Download - automatizadora de perros calientes
DISEO Y CONSTRUCCIN DE MAQUINA
DISPENSADORA DE PERROSCALIENTES AUTOMTICA
Integrantes
EDWIN MAURICIO VANEGAS P. 20031116005
EDWIN SNEIDER PEA. 20033116002
CARLOS AUGUSTO VERA. 20033116016
IVAN DARIO MEDINA R. 20033116009
PROYECTO DE GRADO
Asesor
NESTOR PENAGOS
UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURAFACULTAD DE INGENIERIA
TEC. EN ELECTRNICAVI SEMESTRE
BOGOT2007
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCIN.....................2
ANTECEDENTES2
DESCRIPCIN Y FORMULACIN
DEL PROBLEMA.........................................3
JUSTIFICACIN..3
OBJETIVOS...4
ALCANCES4
LIMITACIONES5
MARCO TEORICO..6
LINEA DE INVESTIGACIN...9
DESARROLLO DEL PROYECTO...10
CIRCUITO DE CONTROL12
PROGRAMA PARA EL PIC.13
DIAGRAMA DE BLOQUES..17
CONCLUSIONES.18
BIBLIOGRAFIA
ANEXOS
1
INTRODUCCIN
El diseo y posterior construccin de la maquina planteada para este proyecto, genera una serie de aspectos complejos vistos desde toda su perspectiva, es decir, existe complejidad en la parte del diseo como en la construccin, en base a ello este trabajo pretende presentar las bases tericas y tcnicas necesarias para el cumplimiento del objetivo general planteado.
Se presentan en este aspectos relevantes para el proyecto, como lo son limitaciones y alcances que lo sitan dentro de viabilidad confiable a los ponentes del proyecto. Adems de ello existe la teora necesaria para su realizacin; se pueden encontrar las herramientas utilizadas en el diseo de la maquina como lo son las medidas y el software utilizado en su modelamiento. Tambin podr encontrar lo relacionado a los materiales utilizados con sus respectivas caractersticas adjuntas.
En resumen se presenta la teora necesaria para el diseo y construccin de una maquina dispensadora de perros calientes automtica.
ANTECEDENTES
Tratando este aspecto desde el punto de vista de referencia, se ha encontrado en la actualidad empresas distribuidoras que ofrecen maquinas para perros calientes que funcionan con corriente elctrica.
Dichas maquinas no fabrican el producto, sino que sirven de vitrina llamativa para el consumidor, citando una de ellas hacemos referencia a la GOLD METAL PRODUCTS CO.(www.gmpopcorn.com), la cual ofrece maquinas de este tipo, otra de ellas se haya en la pagina www.concessionstands.com, que presentan al consumidor maquinas como la hot dog steamers, la cual almacena salchichas y pan que sern utilizadas para la preparacin del perro caliente, adems de ello mantiene las salchichas calientes para su futura utilizacin.
Otra maquina para perros calientes es la hot dog merchandising modelo 174CBA, ubicada en la segunda pagina Web citada, esta maquina presenta dos secciones. La primera de ellas almacena las salchichas y las mantiene calientes en un horno parecido al de los pollos asados (girando), la segunda parte almacena perros calientes preparados, en esta tambin se mantiene caliente el producto.
2
En general todas maquinas citadas o consultadas poseen el mismo sistema de funcionamiento que las dos anteriores, por ello insistimos en que este proyecto revolucionara el mercado de los perros calientes drsticamente.
DESCRIPCIN Y FORMULACIN DELPROBLEMA
DESCRIPCIN
Se pretendedisear y construiruna maquina que mediante procesos, elabore o
fabrique un perro caliente. Tendrtolvas para los ingredientes y ser controlada por
medio de unteclado.
FORMULACIN
Cmo disear y construir una maquina dispensadora de perros calientes automtica?
JUSTIFICACIN
Se pretende innovar en la preparacin del perro caliente, diseando y construyendo una maquina que realice este proceso automticamente, garantizando la reduccin en el tiempo de preparacin influyendo positivamente en el ritmo acelerado con el cual nos movemos actualmente. El otro aspecto importante a solucionar es una drstica mejora en la calidad del producto ya que limitamos la influencia del hombre en el manejo de los ingredientes que lo componen, reduciendo o tal vez eliminando agentes externos que degraden o afecten cada uno de los ingredientes involucrados y que al final se vern reflejados en efectos negativos para la salud del consumidor.
3
OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN
OBJETIVO GENERAL
Disear y construir una maquina dispensadora de perros calientes automtica.
OBJETIVOS ESPECFICOS:
Reconocer el tipo de control electrnico a implementar.
Examinarcadaunodelosdispositivosmecnicos, neumticosy
electrnicosa utilizar.
Obtener la forma de la maquina con las medidas adecuadas.
Identificar los tiposdemateriales queson adecuados para la construccinde
la maquina.
ALCANCES Y LIMITACIONES
DEL PROYECTO
ALCANCES
El diseo de esta maquina abarca el mercado de comidas, exactamente las comidas rpidas que es un mercado competitivo en la actualidad debido a sus caractersticas asociadas. La maquina que se realizara tendr las siguientes caractersticas:
En primer lugar la maquina tendr un sistema electrnico de seleccin de
ingredientes, destinado a la satisfaccin del gusto del consumidor. Reduccin de tiempo en la preparacin del producto.
Mejora drstica en la calidad del producto en todas sus facetas.
Otro aspecto importante es el impacto que puede llegar a generar en el rea comercial, social y tecnolgico.
En primer lugar citamos el rea comercial, ya que seria entrar en el mercado alimenticio, introduciendo una maquina que elabore un producto de forma electrnica. Adems infiere en la sociedad, mejorando su calidad de vida y finalmente se ocasiona un avance en lo
4
tecnolgico, ya que se innova y se crea una maquina que realiza una tarea humana de forma mas eficiente.
LIMITACIONES
Estamaquina debe ser manipulada por un operario ya que nofue diseada
paraautoservicio.
Elperro resultante noposee todos los ingredientes actualmenteutilizados en
laelaboracin de esteproducto.
Igualmente la cantidad de los componentes esta limitada a la medida de las partes de almacenamiento que posee la maquina.
En base al tem anterior la partes de almacenamientodebenestar
monitoreadas para proveer sus componentes y as satisfacer la cantidad de
solicitudes requeridas.
MARCO DE REFERENCIA
MARCO LEGAL O NORMATIVO
Identificacin delobjeto
Legalmente y conforme al cdigo civil colombiano este inventose identificacomo
unapropiedad intelectual (art. 671 del cdigo civil colombiano y la ley44/93), asu
vezdicha propiedad intelectual esta amparada y protegida por laconstitucin
nacional (Art. 60 y61) respectivamente.
Soporte Legal
Todo lo relacionado a la exportacin y comercializacin deunproductose
encuentra reguladopor el cdigo de comercio, en especial hay que establecerque
estenuevo proyecto o invencin se encuentra protegido por las normasque regulan
lorelacionado alas patentes e invenciones expedida por lacomisindela
comunidad andina en su decisin (486/00) y por decisin (344/92) expedido por la
junta de acuerdo de Cartagena, que regulan lo relacionado al tramite y expedicinde las patentes.
5
MARCO TEORICO
NEUMATICA
Ciencia que trata de los movimientos y procesos del aire comprimido.
Propiedades del aire comprimido
Las propiedades del aire comprimido que han contribuido a su popularidad son: abundancia, transporte, almacenaje, temperatura, antideflagrancia, limpieza, velocidad, preparacin, compresin, fuerza, escape, etc.
Fundamentos fsicos
La superficie del globo terrestre est rodeada de una envoltura area. Esta es una mezcla indispensable para la vida y tiene la siguiente composicin:
Nitrgeno aprox. 78% en volumen
Oxgeno aprox. 21% en volumen
Adems contiene trazas, de bixido de carbono, argn, hidrgeno, nen, helio, criptn y xenn.
Para una mejor comprensin de las leyes y comportamiento del aire se indican en primer lugar las magnitudes fsicas y su correspondencia dentro del sistema de medidas. Con el fin de establecer aqu relaciones inequvocas y claramente definidas, los cientficos y tcnicos de la mayora de los pases estn en vsperas de acordar un sistema de medidas que sea vlido para todos, denominado "Sistema internacional de medidas", o abreviado "SI".
La neumtica constituye una herramienta muy importante dentro del control automtico en la industria y en diversos campos, por este motivo creemos que es necesario incluir en nuestro proyecto la parte neumtica.
Es de gran importancia conocer los conceptos ms importantes destinados a operarios y encargados de mantenimiento y manipulacin ya que encontramos en esto un punto de equilibrio para iniciar el trabajo neumtico en la maquina.
6
BANDAS TRANSPORTADORAS
Las bandas transportadoras constituyen sistemas mecanizados para transporte de materiales. En su forma ms elemental, consisten en una banda que recibe su traccin mediante rodillos especiales los cuales a su vez son conducidos por moto reductores. La banda es fabricada, segn su aplicacin, con materiales y dimensiones diferentes y sirve directa o indirectamente para transportar los materiales.
MAQUINAS ELECTRICAS
Las mquinas elctricas sirven para transformar la energa mecnica en elctrica (generadores) o, inversamente, para transformar la energa elctrica en mecnica (motores); es decir que la mquinas elctricas son reversibles y pueden trabajar como generador o como motor.
Estas mquinas asncronas se basan en el principio de la accin de un campo magntico giratorio sobre un arrollamiento en cortocircuito.
El sistema magntico de una mquina asncrona consta de 2 ncleos: el ncleo exterior fijo que tiene la forma de un cilindro hueco y el ncleo cilndrico interior giratorio. La parte fija de la mquina se llama estator y la parte giratoria rotor.
SENSORES
Los sensores son un componente crucial en cualquier mquina o proceso industrial. Los sensores entregan informacin sobre la maquina y el ambiente en el cual est interactuando, al computador (cerebro) de la maquina. El programa computacional de la maquina decide que hacer basndose en esa informacin y en sus propias instrucciones de tareas de alto nivel.
INFRARROJOS:
Descripcin: El sensor es un dispositivo de reflexin por infrarrojos con medidor de distancia proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz que incide en un sensor lineal integrado, dependiendo del modelo utilizado, la salida puede ser analgica, digital o booleana.
7
Funcionamiento: El dispositivo emite luz infrarroja por medio de un led emisor de IR, esta luz pasa a travs de una lente que concentra los rayos de luz formando un nico rayo lo mas concentrado posible para as mejorar la directividad del sensor, la luz va recta hacia delante
ycuando encuentra un obstculo reflectante rebota y retorna con cierto ngulo
deinclinacin dependiendo de la distancia, la luz que retorna es concentrada por otra lente
y as todos los rayos de luz inciden en un nico punto del sensor de luz infrarroja que contiene en la parte receptora del dispositivo. Este sensor es un CCD lineal y dependiendo del ngulo de recepcin de la luz incidir esta en un punto u otro del sensor pudiendo de esta manera obtener un valor lineal y proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz.
Dependiendo del modelo elegido leeremos de una manera u otra la salida de este con lo cul tendremos que remitirnos al datasheet del modelo elegido para ver su funcionamiento interno.
En los modelos analgicos la salida es un voltaje proporcional a la distancia medida.
En los modelos digitales la lectura ser de 8 bits serie con reloj externo.
En los modelos Booleanos la salida ser de 1 bit y este marcara el paso por la zona de histresis del sensor con lo cual solo tendremos una medicin de una distancia fija.
8
LINEA DE INVESTIGACIN
Nuestro proyecto perteneciente al nodo de electrnica, se basa en la lnea de control que plantea lo siguiente:
Control
Conceptos GeneralesContextualizacin:
Control: consiste en tomar acciones enConocimientos especficos en control
procesos que requieren de algn tipo depara la obtencin de sistemas estables y
parmetros de calidad, procesos queeficientes dentro de la industria y/o
deben tener algn tipo de seguimientoacademia.
con resultados dentro de un rango
permisible y controlado.
Conocimientos ImplicadosContextualizacin:
Es conveniente la creacin de grupos de
Potenciainvestigacin en cada lnea con bastante
Robtica y automatizacininformacin de vanguardia en control y
Instrumentacincada elemento que hace parte de la
Controllnea teniendo en cuenta que el
desarrollo a nivel mundial es constante
y cada vez con mejores y nuevas
tecnologas.
Resultados EsperadosContextualizacin
Proyectos que contribuyan al desarrolloEnfrentar problemas de la sociedad con
de la sociedad y la agricultura, sinun nivel tecnolgico adecuado y
descuidar los dems elementos quepermitiendo la adaptacin de nuevos
pueden cubrir la lnea.conceptos.
AplicabilidadContextualizacin
Acadmicos, industriales, ocio, etc., enLos proyectos enmarcados en esta lnea
donde se requiera la tecnologade investigacin contribuirn, mediante
contemplada por esta lnea.la creacin o adaptacin de tecnologa,
al desarrollo social y al mejoramiento
de la calidad educativa de nuestra
institucin.
RecursosContextualizacin
Currculos flexibles.Para esta lnea es muy importante tener
Redes de comunicaciones, bibliografapresentes lo avances a nivel mundial por lo
internacional actualizada.cual seria muy pertinente capacitar
Laboratorios aplicados a la lnea y aldocentes en el exterior para contribuyan de
avance actual.uniforma definitiva en la lnea de
Docentes actualizados.investigacin.
9
ENFOQUE DE LA INVESTIGACIN
Nuestro proyecto se enfoca hacia lo emprico-analtico, cuyo inters es el tcnico, orientado a la interpretacin y transformacin del mundo material, es decir, en este caso modificamos el mundo de las comidas rpidas.
En primer lugar se interpreta y analiza la forma de elaboracin del perro caliente concibiendo las tcnicas actuales; ya hecho el anlisis, se plantea una forma de cambiar el proceso, diseando una maquina que automatice el proceso, modificando el mundo material.
DESARROLLO DEL PROYECTO
La maquina de perros calientes automtica posee dos etapas como lo son el diseo y la construccin. En cuanto a la primera, y sobre la que haremos mas nfasis, se presenta informacin de la descripcin de los elementos involucrados, acompaados de graficas de algunos de ellos.
Inicialmente para el diseo de la maquina se realizaron bocetos de cada uno de los procesos o etapas que en su conjunto crean la maquina dispensadora de perros calientes automtica.
En primer lugar optamos por construir una mesa base la cual fue elaborada en Lamina metlica con antioxidante para evitar su corrosin, adems posee ruedas par su fcil transporte y espacio suficiente para adaptar equipos complementarios para el optimo funcionamiento de la maquina como un compresor y un tablero de control.
Esta mesa tiene las siguientes dimensiones:
Ancho: 60 cm Largo: 140 cm
Alto: 100 cm
Bandas transportadoras
Al desarrollo de la maquina se incorporan dos bandas transportadoras, cuya traccin esta dada por un motorreductor para cada banda de 1/8 de caballo de fuerza, monofsicos a 110v ac, girando a 12 rpm. El movimiento de estos motores es controlado con sensores de
10
posicin que determinan la ubicacin del producto; Cada banda gira sobre dos rodillos elaborados en aluminio.
Paralelamente a las bandas van instaladas guas construidas en acero inoxidable las cuales nos permiten la correcta direccin del producto.
En cuanto a las bandas, la primera realiza el desplazamiento de los panes para la precisa ubicacin del siguiente proceso y cuyas medidas son:
Longitud,120 cm
Ancho,21.5 cm
La segunda banda es utilizada para desplazar el pan durante la adicin de todos y cada uno de los ingredientes. Esta posee las siguientes medidas:
Longitud,120 cm Ancho,7.5 cm
Tolva calentadora y dispensadora de salchichas
Es la primera de las tolvas, construida en acero inoxidable donde mecnicamente se introducen las salchichas; esta tolva esta soportada a un cilindro neumtico de doble efecto el cual realiza el desplazamiento de la salchicha hacia el pan.
Para elevar la temperatura de la salchicha hemos utilizado las caractersticas resistivas de la misma, para transformar energa elctrica en calrica.
La secuencia del proceso esta determinada por sensores magnticos ubicados en el cilindro neumtico.
La corriente aplicada a la salchicha es controlada temporizadamente para evitar que la salchicha se caliente en exceso.
Tolva papas
Elaborada en acero inoxidable y provista de dos cilindros neumticos de doble efecto para controlar la porcin de papas suministrada al perro, adems de ello posee un sensor que indica la posicin de dicha tolva y as evitar cualquier suciedad sobre la banda que lo transporta.
11
Tolvas de salsas
Dos tolvas en acero inoxidable provistas de dos inyectores plsticos controlados por dos cilindros neumticos que suministran la cantidad de salsa necesaria al perro.
CIRCUITO DE CONTROL
k6v5
k5v4
v5k4v3
k3v2
s6
s5k2v1
v4s4k9
s3
a3k8s2k9
s2
k8
s1k7
a4k8
k9
k2s2k7
k7m2s5k7k6
v3
s4k7k5
m1
a4s3k4
k3
a3k7k8
s2a3a4k3
k1k2
s1a1s6k2
v2
s1a1k1
a1
v1
12
PROGRAMA PARA EL PIC
#INCLUDE
PEDIDOEQU 0X20
DATOEQU 0X21
DIRECCIONEQU 0X22
CONTADOREQU 0X23
CONT1EQU 0X24
CONT2EQU 0X25
CONT4EQU 0X26
PROGRA
BSFSTATUS,5; BANCO 1
BCFSTATUS,6
MOVLW0XFF
MOVWFTRISB; PUERTO B COMO ENTRADA
CLRFTRISC; PUERTO C COMO SALIDA
VOLVER
BCFSTATUS,5; BANCO 0
MOVLW0X00
MOVWFPEDIDO
MOVLW0X00
MOVWFDATO
MOVLW0X00
MOVWFDIRECCION
MOVLW0X00
MOVWFCONTADOR
MOVFPEDIDO,0
MOVWF PORTC; MOSTRAMOS REGISTRO "PEDIDO" EN EL PUERTO C
PROGRA1
BTFSSPORTB,0; PREGUNTAMOS SI HAY UN 1 EN EL PULSADOR DE "PAPAS"
GOTOAA
BSFPEDIDO,2; PONEMOS UN 1 EN EL BIT QUE ACTIVA EL SENSOR DE PAPAS
CALLPITO
CALLTIEMPO
GOTOAA
AA
BTFSSPORTB,1; PREGUNTAMOS SI HAY UN 1 EN EL PULSADOR DE "SALSA DE TOMATE"
GOTOAB
BSFPEDIDO,3; PONEMOS UN 1 EN EL BIT QUE ACTIVA EL SENSOR DE SALSA DE
CALLPITOTOMATE
CALLTIEMPO
GOTOAB
AB
BTFSSPORTB,2; PREGUNTAMOS SI HAY UN 1 EN EL PULSADOR DE "SALSA MOSTAZA"
GOTOAC
BSFPEDIDO,4; PONEMOS UN 1 EN EL BIT QUE ACTIVA EL SENSOR DE SALSA MOSTAZA
CALLPITO
CALLTIEMPO
GOTOAC
13
AC
BTFSSPORTB,3; PREGUNTAMOS SI HAY UN 1 EN EL PULSADOR "OTRO"
GOTOAD
BSFPEDIDO,5; PONEMOS UN 1 EN LOS BITS QUE ACTIVAN EL CALENTAMIENTO DE LA
SALCHICHA
BSFPEDIDO,6; Y EL CIRCUTO LOGICO DE CONTACTOS
CALLPITO
CALLTIEMPO
CALLESCRIBIR; ENVIAMOS A RUTINA DE MEMORIA PARA GRABAR LA SOLICITUD
ANTERIOR
GOTOAD
AD
BTFSSPORTB,4; PREGUNTAMOS SI HAY UN 1 EN EL PULSADOR "ACEPTAR"
GOTOAE
CALLPITO
CALLTIEMPO
GOTOPROCESO
SENSOR
CALLTIEMPO
BTFSSPORTB,7; PREGUNTAMOS SI HAY UN 1 EN EL SENSOR FINAL DE PROCESO
GOTOSENSOR
CALLPITO1
CALLTIEMPO
MOVLW0X00
SUBWFCONTADOR,0; COMPARAMOS CONTADOR PARA SABER SI HAY MAS SOLICITUD
BTFSSSTATUS,2
GOTOPROCESO1; ENVIAMOS A PROCESO1 PARA QUE EJECUTE LAS SOLICITUDES
GOTOVOLVERGUARDADAS
AE
BTFSSPORTB,5; PREGUNTAMOS SI HAY UN 1 EN EL PULSADOR "CANCELAR"
GOTOAF
CALLPITO
CALLTIEMPO
GOTOVOLVER
AF
BTFSSPORTB,6; PREGUNTAMOS SI HAY UN 1 EN EL PULSADOR "CON TODO"
GOTOPROGRA1
BSFPEDIDO,2; HABILITAMOS TODOS LOS INGREDIENTES
BSFPEDIDO,3
BSFPEDIDO,4
CALLPITO
CALLTIEMPO
GOTOPROGRA1
TIEMPO
MOVLW0x08
MOVWF CONT1
DEC2
MOVLW0x20
MOVWFCONT2
14
DEC1
DECFSZCONT2,1
GOTODEC1
DECFSZCONT1,1
GOTODEC2
RETURN
MOVLW0x10
MOVWFCONT2
DECFSZCONT2,1
GOTODEC1A
DECFSZCONT1,1
GOTODEC2A
RETURN
DECFCONTADOR,1
DECFDIRECCION,1
MOVFDIRECCION,0
BSFSTATUS,6; BANCO 2
BCFSTATUS,5
MOVWFEEADR; DIRECCION DONDE VA A LEER
BSFSTATUS,5; BANCO 3
BCFEECON1,7; HABILITO MEMORIA
PITO15
MOVLW0X20; PITO DE LOS PULSADORES
MOVWF CONT4
PITO_1
BSFPORTC,0
CALLTIEMPO_P
BCFPORTC,0
CALLTIEMPO_P
DECFSZCONT4,1
GOTOPITO_1
RETURN
PITO1
MOVLW0X30; PITO QUE INDICA QUE PUEDE RETIRAR EL PERRO
MOVWF CONT4
PITO_2
BSFPORTC,0
CALLTIEMPO_P
BCFPORTC,0
CALLTIEMPO_P
DECFSZCONT4,1
GOTOPITO_2
RETURN
TIEMPO_P; TIEMPO DE PULSO DEL PITO
MOVLW0x08
MOVWF CONT1DEC2A
DEC1A
LEER
BSFEECON1,0; HABILITO PARA LEER
BCFSTATUS,5; BANCO 2
MOVFEEDATA,0; W = EEDATA
BCFSTATUS,6; BANCO 0
BCFSTATUS,5
MOVWF PEDIDO
RETURN
ESCRIBIR
MOVFPEDIDO,0
MOVWFDATO
MOVFDIRECCION,0
BSFSTATUS,6; BANCO 2
BCFSTATUS,5
MOVWFEEADR; POSICION DONDE VOY A GUARDAR EL DATO.
BCFSTATUS,6; BANCO 0
BCFSTATUS,5
MOVFDATO,0; RECUPERO EL DATO DE LA RAM
BSFSTATUS,6; BANCO 2
BCFSTATUS,5
MOVWFEEDATA; ESCRIBO EN LA EEDATA
BSFSTATUS,6; BANCO 3
BSFSTATUS,5
BCFEECON1,7; HABILITO LA MEMORIA EEDATA PARA ESCRIBIR.
BSFEECON1,2
MOVLW0X55; TIEMPO NECESARIO PARA ESCRIBIR EN LA MEMORIA EEDATA.
MOVWFEECON2
MOVLW0XAA
MOVWFEECON2
BSFEECON1,1
BTFSCEECON1,1; PREGUNTO SI YA FUE ESCRITO EL DATO.
GOTO$-1
BCFEECON1,2
BSFEECON1,7; DESHABILITO LA MEMORIA EEDATA PARA ESCRIBIR.
BCFSTATUS,6; BANCO 0
BCFSTATUS,5
MOVLW0X00; PONEMOS 00 EN EL REGISTRO "PEDIDO"
MOVWFPEDIDO
INCFDIRECCION,1; INCREMENTO PARA ESCRIBIR EN LA SIGUIENTE DIRECCION
INCFCONTADOR,1
RETURN
END
16
DIAGRAMA DE BLOQUES
17
CONCLUSIONES
El haber encontrado la aplicabilidad de los sistemas neumticos, elctricos y electrnicos simultneamente en un sistema de automatizacin.
Concluyentemente la preparacin del producto con nuestro sistema es ms confiable que la elaboracin manual.
La correcta seleccin de materiales adecuados para la manipulacin de alimentos.
Bajo condiciones adecuadas de temperatura el proceso es ms eficiente.
18
BIBLIOGRAFIA
www.rec.ri.cmu.edu/education/webpage/sensors
www.x-robotics.com/sensores
http://www.sapiensman.com/neumatica
www.cipres.cec.uchile.cl/apacheco/motor
www.elprado.co.cr/images
19
ANEXOS
20