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CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO
PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ
(SISTEMA MECANICO)
Universidad Nacional de ColombiaUniversidad Nacional de Colombia
Universidad Pedagógica NacionalUniversidad Pedagógica Nacional
20062006
Luis Carlos Sarmiento V
Andrés Tovar
Fernando J. Rodríguez
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Evaluar entre las señales mioeléctricas y las señales de voz cual es el medio más apropiado,
como señal de entrada, para controlar una mano protésica en una persona amputada de mano
y muñeca.
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B-B´ PLANO SAGITAL
A-A´ PLANO FRONTAL
PLANO TRANSVERSAL (perpendicular a los anteriores)
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Desviación radial
(abducción de la muñeca)
Desviación ulnar
(aducción de la muñeca)
2 GDL
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Flexión de la muñeca Extensión de la muñeca
2 GDL
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Aducción de los dedos Abducción de los dedos
8 GDL
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Flexión aproximadamente 90
Índice = 90 y aumenta hasta el dedo 5
8 GDL
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Activa
30-40
Pasiva
Casi 90
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Flexión Sobrepasa los 90
Aumenta del dedo 2 al dedo 5
Alcanza 135 en el dedo meñique
8 GDL
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Flexión. Es ligeramente menor a 90
Aumenta del dedo 2 al dedo 5
Alcanza 90 en el dedo meñique
8 GDL
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6 GDL
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Flexión metacarpofalángica
Extensión metacarpofalángica
(2 GDL)
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Aducción metacarpiana
Abducción metacarpiana
(2 GDL)
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(2 GDL)
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PRENSION DE LA MANO
PRESAS DIGITALES PRESAS PALMARES
PLURIDIGITALESBIDIGITALES
PRESAS CENTRADAS O BIDIRECCIONALES
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ESTUDIO BIOMECANICO DE LA MANO DURANTE EL AGARRE DE
HERRAMIENTAS
Mosquera, Camelo. Guedez Victor.
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Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición terminal
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Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición terminal
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Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminal.
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Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminal.
![Page 32: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/32.jpg)
Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminoterminal.
![Page 33: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/33.jpg)
Tomar un objeto en forma de prensa bidigital por oposición subterminoterminal.
![Page 34: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/34.jpg)
Tomar un objeto en forma de prensa tetradigital del pulpejo pulgar tridigital.
![Page 35: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/35.jpg)
Tomar un objeto en forma de prensa tetradigital del pulpejo pulgar tridigital.
![Page 36: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/36.jpg)
Tomar un objeto en forma de prensa palmar esférica pentadigital.
![Page 37: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/37.jpg)
Tomar un objeto en forma de prensa palmar esférica pentadigital.
![Page 38: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/38.jpg)
Tomar un objeto en forma de prensa palmar cilíndrica pentadigital.
![Page 39: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/39.jpg)
Tomar un objeto en forma de prensa palmar cilíndrica pentadigital.
![Page 40: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/40.jpg)
El diseño de esta mano pentadigital permite realizar las tareas propuestas en los objetivos.
Su peso es equiparable al de una mano humana de un adulto promedio.
El tener un sistema con movimientos para la mano y la muñeca permite una mejor prensión de los objetos a manipular.
![Page 41: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/41.jpg)
El diseño propuesto con 10 GDL es adecuado para las tareas asignadas de prensión.
La mano se diseñó antropométricamente para guardar una relación en cuanto a la forma y función de la mano humana.
![Page 42: CONTROL DE MOVIMIENTO PARA PRÓTESIS DE MANO PENTADIGITAL USANDO SEÑALES MIOELÉCTRICAS Y DE VOZ (SISTEMA MECANICO) Universidad Nacional de Colombia Universidad](https://reader034.vdocumento.com/reader034/viewer/2022051820/5533f4e055034643548b49a8/html5/thumbnails/42.jpg)
GRACIAS