Mecanismos

Sistemas automáticos.

Proceso dotado de elementos o dispositivos que se encargan de controlar el funcionamiento del

mismo, de forma que pueda operar en cierta medida de forma

autónoma, sin intervención humana.

Sistema Automático = Proceso + Automatismo

Tipos de sistemas automáticos.

• Los tipos de sistemas automáticos pueden ser dos

tipos: sistemas de lazos cerrados y sistemas de lazos

abiertos.

Sistemas de lazo cerrado:

• El sistema es más flexible y capaz de reaccionar si el

resultado que está obteniendo no es el esperado; los sistemas

a los que podemos llamar robots casi siempre son de lazo

cerrado.

Sistemas de lazos abierto:

• La mayor parte de sistemas de lazo abierto serán automatismos a los que no podremos llamar en sentido estricto robots porque, al no tener en cuenta la salida,

su capacidad de toma de decisiones “inteligentes” es muy

limitada.

Controladores.

• Un controlador es software que permite que el equipo se

comunique con hardware o con dispositivos. Sin controladores,

el hardware que conecte al equipo (por ejemplo, una tarjeta

de vídeo o una impresora) no funcionará correctamente.

Software.

• Se conoce como software1 al equipamiento lógico o soporte

lógico de un sistema informático, que comprende el conjunto de los componentes lógicos necesarios que hacen

posible la realización de tareas específicas, en contraposición a los componentes físicos que son

llamados hardware.

Hardware.

• Se refiere a todas las partes físicas de un sistema

informático; sus componentes son:

eléctricos, electrónicos, electromecánicos y

mecánicos.

Temporizadores.

• La primera generación fueron los relojes de arena, que fueron sustituidos por relojes convencionales y

más tarde por un dispositivo íntegramente electrónico.

Cuando trascurre el tiempo configurado se hace saltar una alarma o alguna otra

función a modo de advertencia.

Programadores. • Un programador es aquella persona que escribe, depura y mantiene el código fuente de un programa informático,

es decir, del conjunto de instrucciones que ejecuta el

hardware de una computadora para realizar

una tarea determinada.

Actuadores.

• Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía

hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado

Existen varios tipos de actuadores como son:

• Electrónicos.• Hidráulicos.• Neumáticos.• Eléctricos.

Mecánica.

• La mecánica es la rama de la física que estudia y

analiza el movimiento y reposo de los cuerpos, y su evolución en el tiempo, bajo

la acción de fuerzas.

Eléctricos.

• Se denomina eléctrico a la forma de energía que

resulta de la existencia de una diferencia de potencial

entre dos puntos, lo que permite establecer una corriente eléctrica entre

ambos cuando se los pone en contacto por medio de

un conductor eléctrico.

Neumáticos e hidráulicos.

• Los sistemas neumáticos se usan mucho en la automatización de

máquinas y en el campo de los controladores

automáticos.

Hidráulicos.

• La hidráulica es la rama de la física que estudia el comportamiento de los

fluidos en función de sus propiedades específicas. Es

decir, estudia las propiedades mecánicas de los líquidos dependiendo de

las fuerzas a que pueden ser sometidos.

Variables de posición.

• En el ámbito de la programación (informática), las variables son estructuras

de datos que pueden cambiar de contenido a lo largo de la ejecución de un

programa. Estas estructuras corresponden a un área

reservada en la memoria principal de la computadora.

Temperatura.

• La temperatura es una magnitud referida a las

nociones comunes de calor, frío, templado o tibio, medible mediante un

termómetro. En física, se define como una magnitud escalar relacionada con la

energía interna de un sistema termodinámico,

definida por el principio cero de la termodinámica.

Comparadores.

• Un comparador es un circuito electrónico, ya sea

analógico o digital, capaz de comparar dos señales de

entrada y variar la salida en función de cuál es mayor.

Trasmisores.

• Un radiotransmisor es un dispositivo electrónico que,

mediante una antena, irradia ondas

electromagnéticas que contienen información,

como ocurre en el caso de las señales de radio,

televisión, telefonía móvil o cualquier otro tipo de radio

comunicación.

Visualizadores.

• Se llama visualizador, a un dispositivo de ciertos

aparatos electrónicos que permite mostrar información al usuario de manera visual. Un visualizador de una señal

de vídeo se lo llama más comúnmente pantalla; los

dos ejemplos más comunes son el televisor y el Monitor

de computadora. Un visualizador es un tipo de

dispositivo de salida.

Generación de movimientos.

• Han existido 3 estrategias principales para la

generación de movimientos:

• Generación Completa : Generar todos los posibles movimientos, esperando

que la tabla de transposición contendrá

información suficientemente relevante para hacer la

búsqueda lo más eficiente posible.

• Generación Incremental : Generar algunos

movimientos, esperando que alguno de ellos será lo suficientemente bueno o

malo tal que la búsqueda a lo largo de esa línea de

juego pueda ser terminada antes de generar las otras.

• Generación Selectiva : Examinar el tablero y obtener una serie de

movimientos "buenos" descartando el resto.

La robótica.

• La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural,

manufactura y aplicación de los robots.

• La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la

inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física.3 Otras áreas importantes en robótica son el

álgebra, los autómatas programables, la anima trónica y las máquinas de estados.

Características:

• Capacidad de carga: es el peso en Kilogramos

(generalmente) que el robot puede manipular. Si son pesos muy elevados se utilizarán mecanismos

hidráulicos.• Sistemas de coordenadas

para los movimientos del robot: son los movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas

cartesianas, cilíndricas y polares.

• Precisión: en la continua repetición del posicionamiento de la mano de sujeción de un robot

industrial se establece un mínimo de precisión aceptable de 0,3mm,

aunque es factible alcanzar precisiones de 0,05mm.

• Cilíndricas: isométrico, caballera...

Sistemas de coordenadas para los movimientos del robot: son los

movimientos y posiciones que se pueden especificar en coordenadas cartesianas, cilíndricas y polares.

Cartesianas: x,y,z

Robot móviles. • Un robot móvil es una máquina

automática que es capaz de trasladarse en cualquier ambiente

dado.• Los robots móviles tienen la

capacidad de moverse en su entorno y no se fijan a una

ubicación física. En contraste, existen robots industriales fijos, que

consisten en un brazo articulado (manipulador de multi-ligado) y una

pinza de montaje (o efector de extremo) que está unida a una

superficie fija.

Operadores de un robot.

• Son aquellos que convierten la fuerza y el movimiento; una

maquina es un conjunto de varios mecanismos interrelación entre si.

Estos operadores sirven para Transmitir movimiento desde el

lugar donde se producen hasta la pieza que se desea mover..