brazo robótico
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l objetivo principal del
proyecto es crear un
programa que nos permita la
comunicación o en este caso
el enlace de un teléfono celular con la
aplicación de android, a un arduino, que
está conectado a un brazo robótico
mediante bluetooth, con la finalidad de
poder controlar el brazo robótico desde
nuestra aplicación.
E
Como primer punto, se necesita utilizar un
puente H L293 o en nuestro caso un
puente H L298. El L298 es un circuito
integrado monolítico en un empaquetado
PowerSO20. Es para voltaje alto, alta
corriente, con 2 puentes H, diseñado para
aceptar los niveles lógicos TTL y manejar
cargas inductivas como relevadores,
solenoides, motores DC y a pasos. Tienen
dos entradas 'Enable' para habilitar o
deshabilitar los dispositivos [1].
Se usan los puentes H L298 con el fin de
manejar los motores dc que posee nuestro
brazo robótico, cada puente nos permite
controlar dos motores. Se debe localizar
las salidas de motor, para conectar los
motores a los puentes, la tierra (GND), el
voltaje, y sobre todo saber qué cantidad de
voltaje producirán las baterías del brazo
robótico. Todo esto con la finalidad de que
no se queme nuestro circuito, que el
arduino tenga la cantidad necesaria de
voltaje para que podamos mover el brazo
robótico sin la necesidad de sobrecargarlo
o que no se mueva por la falta energía.
La estructura de los Puente H L298 viene
dado en la siguiente imagen.
(Estructura del puente H L298; Diagrama 1)
Arduino es una herramienta para hacer que
los ordenadores puedan sentir y controlar
el mundo físico a través de tu ordenador
personal. Es una plataforma de desarrollo
de computación física (physical computing)
de código abierto, basada en una placa
con un sencillo microcontrolador y un
entorno de desarrollo para crear software
(programas) para la placa [2].
Existen muchos microcontroladores y
plataformas, pero el Arduino además de
simplificar el proceso de trabajo con
microcontroladores es asequible, es una
multiplataforma, tiene un software
ampliable y de código abierto [2].
Conociendo todos estos detalles acerca de
los materiales que vamos a emplear
enseguida, se muestran los materiales en
la siguiente imagen. (Diagrama 2)
(Materiales; Diagrama 2)
Una vez con todos los materiales a la
mano empezamos a ensamblar.
Se empieza colocando los puentes H L298
en el protoboard, una vez que conozcas
todas las salidas (diagrama 1), empiezas a
conectar el cableado correctamente.
Basándonos correctamente en el diagrama
3, podemos ver cuáles son las partes del
brazo robótico para tener un mejor
concepto de lo que se está realizando.
(Partes del brazo robótico; Diagrama3)
Motor del hombro
chip 1, pin 1 to Arduino pin 14 (Analog pin
o)
chip 1, pin 2 to Arduino pin 15 (Analog pin
1)
chip 1, pin 7 to Arduino pin 16 (Analog pin
2) [3]
Motor de la base
chip 1, pin 9 to Arduino pin 2
chip 1, pin 10 to Arduino pin 3
chip 1, pin 15 to Arduino pin 4[3]
Motor del codo
chip 2, pin 1 to Arduino pin 8
chip 2, pin 2 to Arduino pin 9
chip 2, pin 7 to Arduino pin 10[3]
Motor de la muñeca
chip 2, pin 9 to Arduino pin 5
chip 2, pin 10 to Arduino pin 6
chip 2, pin 15 to Arduino pin 7[3]
Motor de la mano
chip 3, pin 9 to Arduino pin 11
chip 3, pin 10 to Arduino pin 17 (Analog pin
3)
chip 4, pin 15 to Arduino pin 18 (Analog pin
4)[3]
Con todos los cables conectados
correctamente, tu programa debe ser un
éxito, pues solo hace falta probar la
aplicación de APP INVENTOR desde tu
celular y mandar órdenes para que el brazo
robótico las ejecute.
Comandos en la aplicación de Android.
Inicio.
Emparejamiento vía Bluetooth.
Dar la orden en comandos, para así poder mover los motores.
Programa arduino, recibir y ejecutar.
Enviar datos vía bluetooth
Inicio.
Se crean los comandos para cada motor
Recibe la orden directa del celular para un motor en específico y la ejecuta
Nombre del celular: Xperia SP
Google Android 4.1 (Jelly Bean)
Procesador Qualcomm®
Snapdragon™
S4 MSM8960Pro Dual Core de 1.7
GHz
USB 2.0 de alta velocidad y
soporte de micro USB
RAM: 1GB
Nombre de arduino: Arduino UNO
Microcontrolador ATmega328
Voltaje de entrada: 7 a 12V
14 pines digitales I/O (6 salidas
PWM)
6 entradas analógicas
32k de memoria flash
Velocidad de reloj 16MHz
Especificaciones Puente H L298
Voltaje de alimentación: hasta 46 V
Corriente total DC: hasta 4 Amperes
Voltaje de saturación bajo
Brazo robótico: Steren
Abertura máxima de la tenaza: 1,77
pulgadas
Movimiento vertical de la tenaza:
120°
Movimiento vertical de la parte
superior del brazo: 120°
Movimiento vertical de la parte
inferior del brazo: 180°
Movimiento horizontal de la base
del brazo: 270°
Alimentación: 6 Vcc (4 pilas tipo "D"
no incluidas)
Consumo nominal: (no aplica)
Consumo en espera: (no aplica)
Color: amarillo
Peso: 1.6 kgm
Bibliografía[1]
http://www.voltix.com.mx/openvoltix/L298
[2] http://arduino.cc/es/Guide/Introduction
[3] http://luckylarry.co.uk/arduino-projects/arduino-modifying-a-robot-arm/