robotica robotica robotica robotica
Post on 01-Nov-2015
78 Views
Preview:
DESCRIPTION
TRANSCRIPT
-
Apellidos yNombres / Yl/eD
Protlerna l: * -
Considere un manipu.lador planar mostratlo en la Figura i:\i j/(
Figura l. Sisterna coordenado planar.
Demostrar los parri'rnetros DH son los listados en la Tabla
ffp't\6G
I
a)
j.
A\q_/2n
-t
fink (7 ol O1 a r / Z 0 0 0;
0 0 0 90"_ 2 1 0 90: 0 0
0 . r . ' 0 0
-
^ pROqCDr,vcrN:'o
.ANAt-tTtco PARA H.ALLAj( Lrr ]._*lLA DFr'a tl9^ ,ao c/ grin a,, o" la L t *- - | _- L(r-.*,)"1,,"h".2" = t=A1'*", o" /o: o= ct(\ ?,) o-' ftt = qy'z
I ( : l z t ) o k , x / . , = g?.s,9, i*-E c7J"v u o,"";f /-ft',^"1 f.-fizwc- y ello -io
.^ yos'i;a,a,".a--te, f."" pL1-. c,t>.^ I t !a!- a^l I d)o aJ1 )
3c'^lnlt z
{ / -Vri.
1(rt/ "\r/-t's'
.{krx1) a; X.I l -
)L*-tr- *"^n J^"^lt" 7r^"- /n ^/ C, t--t^ /^"1; & 11,,. ""*'*-f,4t;' A /'*"*
l,rolo-. )n "*b"-V- /*3
ca'>t>-> w,\ T: h-ca''-Z{'t lr-^.* ,-errJ" JU- *-l;1"-l 'Af-^l''*"^AtA**rJtti"-" 6 u;r,.,1lrtz
"r/^-" WitZfL*U.,,*' n" pe (z o*,*r;bAo,-*^ fr/" llub'
t 1\\r'. \.- l"
ll l I '\ - 1 1 " I
mogrelativas a cada eslabn. Escriba icarnente ]os resuhados. a1 = Z
t r "
, - . " ' -
r u r r L f , u d u ' ) u l - z ' t / t / - / .
\- ' . , , t , t t^ l f3\:Jpnat l(Polq,r),Pb(9,4,DW,n eDt4qi lnwtT?:la; J,+" all , 'c(e
o o q2 o1; l:t,l.r"-l:: "'ttlT,,*ffifr,trtrffiitrHi-a-- --qlt.'- -cl,- -t1"- - l[v"f .{, cofale3{ l,li,_f"r"..-a '_.]r,./,.1io/,n.*, _\ (,/...t7.tLp,nn 7 l
;Ja* ^ rt,.,.,1e lr]J:!ry;lf,*,,r'ote,z1,r*;)teou,r1s'*_'li4 g :I l"o{) jar" l : : l : :" . : : ; . | or:r. , , . I Sz__Ao!At2 j l - ,_ " - - - - .
,1""'** l
top related