Magnitud de Sensores en un Sistema Rotado

Magnitud de Sensores en un Sistema RotadoRotacin con ngulos de Tait - BryanModo rotacin:

Matriz de RotacinSistema XYZ: Fijo a Tierra.Sistema XYZ: Solidario al avin.

X: Direccin Matriz de RotacinSistema XYZ: Fijo a Tierra.Sistema XYZ: Solidario al avin.

MagnetmetroComo nuestra referencia de eje X es en la direccin del norte, entonces el campo magntico slo presenta componentes en esta direccin, luego:

Donde Mx, My y Mz son las magnitudes que va a medir el magnetmetro en una posicin determinada por los ngulos de Tait-Bryan.

AcelermetroAnlogamente para la medicin de la aceleracin:

Donde Ax, Ay y Az son las magnitudes que va a medir el magnetmetro en una posicin determinada por los ngulos de Tait-Bryan.

Clculo de ngulosPara determinar exactamente los 3 ngulos exactamente ( , yaw, , pitch, , roll) necesito hallar las variables:

Debido a esto, necesitamos 6 ecuaciones para estas 6 variables:

Donde:

Clculo de ngulosYaw:

Clculo de ngulosPitch:

Clculo de ngulosRoll: