Download - Acción Integrativa
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ACCION INTEGRATIVA
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OBJETIVO:Al finalizar la sesión el participante estará en condición de comprender el principio de funcionamiento de la Acción Integrativa y aplicarla correctamente en el Control de Procesos Industriales.
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ACCION INTEGRATIVA
Definición: Es un tipo de control en el cual la salida del controlador cambia constantemente a su régimen estable proporcionalmente a la magnitud y duración del error.
La salida del controlador continuará cambiando siempre que exista un error, en la dirección que disminuya a éste.
Otra Definición: Es un tipo de control en el cual la velocidad de salida del controlador es proporcional a la magnitud del error.
La acción integrativa o “RESET” por sí sola no puede existir, por lo que debe combinarse con la acción proporcional obteniéndose así el tipo de control PI.
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Ecuación:
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ó
Donde:
Kc = Ganancia proporcional
Ki = Ganancia integral en RPM
e = Error
y0 = Bías
Donde Ti es el tiempo integral
en MPR :
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Ejemplo: Si Ki = 0.5 RPM
Ejercicios : Sistema de Lazo Abierto
A B C D E F
ERROR
SP
SA
LID
A I
NT
EG
RA
L
VALOR DESEADO
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Nota: La acción proporcional e integral están entrelazadas ya sea en el tiempo o en la magnitud
ERROR
SA
LID
A
PI
P
P
P
P
Ti Ti
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Diagrama de bloques de un control PI
Kc
++ +
+
y0
y
+-
r
b
e
Dominio del tiempo
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Dominio del tiempo:
Dominio del tiempoDominio de la frecuencia
Kc+
+ ++
y0
y
+-
r
b
e
Dominio de la frecuencia
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Ejercicios :
En un controlador trabajando en lazo abierto, se tienen los siguientes datos:
BP = 50%
Ki = 2 RPM
Bías = 6 Psi . Este Bías fue calculado para un Set Point del 50%, y con un error igual a cero
Se pide:
1.Calcular la salida del controlador en automático, para un cambio en escalón del Set Point del 50% al 60%
2. Calcular y graficar la salida del controlador para t = 0,1, 2 minutos
3.Graficar el error, con respecto al tiempo
4.Calcular la salida del controlador antes de t0 y para t>0
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a) Graficando el error
Si:
e= 10%
SOLUCIÓN
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b) Calculo de y(t):
1) Para t<t0 e= 0
2) Para t = t0
00
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3) Para t>t0 ; t= 1 min
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4) Para t > t0 ; t= 2 min
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c) Gráfico de y(t)
6
8,4
13,2
18
22,8
1 2 3
SATURACIÓN INTEGRAL
y
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Respuesta de Control PI en lazo cerrado
Control P
Control PI
offset
e=0
PV
t