título: desarrollo de simuladores marítimos para forem-a ... · lo que algunos de sus pasos...
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Título: Desarrollo de simuladores marítimos para FOREM-A.
Autores: Inmaculada Coma Tatay, Sergio Casas Yrurzum, Ausiàs Llorenç Palau, Jose
Vicente Riera López,
Afiliación: Instituto de Robótica. Universitat de València. Apartado de correos 2085,
46071 Valencia. Teléfono: 963543475. Fax 963543550
Correo: Inmaculada.Coma@uv.es, Sergio.Casas@uv.es, ausias.llorenc@uv.es,
J.Riera@robotica.uv.es
Resumen.
El grupo artec de la Universitat de València, especializado en gráficos y sistemas de
simulación, ha trabajado junto con la Fundación para la Formación y Empleo de
Andalucía (FOREM-A) del sindicado CCOO en el desarrollo de diferentes sistemas de
simulación. El objetivo de esta colaboración ha sido la mejora de los procesos de
formación incorporando nuevas tecnologías y sistemas de simulación. Para ello se han
desarrollado varios simuladores marítimos de los que detallaremos sus características,
haciendo especial hincapié en los elementos software y hardware desarrollados
específicamente para tales proyectos.
Abstract
Artec group of the University of Valencia, specialized in graphics and simulation
systems, has worked with the Foundation for Education and Employment in Andalucia
(FOREM-A) of the syndicate CCOO in the development of different simulation
2
systems. The objective of this collaboration has been to improve the training process by
incorporating new technologies and simulation systems. With this purpose we will have
developed maritime simulators. In this paper we will detail their characteristics, with
particular emphasis on software and hardware elements developed specifically for such
projects.
Palabras clave
Simulador maritime
Keywords
Maritime simulator
1. Introducción.
El grupo artec del Instituto de Robótica de la Universitat de València ha desarrollado
sistemas de simulación en tiempo real desde que fue fundado en 1992. Como ejemplo
de estas aplicaciones de simulación podemos citar diversos simuladores de conducción
de vehículos tanto para investigación como para formación, un simulador de conducción
combinado de autobús y camión desarrollado para la empresa ALSA, simuladores de
grúas portuarias en colaboración con la empresa SEVASA del puerto Autónomo de
Valencia, un simulador de helicóptero para ESPELSA o un simulador de seguridad para
la construcción desarrollado para Dragados.
Fruto de la experiencia del grupo en sistemas de simulación se estableció una línea de
colaboración con FOREM-Andalucía. FOREM-A es una Fundación para la Formación
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y el Empleo de Andalucía constituida en 1992 por el sindicato CCOO de Andalucía. El
objetivo de esta fundación es la inserción en el mercado laboral y el apoyo en la
búsqueda de empleo a personas desempleadas. Para ello, ofrece diferentes servicios de
orientación y cursos de formación.
Así, en 2006 se planteó el desarrollo de un simulador marítimo: ENSISAM (Entorno de
Simulación de Salvamento Marítimo). Se trata de un simulador mono puesto orientado a
la instrucción de procedimientos en situaciones de emergencia en rescates marítimos.
Este simulador utiliza un casco de realidad virtual y un guante desarrollado
específicamente para la aplicación que permite la interacción con el entorno.
Si bien este simulador cumplía los requisitos para los que había sido diseñado (el
aprendizaje de los protocolos), se vio que sería de enorme utilidad si en lugar de ser un
solo usuario el que interactuara pudiéramos tener un sistema multi-usuario, donde varias
personas pueden interactuar colaborativamente para desarrollar una cierta actividad. En
2007 se planteó el desarrollo de ENSISAM II, un simulador de rescates marítimos, pero
esta vez colaborativo.
Después de este contacto inicial de FOREM-A con el I. de Robótica se pensó en una
modernización de algunos materiales de formación para convertirlos en herramientas
multimedia e introducir nuevas tecnologías en el proceso de aprendizaje. En este
contexto se desarrollaron dos proyectos durante 2008 y 2009. Uno fue Ser Autónomo
una herramienta Web que integraba entornos virtuales y contenidos multimedia. El
objetivo de esta aplicación era explicar a personas desempleadas de forma interactiva y
entretenida el proceso legal para convertirse en trabajadores autónomos. Por otra parte,
y en una línea de trabajo distinta, el proyecto SUPERVISAR introdujo las tecnologías de
Realidad Aumentada para la formación en procesos de montaje industrial.
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Continuando con los simuladores marítimos, en 2009 se dio un paso más creando
ESTRIBOR (Entorno de Simulación Tridimensional de Bote de Rescate), un simulador
de bote de rescate que introduce además del sistema de visualización, una plataforma de
movimiento, y donde tanto el sistema de visualización como el puesto de manejo del
bote han sido desarrollados por el grupo artec específicamente para este proyecto.
En el presente artículo vamos a describir con más detalle los tres simuladores marítimos
creados para FOREM-A, centrándonos en detallar el software y hardware desarrollado
específicamente para ellos, el tipo de interacción que permiten a los usuarios y su
utilidad como herramientas de formación.
Veremos cuál ha sido el proceso de trabajo con FOREM-A, y cómo han ido
evolucionando los simuladores marítimos desarrollados para ellos, fruto de las nuevas
necesidades que han ido surgiendo y del aprendizaje y experiencia adquiridos en el
proceso de desarrollo.
Hablaremos en primer lugar de otros proyectos similares desarrollados por diferentes
investigadores dentro de la línea de simuladores para la formación y de simuladores
marítimos. A continuación describiremos los tres simuladores marítimos con sus
características principales y los desarrollos software y hardware que han sido necesarios
para el presente trabajo.
2. Los simuladores como herramienta de aprendizaje.
Dentro del campo de la simulación se han desarrollado numerosos esfuerzos en
conseguir y validar los simuladores como herramientas de aprendizaje. El objetivo en
5
este tipo de simuladores es recrear virtualmente y en la forma más precisa posible una
situación real para entrenar o transmitir un determinado conocimiento a un grupo de
personas.
Hay muchas situaciones en las que practicar y enseñar las cosas en un entorno real no es
posible o bien es demasiado costoso o peligroso, como puede ser el caso de las
simulaciones de catástrofes naturales [1, 2], accidentes [3] o simulacros de planes de
emergencia [4].
El uso de técnicas de simulación se hace muy valioso en estos casos, ya que unido al
ahorro económico, permite recrear situaciones similares a las reales eliminando los
riesgos que éstas supondrían. Para el caso concreto de los simuladores marítimos hay
una carencia de instalaciones reales en las que simular los procedimientos de
salvamento y además no es posible recrear algunas emergencias en estas instalaciones
(como una mar arbolada o un fuego en cubierta), con el inconveniente adicional de que
desplazar a un grupo de personas de una ciudad a otra puede ser relativamente costoso.
Dentro del campo de los simuladores de aprendizaje encontramos diferentes tipos de
aplicaciones que van desde sistemas de ayuda al aprendizaje (como aplicaciones para su
uso en personas con problemas o discapacidades [5]), sistemas de tele-aprendizaje
(como aplicaciones de universidad virtual [6]), sistemas de recreación de catástrofes e
instrucción de protocolos de actuación [7] o sistemas en los que se pretende enseñar una
determinada actividad o habilidad (conducción [8] o uso de maquinaria [9]
Entrando en el campo de los simuladores marítimos, en los últimos años se han
diseñado e implementado muchos simuladores cuyo objetivo es enseñar a los usuarios a
manejar diferentes tipos de embarcaciones. En primera instancia, estos simuladores
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sirven para que se realice una primera toma de contacto con la embarcación, y en
segunda, se le presentan situaciones ante las cuales se debe mostrar cierta astucia para
poder salir exitosos de ellas.
Las embarcaciones más simuladas suelen ser grandes buques (el coste de ponerlos en
funcionamiento para realizar una práctica es excesivo), tanto mercantes como de
pasajeros. De hecho, dada su complicada implantación, existen empresas como PC
Maritime dedicadas exclusivamente a la creación de este tipo de simuladores. Un
ejemplo de estos simuladores es el “Engine Room CBT” [10], donde se ha sensorizado
por completo una habitación que simula la sala de control de máquinas de gran buque
mercante.
Otro campo de los simuladores marítimos con gran impacto es el de los simuladores
para control de sondas submarinas de exploración manejadas de forma remota (ROV -
Remotely Operated Vehicle). En este caso, el riesgo que se corre al realizar un
entrenamiento real es meramente económico. Al igual que en caso anterior, hay
empresas especializadas en este tipo de simuladores [11].
3. Simuladores de salvamento para FOREM-A
Como hemos comentado anteriormente dentro de la colaboración entre el grupo artec
del Instituto de Robótica y FOREM-A se han desarrollado desde 2006 hasta la
actualidad tres simuladores marítimos. Vamos a describir a continuación los requisitos
que tenía cada uno de ellos, sus principales características y cómo, fruto del aprendizaje,
fueron surgiendo nuevas ideas que nos permitieron modificar los mismos adaptándolos
a nuevos requerimientos y supusieron para nosotros una fuente de aprendizaje y mejora
continua.
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Se trata de simuladores cuyo objetivo de aprendizaje no está enfocado hacia el control
de grandes y costosas embarcaciones, sino hacia situaciones particulares de alto riesgo,
que la empresa no es capaz de reproducir en la vida real, y que los aprendices deben
conocer a la perfección.
3.1 Simulador de salvamento marítimo
El simulador marítimo ENSISAM (Entorno de Simulación de Salvamento Marítimo)
surgió con el propósito de poner a disposición de la tripulación de un barco una
herramienta adecuada para el apoyo en el aprendizaje de los protocolos de actuación
que se deben seguir en situaciones de emergencia marítima. Estos protocolos de
actuación, aunque siguen una secuencia lógica y son fáciles de entender por el personal
especializado, varían en función del tipo de embarcación y del tipo de emergencia, por
lo que algunos de sus pasos pueden olvidarse o hacerse mal, con el consiguiente peligro.
Así pues, con el objetivo de ayudar a los usuarios a familiarizarse de forma individual
con los protocolos se planteó el desarrollo de un sistema de Realidad Virtual
monopuesto y totalmente inmersivo.
Para ello, el simulador emplea como dispositivos de interacción (ver figura 1) un
sistema de posicionamiento (compuesto por dos sensores electromagnéticos, uno en la
cabeza y otro en la muñeca) y un guante sensorizado Thimble-Glove para recoger las
acciones del usuario específicamente diseñado para este simulador. Además, la
visualización se realiza en un casco estereoscópico (con auriculares) para producir
imágenes tridimensionales.
Respecto al guante inalámbrico de realidad virtual Thimble-Glove, debemos comentar
que ha sido desarrollado por el grupo artec específicamente para el proyecto
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ENSISAM. En el diseño de este guante se tuvo en cuenta que lo que se necesitaba para
el simulador no era detectar la flexión de cada dedo, sino gestos como coger un objeto y
moverlo, acercar la mano a una palanca y cerrarla para sujetarla y accionarla. Por ello se
diseñó un guante donde lo que se sensorizó fue el contacto entre los dedos para ser
capaces de detectar este tipo de movimiento.
Para que el usuario pueda interaccionar con el mundo virtual teniendo algún tipo de
referencia se diseñó una mano virtual que realiza los mismos movimientos que el
usuario, pero escalados de tal forma que permita coger todos los objetos que están a su
alcance.
Figura 1. Sistemas de visualización e interacción del simulador de salvamento marítimo.
En cuanto a los protocolos de emergencias, se realizan mediante el movimiento del
usuario por el barco y mediante la interacción del mismo con los objetos
9
(fundamentalmente mirar y tocar) presentes en la embarcación. Así, el usuario navega
por el mundo virtual llevando a cabo las tareas del protocolo, ayudado por una botonera
de opciones que permite realizar acciones complejas que serían imposibles de hacer con
un guante (como por ejemplo anudar un cabo). Además, dado que el espacio virtual es
mucho más grande que el espacio que el sensor electromagnético es capaz de abarcar, la
botonera también permite cambiar instantáneamente de localización para poder disponer
de una mayor amplitud de movimientos. Estos protocolos de emergencias pueden ser
practicados en tres entornos virtuales distintos: un barco pesquero, uno de pasajeros y
uno de carga, que tienen sus respectivos sistemas de salvamento (ver figura 2).
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Figura 2.Capturas del simulador durante procedimientos de evaluación y bote de caída
libre.
Durante la evaluación del simulador ENSISAM y su posterior puesta en funcionamiento
se observaron una serie de posibles mejoras y carencias que podrían resolverse en un
futuro.
En primer lugar, el simulador estaba pensado para una sola persona, lo cual facilitaba el
aprendizaje individual de procedimientos pero se vio que podía ser útil en algunos casos
que el aprendizaje pudiera ser conjunto. Esto era así en el caso de aquellos protocolos de
rescate basados en la acción conjunta y coordinada de varios miembros de la
tripulación.
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Por otro lado, el sistema de posicionamiento electromagnético y el casco estereoscópico
HMD si bien ofrecían un alto grado de inmersión, producían un cierto cansancio en los
usuarios que repercutía en la transferencia de conocimientos.
Por ello, se pensó en hacer un nueva versión del simulador, que llamamos ENSISAM II.
Esta nueva versión mantenía (y ampliaba) los requisitos del simulador original pero a
nivel tecnológico supuso un cambio sustancial.
3.2. Un simulador colaborativo.
Así, con lo aprendido después de la primera versión del simulador se optó por el
desarrollo de un simulador multi-puesto, donde cada usuario ejerce un rol diferente
dentro de la tripulación. Esto supuso un cambio en la arquitectura software del
simulador, ya que de un simulador monopuesto se pasaba a un sistema virtual
distribuido.
Otro de los objetivos de este simulador fue que siguiera ofreciendo un alto grado de
inmersión a todos los usuarios pero evitando los cascos HMD que resultaron ser un
poco incómodos para los usuarios. Para ello, se optó por un nuevo diseño de la
arquitectura hardware, para lo cual se pensó en la construcción de una serie de puestos
estereoscópicos de simulación basados en grandes pantallas y tecnología inalámbrica, al
que llamamos PreVisor (ver figura 3). Dado que los costes hardware aumentan con el
número de usuarios, se diseño el sistema para 4 usuarios aunque a nivel software se
pudiera ampliar con sólo fabricar más puestos.
Además, la experiencia del primer simulador nos hizo ver la conveniencia de disponer
de una herramienta para poder desarrollar ejercicios y protocolos más fácilmente. En
ENSISAM, los ejercicios fueron todos codificados de forma específica. Con ENSISAM
II quisimos evitar en lo posible tener que realizar modifi
simulador a la hora de realizar nuevos ejercicios por lo que diseñamos un entorno para
la generación de simulaciones procedimentales distribuidas (llamado SUED) del que
hablaremos más adelante.
Aunque ENSISAM II sirve esencialm
sistema de interacción empleado cambia por completo, sustituyéndose los cascos HMD
por una pantalla de retroproyección estereoscópica, junto con gafas polarizadas.
Figura 3. PreVisor en un simulador de
Respecto al posicionamiento, éste pasa a ser óptico con una cámara infrarroja y unas
marcas situadas en la cabeza del usuario que nos permiten obtener su orientación. Para
el movimiento por la escena se introduce un pequeño mando
Esto reduce la sensación de inmersión porque no es el sujeto real el que se mueve (como
en la primera versión) pero aumenta la libertad dado que el sensor electromagnético de
ENSISAM requería de un cable y el movimiento estaba muy l
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II quisimos evitar en lo posible tener que realizar modificaciones sobre el código del
simulador a la hora de realizar nuevos ejercicios por lo que diseñamos un entorno para
la generación de simulaciones procedimentales distribuidas (llamado SUED) del que
Aunque ENSISAM II sirve esencialmente para lo mismo que la versión anterior, el
sistema de interacción empleado cambia por completo, sustituyéndose los cascos HMD
por una pantalla de retroproyección estereoscópica, junto con gafas polarizadas.
Figura 3. PreVisor en un simulador de riesgo en una obra civil.
Respecto al posicionamiento, éste pasa a ser óptico con una cámara infrarroja y unas
marcas situadas en la cabeza del usuario que nos permiten obtener su orientación. Para
el movimiento por la escena se introduce un pequeño mando inalámbrico de botones.
Esto reduce la sensación de inmersión porque no es el sujeto real el que se mueve (como
en la primera versión) pero aumenta la libertad dado que el sensor electromagnético de
ENSISAM requería de un cable y el movimiento estaba muy limitado.
caciones sobre el código del
simulador a la hora de realizar nuevos ejercicios por lo que diseñamos un entorno para
la generación de simulaciones procedimentales distribuidas (llamado SUED) del que
ente para lo mismo que la versión anterior, el
sistema de interacción empleado cambia por completo, sustituyéndose los cascos HMD
por una pantalla de retroproyección estereoscópica, junto con gafas polarizadas.
riesgo en una obra civil.
Respecto al posicionamiento, éste pasa a ser óptico con una cámara infrarroja y unas
marcas situadas en la cabeza del usuario que nos permiten obtener su orientación. Para
inalámbrico de botones.
Esto reduce la sensación de inmersión porque no es el sujeto real el que se mueve (como
en la primera versión) pero aumenta la libertad dado que el sensor electromagnético de
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El guante también es sustituido por acciones mediante el mando inalámbrico, y la
sensorización de la mano deja de ser electromagnética y pasa a ser óptica mediante un
dispositivo muy similar al de la cabeza.
En cuanto a los protocolos de salvamento se añaden varios más y su complejidad
aumenta dado que ahora requieren la acción conjunta de hasta 4 personas.
Software de simulación SUED.
Como hemos mencionado, en ENSISAM II se creó una plataforma software de
simulación de desarrollo propio llamada SUED (System for Unexpensive and
Extensible DVE systems) [12].
SUED es una librería de código abierto que permite el desarrollo rápido de DVEs
basados en ejercicios e interfaces multimodales. Está pensado para desarrollar
simulaciones procedurales basadas en un modelo de máquinas de estados configurables
por XML.
La arquitectura está pensada para ser fácilmente ampliable sin cambios en su núcleo
interno. Dicha arquitectura está basada en eventos, de modo que cada puesto de
simulación generará eventos y estos serán reenviados por el sistema a los clientes a los
que deba afectar.
Desde el punto de vista de un desarrollador de aplicaciones, un sistema colaborativo en
SUED se expresa mediante una serie de máquinas de estados que se ejecutan en cada
puesto de manera sincronizada con el resto. La ejecución de estas máquinas va
generando eventos que se almacenan en un “repositorio de eventos” que se utiliza tanto
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para centralizar y poder repartir los eventos a los clientes que deban recibirlos como
para poder almacenarlos y después hacer una reproducción fiel de la simulación.
Lo más importante de este entorno es que permite la generación de nuevos ejercicios
con una carga de trabajo mucho más pequeña de la se requeriría con una aproximación
directa como la utilizada anteriormente. El hecho de que la mayor parte del simulador
sea configurable por XML le dota de mucha flexibilidad.
En el proyecto ENSISAM II se hizo un uso extensivo de este entorno incluyendo las
máquinas de estados (para los protocolos), las capacidades distribuidas y las interfaces
multimodales (mando inalámbrico y tracking de cabeza).
3.3. Simulador de bote de rescate con plataforma
El siguiente paso en el proceso de desarrollo de simuladores marítimos es ESTRIBOR
(Entorno de Simulación Tridimensional de Bote de Rescate)[13]. En este caso el
sistema de simulación recrea ejercicios de conducción de un bote de rescate
estableciendo parámetros como oleaje, corriente, viento, niebla, lluvia, carga del bote,
etc., y actividades como maniobras de rescate, recuperación de náufragos, evacuación
de náufragos en helicóptero o reagrupación de balsas.
Para conseguir una reproducción fiel de las sensaciones abordo de un bote de rescate
ESTRIBOR se compone de un sistema inmersivo de pantalla envolvente, un sistema de
guiado mediante brújula, un simulador de viento y una plataforma móvil de 2 grados de
libertad con puesto de mando real (ver figura 4).
La pantalla envolvente, está formada por 3 pantallas de tela de proyección de 120
pulgadas cada una que permiten 180º o 270º de ángulo de visión según la configuración
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hardware elegida (ver figura 5). La imagen procede de 3 proyectores (2000 lúmenes
cada uno) cuya entrada proporciona una Matrox Triple Head 2GO que multiplexa la
señal proporcionada por el ordenador principal.
El sistema de guiado consiste en una brújula, instalada delante del timón, que sirve al
usuario para saber dónde debe ir a buscar a los náufragos. Dado que el puesto de
simulación no gira realmente, para poder mover la brújula y decirle al usuario dónde
está el Norte, se instaló un sistema compuesto por imanes de Neodimio y controlados
por un motor paso. De esta manera, cuando el usuario gira en la simulación, el imán
girará en dirección contraria, manteniendo el Norte donde debería estar en una situación
real.
Una de las sensaciones más importantes que se producen en un bote de rescate real,
aparte del movimiento producido por la plataforma, es la del viento en la cara. Para
simular esta sensación existe un ventilador, de gran caudal de aire, controlado a través
de un variador de frecuencia, para permitir generar un caudal directamente proporcional
a la velocidad del bote en la simulación.
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Figura 4. Sistemas de visualización e interacción del simulador de bote.
Figura 5: El sistema ESTRIBOR
Otro de los elementos clave del simulador de bote fue el diseño de un puesto de mando
réplica exacta del real incluyendo un asiento, el timón y el acelerador (sensorizados
debidamente para transmitir la información al ordenador de control) y la brújula (
figura 6). Este puesto de mando está instalado sobre una plataforma móvil que genera
los movimientos adecuados sincronizados con la visualización gráfica. Para este tipo de
simulación se ha escogido una plataforma de 2 grados de libertad. Los actuadores
seleccionados para producir el movimiento son 2 motores Siemens de 750W y un par de
750 N*m. Con ellos se puede mover perfectamente el puesto de mando y dos personas
de peso medio (un total de 200Kg). Como medida de seguridad, en caso de pánico del
usuario, el sistema posee una seta de seguridad que inhabilita completamente los
actuadores y para la simulación.
Respecto al modelo de simulación física se hizo uso de la biblioteca Nvidia PhysX [
en nuestra modelización del comportamiento del bote. Nuestro modelo es un modo
simple y eficiente de recrear el comportamiento de un bote en el mar mediante las
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Figure 6: Captura del Simulador
Otro de los elementos clave del simulador de bote fue el diseño de un puesto de mando
réplica exacta del real incluyendo un asiento, el timón y el acelerador (sensorizados
ansmitir la información al ordenador de control) y la brújula (
). Este puesto de mando está instalado sobre una plataforma móvil que genera
los movimientos adecuados sincronizados con la visualización gráfica. Para este tipo de
a escogido una plataforma de 2 grados de libertad. Los actuadores
seleccionados para producir el movimiento son 2 motores Siemens de 750W y un par de
750 N*m. Con ellos se puede mover perfectamente el puesto de mando y dos personas
de 200Kg). Como medida de seguridad, en caso de pánico del
usuario, el sistema posee una seta de seguridad que inhabilita completamente los
actuadores y para la simulación.
Respecto al modelo de simulación física se hizo uso de la biblioteca Nvidia PhysX [
en nuestra modelización del comportamiento del bote. Nuestro modelo es un modo
simple y eficiente de recrear el comportamiento de un bote en el mar mediante las
Otro de los elementos clave del simulador de bote fue el diseño de un puesto de mando
réplica exacta del real incluyendo un asiento, el timón y el acelerador (sensorizados
ansmitir la información al ordenador de control) y la brújula (ver
). Este puesto de mando está instalado sobre una plataforma móvil que genera
los movimientos adecuados sincronizados con la visualización gráfica. Para este tipo de
a escogido una plataforma de 2 grados de libertad. Los actuadores
seleccionados para producir el movimiento son 2 motores Siemens de 750W y un par de
750 N*m. Con ellos se puede mover perfectamente el puesto de mando y dos personas
de 200Kg). Como medida de seguridad, en caso de pánico del
usuario, el sistema posee una seta de seguridad que inhabilita completamente los
Respecto al modelo de simulación física se hizo uso de la biblioteca Nvidia PhysX [14]
en nuestra modelización del comportamiento del bote. Nuestro modelo es un modo
simple y eficiente de recrear el comportamiento de un bote en el mar mediante las
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correspondientes fuerzas y pares que modifican los seis grados de libertad en la
navegación. Para obtener la solución a aplicar delimitamos siete volúmenes a modo de
casco, dónde calculamos y aplicamos la interacción con el mar o el viento (según esté
en caída libre, siendo arrastrado, dinámicamente sumergido o expuesto al viento) y un
modelo para el motor fueraborda que al ser pivotante hace a las veces de timón y es el
que permite maniobrar para detener la embarcación ([15]). Cada porción de casco tiene
su específico viento aparente, velocidad aparente respecto el agua, etc. Esto implica que
el bote está continuamente en movimiento cambiando sus orientaciones y traslaciones al
igual que lo haría en el mar por lo que es prácticamente imposible quedarse
completamente quieto (velocidad nula, orientación constante). Para obtener un modelo
adecuado de la simulación se realizaron una serie de pruebas a bordo de un bote real en
el Puerto de Barcelona, donde se registraron las variables dinámicas del bote con
diferentes tipos de movimientos. Las fuerzas usadas en el modelo actual son: peso;
resistencia aerodinámica a partir del viento aparente; hidrodinámica mediante flotación,
arrastre, fricción superficial (o piel), oleaje y corrientes; motor: hélice y timón; y
colisiones.
Por último, se realizó una validación del simulador con usuario. Ello se hizo mediante
una evaluación cualitativa con encuestas en la que se recogían las percepciones a bordo
del simulador en comparación con la experiencia real de los usuarios [13]. Esta
evaluación con expertos en manejo de este tipo de sistemas reales nos permitió refinar el
modelo dinámico hasta conseguir una buena aproximación.
4. Conclusiones y trabajo futuro.
La colaboración entre la Universitat de València y FOREM-A ha sido un proceso que
ha resultado ser muy interesante para la fundación, ya que la ha permitido incorporar
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nuevas tecnologías en los procesos de aprendizaje y ver el potencial de los simuladores
como herramienta de formación. Por nuestra parte, el trabajo ha resultado enriquecedor
ya que nos ha llevado a resolver problemas nuevos, estando en contacto con las
necesidades reales de los formadores así como los problemas que se plantean en el uso
cotidiano de los simuladores tanto para formadores como para los usuarios. Esto nos ha
hecho ir mejorando los sistemas y nos ha permitido desarrollar soluciones software y
hardware ad-hoc que han incrementado sustancialmente nuestra experiencia.
Como líneas de futuro con FOREM-A en estos momentos seguimos desarrollando
nuevas herramientas. Así, en el campo de la formación en salvamento marítimo se está
gestando un sistema de simulación de bote que permita diferentes plataformas y puestos
de conducción para adecuarlo a varios tipos de botes. Además, dentro de la formación
también, se está desarrollando un sistema de simulación de maquinaria pesada para
formación en prevención de riesgos en entornos portuarios.
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[11] Marine Simulation LLC -- http://marinesimulation.com
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