redes industriales
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COMUNICACIONES COMUNICACIONES INDUSTRIALESINDUSTRIALES
Roberto VignoniLaboratorio de Electrónica Industrial Control e
InstrumentaciónFacultad de Ingeniería UNLPvignoni@leici.ing.unlp.edu.ar
EvoluciónEvolución
Hace + de 50 años la instrumentación de procesos estaba basada en el estándar de señalización neumática 3-15 psi.
Hace + de 30 años: estándar analogico de corriente 4-20 mA.
Década de 1980: comunicaciones digitales
EstándarEstándar
¿Para que sirve un ESTANDAR? Para aprovechar la experiencia
adquirida por otras personas en el tema, y normalizar la presentación de información.
Organizaciones de EstandarizaciónOrganizaciones de Estandarización
Internacionales: ISO – CCITT -IEC
Nacionales:ANSI – DIN – IRAM
Institucionales:IEEE - ECMA
Lazo de corriente 20 mALazo de corriente 20 mA
En 1962 fue introducido el lazo de corriente de 20 mA utilizado por los populares teletipos Modelo 33.
Digital: permite transformar datos digitales en flujo o no flujo de corriente.
Se utilizó hasta mediados de los ’80 Versiones Simplex y Full-Duplex
Lazo analógico de corriente 4-20 mALazo analógico de corriente 4-20 mA
Cada lazo de corriente 4-20 mA, permite transmitir o recibir el valor de una sola magnitud.
A diferencia del lazo de 20 mA que transmite información digital en forma de corriente.
El valor de la corriente, variable entre 4 y 20 mA, es la que nos da la información de la magnitud en cuestión.
La IEC estandarizó:La IEC estandarizó:
Transmisores y Receptores: entregar o recibir una corriente cte. entre 4 y 20 mA.
Entregar dicha corriente a impedancias de carga entre 0 y 600
La tensión de salida debe variar entre 1 y 5 V sobre una resistencia no mayor a 250 .
Se trato de compatibilizar en:Se trato de compatibilizar en:
a) El número de cables necesarios para la operación del transmisor
b) La interdependencia entre la capacidad de carga del transmisor y su fuente de alimentación.
c) Las características de aislamiento del transmisor.
d) “Ripple” y nivel de ruido de la señal de salida.
EjemplosEjemplos
Transmisor
Fuente de alimentación
++
--
Receptor
Tierra de señal
Transmisor
Fuente de alimentación
++
--
Receptor
Transmisor
Fuente de alimentación
+
+
--
Receptor
Tierra de señal
Comunicaciones digitales purasComunicaciones digitales puras
Distancia (m)1 10
Buses
1000100
LANs WANs
Nivel de Paralelismo
ParaleloParalelo1:1
– Centronics1:n
– IEC-488– GPIB
m:n– ISA – EISA – PCI– CAMAC– Multibus– VME
SistemaSistema
Serie1:1 1:n m:n
RS232 Bus de Campo LAN
RS42220 mA
Comunicación ParaleloComunicación Paralelo Buses:
– NIM fines de los ’50 (instrumentación)– UNIBUS (DEC PDP11)– CAMAC– Multibus I y II (Intel)– FASTBUS – VME– PC XT– PC AT– Future-Bus– NU-bus– PCI
Comunicación SerieComunicación Serie
REDES– LAN (Local Area Network)– WAN (Wide Area Network)
Modelo OSIModelo OSI
1978 ISO y CCITT1984 Modelo OSI
Open System Interconnect
Sistema Abierto comoModelo de Referencia
Presentación
Sesión
Aplicación
Transporte
Red
HDLC
Física
VentajasVentajas
Independencia entre capasFexibilidad Facilita la Estandarización
Capa Física: Transmisión de bits a lo largo de un canal de comunicación.
Capa de Enlace: Control de acceso al medio. Enlace Lógico. Control de errores.
HDLC (High Data Link Control)– LLC, SDLC, LAP-B, FR, PPP
Capa de Red: Control de la subred. Ruteo de mensajes. Rutea mensajes entre nodos adyacentes en la red.
IP, SLIP
Capa de Transporte: Abstracción del hardware. Tipo de servicio. TCP, UDP, RIP, OSPF
Capa de Sesión: Control de comunicación. Sincronización. Half-Full-Duplex
Capa de Presentación: Sintaxis y semántica, Compresión, Encriptación
Capa de Aplicación: Prog. de aplicación comunes y propios de los usuarios. Telnet, FTP, FTAM
Redes LocalesRedes Locales
IEEE 802 (HDLC)
802.3 802.4 802.5
IEEE 802.2Control Lógico
Control de Acceso al Medio
Capa Física
Subcapa MACSubcapa MAC IEEE 802.3 - CSMA/CD
– CS Sensado de portadora – MA Acceso Múltiple (Multiple Access)– CD Detección de Colisiones
Ethernet (Xerox, DEC, Intel) Fines de los ’70– (10_B_5), (10_B_2), (10_B_T), (10_B_F)– Codificación Manchester– Exponential Back off Algorithm– No Determinístico
Nombre Cable Long Nodos
10Base5 Coax. G 500 m 100
10Base2 Coax. F 200 m 30
10BaseT Par Trens. 100 m 1024
10BaseF Fibra 2000 m 1024
Estación 2
Estación 1 Estación 4
Estación 5 Estación 3
Bus Lineal
Est
EstEst
Est
Est
Est
Est
HUBHUB
Estación Estación
100 m
UTP
1 1 10 0 0
Codificación Manchester y
Manchester diferencial
Formato de trama 802.3
Pream.(7)
Dir. Dest.(2 o 6)
D C(1)
Dir.Fuent(2 o 6)
Datos(0 a 1500)
Pad(0 a 46)
CS(4)
Long(2)
Estación 2
Estación 1 Estación 4
Estación 5 Estación 3
Bus Lineal
Preámbulo: 7 Bytes de 1 y 0 altenados
D.C: 1 Byte todos unosDireccion de Destino: 6 bytesDireccion de Fuente: 6 bytesLongitud de los datos: 2 BytesDatos: 0 a 1500 Bytes Padding: 0 a 46 BytesChecksum: 4 Bytes
IEEE 802.5 Token RingIEEE 802.5 Token Ring
IBM + Texas Instruments 1985Conjunto de enlaces punto a punto
que forman un círculo – Longitud física del bit– Retardos– Mantenimiento
IEEE 802.4 – Token BusIEEE 802.4 – Token BusManufacturing Automation ProtocolMAP: Principio de los ‘80
– General Motors– Allen Bradley– Boeing– IBM
Compatibilidad de dispositivos Reducción del costo de las interfaces Compatibilidad de software Supervisión centralizada
Presentación
Sesión
Aplicación
Transporte
Red
HDLC
Física
OSI
Sesión
Aplicación
Transporte
Red
HDLC
Física
MAP
Capa Física:
– Broadband Para la Red troncal Multifrecuencia(PSK)RepetidoresCabeceras (headends) con y sin traslación de
frecuencias
Carrierband Monocanal para islas de automatizaciónHasta 1000 m y 32 nodos– Cable coaxil (CATV)
Est. 1 Est. n RepetidorCabecera
Est. 1 Est. n
fr
ft
RepetidorCabecera con conv. de frec.
Carrierband Monocanal para islas de automatizaciónHasta 1000 m y 32 nodos
Medio de transmisión– Par de conductores trenzados, blindados– Hasta 19,2 Kbps– Cable coaxil 50 o 75 – Fibra Optica
Control de Acceso al medioControl de Acceso al medio
Token PassingDeterminístico
Aplicación
HDLC
Física
MINIMAP
Manufacturing Message Specification
LLC Mapping
IEEE 802.2
IEEE 802.4
Carrierband, Coax 5 y 10 Mb, Fibra
BUSES de CAMPOBUSES de CAMPOHistoria cronológica Fines de los ’70 Modbus de Modicon 1982- Se inicia Grupo de trabajo FIP 1983-P-Net (Dinamarca) 1984-CAN 1985- Grupo Profibus 1985- Inicio trabajos de Normalización
Internacional:ISA SP50,IEC TC65/SC65C 1994-Fielbus Foundation
Consorcios y organizacionesConsorcios y organizaciones
Problemas en normalización ===> especificaciones de distintos proyectos:
Fielbus Foundation ISP : Interoperable System Project PTO: Profibus Trade Organisation ODVA: Open Device Net Vendor
Association World FIP.......Etc.
¿Qué es un Fieldbus?¿Qué es un Fieldbus? Un medio compartido (PTO,FF)
“Sistema de comunicación para intercambiar datos entre sistemas de
automatización y dispositivos de campo”
Columna vertebral de un sistema (Thom.)“Sistema de comunicación en tiempo real
basado en el modelo OSI”
¿Qué es un Fieldbus?¿Qué es un Fieldbus?
Criterio AmplioPuede estar en cualquier nivel CIM .No hay “subfieldbus” sino fieldbus diseñados para conexiones de bajo
costoCriterio estrictoTres tipos de redes industriales:
SENSORBUS/DEVICEBUS/FIELDBUS
RedRed
Conjunto de medios que permiten la comunicación entre dos procesos de
aplicación.
Elementos mínimos:Soporte de transmisiónProtocolos
Servicio y protocoloServicio y protocoloServicio ( de nivel N)
Función ofrecida por la capa N a la N+1
Protocolo ( de nivel N)Conjunto de reglas de codificación, cooperación e intercambio entre dos
o más entidades del nivel N para suministrar los servicios N
PerfilPerfil
Es un conjunto preseleccionado de servicios y protocolos organizados
en capas según modelo OSI
Dos equipos son comunicables si tienen igual perfil. (todas sus capas
ofrecen los mismos servicios y protocolos)
Red en tiempo realRed en tiempo real
Sistema de comunicación que provee servicios bajo restricciones temporales y está constituido por protocolos capaces
de gestionar estas restricciones.
La solución tradicionalLa solución tradicional
INPUTS
OUTPUTS
CPU
SENSOR 1SENSOR 2
SENSOR 3SENSOR 4
SENSOR 5SENSOR N
ACTUADOR 1ACTUADOR 2
ACTUADOR 3ACTUADOR N
Enlaces 4-20 mA
La solución fieldbusLa solución fieldbus
SENSOR N
ACTUADOR NACTUADOR 2
SENSOR 1SENSOR 2
SENSOR 3
ACTUADOR 1
Otra solución, intermediaOtra solución, intermedia
CPU
SENSOR N
ACTUADOR NACTUADOR 2
SENSOR 1SENSOR 2
SENSOR 3
ACTUADOR 1
MASTER
Otra solución, intermediaOtra solución, intermedia
Master
Módulos I/O Módulos I/O Módulos I/O
Niveles de redes industrialesNiveles de redes industriales
FIELDBUS
DEVICEBUS
Tipo dedatos
Funciones
Bit Byte Paquetes
SENSORBUS
CtrlLógico
Ctrl. deProcesos
Sensorbus Devicebus Fieldbus
Aplicaciones Discretas-Máquina Discretas-Máquina Proceso
Control Típico PLC/PC PLC/PC Distribuido
Basado en p NO SI SI
Inteligencia Int. NO Algunos SI
Diagnóstico NO Simples Sofisticados
Tiempo de resp. 5 ms o menos 5 ms o menos 100 ms
Ejemplo Sensor de Sensor Fotoelec. Válvula InteligenteProximidad con Diagnóstico c/PID y Diagnost.
ClasificaciónClasificación
SensorbusesSensorbuses
ASICANbusLonWorksSeriplexSensoplex
CANbusDeviceNetSDSInterBus-SLonWorksPROFIBUS DPFIPIO
Devicebuses
FieldbusesFieldbuses
IEC 61158– Fieldbus Foundation
PROFIBUS LonWorksWorldFIP
Capa Física RS-485Capa Física RS-485 Los Términos Genéricos RS 422/485
responden a los estándares EIA/TIA-422 y EIA/TIA-485
Sistemas diferenciales balanceados
Sistema Desbalanceado RS-232Sistema Desbalanceado RS-232 Cada señal transmitida aparece como una
tensión referida a la tierra de señal
Tensión negativa = línea en reposo Alternará entre ese nivel negativo y un nivel
positivo en presencia de datos enviados
A
B
C
+6 volts
Voltage VAB
Rangopermitido
Rangopermitido
+2
-6 volts
-2
RS-422 y RS-485RS-422 y RS-485
Sistema diferencial balanceado, la tensión de salida generada por el driver, aparece sobre un par de cables componiendo una sola señal
A
B
C
+6 volts
Voltage VAB
Rangopermitido
Rangopermitido
+2
-6 volts
-2
Enable : en RS-422, puede o no estar presente RS-485, esta línea es imprescindible
Sistema RS-422 de 4 cables
A
B
A
BT R100Ω½ W
Configuración de tierra opcional
TGConfiguración de tierra opcional
A
B B
A
TG
R T
100Ω
½ W
100Ω
½ W
100Ω½ W
T Transmisor R ReceptorTierra de señalTierra de chasisTG Tierra general
Estándar EIA-485 Estándar EIA-485
Hasta un máximo de 32 pares de dispositivos transmisores/receptores.
Rango de tensión de modo común Vcm, tolerable por transmisor y receptor es de +12 a –7 V.
Terminaciones en ambos extremos, no así en las derivaciones intermedias. (para altas velocidades y distancias largas)
RS-485 de 4 Cables
A
B
A
BT R100Ω½ W
Configuración de tierra opcional
TGConfiguración de tierra opcional
A
B B
A
TG
R T
100Ω
½ W
100Ω
½ W
100Ω½ W
T Transmisor R ReceptorTierra de señalTierra de chasisTG Tierra general
RS-485, 2 cables multidropRS-485, 2 cables multidrop
TG
A
B
AB T
RTX EnableRX
100Ω
½ w
T TransmisorR ReceptorTierra de señalTierra de chasisTG Tierra general
TG
A
100Ω
½ w
A
B
B
TXEnable
RX
T
R
½ w
100Ω
½ w
100Ω
A
100Ω
½ w
A
B
B
T
R
½ w
100Ω
TG
A
100Ω
½ w
A
B
B
TXEnable
RX
T
R
½ w
100Ω
Rt Rt
1.220 m
Resistencias de terminación solo en los dos extremos
Adaptación de Impedancias
Ventajas:– No existe reflexión. Altas velocidades
Desventajas:– Se carga mucho los drivers– Complejidad en la instalación
Usar Cuando el tiempo de propagación de la linea es << ancho de un bit
Terminación acoplada en CC
A
A
B
B
Rx
Tx RT120
Terminación acoplada en CATerminación acoplada en CA
A
A
B
B
Tx
Rx
RT120
C100 nf
PolarizaciónPolarización
Red Inactiva (todos los nodos escuchan) – Transmisores en alta impedancia – estado de la linea desconocido
Para mantener un mínimode 200 mV se usanresistores de Pull-upy Pull-down
Rx
Tx
A
A
B
B
+5 V
Rp
Rp
ENABLE
12 K
Ejemplo de cálculo– Sistema con 10 nodos– Impedancia de carga de c/nodo 12 K– Imped. equivalente (paralelo) 1200 – 2 Res. de terminación 120 en // 60 – Impedancia total 57
Nivel de tensión entre A y B 200mV– 3,5 mA mínimo y con alimentación 5 V– Necesitamos 1428 ; tenemos 57 – Agregamos pull-up = pull-down de– 685
Selección del Cable– a) Cantidad de conductores– b) Aislación– c) Características del cable
Modelos de transitoriosModelos de transitorios
IEC 1000-4-5: 1991 y IEEE C62.41-1991 definen una forma de onda transitoria “1.2/50 s – 8/20 s” 1.2 s de tiempo de crecimiento y 50 s de tiempo de caída en un circuito abierto
IEC 1000-4-5: 1991 y IEEE C62.41-1991
8s de crecimiento y20 s de caída en un cortocircuito. Los niveles de tensión para las pruebasvarían de 1 a 6 kV para polaridades positivas y negativas.
IEEE C62.41-1991IEEE C62.41-1991
onda oscilatoria con tiempo de crecimientode 0.5 ms, que decae en forma oscilatoria con una frecuencia de 100 kH considerando una impedancia de fuentede 12 . Las
Amplitudes 1 a 6 kV
ProteccionesProtecciones
Por aislaciónOpto-aisladoresTransforamadoresFibra Optica
Protección contraTransitorios de modocomún
Puerto
Vcc
Líneas de salida de datos
Aislación optica
Fuente aislada
Protecciones por derivaciónProtecciones por derivación
Buena conexión a tierra actúa como referencia para supresores de transitorios (gaseosos)
Tierra General
A A
B
A
B T
R
TX Enable
RX
100Ω
½ w
100Ω
½ w
A
B
B
TXEnable
RX
T
R
Tierra General
Protecciones combinadasProtecciones combinadas
La tierra general está accesible
Dispositivo
Puerto
Vcc Fuente aislada Dispositivo de derivación
Líneas de datos
Tierra de señal
Tierra general
Protecciones combinadasProtecciones combinadas
Tierra general de dificil acceso Protege al nodo de transitorios diferenciales
Dispositivo
Puerto
Vcc Fuente aislada
Dispositivo de derivación
Lineas de datos
Tierra de señal
Protecciones combinadasProtecciones combinadas
Si existe posibilidad de cortocircuitos con conductores de potencia agregar fusibles
DispositivoVcc
Líneas de datos
Tierra de señal
Fusible de 125mA
Modelo de red - Capa MACModelo de red - Capa MAC
No deterministico
Deterministico
Técnicas de acesso al medio y Técnicas de acesso al medio y modelos de comunicaciónmodelos de comunicación
CSMA: CD e BApasaje de tokenmaestro/esclavotoken híbridodatos cíclicosproductor/consumidordirigido a estado
CSMACSMACarrier sense multiple accessCarrier sense multiple access
I/O 1 I/O 2 I/O 3
CD: Collision detection– se transmite cuando el bus está desocupado– si hay colición, se repite la tentativa después
de un tiempo aleatorio– ejemplo: Ethernet
I/O 4
CSMACSMACarrier sense multiple accessCarrier sense multiple accessBA: Bitwise Arbitration
– se transmite cuando el bus esta desocupado
– si existe colición :• bit 0 es dominante• bit 1 es recesivo
– el dominante continua a transmitiendo – es más eficiente que CSMA/CD
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
00
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
0011
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
0011 00
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
0011 00
0 0
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
01
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
0110
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
0110 01
CSMA/BACSMA/BA
Vcc
Vcc
BUS
0 1 1 1
Vcc
Vcc
0 0 0 1
0110 01
0 0
Identificador único que determina la prioridad Identificador único que determina la prioridad del mensaje.del mensaje.Mensaje con alta prioridad gana el acceso al Mensaje con alta prioridad gana el acceso al bus.bus.Mensajes de baja prioridad son retransmitidos Mensajes de baja prioridad son retransmitidos
en el siguiente ciclo de busen el siguiente ciclo de bus
Cálculo del número de nodos conectados al Cálculo del número de nodos conectados al busbus
TokenToken
Solo el Maestro con el token envia mensajes (tmax)
no periódico
Maestro 4
Maestro 3Maestro 2
Maestro 1
Maestro/EsclavoMaestro/Esclavo
• PLC o PC o Scanner: maestro• dispositivos I/O: esclavos
• esclavos solo hablan con el maestro • determinístico, pero no periódico
Maestro/EsclavoMaestro/Esclavo
Maestro
I/ORPM Motor
Maestro
I/ORPM Motor
Maestro
I/ORPM Motor
Producción de Datos CíclicosProducción de Datos Cíclicos
cada 1000 mscada 250 ms
datos enviados según la configuración del usuário
más eficiente para aplicaciones con cambios lentos de I/O (analógicos): periódico
puede ser usado: maestro/esclavo, productor/consumidor, etc.
I/O 1 I/O 2 I/O 3cada 25 ms
Maestro
Productor/ConsumidorProductor/Consumidor
• el dato es identificado por su contenido:• sin especificación de fuente o destino• sin el concepto de maestro de control
• desempeño superior, eficiencia del bus
Arbitro
I/O 3RPM Motor
Arbitro
I/O 3RPM Motor
AS-I AS-I (Actuator Sensor interface)(Actuator Sensor interface)
Fundado en 1992 Bus de campo de bajo nivel (sensor bus) Maestro/esclavo secuencial Comunicación y alimentación por un mismo
cable (especial) Los elementos de campo pueden ser
inteligentes o convencionales binarios o analógicos
Capa FísicaCapa Física Cable plano especial con polarización
mecánica. Alimentación 24 Vcc, hasta 100 mA por esclavo, 2 A máximo.
Topología: Arbol Velocidad de transmisión : 150 kbaudios Codificación: Mánchester Cantidad de nodos: 1 maestro y hasta 31
esclavos con 4 I/O binarias c/u Tiempo de ciclo: 5 ms Longitud: 100 m sin repetidores (2 rep. Máx.)
sin resistor de terminación alta imunidad al ruido
MASTER
SensorASI
ActuadorASI
ActuadoresConvencionales
ActuadorSensor
Cont ASI
Sensores
Convencionales
Fieldbus
Formato del Mensaje (Maestro)Formato del Mensaje (Maestro)
ST- START BITSB- CONTROL BITA0...A4- ADDRESSI0....I4- INFORMATIONPB- CHECK BITEB- END BIT
Formato del Mensaje (Esclavo)Formato del Mensaje (Esclavo)
ST - START BIT I0...I3 - INFORMATION PB - CHECK BIT EB - END BIT
Red AS-iRed AS-i
InterBus-SInterBus-S
proyectado en 1987, por Phoenix Contact inicio de instalaciones en 1990 maestro/esclavo solo el maestro escribe sobre los esclavos único host determinístico
InterBus-SInterBus-Stopología en anillobus:
– local– remoto (interface con Bus Terminals)
12,8 km bus remotomaestro/esclavo entre host y
maestroatualización instantanea de I/Os
InterBus-SInterBus-SHOST
CPU
Local
Remoto
InterBus-SInterBus-S
500 Kbps 16 bits por nodo de entrada o salidarápido: 4096 I/Os en 7ms256 nodos x 16 I/Os = 4096 puntos
digitales
SERCOS (Serial Realtime SERCOS (Serial Realtime Communication System)Communication System) Especialmente diseñado para aplicaciones
de tiempo real. (1991) Por ejemplo control de posición y velocidad Alta resolución (32 bits) Muy robusto contra interferencias
Características del sistema Características del sistema (Sercos)(Sercos) Configuración maestro/esclavo (un solo
maestro) Broadcast a todos los esclavos. (sincronización) Los esclavos responden en ventanas de tiempo
prefijadas Permite mejor manejo y análisis de errores, al ser
conocidos el tiempo de transmisión Tx y la longitud del telegrama.
Capa Física (Sercos)Capa Física (Sercos)
Topología: Anillo Físico, configuración M/E Medio de Transmisión: Fibra Optica Veloc. de Transmisión: 2…..4 Mbaud Longitud: 60 m (plástico), 250 m (vidrio) Nº de esclavos: hasta 254 Tiempo de ciclo: 0.062, 0.125…..1 ms
(dependiendo del nº de esclavos y longitud del telegrama)
Tipos de telegramaTipos de telegrama
Desde el Maestro (sincronismo)– Broadcast. Sincroniza todas las acciones
tiempo-dependientes.Desde el maestro (datos)Desde los esclavos
– En ventanas de tiempo predeterminadas
HARTHART
Highway Addressable Remote Trasducer Presentado a principios de los ’90 Fisher Rosemount No es un bus de campo Protocolo de comunicaciones digitales
que puede operar encima de la señal analógica de 4-20 mA
Características FísicasCaracterísticas Físicas
Utiliza el estándar Bell 802 (FSK) con tonos senoidales
Al ser utilizada con la instalación para 4-20 mA
– Linea típicamente desbalanceada (conectada a tierra en un extremo).
– Sin adaptación de impedancias.– La capacitancias del cable atenúa las altas
frecuencias. HART utiliza bajas frecuencias No modifica la magnitud de la señal
analógica por su valor medio nulo En multidrop se inhabilita el lazo de
corriente
Ejemplo Ejemplo
MAC – Maestro/EsclavoMAC – Maestro/Esclavo
Permite hasta 2 maestros
Address: Del maestro y del esclavo (1byte formato corto o 5 bytes formato largo)
Command: 1 o 2 bytes con valor entero representa el comando:– Universales (presentes en todos los dispositivos HART)– Práctica- común (para funciones particulares)– Específicas de transmisor
Byte count: cantidad de bytes restantes exepto el chk
Status: solo en las respuestas de los esclavos
Datos: hasta 24 bytes (incluso 0). Entero sin signo, punto flotante o string ascii
Checksum: es un or-exclusivo de paridad longitudinal
Ejemplo de transacción (formato largo)Ejemplo de transacción (formato largo)
FF 82 A6 06 BC 61 4E 01FFFF B000
82: Formato largo de maestro a esclavo
1010 0110 0000 0110 1011 1100 0110 0001 0100 1110
Maestro Primario
Fabricante 38= Rosemount
Tipo de dispositivo 6= 3051C
Nº de identificación 12345678
Respuesta del esclavoRespuesta del esclavo
FF 86 A6 06 BC 61 4E 01FFFF
00
07
40 80 00 00 450600
86: Formato largo desde esclavo
Com: read PV
BC
Status: OK
psi
5,5CHK
Ejemplos de comandosEjemplos de comandos
Universales:– Read unique identifier– Read primary variable (PV) and units– Read up to 4 pre-defined dynamic variables– Read sensor serial number and limits– Write polling address
Práctica Común:– Write transmitter range– Calibrate (set zero, set span)– Perform self test
Específicas– Start, stop or clear totalizer– Read or write density calibration factor– Trim sensor calibration
CANBusCANBus
Bosch mensaje de datos de 0 a 8 bytes dirigido a estado CAN Data Link Layer - ISO 11898 (1993) CSMA/BA para los identificadores
combinado con productor/consumidor
sin restricción de velocidad, función de:– microprocessador– transceiver– medio de transmisión– distancia de transmisión
125 Kbps a 1 Mbps / 40m a 500m 140 millones de chips vendidos hasta
1999
CANBus
aplicaciones con especificaciones de protocolo diferentes (DeviceNet, SDS etc.) CiA (CAN in Automation) users group formado em 1992
CAL (CAN Application Layer) en 1993CANOpen: concepto de red con CAN
y CAL
CANBus
CANBus
CANmodulo
DIO
CANmodulo
AI
CANmodulo
DO
CANMaster
CAN CANCAN
Módulos I/O
CAN
CAN
CANMaste
r/
RS485
CAN
RS 485
CANBus
Codificación NRZ Par trenzado (mallado en lo posible)
El estándar ISO11898 recomienda que el diseño de ASICS de interface permita comunicación (de menor calidad) aún en caso de:– Alguno de los conductores del bus esté abierto– Alguno de los conductores este cortocircuitado a
masa– Alguno de los conductores este cortocircuitado a
Vcc
Formato del mensajeFormato del mensaje
SOF: Start of frame RTR: Remote Transmission Request:
– Discrimina entre mensaje de datos transmitido y mensaje para requerimiento de datos.
Campo de control: r0 y r1 reservados
SOF
11 bit Ident.
RTR
DLC Data 0-8 By
Arbitraje Control
r0 r1
Datos
15 b
CRC ACK EOF
Delimiters 2 Slot b
DLC: Data length code (4 bits) Campo de datos: de 0 a 8 bytes CRC: Cyclic Redundancy Check (15 bits) y 1
bit recesivo como delimitador Campo de reconocimiento ACK: 2 bits
– El primero, Slot bit se transmite como recesivo pero es reescrito como dominante por cualquier nodo receptor:
– El segundo es un delimitador. EOF: End of frame 7 bits recesivos INT: Interemission field 3 bits recesivos Bus Idle longitud arbitraria incluso cero
DeviceNetDeviceNet
Especificado por Allen Bradley Basado en la especificación BOSCH CAN
V2.0 introducido en 1992 grupo ODVA en 1995 2 pares tranzados blindados (señal y
alim.) 2 tipos de cable: Thick (8 A) ou Thin (4 A)
DeviceNetDeviceNet
Diferentes métodos de comunicación:– dirigido a eventos– maestro-esclavo– productor/consumidor
tiempo de barrido variable hasta 500 m
LonWorks LonWorks (Local Operating Network)(Local Operating Network)
especificada por Echeloninicialmente, control de predios y
sistemas de seguridadvelocidad de transmisión:
– de 600 bps a 1,25 Mbpshasta 32.000 dispositivosdiversos medios físicos
basado en los chips Neuron:– 3 microprocessadores:
• aplicación• red• control de acesso:
– CSMA/CD – maestro/esclavo (barridos
determinísticos para control de procesos)
– productor/consumidor
LonWorks
Familia ProfibusFamilia Profibus Está compuesta de 3 versiones compatibles: Profibus-DP: alta velocidad, bajo costo, diseñado
para la comunicación entre sistemas de control y E/S distribuidas a nivel de dispositivos.
Profibus-PA: conecta sensores y actuadores con un bus común, aun con seguridad intrínseca. Permite datos y energía utilizando 2 cables según norma IEC 1158-2.
Profibus-FMS: comunicaciones de alto nivel para propósitos generales.
ArquitecturaArquitecturaCumplen con el modelo ISOCumplen con el modelo ISO
DP: Utiliza las capas 1 y 2 y una interface con el usuario.
(DDLM) Direct Data Link Mapper posibilita un fácil acceso al nivel 2. Contiene funciones de aplicación y especificación de comportamiento de dispositivos.
En la capa física utiliza la norma RS-485 o transmisión por fibra óptica.
La capa 2, Fieldbus Data Link permite utilizar como técnicas de control de acceso al medio: pasaje de token y maestro esclavo.
FMS: Utiliza las capas 1,2,y 7. El nivel 7 esta compuesto por la Fieldbus
message Especification (FMS), que contiene el protocolo de aplicación y potentes servicios de comunicación y la Lower Layer Interface (LLI), implementa las formas de comunicación con el nivel 2 independientemente de los dispositivos.
El nivel 2. Fieldbus Data Link (FDL) maneja el control de acceso al medio y la seguridad de los datos.
El nivel 1, permite comunicaciones en RS-485 y fibra óptica.
FMS y DP, utilizan las mismas capas 1 y 2, por lo que pueden operar simultáneamente en el mismo cable.
PA utiliza un protocolo extendido de Profibus DP. Utiliza además el “perfil PA” que define el comportamiento de los dispositivos de campo.
La tecnología de transmisión, responden a la norma IEC 1158-2 que permite Seguridad Intrínseca y que los dispositivos de campo sean alimentados por el bus.
Dispositivos PA pueden ser pueden ser fácilmente integrados con redes DP utilizando acopladores de segmento.
Conexión PAConexión PA
Técnicas de TransmisiónTécnicas de TransmisiónRS-485RS-485
Topología: Bus lineal con terminación activa en ambos extremos. Stubs permitidos para baud rate < 1.5 Mbit/seg
Medio: Par trenzado mallado Nº de Estaciones: 32 por segmento, 127 con
repetidores Conectores: 9 pin D Velocidad de transmisión: desde 9,6 Kbit/seg hasta
12 Mbit/seg. Solo una velocidad se selecciona para todo el bus.
Distancia: 1200 m hasta 100 Kbit/seg
Transmisión: Digital, bit sincrónica, codificación Manchester.
Velocidad: 31,25 Kbit/seg Seguridad en datos: Preámbulo y delimitadores de
comienzo y final a prueba de errores. Cable: Par trenzado, mallado opcional Alimentación remota: Opcional vía las líneas de
datos. Topología: Bus lineal, árbol o combinación de
ambas Nº de Estaciones: Hasta 32 x segmento, hasta 126
con 4 repetidores.
IEC 1158-2Satisface los requerimientos de industrias químicas y petroquímicas. Permitiendo seguridad intrínseca.
Fibra Optica Utilizada en ambientes con alta interferencia
electromagnética. Fibra óptica plástica (bajo costo) hasta 50 m. Fibra óptica de vidrio hasta distancias de 1Km. Conectorizado especial
Protocolos de acceso al medioProtocolos de acceso al medio
Es uniforme para las tres versiones de Profibus. Es implementado en el nivel 2 por (FDL) Fieldbus Data Link.
Maestro - Maestro (Estaciones Activas) Maestro - Esclavo (Estación/es Activa - Pasiva) Híbrida Provee Broadcast y Multicast
Transacción Maestro/EsclavoTransacción Maestro/Esclavo
Campos de Output Data e Input Data
Token HíbridoToken Híbrido
Ejemplo de ImplementaciónEjemplo de Implementación
FFactory actory IInstrumentation nstrumentation PProtocolrotocol
A mediados de los ‘80 Cegelec y Telemecanique Consideraciones:
– Económicas: Reducción costos cableadoAhorro en el diseño, instalación y ajuste
– Consideraciones técnicas: Facil mantenimiento y modificaciones.Simplificacion del cableado tradicional Tiempo de respuesta garantizadoSeguridad y acceso a todas las variables
Capa FísicaCapa FísicaPar trenzado mallado,
fibra o RF31,25 Kbps, 1Mbps, 2,5
Mbps y 5 MbpsBanda base con
codificación Manchester256 Estaciones2000 m de longitud
DLL
APLICACION
FISICA
Proceso de Aplicación
BUS
Capa de EnlaceCapa de EnlaceModelo productor/ consumidor
– Intercambio de variables identificadas– Transferencia de mensajes– En forma cíclica o acíclica
Direccionamiento de variables: identificadores unívocos de 16 bits
Direccionamiento de mensajes: Punto a punto o multipunto. Direcciones de transmisor y receptor. 24 bits (dirección segmento + estación)
Fieldbus FoundationFieldbus Foundation
Sistema de Comunicación:– Digital - Serie - Multidrop - 2 Vías
Que permite:– Control distribuido– Configuración - Calibración– Monitoreo - Diagnóstico de performance– Documentación para mantenimiento
Aplicación
Presentación
Red
Sesión
Física
Enlace de datos
Transporte
FMS
Enlace de datos
Física
FAS
Física
Stack de
Comunicaciones
Aplicaciones del UsuarioModelo OSI
Modelo Fieldbus
FMS: Fieldbus Message SpecificationFAS: Fieldbus Access Sublayer
Aplicaciones del Usuario
Fieldbus Message
SpecificationFieldbus Access
Sublayer
Física
Enlace de datos
Aplicaciones del Usuario
Preámbulo Start Delim. End Delim.(1)DLL PDU (>273)
DLL PCI (>15) Frame C.S (2)FAS PDU ( 5 a 256 )
FAS PCI (1) FMS PDU (>255)
FMS PCI (4) User Encoded Data (>251)
User Data
PDU: Protocol Data Unit PCI: Protocol Control Information
Capa FísicaCapa FísicaTipo H1
– Señal codificada Manchester – Caracteres especiales como
delimitadores de comienzo y final.– Se puede obtener energía directamente
del bus.– Operar sobre cables usados para 4-20
ma– Soporta seguridad intrínseca
Un transmisor entrega:Un transmisor entrega:
+/- 10 mA a 31,25 Kbit/seg sobre una carga de 50 ohms, creando un voltage de 1 Vpp modulado sobre la continua.
La tensión de continua puede ir de 9 a 32 V
Para casos de seguridad intrínseca, la tensión de alimentación depende de la barrera
CableadoCableado La longitud depende de:
– velocidad de transmisión– tipo de cable– alimentación desde el bus o no– seguridad intrínseca
Par trenzado mallado 1900 m max. sumando spurs
La longitud de los spurs depende del Nº de spurs y del Nº de dispositivos por spur.
Se pueden usar bridges como repetidores.
Modelo H2Modelo H2 FuturoFuturo Propuesto para:
– Control avanzado de procesos– Entradas/Salidas remotas– Alta velocidad
Alimentación propia o 2º par de cables Entrega: +/- 60 mA a 1.0 o 2.5 Mbits/seg sobre 75
ohms ( 9Vpp). Con SI portadora de 16 KHz en lugar de continua Sin spurs para evitar reflexiones conexión al cable por acoplamiento inductivo
Stack de comunicacionesStack de comunicacionesData Link LayerData Link Layer Maneja el acceso al bus mediante un
administrador de bus centralizado y determinístico. LAS Link Active Scheduler
Hay 3 tipos de dispositivos:– Dispositivos básicos, no pueden ser LAS– Dispositivos maestros (link master) pueden
ser LAS– Bridges se usan para interconectar fieldbuses
Comunicación ProgramadaComunicación Programada El LAS tiene una lista de tiempos de
transmisión de todos los buffers de todos los dispositivos que necesitan transmitir cíclicamente.
Cuando un dispositivo debe transmitir sus datos, el LAS genera un comando CD (compel data) para ese dispositivo. Cuando el disp. Recibe el CD realiza un broadcast o produce (publica) los datos para todos los disp del bus. Lo hacen aquellos configurados para recibirlos consumidores (suscriptores)
abc
LAS
data a data b data c
Message
FieldbusCD (a)
Productor Consumidor Consumidor
TCP/IP y MMS (Factory level)TCP/IP y MMS (Factory level)1983
Internet Protocol
Transfer Control Protocol
Manufacturing Message Specification
Fast Ethernet (100 Mb)Fast Ethernet (100 Mb)
Giga EthernetGiga Ethernet
ATMATM
Tenemos una aplicaciónTenemos una aplicación
Que elegimos?Que elegimos?
Como y por que?Como y por que?
Que pretendemos ?Que pretendemos ?
Mejor mantenimiento:– Mantenimiento del sistema global– Detección de fallas– Facilidad en la reparación – Facilidad en la configuración de
componentes
Mejor Modularidad y evolutividad– Dado que el cableado es simplificado– Se debe poder agregar y/o combiar
dispositivos (sensores, PLCs, etc.) con facilidad. También programas de aplicación.
Criterios de SelecciónCriterios de Selección
Complejidad.Escalabilidad.Distribución del Control.Modelo de red.Costo.Información disponible.Servicio pre y postventa
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