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Servo-sistema para perturbação controlada do equilíbrio posturalMestrado Integrado em Engenharia Mecânica
2º Semestre Dissertação (2014/2015)
João Filipe Torres Valente, [email protected]
Orientador: Prof. Vítor Santos (DEM)
Coorientador: Prof. António Amaro (ESSUA)
Colaborador: Prof. Filipe Silva (DETI)
Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro
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ProblemsGenerate repeatable balance disrupting stimuli to study phua's equilibrium
Control 4 servos
Use dynamixel sensors
Project a system that can be easily integrated in the motion capturing room at ESSUA
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State of the ArtDynamixel servos
Controllable parameters:
Angle of operation
Torque
Compliance
Position
Speed
Readable parameters:
Position
Speed
Load
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State of the ArtAnalogy between an human and a biped robot
Static analysis
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State of the ArtAnalogy between an human and a biped robot
Dynamic analysis
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State of the Art
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https://www.youtube.com/watch?v=NGzY9Ih9Ycg
https://www.youtube.com/watch?v=mclbVTIYG8E
Some balance disrupting tests:
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Developments achieved and tasks concludedROS package with two nodes
dyna_comm – communicates with de servos
interface_gtk – interface to control in real time some parameters
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Developments achieved and tasks concludedProtecting case for the dynamixel interface
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Developments achieved and tasks concludedExperiments performed
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Developments achieved and tasks concludedData gathered from the trials
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Developments achieved and tasks concludedFindings
Speed and load parameters are refreshed at 7.7Hz
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Developments achieved and tasks concludedSome other minor test to explore dynamixel control
Position control
https://www.youtube.com/watch?v=uh4P7UDW08Q
Load control
https://www.youtube.com/watch?v=4594MnbrKns
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Taks and experiments aheadMaster-slave setup
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Taks and experiments aheadInverted pendulum
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