cnc 8070. temas monográficos. · ejecutar otras tareas además de mecanizar una pieza. esta...

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8070CNCTemas monográficos.

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Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna parte de estadocumentación, transmitirse, transcribirse, almacenarse en un sistema derecuperación de datos o traducirse a ningún idioma sin permiso expreso deFagor Automation. Se prohíbe cualquier duplicación o uso no autorizado delsoftware, ya sea en su conjunto o parte del mismo.

La información descrita en este manual puede estar sujeta a variacionesmotivadas por modificaciones técnicas. Fagor Automation se reserva el derechode modificar el contenido del manual, no estando obligado a notificar lasvariaciones.

Todas las marcas registradas o comerciales que aparecen en el manualpertenecen a sus respectivos propietarios. El uso de estas marcas por terceraspersonas para sus fines puede vulnerar los derechos de los propietarios.

Es posible que el CNC pueda ejecutar más funciones que las recogidas en ladocumentación asociada; sin embargo, Fagor Automation no garantiza lavalidez de dichas aplicaciones. Por lo tanto, salvo permiso expreso de FagorAutomation, cualquier aplicación del CNC que no se encuentre recogida en ladocumentación se debe considerar como "imposible". En cualquier caso, FagorAutomation no se responsabiliza de lesiones, daños físicos o materiales quepudiera sufrir o provocar el CNC si éste se utiliza de manera diferente a laexplicada en la documentación relacionada.

Se ha contrastado el contenido de este manual y su validez para el productodescrito. Aún así, es posible que se haya cometido algún error involuntario y espor ello que no se garantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, secomprueba regularmente la información contenida en el documento y seprocede a realizar las correcciones necesarias que quedarán incluidas en unaposterior edición. Agradecemos sus sugerencias de mejora.

Los ejemplos descritos en este manual están orientados al aprendizaje. Antesde utilizarlos en aplicaciones industriales deben ser convenientementeadaptados y además se debe asegurar el cumplimiento de las normas deseguridad.

SEGURIDADES DE LA MÁQUINA

Es responsabilidad del fabricante de la máquina que las seguridades de lamáquina estén habilitadas, con objeto de evitar lesiones a personas y prevenirdaños al CNC o a los productos conectados a él. Durante el arranque y lavalidación de parámetros del CNC, se comprueba el estado de las siguientesseguridades. Si alguna de ellas está deshabilitada el CNC muestra un mensajede advertencia.

• Alarma de captación para ejes analógicos.

• Límites de software para ejes lineales analógicos y sercos.

• Monitorización del error de seguimiento para ejes analógicos y sercos(excepto el cabezal), tanto en el CNC como en los reguladores.

• Test de tendencia en los ejes analógicos.

FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, dañosfísicos o materiales que pueda sufrir o provocar el CNC, y que sean imputablesa la anulación de alguna de las seguridades.

PRODUCTOS DE DOBLE USO.

Los productos fabricados por FAGOR AUTOMATION a partir del 1 de abril de2014, si el producto según el reglamento UE 428/2009 está incluido en la listade productos de doble uso, incluye en la identificación de producto el texto -MDUy necesita licencia de exportación según destino.

MANUAL ORIGINAL.

Este manual, así como los documentos que deriven del mismo, han sidoredactados en español. En caso de que existan contradicciones entre eldocumento en español y sus traducciones, prevalecerá la redacción en el idiomaespañol. Las traducciones de este manual estarán identificadas con el texto"TRADUCCIÓN DEL MANUAL ORIGINAL".

AMPLIACIONES DE HARDWARE

FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, dañosfísicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputablesa una modificación del hardware por personal no autorizado por FagorAutomation.

La modificación del hardware del CNC por personal no autorizado por FagorAutomation implica la pérdida de la garantía.

VIRUS INFORMÁTICOS

FAGOR AUTOMATION garantiza que el software instalado no contiene ningúnvirus informático. Es responsabilidad del usuario mantener el equipo limpio devirus para garantizar su correcto funcionamiento. La presencia de virusinformáticos en el CNC puede provocar su mal funcionamiento.

FAGOR AUTOMATION no se responsabiliza de lesiones a personas, dañosfísicos o materiales que pudiera sufrir o provocar el CNC, y que sean imputablesa la presencia de un virus informático en el sistema.

La presencia de virus informáticos en el sistema implica la pérdida de la garantía.

Temas monográficos.

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I N D I C E

Acerca del producto - CNC 8070.................................................................................................. 5Declaración de conformidad CE y condiciones de garantía ......................................................... 9Histórico de versiones - CNC 8070 .............................................................................................11Condiciones de seguridad .......................................................................................................... 13Condiciones de reenvío .............................................................................................................. 17Mantenimiento del CNC.............................................................................................................. 19

I - LEVA ELECTRÓNICA

CAPÍTULO 1 INTRODUCCIÓN

CAPÍTULO 2 EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA

2.1 Enfoque inicial de diseño ............................................................................................... 262.2 Condiciones de diseño................................................................................................... 272.3 Interface de usuario ....................................................................................................... 29

CAPÍTULO 3 PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA

3.1 Activación y anulación de la leva electrónica................................................................. 333.2 Ejecutar levas definidas en un archivo. ......................................................................... 363.3 Consultar el estado de la leva........................................................................................ 383.4 Levas de tipo "posición - posición" ................................................................................ 403.5 Levas de tipo "posición - tiempo"................................................................................... 413.6 Sincronización de la leva electrónica............................................................................. 423.7 Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica ............................................ 44

II - EJES INDEPENDIENTES

CAPÍTULO 4 GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES DE LOS EJES

CAPÍTULO 5 MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO

5.1 Activación y anulación del movimiento de posicionamiento .......................................... 525.2 Resolución de los conflictos con el avance programado ............................................... 555.3 Consulta de variables asociadas al posicionamiento .................................................... 565.4 Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento .................................... 57

III - SINCRONIZACIÓN DE EJES

CAPÍTULO 6 MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN

6.1 Activación y anulación del movimiento de sincronización ............................................. 626.2 Variables asociadas al movimiento de sincronización................................................... 646.3 Sincronización en velocidad .......................................................................................... 656.4 Sincronización en posición (en fase) ............................................................................. 686.5 Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización .............................. 716.6 Efecto de las señales de control sobre la sincronización .............................................. 74

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ACERCA DEL PRODUCTO - CNC 8070

CARACTERÍSTICAS BÁSICAS.

(*) TTL diferencial / Senoidal 1 Vpp (**) TTL / TTL diferencial / Senoidal 1 Vpp / Protocolo SSI / FeeDat / EnDat

Características básicas. ·BL· ·OL· ·L·

Número de ejes. 3 a 7 3 a 31 3 a 31

Número de cabezales. 1 1 a 6 1 a 6

Número de almacenes. 1 1 a 4 1 a 4

Número de canales de ejecución. 1 1 a 4 1 a 4

Número de ejes interpolados (máximo). 4 3 a 31 3 a 31

Número de volantes. 1 a 12

Tipo de regulación. Analógica / Digital SercosDigital Mechatrolink

AnalógicaDigital Sercos

Comunicaciones. RS485 / RS422 / RS232Ethernet

Expansión PCI. No Opción No

PLC integrado. Tiempo de ejecución del PLC.Entradas digitales / Salidas digitales.Marcas / Registros.Temporizadores / Contadores.Símbolos.

< 1ms/K1024 / 10248192 / 1024

512 / 256Ilimitados

Tiempo de proceso de bloque. < 1 ms < 1 ms

Módulos remotos. RIOW RIO5 RIO70 RIOR RCS-S

Válido para CNC. 807080658060

807080658060

80708065- - -

DESCATALOGADO

807080658060

807080658060

Comunicación con los módulos remotos. CANopen CANopen CANfagor CANopen Sercos

Entradas digitales por módulo. 8 24 / 48 16 48 - - -

Salidas digitales por módulo. 8 16 / 32 16 32 - - -

Entradas analógicas por módulo. 4 4 8 - - - - - -

Salidas analógicas por módulo. 4 4 4 - - - 4

Entradas para sondas de temperatura. 2 2 - - - - - - - - -

Entradas de contaje. - - - - - - 4 (*) - - - 4 (**)

Personalización.

Sistema abierto basado en PC, completamente personalizable.Ficheros de configuración INI.Herramienta de configuración visual FGUIM.Visual Basic®, Visual C++®, etc.Bases de datos internas en Microsoft® Access.Interface OPC compatible.


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OPCIONES DE SOFTWARE.

Algunas de las prestaciones descritas en este manual dependen de las opciones de software adquiridas.Las opciones de software activas en el CNC se pueden consultar en el modo diagnosis (accesible desdela ventana de tareas, pulsando [CTRL][A]), apartado opciones de software.

Consulte el ordering handbook para conocer las opciones de software disponibles en su modelo.

SOFT ADDIT AXESEje adicional.Añade ejes a la configuración por defecto.

SOFT ADDIT SPINDLESCabezal adicional.Añade cabezales a la configuración por defecto.

SOFT ADDIT TOOL MAGAZAlmacén adicional.Añade almacenes a la configuración por defecto.

SOFT ADDIT CHANNELSCanal adicional.Añade canales a la configuración por defecto.

SOFT 4 AXES INTERPOLATION LIMITLimitación de 4 ejes interpolados.Limita a 4 el número de ejes que el CNC puede interpolaral mismo tiempo.

SOFT i4.0 CONNECTIVITY PACKIndustry 4.0.Esta opción permite utilizar y realizar captura de datos através de FSYS.

SOFT OPEN SYSTEMSistema abierto.El CNC es un sistema cerrado que ofrece todas lascaracterísticas necesarias para mecanizar piezas. Sinembargo, a veces algunos clientes utilizan aplicacionesde terceros para tomar mediciones, hacer estadísticas oejecutar otras tareas además de mecanizar una pieza.Esta prestación debe estar activa cuando se instala estetipo de aplicaciones, incluso si se trata de archivos deOffice. Una vez instalada la aplicación, se recomiendacerrar el CNC para evitar que los usuarios instalen otrotipo de aplicaciones que podrían ralentizar el sistema yafectar al mecanizado.

SOFT DIGITAL SERCOSBus digital Sercos.Bus digital Sercos.

SOFT DIGIT NO FAGORRegulación digital no-Fagor.Bus digital Mechatrolink.

SOFT EDIT/SIMULModo edisimu (edición y simulación).Permite editar, modificar y simular programas pieza.

SOFT IEC 61131 LANGUAGELenguaje IEC 61131IEC 61131 es un lenguaje de programación de PLC, muypopular en mercados alternativos y está entrando poco apoco en el mercado de la máquina-herramienta. Con estaprestación, el PLC puede ser programado en el lenguajeFagor habitual o en el formato IEC 61131.

SOFT TOOL RADIUS COMPCompensación de radio.La compensación de la herramienta permite programar elcontorno a mecanizar en función de las dimensiones delas piezas y sin tener en cuenta las dimensiones de laherramienta que se utilizará posteriormente. Esto evitatener que calcular y definir la trayectoria de la herramientadependiendo del radio de la herramienta.

SOFT PROFILE EDITOREditor de perfiles.Permite editar perfiles de pieza gráficamente e importararchivos dxf.

SOFT RTCPRTCP dinámico (Rotating Tool Center Point).La opción RTCP dinámico es una necesidad para elmecanizado con interpolación de 4, 5 o 6 ejes.


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SOFT C AXISEje C.Activa la cinemática para trabajar con eje C y sus ciclosfijos asociados. El CNC puede controlar varios ejes C. Losparámetros de cada eje indican si funcionará como un ejeC o no, y no será necesario activar otro eje en losparámetros máquina.

SOFT TANDEM AXESEjes tándem.Un eje tándem consiste en dos motores acopladosmecánicamente entre sí formando un único sistema detransmisión (eje o cabezal). Un eje tándem permitedisponer del par necesario para mover un eje cuando unsólo motor no es capaz de suministrar el par suficientepara hacerlo.Al activar esta característica, debe tenerse en cuenta quepara cada eje tándem de la máquina, debe añadirse otroeje a toda la configuración. Por ejemplo, en un tornogrande de 3 ejes (X Z y contrapunto), si el contrapunto esun eje tándem, la orden de compra final de la máquinadebe indicar 4 ejes.

SOFT SYNCHRONISMSincronización de ejes y cabezales.Los ejes y los husillos pueden sincronizarse de dosmaneras, en velocidad o en posición. La configuraciónCNC contempla sincronizar 2 ejes o 2 cabezales. Una vezsincronizados, sólo se visualiza y programa el elementoel maestro.

SOFT HSSA II MACHINING SYSTEMSistema de mecanizado HSSA-II.Es la nueva versión de algoritmos para el mecanizado dealta velocidad (HSC). Este nuevo algoritmo HSSA permiteoptimizar el mecanizado a alta velocidad, lograndomayores velocidades de corte, contornos más suaves,mejor acabado superficial y mayor precisión.

SOFT TANGENTIAL CONTROLControl tangencial.El control tangencial mantiene un eje giratorio siempre enla misma orientación con respecto a la trayectoriaprogramada. La trayectoria de mecanizado está definidaen los ejes del plano activo y el CNC mantiene laorientación del eje giratorio a lo largo de toda latrayectoria.

SOFT DRILL CYCL OLCiclos ISO de taladrado para el modelo OL.Ciclos ISO de taladrado para el modelo OL (G80, G81,G82, G83).

SOFT PROBECiclos fijos de palpador.El CNC puede tener configurados dos palpadores;habitualmente será un palpador de sobremesa paracalibrar herramientas y un palpador de medida pararealizar mediciones en la pieza. Esta opción activa las funciones G100, G103 y G104 (pararealizar movimientos del palpador); los ciclos fijos depalpador no están incluidos.

SOFT THIRD PARTY CANOPENCANopen de terceros.Habilita el uso de módulos CANopen no-Fagor.

SOFT FVC UP TO 10m3SOFT FVC MORE TO 10m3Compensación volumétrica media y grande.Las máquinas de 5 ejes se usan generalmente parafabricar piezas grandes. La precisión de las piezas estálimitada por las tolerancias de fabricación de la máquinay por el efecto de la temperatura durante el mecanizado.En industrias como el aeroespacial, las demandas demecanizado hacen insuficientes las herramientas

clásicas de compensación. La compensación volumétricaFVC viene para complementar las herramientas de ajustede la máquina. Al mapear el volumen de trabajo total dela máquina, el CNC conoce la posición exacta de laherramienta en todo momento. Después de aplicar lascompensaciones necesarias, la pieza resultante tiene laprecisión y tolerancia deseadas.Hay 2 opciones dependiendo del tamaño de la máquina,hasta 10 m³ y más de 10 m³.

SOFT 60 PWM CONTROLPulse-Width Modulation.Esta función sólo está disponible en sistemas deregulación con bus Sercos. Está orientada principalmentea máquinas láser para el corte de chapa muy gruesa,donde el CNC genera una serie de impulsos PWM paracontrolar la potencia del láser al perforar el punto departida.Esta característica es imprescindible para el corte dechapa muy gruesa y requiere de dos salidas digitalesrápidas disponibles en la unidad central. Con esta nuevacaracterística, el OEM no necesita instalar dispositivosexternos y programarlos, reduciendo así el costo de lamáquina y el tiempo de instalación. El usuario finaltambién se beneficia porque la función "Cortar con PWM"es mucho más fácil de usar y programar.

SOFT 60 GAP CONTROLControl de gap.Está orientada principalmente a máquinas láser. El controldel gap permite mantener una distancia fija entre laboquilla del láser y la superficie de la chapa. Esta distanciala calcula un sensor conectado al CNC, de manera que elCNC compensará las variaciones del sensor sobre ladistancia programada con movimientos adicionales en eleje programado para el gap.

DMCDynamic Machinning Control.El DMC adapta el avance durante el mecanizado paramantener la potencia de corte lo más cercana posible alas condiciones idóneas de mecanizado.

FMCFagor Machining Calculator.La aplicación FMC consiste en una base de datos demateriales a mecanizar y operaciones de mecanizado(fresado y torneado), junto a un interface que permiteelegir las condiciones de corte adecuadas para dichasoperaciones.

FFCFagor Feed Control.Durante la ejecución de un ciclo fijo del editor, la funciónFFC permite sustituir el avance y velocidad programadosen el ciclo por los valores activos en la ejecución,afectados por el feed override y speed override.

SOFT 60/65/70 OPERATING TERMSLicencia de uso temporal.La opción "Operating Terms" activa una licencia de usotemporal en el CNC, válida hasta una fecha determinadapor el OEM.

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DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD CE Y CONDICIONES DE GARANTÍA

DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

La declaración de conformidad del CNC está disponible en la zona de descargas del sitio web corporativode FAGOR. http://www.fagorautomation.com. (Tipo de fichero: Declaración de conformidad).

CONDICIONES DE GARANTÍA

Las condiciones de garantía del CNC están disponibles en la zona de descargas del sitio web corporativode FAGOR. http://www.fagorautomation.com. (Tipo de fichero: Condiciones generales de venta-Garantía).

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HISTÓRICO DE VERSIONES - CNC 8070

A continuación se muestra la lista de prestaciones añadidas en cada referencia de manual.

Ref. 0502

Ref. 0811

Ref. 1010

Ref. 1304

Ref. 1512

Ref. 1807

Software V02.02

Primera versión.

• Leva electrónica.

• Eje independiente.

• Sincronización de ejes.

Software V03.21 (prestaciones no incluidas en la versión V04.00)

Leva electrónica. Cargar una leva de archivo desde el CNC. • Sentencias:#CAM SELECT#CAM DESELECT.

Software V04.02 (prestaciones no incluidas en la versión V04.10)

Leva electrónica. Cargar una leva de archivo desde el PLC. • Comando de PLC:CAM SELECTCAM DESELECT

Leva electrónica. Variable para modificar los datos de la leva. • Variable: (V.)G.CAM[cam][index]

Leva electrónica. Variable para consultar el estado de la leva. • Variable: (V.)G.CAMST[cam]

Software V04.25

Actualización.

Software V05.40

Corrección de errores.

Software V05.70

Corrección de errores.

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CONDICIONES DE SEGURIDAD

Leer las siguientes medidas de seguridad con objeto de evitar lesiones a personas y prevenir daños a esteproducto y a los productos conectados a él. Fagor Automation no se responsabiliza de cualquier daño físicoo material derivado del incumplimiento de estas normas básicas de seguridad.

PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO

PRECAUCIONES DURANTE LAS REPARACIONES

En caso de mal funcionamiento o fallo del aparato, desconectarlo y llamar al servicio de asistencia técnica.

PRECAUCIONES ANTE DAÑOS A PERSONAS

Antes de la puesta en marcha, comprobar que la máquina donde se incorpora el CNC cumple loespecificado en la Directiva 2006/42/EC.

No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular elinterior del aparato.

No manipular los conectores con el aparatoconectado a la red eléctrica.

Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc)cerciorarse que el aparato no está alimentado.

No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipular elinterior del aparato.

No manipular los conectores con el aparatoconectado a la red eléctrica.

Antes de manipular los conectores (entradas/salidas, captación, etc)cerciorarse que el aparato no está alimentado.

Interconexionado de módulos. Utilizar los cables de unión proporcionados con el aparato.

Utilizar cables apropiados. Para evitar riesgos, utilizar sólo cables y fibra Sercos recomendadapara este aparato. Para prevenir riesgos de choque eléctrico en la unidad central, utilizarel conector apropiado (el suministrado por Fagor); usar cable dealimentación de tres conductores (uno de ellos de tierra).

Evitar sobrecargas eléctricas. Para evitar descargas eléctricas y riesgos de incendio, no aplicartensión eléctrica fuera del rango indicado.

Conexionado a tierra. Con objeto de evitar descargas eléctricas, conectar las bornas detierra de todos los módulos al punto central de tierras. Asimismo,antes de efectuar la conexión de las entradas y salidas de esteproducto asegurarse que la conexión a tierras está efectuada.Con objeto de evitar descargas eléctricas comprobar, antes deencender el aparato, que se ha efectuado la conexión de tierras.

No trabajar en ambientes húmedos. Para evitar descargas eléctricas, trabajar siempre en ambientes conhumedad relativa dentro del rango 10%-90% sin condensación.

No trabajar en ambientes explosivos. Con objeto de evitar riesgos, lesiones o daños, no trabajar enambientes explosivos.


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PRECAUCIONES ANTE DAÑOS AL PRODUCTO

SÍMBOLOS DE SEGURIDAD

Símbolos que pueden aparecer en el manual.

Ambiente de trabajo. Este aparato está preparado para su uso en ambientes industrialescumpliendo las directivas y normas en vigor en la ComunidadEconómica Europea.Fagor Automation no se responsabiliza de los daños que pudierasufrir o provocar el CNC si se monta en otro tipo de condiciones(ambientes residenciales, domésticos, etc).

Instalar el aparato en el lugar apropiado. Se recomienda que, siempre que sea posible, la instalación delcontrol numérico se realice alejada de líquidos refrigerantes,productos químicos, golpes, etc que pudieran dañarlo.El aparato cumple las directivas europeas de compatibilidadelectromagnética. No obstante, es aconsejable mantenerlo apartadode fuentes de perturbación electromagnética, como pueden ser:

Cargas potentes conectadas a la misma red que el equipo.Transmisores portátiles cercanos (radioteléfonos, emisores deradio aficionados).Transmisores de radio/TV cercanos.Máquinas de soldadura por arco cercanas.Líneas de alta tensión próximas.

Envolventes. El fabricante es responsable de garantizar que la envolvente en quese ha montado el equipo cumple todas las directivas al uso en laComunidad Económica Europea.

Evitar interferencias provenientes de lamáquina.

La máquina debe tener desacoplados todos los elementos quegeneran interferencias (bobinas de los relés, contactores, motores,etc).

Utilizar la fuente de alimentación apropiada. Para la alimentación del teclado, panel de mando y módulos remotos,utilizar una fuente de alimentación exterior estabilizada de 24 V DC.

Conexionado a t ierra de la fuente dealimentación.

El punto de cero voltios de la fuente de alimentación externa deberáconectarse al punto principal de tierra de la máquina.

Conexionado de las entradas y salidasanalógicas.

Realizar la conexión mediante cables apantallados, conectandotodas las mallas al terminal correspondiente.

Condiciones medioambientales. Mantener el CNC dentro del rango de temperaturas recomendadado,tanto en régimen de funcionamiento como de no-funcionamiento. Verel capítulo correspondiente en el manual de hardware.

Habitáculo de la unidad central. Para mantener las condiciones ambientales adecuadas en elhabitáculo de la unidad central, éste debe cumplir los requisitosindicados por Fagor. Ver el capítulo correspondiente en el manual dehardware.

Disposit ivo de seccionamiento de laalimentación.

El dispositivo de seccionamiento de la alimentación ha de situarse enun lugar fácilmente accesible y a una distancia del suelo comprendidaentre 0,7 y 1,7 metros (2,3 y 5,6 pies).

Símbolo de peligro o prohibición.Este símbolo indica acciones u operaciones que pueden provocar daños a personas o aparatos.

Símbolo de advertencia o precaución.Este símbolo indica situaciones que pueden causar ciertas operaciones y las acciones que se deben llevaracabo para evitarlas.

Símbolo de obligación. Este símbolo indica acciones y operaciones que hay que realizar obligatoriamente.

Símbolo de información.Este símbolo indica notas, avisos y consejos.i


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Símbolos que puede llevar el producto.

Símbolo de documentación adicional.Este símbolo indica que hay otro documento con información más específica o detallada.

Símbolo de tierra.Este símbolo indica que dicho punto puede estar bajo tensión eléctrica.

Componentes ESD.Este símbolo identifica las tarjetas con componentes ESD (componentes sensibles a cargaselectrostáticas).

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CONDICIONES DE REENVÍO

Empaquete el módulo en su cartón original, con su material de empaque original. Si no dispone del materialde empaque original, empaquételo de la siguiente manera:

1 Consiga una caja de cartón cuyas 3 dimensiones internas sean al menos 15 cm (6 pulgadas) mayoresque las del aparato. El cartón empleado para la caja debe ser de una resistencia de 170 Kg (375 libras).

2 Adjunte una etiqueta al aparato indicando el dueño del aparato y la información de contacto (dirección,número de teléfono, email, nombre de la persona a contactar, tipo de aparato, número de serie, etc).En caso de avería indique también el síntoma y una breve descripción de la misma.

3 Envuelva el aparato con un rollo de polietileno o con un material similar para protegerlo. Si va a enviaruna unidad central con monitor, proteja especialmente la pantalla.

4 Acolche el aparato en la caja de cartón rellenándola con espuma de poliuretano por todos lados.

5 Selle la caja de cartón con cinta para empacar o grapas industriales.

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MANTENIMIENTO DEL CNC

LIMPIEZA

La acumulación de suciedad en el aparato puede actuar como pantalla que impida la correcta disipaciónde calor generado por los circuitos electrónicos internos, con el consiguiente riesgo de sobrecalentamientoy avería del aparato. La suciedad acumulada también puede, en algunos casos, proporcionar un caminoconductor a la electricidad que puede provocar fallos en los circuitos internos del aparato, especialmentebajo condiciones de alta humedad.

Para la limpieza del panel de mando y del monitor se recomienda el empleo de una bayeta suave empapadacon agua desionizada y/o detergentes lavavajillas caseros no abrasivos (líquidos, nunca en polvos), o biencon alcohol al 75%. No utilizar aire comprimido a altas presiones para la limpieza del aparato, pues ellopuede ser causa de acumulación de cargas que a su vez den lugar a descargas electrostáticas.

Los plásticos utilizados en la parte frontal de los aparatos son resistentes a grasas y aceites minerales,bases y lejías, detergentes disueltos y alcohol. Evitar la acción de disolventes como clorohidrocarburos,benzol, ésteres y éteres porque pueden dañar los plásticos con los que está realizado el frontal del aparato.

PRECAUCIONES ANTES DE LIMPIAR EL APARATO

Fagor Automation no se responsabilizará de cualquier daño material o físico que pudiera derivarse de unincumplimiento de estas exigencias básicas de seguridad.

• No manipular los conectores con el aparato alimentado. Antes de manipular los conectores(entradas/salidas, captación, etc) cerciorarse que el aparato no está alimentado.

• No manipular el interior del aparato. Sólo personal autorizado de Fagor Automation puede manipularel interior del aparato.

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LEVA ELECTRÓNICA

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INTRODUCCIÓN

El modo de leva electrónica permite generar el movimiento de un eje esclavo definido a partirde una tabla de posiciones o de un perfil de leva. Existen dos tipos de movimiento de leva;levas posición - posición y levas posición - tiempo. En ambos casos es el CNC el encargadode generar las consignas de posición necesarias para alcanzar el perfil de movimiento dela leva.

Si durante la ejecución de un perfil de leva, se ejecuta un segundo perfil de leva, estesegundo perfil queda preparado y en espera a que finalice la ejecución del perfil actual. Unavez alcanzado el final del perfil de leva actual, el CNC da comienzo a la ejecución de lasegunda leva, enlazándose ambos perfiles de modo similar al enlace de dos bloques deposicionamiento. La ejecución del comando de fin de sincronización de leva hará quefinalice la ejecución de la leva actual, pero no de forma inmediata, sino a su próximo pasopor el final del perfil de leva.

Tras la ejecución de la sincronización de la leva no se admiten movimientos deposicionamiento de eje independiente (MOVE). Carece de sentido superponer almovimiento de sincronización de la leva un movimiento adicional que provoque una rupturacon la sincronización establecida.

• Leva posición - posición. En este tipo de leva pueden obtenerse relaciones nolineales de sincronización electrónica entre dos ejes.Así, la posición del eje esclavo se sincroniza con laposición del eje maestro mediante un perfil de leva.

• Leva posición - tiempo. En este tipo de leva pueden obtenerse otros perfiles demovimiento distintos de los perfiles trapezoidales ó enforma de S.


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EDITOR DE LEVA ELECTRÓNICA

El editor de levas pretende ser un elemento gráfico de ayuda que proporcione al usuariouna gran flexibilidad en el diseño de levas. Al mismo tiempo, este editor ofrece una cómodaasistencia para analizar el comportamiento de la leva proyectada a través de las facilidadesgráficas de edición de valores de velocidad, aceleración y jerk.

La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienenen el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberácomprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificacionesexigidas.


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2.1 Enfoque inicial de diseño

La primera tarea del diseñador de levas es seleccionar las funciones matemáticas quedefinen el movimiento del seguidor (eje esclavo). Así, se diseña la leva mediante un conjuntode funciones separadas, cada una de las cuales define el movimiento del seguidor/esclavosobre un segmento determinado de la leva.

El enfoque más simple y extendido para realizar esta tarea es "linealizar" la leva, es decir,"desenrollarla" de su forma original y representarla como una función gráfica en los ejescartesianos. Esta función gráfica coincide con la función desplazamiento (s) del seguidor.

Una vez conocida la función gráfica que define la leva (función desplazamiento (s) delseguidor), se representan también su primera derivada o función velocidad (v), su segundaderivada o función aceleración (a) y su tercera derivada o función jerk (j) (rapidez deaceleración).

Todas estas funciones estarán representadas como una función del ángulo del árbol delevas entre los límites del eje de abscisas (0º-360º) y en ejes alineados. Podrá considerarsetambién el tiempo t como una variable del eje.

(s) Función desplazamiento

(v) Función velocidad

(a) Función aceleración

(j) Función jerk


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2.2 Condiciones de diseño

La ley fundamental que rige el diseño de levas establece las siguientes condiciones.

• La función de leva debe ser continua en primera y segunda derivadas deldesplazamiento en todo el intervalo (0º- 360º).

• La función jerk (rapidez de aceleración) debe ser finita en todo el intervalo (0º- 360º).

En todas las levas, incluso en la más simple, su movimiento no se define por una simpleexpresión matemática, sino que debe definirse por varias funciones separadas, cada unade las cuales define el movimiento del seguidor/esclavo sobre un segmento de la leva. Estasfunciones deben tener continuidad de tercer orden (la función más dos derivadas) en todaslas fronteras.

Las funciones de desplazamiento, velocidad y aceleración no deben tener discontinuidadesen las fronteras. El procedimiento general para diseñar el movimiento del seguidor (ejeesclavo) de leva está basado en la norma VDI (Verein Deutscher Ingenieure) 2143. Con estanormativa se pretenden evitar diseños de trayectorias defectuosos que puedan generardurante el funcionamiento de la leva altos esfuerzos en la misma y un deterioro rápido.

Para ello, partiendo de las posiciones extremas o bien de trayectorias dadas, se divide elrecorrido total de la leva en diversos segmentos o intervalos y se establecen lascaracterísticas del movimiento en cada uno de ellos. La siguiente clasificación establece eltipo de movimiento asignado a los puntos frontera de cada uno de los intervalo definidos,en función de la pareja de valores (velocidad-aceleración) alcanzados en ellos. Cada tipode movimiento se representará por su símbolo asociado.

Las transiciones o combinaciones posibles serán 16 por intervalo:

Pareja de valores.velocidad (v) - aceleración (a)

Tipo de movimiento. Símbolo.

v = 0, a = 0 Reposo R

v 0, a = 0 Velocidad constante V

v = 0, a 0 Retroceso A

v 0, a 0 Movimiento M

R - R V - R A - R M - R

R - V V - V A - V M - V

R - A V - A A - A M - A

R - M V - M A - M M - M

La normativa VDI 2143 establece las leyes de los posibles movimientos para cada intervalo quepermitan cumplir las condiciones de continuidad en sus fronteras, en función del tipo de transición quese realice en dicho intervalo.


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La siguiente clasificación atiende a los tipos de función (ley matemática) de transiciónsoportables en cada punto frontera especificados por la norma VDI 2143:

(*) v = velocidad a = aceleración.

Función. Descripción. Condic ión decontorno (*).

SYNC Movimiento síncrono con ratio de transmisión constante entreeje maestro y eje esclavo.

v = constantea = 0

AUTO Adaptación automática a las condiciones de contorno.

POLY5 Polinomio de 5º grado para el caso R-R. v = 0, a = 0

SIN Sinusoidal para el caso R-R. v = 0, a = 0

SIN_M Senoidal modificada para el caso R-R. v = 0, a = 0

SIN_AA Sinusoidal entre puntos A-A.

CYCLO Cicloidal para el caso R-R. v = 0, a = 0

TRAP Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-R. v = 0, a = 0

SIN_M_VV Senoidal modificada para el caso V-V. a = 0

COMBI_AA Combinación senoidal síncrona para el caso A-A. v = 0

TRAP_RA Aceleración trapezoidal modificada para el caso R-A. v = 0, inicio: a = 0

TRAP_AR Aceleración trapezoidal modificada para el caso A-R. v = 0, final: a = 0

HARM_RA Combinación de armónicos en el caso R-A.

HARM_AR Combinación de armónicos en el caso A-R.

SPL Spline cúbico.

SPL_NAT Spline cúbico natural. a = 0

SPL_TAN Spline cúbico tangencial.


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2.3 Interface de usuario

El editor de levas ofrece el siguiente aspecto:

Tabla de datos

Esta tabla permite al usuario realizar el diseño de la leva. La tabla de datos está formadapor 8 columnas etiquetadas por todos y cada uno de los elementos que deberán tenerseen cuenta para realizar el diseño. El significado de cada una de las etiquetas que aparecenen la tabla de datos es el siguiente:

Para definir el tipo de movimiento y la función matemática se dispone de un menúdesplegable que se muestra al activar el cuadro de texto asociado a cada punto.

Cada línea de la tabla hace referencia a un punto frontera de intervalo, y todos los valoresintroducidos en la línea corresponden única y exclusivamente a él. La función matemáticade enlace define el tipo de unión que se establecerá entre el punto correspondiente a la líneaactual y el punto de la línea siguiente.

Etiqueta. Descripción.

Nº Número de puntos frontera que determinan los intervalos de la trayectoria totalde la leva/seguidor. (Entiéndase leva = eje maestro, seguidor = eje esclavo).Admite hasta 1024 puntos.

Master Posición del eje maestro. Admite valores entre 0 y 360 (si el rango es 0 - 360)ó entre 0 y 1 (si el rango es 0 - 1).

Type Tipo de movimiento; en reposo (R), velocidad constante (V), retroceso (A) ómovimiento (M). Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 27.

Slave_S Posición del eje esclavo relativa a la del eje maestro. Admite valores entre -1 y 1.

Slave_V Velocidad relativa del eje esclavo respecto a la del eje maestro. Admite cualquiervalor.

Slave_A Aceleración del eje esclavo relativa al cuadrado de la velocidad del eje maestro.Admite cualquier valor.

Function Ley matemática de la trayectoria aplicada en cada punto frontera.Ver "2.2 Condiciones de diseño" en la página 27.

Symmetry Valor de la simetría de la ley de movimiento en cada punto frontera. Admitevalores entre 0 y 1.


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Ventana gráfica

Esta ventana permite al usuario visualizar el comportamiento de la leva (maestro) y elseguidor (esclavo) mediante las gráficas representativas de desplazamiento, velocidad,aceleración y jerk del eje esclavo tras haber introducido los parámetros de diseño en la tablade edición citada con anterioridad.

La visualización podrá mostrar de una a cuatro gráficas representativas de las funcionesde desplazamiento (s), velocidad (v), aceleración (a) y jerk (j). La selección se realiza desdeel menú de softkeys. Si se dispone de ratón, hacer click con el botón derecho para mostrarel menú de selección.

Menú horizontal de softkeys

Se dispone del siguiente menú de softkeys.

Vistas

Esta softkey permite seleccionar las gráficas que se van a visualizar en la ventana gráficay si se desea visualizar la tabla de edición de levas. Seleccionar S, SV, SVA, SVAJ paravisualizar la representación gráfica de 1, 2, 3 ó las 4 funciones a nivel individual.

La opción "Cambiar modo" muestra la representación gráfica de las cuatro funcionessolapadas conjuntamente en una misma gráfica.

Zoom

La opción zoom permite seleccionar una de las gráficas que se están visualizando pararealizar una ampliación de una parte de la misma. La ampliación se realiza en la propiagráfica. Al seleccionar la opción zoom, en el menú de softkeys se muestran una serie deopciones para seleccionar y activar el zoom.

La opción "Siguiente canal" permite seleccionar la gráfica en la que se va a realizar el zoom.Cada vez que se pulse esta softkey, se selecciona una gráfica diferente. La casilla deselección a la izquierda de la gráfica indica cuál de ellas se encuentra seleccionada.

La opción "Activar zoom" permite definir y aplicar el zoom deseado. Se dispone de dosmodos diferentes para aplicar el zoom a la gráfica seleccionada.

• La gráfica se podrá ampliar o reducir mediante las teclas "+" y "-" del teclado numérico.

• Se podrá definir la posición máxima y mínima que se desea visualizar, tanto en el ejede abscisas como en el de ordenadas. En este caso Xmin/Xmax definen lascoordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de abscisas e Ymin/Ymax definenlas coordenadas mínima y máxima a visualizar en el eje de ordenadas

La opción "Desactivar zoom" oculta la pantalla de definición del zoom.

Edición

La opción edición permite editar la tabla de levas añadiendo o quitando puntos a la tablay calculando las nuevas gráficas.

La opción "Añadir punto" añade un nuevo punto a la leva. De esta forma se añade un nuevosegmento al recorrido de la leva.

La opción "Borrar punto" elimina un punto de la leva. De esta forma se elimina un segmentodel recorrido de la leva.

La opción "Recalcular" actualiza las gráficas de las funciones tras añadir, eliminar omodificar algún punto del recorrido.

0 - 360 / 0 - 1

Esta softkey permite establecer para el eje de abscisas los límites de coordenadas entrelos que se visualiza la gráfica. Los límites podrán estar entre 0-360 grados o entre 0-1unidades.


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Menú vertical de softkeys

Inicializar tabla.

Borrar todos los datos de la tabla, asignándole valor "0" a cada uno de ellos. ElCNC pedirá confirmación del comando.

Guardar tabla.

Guardar los valores de la tabla en un archivo. El archivo tendrá extensión cpj.

Recuperar tabla.

Recuperar los valores de la tabla, guardados previamente en un archivo.


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PROGRAMACIÓN Y EJECUCIÓN DE LA LEVA ELECTRÓNICA

3.1 Activación y anulación de la leva electrónica

La activación y anulación de la leva electrónica se puede llevarse a cabo tanto desde elprograma pieza como desde el programa de PLC.

Activación y anulación de la leva electrónica desde el programapieza

La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante las siguientessentencias.

#CAM ON - Activar la leva (cotas reales).

#TCAM ON - Activar la leva (cotas teóricas).

#CAM OFF - Cancelar la leva electrónica.

El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <>se indican los parámetros opcionales.

#CAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave <,type>]#TCAM ON [cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave <,type>]#CAM OFF [slave]

La ejecución de la sentencia #CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Unavez programada esta sentencia, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil.

Activación y anulación de la leva electrónica desde el programade PLC

La activación y cancelación de la leva electrónica se programa mediante los siguientescomandos.

CAM ON - Activar la leva (cotas reales).

TCAM ON - Activar la leva (cotas teóricas).

CAM OFF - Cancelar la leva electrónica.

El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente.

CAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave, type)TCAM ON (cam, master/"TIME", slave, master_off, slave_off, range_master, range_slave, type)CAM OFF (slave)

La ejecución del comando CAM OFF implica eliminar la sincronización de la leva. Una vezprogramado este comando, la leva termina cuando se alcanza el final de su perfil.


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Descripción de los parámetros de llamada.

Modo de leva.

Se pueden activar dos tipos de leva; levas en función de tiempo o levas en función de laposición de un eje maestro. La sentencia de activación es la misma y la selección se realizaen los parámetros de llamada.

Número de leva.

Para activar un leva, ésta debe haber sido previamente definida en el editor de levas, dentrode los parámetros máquina.

Rango de activación del eje maestro.

La leva se activa cuando el eje maestro se encuentra entre las posiciones "master_off" y"master_off + range_master".

Rango para el eje esclavo.

La leva aplica al eje esclavo cuando éste se encuentra entre "slave_off" y "slave_off +range_slave".

Tipo de leva.

Atendiendo al modo de ejecución, tanto las levas de tiempo como las de posición puedenser de dos tipos diferentes; a saber, leva periódica o no periódica. La selección se realizamediante el parámetro type.

Parámetro. Significado.

cam Número de leva.

master Nombre del eje maestro.

TIME Leva de tiempo. Si en lugar de programar un nombre de eje se programa"TIME", la leva se interpreta como una leva en tiempo.

slave Nombre del eje esclavo.

master_off Offset del eje maestro (coordenadas máquina) u offset de tiempo.

slave_off Offset para el eje esclavo (coordenadas máquina).

range_master Escala o rango de activación del eje maestro.

range_slave Escala o rango de activación del eje esclavo.

type Define el tipo de leva; periódica o no periódica. Se programa mediante losparámetros "ONCE" (leva no periódica) o "CONT" (leva periódica).Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor"ONCE" (leva no periódica).

Ejemplo desde el programa pieza.#CAM ON [1, X, Y, 30, 0, 100, 100]#CAM ON [1, TIME, A2, 0, 0, 6, 3, ONCE]#CAM OFF [Y]

Ejemplo desde el programa PLC.CAM ON (1, Y, U2, 0, 0, 100, 100, CONT)CAM ON (1, TIME, Y, 10, 0, 3, 3, ONCE)CAM OFF (U2)

No periódica Se define asignando al parámetro type el valor "ONCE".

En este modo se mantiene la sincronización para el rango definido deleje maestro. Si el eje maestro retrocede o si es módulo el eje esclavoseguirá ejecutando el perfil de leva mientras no se programe ladesactivación.

Periódica Se define asignando al parámetro type el valor "CONT".

En este modo, al llegar al final del rango del eje maestro se recalculael offset para volver a ejecutar la leva, desplazada en dicho rango. Esdecir, se van ejecutando levas iguales a lo largo del recorrido del ejemaestro.


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Si el eje maestro es rotativo módulo y el rango de definición de la leva es dicho módulo, losdos modos de ejecución son equivalentes.

En los dos modos se mantiene la sincronización hasta la ejecución de la sentencia #CAMOFF. Alcanzada dicha sentencia, la ejecución de la leva finalizará la próxima vez que seaalcanzado el final del perfil de leva.


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3.2 Ejecutar levas definidas en un archivo.

Los datos de la leva pueden estar definidos en un archivo, el cual se puede cargar desdeel CNC o el PLC. Al ejecutar una leva desde un archivo, el CNC lee sus datos de maneradinámica, por lo que no hay límite de puntos a la hora de definir la leva.

Las siguientes sentencias y comandos sólo definen la ubicación de la leva; para activarla,utilizar la sentencia #CAM ON (desde el CNC) o el comando CAM ON (desde el PLC).

La labor y responsabilidad de elección de los parámetros y las funciones que intervienenen el desarrollo del diseño de una leva electrónica corresponde al usuario que deberácomprobar rigurosamente que el diseño realizado es coherente con las especificacionesexigidas.

Activar y anular una leva de archivo desde el programa pieza

Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar las siguientes sentencias.

#CAM SELECT - Seleccionar una leva de archivo.

#CAM DESELECT - Anular la leva de un archivo.


#CAM SELECT [cam, file]#CAM DESELECT [cam]

Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tablade levas de los parámetros máquina o se apague el CNC.

Activar y anular una leva de archivo desde el PLC

Para seleccionar o anular una leva de archivo, utilizar los siguientes comandos.

CAM SELECT - Seleccionar una leva de archivo.

CAM DESELECT - Anular la leva de un archivo.


CAM SELECT (cam, file)CAM DESELECT (cam)

Tras seleccionar una leva de archivo, ésta permanece disponible hasta que se valide la tablade levas de los parámetros máquina o se apague el CNC.



cam Número de leva.

path/file Nombre y dirección (path) del archivo con los datos de la leva.

Ejemplo desde el programa pieza.

#CAM SELECT [6, "C:\USERCAM\cam.txt"](El CNC utiliza para la leva ·6· los datos definidos en el archivo cam.txt)

#CAM DESELECT [6](El CNC deja de utilizar para la leva ·6· los datos definidos en un archivo)


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Modificar los datos de la leva

Los datos de la leva se pueden modificar desde el CNC y PLC mediante la siguiente variable.

(V.)G.CAM[cam][index]Variable de lectura y escritura desde el programa, PLC e interfaz.La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques.

Factor a aplicar al rango del eje esclavo cuando se active la leva.

Sintaxis.

Variable. Significado.

(V.)G.CAM[cam][index] Estado de la leva.

·cam· Número de leva (entre 1 y 16).

·index· Punto de la leva. Para las levas definidas en los parámetros máquina, un valorentre 1 y 1024. Para las levas de archivo, el número de línea.

V.G.CAM[2] Leva ·2·.


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3.3 Consultar el estado de la leva.

El estado de la leva se podrá consultar mediante la siguiente variable.

(V.)G.CAMST[cam]Variable de lectura desde el programa, PLC e interfaz.La variable devuelve el valor de ejecución; su lectura detiene la preparación de bloques.

Estado de la leva. Utilizar esta variable en la maniobra del PLC para condicionar lasoperaciones de la leva al estado adecuado, y evitar así errores de ejecución. Lasoperaciones de la leva desde el programa pieza se quedan en ejecución, sin dar error, ala espera de que el estado de la leva sea el adecuado.

Sintaxis.

Valores de la variable.

Variable. Significado.

(V.)G.CAMST[cam] Estado de la leva.

·cam· Número de leva.

V.G.CAMST[2] Leva ·2·.

Valor. Significado.

0 CAM_NULLNo existe la leva. La leva no está definida en los parámetros máquina y no hay unaleva de archivo disponible (el CNC o el PLC no la han seleccionado (SELECT) o lahan deseleccionado (DESELECT).

• Este estado sólo permite cargar una leva de archivo, desde el CNC o PLC.• Este estado no permite activar la leva, ni desde el CNC ni desde el PLC.

1 CAM_LOADINGEl CNC o el PLC está cargando el archivo que define la leva.

• Este estado sólo permite activar la leva desde el CNC, donde el canal se quedaráen ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY. No es posibleactivar la leva desde el PLC.

2 CAM_READYLeva preparada. El CNC ha validado la leva definida en los parámetros máquina oha finalizado la carga de la leva desde un archivo.

• Este estado permite realizar cualquier operación con la leva, tanto desde el CNCcomo el PLC.

3 CAM_STARTLa leva está activa pero todavía no ha entrado ninguna vez dentro del rango del ejemaestro. En esta situación, si el CNC o el PLC desactivan la leva, ésta no alcanzarael estado CAM_READY mientras no entre y salga una vez del rango del eje maestro.

• Este estado permite desactivar la leva, desde el CNC o el PLC.• Este estado permite deseleccionar la leva, pero sólo desde el CNC.

4 CAM_RUNNING_OUTSIDELa leva está activa y en ejecución fuera del rango del eje maestro. En este estado,la leva ha estado dentro del rango del eje maestro al menos una vez. Si el CNC oel PLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_READY.


5 CAM_RUNNING_INSIDELa leva está activa y en ejecución dentro del rango del eje maestro. Si el CNC o elPLC desactivan la leva, ésta pasará al estado CAM_FINISH.


6 CAM_FINISHEl CNC o el PLC ha desactivado la leva, pero la ejecución continúa hasta que la levasalga del rango del eje maestro. Esta situación ocurre cuando el CNC o el PLCdesactivan una leva que estaba en estado CAM_RUNNING_INSIDE; si desactivanuna leva que estaba en estado CAM_RUNNING_OUTSIDE, la leva alcanza elestado CAM_READY.

• Este estado sólo permite deseleccionar la leva, y sólo desde el CNC.


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Observaciones.

Para cambiar el estado de CAM_READY a CAM_NULL, hay que deseleccionar la leva dearchivo y además la leva no debe existir en los parámetros máquina. Si la leva está definidaen los parámetros máquina, mantiene el estado CAM_READY pero los datos de la levaserán los definidos en los parámetros máquina.

• Para seleccionar una leva de archivo, el estado de la leva debe ser CAM_NULL oCAM_READY.

• Para poder activar una leva desde el PLC, evitando errores de ejecución, el estado dela leva debe ser CAM_READY. Si la leva se activa desde el CNC, el canal se quedaráen ejecución hasta que la leva alcance el estado CAM_READY.

• Para poder deseleccionar una leva de archivo desde el PLC, asegurando que no va adar error, el estado de la leva debe ser CAM_READY. Si la leva se deselecciona desdeel CNC, el canal se quedará en ejecución hasta que la leva alcance el estadoCAM_READY.


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3.4 Levas de tipo "posición - posición"

La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización enlevas del tipo "posición - posición" es la siguiente:

Tabla normalizada de la leva electrónica.

La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla deparámetros máquina.

Rango de actuación de la leva electrónica.

Los valores de Xoff y Km definen el rango de posiciones del eje maestro, dentro del cuálactúa la función de la leva. La leva únicamente regula la posición del eje esclavo dentro deeste rango.

El valor Xoff se resta a la posición del eje maestro para calcular la posición de entrada dela tabla de la leva.

Origen del rango de actuación de la leva electrónica.

Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rangode valores establecidos por la función de la leva.


Y Posición del eje esclavo.

Ks Escala de posición del eje esclavo.

CAM[i] Tabla normalizada de la leva electrónica.

X Posición del eje maestro.

Xoff Offset de posición del eje maestro (coordenadas máquina).

Km Escala de posición del eje maestro.

Yoff Offset de posición del eje esclavo (coordenadas máquina).

Y KS CAMX Xoff–

KM------------------- Yoff+=


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3.5 Levas de tipo "posición - tiempo"

La relación que se establece entre el eje maestro y el eje esclavo para la sincronización enlevas del tipo "posición - tiempo" es la siguiente:

Tabla normalizada de la leva electrónica.

La tabla de la leva electrónica debe estar correctamente definida dentro de la tabla deparámetros máquina.

Rango de actuación de la leva electrónica.

El valor de Kt define el rango de tiempo o duración total de la función de leva.

Inicio de la leva.

El valor de Toff permite establecer un tiempo para el disparo de leva.

Origen del rango de actuación de la leva electrónica.

Los valores de Yoff y Ks permiten desplazar las posiciones del eje esclavo fuera del rangode valores establecidos por la función de la leva.


Y Posición del eje esclavo.

Ks Escala de posición del eje esclavo.

CAM[i] Tabla normalizada de la leva electrónica.

T Tiempo transcurrido desde el inicio de la leva (en cada ciclo).

Toff Offset de tiempo.

Kt Rango de tiempo (duración del perfil de la leva).

Yoff Offset de posición del eje esclavo (coordenadas máquina).

Y KS CAMT Toff–

KT------------------ Yoff+=


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3.6 Sincronización de la leva electrónica

Al iniciar el modo de sincronización de leva electrónica, el sistema calcula la posición desincronización del eje esclavo siguiendo las relaciones descritas en los dos apartadosanteriores.

Para alcanzar la sincronización se distinguen dos fases. La primera fase persigue laadaptación de velocidad y la segunda fase la adaptación de posición. La sincronización secancela mediante el comando correspondiente.

Fase de adaptación en velocidad.

En la primera fase se adapta la velocidad que tiene el eje esclavo en ese instante a lavelocidad de sincronización. El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a laaceleración lineal del eje en el momento de activar la sentencia. Finalizada la adaptaciónde velocidad, existirá una diferencia entre la sentencia de posición generada y la posiciónde sincronización del eje esclavo.

Fase de adaptación en posición.

En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminandoasí el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará unaumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimientoadicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentenciade posición generada coincide con la posición calculada.

La sincronización se mantiene hasta que se programe lo contrario; sentencia #CAM OFFdesde el programa pieza o comando CAMOFF desde el programa PLC. Tras ejecutar unade estas instrucciones, la ejecución de la leva finaliza la próxima vez que sea alcanzadoel final del su perfil.

Testeo durante la sincronización de leva

El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo deltiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando se activa la levay finaliza cuando se alcanza este estado.

El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permiteestablecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.

1 Inicio de la sincronización.

2 Ajuste de la adaptación en velocidad. La velocidad interna (Vi) alcanza la velocidadde sincronización (Vs).

3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.

El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación envelocidad.

V

t

Vs

Vi

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POSFEED

Ajuste de velocidad

Ajuste de posición


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Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un erroridentificando tal hecho.

Ajuste durante la sincronización de la leva

Una vez alcanzada la sincronización, si se modifica el offset de posición se vuelve a iniciarel testeo del timeout de la sincronización. Este testeo finaliza al alcanzar la nuevasincronización.

1 Inicio del testeo.

2 Activación del error.

3 Activación teórica de la sincronización, si no se hubiera detectado error.

4 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero.

El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación envelocidad.

1 Inicio de la sincronización en posición.

2 Alcance de la sincronización en posición.

3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo.

4 Alcance de la nueva sincronización en posición.

Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y laposterior modificación del offset.

V

Vs

Vi

31

POSFEED

t

Error 919

Timeout

2 4

Ajuste de velocidad

Ajuste de posición

V

t

Vs

Vi

31 2 4

INSYNC(axis)

Ajuste de velocidad

Ajuste de posición

Ajuste de posición


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lect

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ca

·44·

(REF: 1807)

3.7 Efecto de las señales de control sobre la leva electrónica

La ejecución de la aplicación se verá afectada por diferentes señales de control(INHIBIT(axis) e IRESET(axis)).

La denominación de las señales es genérica. Sustituir el texto (axis) por el nombre o númerológico del eje.

Señales modificables

INHIBIT(axis)

Si el PLC activa esta marca, se detiene el movimiento de sincronización de la leva, pasandoa velocidad nula. El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal parareanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo.

IRESET(axis)

El comportamiento del sistema será similar a la activación de INHIBIT(axis). Se diferenciaen que tras la detención del movimiento se inicializará el interpolador independiente.



3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición del eje esclavo.


Se representa una situación de sincronización de leva en modo continuo, ejecutándoserepetidas veces el mismo perfil hasta que se ejecuta la sentencia #CAM OFF.

V

t1

t

INSYNC(axis)

t

INHIBIT(axis)

2 3

#CAM ON [1, . . . ]

#TIME 100

#CAM OFF [...]

1

2

3

II

EJES INDEPENDIENTES

PÁGINA EN BLANCO

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CNC 8070

4

·47·

(REF: 1807)

GENERALIDADES SOBRE LOS MOVIMIENTOS INDEPENDIENTES DE LOS EJES

El CNC dispone de la posibilidad de ejecutar posicionamientos y sincronizacionesindependientes de ejes. Para este tipo de movimientos, cada eje del CNC dispone de uninterpolador independiente que mantiene su propia cuenta de posición actual, sin dependerde la cuenta de posición del interpolador general del CNC.

El CNC permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento generalsimultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores.

R e st r i c c i on e s de l o s e j es pa r a e f e c t u a r mo v i m ie n t o sindependientes

Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente utilizando las instruccionesasociadas. No obstante, esta funcionalidad presenta las siguientes restricciones.

• Un cabezal únicamente podrá moverse de manera independiente si mediante unainstrucción #CAX se activa como eje C. Sin embargo, siempre podrá ejercer de ejemaestro de una sincronización o de una leva electrónica.

• Un eje rotativo podrá ser de cualquier módulo, pero el límite inferior deberá ser cero.

AXISMODE = módulo.

MODLOWLIM= 0.

MODUPLIM = cualquier valor.

• Un eje Hirth no podrá moverse de manera independiente.

Programación de los movimientos

Las órdenes pueden ser ejecutadas tanto desde el programa pieza como desde el programade PLC. El CNC almacena hasta un máximo de dos sentencias de movimiento por eje. Elresto de sentencias enviadas cuando ya hay dos pendientes de ejecución, suponen unaespera desde el programa pieza o provocan un error desde PLC.

La programación de movimientos independientes desde el CNC o PLC es indistinta, aunquepuede conducir a resultados diferentes. Así, desde el PLC, la inclusión de la sentencia enla tabla de bloques de movimientos independientes es inmediata pero desde el programapieza se realiza en tiempo de ejecución. Es responsabilidad del usuario garantizar lasincronización adecuada.

Influencia de las funciones activas en los movimientos independientes

Los movimientos absolutos programados desde programa pieza se realizan sobre el origenactivo en el canal; es decir, se les aplicará el decalaje activo en ese instante. También severá afectada la cota por la imagen espejo, la opción radios/diámetros y la opciónmilímetros/pulgadas. No se verá afectada por el contrario por el factor de escala ni por elgiro de coordenadas.

Si estos movimientos se programan desde el PLC, no se tendrá en cuenta ni el origen decoordenadas, ni la imagen espejo, ni tampoco la opción radios/diámetros. La opciónmilímetros/pulgadas se tratará según lo definido en los parámetros máquina.

Como origen único desde PLC se podrá escribir la variable V.A.IORG.Xn. Desde el programapieza, este origen será aditivo al valor activo en ese mismo instante en el canal.


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(REF: 1807)

Influencia de los movimientos independientes en la preparación de bloques

Todos estos bloques no provocan una parada de preparación de bloques, pero sí de lainterpolación. Por tanto, no se realizará un empalme de dos bloques existiendo unoindependiente por medio.

Influencia de los movimientos en los planos inclinados

El CNC permite programar un movimiento independiente de ejes involucrados en un planoinclinado o una transformación. El movimiento se realizará sobre cota máquina tanto si seprograman desde PLC como desde CNC.

Ejecución de los movimientos

Se permite la ejecución de un movimiento independiente y un movimiento generalsimultáneo. El resultado será la suma de los dos interpoladores.

El interpolador independiente mantiene su propia cuenta de posición actual, sin dependerde la cuenta de posición del interpolador general del CNC. Los movimientos incrementalesprogramados por cada interpolador se calculan a partir de cada posición absoluta.

Si se intercalan bloques de movimiento independiente entre otros bloques de movimiento,desde el programa pieza no se realizan redondeos ni enlace de trayectorias en los bloquesde movimiento del programa.

Selección del porcentaje avance

La posición del selector de avances del panel de mando no afecta al movimientoindependiente del eje. El porcentaje de avance del eje involucrado en el movimientoindependiente se podrá modificar mediante la variable de eje (V).A.FRO.Xn.

Aceleración y jerk

Los valores de aceleración y jerk con los que se genera el movimiento independiente sonlos mismos que los del interpolador general; es decir, los de parámetros máquina o losprogramados mediante las variables o sentencias del CNC y que están activos en eseinstante.

Estado del canal

Con ejes del canal moviéndose sólo de forma independiente, no se verá afectado el estadodel canal. Se dará por finalizado el programa o bloque de MDI aunque el eje siga moviéndosede forma independiente.

Sincronización de los interpoladores

Para que los movimientos incrementales tengan en cuenta la cota real de la máquina esnecesario que cada interpolador se sincronice con esta cota real. La sincronización serealiza desde el programa pieza utilizando la sentencia #SYNC POS. El interpoladorindependiente también se sincroniza con la cota real mediante la señal IRESET(axis).

Mediante un reset en el CNC se sincronizan las cotas teóricas de los dos interpoladores conla cota real. Estas sincronizaciones sólo serán necesarias si se intercalan sentencias de losdos tipos de interpoladores.

Con cada inicio de programa o bloque de MDI también se sincroniza la cota del interpoladorgeneral del CNC y con cada nueva sentencia independiente (sin ninguna pendiente)también se sincroniza la cota del interpolador independiente.

Es responsabilidad del usuario controlar la posición de la máquina.

La ejecución de ambos movimientos a la vez puede llegar a sobrepasar los parámetros dinámicosde aceleración y jerk (por ejemplo, si aceleran los dos a la vez o invierten el sentido). Esresponsabilidad del usuario controlar el modo de simultaneidad de ambos movimientos.


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Influencia de los movimientos independientes en las señales dePLC

Cualquier eje del canal se podrá mover de forma independiente únicamente programandolas sentencias de movimiento independiente. Este movimiento independiente no afecta alas siguientes señales habituales del canal. Las denominaciones de las señales songenéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre del cabezal o por el nombre o número lógicode eje.

Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógicobajo (0 V.).

Mnemónico. Significado.

INPOSI El canal del CNC activa esta marca para indicar que todos sus ejes y cabezalesactivos han llegado a posición, exceptuando los ejes independientesprogramados desde el PLC. Esta marca permanece activa durante elmovimiento de los ejes independientes.

ADVINPOS El canal del CNC pone esta señal a nivel lógico alto un tiempo antes de llegarlos ejes a posición. Esta marca no se ve afectada por el movimientoindependiente al ser una anticipación de la marca INPOS del canal.

_STOP Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el CNC detiene la ejecución delprograma pieza, manteniendo el giro del cabezal. El movimiento independientede los ejes no se ve afectado por estas marcas.

_FEEDHOL Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el canal del CNC detienetemporalmente el avance de los ejes (manteniendo el giro del cabezal). Elmovimiento independiente de los ejes no se ve afectado por estas marcas.

INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje ocabezal correspondiente. Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal,el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula. Elsistema permanece en espera hasta que se desactive la señal para reanudarla ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo. Para los ejesindependientes, esta señal también detiene el testeo de la sincronización.

ENABLE(axis) El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezalcorrespondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si esnecesario. El PLC también habilita esta marca en los movimientos de eje independiente,y permanece activa mientras no se desactive la sincronización.


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(REF: 1807)

MOVIMIENTO DE POSICIONAMIENTO

Los movimientos se podrán programar tanto desde un programa pieza como desde el PLC.El CNC ejecuta los movimientos de posicionamiento con los valores de aceleración y jerkactivos en el eje. Se distinguen tres tipos de movimiento de posicionamiento.

• Movimiento de posicionamiento absoluto.

Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas absolutas.

• Movimiento de posicionamiento incremental.

Las cotas del posicionamiento se definen en coordenadas incrementales.

• Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.

No se define la cota de posicionamiento y el eje realiza un movimiento en el sentidoindicado hasta alcanzar los límites del eje o hasta interrumpir el movimiento.


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(REF: 1807)

5.1 Activación y anulación del movimiento de posicionamiento

La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tantodesde el programa pieza como desde el programa PLC.

Activación y anulación desde el programa pieza.

Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante las siguientes sentencias.

#MOVE - Movimiento de posicionamiento absoluto.

#MOVE ADD - Movimiento de posicionamiento incremental.

#MOVE INF - Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.

El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <>se indican los parámetros opcionales.

#MOVE <ABS> [Xpos <,Ffeed> <,blend>]#MOVE ADD [Xpos <,Ffeed> <,blend>]#MOVE INF [X+/- <,Ffeed> <,blend>]

Eje y posición a alcanzar.

Con #MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras quecon #MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales.

El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Paralos ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si esunidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona porel recorrido más corto.

Eje y sentido de desplazamiento.

Se utiliza con #MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzarel límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido.

El sentido de desplazamiento viene determinado por el signo programado. Signo "+" pararealizar un desplazamiento en el sentido positivo y signo "-" para realizar un desplazamientoen el sentido negativo.


Xpos Eje y posición a alcanzar.

X+/- Eje (sin cota) a posicionar y sentido de desplazamiento.

Ffeed Opcional. Avance de posicionamiento.

blend Opcional. Enlace dinámico con el siguiente bloque.

P100 = 500 (avance)#MOVE [X50, FP100, PRESENT]#MOVE [X100, F[P100/2], NEXT]#MOVE [X150, F[P100/4], NULL]

F

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125

50mm 100mm 150mm


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(REF: 1807)

Avance de posicionamiento.

El avance se programa mediante el código "F" y a continuación el avance deseado, segúnlas unidades activas (mm/min, inch/min o grados/min.).

Este parámetro es opcional. Si no se define, se asume el avance definido en el parámetromáquina POSFEED.

Enlace dinámico con el siguiente bloque.

Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguientebloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros.

PRESENT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propiobloque.

NEXT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguientebloque.

NULL El eje alcanza la posición indicada a avance nulo.

WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posiciónpara ejecutar el siguiente bloque.

La programación de este parámetro es opcional. Si no se programa, el enlace dinámico serealiza según el parámetro máquina ICORNER, de la siguiente manera.

Activación y anulación desde el programa PLC.

Los diferentes tipos de posicionamiento se programan mediante los siguientes comandos.

MOVE ABS - Movimiento de posicionamiento absoluto.

MOVE ADD - Movimiento de posicionamiento incremental.

MOVE INF - Movimiento de posicionamiento en el sentido indicado.


MOVE ABS (axis, pos, feed, blend)MOVE ADD (axis, pos, feed, blend)MOVE INF (axis, direction, feed, blend)

Unidades de programación

Las unidades de programación serán las estándar del PLC.

• Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas sison pulgadas.

Para 1 mm. se define como 10000.

Para 1 inch. se define como 100000.

Para 1º se define como 10000.

• El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros ocienmilésimas si son pulgadas.

Para 1 mm/min. se define como 10000.

Para 1 inch/min. se define como 100000.

Para 1º/min. se define como 10000.

ICORNER Tipo de enlace dinámico

G5 Según lo definido para el valor PRESENT.

G50 Según lo definido para el valor NULL.

G7 Según lo definido para el valor WAITINPOS.


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(REF: 1807)

Posición a alcanzar

Con MOVE ABS, la posición a alcanzar se definirá en coordenadas absolutas mientras quecon MOVE ADD se definirá en coordenadas incrementales.

El sentido de desplazamiento viene determinado por la cota o incremento programado. Paralos ejes rotativos, el sentido de desplazamiento viene determinado por el tipo de eje. Si esunidireccional se posiciona en el sentido preestablecido; en caso contrario, se posiciona porel recorrido más corto.

Para el posicionamiento no se tiene en cuenta el traslado activo en el canal.

Sentido de desplazamiento

Se utiliza con MOVE INF, para ejecutar un movimiento en el sentido indicado hasta alcanzarel límite del eje o hasta que el movimiento sea interrumpido.

El sentido de desplazamiento se programa mediante los parámetros "DIRPOS" (sentidopositivo) o "NEGPOS" (sentido negativo).

Enlace dinámico con el siguiente bloque

Establece el avance con el que se alcanza la posición (enlace dinámico con el siguientebloque). Se programa mediante uno los siguientes parámetros.

PRESENT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado para el propiobloque.

NEXT El eje alcanza la posición indicada al avance especificado en el siguientebloque.

NULL El eje alcanza la posición indicada a avance nulo.

WAITINPOS El eje alcanza la posición indicada a avance nulo y espera a estar en posiciónpara ejecutar el siguiente bloque.


axis Eje a posicionar.

pos Posición a alcanzar.

direction Sentido del desplazamiento.

feed Avance de posicionamiento.

blend Enlace dinámico con el siguiente bloque.

.. = MOVE ABS (X, 50, 500, PRESENT)

.. = MOVE ABS (X, 100, 250, NEXT)

.. = MOVE ABS (X, 150, 125, NULL)

F

Pos

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250

125

50mm 100mm 150mm


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pro

gram

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(REF: 1807)

5.2 Resolución de los conflictos con el avance programado

En determinadas situaciones no es posible satisfacer el avance solicitado o su modo deenlace dinámico con el siguiente bloque. Cuando se presentan este tipo de conflictos, elorden de prioridades establecido es el siguiente:

1 Alcanzar la cota solicitada en la instrucción.

2 Realizar el enlace dinámico con el siguiente bloque de movimiento MOVE en el modorequerido.

3 Realizar el movimiento el mayor tiempo posible al avance solicitado.

Ejemplo. Comportamiento genérico con conflictos.

En la primera parte se presenta un conflicto avance - enlace, donde el sistema atiende almodo de enlace dinámico aunque el avance solicitado no es alcanzado en ningún momento.

En la segunda parte se presenta un conflicto posición - enlace, donde el sistema no permiteel sobrepasamiento de la cota destino.

P100 = 450 (avance)

#MOVE [X40, FP100, NEXT]

#MOVE [X150, F[P100/3], PRESENT]

#MOVE [X40, F[P100/3], NULL]

F

Pos

450

150

40mm 100mm 150mm


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(REF: 1807)

5.3 Consulta de variables asociadas al posicionamiento

Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA,desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indicasi el acceso es de lectura (R) o de escritura (W).

Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lecturadetiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales yrotativos.

Sintaxis de las variables.

·ch· Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0.

·xn· Nombre, número lógico o índice en el canal del eje.

Variable. R/W Significado.

(V.)[ch].G.IBUSY R Algún eje del canal está ocupado en algún movimientoindependiente.

(V.)[ch].A.IORG.xn R/W Origen para el interpolador independiente del eje. Desde el PLCse aplicará como origen único mientras que desde el programapieza se aplicará como origen aditivo al resto de orígenesactivos.

(V.)[ch].A.IPPOS.xn R Cota programada para el eje independiente. Posición final parael bloque en curso.

(V.)[ch].A.ITPOS.xn R Cota teórica actual del interpolador independiente, sinsincronización.

(V.)[ch].A.IPRGF.xn R Avance programado para el movimiento independiente encurso.

(V.)[ch].A.FRO.xn R/W Porcentaje de avance activo en el eje.

V.[2].G.IBUSY Canal ·2·.

V.A.IORG.Z Eje Z.

V.A.IPPOS.4 Eje con número lógico ·4·.

V.[2].A.FRO.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.


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(REF: 1807)

5.4 Consulta de las marcas de PLC asociadas al posicionamiento

Las siguientes marcas son generadas por el interpolador independiente. Lasdenominaciones de las señales son genéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre onúmero lógico de eje.

Señales de consulta del interpolador independiente.

Señales modificables del interpolador independiente.

Los mnemónicos que comienzan por el carácter "_" indican que la señal es activa a nivel lógicobajo (0 V.).


IBUSY(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando tiene algunasentencia pendiente de ejecución.

IFREE(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando está listo paraaceptar un nuevo bloque de movimiento. El interpolador independiente del ejepuede activar esta marca aunque haya un bloque en ejecución, de manera quepueda enlazar ambos bloques al avance de enlace especificado en el primerbloque.

IFHOUT(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando la ejecución estádetenida.

IEND(axis) El interpolador independiente del eje activa esta marca cuando termina degenerar el movimiento teórico.


_IXFERINH(axis) Si el PLC activa esta marca (nivel lógico bajo), el movimiento independientefinaliza y queda en espera hasta que el PLC vuelva a activar la marca. Paragestionar el transfer inhibit en un movimiento independiente, el PLC tambiéndispone de una marca general por canal (marca _XFERINH). El CNC evalúaambas marcas de la siguiente manera.

• En los movimientos independientes programados desde el CNC, ésteevalúa primero el transfer inhibit del canal (marca _XFERINH) y acontinuación el particular del eje (marca _IXFERINH(axis)).

• En los movimientos independientes programados desde el PLC, laevaluación del transfer inhibit del canal depende del parámetroXFITOIND. El CNC siempre evalúa el transfer inhibit particular del eje.

IRESET(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientesde ejecución. El CNC establece las condiciones iniciales en el interpoladorindependiente del eje.

IABORT(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene,sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución.El CNC continúa con la siguiente sentencia.Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentenciaspendientes ni el movimiento de sincronización.


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(REF: 1807)

III

SINCRONIZACIÓN DE EJES

PÁGINA EN BLANCO

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CNC 8070

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(REF: 1807)

MOVIMIENTO DE SINCRONIZACIÓN

Este modo permite establecer el movimiento de un eje ó cabezal (esclavo) sincronizado conel de otro eje ó cabezal (maestro) mediante una relación dada. Existen dos tipos demovimiento de sincronización:

• Sincronización en velocidad (por defecto).

• Sincronización en posición.


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6.1 Activación y anulación del movimiento de sincronización

La activación y anulación del movimiento de sincronización puede llevarse a cabo tantodesde el programa pieza como desde el programa PLC.

Activación y anulación desde el programa pieza

La activación y anulación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediantelas siguientes sentencias.

#FOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas reales).

#TFOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas teóricas).

#FOLLOW OFF - Anula el movimiento de sincronización.

El formato de programación para cada una de ellas es el siguiente. Entre los caracteres <>se indican los parámetros opcionales.

#FOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]#TFOLLOW ON [master, slave, Nnratio, Ddratio <,synctype>]#FOLLOW OFF [slave]

La ejecución de la sentencia #FOLLOW OFF implica eliminar la velocidad de sincronizacióndel esclavo. La frenada del eje tardará cierto tiempo en realizarse permaneciendo lasentencia en ejecución durante este tiempo.

Activación y anulación desde el programa PLC

La activación y cancelación de los diferentes tipos de sincronización se programan mediantelos siguientes comandos.

FOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas reales).

TFOLLOW ON - Activa el movimiento de sincronización (cotas teóricas).

FOLLOW OFF - Anula el movimiento de sincronización.

El formato de programación para cada uno de ellos es el siguiente. Entre los caracteres <>se indican los parámetros opcionales.

FOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)TFOLLOW ON (master, slave, <Nnratio>, <Ddratio>, synctype)FOLLOW OFF (slave)

Unidades de programación

Las unidades de programación serán las estándar del PLC.

• Las cotas vendrán expresadas en diezmilésimas si son milímetros o cienmilésimas sison pulgadas.

Para 1 mm. se define como 10000.

Para 1 inch. se define como 100000.

Para 1º se define como 10000.

• El avance de los ejes vendrá expresado en diezmilésimas si son milímetros ocienmilésimas si son pulgadas.

Para 1 mm/min. se define como 10000.

Para 1 inch/min. se define como 100000.

Para 1º/min. se define como 10000.


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(REF: 1807)


Parámetro Significado

master Nombre del eje maestro.

slave Nombre del eje esclavo.

Nnratio Numerador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje esclavo.Opcional desde el PLC.

Ddratio Denominador del ratio de transmisión. Rotaciones del eje maestro.Opcional desde el PLC.

synctype Tipo de sincronización; en posición o en velocidad. Se programa mediantelos parámetros "POS" (posición) o "VEL" (velocidad).Opcional desde el programa pieza. Si no se programa, se asume el valor"VEL" (velocidad).

Ejemplo desde el programa pieza.#FOLLOW ON [X, Y, N1, D1, POS]#FOLLOW OFF [Y]

Ejemplo desde el programa PLC.FOLLOW ON (A1, Z, N3, D1, VEL)FOLLOW OFF (Z)


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6.2 Variables asociadas al movimiento de sincronización

Las siguientes variables son accesibles desde el programa pieza, desde el modo MDI/MDA,desde el PLC y desde una aplicación o interfaz externa. Para cada una de ellas se indicasi el acceso es de lectura (R) o de escritura (W).

Al acceder desde el programa pieza, la variable devuelve el valor de ejecución; su lecturadetiene la preparación de bloques. Las variables de eje son válidas para ejes lineales yrotativos.

Sintaxis de las variables.

·ch· Número de canal. El primer canal se identifica con el número 1, no siendo válido el 0.

·xn· Nombre, número lógico o índice en el canal del eje.

Variable. R/W Significado.

(V.)[ch].A.GEARADJ.xn R/W Ajus te f ino de l ra t io de t ransmis ión durante lasincronización. La variable se programa como porcentajesobre el valor original del ajuste. La lectura desde el PLCvendrá expresada en centésimas (x100).

(V.)[ch].A.SYNCTOUT.xn R/W Tiempo máximo para realizar la sincronización. Si el eje noestá sincronizado en este tiempo, el CNC mostrará un error.Las unidades son milisegundos, siendo su valor por defecto0 (cero).

(V.)[ch].A.SYNCVELW.xn R/W Ventana de velocidad para la sincronización. Margen develocidad admisible, dentro del cual se considera que lasincronización es correcta. Su valor por defecto es el delparámetro máquina DSYNCVELW.

(V.)[ch].A.SYNCVELOFF.xn R/W Offset de velocidad a aplicar al eje esclavo de lasincronización.

(V.)[ch].A.SYNCPOSW.xn R/W Ventana de posición para la sincronización. Margen deposición admisible, dentro del cual se considera que lasincronización es correcta. Su valor por defecto es el delparámetro máquina DSYNCPOSW.

(V.)[ch].A.SYNCPOSOFF.xn R/W Offset de posición a apl icar al eje esclavo de lasincronización.

V.A.GEARADJ.Z Eje Z.

V.A.SYNCTOUT.Z Eje Z.

V.A.SYNCVELW.4 Eje con número lógico ·4·.

V.A.SYNCVELOFF.4 Eje con número lógico ·4·.

V.[2].A.SYNCPOSW.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.

V.[2].A.SYNCPOSOFF.1 Eje con índice ·1· en el canal ·2·.


CNC 8070

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6.

Sin

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niza

ción

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velo

cida

d

·65·

(REF: 1807)

6.3 Sincronización en velocidad

En el modo de sincronización en velocidad, la relación que se establece entre la velocidaddel eje maestro y el eje esclavo es la siguiente.

Offset de velocidad

Permite variar la velocidad del eje esclavo independientemente de la velocidad del ejemaestro. Se define con la variable SYNCVELOFF.

Ratio de transmisión

Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y elnúmero de rotaciones del eje maestro (Nmaster).

Ajuste fino del ratio de transmisión

El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanececonstante durante toda la operación. No obstante, y aunque la sincronización esté enmarcha, se puede modificar este ratio realizando un ajuste más fino del mismo.

El ajuste fino del ratio se define con la variable GEARADJ.

Sincronización en velocidad

Al iniciarse el modo de sincronización, el sistema calcula la velocidad que debe alcanzarel eje esclavo en función de la velocidad del eje maestro, según la expresión anterior.

La adaptación de las velocidades dispuestas en el eje esclavo, antes de iniciarse el modosincronización y tras alcanzar la sincronización, se realiza asumiendo como aceleración desincronización la aceleración lineal del eje antes de iniciarse dicho modo. Esta aceleraciónse realiza sin jerk.


Vs Velocidad del eje esclavo.

Vm Velocidad del eje maestro. Se calcula como la diferencia entre la posiciónactual y la posición anterior del eje maestro.

Vo Offset de velocidad.

Nslave Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión.

Nmaster Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión.

GEARADJ Ajuste fino del ratio de transmisión.


2 Fin de la sincronización.

La adaptación de la velocidad (en este caso) para alcanzar la sincronización se realizaen una única fase. La sincronización se consigue cuando la velocidad interna (Vi) del ejeesclavo coincide con la velocidad de sincronización (Vs) calculada.

VS VMNslave

Nmaster---------------------- 1

GEARADJ100

----------------------------+ Vo+=

V

t

Vs

1 2

Vi


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·66·

(REF: 1807)

Testeo durante la sincronización en velocidad

Velocidad de sincronización

Se entiende por ventana de sincronización al margen de velocidad admisible dentro del cualse considera que los ejes están sincronizados. La ventana de velocidad para lasincronización se determina mediante la variable SYNCVELW.

Si la diferencia entre la velocidad de sincronización calculada para el eje esclavo y suvelocidad real se encuentra dentro de la ventana de sincronización, se asume que lasincronización se ha llevado a cabo. Se activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo.

Tiempo para la sincronización

El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo deltiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca elmodo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (se activa la marca de PLCINSYNC).

El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permiteestablecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un erroridentificando tal hecho. Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo desincronización. Por defecto esta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset.

Ajuste tras la sincronización en velocidad

Una vez alcanzada la sincronización en velocidad, si se modifica el ajuste del ratio detransmisión (variable GEARADJ) o el offset de velocidad del eje esclavo (variableSYNCVELOFF), hay que recalcular la velocidad de sincronización. Así, es necesaria unanueva fase de adaptación para alcanzar la nueva velocidad de sincronización tras loscambios realizados.

1 Inicio del testeo.

2 Activación del error.

3 Detectado el error, se pasa a consigna de velocidad cero.

V

t

Vs

1 2

Vi

t

Error 919

Timeout

3


CNC 8070

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6.

Sin

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ción

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velo

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d

·67·

(REF: 1807)

Las variaciones del ajuste del ratio o del offset de velocidad durante el proceso desincronización reinician el testeo del timeout de sincronización. El testeo concluye cuandose ha alcanzado la sincronización tras las modificaciones.

1 Inicio de la sincronización en velocidad. La velocidad (Vi) del eje esclavo aumentapara alcanzar la velocidad de sincronización (Vs).

2 Se alcanza la sincronización en velocidad.

3 Inicio de la sincronización en velocidad tras la modificación del ratio o del offset.

4 Alcance de la sincronización en velocidad.

Queda representado el comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante lasincronización y la posterior modificación del ajuste del ratio u offset de velocidad.

V

t

Vs

3

Vi

t

INSYNC(axis)

41 2

Vi


CNC 8070

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cron

izac

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posi

ció

n (e

n fa

se)

·68·

(REF: 1807)

6.4 Sincronización en posición (en fase)

En el modo de sincronización en posición (denominado también en fase), la relación quese establece entre la posición del eje maestro y el eje esclavo es la siguiente.

Offset de posición

Permite variar la posición del eje esclavo independientemente de la posición del ejemaestro. Se define con la variable SYNCPOSOFF.

Ratio de transmisión

Cociente (Nslave/Nmaster) entre el número de rotaciones del eje esclavo (Nslave) y elnúmero de rotaciones del eje maestro (Nmaster).

El ratio de transmisión se determina al programar la sentencia y su valor permanececonstante durante toda la operación. En este modo de sincronización no se contempla laposibilidad de modificar este valor mientras el sistema está operativo, ya que estecomportamiento es más propio de una leva electrónica que de un engranaje electrónico.Para solucionar esta cuestión puede recurrirse a la programación de una leva electrónica.

Sincronización en posición

En el modo de sincronización en posición se distinguen dos fases para alcanzar elsincronismo. La primera fase persigue la adaptación de velocidad y la segunda fase laadaptación de posición.

Fase de adaptación en velocidad

Al iniciar el modo de sincronización en posición, en una primera fase se adapta la velocidadque tiene el eje esclavo en ese instante a la velocidad de sincronización, siguiendo laexpresión dada con anterioridad.

El proceso de adaptación de las velocidades se realiza a la aceleración lineal del eje en elmomento de activar la sentencia. Finalizada la adaptación de velocidad, existirá unadiferencia entre la sentencia de posición generada y la posición de sincronización del ejeesclavo.


Xs Posición del eje esclavo.

Xm Posición del eje maestro.

Xo Offset de posición.

Nslave Rotaciones del eje esclavo, para el ratio de transmisión.

Nmaster Rotaciones del eje maestro, para el ratio de transmisión.

XS XMNslave

Nmaster----------------------

Xo+=


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posi

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·69·

(REF: 1807)

Fase de adaptación en posición

En esta segunda fase de la sincronización se origina el ajuste de la posición, eliminandoasí el error de posición generado al finalizar la fase anterior. Para el ajuste de la posición,se superpone un movimiento adicional a la velocidad de sincronización que originará unaumento o disminución de la velocidad ya alcanzada. La velocidad para el movimientoadicional lo establece el parámetro POSFEED. Este proceso concluye cuando la sentenciade posición generada coincide con la posición calculada.

Testeo durante la sincronización en posición

Posición de sincronización

Se entiende por ventana de sincronización al margen de posición admisible dentro del cualse considera que los ejes están sincronizados. La ventana de posición para la sincronizaciónse determina mediante la variable SYNCPOSW.

Si la diferencia entre la posición de sincronización calculada para el eje esclavo y el feedbackde posición se encuentra dentro de la ventana de posición, se asume que la sincronizaciónse ha llevado a cabo (el interpolador activa la marca de PLC INSYNC del eje esclavo).Durante la primera fase de adaptación de velocidad no se considera este testeo.

Tiempo para la sincronización

El proceso de sincronización ha de conseguirse en un tiempo determinado. El testeo deltiempo transcurrido en alcanzar el estado de sincronización se inicia cuando arranca elmodo sincronización y finaliza cuando se alcanza este estado (marca INSYNC del PLC).Este testeo del tiempo se vuelve a activar si cae la marca INSYNC.

El tiempo transcurrido no puede ser indeterminado. La variable SYNCTOUT permiteestablecer el tiempo máximo (timeout) que puede emplearse en alcanzar la sincronización.Si se supera el valor del timeout antes de alcanzar la sincronización, se muestra un erroridentificando tal hecho.

Si el valor de esta variable es cero, no se cuenta el tiempo de sincronización. Por defectoesta variable toma valor cero y además se inicializa tras un reset.


2 Ajuste de la adaptación en velocidad.

3 Ajuste de la adaptación en posición. Alcance de la sincronización.

El área sombreada indica el error de posición al final de la fase de adaptación envelocidad. Tras la fase de adaptación en posición, la velocidad (Vi) del eje esclavo es iguala la velocidad de sincronización (Vs).

V

t

Vs

Vi

31 2

POSFEED

Ajuste de velocidad

Ajuste de posición


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n (e

n fa

se)

·70·

(REF: 1807)

Ajuste durante la sincronización en posición

Una vez alcanzada la sincronización en posición, si se modifica el offset de posición del ejeesclavo (variable SYNCPOSOFF), hay que recalcular la posición de sincronización del ejeesclavo. Así, es necesaria una nueva fase de adaptación para alcanzar la nueva posiciónde sincronización tras los cambios realizados.

Las variaciones del offset de posición durante el proceso de sincronización reinician el testeodel timeout de sincronización. El testeo concluye cuando se ha alcanzado la sincronizacióntras las modificaciones.



3 Inicio de la sincronización tras modificar el offset de posición.


Comportamiento de la marca INSYNC del eje esclavo durante la sincronización y laposterior modificación del offset de velocidad.

V

t

Vs

Vi

31 2 4

INSYNC(axis)

t

Ajuste de velocidad

Ajuste de posición

Ajuste de posición


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·71·

(REF: 1807)

6.5 Programación de posicionamientos (MOVE) tras la sincronización

Tras la ejecución de la sincronización son admisibles sentencias de movimiento (MOVE).Estas sentencias generan un movimiento que se superpone al de sincronización. Estemovimiento se lleva a cabo de modo similar al generado en la segunda fase de adaptaciónde la posición, con objeto de recorrer la distancia indicada en la sentencia deposicionamiento.

La nueva posición programada se mantiene como diferencia en la sincronización enposición; es decir, no se recupera por el hecho de estar sincronizado en posición. Por tanto,una vez alcanzada la sincronización (en velocidad o en posición) se suma la componentede velocidad debida al bloque de posicionamiento a la velocidad de sincronización que setenga en ese instante.


CNC 8070

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MO

VE

) tr

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cron

izac

ión

·72·

(REF: 1807)

Ejemplo ·1·Posicionamiento tras sincronización en velocidad

En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modosincronización en velocidad según el programa pieza dado.

#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]

Comienza la sincronización en velocidad.

#WAIT FOR V.PLC.INSYNCB

La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización envelocidad ha sido alcanzada.

V.A.SYNCVELOFF.B = 50

Esta variable modifica el offset de velocidad, obligando de esta manera a establecer unnuevo ajuste de la velocidad de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marcaINSYNCB se desactiva hasta que la velocidad interna (Vi) vuelva a alcanzar la velocidadde sincronización (Vs).

En la figura disminuye la velocidad. Se ha supuesto que la velocidad de sincronizaciónera mayor que la asignada a V.A.SYNCVELOFF.B.

#MOVE [B10]

Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. Lavelocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento desincronización y otra debida al bloque de posicionamiento (superposición develocidades). El área sombreada corresponde a la distancia dada en el bloque deposicionamiento.

La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizareste posicionamiento.

#FOLLOW OFF [B]

Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previopara concluir con la sincronización.

V

t

50

31 2 4

t

INSYNCB

5

Vi POSFEED

#FOLLOW ON [Y, B, N, D, VEL]


V.A.SYNCVELOFF.B = 50

#MOVE [B10]

1

2

3

4

#FOLLOW OFF [B]5

Ajuste de velocidad

Ajuste de posición

Ajuste de velocidad


CNC 8070

MO

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·73·

(REF: 1807)

Ejemplo ·2·Posicionamiento tras sincronización en posición

En la figura se muestra la secuencia de ejecución que se genera operando en modosincronización en posición según el programa pieza dado.

#FOLLOW ON [Y, B, N, D, POS]

Comienza la sincronización en posición.


La ejecución espera a la activación de INSYNCB, que indica que la sincronización enposición ha sido alcanzada.

V.A.SYNCPOSOFF.B = 50

Esta variable modifica el offset de posición, obligando de esta manera a establecer unnuevo ajuste de la posición de sincronización. Mientras se realiza este ajuste, la marcaINSYNCB se desactiva en espera de que la posición interna vuelva a alcanzar la posiciónde sincronización.

#MOVE [B10]

Bloque de posicionamiento que se ejecuta tras haber alcanzado la sincronización. Lavelocidad del eje esclavo dispone de dos componentes; una debida al movimiento desincronización y otra debida al bloque de posicionamiento. El área sombreadacorresponde a la distancia dada en el bloque de posicionamiento.

La marca INSYNCB queda activada durante el tiempo que tarda el eje esclavo en realizareste posicionamiento.

#FOLLOW OFF [B]

Final de la sincronización. El CNC espera a finalizar el bloque de posicionamiento previopara concluir con la sincronización.

V

t

50

31 2 4

t

INSYNCB

5

Vi

POSFEED



V.A.SYNCPOSOFF.B = 50

#MOVE [B10]

1

2

3

4

#FOLLOW OFF [B]5

Ajuste de velocidad y posición

Ajuste de posición

Ajuste de posición

Ajuste de velocidad


CNC 8070

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·74·

(REF: 1807)

6.6 Efecto de las señales de control sobre la sincronización

La ejecución de la aplicación se verá afectada por las siguientes marcas de PLC, quetambién afectarán a los bloques de posicionamiento generados con sentencias MOVE, asícomo a los movimientos de sincronización. Las denominaciones de las señales songenéricas; sustituir el texto (axis) por el nombre o número lógico de eje.


ENABLE(axis) El CNC activa esta marca para indicar al PLC que va a mover el eje o cabezalcorrespondiente en lazo cerrado, de manera que el PLC lo habilita si esnecesario. El PLC también habil i ta esta marca en los movimientos de ejeindependiente, y permanece activa mientras no se desactive lasincronización.

INHIBIT(axis) Si el PLC activa esta marca, el CNC impide cualquier movimiento del eje ocabezal correspondiente. Para los movimientos independientes de los ejes, si el PLC activa esta señal,el CNC detiene el movimiento de sincronización, pasando a velocidad nula.El sistema permanece en espera hasta que se desactive la señal parareanudar la ejecución y el movimiento desde el punto en el que se detuvo.Para los ejes independientes, esta señal también detiene el testeo de lasincronización.

IRESET(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,se detiene la sentencia en ejecución y se eliminan las sentencias pendientesde ejecución. El CNC establecen las condiciones iniciales en el interpoladorindependiente del eje.

IABORT(axis) Para los movimientos independientes del eje, si el PLC activa esta marca,el bloque de posicionamiento que se está ejecutando (si lo hay) se detiene,sin eliminar el resto de bloques de posicionamiento pendientes de ejecución.El CNC continua con la siguiente sentencia.Sólo afecta a bloques de posicionamiento; no se eliminan ni las sentenciaspendientes ni el movimiento de sincronización.


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6.

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·75·

(REF: 1807)

V

t1

t

INSYNCB

t

INHIBITB

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IABORTB

2 3 4



#MOVE [B10]

#FOLLOW OFF [B]

1

2

3

4


CNC 8070

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Notas de usuario:

(REF: 1807)


CNC 8070

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Notas de usuario:

(REF: 1807)

Fagor Automation S. Coop.Bº San Andrés, 19 - Apdo. 144E-20500 Arrasate-Mondragón, SpainTel: +34 943 719 200

+34 943 039 800Fax: +34 943 791 712E-mail: [email protected]

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