brazo robótico - parte 1 - mecánica

7/31/2019 Brazo Robtico - Parte 1 - Mecnica

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Brazo robtico - Parte 1 - Mecnica

mar 26 2012

Qu se puede hacer un sbado a la tarde aburridoy solo?

Lo mejor que se me ocurri fue empezar un proyectoque tengo en espera desde que soy nio; un brazorobtico al que, conectado a una computadora,pueda desaar al ajedrez, me haga el desayunopor la maana y me planche la ropa que saco dellavarropas automtico.

Bueno, por cuestiones de presupuesto, conocimientoy herramientas voy a recortar un poco las funcio-nalidades del brazo y con que se mueva con lasordenes que le mande desde la PC estar satisfecho.Para empezar necesitamos algunas cosas, como seruna interfaz entre la PC y el brazo, actuadores quemuevan los segmentos que lo conguran y algo conlo que hacer los segmentos.En mi caso, por tenerlos y porque me pareca loms adecuado usar una Arduino UNO como in-

terfaz y unos microservos como msculo y eje delas articulaciones. Para fabricar los segmentos voya experimentar con algo que nunca us pero quepienso que cumplir y es masilla epoxi con la que

modelar las diferentes partes a las que irn ator-nillados todos los dems componentes.

Adems y como en todo proyecto herramientas,manuales, cinta, tornillos, paciencia, mates, etc.

Manos a la obra

En una hoja cuadriculada vamos a dibujar las distin-tas partes y recortarlas para luego poder modelarlascon la masilla.

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Lisandro
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Una vez que tengamos todo dimensionado hay quemodelar la masilla y debo decir que me sorprendi laductilidad de este material y la dureza que adquiereuna vez fraguado, lo que la hace til para innidadde proyectos y aplicaciones. Para instrucciones deuso ver esta pgina.

Vamos a preparar la masilla y a estirar una capa deespesor constante con un palo de amasar. Obvia-mente esto nos incluye en el selecto grupo de per-sonas que construyeron un brazo robtico usandoun palo de amasar.

Una vez que tengamos la masa de un tamao ade-cuado vamos a poner la plantilla de papel sobre lamisma y recortarla para ir dando la forma nal.

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Si alguna de las piezas no es plana, despus de unasdos horas de preparada la masilla modelamos laforma que tendr.

Con la masilla que sobre haremos una bolita, laenvolvemos en nylon y la ponemos en el freezer;bajando de los cero grados se corta el proceso defraguado y nos servir para la prxima vez que lanecesitemos.

Moldeadas todas las piezas vamos a dejar fraguarunas 12 horas, no apto para impacientes.

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Integracin

Cuando la masilla est rme pero no totalmentedura, aproximadamente 12 horas vamos a hacer

todos los agujeros donde irn los tornillos.

Unas horas ms y vamos a atornillar todas las piezaspara armar el brazo.

Con un brn vamos a marcar el servo para poderponer las piezas orientadas hacia donde queremos.

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Cuando hayamos unido todas las piezas nos que-dar as.

Debemos probar las articulaciones para ver quehayamos denido bien los lmites de giro.

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Slo nos falta lijar las piezas y pintarlas, y jar todoslos cables que sean necesarios para transmitir lasseales de movimiento. Con esto la parte mecnicade nuestro brazo est lista y nos queda armar laelectrnica y escribir los programas que gestio-nen los movimientos pero eso ser tema de futurasentradas.

Un pequeo vdeo de los primeros movimientos

ejecutados por el brazo.

By Lisandro Electrnica,Mecnica, Programacin,Robtica, Software libre 4 Tags: arduino, Braorobtico, brazo robotico,epoxi putty,masilla epoxi,massa, mecnica, mechanics, robotic arm, servo

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