El desafío de desarrollar vehículos El desafío de desarrollar vehículos autónomos submarinos autónomos submarinos
en Sudaméricaen Sudamérica
Gerardo AcostaGerardo Acosta
Grupo INTELYMEC Grupo INTELYMEC –– Facultad de Ingeniería, Facultad de Ingeniería, Universidad Universidad Nacional del Centro de la Prov. Bs. As. Nacional del Centro de la Prov. Bs. As. –– UNCPBA, Argentina. UNCPBA, Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas ––
CONICET, ArgentinaCONICET, Argentina
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Recientes avances en Robótica Recientes avances en Robótica Móvil Autónoma (RMA)Móvil Autónoma (RMA)oo Imitar características del razonamiento humanoImitar características del razonamiento humanoüü Inteligencia ComputacionalInteligencia Computacional
oo Emular comportamientos naturalesEmular comportamientos naturalesüü BioinformáticaBioinformática, Control robusto y adaptativo, Sistemas , Control robusto y adaptativo, Sistemas
ComplejosComplejos
oo Disponer de nuevos materiales constructivosDisponer de nuevos materiales constructivos
22
PERMITENPERMITENoo Desarrollo y diseño de RMA paraDesarrollo y diseño de RMA paraüüAMBIENTES peligrosos, AMBIENTES peligrosos,
desconocidos, cambiantes, desconocidos, cambiantes, altamente perturbadosaltamente perturbadosüü…como los océanos…como los océanos
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Vehículos Autónomos SubmarinosVehículos Autónomos SubmarinosAUVAUV
33
•• TemaTema de de investigacióninvestigación tecnológicatecnológica debidodebido a a queque::
–– InvolucranInvolucran problemasproblemas abiertosabiertos y y complejoscomplejos–– AutonomíaAutonomía, , ComportamientoComportamiento estableestable y y
robustorobusto, SLAM, SLAM–– MuyMuy útilesútiles en la en la exploraciónexploración y y explotaciónexplotación
de los de los océanosocéanos, , peropero costososcostosos–– @ @ SudaméricaSudamérica --> > escasoescaso desarrollodesarrollo
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Vehículos Autónomos SubmarinosVehículos Autónomos SubmarinosAUVAUV
44
•• AplicacionesAplicaciones::–– IndustriaIndustria offoff--shore (shore (estudiosestudios prospectivosprospectivos, ,
mantenimientomantenimiento de de infraestructurainfraestructurasumergidasumergida, ...), ...)
–– PescaPesca ((seguimientoseguimiento y y estudioestudio de de especiesespecies))–– EstudiosEstudios de de EcosistemasEcosistemas–– EstudiosEstudios de de erosiónerosión costeracostera, , geológicosgeológicos, ,
arqueológicosarqueológicos, de , de operaciónoperación costeracostera–– MantenimientoMantenimiento y y manejomanejo de de PuertosPuertos, , ........
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SeguimientoSeguimiento de de tuberíastuberías y y cablescables
55
•• SideSide--scan Sonarscan Sonar•• Multi Beam Echo Multi Beam Echo
soundersounder•• SubSub--Bottom ProfilerBottom Profiler•• Magnetic sensorsMagnetic sensors
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Modelo Costero en tiempo realModelo Costero en tiempo real
66
•• NavegaciónNavegación en en grillagrilla x,yx,y parapara obtenerobtenerperfilesperfiles CTD en el CTD en el ejeeje zz–– TemperaturaTemperatura, , salinidadsalinidad–– ActualizarActualizar un un modelomodelo costerocostero en en línealínea con con
datosdatos transmitidostransmitidos porpor el AUVel AUV–– EstudiosEstudios multidisciplinariosmultidisciplinarios del mardel mar
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88
ImagenImagen de Sonar de de Sonar de unaunatuberíatubería con con trincheratrinchera
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BatimetríaBatimetría de de unauna tuberíatubería
99
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1010
Mantenimiento de PuertosMantenimiento de Puertos•• Puerto de Puerto de QuequénQuequén
–– ImagenesImagenes de Sidede Side--scan sonarscan sonar–– ImagenesImagenes de Videode Video
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1111
Nuestra aproximación a los AUVNuestra aproximación a los AUVAutónomo Autónomo = que decida solo => necesario:= que decida solo => necesario:
SistemaDe Guiado
Controlador ROBOT
acción
Puntos por donde pasarAcciones a realizar
Planif.Misión
Navegador
Músculos
Sentidos
Inteligencia
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Nuestra aproximación a los AUVNuestra aproximación a los AUV
1212
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ExperienciaExperiencia de los de los siguientessiguientes ProyectosProyectos::
•• AUTOTRACKER GDR1AUTOTRACKER GDR1--20002000--2515025150–– FinanciadoFinanciado porpor UE UE (FP5) (FP5) parapara construirconstruir un un
AUV AUV parapara seguimientoseguimiento de cables y de cables y tuberíastuberías–– 2002 to 20052002 to 2005
–– PartnersPartners•• HeriotHeriot--Watt University, Watt University, EscociaEscocia•• Universidad Universidad TecnológicaTecnológica NacionalNacional de de AtenasAtenas, , GreciaGrecia•• Universidad de Universidad de laslas Islas Baleares, Islas Baleares, EspañaEspaña•• British Petroleum, UKBritish Petroleum, UK•• ASNASN--Alcatel, Alcatel, FranciaFrancia•• Seas, Seas, FranciaFrancia•• InnovatumInnovatum, UK, UK•• SubseaSubsea--7, UK7, UK 1313
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1414
RequerimientosRequerimientos
oo Navegación a baja altitud (5Navegación a baja altitud (5--2 m. sobre el 2 m. sobre el lecho marino)lecho marino)
oo Alta velocidad (aprox. 3 m/s.)Alta velocidad (aprox. 3 m/s.)oo Buena autonomía (cientos de km.)Buena autonomía (cientos de km.)
oo Por lo tanto se necesita (en tiempo real):Por lo tanto se necesita (en tiempo real):üüDetección y SeguimientoDetección y SeguimientoüüPlanificación de Trayectorias y Evasión de Planificación de Trayectorias y Evasión de
ObstáculosObstáculos
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1515
Arquitectura del SistemaArquitectura del Sistema
Path PlannerSUBSEA-7
Survey Plan
Exclusion Zones
NTUA
MagneticTracker
H-W
INNOVATUM
ODS Sonar
UIB
Legacy Data
Operator
Broadcast
Ethernet. Structure TBD
Protocol: TCP/IP with UDP OS: Linux
Corridors
Obs. DetectionSystem
Side-ScanTracker
Profile SonarTracker
Map Module
Fusion
Arbiter
Autotracker
VehicleController
INERTIAL NAV
Survey Manager
RS-232
Ethernet
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Resultados Planificador Dinámico de Misión Resultados Planificador Dinámico de Misión (DMP)(DMP)
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AUV AUTOTRACKERAUV AUTOTRACKER
1717
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1818
Pruebas y resultados: AUVPruebas y resultados: AUV
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ResultadosResultados de de pruebaspruebas del DMP:del DMP:
•• MáquinaMáquina de de EstadosEstados FinitaFinita (FSM(FSM))–– SimpleSimple–– Robusta Robusta parapara situacionessituaciones básicasbásicas
•• SistemaSistema ExpertoExperto ((ES)ES)–– ComportamientoComportamiento cercanocercano al de un al de un operadoroperador de ROVde ROV–– EN4AUVEN4AUV (Expert Navigator for Autonomous Underwater (Expert Navigator for Autonomous Underwater
Vehicles)Vehicles)–– CrecimientoCrecimiento incremental incremental desdedesde la FSM la FSM
•• Sistema de Evasión de Obstáculos (OASSistema de Evasión de Obstáculos (OAS))–– BasedoBasedo en robótica evolutiva, probado en RMA en robótica evolutiva, probado en RMA
terrestres (terrestres (KheperaKhepera))1919
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2020
ATOperate(State Machine)
EN4AUV(Expert System)
ATModule
Main()
Flag
Search Skip Track Back2Start
FindStart
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2121
ATOperate(State Machine)
EN4AUV(Expert System)
ATModule
Main()
Flag
Search Skip Track Back2Start
FindStart
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2222
El navegador experto EN4AUVEl navegador experto EN4AUV
oo Breve descripción:Breve descripción:üüSistema de producción con reglas Sistema de producción con reglas
encadenadas hacia adelante en tiempo realencadenadas hacia adelante en tiempo realüüUsa el concepto de escenario para Usa el concepto de escenario para
razonamientos intermedios (determinación de razonamientos intermedios (determinación de situación): situación):
datos delsensor fusion
trayectoriapropuestaescenarios
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2323
El navegador experto EN4AUVEl navegador experto EN4AUV
oo Building blocksBuilding blocksüüClases (templates) y Reglas definidas en Clases (templates) y Reglas definidas en
COOLCOOL ((CLIPSCLIPS Oriented Object Language)Oriented Object Language)vvEn archivos de texto fácilmente modificablesEn archivos de texto fácilmente modificables
üüInstancias (objetos) creados en Instancias (objetos) creados en C++C++vvBasados en las definiciones hechas en Basados en las definiciones hechas en CLIPSCLIPS
üüMensajes al resto de los módulos usando el Mensajes al resto de los módulos usando el OceanShellOceanShell de HWU (un framework de de HWU (un framework de comunicaciones)comunicaciones)
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2424
El navegador experto EN4AUVEl navegador experto EN4AUV
oo EstrategiaEstrategiaüüLas Reglas acceden a estos objetos (leen y Las Reglas acceden a estos objetos (leen y
escriben)escriben)üüLas Reglas determinan la situación actual Las Reglas determinan la situación actual
(escenarios)(escenarios)üüLas Reglas usan los procedimientos SEARCH, Las Reglas usan los procedimientos SEARCH,
SKIP y TRACK con parámetros, definidos SKIP y TRACK con parámetros, definidos desde los escenarios:desde los escenarios:vvForma de búsqueda, longitud del salto, altura de Forma de búsqueda, longitud del salto, altura de
la inspección o readquisición, y otrosla inspección o readquisición, y otros
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2525
El navegador experto EN4AUVEl navegador experto EN4AUVoo Hasta ahora, se desarrollaron 14 escenarios para Hasta ahora, se desarrollaron 14 escenarios para
inspeccionar oleoductos, que consideran inspeccionar oleoductos, que consideran situaciones tales como:situaciones tales como:üü seguir un oleoducto expuestoseguir un oleoducto expuestoüü seguir un oleoducto enterradoseguir un oleoducto enterradoüü seguir un oleoducto intermitentemente expuesto y seguir un oleoducto intermitentemente expuesto y
enterradoenterradoüü seguir un oleoducto entre varios cercanos (3 m.)seguir un oleoducto entre varios cercanos (3 m.)üü seguir un oleoducto evitando un obstáculoseguir un oleoducto evitando un obstáculoüübuscar un oleoducto enterradobuscar un oleoducto enterradoüübuscar un oleoducto entre varios cercanos (3 m.)buscar un oleoducto entre varios cercanos (3 m.)üü saltar de una posición a otra saltar de una posición a otra
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2626
PruebasPruebas y y resultadosresultados: : simuladorsimulador
ooDesarrollamosDesarrollamos un un ambienteambiente de de simulaciónsimulación::üüEN4AUVEN4AUV reciberecibe la la posiciónposición estimadaestimada
del SFM, del SFM, juntojunto a un error de a un error de estimaciónestimación y y unosunos flagsflagsüüOtrosOtros parámetrosparámetros de la de la misiónmisión se se
recibenreciben a a travéstravés de de unauna interfazinterfaz de de usuariousuario (offset, (offset, velocidadvelocidad, , posiciónposicióninicialinicial en en coordenadascoordenadas globalesglobales))
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2727
Pruebas y resultados: interfazPruebas y resultados: interfaz
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2828
PruebasPruebas y y resultadosresultados: : simuladorsimuladorüü LuegoLuego EN4AUVEN4AUV envíaenvía los waypoints a un AUV los waypoints a un AUV simuladosimulado
con con unauna dinámicadinámica muymuy simplesimple::
vvse se extiendeextiende a los 6 a los 6 gradosgrados de de libertadlibertad y se y se cierrancierran los los lazoslazos con con PIDPID
fbvdtdvm =+ dvbvbb
dtdvm ')'( =++
)'('
)()()(
bbmsb
sVsVsG
d ++==
16592.03408.0 −Ψ+=Ψ kkk vd yaw speed
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2929
üü y resulta suficiente para dibujar una trayectoria realista y resulta suficiente para dibujar una trayectoria realista en la pantalla de la computadoraen la pantalla de la computadora
Pruebas y resultados: Pruebas y resultados: simuladorsimulador
z(heave)
x(surge)
y(sway)
(yaw)
(pitch)(roll)
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3030
Resultados (simulado vs. real)Resultados (simulado vs. real)
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3131
Conclusiones preliminaresConclusiones preliminaresoo DMP DMP basadobasado en en unauna conocidaconocida técnicatécnica de IAde IAüüUnaUna vezvez másmás, la , la aproximaciónaproximación basadabasada en en reglasreglas
muestramuestra: : vvPosibilidadPosibilidad de de prototipadoprototipado incrementalincrementalvvFacilidadFacilidad parapara codificarcodificar la la experienciaexperiencia del del usuariousuariovvEl El conocimientoconocimiento codificadocodificado eses inteligibleinteligible parapara un un usuariousuario
experimentadoexperimentado de ROVde ROVvvReusabilidadReusabilidad ((oleoductosoleoductos, , gasoductosgasoductos, cables de , cables de energíaenergía, ,
cables de cables de telefoníatelefonía, , emisariosemisarios))
oo Este Este avanceavance en I+D en I+D estáestá en el campo de la en el campo de la robóticarobótica submarinasubmarina, , analizandoanalizando la la viabilidadviabilidad de de un un conjuntoconjunto de de tecnologíastecnologías trabajandotrabajando juntasjuntas
oo ¿Y el ¿Y el restoresto de los de los módulosmódulos??
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ExperienciaExperiencia de los de los siguientessiguientes ProyectosProyectos::
•• AUVI MIF1/2AUVI MIF1/2--CTCT--20042004--003027003027–– FinanciadoFinanciado porpor UE UE (FP6) (FP6) parapara construirconstruir un un AUV AUV
parapara seguimientoseguimiento de de tuberíastuberías–– 2004 to 20072004 to 2007–– MigrarMigrar la la tecnologíatecnología del AUTOTRACKER a del AUTOTRACKER a
prototiposprototipos másmás pequeñospequeños (AUVI)(AUVI)
•• CORMORANCORMORAN–– FinanciadoFinanciado porpor el el GobiernoGobierno EspañolEspañol–– 2005 to 20072005 to 2007–– EstudiosEstudios costeroscosteros en el IMEDEAen el IMEDEA, , Mallorca, Mallorca,
EspañaEspaña 3232
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AUVI AUVI y CORMORANy CORMORAN
3333
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ResultadosResultados de de laslas pruebaspruebas del DMP: del DMP:
•• EN4AUVEN4AUV @ AUVI @ AUVI para trayectorias para trayectorias deseadas en pruebas de mardeseadas en pruebas de mar
–– Desarrolló un seguimiento Desarrolló un seguimiento georreferenciadogeorreferenciado y búsqueda de tubería y búsqueda de tubería exitosos exitosos
3434
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Resultados Sistema de Guiado (GS)Resultados Sistema de Guiado (GS)
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Ley de guiado LOS:Ley de guiado LOS:
target point y
x
λ Ψ
β
vehicle
ψλβ −=
−−
= −
12
121tanxxyy
λ
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ResultadosResultados del GS: del GS:
•• Línea de Vista @ Línea de Vista @ AUVI & CORMORÁN AUVI & CORMORÁN en en pruebas de marpruebas de mar
•• Envolvente de velocidad @ Envolvente de velocidad @ CORMORÁN CORMORÁN en simulación por computadoraen simulación por computadora
•• Actualmente, pruebas sobre RMA Actualmente, pruebas sobre RMA PioneerPioneer3AT y prototipo propio CARPINCHO3AT y prototipo propio CARPINCHO
3737
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Resultados Sistema de Control (CS)Resultados Sistema de Control (CS)
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LOSGuidance Controller
Observer AdaptorOSS/Corm.
GPS
sight of line LOSinterface machinehuman HMI
angle rudders speed average
:Ref
==
==
δv
δv
Motor,
Rudders
desired trajectory:
WP1,2,3,4
broadcast position
PC-104
δv
Monitoring
Static mission
GSM
GSM
Path planner + Arbiter
ODS
MEM
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Modelo del AUVModelo del AUVNN--FrameFrame --> > ηη = [= [x, y, z, x, y, z, φ, θ, ϕφ, θ, ϕ]]TT
BB--FrameFrame --> > υυ = [= [u, v, w, p, q, ru, v, w, p, q, r]]TT
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Modelo del AUVModelo del AUV
oo Para mayor claridad y unidades Para mayor claridad y unidades homogéneas: homogéneas: üüpp = [= [x, y, zx, y, z]]TT
üüvv = [= [u, v, wu, v, w]]TT
üüΘΘ = [= [φ, θ, ϕφ, θ, ϕ]]TT ((ángulos definidos enángulos definidos en [[−−π, π]) π, π]) üüww = [= [p, q, rp, q, r]]TT
oo El modelo cinemático en los 6 grados de El modelo cinemático en los 6 grados de libertad: libertad: )1()(J υη Θ=&
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Modelo del AUVModelo del AUVüüdondedonde
üüpara completar el modelo las para completar el modelo las ecec. . dinámicas en 6 dinámicas en 6 grados de grados de libertad:libertad:
)2()(
)()(
Θ
Θ=Θ
T00R
J3x3
3x3
Rotación y Traslación del B-frame al N-frame
)3()()()()( 1bJgDCM −Θ+=Θ+++ τυυυυυ&
Perturbaciones
Fuerza de control
Fuerzas y momentos hidrostáticos
Matriz de amortiguamiento hidrodinámico
Matriz de fuerzas centrífugas y de Coriolis
Matriz de inercia
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uu11 = = FcosFcos((αα), ), uu22 = = FsinFsin((αα), ), mmuvuv = = mmuu –– mmvv; y ; y FF y y αα las señales de las señales de actuación de la fuerza de propulsión y el ángulo del timón, actuación de la fuerza de propulsión y el ángulo del timón,
respectivamente. Los parámetros respectivamente. Los parámetros mmuu, m, mvv e e IIrr son elementos de la son elementos de la matriz matriz MM, los parámetros , los parámetros kkuu, k, kuuuu, k, kvv, k, kvvvv, k, krr y ky krrrr corresponden a corresponden a
elementos de la matriz de amortiguamiento elementos de la matriz de amortiguamiento DD
rrctrrruv
vvvvvu
uuuuuv
y
x
IuXrrkrkuvmr
muvvkvkurmv
muuukukvrmur
vuyvux
/)(
/)(
/)()4(
)cos()sin()sin()cos(
2
2
1
ξ
ξ
ξ
ϕ
ϑϕϕϑϕϕ
++−−=
++−−−=
++−−=
=
++=+−=
&
&
&
&
&
&
•• dos entradas de control dos entradas de control uu = [= [uu11 uu22]]TT función de la fuerza producida por función de la fuerza producida por el propulsor (el propulsor (FF) y el ángulo del timón () y el ángulo del timón (α)α)
•• tres variables para describir su posición y rumbo en el plano (tres variables para describir su posición y rumbo en el plano (x, y, x, y, ϕϕ))
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El sistema de ControlEl sistema de Control
oo Control feedforwardControl feedforward
ControlMIMO
X=[x, y, j, u, v, r]
X* =[x*, y*, j*, u*, v*, 0]
fuzzyPIff uuu +=
++−
++−=
= *****
*****
2
1
vvkvkrumuukukrvm
uu
uvvvu
uuuv
ff
ffff
obtenidas a partir de la cuarta y la quinta ec. de (4), respectivamente.
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Control PI basado en lógica Control PI basado en lógica difusadifusaAcción PI difusa Acción PI difusa
sobre sobre uu & & vvpara proporcionar la para proporcionar la
posibilidad de posibilidad de suprimir errores suprimir errores debidos a las debidos a las perturbaciones con perturbaciones con media ≠ 0media ≠ 0
prevenir efecto windprevenir efecto wind--upup
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Control PI basado en lógica Control PI basado en lógica difusadifusaooFunciones de pertenencia Funciones de pertenencia
triangularestriangularesooMotor de inferencias de tipo Motor de inferencias de tipo
MamdaniMamdaniooDefuzzificaciónDefuzzificación de tipo bisectorde tipo bisectorooPara el ajuste final de Para el ajuste final de uu & & vvüüfactores de escala en entradas y salida factores de escala en entradas y salida
de los controladores PI difusos en cada de los controladores PI difusos en cada caso caso
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Resultados en simulaciónResultados en simulación
oo condiciones iniciales condiciones iniciales XXii = [100 0 0 0 0 0]= [100 0 0 0 0 0]oo factores de escala para factores de escala para uuüüentrada PI difuso entrada PI difuso SFIuSFIu=0.2 =0.2 üü salida PI difuso salida PI difuso SFOuSFOu=0.4=0.4
oo factores de escala para factores de escala para vvüüentrada al PI difusoentrada al PI difuso SFIvSFIv= 1.0 = 1.0 üü salida salida SFOvSFOv=4.0.=4.0.
oo perturbaciones en tiempo perturbaciones en tiempo t=100s:t=100s:üü corrientes marinas (a 0,45 nudos en una dirección corrientes marinas (a 0,45 nudos en una dirección ––
π/2π/2 rad) rad) üü fuerzas de oleaje (período = 10 s., long. de onda = fuerzas de oleaje (período = 10 s., long. de onda =
15 m. y ángulo de incidencia de 15 m. y ángulo de incidencia de ––3π/43π/4 rad). rad).
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Resultados en simulaciónResultados en simulación
y [m]
x [m
]
A
B
Coleaje
corriente marina
Trayectoria descripta por CORMORÁN
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Resultados en simulaciónResultados en simulación
ξu
perturbaciones
ξv
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Resultados en simulaciónResultados en simulación
Variable controlada:velocidad lateral v
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Resultados en simulaciónResultados en simulación
Variable controlada: velocidad longitudinal u
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Resultados en simulaciónResultados en simulación
fuerza F
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Resultados en simulaciónResultados en simulación
ángulo α
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Conclusiones preliminaresConclusiones preliminares
oo Para controlar posiciones Para controlar posiciones xx e e yy en el en el plano, el control por avance de por si plano, el control por avance de por si solo funciona bien con un control solo funciona bien con un control proporcionalproporcional
oo Sin embargo el control de Sin embargo el control de ϕϕ mejora mejora sensiblemente con menor exigencia a los sensiblemente con menor exigencia a los actuadores gracias a la incorporación del actuadores gracias a la incorporación del bloque de control PI difusobloque de control PI difuso
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ResultadosResultados del CS:del CS:
•• Control Control basadobasado en en lógicalógica difusadifusa + + FeedFeed--Forward @ CORMORAN (2)Forward @ CORMORAN (2)
•• PIPI--MIMO lineal @ MIMO lineal @ AUVI (1)AUVI (1)•• PIPI--MIMO lineal + MIMO lineal + FeedFeed--Forward @ Forward @
CORMORÁN CORMORÁN (2)(2)
(1)(1) PruebasPruebas en el maren el mar(2)(2) PruebasPruebas de de simulaciónsimulación porpor computadoracomputadora
5656
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Resultados Sistema de Navegación (NS)Resultados Sistema de Navegación (NS)
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Resultados del NS:Resultados del NS:oo Aun muy pobreAun muy pobreüüPosiciónPosición y y actitudactitud
desdedesde solo un sensor: solo un sensor: vvGPSGPSvvBrújulaBrújulavvMBE MBE
oo La La fusiónfusión de de sensoressensoresestáestá aunaun pendientependientede de probarseprobarseüüPruebasPruebas en en simulaciónsimulación
de de FiltrosFiltros de de KalmanKalman
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ProyectosProyectos ActualesActuales::
•• INATUCSU INATUCSU -- PAE 2004 PAE 2004 –– Nº 22696Nº 22696–– FinanciadoFinanciado porpor el el GobiernoGobierno ArgentinoArgentino
–– 2007 2007 a 2011 a 2011
–– Para Para construirconstruir el el prototipoprototipo de de bajobajo costocosto ICTIOBOT ICTIOBOT muymuysimilar al AUVIsimilar al AUVI
–– PlataformaPlataforma costeracostera de de observaciónobservación parapara inspeccionesinspeccionesmultipropósitomultipropósito ((100m. 100m. profundidadprofundidad):):
•• TuberiasTuberias & cables,& cables,•• PescaPesca, , •• BatimetríasBatimetrías de de puertospuertos, , … …
–– RequiremientosRequiremientos ((usandousando técnicastécnicas de de InteligenciaInteligencia ComputacComputac.):.):•• ReplanificadorReplanificador dinámicodinámico de de misiónmisión, , SistemaSistema de de GuiadoGuiado, ,
SistemaSistema de Control, de Control, SistemaSistema de de NavegaciónNavegación
–– TransferibleTransferible a la a la empresaempresa Clean Clean Sea S.R.L. (Sea S.R.L. (BerissoBerisso))5959
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ICTIOBOT ICTIOBOT resultadosresultados preliminarespreliminares
6060
•• Electrónica lista, mecánica en desarrolloElectrónica lista, mecánica en desarrollo•• Prototipo operativo a fin de este añoPrototipo operativo a fin de este año•• Mayores avances en el procesamiento de Mayores avances en el procesamiento de
imágenes de sonarimágenes de sonar
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ProyectosProyectos ActualesActuales::
•• AUVICOP AUVICOP –– DPI 2009 DPI 2009 –– Nº 11298 / Nº 11298 / SIROCOOP SIROCOOP –– PICT 2009 PICT 2009 –– Nº 0142Nº 0142–– FinanciamientoFinanciamiento de los de los gobiernosgobiernos EspañolEspañol y y ArgentinoArgentino–– 2011 a 20132011 a 2013–– AUVs y ASVs AUVs y ASVs parapara inspeccionesinspecciones coordinadascoordinadas–– Para Para múltiplesmúltiples aplicacionesaplicaciones–– RequiremientosRequiremientos
–– Robots Robots heterogéneosheterogéneos–– EmpleoEmpleo de de técnicastécnicas de de InteligenciaInteligencia ComputacionalComputacional y de y de teoríateoría de de
SistemasSistemas ComplejosComplejos–– FuerteFuerte procesamientoprocesamiento en en línealínea de de imagenesimagenes de de sonaressonares–– ComunicaciónComunicación acústicaacústica
6161
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6262
PhD ThesesPhD Theses•• SystemsSystems EngineerEngineer Hugo Hugo CurtiCurti, “, “A portable architecture A portable architecture
for dynamic mission planning in mobile robotsfor dynamic mission planning in mobile robots”, ”, Doctorado en Electrónica del Dto. de Física, Universidad Doctorado en Electrónica del Dto. de Física, Universidad de las Islas Baleares, de las Islas Baleares, SpainSpain, Director: G. Acosta., Director: G. Acosta.
•• ElectronicElectronic EngineerEngineer Nicolás Nicolás CanadeaCanadea, “, “GuidanceGuidance and and Control Control SystemSystem forfor anan AUVAUV”, Doctorado en ”, Doctorado en Electrotecnia, Electrotecnia, UniversityUniversity of La Plata, Argentina, Director: of La Plata, Argentina, Director: G. Acosta.G. Acosta.
•• ElectronicElectronic EngineerEngineer Juan Juan CogliattiCogliatti, “, “Sensor Sensor FusionFusion forforthethe NavigationNavigation Module of Module of anan AUV AUV basedbased ononComputationalComputational IntelligenceIntelligence TechniquesTechniques”, ”, Doctorado Doctorado en Electrotecnia, en Electrotecnia, UniversityUniversity of La Plata, Argentina, of La Plata, Argentina, Director: S. Director: S. RossiRossi..
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PhD ThesesPhD Theses•• SystemsSystems EngineerEngineer Mariano Martínez, “Mariano Martínez, “OntologiesOntologies forfor
mobilemobile robots robots navigationnavigation”, ”, DoctoradoDoctorado en Ciencias de en Ciencias de la Computación, la Computación, FacFac. de . de Cs.Cs. Exactas, UNCPBA, Argentina. Exactas, UNCPBA, Argentina. Director: G. Acosta. Director: G. Acosta.
•• SystemsSystems EngineerEngineer Sebastián Villar, “Sebastián Villar, “PatternPattern RecognitionRecognitionin in thethe seabedseabed fromfrom acousticacoustic datadata”, Doctorado en ”, Doctorado en Ciencias de la Computación, Ciencias de la Computación, FacFac. de . de Cs.Cs. Exactas, UNCPBA, Exactas, UNCPBA, Argentina. Director: G. Acosta. Argentina. Director: G. Acosta.
•• ElectronicElectronic EngineerEngineer André Sousa Sena, “André Sousa Sena, “SideSide ScanScan Sonar Sonar ImageImage Module Module forfor UnderwaterUnderwater InspectionInspection”, ”, Doctorado en Electrónica del Dto. de Física, Universidad Doctorado en Electrónica del Dto. de Física, Universidad de las Islas Baleares, de las Islas Baleares, SpainSpain, Director: G. Acosta, , Director: G. Acosta, Codirector: A. Codirector: A. RozenfeldRozenfeld..
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A modo de conclusiónA modo de conclusión
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