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• DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
• OBJETIVOS 2013
• DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
• NUEVOS SISTEMAS
• PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
ÍNDICE
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• Requisitos
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DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
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PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
o Peso < 56Kg o Tamaño máximo 183 cm x 91cm x91 cm o Autonomía > 15min o Profundidad máxima 5/12 m o Registro de telemetría e imágenes o Presentaciones
Journal Paper Vídeo de Presentación Static Judgment
o Fechas 22 al 28 Julio 2013
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• Mantener el Concepto del Peral’12
• Evolucionar Diseño
• Casco y Propulsión
• Software
• Electrónica y Sensores
• Poner operativos sistemas no implementados año
anterior
• Plantear y Desarrollar las bases de nuevos sistemas
innovadores
• openDVL
• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada
• Nuevos Usos y Fronteras
• Mar abierto
• Asistencia en rescates
• Competir en Robosub’13
• Consolidar la repercusión del proyecto
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• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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• Piezas realizadas con impresora 3D
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
NUEVOS SISTEMAS
PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
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• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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• CASCO Y PROPULSIÓN
• Sistema híbrido AUV/ROV
• Propulsión a chorro de agua
• Estructura en una sola pieza
• Sistema Multiválvulas
• Caja Central
• Casco en fibra de carbono
• Sistema de Iluminación Adaptativo integrado
• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
• Piezas realizadas con impresora 3D
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• Estructura en una sola pieza
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• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
• Distribución de datos mediante fibra óptica
• Kill Switch Magnético
• LED de Señalización de Estado
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• Cámaras ventrales direccionales
• Asas para transporte
• Cajas de distribución de señales y energía
• Baterías LiFePo4
• Sistema de Agarre Ventral
• Brazo Robótico Frontal 3DOF
• Conectores Estancos
• Display 4.2” LCD externo
• Droppers Ventrales
• Tubos de Torpedos desplegables
• Servos Estancos Ad-hoc
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• Kill Switch Magnético
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• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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DSP: 8 núcleos Frecuencia: 10 GHz RAM: 1GB DDR3 Librería optimizada para openCV
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• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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• Programación Modular
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• JDErobot 5.0
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• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
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• SLAM
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• SOFTWARE
• Visión Artificial Estereoscópica
• Remplazo de CUDA por DSP Multicore
• Programación Modular
• Procesamiento Distribuido mediante ICE
• SLAM
• Sistema Tiempo Real
• JDErobot 5.0
• Entorno de simulación en Gazebo 1.2
• Sistema de Navegación
• Sistema de Fusión de Sensores
• Planificador de Misión
• Programador de Objetivo de Torpedos
• Control de Brazo Manipulador
• Control de Sistema de Grasping
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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DSP: 8 núcleos Frecuencia: 10 GHz RAM: 1GB DDR3 Librería optimizada para openCV
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
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Gyro
Servo1
Servo2
Servo3
Depth
Motor 1 H-Bridge
Accel
Magn.
INS (DSP Core)
ARM-8 Linux
256MB DDR
2
32GB microSD
FPGA
CMOS Image
Sensor
256MB DDR
2
ARM-8 Core
DSP Core
ARM-8 Core
DSP Core
ARM-8 Core
DSP Core
ARM-8 Core
DSP Core
3.2 Gbps
Optical Dat
a Link
Dimensiones: 150x50x50 [mm]
Peso: 450g
Consumo: 10W
Batería LiPo [email protected]
Temperatura Interna
Acelerómetro 3ejes
Giróscopo 3 ejes
Magnetómetro 3 ejes
Sensor de Profundidad
Enlace Óptico de Datos
Fusión Sensores DSP + Filtro Kalman
3 Micro servos PWM
1 Dual H-Bridge Motor Controller
1 Sensor Imagen CMOS 5Mpx
1 Núcleo ARM-8 c/Linux
512MB LPDDR2 RAM
32 GB microSD Flash card
4 Núcleos ARM-8 (Visión Artificial)
4 Núcleos DSP (Visión Artificial)
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
DESCRIPCIÓN DEL SUBMARINO
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PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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INS (DSP Core)
Optical Data Link
Gyro Depth Accel Magn. GPS
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones
(eléctricas y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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PATROCINADORES DEL AÑO ANTERIOR
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
DESCRIPCION DE LA COMPETICIÓN
OBJETIVOS 2013
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FSR (Force Sensing Resistor)
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch magnético
para Electrónica y Luces, Propulsión y
Sensores
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• ELECTRÓNICA Y SENSORES
• Migración de Intel x86 a DSP MultiCore
• Procesamiento distribuido con ARM11
• Cámaras HD ad-hoc
• Sistema de Hidrófonos Detección DOA
(Direction Of Arrival) por fase
• Torpedo Inteligente
• Sistema de Enlace óptico con el Torpedo
• Sistema IMU (Acelerómetro, Giróscopo y
Magnetómetro) + GPS (en superficie)
• Medidor de Profundidad
• Monitor de Estado de Conexiones (eléctricas
y datos)
• Sensor de presión táctil de los Grabbers y
Manipulador frontal
• Control simplificado de Servos COTS
• Control de Energía
• Medición de Temperatura Interna y Externa
• Sistema de Control de Kill Switch
magnético para Electrónica y Luces,
Propulsión y Sensores
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• BENEFICIOS GLOBALES
• Disminución peso
• Disminución consumo
• Mejora del acceso a sistemas internos y
mantenimiento
• Aumento de la capacidad de Carga Útil
• Aumento de la fiabilidad
• Facilidad de Reparación
• Simplificación de sistemas anexos para la
operación del vehículo (cargadores de
baterías)
• Detección de Fallos en el Sistema
• Nuevos parámetros medidos del entorno
• Incorporación de GPS
• Funcionamiento “en seco”
• Información Visual del Estado Global
• Funcionar como ROV
• Facilidad de transporte
• Diseño Externo Renovado
• Reducción de Costes
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• openDVL
• Reducción de Coste con relación 30 a 1
• Obtenemos el vector velocidad respecto
del fondo
• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada
• Esquema
• Explicación
• Beneficios:
• Mapeo 3D de medio alcance en
condiciones de ausencia o baja
luminosidad
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• openDVL
• Reducción de Coste con relación 30 a 1
• Obtenemos el vector velocidad respecto del
fondo
• Escaneo Submarino 3D con Luz Estructurada
• Mapeo 3D de medio alcance en
condiciones de ausencia o baja
luminosidad
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GRACIAS A VUESTRA AYUDA LLEGAMOS HASTA AQUÍ…
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GRACIAS