para ABB Robot Load.
• Añadido el radio del tipo B.
• Opción No 457-1, corregido el contactor para alimentación de soldadura.
Especificaciones del producto
Descripción
Controlador S4Cplus, 3HAC10337-1
Software de controlador
RobotWare 4.0, 3HAC9218-1 (inglés)
Documentación del usuario del robot
S4Cplus/IRC M2000, 3HAC024788-005
3HAC 16961-1 Rev.8 5
Descripción general
6 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.1.1 Introducción
1 Descripción
1.1 Estructura
1.1.1 Introducción
Familia de robotsCon la familia de robots IRB 6600 de ABB se abre todo un mundo de posibilidades. Estos robots están disponibles en siete versiones, con capacidades de manejo de:
El IRB 6600 resulta ideal para las aplicaciones de procesamiento de cualquier sector. Las áreas de aplicación típicas son la soldadura por puntos, el manejo de materiales y la preparación para otras máquinas.
Gama de productos de softwareHemos añadido toda una gama de productos de software (designados conjuntamente con el nombre Active Safety) para proteger no sólo al personal en el caso poco probable de un accidente, sino también a las herramientas del robot, a los equipos periféricos y al propio robot.
Sistema operativoEl robot cuenta con el sistema operativo BaseWare OS. El sistema operativo BaseWare OS controla todos los aspectos del robot, como el control de los movimientos, desarrollo y ejecución de programas de aplicación, comunicación, etc. Consulte las Especificaciones de producto del controlador S4Cplus.
Funcionalidad adicionalPara disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la soldadura por puntos, funciones de comunicación o comunicaciones de red, además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de sensores, etc. Para obtener una descripción completa del software opcional, consulte las Especificaciones de producto de RobotWare 4.0.
Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
175 kg 2,55 m
225 kg 2,55 m
175 kg 2,8 m
125 kg 3,2 m
125 kg 3,5 m
200 kg 2,75 m
200 kg 3,0 m
3HAC 16961-1 Rev.8 7
1 Descripción
1.1.2 Distintas versiones de robot
Figura 1 El manipulador IRB 6600 cuenta con 6 ejes.
1.1.2 Distintas versiones de robot
GeneralidadesEl IRB 6600 está disponible en siete versiones.
EstándarEstán disponibles los tipos siguientes de robot estándar:
1.1.3 Definición de la designación de las versiones
Montaje del IRB 6600Capacidad de manejo/alcance
-
-
--
-
-
++
+
+
++
Eje 3Eje 4
Eje 5
Eje 6
Eje 2
Eje 1
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6600 175 kg 2,55 m
IRB 6600 225 kg 2,55 m
IRB 6600 175 kg 2,8 m
IRB 6650 125 kg 3,2 m
IRB 6650 200 kg 2,75 m
IRB 6650S 125 kg 3,5 m
IRB 6650S 200 kg 3,0 m
Prefijo Descripción
Montaje - Manipulador montado sobre el suelo
Capacidad de manejo yyy Indica la capacidad máxima de manejo (kg).
Alcance x,x Indica el alcance máximo en el centro de la muñeca (m).
8 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.1.3 Definición de la designación de las versiones
Peso del manipulador
Otros datos técnicos
Consumo de potencia con la carga máxima
Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance Peso
IRB 6600 175 kg 2,55 m 1.700 kga
a. Sin DressPack
IRB 6600 225 kg 2,55 m 1.700 kga
IRB 6600 175 kg 2,8 m 1.725 kga
IRB 6650 125 kg 3,2 m 1.750 kga
IRB 6650 200 kg 2,75 m 1.725 kga
IRB 6650S 125 kg 3,5 m 2.175 kga
IRB 6650S 200 kg 3,0 m 2.150 kga
Datos Descripción Nota
Nivel de ruido propagado por el aire
El nivel de presión sonora en el exterior del área de trabajo.
< 73 dB (A) Leq (de acuerdo con la Directiva de maquinaria 98/37/CEE)
Tipo de movimiento IRB 6600/6650 IRB 6650S
Cubo ISO
Movimientos normales del robot
2,6 kW
3,8 kW
2,4 kW
-
3HAC 16961-1 Rev.8 9
1 Descripción
1.1.3 Definición de la designación de las versiones
Figura 2 Vistas lateral y superior de los manipuladores IRB 6600 y IRB 6650 (dimensiones en mm). Deje libres 200 mm detrás del pie del manipulador para los cables.
Pos. Descripción
A R 580 para el tipo A
R 595 para el tipo B (frente, motor del eje 2)
R 690 con horquilla elevadora
10 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.1.3 Definición de la designación de las versiones
Figura 3 Vistas lateral y superior del manipulador IRB 6650S (dimensiones en mm). Deje libres 200 mm detrás del pie del manipulador para el DressPack.
Pos. Descripción
A R 946 (parte trasera, unidad de equilibrio)
B R 813 (parte delantera, motor del eje 2)
(A)(B)
168
182
600410726
2295
200
1280
630
1142 IRB 6650S-3,01592 IRB 6650S-3,5 200
864
3HAC 16961-1 Rev.8 11
1 Descripción
1.2.1 Normas
1.2 Seguridad/normas
1.2.1 Normas
El robot cumple las normas siguientes:
El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria.
Sistema de Información de Servicio (SIS)El Sistema de Información de Servicio recopila información acerca de la utilización del robot y determina con qué intensidad se utiliza el robot. El uso se caracteriza por la velocidad, los ángulos de rotación y la carga de cada eje.
Gracias a estos datos recopilados, es posible predecir el intervalo de servicio técnico de cada robot concreto y con ello optimizar y planificar con tiempo las actividades de servicio técnico. Los datos recopilados están disponibles a través de la unidad de programación o el enlace de red al robot.
Norma Descripción
EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica
EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas
EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad
EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales
EN 775 Equipos eléctricos de máquinas industriales
EN 61000-6-4 (opción) Compatibilidad electromagnética, emisión genérica
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica
Norma Descripción
IEC 204-1 Equipos eléctricos de máquinas industriales
IEC 529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos
Norma Descripción
ISO 10218 Robots industriales con manipulación, seguridad
ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de coordenadas y movimientos
Norma Descripción
ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robotizados.
ANSI/UL 1740-1998 (opción) Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
CAN/CSA Z 434-03 (opción) Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad
12 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.2.2 Active Safety System
La generación de robots Process Robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Se dedica a evitar activa o pasivamente las colisiones y ofrece el máximo nivel de seguridad tanto a los operadores como a las máquinas, así como a los equipos circundantes y montados en el robot. Estas características se incluyen en el sistema de seguridad activa y pasiva.
1.2.2 Active Safety System
GeneralidadesEl sistema Active Safety System incluye las funciones de software que mantienen la exactitud de la trayectoria del robot y las que evitan activamente las colisiones que pueden producirse si el robot se desvía accidentalmente de la trayectoria programada o si se pone un obstáculo en la trayectoria del robot.
Active Brake System (ABS)Todos los robots cuentan con un sistema Active Brake System que contribuye a mantener la trayectoria programada incluso en situaciones de emergencia.
El sistema ABS permanece activo durante todos los modos de paro, frenando el robot hasta la detención total sobre la trayectoria programada, con ayuda de un sistema de accionamiento servo. Después de un tiempo determinado, los frenos mecánicos se activan, garantizando un paro seguro.
El proceso de paro cumple las condiciones de un paro de clase 1. El par máximo aplicable en el eje con más carga determina la distancia de paro.
En caso de avería del sistema de accionamiento o una caída de alimentación, se produce un paro de clase 0. Al programar el robot en el modo manual, el dispositivo de habilitación tiene un paro de clase 0. Los paros ES y GS se siguen correspondiendo con un paro de clase 1.
Self Tuning Performance (STP)La generación de robots Process Robot se ha diseñado para su utilización con distintas configuraciones de carga, muchas de las cuales se producen dentro del mismo programa y ciclo.
Por tanto, es posible utilizar la potencia eléctrica aplicada al robot para elevar cargas pesadas, generar una fuerza elevada en un eje o producir una aceleración rápida sin cambiar la configuración del robot.
Con ello, el robot puede ejecutarse en el “modo de alta potencia” o el “modo de alta velocidad”, que pueden medirse en el tiempo de ciclo respectivo de un mismo programa pero con distintas cargas de herramienta. Esta característica se basa en QuickMoveTM.
El cambio respectivo en el tiempo de ciclo puede medirse haciendo que el robot funcione en el modo NoMotionExecution con cargas diferentes. También pueden utilizarse herramientas de simulación como RobotStudio.
3HAC 16961-1 Rev.8 13
1 Descripción
1.2.2 Active Safety System
Electronically Stabilised Path (ESP)La carga e inercia de la herramienta afectan significativamente al rendimiento de un robot dentro de su trayectoria. La generación de robots Process Robot cuenta con un sistema que estabiliza electrónicamente la trayectoria del robot para conseguir el mejor rendimiento dentro de la trayectoria.
Este sistema influye en la aceleración y el frenado y por tanto estabiliza la trayectoria durante todas las operaciones de movimiento, con el objetivo de ofrecer el mejor tiempo de ciclo posible. Esta característica se garantiza mediante TrueMoveTM.
Protección contra excesos de velocidadLa velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores independientes.
Limitación del área de trabajoEs posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante límites de software.
También existen como opción topes para áreas protegidas que permiten la conexión de interruptores de posición que limitan el área de trabajo de los ejes de 1 a 3.
Los ejes de 1 a 3 también pueden restringirse mediante topes mecánicos.
Detección de colisiones (opción)En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una colisión, electrodos pegados, etc., el robot detectará la colisión, se detendrá dentro de su trayectoria y retrocederá ligeramente desde su posición de paro, eliminando la tensión de la herramienta.
14 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.2.3 Passive Safety System
1.2.3 Passive Safety System
GeneralidadesLa generación de robots Process Robot cuenta con un sistema de seguridad pasiva dedicado diseñado para evitar colisiones con los equipos circundantes, mediante la construcción física de los robots y con ayuda de soluciones dedicadas. Permite integrar con seguridad el sistema de robot entre los equipos circundantes.
Diseño compacto de los brazos del robotLa forma del sistema de brazos superior e inferior es muy compacta, para evitar interferencias con la envolvente de trabajo del robot.
El brazo inferior se inclina hacia el interior, proporcionando más espacio debajo del brazo superior para la reorientación de piezas de gran tamaño y proporcionando un área de trabajo mayor durante las aproximaciones a los equipos situados frente al robot.
La parte trasera del brazo superior es muy compacta y no tiene elementos que sobresalgan del contorno de la base del robot, ni siquiera cuando el robot se mueve hasta la posición inicial.
Limitación mecánica móvil de los ejes principales (opción)Todos los ejes principales pueden contar con topes mecánicos móviles para limitar individualmente el área de trabajo de cada eje. Los topes mecánicos se han diseñado para resistir cualquier colisión incluso a plena carga.
Interruptores de posición en los ejes principales (opción)Todos los ejes principales pueden contar con interruptores de posición. Los circuitos dobles de los interruptores de leva se han diseñado para proporcionar la seguridad personal que exigen las normas aplicables.
3HAC 16961-1 Rev.8 15
1 Descripción
1.2.4 Internal Safety Concept
1.2.4 Internal Safety Concept
GeneralidadesEl concepto Internal Safety Concept de la generación de robots Process Robot se basa en un circuito de dos canales que se controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.
Categoría de seguridad 3La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se detecta en la siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qué sección presenta el fallo. De esta forma, se cumple con la categoría 3 de la parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad.
Selección del modo de funcionamientoEl robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo manual, el robot sólo puede utilizarse mediante la unidad de programación, es decir, no se admite el uso desde equipos externos.
Velocidad reducidaEn el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s. La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto central de la herramienta), sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la velocidad de los equipos montados sobre el robot.
Dispositivo de habilitación de tres posicionesEs necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación para poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación o cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la seguridad durante el uso del robot.
Movimiento manual seguroEs posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que buscar la tecla adecuada en la unidad de programación.
Paro de emergenciaExiste un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de programación. También es posible instalar pulsadores de paro de emergencia adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.
16 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.2.4 Internal Safety Concept
Paro de espacio protegidoEl robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para conectar equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoeléctricas. De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los equipos periféricos como desde el propio robot.
Paro retardado de espacio protegidoEl uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El robot se detiene de la misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria programada. Después de aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentación de los motores.
Control Hold-to-runLa función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el botón de inicio para poder mover el robot. Al liberar el botón, el robot se detiene. La función hold-to-run hace que las pruebas de programas resulten más seguras.
Seguridad contra incendiosTanto el manipulador como el sistema de control cumplen los estrictos requisitos del UL (Underwriters Laboratories Inc.) en cuanto a seguridad contra incendios.
Lámpara de seguridad (opción)Como opción, el robot puede contar con una lámpara de seguridad montada sobre el manipulador. La lámpara se activa cuando los motores se encuentran en el estado MOTORES ON.
Esta opción no está disponible para el S4Cplus Automotive.
3HAC 16961-1 Rev.8 17
1 Descripción
1.3.1 Introducción
1.3 Instalación
1.3.1 Introducción
GeneralidadesTodas las versiones del IRB 6600 se han diseñado para su montaje sobre el suelo. En función de la versión del robot, es posible fijar a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de entre 175 y 225 kg, incluida su carga útil. Consulte el Diagrama de carga para robots de la generación IRB 6600 en la página 32.
Cargas adicionalesEs posible montar cargas adicionales (paquetes de válvulas, transformadores) sobre el brazo superior, sin sobrepasar el peso máximo de 50 kg. En todas las versiones, se admite una carga adicional de 500 kg en el bastidor del eje 1. Orificios para el montaje de equipos adicionales en el IRB 6600/6650, consulte la página 47.
Área de trabajoEl área de trabajo de los ejes de 1 a 3 puede limitarse mediante topes mecánicos. Es posible instalar interruptores de posición en los ejes de 1 a 3 para indicar la posición del manipulador.
Transformador de alimentación externoSe incluye un transformador externo para la alimentación a 200 V y 220 V.
18 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
1.3.2 Requisitos de funcionamiento
Normas de protecciónManipulador estándar y de fundición, IP67
Normas de sala limpiaClase de sala limpia 100 para el manipulador, excepto el IRB 6650S, de acuerdo con:
Entornos explosivosEl robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Temperatura ambiente
Humedad relativa
Normas Descripción
DIN EN ISO 14644 Salas limpias y entornos controlador asociados
Norma federal 209 de los EE.UU. Clases de limpieza del aire
Descripción Estándar/opción Temperatura
Manipulador durante el funcionamiento
Estándar De +5 ºC a +50 ºC
Para el controlador Estándar
Opción S4Cplus Automotive + +45 ºC
Para el controlador Opción + 52 ºC
Robot completo durante el transporte y el almacenamiento
Estándar -De -25 ºC a +55 ºC
Durante periodos breves (de menos de 24 horas)
Estándar Hasta +70 ºC
Descripción Humedad relativa
Robot completo durante el transporte y el almacenamiento
95% como máx. a temperatura constante
Robot completo durante el funcionamiento 95% como máx. a temperatura constante
3HAC 16961-1 Rev.8 19
1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
1.3.3 Montaje del manipulador
Carga máximaCarga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base.
Carga de resistencia en funcionamientoTodos los IRB 6600/ 6650
Carga máxima en paro de emergenciaTodos los IRB 6600/ 6650
Fuerza xy ± 10,1 kN ± 20,7 kN
Fuerza z 18,0 ± 13,8 kN 18,0 ± 22,4 kN
Par xy ± 27,6 kNm ± 50,6 kNm
Par z ± 7,4 kNm ± 14,4 kNm
Carga de resistencia en funcionamientoIRB 6650S
Carga máxima en paro de emergenciaIRB 6650S
Fuerza xy ± 10,6 kN ± 20,9 kN
Fuerza z 28,2 ± 7,7 kN 28,2 ± 16,4 kN
Par xy 28,2 kN 50,5 kNm
Par z 7,9 kN 13,6 kNm
Si se utilizan los espaciadores de la base (opción 571-1), el par xz sobre el suelo es de 30,4 kNm para el IRB 6600/6650 y de 31 kNm para el IRB 6650S en el caso de la carga de resistencia, o bien de 55,7 kNm para el IRB 6600/6650 y de 55,6 kNm en el IRB 6650S en cuanto a carga máxima en un paro de emergencia. Los demás valores indicados son los mismos que sin los espaciadores de la base.
20 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Orificios de fijación de la base del robot: para todas las variantes excepto el IRB 6650S
Figura 4 Configuración de orificios (dimensiones en mm).
En cuando al rendimiento de AbsAcc, se recomienda elegir los orificios de guía de acuerdo con la Figura 6 y la Figura 9.
Tornillos recomendados para anclar el manipulador a la base
M24 x 140 8.8 con arandela plana de 4 mm
Valor de par 775 Nm
X
BB
AA
(317,34) (4x)
(243,5) (4x)
Y
(317
,34)
(4x
)
(243
,5)
(4x)
Z
Ø 800
Ø 0,3
37,5º (4x)
15º (4x)
Ø 53 (12x)
Ø 30 (12x)
16
88 ±
0.3
4x 45H7B - B
A - A
Sólo deben utilizarse dos pasadores de guía. Los orificios correspondientes de la placa de la base deben ser circulares y ovalados según la Figura 6 y la Figura 9.
3HAC 16961-1 Rev.8 21
1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Orificios de fijación de la base del robot: para IRB 6650S
Figura 5 Configuración de orificios (dimensiones en mm).
En cuando al rendimiento de AbsAcc, se recomienda elegir los orificios de guía de acuerdo con la Figura 6 y la Figura 9.
Tornillos recomendados para anclar el manipulador a la base
M24 x 140 8.8 con arandela plana de 4 mm
Valor de par 775 Nm
B BX
Z
Ø 0,3
A A
10º (4x)
15º (4x)37,5º (4x)
(354
,8)
(4x)
(317
,34)
(4x
)
(243
,5)
(4x)
Ø 800
(317,34) (4x)
(243,5) (4x)
(184,7) (4x)
Y
Ø 53 (12x)
Ø 30 (12x)16
88 ±
0.3
4x 45H7B - B
A - A
Sólo deben utilizarse dos pasadores de guía. Los orificios correspondientes de la placa de la base deben ser circulares y ovalados según la Figura 6 y la Figura 9.
22 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Figura 6 Diagrama de dimensiones de la placa de la base, dimensiones principales y mediciones de orificios (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A Color: RAL 9005
Grosor: 80-100 �m
M16 (5x)
Ø 22 (16x)
923 (4x)882
800748
565
385
202150
6827 (4x)0
991
(2x)
947
(2x)
813
(2x)
630
(2x)
450
(2x)
293
(2x)
87 (
2x)
37 (
2x)0
045
137
0 18 358
(2x)
861
(2x)
(A)
2x R525
598,31560,85
487,01
243,5
0
73,84111,30
0
73,8
4
132,
64
317,
3
1020857,3
502,
04
560,
85
634,
68
Note 2
2x 50x45º
12x M24
2x 4
50
231,
595
0 455(Ø 800)
475
813
905
A
AØ 1A
C C
B
BD
3HAC 16961-1 Rev.8 23
1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Figura 7 Diagrama de dimensiones de la placa de la base, medidas de la adaptación para la base del robot (dimensiones en mm).
Se requieren dos pasadores de guía cuyas dimensiones se indican en la Figura 8.
Figura 8 Secciones de la placa de la base y el manguito de guía (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A Manguito de guía protegido contra la corrosión
0 2x 2
06,9
2x 2
19,8
2x 3
11,1
2x 3
65,3
840,9
699,5
625 (2x)
325 (2x)
250,5
109,1
0
874,
6 (2
x)
790
(2x)
706
(2x)
290
(2x)0
0
119138,4
225,8241,1
R50 (12x) 4x Ø18 Note 1
708,9724,2
811,6831
Common zone
4x 4
8
13(2
)
(48)
(2)
13
1,6
3x 45º
3x 45º
A-A (1:2,5)Ø 45P7
(4x)6,3
1,6
Ø 1,5
0.1
A
(2)
4x
B-B (1:2,5)
2x 3
x45º
Ø 45 h6
25
1,6
Ø 28
(A)
24 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.3.3 Montaje del manipulador
Figura 9 Secciones de la placa de la base (dimensiones en mm).
3x R1
3x4
3x 90º
C-C
+0,5 47 0
0,25 C
45K7
(2x R22,5)
1,6
D (1:1)
(2)
52,5º
C
3HAC 16961-1 Rev.8 25
1 Descripción
1.4.1 Calibración fina
1.4 Calibración y referencias
1.4.1 Calibración fina
GeneralidadesLa calibración fina se realiza mediante calibración con Pendulum. Consulte el Manual del producto de Calibration Pendulum.
Figura 10 Todos los ejes en la posición cero.
Calibración
Axis 3Axis 4
Axis 5
Axis 6
Axis 2
Axis 1
Calibración Posición
Calibración de todos los ejes Todos los ejes en la posición cero
Calibración del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posición cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posición
Calibración del eje 1 Eje 1 en la posición cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posición
26 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy
GeneralidadesRequiere la opción de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte las especificaciones de producto de RobotWare 4.0 para obtener más detalles.
Concepto de calibraciónAbsolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una exactitud absoluta del TCP superior a ± 1 mm en la totalidad del área de trabajo (el rango de trabajo para robots con doblado hacia atrás, por ejemplo el IRB 6600, está limitado a las posiciones hacia delante únicamente).
Absolute Accuracy compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas del robot. También incluye una compensación de cargas por la deformación causada por la herramienta y los equipos. Para estos fines se utilizan los datos de la herramienta definidos en el programa del robot. El posicionamiento se encontrará dentro del rendimiento especificado, independiente de la carga.
Datos de calibraciónEl usuario recibe datos de calibración del robot (archivo de parámetros de compensación, absacc.cfg) y un certificado que indica su rendimiento (“certificado de nacimiento”). La diferencia típica entre un robot ideal y un robot real son AbsAcc puede ser de 8 mm, como resultado de las tolerancias mecánicas y la deflexión de la estructura del robot.
3HAC 16961-1 Rev.8 27
1 Descripción
1.4.2 Calibración Absolute Accuracy
Opción Absolute AccuracyLa opción Absolute Accuracy se integra en los algoritmos del controlador para compensar esta diferencia, pero no requiere equipos externos ni cálculos adicionales.
La opción Absolute Accuracy es una opción de RobotWare e incluye la calibración individual del robot (brazo mecánico).
Absolute Accuracy es una calibración de TCP encaminada a conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas.
Figura 11 Sistema de coordenadas cartesianas.
Datos de producciónLos datos de producción típicos en relación con la calibración son:
RobotExactitud de posicionamiento (mm)
Media Máx. % dentro de 1 mm
IRB 6600- 175/2.55
225/2.55
175/2.80
125/3.20
200/2.75
0,50 1,20 97
IRB 6650- 125/3.20
200/2.750,50 1,20 97
IRB 6650S- 125/3.50
200/3.000,50 1,20 97
28 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.4.3 Preferencias de robots
1.4.3 Preferencias de robots
Figura 12 Cuatro de Ø12 H8 (profundidad 12) en el radio de 400 mm desde el centro del eje 1 en la base del robot.
Figura 13 Uno de Ø12 H8 (profundidad 12) en la dirección +x- desde el centro del eje 1 en la base del robot.
3HAC 16961-1 Rev.8 29
1 Descripción
1.4.3 Preferencias de robots
Figura 14 Siete orificios (A), en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de las dos bridas estándar para herramientas.
Figura 15 Siete orificios (B), en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de las dos bridas aisladas para herramientas.
Figura 16 Vista detallada de la brida para herramientas.
A A
B
B
30 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.4.3 Preferencias de robots
Robot
Radio X (mm) para las referencias de la brida para herramientas
Estándar Aislada
IRB 6600- 175/2.55 R=81,5 R=101,5
IRB 6600-225/2.55
175/2.80
125/3.20
200/2.75
R=87,5 R=101,5
IRB 6650- 125/3.20
200/2.75R=87,5 R=101,5
IRB 6650S- 125/3.50
200/3.00R=87,5 R=101,5
3HAC 16961-1 Rev.8 31
1 Descripción
1.5.1 Introducción
1.5 Diagramas de carga
1.5.1 Introducción
GeneralidadesLos diagramas de carga incluyen una inercia nominal de carga útil J0 de 15 kgm2 y una carga adicional de 50 kg en la carcasa del brazo superior. Consulte la Figura 17.
Con valores distintos de carga del brazo, carga útil y momento de inercia, el diagrama de carga será distinto.
Diagrama de carga exactoPara obtener un diagrama de carga exacto, utilice el programa de cálculo ABB RobotLoad IRB 6600/7600, que encontrará en:
• inside.abb.com/atma, haga clic en Services (Servicios) --> Robotics (Robótica) --> Product Support (Asistencia de producto) --> RobotLoad --> IRB 6600.
• Dirección Web externa aún no disponible
ABB RobotLoad es una aplicación independiente que requiere el software Microsoft.NET Framework y Microsoft Excel 9.0.
Figura 17 Centro de gravedad para una carga adicional de 50 kg en la carcasa del brazo (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A Centro de gravedad 50 kg
400
200
(A)
32 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
1.5.2 Diagramas
IRB 6600-175/2.55
Figura 18 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
L-distancia (m)
185 kg
180 kg
175 kg
150 kg
135 kg
120 kg
100 kg
80 kgm
m0
02
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50
Z-d
ista
ncia
(m
)
3HAC 16961-1 Rev.8 33
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6600-175/2.55 “muñeca vertical” (±10o)
Figura 19 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o), J0 =15 kgm2.
Descripción
Carga máxima 215 kg
Zmáx 0,310 m
Lmáx 0,133 m
34 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6600-225/2.55
Figura 20 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
L-distancia (m)
175 kg
150 kg
120 kg
100 kg
200 kg
215 kg
225 kg
230 kg
220 kg
mm
00
2
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60
Z-d
ista
nci
a(m
)
3HAC 16961-1 Rev.8 35
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6600-225/2.55 “muñeca vertical” (±10o)
Figura 21 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).
Descripción
Carga máxima 270 kg
Zmáx 0,359 m
Lmáx 0,124 m
0,00
L-distancia (m)
100 kg
mm
00
2
150 kg
200 kg
235 kg260 kg
Cargaútil
10o 10 o
Z
“Muñeca vertical”
0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
1,40
1,60
Z-d
ista
ncia
(m
)
36 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6600-175/2.8
Figura 22 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
L-distancia (m)
80 kg
100 kg
120 kg
150 kg
170 kg
175 kg
180 kg
185 kg
mm
00
2
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70
Z-d
ista
ncia
(m)
3HAC 16961-1 Rev.8 37
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6600-175/2.8 “muñeca vertical” (±10o)
Figura 23 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).
Descripción
Carga máxima 215 kg
Zmáx 0,382 m
Lmáx 0,116 m
0,00
0,20
0,40
0,60
0,80
1,00
1,20
L-distancia (m)
170 kg
mm
00
2
125 kg
190 kg
210 kg
100 kg
Cargaútil
Z
L
“Muñeca vertical”
0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40
10º 10º
Z-d
ista
ncia
(m
)
38 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6650-125/3.2 y IRB 6650S-125/3.5
Figura 24 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
mm
00
2
L-distancia (m)
100 kg
110 kg
115 kg
120 kg
125 kg
130 kg
80 kg
90 kg
0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70
Z-d
ista
ncia
(m
)
3HAC 16961-1 Rev.8 39
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6650-125/3.2 e IRB 6650S-125/3.5 “muñeca vertical” (±10o)
Figura 25 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).
Descripción
Carga máxima 150 kg
Zmáx 0,462 m
Lmáx 0,156 m
40 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6650-200/2.75 y IRB 6650S-200/3.0
Figura 26 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).
0,00
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
100 kg
mm
00
2
L-distancia (m)
120 kg
135 kg
150 kg
175 kg
195 kg
200 kg
205 kg
210 kg
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60
Z-d
ista
ncia
(m
)
3HAC 16961-1 Rev.8 41
1 Descripción
1.5.2 Diagramas
IRB 6650-200/2.75 e IRB 6650S-200/3.0 “muñeca vertical” (±10o)
Figura 27 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).
Descripción
Carga máxima 245 kg
Zmáx 0,345 m
Lmáx 0,098 m
0,0
0,20
0,40
0,80
1,20
1,40
1,00
0,60
L-distancia (m)
Cargaútil
Z
L
235 kg
210 kg
175 kg
125 kg
100 kg
“Muñeca vertical”
mm
00
2
0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40
10º 10º
Z-d
ista
ncia
(m
)
42 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimientocompleto y limitado
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento completo y limitado
Movimiento completo del eje 5 (±120o)
Figura 28 Momento de inercia con un movimiento completo del eje 5.
Carga en kg, Z y L en m y J en kgm2
Eje Tipo de robot Máximo momento de inercia
5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75 y 200/3.0
Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 250 kgm2
175/2.55 Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 195 kgm2
6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75 y 200/3.0
Ja6 = Carga x L2 + J0Z ��185 kgm2
175/2.55 Ja6 = Carga x L2 + J0Z � 145 kgm2
Pos. Descripción
A Centro de gravedad.
Descripción
J0L Momento máximo de inercia propia alrededor del vector máximo del plano X-Y.
J0Z Momento máximo de inercia propia alrededor del eje Z.
Z
X
(A)
3HAC 16961-1 Rev.8 43
1 Descripción
1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento completo y limitado
Eje 5 limitado, línea central hacia abajo
Figura 29 Momento de inercia con la línea central del eje 5 hacia abajo.
Eje Tipo de robot Máximo momento de inercia
5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75 y 200/3.0
Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 275kgm2
175/2.55 Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 215 kgm2
6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75 y 200/3.0
Ja6 = Carga x L2 + J0Z � 250 kgm2
175/2.55 Ja6 = Carga x L2 + J0Z � 195 kgm2
Pos. Descripción
A Centro de gravedad.
Descripción
J0L Momento máximo de inercia propia alrededor del vector máximo del plano X-Y.
J0Z Momento máximo de inercia propia alrededor del eje Z.
Z
X
(A)
44 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.4 Montaje de equipos
1.5.4 Montaje de equipos
GeneralidadesEs posible montar cargas adicionales sobre la carcasa del brazo superior, el brazo inferior y el bastidor. Las definiciones de distancias y masas se muestran en la Figura 30 y la Figura 31. El robot se suministra con orificios para el montaje de equipos adicionales (consulte la Figura 32). La carga máxima permitida en el brazo depende del centro de gravedad de la carga del brazo y de la carga útil del robot.
Brazo superiorCarga adicional permitida en el bastidor del brazo superior junto con el peso máximo de manejo (consulte la Figura 30):
M1 � 50 kg con una distancia a �500 mm y el centro de gravedad en la extensión del eje 3. /
Figura 30 Carga adicional permitida en el brazo superior
Bastidor (carga lateral)
Pos. Descripción
A Centro de masa
(A)
M1
M1 a
Descripción
Carga adicional permitida en el bastidor
JH = 200 kgm2
Posición recomendada (consulte la Figura 31)
JH = JH0 + M4 x R2
Donde:
JH0 es el momento de inercia del equipo.
R es el radio (m) desde el centro del eje 1.
M4 es la masa total (kg) del equipo, incluida la abrazadera y el arnés (� 500 kg)
3HAC 16961-1 Rev.8 45
1 Descripción
1.5.4 Montaje de equipos
Figura 31 Carga adicional sobre el bastidor del IRB 6600 (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A Vista superior
B Vista posterior
45
75
790
1195
(B)(A)
527
457
R
46 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.5 Montaje de una carga lateral
1.5.5 Montaje de una carga lateral
GeneralidadesEs posible montar una carga adicional sobre el bastidor. Para saber dónde se encuentran los orificios de montaje, consulte la Figura 32 y la Figura 33. Al realizar el montaje sobre el bastidor, es necesario utilizar los cuatro orificios (2x2, �16) de un lado.
Orificios para el montaje de equipos adicionales en el IRB 6600/6650
Figura 32 Orificios para el montaje de equipos adicionales sobre el brazo superior y el inferior, además de sobre el bastidor del IRB 6600/6650 (dimensiones en mm).
200 240
1856xM16
5050
100
(B)
200
240
5050
122
6xM16
(A)
1904x M12
3x M12
200
150
87 153
4x M12
150
400
(IR
B 6
600)
500
(IR
B 6
650)
128
4x M12
150
300
520
(IR
B 6
600)
725
(IR
B 6
650)
780
3HAC 16961-1 Rev.8 47
1 Descripción
1.5.5 Montaje de una carga lateral
Figura 33 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6600/6650 (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A R580 para tipo A
R595 para tipo B
R690 con horquilla elevadora
850
106
170
175
(A)
48 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.5 Montaje de una carga lateral
Figura 34 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6650S (dimensiones en mm).
Pos. Descripción
A R 946 (parte trasera, unidad de equilibrio)
B R 813 (parte delantera, motor del eje 2)
4x M12 190
3x M12
4x M12
153
87220150
150
500
480 2404x M16
5040
4x M12
150
630
725
300
45
30
800
1180
540,
5
470,
5
(B)
(A)
106
168
182
864
3HAC 16961-1 Rev.8 49
1 Descripción
1.5.5 Montaje de una carga lateral
Figura 35 Brida para herramientas del robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensiones en mm).
Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es necesario utilizar todos los orificios para pernos (consulte la Figura 35) y 6 pernos de calidad 12.9.
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6600 175 2,55
1,6
2
1
34
5
6
Ø 2
00 h
815
1,6Ø12 H7 Depth 15
Ø 0,04 A
30° (12x)
Ø 100 H7 Depth 8 min
Ø 160
M12 (11x)Ø 0,2 A B
2216128 M
in
0,03 CD
Ø 0,02 A
B B
A
A
B - B
A - A
50 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.5.5 Montaje de una carga lateral
Figura 36 Brida para herramientas del robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensiones en mm).
Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es necesario utilizar todos los orificios para pernos y 11 pernos de calidad 12.9. (Consulte la Figura 36).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6600 225 2.55
IRB 6600 175 2,8
IRB 6650 125 3,2
IRB 6650 200 2,75
IRB 6650S 125 3,5
IRB 6650S 200 3,0
Ø 2
00 h
8
1,6
A-A
15
B
A
A
1,6Ø 0,04 A
30º (12x)
30º
30º
B
Ø 100 H7 Depth 8 min
Ø 160
B-B M12 (11x)Ø 0,2 A B
13 M
in15 18
Ø0,02 A
0,02 CD
Ø12 H7 Depth 15
3HAC 16961-1 Rev.8 51
1 Descripción
1.6.1 Introducción
1.6 Mantenimiento y resolución de problemas
1.6.1 Introducción
GeneralidadesEl robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:
• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.
• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño modular permite sustituirlos fácilmente.
MantenimientoSe requieren las siguientes operaciones de mantenimiento:
• Una vez al año, cambio del filtro de la refrigeración del transformador y la unidad de accionamiento.
• Sustitución de las baterías cada tres años.
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Para obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la sección Mantenimiento del Manual del producto.
52 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.7.1 Introducción
1.7 Movimiento del robot
1.7.1 Introducción
Tipo de movimiento
Eje Tipo de movimientoÁrea de movimiento
IRB 6600/6650 IRB 6650S
1 Movimiento de rotación De +180º a -180º
De +220º a -220º (opcional)
De +180º a -180º
De +220º a -220º (opcional)
2 Movimiento del brazo De +85º a -65º De +160º a -40º
3 Movimiento del brazo De +70º a -180º De +70º a -180º
4 Movimiento de la muñeca De +300º a -300º De +300º a -300º
5 Movimiento de doblado De +120º a -120º De +120º a -120º
6 Movimiento de giro De +360º a -360º predeterminado
± 96 rev.a
a. rev. = Revoluciones
De +360º a -360º predeterminado
± 96 reva
¡Atención! Para la limitación del área de movimiento en combinación con el DressPack, consulte el capítulo 2.2 DressPack.
3HAC 16961-1 Rev.8 53
1 Descripción
1.7.1 Introducción
Figura 37 Las posiciones extremas del robot se especifican en el centro de la muñeca (dimensiones en mm).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6600 175 2,55
225 2,55
1814 2550
9031119
284
3013
54 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.7.1 Introducción
Figura 38 Las posiciones extremas del robot se especifican en el centro de la muñeca (dimensiones en mm).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6600 175 2,8
1324 1004
28002061
533
3261
3HAC 16961-1 Rev.8 55
1 Descripción
1.7.1 Introducción
Figura 39 Las posiciones extremas del robot se especifican en el centro de la muñeca (dimensiones en mm).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6650 125 3,2
1604 1067
32002445
713
3665
56 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.7.1 Introducción
I
Figura 40 Las posiciones extremas del robot se especifican en el centro de la muñeca (dimensiones en mm).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6650 200 2,75
1252 961
27551999
268
3219
3HAC 16961-1 Rev.8 57
1 Descripción
1.7.1 Introducción
Figura 41 Las posiciones extremas del robot se especifican en el centro de la muñeca (dimensiones en mm).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6650S 200 3,0
1732
3069
1221382
12413039
58 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.7.1 Introducción
Figura 42 Las posiciones extremas del robot se especifican en el centro de la muñeca (dimensiones en mm).
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 6650S 125 3,5
1827567
1347
3485
3515
2177
3HAC 16961-1 Rev.8 59
1 Descripción
1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283
GeneralidadesCon la carga nominal máxima, el desplazamiento máximo y una velocidad de 1,6 m/s (o de 1,0 m/s en el caso del IRB 6600-225/2.55) en el plano de pruebas ISO inclinado, se usa un cubo de 1 metro con los seis ejes en movimiento.
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas realizadas con distintos robots.
1.7.3 Velocidad
Velocidades máximas de ejes
Existe una función de supervisión que evita sobrecalentamientos en aplicaciones que requieren movimientos fuertes y frecuentes.
Resolución de ejeDe 0,001° a 0,005°.
IRB 6600/6650 175/2.55 225/2.55 175/2.8 125/3.2 200/2.75
Exactitud de pose, AP (mm) 0,02-0,09 0,02-0,18 0,03-0,13 0,04-0,11 0,03-0,11
Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,08-0,18 0,14-0,28 0,08-0,20 0,10-0,27 0,09-0,29
Tiempo de estabilización de pose, PSt (s)
0,02-0,03 0,46 0,21 0,30 0,17
Exactitud de trayectoria, T (mm) 1,96-2,33 3,56 2,25 1,59 2,40
Repetibilidad de trayectoria, RT (mm)
0,67-1,05 0,22 0,32 0,37 0,38
IRB 6650S 125/3.5 200/3.0
Exactitud de pose, AP (mm) 0,16 0,13
Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,13 0,14
Tiempo de estabilización de pose, PSt (s)
0,33 0,18
Exactitud de trayectoria, T (mm) 0,82 0,67
Repetibilidad de trayectoria, RT (mm)
0,90 0,70
Tipo de robot Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6
IRB 6600-175/2.55 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6600-225/2.55 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6600-175/2.8 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6650-200/2.75 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6650S-200/3.0 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s
IRB 6650-125/3.2 110°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 235°/s
IRB 6650S-125/3.5 110°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 235°/s
60 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.8.1 Introducción
1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3
1.8.1 Introducción
Opción 87-1, 88-1, 89-1Los motores del robot requieren un ventilador para evitar sobrecalentamientos si la velocidad media en el tiempo supera el valor indicado en la tabla siguiente. La media de velocidad máxima permitida depende de la carga.
Velocidad mediaLa velocidad media puede calcularse con la fórmula siguiente:
Media de velocidad máximaLa media de velocidad máxima permitida para los ejes de 1 a 3 con la temperatura ambiente máxima de 50 oC se indica en la tabla siguiente. IP 54 para el ventilador de refrigeración. Ante una avería del ventilador, el robot se para.
Velocidad media =Movimiento total del eje, en nº de grados, en un ciclo
360 x tiempo de ciclo (minutos) c/ tiempo de espera
VarianteMedia de velocidad máxima del eje 1 (rpm)
Media de velocidad máxima del eje 2 (rpm)
Media de velocidad máxima del eje 3 (rpm)
IRB 6600-175/2.55 8,1 - 10,5 2,4 - 2,6 4,7 - 6,1
IRB 6600-225/2.55 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0
IRB 6600-175/2.8 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0
IRB 6650-125/3.2 4,9 - 6,3 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0
IRB 6650-200/2.75 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0
IRB 6650S-125/3.5 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0
IRB 6650S-200/3.0 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0
3HAC 16961-1 Rev.8 61
1 Descripción
1.9.1 Introducción
1.9 Servo Gun (opción)
1.9.1 Introducción
GeneralidadesEl robot puede incluir el hardware y el software para las opciones Stationary Gun, Robot Gun, Stationary and Robot Gun, Twin Stationary Guns, Stationary Gun and Track Motion o Robot Gun and Track Motion. Para conocer la configuración y las especificaciones del hardware y el software, consulte la sección siguiente.
1.9.2 Stationary Gun (SG)
Figura 43 Configuración de Stationary Gun.
OpcionesPara completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.
M1 M2 CB1D1 D2
DU
-V
DDU-V
opción 323-5
(opciones 210-2---5)
opciones 95-1,-2,-4
opción 52-13
opción 53-2
Opción DescripciónEspecificaciones del producto
53-2 DDU con caja separada y cable hacia el armario
Controlador, S4Cplus
52-13 DU-V dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive
95-1,-2,-4 Cables (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y SG Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
323-5 Cables internos del manipulador y del pie del manipulador a SG. Requiere la opción 538-1.
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
341-5 Software SpotWare Servo RobotWare 4.0
62 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.9.3 Robot Gun (RG)
1.9.3 Robot Gun (RG)
Figura 44 Configuración de Robot Gun.
OpcionesPara completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.
DDU-V
DU
-V
M1 M2 CB1D1 D2
opción 323-1
opción 450-1,-2,-4
(opciones 210-2---5)
opción 52-13
opción 53-2
Opción DescripciónEspecificaciones del producto
53-2 DDU con caja separada y cable hacia el armario
Controlador, S4Cplus
52-13 DU-V dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive
450-1,-2, -3a, -4
a. 450-3 no disponible para el S4Cplus.
Cables más largos (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y RG
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
323-1 Cables internos del manipulador.
Requiere las opciones 455-1 y 476-1
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
341-5 Software SpotWare Servo RobotWare 4.0
3HAC 16961-1 Rev.8 63
1 Descripción
1.9.4 Stationary and Robot Gun (SG + RG)
1.9.4 Stationary and Robot Gun (SG + RG)
Figura 45 Configuración de Stationary and Robot Gun.
OpcionesPara completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.
SMB
DDU-VW
DU
-VW
M1 M2 CB1D1 D2
M1 M2 CB2D1 D2
opción 323-3
(opciones 210-2---5)
opciones 450-1,-2,-4
opción 53-14
opciones 95-1,-2,-4
opción 53-4
Opción DescripciónEspecificaciones del producto
53-4 DDU con caja separada y cable hacia el armario
Controlador, S4Cplus
53-14 DU-VW dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive
95-1,-2,-4 Cables (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y SG
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
450-1,-2, -3a, -4
a. 450-3 no disponible para el S4Cplus.
Cables más largos (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y RG
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
323-3 Caja de tarjeta de medida serie con cables. Requiere las opciones 455-1 y 476-1
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
341-5 Software SpotWare Servo RobotWare 4.0
64 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG)
1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG)
Figura 46 Configuración de Twin Stationary Guns.
OpcionesPara completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.
SG1
SG2 SMB
DDU-VW
DU
-VW
M1 M2 CB1D1 D2
M1 M2 CB2D1 D2
(opciones 210-2---5)
opción 323-6
opciones 95-1,-2,-4
opción 53-14
opción 53-4
Opción DescripciónEspecificaciones del producto
53-4 DDU con caja separada y cable hacia el armario
Controlador, S4Cplus
53-14 DU-VW dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive
95-1,-2,-4 Cables (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y SGs Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
323-6 Caja de tarjeta de medida serie con cables. Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
341-5 Software SpotWare Servo RobotWare 4.0
3HAC 16961-1 Rev.8 65
1 Descripción
1.9.6 Stationary Gun and Track Motion (SG + TM)
1.9.6 Stationary Gun and Track Motion (SG + TM)
Figura 47 Configuración de Stationary Gun and Track Motion.
OpcionesPara completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.
SMB
DDU-VW
DU
-VW
M1 M2 CB1D1 D2
M1 M2 CB2D1 D2
(opciones 210-2---5)
opción 323-4opciones 95-1,-2,-4
opción 53-14
opción 53-4
La caja de la tarjeta de medida serie para Track Motion y los cables al armario de control se incluyen en el suministro del IRBT 6003S.
Opción DescripciónEspecificaciones del producto
53-4 DDU con caja separada y cable hacia el armarioa
a. 450-3 no disponible para el S4Cplus.
Controlador, S4Cplus
53-14 DU-VW dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive
95-1,-2,-4 Cables (de 7 a 30 m) entre DDU y SG Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
323-4 Cable entre el armario y TM y entre TM y SG
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
Incluido en la entrega de TM
Caja de tarjeta de medida serie con cables. Cable entre DDU/DU y TM
IRBT 6003S
341-5 Software SpotWare Servo RobotWare 4.0
66 Rev.8 3HAC 16961-1
1 Descripción
1.9.7 Robot Gun and Track Motion (RG + TM)
1.9.7 Robot Gun and Track Motion (RG + TM)
Figura 48 Configuración de Robot Gun and Track Motion.
OpcionesPara completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.
SMB
DDU-VW
DU
-VW
M1 M2 CB1D1 D2
M1 M2 CB2D1 D2
(opciones 210-2---5)
opción 323-2
opciones 450-1,-2,-4
opción 53-14
opción 53-4
La caja de la tarjeta de medida serie para Track Motion, los cables al armario de control y el cable entre la tarjeta de medida serie y la unidad DDU se incluyen en el suministro del IRBT 6003S.
Opción DescripciónEspecificaciones del producto
53-4 DDU con caja separada y cable hacia el armario
Controlador, S4Cplus
53-14 DU-VW dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive
450-1,-2, -3a, -4
a. 450-3 no disponible para el S4Cplus.
Cables más largos (de 7 a 30 m) entre DDU y RG
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
323-2 Cable entre el armario y TM. Requiere las opciones 455-1 y 476-1
Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive
455-1 Comunicación Parallel IRB 6600
Incluido en la entrega de TM
Caja de tarjeta de medida serie con cables.Cable entre DDU/DU y TM
IRBT 6003S
341-5 Software SpotWare Servo RobotWare 4.0
3HAC 16961-1 Rev.8 67
1 Descripción
1.9.8 Track Motion
1.9.8 Track Motion
GeneralidadesEl robot puede suministrarse con la opción Track Motion para movimiento sobre track. Consulte la Especificación de producto del IRBT 6003S. Para conocer la configuración y las especificaciones del hardware, consulte la Figura 49.
Figura 49 Configuración de Track Motion.
OpcionesPara completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.
Pos. Descripción
A Incluido en la opción 538-1 o en la opción 476-1 si se selecciona la opción 53-3.
B Suministro de TM
(B)
(A)DDU-W
DU
-W
M1 M2 CB1D1 D2
(opciones 210-2---5)
opción 52-12
opción 53-3
Opción DescripciónEspecificaciones del producto
53-3 DDU con caja separada y cable hacia el armario
Controlador, S4Cplus
52-12 DU-W dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive
538-1 ó 476-1 Cable del pie del manipulador a la tarjeta de medida serie del eje 7
IRB 6600
Suministro de TM Cable entre DDU/DU y TM IRBT 6003S
455-1 Comunicación Parallel IRB 6600
68 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.1.1 Generalidades
2 SpotPack y DressPack
2.1 Introducción
2.1.1 Generalidades
Los distintos tipos de robot pueden ir equipados con las opciones SpotPack o DressPack. La opción SpotPack se ha diseñado para aplicaciones de soldadura por puntos y manejo de materiales. Este paquete de funciones suministra a la pistola con transformador o a la pinza del robot los medios de producción necesarios, como aire comprimido, agua de refrigeración y alimentación eléctrica.
La opción SpotPack contiene los módulos mostrados en la Figura 50 que aparece a continuación.
Figura 50 Módulos principales de SpotPack.
SpotPack
(A)
(B)
(D)
(C)
(E)
(F)
(G)
Pos. Nombre Descripción
A Unidad de alimentación Unidad de alimentación con cable de alimentación. Requiere los cables de señales entre la unidad de alimentación y la unidad de agua y aire.
B Armario de robot S4Cplus
C Unidad de agua y aire Unidad de agua y aire con mangueras.
D Base del DressPack La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
E Brazo inferior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
F Brazo superior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
G Robot Gun
3HAC 16961-1 Rev.8 69
2 SpotPack y DressPack
2.1.2 Estructura de capítulos
2.1.2 Estructura de capítulos
Los capítulos dedicados a las opciones SpotPack y DressPack están estructurados de la forma siguiente:
Las opciones SpotPack y DressPack están disponibles en cinco versiones, desarrolladas para dos aplicaciones diferentes. Cada uno de estos tipos se describe en un capítulo independiente.
Aplicación Material Handling / DressPack
Aplicación Spot Welding / SpotPack y DressPack
La unidad de alimentación no está disponible para el S4Cplus Automotive.
Capítulo Opción Descripción
2.2 DressPack El capítulo DressPack contiene una descripción general de DressPack, además de información común.
Capítulo Opción Descripción
2.3 Tipo H Diseñado para el manejo de materiales.
Capítulo Opción Descripción
2.4 Tipo S Diseñado para pistolas neumáticas con transformador sostenidas por el manipulador del robot.
2.5 Tipo HS Diseñado para el manejo de piezas frente a pistolas neumáticas con transformador montadas sobre una base.
2.6 Tipo Se Diseñado para pistolas servo eléctricas con transformador sostenidas por el manipulador del robot.
2.7 Tipo HSe Diseñado para el manejo de piezas frente a pistolas servo eléctricas con transformador montadas sobre una base.
2.8 Unidad de alimentación
Incluye una descripción general de la Unidad de alimentación, además de información común.
2.9 Unidad de agua y aire Incluye una descripción general de la Unidad de agua y aire, además de información común.
2.10 Kits de conexión Incluye una descripción general de los kits de conexión de SpotPack y DressPack.
70 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción
2.2 DressPack
2.2.1 Introducción
GeneralidadesLa opción DressPack incluye opciones para el brazo superior, el brazo inferior y el suelo. Cada una de ellas se describe separadamente en las páginas siguientes, pero han sido diseñadas como un paquete completo para distintas aplicaciones. La opción DressPack para el brazo superior e inferior incluye las señales, los medios de producción (agua y/o aire) y la alimentación (para la soldadura por puntos) que necesita el usuario.
La opción DressPack para suelo contiene las señales del usuario.
Brazo superior del DressPackLos elementos para el brazo superior, entre el eje 3 y el eje 6, incluyen un paquete de cables de proceso junto con sus soportes, bridas y abrazaderas, además de un brazo de retracción.
El paquete de cables y mangueras cuenta con un extremo libre de 1.000 mm junto al eje 6, para su conexión a una herramienta de robot. La unidad de brazo de retracción mantiene el paquete de mangueras cerca del brazo superior del robot.
La parte para el brazo superior tiene las características principales siguientes:
• Abrazadera ajustable para el eje 6, con marcas de posición.
• Fuerza de retracción ajustable para optimizar el sistema en función del ciclo y el paquete de mangueras utilizados.
• Guía para mangueras, para permitir los movimientos de doblado hacia atrás.
3HAC 16961-1 Rev.8 71
2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción
Para obtener más información, consulte el Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack.
Figura 51 Vista lateral de los elementos de DressPack para el brazo superior, en versión de soldadura por puntos (dimensiones en mm).
Limitación de los movimientos de los ejesCuando se usan las opciones DressPack en el brazo superior, los movimientos del robot quedan limitados. La posición del soporte para eje 6 instalado en el eje 6 debe tenerse en cuenta a la hora de optimizar los posibles movimientos del robot.
Nota: El movimiento máximo del eje 5 es de ± 110°.
Pos. Descripción
A Soporte para mangueras
B Soporte del eje 6
C Brazo de retracción
D Distancia máxima del paquete de mangueras
1000
(A)
(B)
(C)
(D)800
R=680
400
Para obtener información más detallada, póngase en contacto con la Asistencia de producto de Serop/SEROP/ABB.
Dirección de correo electrónico: [email protected]
72 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción
Brazo inferior del DressPackLos elementos para el brazo inferior, entre el punto de conexión de la base y el eje 3, incluyen un paquete de cables de proceso con soportes, bridas y abrazaderas. El paquete de cables de proceso incluye las señales, los medios de producción (agua y/o aire) y la alimentación (para la soldadura por puntos) que necesita el usuario.
Figura 52 Interfaz de DressPack en la base y en el eje 3.
Base del DressPackLos elementos para suelo incluyen cables de señales para las señales de usuario. Esta parte está conectada a la placa de interfaz de la base del manipulador y al armario de control del robot.
R2.PROC 11x1/2” a)
R2.CP/CS R2.MP 5/6
(A)
R1.SW1 R3.FB7 R1.MP R1.SMB
R1.SW2/3
R1.CP/CS (C)
R1.PROC 11x1/2 a)
R1.SW2/3
R1.SW1
R1.CP/CS
R3.FB7
R1.WELD3x35 mm2
R1.MP
R1.SMB
Ext. Media SW(option 2065)
(D)
R1.PROC 1-33x1/2” a)
(B)
a) Tipo de acoplamiento M22x1,5; junta con 24 grados
Pos. Descripción
A Interfaz del eje 3
B Interfaz de la base
C Opción Material Handling
D Soldadura por puntos
3HAC 16961-1 Rev.8 73
2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción
Encaminamiento para manejo de materialesEl paquete de cables de procesos se encamina interiormente a través del brazo superior en el caso de la aplicación Material Handling. Consulte la Figura 53 para ver el encaminamiento del tipo MH.
Figura 53 Encaminamiento del tipo H (versión para Material Handling).
74 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.2.1 Introducción
Encaminamiento para soldadura por puntosEn el caso de la aplicación de soldadura por puntos, el paquete de cables de proceso se encamina a lo largo del brazo inferior. Consulte la Figura 54 para ver el encaminamiento para SW.
Figura 54 Encaminamiento para el tipo S/Se, versión para soldadura por puntos (dimensiones en mm).
490
580
460
260
3HAC 16961-1 Rev.8 75
2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción
2.3 Tipo H
2.3.1 Introducción
GeneralidadesLa variante tipo H se ha diseñado para la aplicación Material Handling (MH). Los módulos incluidos se muestran en la Figura 55. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes.
Figura 55 Módulos principales de DressPack tipo H para IRB 6600/6650/7600.
Opción Tipo Descripción
16-2 Conexión al manipulador
No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables de suelo para el DressPack. La longitud y la configuración del arnés de suelo se especifica en las opciones siguientes. Las opciones solicitadas deben especificarse en el formulario de especificaciones:
Opción 94-1,-2,-4 para comunicación Parallel
Opción 90-2,-3,-5 para comunicación en bus con Can/DeviceNet
Opción 92-2,-3,-5 para comunicación en bus con Profibus
Opción 91-2,-3,-4 para comunicación en bus con Interbus
455-1 Comunicación Parallel
Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Parallel.
455-2 Comunicación Bus Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación en bus. Esta opción incluye tanto las señales para la comunicación en bus como algunas de las señales para la comunicación Parallel. El tipo de bus depende del cableado de suelo elegido (consulte la opción 16-1 anterior).
455-3 Comunicación Basic Parallel
Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Basic Parallel.
538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3
Ofrece el DressPack desde la base del robot hasta el eje 3 para la aplicación Material Handling.
466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
Ofrece el DressPack desde el eje 3 hasta el eje 6 para la aplicación Material Handling.
76 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción
En función del tipo de comunicación elegido, ya sea Parallel o Bus, el paquete de cables de proceso de las opciones 538-1 y 466-1 tiene un contenido diferente. Consulte las tablas que aparecen más abajo.
DressPack tipo H. Comunicación Basic Parallel• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-3, comunicación Basic Parallel
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
Esta configuración no puede combinarse con la opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6.
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2
1
2
1
0,96 mm2
0,96 mm2
250 V CA, 6 A rms
250 V CA
Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado
Señales, par trenzado y apantallado separado
14 (7x2)
2 (1x2)
14 (7x2)
2 (1x2)
0,23 mm2
0,23 mm2
50 V CA, 1 A rms
50 V CA, 1 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
3HAC 16961-1 Rev.8 77
2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción
DressPack tipo H. Comunicación Parallel.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1, comunicación Parallel
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
3
1
2+2
3
1
0,5 mm2
1,5 mm2
1,5 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA, 12 A rms
250 V CA
Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado
Señales, par trenzado y
apantallado separado
16 (8x2)
8 (4x2)
16 (8x2)
8 (4x2)
0,23 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 1 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
78 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción
DressPack tipo H. Comunicación Can/DeviceNet.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 90-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
En la placa de bus
6 (3x2)
2
2
2
6 (3x2)
2
0,23 mm2
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 2 A rms
Espec. Can/DeviceNet
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
3HAC 16961-1 Rev.8 79
2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción
DressPack tipo H. Comunicación Interbus.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 91-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
En la placa de bus
4 (2x2)
3
1
4
4 (2x2)
3
0,23 mm2
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 2 A rms
Espec. Interbus
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
80 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.3.1 Introducción
DressPack tipo H. Comunicación Profibus.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 92-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
6 (3x2)
4
2
6 (3x2)
4
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
ProfibusEspec. 2 Mbits/s
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
3HAC 16961-1 Rev.8 81
2 SpotPack y DressPack
2.3.2 Descripción de la interfaz de DressPack
2.3.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Interfaz de usuarioLos puntos posibles de interfaz de usuario se muestran en la Figura 56.
Figura 56 Robot con base, eje 3, eje 6 y terminales del interior del armario a la vista.
La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario. En el caso de la opción 455-3, la descripción de la interfaz de comunicación Parallel del eje 6 no es válida.
Pos. Descripción
A Vista superior del armario sin la tapa
B Terminales del armario
C Interfaz de eje 3
D Interfaz de eje 6
E Base de interfaz
XT6 XT5.1
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
82 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.3.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Figura 57 Módulo Harting del eje 6.
Conexión
Señales de alimentación de usuario
Pos. Descripción
A Versión de módulo
EE
HD
DDEE
(A)
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
Tipo de módulo Harting (consulte la página 85)
EE+HD EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
(+24 V) XT 6:1/1 D1 B4 Sí Sí Sí Sí Sí
(0 V) XT 6:1/2 D6 B5 Sí Sí Sí Sí Sí
(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 - Sí Sí Sí Sí
(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 - Sí Sí Sí Sí
Tierra(en la carcasa)
GND GND GND Sí Sí Sí Sí Sí
(Libre) XT 6:1/5 D5 B1 - Sí - - -
(Libre) XT 6:1/6 D2 B2 - Sí - - -
(Libre) XT 6:1/7 D7 B3 - Sí - - -
3HAC 16961-1 Rev.8 83
2 SpotPack y DressPack
2.3.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales de usuario
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
(Libre) XT 5:1/1 B1 A18 Sí Sí - - -
(Libre) XT 5:1/2 B2 A19 Sí Sí - - -
(Libre)Apantallado separado
XT 5:2/17 B3 A20 Sí Sí - - -
(Libre)Apantallado separado
XT 5:2/18 B4 A21 Sí Sí - - -
(Libre)Apantallado separado
XT 5:2/21 B5 A22 Sí* Sí - - -
(Libre)Apantallado separado
XT 5:2/22 B6 A23 Sí* Sí - - -
(Libre)Apantallado separado
XT 5:2/13 B7 A24 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/14 B8 A25 Sí* Sí - - -
(Libre)Apantallado separado
XT 5:2/15 B9 A16 Sí* Sí - - -
(Libre)Apantallado separado
XT 5:2/16 B10 A17 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/3 B11 A1 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/4 B12 A2 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/5 B13 A3 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/6 B14 A4 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/7 B15 A5 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/8 B16 A6 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/9 B18 A7 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/10 B19 A8 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/11 B20 A9 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/12 B21 A10 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/19 C1 A11 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/20 C2 A12 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/23 C3 A13 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/24 C4 A14 - Sí - - -
Sin uso - - - - - - - -
84 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.3.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales CBus
Conector HartingEl conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. (La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta).
Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden a los distintos diámetros de cable.
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Par-allel
Par-allel
CAN/DeviceNet
Interbus Profibus
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
B22 A1 +24 V CAN
GNDIM XT 5:2/21
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
B23 A2 0 V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22
(Libre) Consulte el bus válido
B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19
(Libre) Consulte el bus válido
B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17
(Libre) o señales Busa
a. Las señales de usuario marcadas con un asterisco (*) no tienen un apantallamientoseparado.
Consulte el bus válido
A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18
Nombre Referencia de Harting
Capuchón 09 30 006 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 006 0303
Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) 09 14 008 3101
3HAC 16961-1 Rev.8 85
2 SpotPack y DressPack
2.3.3 Resumen del tipo H
2.3.3 Resumen del tipo H
Para conformar una opción DressPack tipo H completa, se requieren las opciones siguientes:
Opción Descripción
16-1 Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación)
455-1, 455-2, 455-3 Comunicación Basic Parallel, Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de comunicación)
538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3 (brazo inferior del DressPack)
466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6 (brazo superior del DressPack)
86 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción
2.4 Tipo S
2.4.1 Introducción
GeneralidadesLa variante de tipo S se ha diseñado para la aplicación Spot Welding con una pistola neumática sostenida por el robot. Los módulos incluidos se muestran en la Figura 58. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.
Figura 58 Módulos principales de SpotPack tipo S para IRB 6600/6650/7600.
SpotPack
(A)
(B)(C)
(D)
(F)
(E)
(G)
Pos. Nombre Descripción
A Unidad de alimentación Unidad de alimentación con cable de alimentación. Requiere los cables de señales entre la unidad de alimentación y la unidad de agua y aire.
B Armario de robot S4Cplus
C Unidad de agua y aire Unidad de agua y aire con mangueras.
D Base del DressPack La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
E Brazo inferior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
F Brazo superior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
G Robot Gun
3HAC 16961-1 Rev.8 87
2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción
En función del tipo de comunicación elegido, ya sea Parallel o Bus, el paquete de cables de proceso de las opciones 476-1 y 475-1 tiene un contenido diferente. Consulte las tablas siguientes.
Opción Tipo Descripción
16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables de suelo para el DressPack. La longitud y la configuración del arnés de suelo se especifica en las opciones siguientes. Las opciones solicitadas deben especificarse en el formulario de especificaciones:
Opción 94-1,-2,-4 para comunicación Parallel
Opción 90-2,-3,-5 para comunicación en bus con Can/DeviceNet
Opción 92-2,-3,-5 para comunicación en bus con Profibus
Opción 91-2,-3,-5 para comunicación en bus con Interbus
455-1 Comunicación Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Parallel.
455-2 Comunicación Bus Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación en bus. Esta opción incluye tanto las señales para la comunicación en bus como algunas de las señales para la comunicación Parallel. El tipo de bus depende del cableado de suelo elegido (consulte la opción 16-1 anterior).
476-1 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3
Ofrece el DressPack desde la base del robot hasta el eje 3 para la aplicación de soldadura por puntos.
475-1 Opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6
Ofrece el DressPack desde el eje 3 hasta el eje 6 del robot para la aplicación de soldadura por puntos.
88 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción
DressPack tipo S. Comunicación Parallel• Opción 16-2 ó 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para especificar la
longitud del cable)
• Opción 455-1, comunicación Parallel
• Opción 476-1, Spot Welding desde la base hasta el eje 3.
• Opción 475-1, Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 476-1), o bien en el eje 6(opción 475-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
3
1
2+2
3
1
0,5 mm2
1,5 mm2
1,5 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA, 12 A rms
250 V CA
Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado
Señales, par trenzado y apantallado separado
16 (8x2)
8 (4x2)
16 (8x2)
8 (4x2)
0,23 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 1 A rms
MediosAgua/aire (PROC 1-3) 3 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. de aire 16 bares /230 PSI.
Presión máx. agua 10 bares /145 PSI
Alimentación de soldadura (WELD)Brazo inferior
Brazo inferior, conexión a tierra de protección
Brazo superior
Brazo superior, conexión a tierra de protección
2
1
2
1
35 mm2
35 mm2
25 mm2
25 mm2
600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)
600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)
3HAC 16961-1 Rev.8 89
2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción
DressPack tipo S. Comunicación Can/DeviceNet.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 90-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 476-1, Spot Welding desde la base hasta el eje 3.
• Opción 475-1, Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 476-1), o bien en el eje 6(opción 475-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
En la placa de bus
6 (3x2)
2
2
2
6 (3x2)
2
0,23 mm2
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 2 A rms
Espec. Can/DeviceNet
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAgua/aire (PROC 1-3) 3 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. de aire 16 bares /230 PSI. Presión máx. agua 10 bares/145 PSI
Alimentación de soldadura (WELD)Brazo inferior
Brazo inferior, conexión a tierra de protección
Brazo superior
Brazo superior, conexión a tierra de protección
2
1
2
1
35 mm2
35 mm2
25 mm2
25 mm2
600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)
600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)
90 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción
DressPack tipo S. Comunicación Interbus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 91-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 476-1, Spot Welding desde la base hasta el eje 3
• Opción 475-1, Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 476-1), o bien en el eje 6(opción 475-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
En la placa de bus
4 (2x2)
3
2
2
4 (2x2)
3
0,23 mm2
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 2 A rms
Espec. Interbus
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAgua/aire (PROC 1-3) 3 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. de aire 16 bares /230 PSI. Presión máx. agua 10 bares/145 PSI
Alimentación de soldadura (WELD)Brazo inferior
Brazo inferior, conexión a tierra de protección
Brazo superior
Brazo superior, conexión a tierra de protección
2
1
2
1
35 mm2
35 mm2
25 mm2
25 mm2
600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)
600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)
3HAC 16961-1 Rev.8 91
2 SpotPack y DressPack
2.4.1 Introducción
DressPack tipo S. Comunicación Profibus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 92-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 476-1, Spot Welding desde la base hasta el eje 3.
• Opción 475-1, Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6
Opción 463-1, Extended MediaOfrece el paquete de cables de proceso con una manguera de medios adicional. Sólo puede elegirse en combinación con el DressPack para la aplicación Spot Welding (opción 476-1 y opción475-1). Esta opción tiene las especificaciones siguientes:
• Manguera 1/2 pulg. (Proc 4) con conexión en la base y eje 6 con extremo libre.
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 476-1), o bien en el eje 6(opción 475-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
6 (3x2)
3
2
6 (3x2)
3
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
Espec. Profibus 12 Mbits/s
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAgua/aire (PROC 1-3) 3 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. de aire 16 bares /230 PSI. Presión máx. agua 10 bares/145 PSI
Alimentación de soldadura (WELD)Brazo inferior
Brazo inferior, conexión a tierra de protección
Brazo superior
Brazo superior, conexión a tierra de protección
2
1
2
1
35 mm2
35 mm2
25 mm2
25 mm2
600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)
600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)
92 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack
2.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Interfaz de usuarioLos puntos posibles de interfaz de usuario se muestran en la Figura 59.
Figura 59 Robot con base, eje 3, eje 6 y terminales del interior del armario a la vista.
La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Consulte la Figura 60. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario. Las demás señales se conectan si se solicita una opción SpotPack tipo S completa.
Pos. Descripción
A Vista superior del armario sin la tapa
B Terminales del armario
C Interfaz de eje 3
D Interfaz de eje 6
E Base de interfaz
XT6 XT5.1
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
3HAC 16961-1 Rev.8 93
2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Figura 60 Módulo Harting del eje 6.
Conexión
Señales de alimentación de usuario
Pos. Descripción
A Versión de módulo
EE
HD
DDEE
(A)
NombreTerminal
Nº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Parallel CAN/DeviceNet
Interbus Profibus
Tipo de módulo Harting (consulte Conector Harting en la página 96)
EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD
NombreTerminal
Nº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
+24 V XT 6:1/1 D1 B4 Sí Sí Sí Sí
0 V XT 6:1/2 D6 B5 Sí Sí Sí Sí
+24 V XT 6:1/3 D3 B6 Sí Sí Sí Sí
0 V XT 6:1/4 D4 B7 Sí Sí Sí Sí
Tierra (en la carcasa) GND GND GND Sí Sí Sí Sí
(Libre) XT 6:1/5 D5 B1 Sí - - -
(Libre) XT 6:1/6 D2 B2 Sí - - -
(Libre) XT 6:1/7 D7 B3 Sí - - -
94 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales de usuario
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
(Libre) XT 5:1/1 B1 A18 Sí - - -
(Libre) XT 5:1/2 B2 A19 Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/17 B3 A20 Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/18 B4 A21 Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/21 B5 A22 Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/22 B6 A23 Sí - - -
KSR apantallado separado
XT 5:2/13 B7 A24 Sí - - -
KSR apantallado separado
XT 5:2/14 B8 A25 Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/15 B9 A16 Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/16 B10 A17 Sí - - -
Close_tip1(DO 1)
XT 5:1/3 B11 A1 Sí - - -
Temp_ok (DI 8) XT 5:1/4 B12 A2 Sí - - -
Work_select (DO 8) XT 5:1/5 B13 A3 Sí - - -
Tip1_open (DI 9) XT 5:1/6 B14 A4 Sí - - -
Tip1_retract(DI 10)
XT 5:1/7 B15 A5 Sí - - -
(Libre) XT 5:1/8 B16 A6 Sí - - -
(Libre) XT 5:1/9 B18 A7 Sí - - -
(Libre) XT 5:1/10 B19 A8 Sí - - -
(Libre) XT 5:1/11 B20 A9 Sí - - -
(Libre) XT 5:1/12 B21 A10 Sí - - -
(Libre) XT 5:2/19 C1 A11 Sí - - -
(Libre) XT 5:2/20 C2 A12 Sí - - -
(Libre) XT 5:2/23 C3 A13 Sí - - -
(Libre) XT 5:2/24 C4 A14 Sí - - -
Sin uso - - - - - - -
3HAC 16961-1 Rev.8 95
2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales CBus
Conector HartingEl conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta.
Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden a los distintos diámetros de cable.
NombreTerminal
Nº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Parallel
CAN/DeviceNet
Interbus Profibus
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
B22 A1 +24 V CAN GNDIM XT 5:2/21
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
B23 A2 0 V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22
(Libre) Consulte el bus válido
B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19
(Libre) Consulte el bus válido
B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13/KSR
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14/KSR
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A5 A9 XT 5:2/13/KSR
XT 5:2/13 RXD/TXD-P
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A6 A10 XT 5:2/14/KSR
XT 5:2/14 RXD/TXD-N
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18
Nombre Referencia de Harting
Capuchón 09 30 006 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 006 0303
Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) 09 14 008 3101
96 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Opciones generales necesarias para el tipo SPara adaptar el SpotPack IRB 6600/6650/7600 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Opciones de unidad de alimentación necesarias para el tipo SEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de alimentación para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el Capítulo 2.8 , pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Figura 61 Vista general de la unidad de alimentación.
Opción Descripción
64-5 Sin la tapa superior del armario de control del robot
61-1 1 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
191-3 Conexión interna de E/S
309-3 Opción de conexión interna de las señales de seguridad
341-1 Opción SpotWare (opción de software para pistolas neumáticas)
Ni la unidad de alimentación ni las opciones mencionadas a continuación están disponibles para el S4Cplus Automotive.
Opción Tipo Descripción
468-1 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo S
La unidad de alimentación básica para el tipo S cuenta con un temporizador de soldadura y un tiristor de CA de tipo Bosch PST 6100.100L.
465-1 Soldadura MFDC, S y HS Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 468-1 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).
464-1 Refrigeración por aire forzado Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa, situado en la parte posterior de la unidad de alimentación para forzar el paso del aire por la superficie de refrigeración del tiristor o del inversor MFDC.
461-1 Tierra de protección ante averías
Ofrece una tierra de protección ante averías para el interruptor.
457-1 Contactor para alimentación de soldadura
Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado necesario y relés dentro de la unidad de alimentación.
3HAC 16961-1 Rev.8 97
2 SpotPack y DressPack
2.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo SEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 62. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Figura 62 Unidad básica de agua y aire.
478-1 Cable de alimentación de soldadura, 7 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de la soldadura.
478-2 Cable de alimentación de soldadura, 15 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la alimentación de la soldadura.
Opción Tipo Descripción
Opción Tipo Descripción
477-1 Unidad de agua y aire, tipo S Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo S, incluida la caja de distribución de señales.
473-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.
460-1 Flujómetro digital, un retorno de agua
Ofrece un flujómetro digital en lugar de un selector de flujo.
460-2 Flujómetro digital, dos retornos de agua
Ofrece un flujómetro digital si se elige la opción de segundo retorno de agua (opción 473-1).
469-1 Interruptor y regulador de presión para aire
Ofrece un regulador de filtrado y un interruptor de presión.
462-1 Válvula eléctrica proporcional para aire
Ofrece una válvula proporcional con sus cables y mangueras adicionales. Esta opción requiere la opción de medios adicionales (opción 463-1).
454-1a
a. No disponible para el S4Cplus Automotive dado que no está disponible la unidadde alimentación.
Cable a la caja de distribución, 7 m
Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
454-2a Cable a la caja de distribución, 15 m
Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
454-4a Cable a la caja de distribución, 30 m
Ofrece un cable de suelo de 30 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
98 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.4.3 Resumen del tipo S
2.4.3 Resumen del tipo S
Para conformar una opción SpotPack tipo S completa, se requieren las opciones siguientes:
DressPack
Opciones generales
Unidad de alimentación
Unidad de agua y aire
(Además, las opciones 462-1 y 463-1 de la unidad de agua y aire suelen ser necesarias en el manejo de pistolas neumáticas).
Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada sistema específico.
Opción Descripción
16-1 Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación)
455-1 ó -2 Comunicación Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de comunicación)
476-1 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3 (brazo inferior del DressPack)
475-1 Opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6 (brazo superior del DressPack)
Opción Descripción
64-5 Sin la tapa superior del armario de control del robot
61-1 1 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
191-3 Conexión interna de E/S
309-3 Conexión interna de las señales de seguridad
341-1 SpotWare (opción de software para pistolas neumáticas)
Opción Descripción
468-1 Unidad de alimentación de CA
478-1 Cable de alimentación 7 m (existe en otras longitudes)
La unidad de alimentación no está disponible para el S4Cplus Automotive.
Opción Descripción
477-1 Unidad de agua y aire
454-1a
a. No disponible para el S4Cplus Automotive.
Cable a caja de distribución 7 m (existe en otras longitudes)
3HAC 16961-1 Rev.8 99
2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción
2.5 Tipo HS
2.5.1 Introducción
GeneralidadesLa variante tipo HS se ha diseñado para el manejo frente a una pistola neumática de soldadura por puntos montada sobre una base. Los módulos incluidos se muestran en la Figura 63. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.
Figura 63 Módulos principales de SpotPack tipo HS para IRB 6600/6650/7600.
SpotPack
(A)
(B)(C)
(D)
(F)
(E)
(G)
Pos. Nombre Descripción
A Unidad de alimentación Unidad de alimentación con cable de alimentación. Requiere los cables de señales entre la unidad de alimentación y la unidad de agua y aire.
B Armario de robot S4Cplus
C Unidad de agua y aire Unidad de agua y aire con mangueras.
D Base del DressPack La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
E Brazo inferior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
F Brazo superior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
G Pinza del robot
100 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción
En función del tipo de comunicación elegido, ya sea Parallel o Bus, el paquete de cables de proceso de las opciones 538-1 y 466-1 tiene un contenido diferente. Consulte las tablas para:
• DressPack tipo HS. Comunicación Parallel
• DressPack tipo HS. Comunicación Can/DeviceNet
• DressPack tipo HS. Comunicación Interbus
• DressPack tipo HS. Comunicación Profibus más abajo
Opción Tipo Descripción
16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables de suelo para el DressPack. La longitud y la configuración del arnés de suelo se especifica en las opciones siguientes. Las opciones solicitadas deben especificarse en el formulario de especificaciones:
Opción 94-1,-2,-4 para comunicación Parallel
Opción 90-2,-3,-5 para comunicación en bus con Can/DeviceNet
Opción 92-2,-3,-5 para comunicación en bus con Profibus
Opción 91-2,-3,-4 para comunicación en bus con Interbus
455-1 Comunicación Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Parallel.
455-2 Comunicación Bus Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación en bus. Esta opción incluye tanto las señales para la comunicación en bus como algunas de las señales para la comunicación Parallel. El tipo de bus depende del cableado de suelo elegido (consulte la opción 16-1 anterior).
455-3 Comunicación Basic Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Basic Parallel.
538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3
Ofrece el DressPack desde la base del robot hasta el eje 3 para la aplicación Material Handling.
466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
Ofrece el DressPack desde el eje 3 hasta el eje 6 para la aplicación Material Handling.
3HAC 16961-1 Rev.8 101
2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción
DressPack tipo H. Comunicación Basic Parallel• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-3, comunicación Basic Parallel
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
Esta configuración no puede combinarse con la opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6.
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2
1
2
1
0,96 mm2
0,96 mm2
250 V CA, 6 A rms
250 V CA
Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado
Señales, par trenzado y apantallado separado
14 (7x2)
2 (1x2)
14 (7x2)
2 (1x2)
0,23 mm2
0,23 mm2
50 V CA, 1 A rms
50 V CA, 1 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
102 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción
DressPack tipo HS. Comunicación Parallel• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1, comunicación Parallel
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
3
1
2+2
3
1
0,5 mm2
1,5 mm2
1,5 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA, 12 A rms
250 V CA
Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado
Señales, par trenzado y apantallado separado
16 (8x2)
8 (4x2)
16 (8x2)
8 (4x2)
0,23 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 1 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro interior
12,5 mmPresión máx. 16 bares /230 PSI
3HAC 16961-1 Rev.8 103
2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción
DressPack tipo HS. Comunicación Can/DeviceNet• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 90-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el ej 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
En la placa de bus
6 (3x2)
2
2
2
6 (3x2)
2
0,23 mm2
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 2 A rms
Espec. Can/DeviceNet
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
104 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción
DressPack tipo HS. Comunicación Interbus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 91-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
En la placa de bus
4 (2x2)
3
1
4
4 (2x2)
3
0,23 mm2
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 2 A rms
Espec. Interbus
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
3HAC 16961-1 Rev.8 105
2 SpotPack y DressPack
2.5.1 Introducción
DressPack tipo HS. Comunicación Profibus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 92-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
6 (3x2)
4
2
6 (3x2)
4
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
ProfibusEspec. 2 Mbits/s
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
106 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack
2.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Interfaz de usuarioLos puntos posibles de interfaz de usuario se muestran en la Figura 64.
Figura 64 Robot con base, eje 3, eje 6 y terminales del interior del armario a la vista.
La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla de conexiones que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario.
Pos. Descripción
A Vista superior del armario sin la tapa
B Terminales del armario
C Interfaz de eje 3
D Interfaz de eje 6
E Base de interfaz
XT6 XT5.1
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
3HAC 16961-1 Rev.8 107
2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Figura 65 Módulo Harting del eje 6.
Conexión
Pos. Descripción
A Versión de módulo
EE
HD
DDEE
(A)
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
Tipo de módulo Hartinga (consulte Conector Harting en la página 112)
a. Las señales de usuario marcadas con un asterisco (*) no tienen un apantallamientoseparado.
EE+HD EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD
108 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales de alimentación de usuario
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
(+24 V) XT 6:1/1 D1 B4 Sí Sí Sí Sí Sí
(0 V) XT 6:1/2 D6 B5 Sí Sí Sí Sí Sí
(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 - Sí Sí Sí Sí
(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 - Sí Sí Sí Sí
Tierra (en la carcasa)
GND GND GND Sí Sí Sí Sí Sí
(Libre) XT 6:1/5 D5 B1 - Sí - - -
(Libre) XT 6:1/6 D2 B2 - Sí - - -
(Libre) XT 6:1/7 D7 B3 - Sí - - -
3HAC 16961-1 Rev.8 109
2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales de usuario
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
(Libre) XT 5:1/1 B1 A18 Sí Sí - - -
(Libre) XT 5:1/2 B2 A19 Sí Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/17 B3 A20 Sí Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/18 B4 A21 Sí Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/21 B5 A22 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/22 B6 A23 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/13 B7 A24 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/14 B8 A25 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/15 B9 A16 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/16 B10 A17 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/3 B11 A1 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/4 B12 A2 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/5 B13 A3 Sí - - -
(Libre) XT 5:1/6 B14 A4 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/7 B15 A5 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/8 B16 A6 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/9 B18 A7 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/10 B19 A8 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/11 B20 A9 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/12 B21 A10 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/19 C1 A11 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/20 C2 A12 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/23 C3 A13 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/24 C4 A14 - Sí - - -
110 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales CBus
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Paral-lel
Par-allel
CAN/DeviceNet
Interbus Profibus
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
B22 A1 +24 V CAN GNDIM XT 5:2/21
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
B23 A2 0 V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22
(Libre) Consulte el bus válido
B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19
(Libre) Consulte el bus válido
B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18
3HAC 16961-1 Rev.8 111
2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Conector HartingEl conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta.
Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden a los distintos diámetros de cable.
Opciones generales necesarias para el tipo HSPara adaptar el SpotPack IRB 6600/6650/7600 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
• Opción 64-5, Sin la tapa superior del armario de control del robot
• Opción 61-11 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 191-3, Conexión interna de E/S
• Opción 309-3, Conexión interna de las señales de seguridad
• Opción 341-1 SpotWare (opción de software para pistolas neumáticas)
Opciones de unidad de alimentación necesarias para el tipo HSEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de alimentación para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Unidad de alimentación, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Figura 66 Vista general de la unidad de alimentación.
Nombre Referencia de Harting
Capuchón 09 30 006 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 006 0303
Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) 09 14 008 3101
Ni la unidad de alimentación ni las opciones mencionadas a continuación están disponibles para el S4Cplus Automotive.
112 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Opción Tipo Descripción
468-2 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo HS
La unidad de alimentación básica para el tipo HS cuenta con un temporizador de soldadura y un tiristor de CA de tipo Bosch PST 6100.100L.
465-1 Soldadura MFDC tipo S y tipo HS
Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 2088 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).
464-1 Refrigeración por aire forzado
Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa, situado en la parte posterior de la unidad de alimentación para forzar el paso del aire por la superficie de refrigeración del tiristor o del inversor MFDC.
461-1 Tierra de protección ante averías
Ofrece una tierra de protección ante averías para el interruptor.
457-1 Contactor para alimentación de soldadura
Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado necesario y relés dentro de la unidad de alimentación.
478-1 Cable de alimentación de soldadura, 7 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de la soldadura.
478-2 Cable de alimentación de soldadura, 15 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la alimentación de la soldadura.
472-1 Cable de proceso a la pistola fija, 7 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para las señales de la pistola con base.
472-2 Cable de proceso a la pistola fija, 15 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para las señales de la pistola con base.
472-4 Cable de proceso a la pistola fija, 30 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 30 m para las señales de la pistola con base.
3HAC 16961-1 Rev.8 113
2 SpotPack y DressPack
2.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base
2.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base
InterfazLa interfaz de la pistola con base contiene 3 piezas.
• Interfaz de señales con un conector de señales modular Harting (opción de cable 472-1, opción 472-2 u opción 472-4). Las configuraciones de conectores se describen en las tablas que aparecen a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario. Las demás señales se conectan si se solicita una opción SpotPack tipo HS completa.
• Cable de alimentación con interfaz multicontacto (opción de cable 478-1 u opción 478-2) (extremo de tipo multicontacto MC TSB 150/35).
• Conexiones de agua y aire hechas por el usuario directamente en la unidad de agua y aire.
Figura 67 Módulo Harting de la pistola con base.
Señales de alimentación de usuario
Pos. Descripción
A Versión de módulo
EE
HD
DDEE
(A)
NombrePin del conector Nº de pin del conector
Unidad de alimentación Pistola con base
Tipo de módulo Harting (consulte Conector Harting en la página 115)
HD EE+HD
+24 V B4
0 V B5
+24 V B6
0 V B7
114 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base
Señales de usuario
Conector HartingEl conector Harting se muestra en la Figura 67. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta.
Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden a los distintos diámetros de cable.
NombrePin del conector Nº de pin del conector
Unidad de alimentación Pistola con base
Tipo de módulo Harting HD EE+HD
(Libre) A18
(Libre) A19
(Libre) A20
(Libre) A21
(Libre) A22
(Libre) A23
KSR apantallado separado A24
KSR apantallado separado A25
(Libre) apantallado separado A16
(Libre) apantallado separado A17
Close_tip1 (DO 1) A1
Temp_ok (DI 8) A2
Work_select (DO 8) A3
Tip1_open (DI 9) A4
Tip1_retract (DI 10) A5
(Libre) A6
Nombre Referencia de Harting
Capuchón 09 30 006 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 006 0303
Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
3HAC 16961-1 Rev.8 115
2 SpotPack y DressPack
2.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base
Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo HSEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Figura 68 Unidad básica de agua y aire.
Opción Tipo Descripción
477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo HS, incluida la caja de distribución de señales.
473-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.
460-1 Flujómetro digital, un retorno de agua
Ofrece un flujómetro digital en lugar de un selector de flujo.
460-2 Flujómetro digital, dos retornos de agua
Ofrece un flujómetro digital si se elige el segundo retorno de agua opcional (opción 473-1).
469-1 Interruptor y regulador de presión para aire
Ofrece un regulador de filtrado y un interruptor de presión.
462-1 Válvula eléctrica proporcional para aire
Ofrece una válvula proporcional con sus cables y mangueras adicionales. Esta opción requiere la opción de medios adicionales (opción 463-1).
454-1a
a. No disponible para el S4Cplus Automotive dado que no está disponible la unidadde alimentación.
Cable a la caja de distribución, 7 m
Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
454-2a Cable a la caja de distribución, 15 m
Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
454-4a Cable a la caja de distribución, 30 m
Ofrece un cable de suelo de 30 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
116 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.5.4 Resumen del tipo HS
2.5.4 Resumen del tipo HS
Para conformar una opción SpotPack tipo HS completa, se requieren las opciones siguientes:
DressPack
Opciones generales
Unidad de alimentación
Unidad de agua y aire
(Además, las opciones 462-1 y 463-1 de la unidad de agua y aire suelen ser necesarias en el manejo de pistolas neumáticas).
Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada sistema específico.
Opción Descripción
16-1 Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación)
455-1, 455-2, 455-3 Comunicación Basic Parallel, Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de comunicación)
538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3 (brazo inferior del DressPack)
466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6 (brazo superior del DressPack)
Opción Descripción
64-5 Sin la tapa superior del armario de control del robot
61-1 1 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
191-3 Conexión interna de E/S
309-3 Conexión interna de las señales de seguridad
341-1 SpotWare (opción de software para pistolas neumáticas)
Opción Descripción
468-2 Unidad de alimentación CA, tipo HS
478-1 Cable de alimentación 7 m (existe en otras longitudes)
472-1 Cable de proceso a la pistola fija, 7 m (existe en otras longitudes)
La unidad de alimentación no está disponible para el S4Cplus Automotive.
Opción Descripción
477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS
454-1a
a. No disponible para el S4Cplus Automotive.
Cable a caja de distribución 7 m (existe en otras longitudes)
3HAC 16961-1 Rev.8 117
2 SpotPack y DressPack
2.6.1 Introducción
2.6 Tipo Se
2.6.1 Introducción
GeneralidadesLa variante de tipo Se se ha diseñado para la aplicación Spot Welding con una herramienta servocontrolada sostenida por el robot (pistola eléctrica). Los módulos incluidos se muestran en la Figura 69. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.
Figura 69 Módulos principales de SpotPack tipo Se para IRB 6600/6650/7600.
SpotPack
(A)
(B)(C)
(D)
(F)
(E)
(G)
Pos. Nombre Descripción
A Unidad de alimentación Unidad de alimentación con cable de alimentación. Requiere los cables de señales entre la unidad de alimentación y la unidad de agua y aire.
B Armario de robot S4Cplus
C Unidad de agua y aire Unidad de agua y aire con mangueras.
D Base del DressPack La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
E Brazo inferior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
F Brazo superior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
G Robot Gun
118 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.6.1 Introducción
El paquete de cables de proceso de la opción 476-1 y la opción 475-1 tendrá el mismo contenido que el mostrado en la tabla DressPack tipo S. Comunicación Parallel que aparece a continuación.
Opción Tipo Descripción
16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables de suelo para el DressPack. La longitud y la configuración del arnés de suelo se especifica en las opciones siguientes. Las opciones solicitadas deben especificarse en el formulario de especificaciones:
• Opción 450-1,-2,-4 para comunicación Parallel con la pistola servo.
455-1 Comunicación Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Parallel.
476-1 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3
Ofrece el DressPack desde la base del robot hasta el eje 3 para la aplicación de soldadura por puntos.
475-1 Opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6
Ofrece el DressPack desde el eje 3 hasta el eje 6 del robot para la aplicación Spot Welding.
3HAC 16961-1 Rev.8 119
2 SpotPack y DressPack
2.6.1 Introducción
DressPack tipo Se. Comunicación Parallel con la pistola servo• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 450-1, -2, -4 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1, comunicación Parallel
• Opción 476-1, Spot Welding desde la base hasta el eje 3.
• Opción 475-1, Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 476-1), o bien en el eje 6(opción 475-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de servo
Alimentación de suministro
Tierra de protección
-
2+2
1
3
2+2
1
1,5 mm2
0,5 mm2
1,5 mm2
600 V CA, 12 A rms
250 V CA, 5 A rms
600 V CA
Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado
Servo, señales del resolver
Freno de servo
Servo, PTC
Señales, par trenzado y apantallado separado
10 (5x2)
-
-
-
4 (2x2)
10 (5x2)
6b
32
22
4 (2x2)
b. Interfaz sólo en el eje 3 (opción 476-1) o en el eje 6 (opción 475-1).
0,23 mm2
0,23 mm2
0,23 mm2
0,23 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 1 A rms
MediosAgua/aire (PROC 1-3) 3 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. de aire 16 bares /230 PSI. Presión máx. agua 10 bares/145 PSI
Alimentación de soldadura (WELD)Brazo inferior
Brazo inferior, conexión a tierra de protección
Brazo superior
Brazo superior, conexión a tierra de protección
2
1
2
1
35 mm2
35 mm2
25 mm2
25 mm2
600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)
600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)
120 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack
2.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Interfaz de usuarioLos puntos posibles de interfaz de usuario se muestran en la Figura 70.
Figura 70 Robot con base, eje 3, eje 6 y terminales del interior del armario.
La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Consulte la Figura 71. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla Conexión que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario. Las demás señales se conectan si se solicita una opción SpotPack tipo Se completa.
Opción Tipo Descripción
463-1 Extended Media Ofrece el paquete de cables de proceso con una manguera de medios adicional. Sólo puede elegirse en combinación con el DressPack para la aplicación Spot Welding (opción 476-1 y opción475-1). Esta opción tiene las especificaciones siguientes:
• Manguera 1/2 pulg. (Proc 4) con conexión en la base y eje 6 con extremo libre.
Pos. Descripción
A Vista superior del armario sin la tapa
B Terminales del armario
C Interfaz de eje 3
D Interfaz de eje 6
E Base de interfaz
XT6 XT5.1
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
3HAC 16961-1 Rev.8 121
2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Figura 71 Módulo Harting del eje 6.
Conexión
Señales de alimentación de usuario
Pos. Descripción
A Versión de módulo
EE
HD
DDEE
(A)
NombreTerminal Nº de pin Nº de pin Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Parallel
Tipo de módulo Harting (consulte Conexión Harting en la página 123)
EE+HD
NombreTerminal
Nº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Parallel
Servo W D5 B1 Sí
Servo V D2 B2 Sí
Servo U D7 B3 Sí
Tierra (en la carcasa) GND GND Sí
+24 V XT 6:2/1 D1 B4 Sí
0 V XT 6:2/2 D6 B5 Sí
+24 V XT 6:2/3 D3 B6 Sí
0 V XT 6:2/4 D4 B7 Sí
122 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales de usuario
Conexión Harting
Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden a los distintos diámetros de cable.
NombreTerminal
Nº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Parallel
CS1/X7 B1 A18 Sí
CS2/0V X7 B2 A19 Sí
CS3/Y7 B3 A20 Sí
CS3/0V Y7 B4 A21 Sí
CS5/0V EXC 2 B5 A22 Sí
CS6/EXC 2 B6 A23 Sí
KSR apantallado separado
XT 5:3/5 B7 A24 Sí
KSR apantallado separado
XT 5:3/6 B8 A25 Sí
(Libre) apantallado separado
XT 5:3/7 B9 A16 Sí
(Libre) apantallado separado
XT 5:3/8 B10 A17 Sí
(Libre) XT 5:1/1 B11 A1 Sí
(Libre) XT 5:1/2 B12 A2 Sí
g1_equalize XT 5:1/3 B13 A3 Sí
g1_temp_ok XT 5:1/4 B14 A4 Sí
(Libre) XT 5:1/5 B15 A5 Sí
(Libre) XT 5:1/6 B16 A6 Sí
(Libre) XT 5:1/7 B18 A7 Sí
(Libre) XT 5:1/8 B19 A8 Sí
(Libre) XT 5:1/9 B20 A9 Sí
(Libre) XT 5:1/10 B21 A10 Sí
EXT PTC C1 A11 Sí
0V Ext PTC C2 A12 Sí
Ext Brake Rel C3 A13 Sí
Ext Brake PB C4 A14 Sí
0V Ext Brake C5 A15 Sí
Nombre Referencia de Harting
Capuchón 09 30 006 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 006 0303
Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
3HAC 16961-1 Rev.8 123
2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Opciones generales necesarias para el tipo SePara adaptar el SpotPack IRB 6600/6650/7600 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
• Opción 64-5, Sin la tapa superior del armario de control del robot
• Opción 61-11 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 191-3, Conexión interna de E/S
• Opción 309-3, Conexión interna de las señales de seguridad
Opciones necesarias para la pistola servoPara que el paquete Spot Welding de SpotPack IRB 6600/6650/7600 funcione con una pistola controlada por servo, se requieren determinadas opciones adicionales (además de las descritas en la sección anterior "Opciones generales necesarias para el tipo Se") para el sistema de accionamiento servo. Para obtener más información, consulte el capítulo 1.9 Servo Gun (opción).
La opción SpotPack tipo Se requiere las opciones adicionales siguientes:• Opción 53-2, Unidad de accionamiento tipo DDU-V
• Opción 323-1, Robot Gun
• Opción 450-1,-2,-4, Conexión de la pistola servo (de 7 a 30 m). Consulte también la información anterior.
• Opción 341-5, SpotWare Servo (opción de software para pistolas servo)
Además, la opción 325-1, Cambio de herramienta de servo, debe añadirse si se requiere el cambio de herramienta de la pistola servo.
Opciones de unidad de alimentación necesarias para el tipo SeEl SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de alimentación para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 72. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Unidad de alimentación, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Ni la unidad de alimentación ni las opciones mencionadas a continuación están disponibles para el S4Cplus Automotive.
124 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Figura 72 Vista general de la unidad de alimentación.
Opción Tipo Descripción
468-1 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo S
La unidad de alimentación básica para el tipo S cuenta con un temporizador de soldadura y un tiristor de CA de tipo Bosch PST 6100.100L.
465-1 Soldadura MFDC, S y HS Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 468-1 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).
464-1 Refrigeración por aire forzado
Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa, situado en la parte posterior de la unidad de alimentación para forzar el paso del aire por la superficie de refrigeración del tiristor o del inversor MFDC.
461-1 Tierra de protección ante averías
Ofrece una tierra de protección ante averías para el interruptor.
457-1 Contactor para alimentación de soldadura
Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado necesario y relés dentro de la unidad de alimentación.
478-1 Cable de alimentación de soldadura, 7 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de la soldadura.
478-2 Cable de alimentación de soldadura, 15 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la alimentación de la soldadura.
3HAC 16961-1 Rev.8 125
2 SpotPack y DressPack
2.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo SeEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 73. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Figura 73 Unidad básica de agua y aire.
Opción Tipo Descripción
477-1 Unidad de agua y aire, tipo S Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo S, incluida la caja de distribución de señales.
473-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.
460-1 Flujómetro digital, un retorno de agua
Ofrece un flujómetro digital en lugar de un selector de flujo.
460-2 Flujómetro digital, dos retornos de agua
Ofrece un flujómetro digital si se elige la opción de segundo retorno de agua (opción 473-1).
469-1 Interruptor y regulador de presión para aire
Ofrece un regulador de filtrado y un interruptor de presión.
454-1a
a. No disponible para el S4Cplus Automotive dado que no está disponible la unidadde alimentación.
Cable a la caja de distribución, 7 m
Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
454-2a Cable a la caja de distribución, 15 m
Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
454-4 Cable a la caja de distribución, 30 m
Ofrece un cable de suelo de 30 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
126 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.6.3 Resumen del tipo Se
2.6.3 Resumen del tipo Se
GeneralidadesPara conformar una opción SpotPack tipo Se completa, se requieren las opciones siguientes:
DressPack
Opciones generales
Opciones de pistola servo
Además, la opción 325-1, Cambio de herramienta de servo, debe añadirse si se requiere el cambio de herramienta de la pistola servo.
Unidad de alimentación
Opción Descripción
16-1 Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación)
455-1 Comunicación Parallel (debe indicarse el tipo de comunicación)
476-1 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3 (brazo inferior del DressPack)
475-1 Opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6 (brazo superior del DressPack)
Opción Descripción
64-5 Sin la tapa superior del armario de control del robot
61-1 1 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
191-3 Conexión interna de E/S
309-3 Conexión interna de las señales de seguridad
Opción Descripción
53-2 Unidad de accionamiento tipo DDU/DU-V
323-1 Robot Gun
450-1, 450-2, 450-4 Conexión para pistola servo (de 7 a 30 m)
341-5 SpotWare Servo
Opción Descripción
468-1 Unidad de alimentación de CA
478-1 Cable de alimentación 7 m (existe en otras longitudes)
3HAC 16961-1 Rev.8 127
2 SpotPack y DressPack
2.6.3 Resumen del tipo Se
Unidad de agua y aire
Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada sistema específico.
Opción Descripción
477-1 Unidad de agua y aire
454-1 Cable a caja de distribución 7 m (existe en otras longitudes)
Ni la unidad de alimentación ni la unidad de agua y aire están disponibles para el S4Cplus Automotive.
128 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción
2.7 Tipo HSe
2.7.1 Introducción
GeneralidadesLa variante tipo HSe se ha diseñado para el manejo con una pistola servo de soldadura por puntos montada sobre una base. Los módulos incluidos se muestran en la Figura 23 que aparece a continuación. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.
Figura 74 Módulos principales de SpotPack tipo HSe para IRB 6600/6650/7600.
SpotPack
(A)
(B)(C)
(D)
(F)
(E)
(G)
Pos. Nombre Descripción
A Unidad de alimentación Unidad de alimentación con cable de alimentación. Requiere los cables de señales entre la unidad de alimentación y la unidad de agua y aire.
B Armario de robot S4Cplus
C Unidad de agua y aire Unidad de agua y aire con mangueras.
D Base del DressPack La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
E Brazo inferior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
F Brazo superior del DressPack
La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.
G Pinza del robot
3HAC 16961-1 Rev.8 129
2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción
Opción Tipo Descripción
16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.
16-1 Conexión al armario Se eligen cables de suelo para el DressPack. La longitud y la configuración del arnés de suelo se especifica en las opciones siguientes. Las opciones solicitadas deben especificarse en el formulario de especificaciones:
Opción 94-1,-2,-4 para comunicación Parallel
Opción 90-2,-3,-5 para comunicación en bus con Can/DeviceNet
Opción 92-2,-3,-5 para comunicación en bus con Profibus
Opción 91-2,-3,-5 para comunicación en bus con Interbus
455-1 Comunicación Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Parallel.
455-2 Comunicación Bus Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación en bus. Esta opción incluye tanto las señales para la comunicación en bus como algunas de las señales para la comunicación Parallel. El tipo de bus depende del cableado de suelo elegido (consulte la opción 16-1 anterior).
455-3 Comunicación Basic Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Basic Parallel.
130 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción
DressPack tipo H. Comunicación Basic Parallel• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-3, comunicación Basic Parallel
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
Esta configuración no puede combinarse con la opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6.
En función del tipo de comunicación elegido, ya sea Parallel o Bus, el paquete de cables de proceso de las opciones 538-1 y 466-1 tiene un contenido diferente.
Consulte la tabla para:
• DressPack tipo HSe. Comunicación Parallel
• DressPack tipo HSe. Comunicación Can/DeviceNet
• DressPack tipo HSe. Comunicación Interbus
• DressPack tipo HSe. Comunicación Profibus
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2
1
2
1
0,96 mm2
0,96 mm2
250 V CA, 6 A rms
250 V CA
Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado
Señales, par trenzado y apantallado separado
14 (7x2)
2 (1x2)
14 (7x2)
2 (1x2)
0,23 mm2
0,23 mm2
50 V CA, 1 A rms
50 V CA, 1 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
Opción Tipo Descripción
538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3
Ofrece el DressPack desde la base del robot hasta el eje 3 para la aplicación Material Handling.
466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
Ofrece el DressPack desde el eje 3 hasta el eje 6 para la aplicación Material Handling.
3HAC 16961-1 Rev.8 131
2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción
DressPack tipo HSe. Comunicación Parallel• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-1, comunicación Parallel
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
3
1
2+2
3
1
0,5 mm2
1,5 mm2
1,5 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA, 12 A rms
250 V CA
Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado
Señales, par trenzado y apantallado separado
16 (8x2)
8 (4x2)
16 (8x2)
8 (4x2)
0,23 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 1 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
132 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción
DressPack tipo HSe. Comunicación Can/DeviceNet• Opción 16-2 ó 16-1 con conexión al armario (opción 90-2, -3, -5 para especificar la
longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
En la placa de bus
6 (3x2)
2
2
2
6 (3x2)
2
0,23 mm2
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 2 A rms
Espec. Can/DeviceNet
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
3HAC 16961-1 Rev.8 133
2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción
DressPack tipo HSe. Comunicación Interbus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 91-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
En la placa de bus
4 (2x2)
3
1
4
4 (2x2)
3
0,23 mm2
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
50 V CC, 2 A rms
Espec. Can/DeviceNet
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
134 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.1 Introducción
DressPack tipo HSe. Comunicación Profibus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 92-2, -3, -5 para
especificar la longitud del cable)
• Opción 455-2, comunicación Bus
• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3
• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
TipoEn los terminales del armario
En el punto de conexióna
a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).
Área de elementos de cableado
Capacidad permitida
Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro
Tierra de protección
2+2
1
2+2
1
0,5 mm2
1,0 mm2
250 V CA, 5 A rms
250 V CA
Bus de usuario (Cbus)Señales de bus
Señales, par trenzado
Señales de suministro
En la placa de bus
6 (3x2)
4
2
6 (3x2)
4
0,14 mm2
0,14 mm2
0,23 mm2
ProfibusEspec. 2 Mbits/s
50 V CC, 1 A rms
50 V CC, 2 A rms
MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro
interior 12,5 mm
Presión máx. 16 bares /230 PSI
3HAC 16961-1 Rev.8 135
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Interfaz de usuarioLos puntos posibles de interfaz de usuario se muestran en la Figura 75.
Figura 75 Robot con base, eje 3, eje 6 y terminales del interior del armario a la vista.
La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Consulte la Figura 76. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla Conexión que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario.
Pos. Descripción
A Vista superior del armario sin la tapa
B Terminales del armario
C Interfaz de eje 3
D Interfaz de eje 6
E Base de interfaz
XT6 XT5.1
(A)
(B)
(C)
(D)
(E)
136 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Figura 76 Módulo Harting del eje 6.
Conexión
Señales de alimentación de usuario
Pos. Descripción
A Versión de módulo
EE
HD
DDEE
(A)
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
Tipo de módulo Harting (consulte Conexión Harting en la página 139)
EE+HD EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Inter-bus
Profi-bus
(+24 V) XT 6:1/1 D1 B4 Sí Sí Sí Sí Sí
(0 V) XT 6:1/2 D6 B5 Sí Sí Sí Sí Sí
(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 - Sí Sí Sí Sí
(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 - Sí Sí Sí Sí
Tierra (en la carcasa)
GND GND GND Sí Sí Sí Sí Sí
(Libre) XT 6:1/5 D5 B1 - Sí - - -
(Libre) XT 6:1/6 D2 B2 - Sí - - -
(Libre) XT 6:1/7 D7 B3 - Sí - - -
3HAC 16961-1 Rev.8 137
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales de usuario
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Parallel
Parallel CAN/DeviceNet
Interbus
Profibus
(Libre) XT 5:1/1 B1 A18 Sí Sí - - -
(Libre) XT 5:1/2 B2 A19 Sí Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/17 B3 A20 Sí Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/18 B4 A21 Sí Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/21 B5 A22 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/22 B6 A23 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/13 B7 A24 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/14 B8 A25 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/15 B9 A16 Sí* Sí - - -
(Libre) apantallado separado
XT 5:2/16 B10 A17 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/3 B11 A1 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/4 B12 A2 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/5 B13 A3 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/6 B14 A4 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/7 B15 A5 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/8 B16 A6 Sí* Sí - - -
(Libre) XT 5:1/9 B18 A7 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/10 B19 A8 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/11 B20 A9 - Sí - - -
(Libre) XT 5:1/12 B21 A10 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/19 C1 A11 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/20 C2 A12 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/23 C3 A13 - Sí - - -
(Libre) XT 5:2/24 C4 A14 - Sí - - -
Sin uso - - - - - - - -
138 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales CBus
Conexión HartingEl conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta.
Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden a los distintos diámetros de cable.
Nombre
TerminalNº de pin
Nº de pin
Tipos de comunicación
Armario Base y eje 3
Eje 6 Basic Par-allel
Par-allel
CAN/DeviceNet
Interbus Profibus
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
B22 A1 +24 V CAN
GNDIM XT 5:2/21
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
B23 A2 0 V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22
(Libre) Consulte el bus válido
B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19
(Libre) Consulte el bus válido
B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17
(Libre) o señales Bus
Consulte el bus válido
A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18
Nombre Referencia de Harting
Capuchón 09 30 006 0543
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 006 0303
Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) 09 14 008 3101
3HAC 16961-1 Rev.8 139
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Opciones generales necesarias para el tipo HSePara adaptar el SpotPack IRB 6600/6650/7600 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
La opción SpotPack tipo HSe estándar requiere las siguientes opciones generales de robot:• Opción 64-5, Sin la tapa superior del armario de control del robot
• Opción 61-11 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
• Opción 191-3, Conexión interna de E/S
• Opción 309-3, Conexión interna de las señales de seguridad
Opciones de pistola servo• Opción 53-2, Unidad de accionamiento tipo DDU-V
• Opción 323-5, Stationary Gun
• Opción 95-1,-2,-4, Conexión de la pistola servo (de 7 a 30 m)
• Opción 341-5, SpotWare Servo (opción de software para pistolas servo)
Opciones de unidad de alimentación necesarias para el tipo HSeEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de alimentación para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 77. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Unidad de alimentación, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Ni la unidad de alimentación ni las opciones mencionadas a continuación están disponibles para el S4Cplus Automotive.
140 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Figura 77 Vista general de la unidad de alimentación.
Descripción de la interfaz de la pistola con baseLa interfaz de la pistola con base contiene 4 piezas.
• Cable de alimentación con interfaz multicontacto (opción de cable 478-1 u opción 478-2) (extremo de tipo multicontacto MC TSB 150/35).
• Conexiones de agua y aire hechas por el usuario directamente en la unidad de agua y aire.
• Cable de alimentación de servo y las señales de servo (desde la unidad DDU hasta la pistola con base, opción de cable 95-1,-2,-4) (extremo de tipo Harting HAN EMC, M40 con insertos tipo EE, DD, 2xHD).
• Cable de señales de resolver, 7 m (desde el conector R3.FB7 del pie del robot hasta la pistola con base, incluido en la opción 323-5, extremo con conector Burndy de 12 pines).
Las configuraciones de conectores se describen en la tabla Conexión que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario.
Opción Tipo Descripción
468-1 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo S
La unidad de alimentación básica para el tipo HSe cuenta con un temporizador de soldadura y un tiristor de CA de tipo Bosch PST 6100.100L.
465-1 Soldadura MFDC, S y HS Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 2087 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).
464-1 Refrigeración por aire forzado
Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa, situado en la parte posterior de la unidad de alimentación para forzar el paso del aire por la superficie de refrigeración del tiristor o del inversor MFDC.
461-1 Tierra de protección ante averías
Ofrece una tierra de protección ante averías para el interruptor.
457-1 Contactor para alimentación de soldadura
Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado necesario y relés dentro de la unidad de alimentación.
478-1 Cable de alimentación de soldadura, 7 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de la soldadura.
478-2 Cable de alimentación de soldadura, 15 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la alimentación de la soldadura.
3HAC 16961-1 Rev.8 141
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Conexión
Señales de alimentación de usuario
Señales de usuario
NombrePin del conector
Nº de pin del conector
Nº de pin del conector
Armario de control Pistola con base, R1CP/CS
Pistola con base, FB.M7
Tipo de módulo Harting (consulte Conexión Harting en la página 143)
EE+2xHD+DD
NombrePin del conector
Nº de pin del conector
Nº de pin del conector
Armario de control Pistola con base, R1CP/CS
Pistola con base, FB.M7
+24 V XT 6:2/1 D1
0 V XT 6:2/2 D6
+24 V XT 6:2/3 D3
0 V XT 6:2/4 D4
GND GND, chasis
Alimentación servo W D5
Alimentación servo V D2
Alimentación servo U D7
Nombre
Pin del conector
Nº de pin del conector
Nº de pin del conector
Armario de control
Pistola con base, R1CP/CS
Pistola con base, FB.M7
Ext PTC C1
0V Ext PTC C2
Ext Brake Rel C3
Ext Brake PB C4
0V Ext Brake C5
g1_equalize XT 5:3/1 C7
g1_temp_ok XT 5:3/2 C8
(Libre) XT 5:3/3 C9
(Libre) XT 5:3/4 C10
CS KSR apantallado separado XT 5:3/5 B7
CS KSR apantallado separado XT 5:3/6 B8
CS (control de tensión) apantallado separado
XT 5:3/7 B9
CS (control de tensión) apantallado separado
XT 5:3/8 B10
142 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Señales de resolver
Conexión Harting
Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden a los distintos diámetros de cable.
NombrePin del conector
Nº de pin del conector
Nº de pin del conector
Armario de control Pistola con base, R1CP/CS
Pistola con base, FB.M7
X7 A
0V X7 B
Y7 C
0V Y7 D
0V EXC 2 E
EXC 2 F
Nombre Referencia de Harting
Capuchón 19 39 016 0408
Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 016 0303
Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101
Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101
Multicontacto, hembra (DD) 09 14 008 3101
3HAC 16961-1 Rev.8 143
2 SpotPack y DressPack
2.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack
Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo HSeEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 78. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.
Figura 78 Unidad básica de agua y aire.
Opción Tipo Descripción
477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo HS, incluida la caja de distribución de señales.
473-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.
460-1 Flujómetro digital, un retorno de agua
Ofrece un flujómetro digital en lugar de un selector de flujo.
460-2 Flujómetro digital, dos retornos de agua
Ofrece un flujómetro digital si se elige la opción de segundo retorno de agua (opción 2177).
469-1 Interruptor y regulador de presión para aire
Ofrece un regulador de filtrado y un interruptor de presión.
454-1a
a. No disponible para el S4Cplus Automotive dado que no está disponible la unidadde alimentación.
Cable a la caja de distribución, 7 m
Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
454-2a Cable a la caja de distribución, 15 m
Ofrece un cable de suelo de 15 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
454-4a Cable a la caja de distribución, 30 m
Ofrece un cable de suelo de 30 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.
144 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.7.3 Resumen del tipo HSe
2.7.3 Resumen del tipo HSe
GeneralidadesPara conformar una opción SpotPack tipo HSe completa, se requieren las opciones siguientes:
DressPack
Opciones generales
Opciones de pistola servo
Unidad de alimentación
Opción Descripción
16-1 Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación).
455-1,455-2, 455-3 Comunicación Parallel, Basic Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de comunicación)
538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3 (brazo inferior del DressPack)
466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6 (brazo superior del DressPack)
Opción Descripción
64-5 Sin la tapa superior del armario de control del robot
61-1 1 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas
191-3 Conexión interna de E/S
309-3 Conexión interna de las señales de seguridad
Opción Descripción
53-2 Unidad de accionamiento tipo DDU/DU-V
323-5 Stationary Gun.
95-1,-2,-4 Conexión para pistola servo (de 7 a 30 m)
341-5 SpotWare Servo
Opción Descripción
468-2 Unidad de alimentación CA, tipo HS
478-1 Cable de alimentación 7 m (existe en otras longitudes)
La unidad de alimentación no está disponible para el S4Cplus Automotive.
3HAC 16961-1 Rev.8 145
2 SpotPack y DressPack
2.7.3 Resumen del tipo HSe
Unidad de agua y aire
Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada sistema específico.
Opción Descripción
477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS
454-1a
a. No disponible para el S4Cplus Automotive.
Cable a caja de distribución 7 m (existe en otras longitudes)
146 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción
2.8 Unidad de alimentación
2.8.1 Introducción
GeneralidadesLa unidad de alimentación de SpotPack contiene los componentes eléctricos y circuitos necesarios para la aplicación de soldadura por puntos. La unidad de alimentación, con controlador de soldadura incorporado, se controla desde el controlador del robot mediante software de proceso.
La capacidad y funcionalidad depende de las combinaciones de opciones diferentes disponibles.
ArmarioEl armario de la unidad de alimentación se ha diseñado para su instalación sobre el armario del controlador del robot. Consulte la Figura 79. Todos los cables se conectan en el lado izquierdo de la unidad de alimentación.
La unidad de alimentación tiene las características principales siguientes:
• Interruptor térmico ajustable e interruptor de cortocircuitos.
• Conexión cruzada del manejo de señales con fusibles para facilitar la selección.
• Temporizador de soldadura programable con regulación KSR y control de válvula proporcional.
• Preparación para opciones adicionales y para su sustitución rápida.
Figura 79 Unidad de alimentación vista desde distintas posiciones, con sus dimensiones (en mm) y conexiones.
Los circuitos eléctricos de la unidad de alimentación se componen del circuito de alimentación de soldadura y circuitos de control de la soldadura.
La unidad de alimentación no está disponible para el S4Cplus Automotive.
800
800
950
650
115530
500
62371 52
3HAC 16961-1 Rev.8 147
2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción
Circuito de alimentación para soldaduraLa alimentación para soldadura con una pistola de soldadura se conduce a través de un interruptor y un tiristor de soldadura (para la soldadura CA) o un inversor (para la soldadura MFDC) y de ahí hacia el cable de alimentación para soldadura. El cable de alimentación de soldadura se conecta directamente a los terminales del interior de la unidad de la alimentación, tras atravesar un pasacables.
Circuitos de controlLa alimentación de 240 V CA y 24 V CC para los circuitos de control se toma del armario del controlador del robot. Además, los circuitos de seguridad del armario del controlador del robot se utilizan para el interbloqueo del temporizador de soldadura.
Un temporizador de soldadura (Bosch) integrado con el tiristor o inversor refrigerados por aire, controla la intensidad suministrada a la soldadura. El temporizador de soldadura contiene un programa de control que ofrece la posibilidad de programar distintas secuencias de soldadura. La programación suele hacerse desde un PC conectado directamente al temporizador de soldadura. La interfaz entre el sistema de robot y el temporizador de soldadura se gestiona a través de una interfaz de señales digitales. Algunas de estas señales se usan para iniciar la soldadura, indicar que la soldadura ha finalizado, elegir el programa de soldadura y manejar los errores.
También las conexiones cruzadas de las señales de la interfaz y el interbloqueo entre el sistema de robot (tarjetas de E/S), la unidad de agua y aire y las señales a la opción DressPack o a la pistola con base se gestionan desde dentro de la unidad de alimentación.
Para obtener más información, consulte el Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack, los diagramas de circuitos y los manuales separados para los equipos Bosch.
El dispositivo de programación para el temporizador de soldadura no está incluido en el suministro.
Opción Tipo Descripción
468-1 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo S
La unidad de alimentación básica para el tipo S (consulte la Figura 80) está equipada para un robot que maneja una pistola de soldadura de CA por puntos y cuenta con los componentes siguientes:
Pasacables para entrada de alimentación (X100)
Interruptor tipo ABB SACE, T1
Temporizador de soldadura y tiristor tipo BoschPST 6100.100L / 76 kVA
Terminal con fusible para distribución de 24 V
Conector para unidad de agua y aire, Harting modular (HD). (XS103)
Pasacables para salida de alimentación (X101). (Para el cable de alimentación, consulte la opción 478-1/478-2)
148 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción
Figura 80 Diseño del interior del armario con sus componentes.
Figura 81 Diseño del interior del armario con la especificación de componentes e interfaz.
Opción Tipo Descripción
468-2 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo HS
La unidad de alimentación básica para el tipo HS (consulte la Figura 81) está equipada para una pistola fija/con base para soldadura de CA por puntos y cuenta con los componentes siguientes:
Pasacables para entrada de alimentación (X100)
Interruptor tipo ABB SACE, T1
Temporizador de soldadura y tiristor tipo BoschPST 6100.100L / 76 kVA
Terminal con fusible para distribución de 24 V
Conector para unidad de agua y aire, Harting modular (HD). (XS103)
Conector a la pistola con base, Harting modular (DD) (XS 104). (Para los cables de proceso que van a la pistola fija, consulte las opciones 2117, 2118 y 2119)
Pasacables para salida de alimentación (X101). (Para el cable de alimentación, consulte la opción 478-1/478-2)
3HAC 16961-1 Rev.8 149
2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción
Figura 82 Diseño del armario, mostrando el ventilador en la parte trasera, además de las dimensiones (en mm) y conexiones de cables.
Opción Tipo Descripción
465-1 Soldadura MFDC, S y HS Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 468-1 ó 468-2 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).
464-1 Refrigeración por aire forzado
Ofrece un ventilador de refrigeración con carcasa, situado en la parte posterior de la unidad de alimentación (consulte la Figura 82). El ventilador envía aire forzado contra la superficie de refrigeración del tiristor o el inversor de MFDC. Se trata de una obligación ineludible en el caso del inversor MFDC. En el caso del tiristor de CA, la necesidad de la refrigeración por aire forzado depende de la carga y de la temperatura ambiente. El ventilador cuenta con un conector rápido para permitir una sustitución sencilla.
Opción Tipo Descripción
461-1 Tierra de protección ante averías
Ofrece una tierra de protección adicional ante averías para el interruptor (consulte la Figura 83). Esta protección puede utilizarse para la soldadura de CA o la soldadura MFDC. La sensibilidad de la tierra de protección ante averías es ajustable. Si se produce una avería con derivación a tierra, salta el interruptor.
457-1 Contactor para alimentación de soldadura
Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado necesario y relés dentro de la unidad de alimentación (consulte la Figura 83). Este contactor puede usarse para desconectar la alimentación de la pistola, por ejemplo para cambiar la herramienta.
115530
150 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.8.1 Introducción
Figura 83 Diseño del armario, mostrando la tierra de protección ante averías y el contactor en el interior.
Pos. Descripción
A Opción 461-1
B Opción 457-1
Opción Tipo Descripción
478-1 Cable de alimentación de soldadura, 7 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de la soldadura. Se conecta a los terminales del interior del armario de control y a la base del manipulador, con un conector MC.
478-2 Cable de alimentación de soldadura, 15 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la alimentación de la soldadura. Consulte la descripción de la opción 478-1.
472-1 Cable de proceso a la pistola fija, 7 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para las señales de proceso a la pistola con base.
Este cable se conecta a la unidad de alimentación (opción 468-2) mediante un conector modular Harting. El extremo del cable cuenta con un conector modular Harting que permite al usuario conectar las señales de control necesarias para la pistola.
472-2 Cable de proceso a la pistola fija, 15 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la alimentación de la soldadura. Consulte la descripción de la opción 472-1.
472-4 Cable de proceso a la pistola fija, 30 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 30 m para la alimentación de la soldadura. Consulte la descripción de la opción 472-1.
(A)
(B)
3HAC 16961-1 Rev.8 151
2 SpotPack y DressPack
2.8.2 Descripción de la interfaz de la unidad de alimentación
2.8.2 Descripción de la interfaz de la unidad de alimentación
GeneralidadesLa interfaz de la unidad de alimentación se describe en la tabla siguiente.
Datos técnicos generales
Tipo Unids. Especificaciones Capacidad permitida
Conexiones para la unidad de alimentación
Alimentación entrante de la línea
Alimentación saliente al robot
Cable de suelo
Tierra de protección del cable de suelo
1
1
2
1
Pasacables (diámetro del cable mín. 23 mm/máx. 34 mm)a
Pasacables (diámetro del cable mín. 23 mm/máx. 34 mm)a
35 mm2
35 mm2
a. La conexión de la alimentación entrante es realizada por el usuario. Para obtenermás información sobre la alimentación entrante y las recomendaciones deseguridad, consulte el Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack.
400-480 V CA, máx. 110 A rms, 50-60 Hz
400-480 V CA, máx. 110 A rms, 50-60 Hz
Máx. 600 V CA, 150 A rms a +20 oC (68 F) de temperatura ambiente
Máx. 600 V CA, 150 A rms a +20 oC (68 F) de temperatura ambiente
Señales
Unidad de agua y aire (XS 103)
Pistola con base (XS 104)
1
1
Conector modular Harting, tipo DD
Conector modular Harting, tipo HD
24 V CC, máx. 0,5 A/salida
24 V CC, máx. 0,5 A/salidaConsulte 2.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base
Datos Valores
Transmisión de alimentación 400-480 V CA
Intensidad máx. de soldadura 110 A rms, transformador de 76 kVA
Interruptor principal, térmico 160 A (ajustable) 87-125 A
Interruptor principal, magnético 35 kA
Clase de protección IP54
152 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción
2.9 Unidad de agua y aire
2.9.1 Introducción
GeneralidadesLa unidad de agua y aire contiene componentes para la distribución de agua y aire y el control, dentro de la opción SpotPack. La unidad de agua y aire se controla desde el controlador del robot, mediante software de proceso. El cableado se realiza a través de la unidad de alimentación.
La capacidad y funcionalidad depende de las combinaciones de opciones diferentes disponibles. Consulte las opciones de la unidad de agua y aire al final de este capítulo.
La unidad se monta en la base del manipulador. Los cables de control de la unidad cuentan con conectores rápidos en ambos extremos. Esta unidad sólo se utiliza en las aplicaciones de soldadura por puntos.
Unidad de agua y aireLa unidad de agua y aire tiene las características principales siguientes (consulte la Figura 84):
• Sensores de flujo de agua ajustables y de alta velocidad (interruptor o tipo digital)
• Interruptor de presión ajustable para aire
• Posibilidad para equilibrar el flujo de agua en la totalidad del paquete y dentro de circuitos individuales
• Preparación para opciones adicionales y para la sustitución rápida de toda la unidad o de circuitos independientes
• Equipada con llaves de paso manuales para facilitar la sustitución y el mantenimiento
• Equipada con puntos de medición
• Equipada con salidas de aire adicionales (obturadas)
Figura 84 Unidad de agua y aire con sus dimensiones exteriores (en mm), conexiones para medios de producción y conexión de señales.
La unidad de agua y aire estándar se compone de cuatro conjuntos principales:
• Circuito de entrada de agua
• Circuito de retorno de agua
• Circuito de suministro de aire
• Caja de distribución
Los cables y mangueras necesarios para la unidad de agua y aire se definen y describen en las secciones de las distintas opciones de la unidad de agua y aire.
642
270
34
70042
8
3HAC 16961-1 Rev.8 153
2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción
Circuito de entrada de aguaLa función del circuito de entrada de aire es abrir y cerrar el suministro de agua de refrigeración a la pistola de soldadura por puntos (consulte la Figura 85). Se utiliza una válvula controlada eléctricamente dotada de un LED de indicación. A su vez, la válvula se controla con señales digitales desde el sistema de control del robot.
El circuito comienza en el lado izquierdo con un acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ½ pulg. (manguera montada por el usuario), la válvula de corte manual para el flujo de agua de refrigeración y válvula de corte eléctrica, con un adaptador Parker Pushlock en último lugar. (Adecuado para un acoplamiento Parker Pushlock DIN 20 078 A; recomendamos un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK). Desde este punto, el agua es conducida hacia la pistola o la base del robot.
Figura 85 Circuito de entrada de agua.
Circuito de retorno de aguaEl circuito de retorno de agua controla el flujo del agua de retorno de la refrigeración proveniente de la pistola de soldadura por puntos (consulte la Figura 86). El selector de flujo detecta si el flujo de agua del circuito de agua de refrigeración es insuficiente.
El selector de flujo envía una señal digital al sistema de control del robot, que a su vez cierra la válvula de corte eléctrica del circuito de entrada de agua si el flujo es demasiado bajo. A continuación, se procede a detener automáticamente el sistema y el suministro de agua de refrigeración, para reducir al mínimo el riesgo de que el sistema sufra daños.
El circuito de retorno de agua se suministra con un límite de flujo preestablecido de aproximadamente 3,5 litros por minuto.
El circuito de retorno de agua comienza en el lado derecho con un adaptador Parker Pushlock (adecuado para un Parker Pushlock DIN 20 078 A; recomendamos un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK) y un selector de flujo con un punto de conmutación de entre 2 y 12 litros por minuto.
154 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción
También cuenta con una válvula de control de flujo. El control del flujo permite ajustar el flujo de agua al nivel deseado. La válvula de flujo puede comprobarse a través de una pequeña lumbrera en la válvula de control de flujo. Constituye una forma de comprobación rápida, dentro del rango aproximado de 3 a 15 litros por minuto. El circuito termina con una válvula de retención que impide cualquier retroceso del flujo de agua, además de una válvula de corte manual y un acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ½ pulg. (manguera montada por el usuario). Desde este punto, el agua es conducida hacia el sistema de agua del centro de producción.
Figura 86 Circuito de retorno de agua.
Circuito de suministro de aireEl circuito de suministro de aire proporciona aire filtrado al paquete de funciones. (Consulte la Figura 87).
El circuito de suministro de aire comienza con un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK (manguera montada por el usuario). Una válvula de corte manual para ventilar el sistema a través de un silenciador, un filtro de aire de 25 micras, un separador de agua equipado con una protección metálica del acumulador y un bloque de distribución con puertos de salida de aire taponados.
El circuito de suministro de aire termina en un adaptador Parker Pushlock. (Adecuado para un acoplamiento Parker Pushlock DIN 20 078 A; recomendamos un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK).
La capacidad de flujo máximo es de 3.000 litros por minuto a 6,3 bares y �P = 1.0 bares. La presión máxima permitida es de 16 bares.
Figura 87 Circuito de suministro de aire.
3HAC 16961-1 Rev.8 155
2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción
Caja de distribuciónMediante la caja de distribución, el suministro de 24 V CC y las señales se conectan y distribuyen a las distintas partes de la unidad de agua y aire. Consulte la figura siguiente. El diseño facilita la desconexión de los distintos elementos de la unidad de agua y aire para su servicio técnico o reparación. La caja de distribución tiene la clase de protección IP68, lo que significa que está bien protegida del polvo y de posibles fugas de agua.
Señales de la unidad de agua y aireLas conexiones eléctricas a la tarjeta de E/S del robot se realizan a través de la caja de distribución de la unidad de agua y aire.
En total, están disponibles 6 conexiones M12 (de 4 pines). El número de conexiones utilizadas depende de las opciones elegidas, pero como mínimo se utilizan 2 con la opción SpotPack. Las conexiones libres pueden usarse para los fines del usuario, como el control de un rectificador de electrodos.
La caja de distribución cuenta con seis conexiones preparadas para las unidades siguientes.
• 1. Válvula eléctrica de corte de agua
• 2. Selector de caudal 1
• 3. Selector de flujo 2 (opción 473-1, Segundo retorno de agua)
• 4. Interruptor de presión (opción 469-1, Interruptor de presión y regulador para aire)
• 5. Válvula proporcional (opción 462-1, Válvula proporcional eléctrica para aire)
• 6. Libre
156 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción
Es necesario especificar qué cable se desea usar entre la caja de distribución y la unidad de alimentación, indicando su longitud (consulte las opciones 454-1, 454-2 y 454-4).
Figura 88 Diagrama de bloques
Figura 89 Unidad básica de agua y aire.
Opción Tipo Descripción
477-1 Unidad de agua y aire, tipo S
La unidad de agua y aire para el tipo S (consulte la Figura 40) está equipada para un robot que maneja una pistola y cuenta con los componentes siguientes:
Circuito de entrada de agua
Circuito de retorno de agua
Circuito de suministro de aire
Caja de distribución
Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de suministro de aire y la base del manipulador (PROC 1)
Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de entrada de agua y la base del manipulador (PROC 2)
Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de retorno de agua y la base del manipulador (PROC 3)
3HAC 16961-1 Rev.8 157
2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción
Figura 90 Segundo retorno de agua.
Opción Tipo Descripción
477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS
La unidad de agua y aire para el tipo HS está equipada para una pistola fija/con base y cuenta con los componentes siguientes:
Circuito de entrada de agua
Circuito de retorno de agua
Circuito de suministro de aire
Caja de distribución
Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de suministro de aire y la base del manipulador (PROC 1)
No se incluyen en el suministro las mangueras que unen el circuito de entrada de agua al circuito de retorno de agua. Deben ser adquiridas y montadas por el usuario.
473-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua (consulte la Figura 90). Esta opción cuenta con un selector de flujo adicional para controlar el agua que llega desde el segundo circuito, además de una válvula de control de flujo. Para obtener más información, consulte la sección Selector de flujo del circuito de retorno de agua.
Recuerde que los tipos S y Se presentan ciertas restricciones. La opción 473-1 requiere la opción 463-1 y no puede combinarse con la opción 462-1. Se incluye una manguera de agua adicional de 1/2 pulg. (PROC 4) desde la unidad de agua y aire a la base del manipulador.
158 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción
Figura 91 Flujómetro digital.
Opción Tipo Descripción
460-1 Flujómetro digital, un retorno de agua
Ofrece un flujómetro digital en lugar de un selector de flujo (consulte la Figura 91). Esta opción es válida para un retorno de agua (si utiliza un segundo retorno de agua, consulte la opción 460-2). El uso de esta opción implica que el selector de flujo y la válvula de control de flujo con indicación visual se sustituyen con un flujómetro digital y una válvula de control sin indicación visual (la indicación visual deja de ser necesaria dado que los ajustes pueden comprobarse a través del flujómetro digital).
El flujómetro digital presenta las ventajas siguientes respecto del selector de flujo:
La mayor ventaja es que el selector de flujo proporciona una seguridad funcional mecánica, lo que significa que si el selector sufre cualquier daño, éste podrá observarse inmediatamente.
El flujo actual puede verse directamente en la pantalla.
El nivel del selector de flujo y la tolerancia pueden ajustarse a una tolerancia mayor.
El valor de flujo puede controlarse a distancia con ayuda de una pantalla remota.
Opción Tipo Descripción
460-2 Flujómetro digital, dos retornos de agua
Ofrece un flujómetro digital si se elige la opción de segundo retorno de agua (opción 473-1). Para obtener más información, consulte la opción 460-1.
469-1 Interruptor y regulador de presión para aire
Ofrece un regulador de filtro, un interruptor de presión y un regulador de presión accionado manualmente para ajustar la presión de entrada de la pistola de soldadura por puntos. La presión puede controlarse con el manómetro incluido. Esta opción también incluye un interruptor de presión para controlar la presión de aire y para enviar una señal al sistema de control si la presión se reduce hasta un nivel inaceptable.
3HAC 16961-1 Rev.8 159
2 SpotPack y DressPack
2.9.1 Introducción
Figura 92 Válvula proporcional eléctrica.
462-1 Válvula eléctrica proporcional para aire
Ofrece una válvula proporcional con circuito de control integrado y cable de conexión a la caja de distribución (consulte la Figura 92). La válvula proporcional controla la fuerza de soldadura de la pistola neumática de soldadura por puntos. Esta válvula proporcional se controla mediante el temporizador de soldadura de la unidad de alimentación. El bloque de distribución incluido puede utilizarse para dos circuitos adicionales de aire comprimido no regulado. Una señal analógica de 0 a 10 V controla la válvula proporcional. Por su parte, la presión de aire se encuentra en el rango de 0 a 12 bares.
Opción Tipo Descripción
454-1 Cable a la caja de distribución, 7 m
Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire. Este cable se conecta a la unidad de alimentación (opción 468-1/468-2) mediante un conector modular Harting. El extremo del cable tiene un conector rápido en el lado de la caja de distribución.
454-2 Cable a la caja de distribución, 15 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la caja de distribución. Consulte la descripción de la opción 454-1.
454-4 Cable a la caja de distribución, 30 m
Ofrece un cable de suelo con una longitud de 30 m para la caja de distribución. Consulte la descripción de la opción 454-1.
Opción Tipo Descripción
160 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.9.2 Descripción de la interfaz de la unidad de agua y aire
2.9.2 Descripción de la interfaz de la unidad de agua y aire
GeneralidadesLa interfaz de la unidad de agua y aire se describe en la tabla siguiente.
Datos técnicos generales
Las mangueras de agua (PROC 2 y PROC 3) están conectadas de forma cruzada en el extremo del eje 6 (la caída de presión se mide sin necesidad de ninguna herramienta).
Tipo Unids. Especificaciones
Conexiones para medios
Agua entrante 1 Acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ��pulg.a
a. Conexión realizada por el usuario.
Agua saliente 1 Acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ��������a
Aire entrante 1 Acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ��������a
Salida de aire adicional 1 ��conexiónb
b. Taponada de fábrica (para su uso para un rectificador de electrodos u otro equipo,acoplamiento de 1/2 pulg. BSP 1,5).
Datos Descripción
Presión máxima de agua 10 bares / 145 PSI
Presión máxima de aire 16 bares / 230 PSI
Caída de presión máxima 0,35 bares con 6 litros/minutoa
a. La caída de presión se mide con las condiciones siguientes:Punto de medición 1: conexión de agua entrante en la unidad de agua y aire.Punto de medición 2: conexión de agua saliente en la unidad de agua y aire.
Calidad del agua Calidad normal de agua filtrada para usos industriales
Calidad del aire
3HAC 16961-1 Rev.8 161
2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones
2.10 Kits de conexión
2.10.1 Opciones
Opción 459-1CP/CS, proceso 1 en la base
Esta opción ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:
• 1 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados))
• Conector con:
Opción 480-1Soldadura, procesos de 2 a 4 en la base
Esta opción ofrece un kit con un conector de soldadura y acoplamientos. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:
• 3 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados))
• Conector de soldadura:
1 capuchón para fundición (Harting) HAN EMC / M 40
1 bastidor con bisagras (Harting) Tamaño de carcasa 16
2 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo HD (25 pines)
1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo EE (8 pines)
1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo DD (12 pines)
10 contactos de presión, hembra Para 1,5 mm²
10 contactos de presión, hembra Para 0,5 mm²
10 contactos de presión, hembra Para 0,75-1,0 mm²
10 contactos de presión, hembra Para 2,5 mm²
12 contactos de presión, hembra Para 0,14 – 0,37 mm²
45 conectores hembra Para 0,2 – 0,56 mm²
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje
1 enchufe para soldadura (MC) 3x35 mm²
1 pasacables, plástico Diámetro de 24 a 28 mm
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje
162 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones
Opción 474-1SW1, SW 2/3 en la base
Esta opción ofrece un kit con dos conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:
• Conector para SW1 con:
• Conector para SW2/3 con:
Opción 453-1FB 7
Esta opción ofrece un kit con un conector. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:
• Conector con:
1 conector de enchufe (32 pines) Souriau UTOW
1 adaptador Utilizado con retractilado
35 enchufes Souriau UTOW para 0,13-0,25 mm²
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje
1 conector de enchufe (32 pines) Souriau UTOW, versión girada (85 grados)
1 adaptador Utilizado con retractilado
35 enchufes Souriau UTOW para 0,13-0,25 mm²
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje
1 conector múltiple (macho) Burndy
1 adaptador 12 pines
15 pines Para 0,13-0,25 mm²
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje
3HAC 16961-1 Rev.8 163
2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones
Opción 458-1CP/CS, proceso 1, eje 3
Esta opción ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:
• 1 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados))
• Conector con:
Opción 479-1Soldadura, procesos de 2 a 4, eje 3
Esta opción ofrece un kit con un conector de soldadura y acoplamientos. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:
• 3 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados))
• Conector de soldadura:
1 capuchón para fundición (Harting) HAN EMC / M 40
1 bastidor con bisagras (Harting) Tamaño de carcasa 16
2 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo HD (25 pines)
1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo EE (8 pines)
1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo DD (12 pines)
10 contactos de presión, macho Para 1,5 mm²
10 contactos de presión, macho Para 0,5 mm²
10 contactos de presión, macho Para 0,75-1,0 mm²
10 contactos de presión, macho Para 2,5 mm²
12 contactos de presión, macho Para 0,14 – 0,37 mm²
45 pines Para 0,2 – 0,56 mm²
1 conector macho para soldadura con brida (MC) 3x35 mm² (pines de 25 mm²)
1 pasacables, plástico Diámetro de 24 a 28 mm
Accesorios de montaje para completar el conector
Instrucciones de montaje
164 Rev.8 3HAC 16961-1
2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones
Opción 452-1Kit de conexión para eje 6, lateral del robot SW
El paquete de cables de proceso desde el eje 3 hasta el eje 6 (opción 475-1) termina con un extremo libre para medios de producción y para el cable de alimentación de soldadura. La opción 452-1 ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente si las mangueras y el cable de alimentación han sido cortados hasta la longitud necesaria. El kit contiene lo siguiente:
• 4 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados))
• 1 conector de tipo multicontacto (hembra) con:
Enchufe de contactor de soldadura (MC) 3x25 mm²
Pasacables de plástico PG 29 diámetro 28-24
Carcasa de terminal Eg-TS Pg29/100
3HAC 16961-1 Rev.8 165
2 SpotPack y DressPack
2.10.1 Opciones
166 Rev.8 3HAC 16961-1
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.1 Generalidades
3 Especificación de variantes y opciones
3.1 Introducción
3.1.1 Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el IRB 6600.
Se usan los mismos números que los indicados en el formulario de especificaciones. Para obtener más información sobre las opciones de controlador, consulte las Especificaciones de producto del controlador S4Cplus y del controlador S4Cplus Automotive. En cuanto a las opciones de software, consulte las Especificaciones de producto de RobotWare 4.0.
3.1.2 Manipulador
Variantes
Color del manipulador
Opción Tipo de IRB Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)
435-22 6600 175/2.8
435-17 6600 225/2.55
435-16 6600 175/2.55
435-30 6650 125/3.2
435-19 6650 200/2.75
435-50 6650S 125/3.5
435-51 6650S 200/3.0
Opción Descripción Nota
209-1 Estándar El manipulador se pinta con el color anaranjado de ABB.
209-4 --192 Código RAL Colores según códigos RAL.
3HAC 16961-1 Rev.8 167
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.2 Manipulador
Protección
Opciones
Opción Descripción Nota
287-4 Estándar (IP 67)
287-3 Fundición Robot adaptado para fundiciones y otros entornos agresivos.
El robot cuenta con la protección FoundryPlus, lo que significa que la totalidad del manipulador admite el lavado con vapor. Su excelente protección contra la corrosión se consigue mediante un recubrimiento especial. Los conectores se han diseñado para entornos agresivos. Además, los rodamientos, engranajes y otras piezas sensibles cuentan con un alto grado de protección.
Opción Tipo Descripción
213-1 Lámpara de seguridad
El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luz anaranjada permanente. La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON. Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de seguridada.
a. No disponible para el S4Cplus Automotive.
159-1 Dispositivo para horquilla elevadora
Dispositivo de elevación en el manipulador para su manejo con una horquilla elevadora.
Nota. Si se utiliza la opción Cooling Fan para el motor del eje 1, es necesario retirarla para poder usar el dispositivo para horquilla elevadora.
37-1 Placa de la base También puede usarse con el IRB 7600. Consulte el capítulo 1.3 Instalación para ver el diagrama de dimensiones.
87-1 Ventilador de refrigeración para el motor del eje 1 (IP 54)
No puede combinarse con la opción 88-1 de ventilador de refrigeración para el motor del eje 2. Para obtener recomendaciones de uso, consulte el capítulo 1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3.
No adecuado para la protección de fundición.
88-1 Ventilador de refrigeración para el motor del eje 2 (IP 54)
Para conocer sus recomendaciones de uso, consulte el capítulo 1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3.
No adecuado para la protección de fundición.
89-1 Ventilador de refrigeración para el motor del eje 3 (IP 54)
Para conocer sus recomendaciones de uso, consulte el capítulo 1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3.
No adecuado para la protección de fundición.
430-1 Cubiertas para brazo superior
Consulte la Figura 94.
Incluido en la protección de fundición.
168 Rev.8 3HAC 16961-1
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.2 Manipulador
Ventilador de refrigeración
Figura 93 Ventilador de refrigeración para el motor del eje 1 y el del eje 3.
Cubiertas para brazo superior
Figura 94 Cubiertas para brazo superior.
Pos. Descripción
A Opción 89-1
B Opción 88-1
(A)
(B)
Pos. Descripción
A Opción 430-1
(A)
3HAC 16961-1 Rev.8 169
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.2 Manipulador
Figura 95 Protección contra viruta.
Opción Tipo Descripción
536-1 Protección contra viruta (A)
La protección mecánica impide la acumulación de viruta de distintas aplicaciones sobre el robot, por ejemplo eliminación de rebabas, serrado y fresado, y garantiza su funcionalidad y sus movimientos.
Se usa únicamente junto con la protección de fundición. Consulte la Figura 95.
(A)
170 Rev.8 3HAC 16961-1
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.2 Manipulador
Figura 96 Espaciadores para la base.
Opción Tipo Descripción
571-1 Espaciadores para la base (A)
Cuatro espaciadores que elevan el robot hasta 100 mm del suelo o de la placa de la base. Consulte la Figura 96.
(A)
3HAC 16961-1 Rev.8 171
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.2 Manipulador
Brida aislada para herramientas
Figura 97 Brida aislada para herramientas (dimensiones en mm).
Opción Tipo Descripción
184-1 Brida aislada para herramientas (A)
Esta brida para herramientas aislada eléctricamente, de acuerdo con la norma europea EN 60204-1, resiste tensiones peligrosas (que pueden producirse en caso de una avería eléctrica de los equipos de soldadura por puntos montados sobre la brida aislada para herramientas) de hasta 500 V CC durante 30 segundos en aplicaciones sin presencia de agua, sin transmitirlas hacia los componentes electrónicos del manipulador y el controlador.
No disponible junto con la protección de fundición, opción 287-4.
Los orificios de conexión y todas las dimensiones son las mismas que con la brida estándar para herramientas, excepto en la distancia existente entre el centro del eje 5 y la superficie del extremo de la brida aislada para herramientas. La distancia es 0,7 mm menor, en comparación con la brida estándar para herramientas. Consulte la Figura 97. Los orificios avellanados para los pernos de fijación de la caja reductora son de mayor tamaño y los pernos están aislados de la brida para herramientas. Consulte la Figura 97.
La opción de brida aislada para herramientas puede pedirse en combinación con la opción Absolute Accuracy y es necesario calibrar de nuevo el robot en la fábrica.Si la brida aislada para herramientas se monta después de la entrega del robot, éste debe ser calibrado de nuevo para Absolute Accuracy.
(A)
200,7 ±0,3
172 Rev.8 3HAC 16961-1
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.3 Interruptores de posición
3.1.3 Interruptores de posición
GeneralidadesInterruptores de posición que indican la posición de los tres ejes principales. Sus raíles, junto con levas ajustables separadas, se fijan al manipulador. Las levas, que deben ser adaptadas por el usuario al funcionamiento del interruptor, pueden montarse en cualquier posición dentro del área de trabajo de cada interruptor. No se requiere ninguna operación de mecanización de las levas para esta adaptación. Basta con herramientas de mano sencillas.
FunciónEn el caso del eje 1, existen tres zonas de posición redundantes, cada una de ellas con dos interruptores y levas independientes. En el caso de los ejes 2 y 3, existen dos zonas de canal de posiciones, cada una de ellas con dos interruptores y levas independientes.
Cada zona de posición se compone de dos interruptores accionados mecánicamente por levas separadas. Cada interruptor cuenta con un contacto normalmente abierto y uno normalmente cerrado. Su diseño y componentes cumplen los requisitos necesarios para su uso como interruptores de seguridad. Estas opciones pueden requerir dispositivos de seguridad externos, como barreras o células fotoeléctricas o trampillas de contacto.
Los interruptores pueden conectarse a la base del manipulador (R1.SW1 y R1.SW2/3, consulte la Figura 52) o al controlador. En el controlados, las señales se conectan al borne con tornillo XT8 Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08. Los interruptores son de tipo Balluff de varias posiciones BNS, según las normas EN 60947-5-1 y EN 60947-5-2.
Interruptores de posición
Opción Tipo Descripción
25-3 Interruptores de posición del eje 1
Existen tres zonas de posición redundantes, cada una de ellas con dos interruptores y levas independientes.
Dos zonas más una zona.
30-1 Interruptores de posición del eje 2
Existen dos zonas de posición redundantes, una de ellas con dos interruptores y levas independientes, y la otra con un interruptor y una leva independientes. No adecuado para la protección de fundición (opción 287-3).
33-1 Interruptores de posición del eje 3
Existen dos zonas de posición redundantes, una de ellas con dos interruptores y levas independientes, y la otra con un interruptor y una leva independientes. No adecuado para la protección de fundición (opción 287-3).
3HAC 16961-1 Rev.8 173
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.3 Interruptores de posición
Conexión a
Conexión de las señales del eje 1 (longitudes de cable)
Conexión de las señales de los ejes 2 y 3 (longitudes de cable)
Límite del área de trabajoPara aumentar la seguridad del robot, el rango de trabajo de los ejes 1, 2 y 3 puede limitarse con ayuda de topes mecánicos adicionales.
Área de trabajo ampliada
Opción Tipo Descripción
271-2 Manipulador Conexión a la base del manipulador con uno/dos conectores Souriau de 32 pines.
271-1 Armario Conexión dentro de la pared del armario. Consulte las Especificaciones de producto del controlador S4Cplus. Se incluyen los cables para los interruptores de posición.
Opción Longitudes
273-1 7 m
273-2 15 m
273-4 30 m
Opción Longitudes
274-1 7 m
274-2 15 m
274-4 30 m
Opción Tipo Descripción
29-2 Eje 1, 7,5 grados Cuatro topes, dos de los cuales permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15º y dos topes para 7,5º.
29-1 Eje 1, 15 grados Dos topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15º.
32-1 Eje 2 Seis topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15º en las dos posiciones finales. Cada tope permite reducir el movimiento en 15º.
34-1 Eje 3 Seis topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 20º en las dos posiciones finales. Cada tope permite reducir el movimiento en 20º.
Opción Tipo Descripción
561-1 Área de trabajo ampliada para el eje 1
Para ampliar el área de trabajo del eje 1 de ± 180º a ± 220º.
Si se utiliza la opción, es necesario desmontar el tope mecánico.
Se requieren los interruptores del eje 1, opción 25-3.
174 Rev.8 3HAC 16961-1
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.4 Proceso de DressPack
3.1.4 Proceso de DressPack
Opción Material handling
Soldadura por puntos
Para obtener más información, consulte los capítulos DressPack en la página 71 y Tipo H en la página 76.
Opción Descripción Nota
538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3
Requiere las opciones Communication Basic Parallel, Parallel o Bus 455-1/455-2.
466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6
Requiere la opción Material Handling desde la base hasta el eje 3, la opción 538-1 y la opción Communication Parallel o Bus, 455-1/455-2/455-3.
Para obtener más información, consulte los capítulos DressPack en la página 71, Tipo S en la página 87 y Tipo Se en la página 118.
Opción Descripción Nota
476-1 Soldadura por puntos desde la base hasta el eje 3
Requiere las opciones Communication Parallel o Bus 455-1/455-2. Consulte la Figura 99.
475-1 Opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6
Requiere la opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3, opción 476-1, y la comunicación Parallel o Bus, opciones 455-1/455-2. Consulte la Figura 99.
463-1 Opción Extended Media SW
Requiere las opciones Communication Parallel o Bus. Incluye una manguera tipo Media. Sólo para la opción 476-1 Spot Welding desde la base hasta el eje 3 y la opción 475-1 Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6.
3HAC 16961-1 Rev.8 175
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.4 Proceso de DressPack
Figura 98 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3 y Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6.
Figura 99 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3 y opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6.
Pos. Descripción
A Opción 538-1
B Desde la base hasta el eje 3
C Opción 466-1
D Desde el eje 3 hasta el eje 6
Pos. Descripción
A Opción 475-1
B Opción 476-1
(A)
(B)
(C)
(D)
(A)
(B)
176 Rev.8 3HAC 16961-1
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.4 Proceso de DressPack
Comunicación
Conexiones
Kits de conexiónLos conectores se corresponden con los presentes en la base del manipulador, para los ejes 3 y 6 respectivamente. El kit se compone de conectores, pines y enchufes. Para obtener una descripción técnica, consulte el capítulo 2.10 Kits de conexión.
Opción Tipo Descripción
455-1 Parallel Incluye la alimentación de usuario CP, las señales de usuario CS y aire para el paquete de cables de proceso MH.
Incluye CP, CS, aire y dos mangueras tipo Media para el paquete de cables de proceso SW.
455-2 Bus Incluye CP, aire y CAN/DeviceNet, Profibus o Interbus para el paquete de cables de proceso MH.
Incluye CP, aire, dos mangueras tipo Media y CAN/DeviceNet, Profibus o Interbus para el paquete de cables de proceso SW.
455-3 Basic Parallel Incluye la alimentación de usuario CP, las señales de usuario CS y aire para el paquete de cables de proceso MH. Es una variante más ligera de la opción 455-1 Parallel para cable de proceso MH.
Opción Conexión a Descripción
16-2 Manipulador Las señales se conectan directamente a la base del manipulador, a una toma industrial de alta resistencia dotada de un conector modular Harting R1.CP/CS. Consulte la Figura 52. No se incluyen los cables que vienen de la base del manipulador.
16-1 Armario Las señales CP/CS se conectan a bornes con tornillo de 12 polos, tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, en el controlador. Se incluye el cable que une el conector R1.CP/CS al controlador. Para obtener más información acerca del número limitado de señales disponibles, consulte desde 2.3 Tipo H hasta 2.7 Tipo HSe.
Opción Tipo Descripción
459-1 R1.CP/CS y PROC1 Para el conector de alimentación de usuario/señales de usuario y uno de los conectores de proceso en la base del manipulador. Se incluyen enchufes para la comunicación en bus.
480-1 R1.WELD y PROC2-4 Para el conector de soldadura y tres conectores de proceso de la base del manipulador.
474-1 R1.SW1 y SW2/3 Para el conector del interruptor de posición del eje 1 y el conector de posición de los ejes 2/3 de la base del manipulador.
453-1 R3.FB7 Para el conector del eje 7 de la base del manipulador.
458-1 R2.CP/CS y PROC1 Para el conector de alimentación de usuario/señales de usuario y uno de los conectores de proceso del eje 3.
479-1 R2.WELD y PROC2-4 Para el conector de soldadura y tres conectores de proceso del eje 3.
452-1 WELD y PROC1-4 del eje 6
Conector de soldadura y cuatro conectores de proceso del eje 6, en el lado del manipulador.
3HAC 16961-1 Rev.8 177
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.5 Cables de suelo
3.1.5 Cables de suelo
Estándar/CAN DeviceNet/Interbus/Profibus
Opciones Robot Servo Gun Extended/Stationary Servo GunLa información siguiente especifica las longitudes de los cables de la opción Robot Servo Gun Extended/Stationary Servo Gun.
3.1.6 SpotPack
Unidad de alimentaciónPara obtener más información, consulte el capítulo 2.8 Unidad de alimentación.
Cable de alimentación para soldadura
Opción Longitudes
94-1/90-2/91-2/92-2 7 m
94-2/90-3/91-3/92-3 15 m
94-4/90-5/91-5/92-5 30 m
Opción Longitudes
450-1/95-1 7 m
450-2/95-2 15 m
450-4/95-4 30 m
Opción Descripción
468-1 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo S
468-2 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo HS
465-1 Soldadura MFDC, S y HS
461-1 Tierra de protección ante averías
464-1 Refrigeración por aire forzado
457-1 Contactor para alimentación de soldadura
Opción Longitudes
478-1 7 m
478-2 15 m
178 Rev.8 3HAC 16961-1
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.6 SpotPack
Cable de proceso para pistola fija
Agua y airePara obtener más información, consulte el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire.
Cable a la caja de distribución
Opción Longitudes
472-1 7 m
472-2 15 m
472-4 30 m
Opción Descripción
477-1 Unidad de agua y aire, tipo S
477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS
473-1 Segundo retorno de agua
460-1 Flujómetro digital, un retorno de agua
460-2 Flujómetro digital, dos retornos de agua
469-1 Interruptor y regulador de presión para aire
462-1 Válvula eléctrica proporcional para aire
Opción Longitudes
454-1 7 m
454-2 15 m
454-4 30 m
El cable a la caja de distribución no está disponible para el S4Cplus Automotive.
3HAC 16961-1 Rev.8 179
3 Especificación de variantes y opciones
3.1.7 Documentación
3.1.7 Documentación
CD de documentación del usuario
Documentación del usuario en papel
3.1.8 Garantía
Opción Tipo Descripción
808-1 Documentación en CD Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
Opción Tipo Descripción
428-1 Documentación en inglés Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
358-1 Documentación en sueco Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
165-1 Documentación en alemán Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
162-1 Documentación en francés Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
336-1 Documentación en español Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
97-1 Documentación en danés Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
195-1 Documentación en italiano Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
234-1 Documentación en holandés Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
270-1 Documentación en portugués Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.
Opción Tipo Descripción
438-1 Garantía estándar La garantía estándar es de 18 meses (1,5 años)
438-2 Estándar + 12 meses 18 + 12 meses (2,5 años)
438-4 Estándar + 18 meses 18 + 18 meses (3 años)
438-5 Estándar + 24 meses 18 + 24 meses (3,5 años)
438-6 Estándar + 6 meses 18 + 6 meses (2 años)
Las opciones DressPack 538-1, 466-1, 476-1 y 475-1 no están incluidas en las opciones de garantía.
180 Rev.8 3HAC 16961-1
4 Accesorios
4 Accesorios
GeneralidadesDisponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados específicamente para el robot.
Software básico y opciones de software para robot y PCPara obtener más información, consulte las Especificaciones de producto del controlador S4Cplus y las Especificaciones de producto de RobotWare 4.0.
Periféricos del robot• Movimiento sobre track
• Unidades de motor
3HAC 16961-1 Rev.8 181
4 Accesorios
182 Rev.8 3HAC 16961-1
Índice alfabético
A
accesorios, 181Active Brake System, 13área de movimiento, 53área de trabajo
restringir, 14, 18, 174, 180
B
brida de montaje, 50, 51brida para herramientas del robot, 50, 51
C
carga útil, 18cargar, 18, 20Categoría de seguridad 3, 16colores, 167configuración de orificios, 21
D
Detección de colisiones, 14diagramas de carga, 32dispositivo de elevación, 168dispositivo de habilitación, 16dispositivo para horquilla elevadora, 168
E
Electronically Stabilised Path, 14equipos
carga adicional permitida, 45montaje, 45
estructura, 7
H
hold-to-run, control, 17humedad, 19
I
instalación, 18interfaz mecánica, 50, 51Internal Safety Concept, 16interruptores de límite, 15, 18interruptores de posición, 15, 18interruptores de zona, 15
L
lámpara de seguridad, 17, 168
M
manipulador, color, 167mantenimiento, 52montaje
equipos adicionales, 45robot, 20
movimiento, 53
N
nivel de ruido, 9normas, 12
normas de protección, 19
O
opciones, 167orificios para montaje de equipos adicionales, 47
P
paro de emergencia, 16paro de espacio protegido, 17
retardado, 17Passive Safety System, 15Periféricos del robot, 181protección, 168protección contra excesos de velocidad, 14
R
requisitos de espacio, 9requisitos de funcionamiento, 19resolución de problemas, 52Robot Gun, 63Robot Gun and Track Motion, 67
S
seguridad, 12seguridad contra incendios, 17Self Tuning Performance, 13servicio técnico, 52Sistema de Información de Servicio, 12Stationary and Robot Gun, 64Stationary Gun, 62Stationary Gun and Track Motion, 66
T
temperatura, 19Twin Stationary Guns, 65
U
unidad de refrigeración, 9
V
variantes, 167velocidad reducida, 16versiones de robot, 8
3HAC 16961-1 Rev.8 183
Índice alfabético
184 Rev.8 3HAC 16961-1
ABB Automation Technologies ABRoboticsS-721 68 VÄSTERÅSSUECIATeléfono: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592
3HA
C16
961-
1, R
evis
ione
8, e
s