controladores de procesos industriales
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REGULACIÓN
La regulación de un sistema pretende mantener
ciertos parámetros del mismo dentro de unos
márgenes deseables para el proceso.
La regulación de sistemas se dividirá en:
Regulación sin realimentación (lazo abierto)
Regulación con realimentación (lazo cerrado)
•Un sistema en lazo abierto es, básicamente, un control manual.
•Confiamos en la respuesta del sistema en función de comportamientos
anteriores.
•No tenemos información del resultado de la acción (La variable de salida
no influye en la variable de entrada)
-Ducha
-Consigna manual: más caliente o más frío
-Perturbación:
-Abren al agua fría: te escaldas
-Abren el agua caliente: te congelas
-Lavavajillas
-Consigna manual: programa de lavado
-Perturbación: Vajilla MUY sucia y poco jabón o abrillantador
REGULACIÓN: CONCEPTOS
•Un sistema en lazo cerrado es un control automático.
•Cuando, en un proceso, la variable regulada es continuamente
supervisada y comparada con la variable de referencia. Según el resultado
de la comparación, la variable de entrada cambia para ajustar la salida al
valor deseado.
•Aparece el concepto de realimentación.
-Horno
-Consigna: Temperatura deseada
-Resultado: Temperatura real (medida)
-Acción: Calentar o enfriar
-Perturbación:
-Abren la puerta: baja la temperatura
REGULACIÓN: CONCEPTOS
ESTABILIDAD
• Un sistema estable conseguirá que la variable regulada (X) esté
siempre muy próxima a la consigna (W) (Sistema Estable)
• Dependiendo del ajuste, pueden aparecer oscilaciones transitorias
(Sistema Estable)
• Un mal ajuste dará lugar a oscilaciones continuas o muy prolongadas
en el tiempo (Sistema Inestable)
Un sistema inestable puede dañar los elementos de control o
estropear el resultado del proceso.
En la práctica, los sistemas de regulación en lazo cerrado
deben ser estables.
REGULACIÓN: CONCEPTOS
REGULACIÓN: CONCEPTOS
•Un regulador compara el valor medido (valor actual, variable de proceso, PV)
con el valor deseado (Consigna, Setpoint, SP) y, a continuación, emite la variable
manipulada (Controller output, CO)
•Cada sistema requiere un tipo de regulación diferente.
•Hay dos tipos:
•Acción continua
•Acción discontinua (ON-OFF)
REGULACIÓN: CONCEPTOS
•Acción discontinua
•La variable manipulada tiene valores
preestablecidos
•El regulador típico discontinuo es el termostato
•La variable manipulada cambia cíclicamente,
apareciendo un fenómeno oscilatorio (Hunting)
•Acción continua
•La variable manipulada
cambia continuamente en
función de la desviación del
sistema.
REGULACIÓN: CONCEPTOS
•Acción discontinua
•Regulación de dos puntos (ON - OFF)
•0% o 100% de potencia de control
•Control sencillo, sin pretensiones.
•Error limitado por la banda
proporcional
REGULACIÓN: CONCEPTOS
La regulación ON-OFF, o de dos posiciones
REGULACIÓN: CONCEPTOS
• Acción continua
• La salida puede tomar infinidad de
valores intermedios (resolución)
• El error será mínimo
• Ajuste complicado (parámetros
P,I,D)
REGULACIÓN: CONCEPTOS
El suelo radiante utiliza sistemas de regulación continua (PID) mediante
termostatos digitales.
REGULACIÓN: APLICACIONES
•Process Value (PV, X)
•Variable de proceso o variable regulada.
•Es el valor actual (medido) de la salida.
•El valor instantáneo de la variable regulada se denomina valor real.
•Aquí sería el volumen de agua del depósito.
REGULACIÓN: VARIABLES DEL SISTEMA
•Controller output (CO, Y) •Variable de control o variable manipulada.
•Es el valor de la variable que modifica las condiciones de trabajo (variable
regulada)
•En el ejemplo, sería la corriente que controla la elevtroválvula.
REGULACIÓN: VARIABLES DEL SISTEMA
•Setpoint (SP, W) •Valor deseado o consigna.
•Es el valor teórico que queremos que alcance la variable regulada.
REGULACIÓN: VARIABLES DEL SISTEMA
•Disturbance (Z) •Interferencia
•La variable regulada debe mantenerse en el valor de la variable de referencia.
•Siempre aparecerán perturbaciones no deseadas que modifican la evolución
de la salida.
•Necesidad de un control automático.
REGULACIÓN: VARIABLES DEL SISTEMA
•Deviation (e, Xd) •Desviación o error
•Diferencia entre el valor deseado (SP, referencia) y el valor real, PV (variable
regulada).
REGULACIÓN: VARIABLES DEL SISTEMA
TIPOS DE REGULACIÓN
Todos los sistemas reaccionarán de una manera
determinada y diferente.
La respuesta dependerá del diseño o composición de la máquina o
sistema, y no puede modificarse sin modificar el sistema.
(el “truco” estará en determinar esta respuesta temporal para
poder manejarla)
Tres componentes en función de su comportamiento:
•Proporcional, P
•Integral, I
•Derivativo, D
TIPOS DE REGULACIÓN: Respuesta temporal
•El tiempo que tarda en reaccionar la variable de salida ente un cambio
en la variable de entrada se denomina Tiempo de respuesta.
•El tiempo de respuesta determinará los parámetros de regulación.
•Un tiempo de respuesta lento (temperatura, nivel) requerirá una
regualción “lenta”
•Un tiempo de respuesta rápido (caudal, presión, posición) requerirá una
regulación “ágil”.
•En función del tiempo de respuesta se configurará el tipo de regulación
necesario:
•P, I, PI, PD, PID
TIPOS DE REGULACIÓN: Proporcional
•La salida de la variable manipulada (CO, Y) es proporcional a la
desviación del sistema (e, Xd)
•Al ser proporcional a la desviación del sistema, sólo aparecerá si
hay una diferencia entre la variable de proceso (PV, X) y la consigna
(SP, W)
La relación entre entrada y salida es el coeficiente proporcional o ganancia
proporcional
Kp = Yo / Xo
Kp elevada grandes cambios en el sistema -> oscilaciones
Kp baja falta de regulación
Siempre quedan desviaciones en el sistema
TIPOS DE REGULACIÓN: Regulador Proporcional
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depósito y una válvula de alimentación que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel “bueno” (SP) debido al
consumo.
2. Abrimos rápidamente la válvula 10 vueltas para compensar.
3. Entra agua y el nivel empieza a subir
4. El nivel sube por encima de los 50mm (sigue abierta la válvula)
5. Cerramos rápidamente la válvula, pero algo menos que antes (2 vueltas).
6. El nivel acaba por bajar (sigue habiendo consumo), y se pasa.
7. Abrimos la válvula una vuelta
8. El nivel sube más lentamente, pero acaba por pasarse
9. ETC......
El nivel “rondará” siempre el valor correcto, tendiendo a Xd=0 (no llegará)
TIPOS DE REGULACIÓN: Ejemplo de Regulación Proporcional
•Añade a su salida la desviación respecto al
tiempo.
•Mientras hay desviación, la variable manipulada
(CO, Y) se incrementa.
•Al aumentar la variable manipulada (CO, Y),
decrece la desviación hasta que ésta se hace
cero (pero se “pasa”).
Conseguiremos llegar a un error nulo, pero la salida oscilará entorno a Xd=0.
TIPOS DE REGULACIÓN: Integral
•Integra la desviación del sistema.
•La velocidad de cambio de la variable manipulada, Y, es proporcional a la
desviación del sistema (Xd).
Problemas de oscilación o lentitud de respuesta
Poco utilizados de forma aislada
TIPOS DE REGULACIÓN: El Regulador Integral
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depósito y una válvula de alimentación que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel “bueno” (SP) debido al
consumo.
2. Empezamos a abrir la válvula lentamente
3. Transcurrido un tiempo, el nivel baja más lentamente (seguimos abriendo)
4. El nivel empieza a subir, pero seguimos abriendo hasta que el nivel llega al
valor correcto. Entonces dejamos de abrir.
5. El nivel sube por encima de los 100mm (sigue abierta la válvula)
6. Empezamos a cerrar la válvula de la misma manera que antes se abría.
7. El nivel sube más despacio (seguimos cerrando) y acaba por bajar (sigue
habiendo consumo), cuando llega al valor correcto, dejamos de cerrar
8. ETC......
El nivel “rondará” siempre el valor correcto con oscilaciones prolongadas
TIPOS DE REGULACIÓN: Ejemplo de Regulación Integral
•Mide la velocidad con la que cambia la
desviación del sistema (e, Xd)
•Si la desviación cambia deprisa, la variable
manipulada (CO, Y) es grande (y viceversa)
•Un regulador D no tiene sentido (la variable Y
solo aparece con un Xd diferente de cero)
TIPOS DE REGULACIÓN: Derivativa
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depósito y una válvula de alimentación que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel “bueno” (SP) debido al
consumo.
2. Si el nivel baja deprisa, abrimos rápidamente 10 vueltas
3. En cuanto el nivel comienza a subir, cerramos completamente.
4. Miramos el cambio en el nivel.
5. Si el nivel baja otra vez, repetimos.
6. ETC......
El nivel no se podrá ajustar, variará muy bruscamente
TIPOS DE REGULACIÓN: Ejemplo de Regulación Derivativa
•Como componente aislado:
•Proporcional
•Integral
•Como componente combinado:
•Proporcional – Derivativo PD
•Proporcional – Integral PI
•Proporcional – Integral – Derivativo PID
TIPOS DE REGULACIÓN: Combinaciones
•Engloba las características de ambos
•Tendremos reacciones rápidas y compensación del error, Xd
•El Tiempo de reposición (Reset Time) hace que el regulador sea más rápido que un
regulador I.
Problemas de oscilación si los valores son elevados (Kp elevada y Tr corto)
El ajuste debe hacerse durante la puesta a punto
TIPOS DE REGULACIÓN: PI
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depósito y una válvula de alimentación que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel “bueno” (SP) debido al
consumo.
2. Abrimos 5 vueltas rápidamente para compensar la caída
3. Ahora abrimos lentamente para hacer subir el nivel.
4. El nivel llega al valor bueno, y dejamos de abrir.
5. Sigue entrando agua, nos “pasamos”.
6. Cerramos 2 vueltas rápidamente para contrarrestar la subida
7. Cerramos lentamente para bajar el nivel (hay consumo)
8. ETC......
El nivel se podrá ajustar a SP con rapidez
TIPOS DE REGULACIÓN: Ejemplo de regulación PI
•Engloba las características de ambos
•Tendremos reacciones cortas pero grandes, medidas por el tiempo de acción
derivativa (Rate Time)
•El tiempo de acción derivativa, Td, mide la rapidez de compensación en
comparación con uno de tipo P.
•Problemas de oscilación si D es elevado
•Error remanente
TIPOS DE REGULACIÓN: PD
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depósito y una válvula de alimentación que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel “bueno” (SP) debido al
consumo.
2. Abrimos 5 vueltas rápidamente para compensar la caída
3. Además, abrimos totalmente para aumentar la acción anterior y restablecer
rápidamente el nivel
4. Nos pasamos
5. Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
6. Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel (sigue el consumo)
7. ETC......
El nivel no se podrá ajustar a SP
TIPOS DE REGULACIÓN: Ejemplo de regulación PD
•Engloba las características de todos
•Tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviación.
•El tiempo de acción derivativa, Td, indica el tiempo en el cual es más rápido que un
PI.
•Respuesta rápida y compensación inmediata de la
desviación en caso de cambios
•Más propenso a oscilar
TIPOS DE REGULACIÓN: PID
Necesitamos mantener la presión de suministro de agua constante mediante un
control de nivel de un depósito y una válvula de alimentación que deja entrar
agua para relleno.
1. Vemos que el agua baja 100mm por debajo del nivel “bueno” (SP) debido al
consumo.
2. Abrimos 5 vueltas rápidamente para compensar la caída
3. Seguimos abriendo lentamente para acercarnos a SP
4. Además, abrimos totalmente para aumentar la acción anterior y restablecer
rápidamente el nivel (anticipación)
5. Nos pasamos
6. Cerramos 2 vueltas para compensar la subida
7. Seguimos cerrando lentamente para acercarnos a SP
8. Cerramos totalmente para hacer bajar el nivel rápidamente
9. ETC......
El nivel se podrá ajustar a SP rápida y eficazmente
TIPOS DE REGULACIÓN: Ejemplo de regulación PID
ON – OFF
P
PI
PD
PID
CONTROL SIMPLE
NO HAY OFFSET OVERSHOOT Y HUNTING
OVERSHOOT Y SEGUIMIENTO
INICIALES PEQUEÑOS
ESTABILIZACIÓN LENTA
OFFSET
SIN OFFSET ESTABILIZACIÓN LENTA
RESPUESTA RAPIDA OFFSET
CONTROL PRECISO EN
PROCESOS CONTINUOS DIFICIL DE AJUSTAR
VENTAJAS INCONVENIENTES
TIPOS DE REGULACIÓN: Resultados
Los complejos petroquímicos hacen uso de todo tipo de sistemas de regulación.
TIPOS DE REGULACIÓN: Aplicaciones
La sonda lambda es un dispositivo electromecánico que se coloca a la entrada
de los gases del convertidor catalítico. Los impulsos eléctricos que genera son
analizados por un dispositivo electrónico, que dará las señales necesarias al
sistema de inyección y encendido para optimizar la calidad de los gases de
escape
TIPOS DE REGULACIÓN: Aplicaciones
La lógica difusa (FUZZY LOGIC) permite un control más cómodo que el
tradicional PID.
Es un conjunto de instrucciones lógicas modificadas para manejar
conceptos parciales (más, menos, un poco más, un poco menos...)
lógica discreta:
1= absolutamente cierto / 0 = absolutamente falso
Lógica difusa:
1.00 = absolutamente cierto / 0.00 = absolutamente falso
TIPOS DE REGULACIÓN: Aplicaciones
•Estabilizadores de imagen en cámaras
•Reconocimiento de escritura (palmtops)
•Control industrial
•Puentes-grúa
•Control de aspiradoras, lavadoras...
TIPOS DE REGULACIÓN: Aplicaciones
CONTROL INDUSTRIAL
Los sistemas de control de procesos se deben
representar según las especificaciones de las normas
vigentes:
DIN19227, 19239, 1946.... simbología
DIN28004 diagramas de flujo para procesos
CONTROL INDUSTRIAL Simbología
•Cada elemento tiene su representación gráfica propia (más de 3.500 símbolos)
•Todos los puntos del proyecto se identifican mediante puntos EMCS
Electronic Measuring Control System block diagrams
•El diagrama de flujo del proceso se traza según DIN 28004 y se denomina
diagrama PI (Piping and Installations)
CONTROL INDUSTRIAL Simbología
Tipo de punto EMCS
•Define las características del punto:
básico Regulación de procesos Controladores lógicos
PLC
CONTROL INDUSTRIAL Terminología
•Las variables y etiquetas se representan mediante un círculo.
TI
232
Indicación de temperatura (local)
Identificador del punto de proceso
depósito
•Si el círculo está dividido, el proceso señalado está
centralizado
PIC
230
Control de presión con Indicación en
la consola de control
CONTROL INDUSTRIAL Terminología
P D I C
Presión (primera letra)
Diferencial (letra suplementaria)
Indicación (1ª letra siguiente)
Control (2ª letra siguiente) Control de presión diferencial con
indicación en la consola de control
PDIC
230
Proceso realizado
en la consola de
control
depósito
Identificación del
punto de
Proceso
CONTROL INDUSTRIAL Terminología
MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA TRATAMIENTO
PRIMERA LETRA LETRA SUPLEMENTARIA SIGUIENTE LETRA
A Defecto, Alarma
C Control automático
D Densidad Diferencial
E Magnitudes eléctricas Sensor
F Caudal Magnitud
G Distancia, Longitud, Posición
H Manual Límite superior
I Indicación
K Tiempo
L Nivel Límite inferior
O Indicación SI/NO
CONTROL INDUSTRIAL Terminología
MEDIDA O VARIABLE DE ENTRADA TRATAMIENTO
PRIMERA LETRA LETRA SUPLEMENTARIA SIGUIENTE LETRA
P Presión
Q Propiedades del material Integral, Suma
R Radiación Grabar, Imprimir
S Velocidad, revoluciones,
frecuencia
Configuración de circuitos,
Secuencia de control
T Temperatura Transmisión
U Multivariable
V Viscosidad Control de válvula
W Velocidad, masa
Y Cálculo
Z Emergencia, seguridad
CONTROL INDUSTRIAL Terminología
Indicación local de
la presión diferencial
Medida de presión con indicación
en consola de control
Medida de nivel con indicación y alarma
en consola de control
CONTROL INDUSTRIAL Terminología
Regulación de nivel de llenado
en la consola de control
Regulación de temperatura
Con alarma por
temperatura elevada
en la consola de control
CONTROL INDUSTRIAL Terminología
Control de caudal
Medida de caudal
Ajuste manual
de la salida
CONTROL INDUSTRIAL Terminología
Control de
temperatura
Medida de
temperatura
Medida de nivel
con alarma de
nivel bajo en el
controlador
Salida
controlada
por nivel
CONTROLADORES INDUSTRIALES
CARACTERÍSTICAS
CONTROLADORES INDUSTRIALES
•Sistemas controlados por microprocesador
•Especializados en regulación de procesos (temperatura, nivel, caudal,
presión, velocidad...)
•Conectados al proceso mediante señales eléctricas estandarizadas
•Utilización de sensores analógicos (transductores)
•Algoritmos de control implementados (PID, fuzzy, autotuning)
•Configurables mediante módulos de adaptación
•Conectables a buses de comunicación
MODOS DE OPERACIÓN
MANUAL
•El usuario controla la variable manipulada, Y.
•Para puesta en marcha y paro del sistema.
•En este modo, el controlador no funciona.
CONTROLADORES INDUSTRIALES
El cambio a modo de configuración “congela” la salida hasta
que se termina el ajuste.
AUTOMATICO
•El controlador gobierna la variable manipulada, Y.
•El controlador calcula la variable manipulada de acuerdo
con su programación.
SISTEMAS DE CONTROL
CONTROLADORES INDUSTRIALES
•Frente a perturbaciones, el controlador
debe restablecer con rapidez el equilibrio
original
•Frente a un cambio de referencia, el
sistema debe reaccionar rápidamente
para alcanzar el nuevo equilibrio.
Varios tipos de estructuras de control, adaptados a diferentes
procesos:
•Consigna fija
•Seguimiento
•Cascada
•Proporcional
SISTEMAS DE CONTROL – Consigna fija (fixed setpoint)
CONTROLADORES INDUSTRIALES
•La variable de referencia tiene un valor fijo.
•En sistemas diseñados para dar una respuesta rápida a
perturbaciones.
Controles de temperatura
SISTEMAS DE CONTROL – Seguimiento (Follow-up)
CONTROLADORES INDUSTRIALES
•La variable de referencia cambia
•En sistemas diseñados para dar una respuesta rápida a cambios de
consigna.
Controles de temperatura
SISTEMAS DE CONTROL – Cascada (Cascade)
CONTROLADORES INDUSTRIALES
•Utiliza dos controladores, como mínimo (maestro-esclavo)
•La variable de salida del controlador maestro es la entrada del
controlador esclavo.
•En sistemas diseñados para dar una respuesta rápida a cambios de
consigna y aparición de perturbaciones.
Secundario: Capacidad de seguimiento de consigna
Primario: Reacciona bien ante
perturbaciones
SISTEMAS DE CONTROL – Proporción (Ratio)
CONTROLADORES INDUSTRIALES
•Se utiliza para mantener una proporción dada entre dos cantidades
El caudal q2 sirve como consigna
para variar q1 y mantener la
misma proporción de mezcla
•Autotuning
Basado en el ajuste del tipo Ziegler-Nichols.
Cuando se activa, el autoajuste funciona en el próximo cambio de consigna y
se desactiva automáticamente.
Se fuerza la oscilación del sistema bajo condiciones controladas, calculando
entonces los parámetros PID.
CONTROLADORES INDUSTRIALES Utilidades
•Adaptación
Basado en la lógica difusa (fuzzy logic). Optimiza contínuamente los
parámetros del regulador en función a unos algoritmos almacenados en su
memoria.
Con cada cambio de consigna (automático), se observa la respuesta
transitoria y se modifican los parámetros.
CONTROLADORES INDUSTRIALES Utilidades
Método Zieger-Nichols
1. Método práctico para la obtención de los parámetros de ajuste.
2. Configurar el regulador como regulador P (I=0 , D=0)
3. Aumentar P hasta que oscile, Kcrit
4. Determinar el periodo de oscilación, Tk
5. Calcular los parámetros según la tabla
CONTROLADORES INDUSTRIALES Ajuste
Kp Tn Tv
Regulador P 0,5 Kcrit ––
Regulador PI 0,45 Kcrit 0,85 Tk –
Regulador PID 0,6 Kcrit 0,5 Tk 0,12 Tk
•Absolutas
Se utilizan para asegurar que el sistema se mantiene dentro de unos
márgenes con la finalidad de proteger vidas, entorno e instalaciones.
CONTROLADORES INDUSTRIALES
ALARMAS
•Relativas
Se utilizan para informar al operador cuando el proceso se aparta de la
consigna establecida.
CONTROLADORES INDUSTRIALES
ALARMAS
SISTEMA RECOMENDADO NO RECOMENDADO
Temperatura PI, PID, (P) I
Presión PI, (I) D
Caudal PI, PID, (I) P
Nivel P, PI I
Rotación P, PI, PID I
Tensión todos
Posición PD, PID I
CONTROLADORES INDUSTRIALES Selección