Equipo 2:

Guillermo Santamaría Bonfil

Adalberto Bonfil Hernández

Mario Jorge Claros

Requerimientos

• Para poder implementar la arquitectura hibrida (de reaccion y la de apoyo del mapa) se necesita de la vista y de un contador de distancia para poder completar la pista de manera satisfactoria.

¿Por qué de la Vista?

• El robot necesita sensores que detecten la luz (fototransistores) para poderse guiar de la línea, puesto que es la única manera de recorrer la pista.

FotoTransistores...

• Son fáciles de Construir

• Ligeros

• Pequeños

• La informacion obtenida es de fácil procesamiento

• Miden la intencidad de luz

¿Por qué conocer la distancia?

• Se necesita conocer la distancia del recorrido, así como de los movimientos de las llantas. Para ello requerimos de los Encoders Opticos incrementales pues estos nos brindan la informacion necesaria para la construccion del mapa virtual.

Encoders...

• Fáciles de hacer

• Ligeros

• Robustos

• La información que se obtiene a través de ellos es de fácil procesamiento

Configuracion de los Sensores

R1 R2

S1S2

S3 En1

En2Ovni direccional

Material

• 1 Led (Diodo) Emisor

• 1 Led InfraRojo (Diodo) Receptor

• 1 Resistencia de 220 ohms

• 2 Resistencias 1 K

• 1 Potenciometro 50 K

• 1 Fototransistor con Filtro de Luz

Diseño del Sensor

Funcionamiento del circuito

Al cortarse el haz infrarrojo, el transistor 2N222 que estaba en estado de saturación conectando Al potenciómetro, se abre, envíando a través del potenciómetro un pulso al detector de flancos, que es el encargado de limpiar la señal de salida.

El resultado es un pulso nítido, libre de ruido a la salida.

Posible Algoritmo de Control

FotoTransistores

Desactivado

R1-R2=ON

If {s1=off}

Save OD1 and OD2

//Desactivar un Servo para girar

R2=OFF{Until S1<>OFF}

Save OD1 and OD2

R1-R2=ON;