MECANISMOSECUACION DE CIERRE DEL CIRCUITO

La ecuacin de cierre es un expresin matemtica (lgebra vectorial) muy importante porque es la base del estudio cinemtica de un mecanismo (posicin, velocidad y aceleracin). Expresa el hecho de que el mecanismo forma un circuito cerrado y por tanto el polgono constituido por los vectores de diferencia de posicin que pasan por las articulaciones y los eslabones sucesivos, debe mantenerse cerrado cuando el mecanismo se mueve. Las longitudes constantes de estos vectores aseguran que los centros de articulacin permanezcan separados a distancias constantes, que es el requisito de los eslabones rgidos. Las rotaciones relativas entre vectores sucesivos indican los movimientos dentro de las articulaciones de pasador, en tanto que la rotacin de cada vector de diferencia de posicin individual manifiesta el movimiento de rotacin de un eslabn en particular. Por tanto, la forma de la ecuacin de cierre del circuito depende del tipo de eslabonamiento de que se trate

Posicin: Es un vector que parte desde el origen de coordenada hacia un punto determinado.

RAO2+RBA=RO4O2+RBO4 RAO2+RBA-RO4O2-RBO4=0 Ecuacin de Cierre de Circuito

Cristhian Garzon J.

6to Mecatronica