Arquitectura de un sistema clasificador

Arquitectura de un sistema clasificador

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Arquitectura de un sistema clasificador

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Arquitectura de un sistema clasificador� Características generales:

◦ Sistema jerárquico: � El sistema de control envía consignas y recibe información del status de cada elemento.

� El sistema de visión artificial envía información de cada pieza que entra y, esta, es almacenada en el registro.

� El sistema de control le va diciendo a cada robot dónde tiene que ir a recoger cada pieza.

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Arquitectura de un sistema clasificador� Funcionamiento de cada sistema:

� Sistema de visión: ◦ Reconoce cada pieza que entra, y envía, al sistema de control, datos:� tipo de pieza: A, B o C

� instante de tiempo

� posición en el eje ‘y’ de la cinta

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Arquitectura de un sistema clasificador� Registro de posiciones: ◦ Recibe la información de las piezas recogida por el sistema de visión, a través del sistema de control

◦ Ésta se almacena en dos registros FIFO (FirstInput First Output):� piezas A

� piezas B.

◦ Cuando el sistema de control pide una posición de pieza tipo X se envía la primera de la lista de piezas X, y borra esa información.

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Arquitectura de un sistema clasificador� Cinta transportadora:◦ La cinta se mueve con un motor de velocidad constante, conocida por el sistema de control.

◦ Se han creado 6 zonas de trabajo, y sólo puede haber un robot trabajando en cada zona.

◦ El sistema de control sabe las zonas ocupadas y libres.

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Arquitectura de un sistema clasificador� Sistema de control:◦ Envía la información recibida del sistema de visión al registro, pero sólo para piezas A o B. ◦ Cuando un robot está libre, se pide al registro la posición más antigua almacenada de pieza para el robot que está disponible. ◦ Con esa información y sabiendo la velocidad de la cinta, el sistema de control calcula la posición de recogida de la pieza. ◦ Si el punto de recogida está en una zona ocupada por otro robot, el sistema envía al robot a la zona siguiente, aplicando una corrección de la posición.

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Arquitectura de un sistema clasificador� Sistema de control:◦ Si se detecta que esa pieza ha caído al contenedor C, no envía ninguna orden al robot y pide al registro la siguiente posición.

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Arquitectura de un sistema clasificador� Robots:◦ Reciben, del sistema de control, la posición de recogida de pieza.

◦ Ejecutan el desplazamiento, entran en la zona de trabajo correspondiente, en la que sólo puede haber un robot, cogen la pieza y la depositan en su contenedor.

◦ Después, comunican al sistema de control que vuelven a estar disponibles.

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