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MX2000

Ambiente del lenguaje de programación

CONTENIDO

Comandos más utilizados

ABSPOS DRVREADY END FEEDRATE GOTO IF...THEN...ELSE...

END IF

JOGSTART JOGSTOP LINE MOVE VELOCITY WAITDONE WNDGS

INICIO COMANDOS(doc)

ABSPOS

Configura la posición absoluta de un eje, o la asigna a una variable.

ABSPOS - Sintaxis

ABSPOS(eje)=expresiónConfigura la posición absoluta para el eje especificado a la distancia definida en la expresión, partiendo de la posición actual.

ABSPOS=expresión1, expresión2,..., expresión8Configura la posición absoluta para todos los ejes definidos. Si no se desea cambiar la posición absoluta de un eje, se debe insertar una coma en su lugar.

Variable=ABSPOS(eje)Evalúa la posición absoluta del eje en mención y asigna su valor a la variable.

La posición absoluta no puede ser cambiada durante el movimiento; si el comando se presenta mientras el eje está en movimiento, este sólo se hará efectivo cuando el movimiento haya finalizado.

ABSPOS - Ejemplo

ABSPOS(2)=2Configura la posición absoluta del eje 2 a dos unid.

ABSPOS=3,3,,6,6,5,5,3Configura la posición absoluta de los ejes 1, 2 y 8 a tres unidades; ejes 4 y 5 a seis unidades; ejes 6 y 7 a cinco unidades; el eje 3 no se altera.

A=ABSPOS(3)Asigna a la variable A, el valor de la posición absoluta del eje 3.

DRVREADY

Habilita los ejes de la máquina que se especifiquen.

DRVREADY - Sintaxis

DRVREADY=expresión

La expresión es un número de 200 a 255. las ponderaciones decimales para cada eje son las siguientes:

Ejes Eje 7 Eje 6 Eje 5 Eje 4 Eje3 Eje 2 Eje1

128 64 32 16 8 4 2 1

DRVREADY - Ejemplo

DRVREADY=15

Habilita los ejes 1 a 4. Un valor de 16 habilitaría también el eje 5.

END

Determina el fin de un programa.

FEEDRATE

Configura una rata de velocidad durante la ejecución de un PATH.

FEEDRATE - Sintaxis

FEEDRATE=expresión

El rango de la expresión es de 0.1 a 2 (1% a 200%). Este valor escala el último valor configurado con el comando VELOCITY.

FEEDRATE - Ejemplo

VELOCITY=30

PATH=2

FEEDRATE=0.5 'configura la velocidad de interpolación en 15‘

LINE=expresión1,expresión2PATH END

GOTO

Salta incondicionalmente a la etiqueta especificada.

Es recomendable el uso de subrutinas o comandos de control estructurados (DO...UNTIL, FOR...NEXT, IF...THEN...ELSE) en lugar del comando GOTO; ya que un programa con muchos comandos GOTO es difícil de leer y procesar.

GOTO - Ejemplo

IF x=1 THEN etiqueta

'salta a la línea etiqueta si x=1'

[bloque de instrucciones]

etiqueta:

[bloque de instrucciones]

IF...THEN...ELSE... END IF

Ejecuta un bloque de instrucciones basado en la evaluación de una condición booleana.

IF...THEN...ELSE... END IF - Sintaxis

1) IF condición THEN partethen ELSE [parteelse]2) IF condición1 THEN

[bloque de instrucciones] ELSE [bloque de instrucciones]END IF

"condición" es una expresión que se evalúa como verdadera (diferente de cero) o falsa (cero), "partethen" comprende Jas instrucciones a ejecutar sí la condición es verdadera, "parteelse" comprende las instrucciones a ejecutar sí la ejecución es falsa, En los bloques de instrucciones puede ir cualquier número de instrucciones en más de una línea.

JOGSTART

Inicia el movimiento continuo del eje especificado en la dirección determinada.

JOGSTART - Sintaxis

1) JOGSTART (eje)=expresión2) JOGSTART =expresión1,.,.expresión8

"eje" es el número del eje especificado. E! valor de la expresión no importa si la expresión es positiva o cero, el movimiento del eje se iniciará en la dirección positiva, si la expresión es negativa, el movimiento se realizará en la dirección negativa, La velocidad del movimiento es determinada por el último comando SPEED para cada eje, sí este comando no ha aparecido en el programa el movimiento se realizará a la velocidad determinada en la configuración.

JOGSTART - Ejemplo

JOGSTART (1=1)

'Inicia movimiento continuo del eje en la dirección positiva'

JOGSTART =,-1, ,,,,1

'Inicia movimiento continuo del eje 2 en la dirección negativa y del eje 8 en la dirección positiva'

JOGSTOP

Finaliza el movimiento del eje especificado.

JOGSTOP - Sintaxis

1) JOGSTOP (eje)=expresión

2) JOGSTOP =expresión1,...expresión8

El valor de la expresión no importa,

"eje" es el número del eje especificado.

JOGSTOP - Ejemplo

JOGSTOP=0,,0

'detiene el movimiento de los ejes 1 y 3'

LINE

Inicia un movimiento lineal coordinado de 2 ó más ejes.

LINE - Sintaxis

1) LINE=expresión1, expresión2,...,expresión82) LIME =expresión1,...expresión2 (entre un

PATH)

La expresión representa la distancia a mover, todos los ejes definidos empiezan y terminan el movimiento al mismo tiempo. Entre un PATH, la expresión t es la distancia a mover para el primer eje designado en el PATH y la expresión2 para el segundo.

LINE - Ejemplo

La LINE=1.0,,-2.0,3,0 interpolación lineal entre los ejes 1, 3 y 4, el eje 1 se mueve 1 unidad, el eje 3, -2 unidades y el eje 4, 3 unidades.

PATH=1,2LINE=1,3.5 'movimiento lineal entre los ejes 1

y 2, el eje 1 se mueve 1 unidad'PATHEND 'y el 2, 3.5'

MOVE

Inicia un movimiento no coordinado de 1 ó más ejes.

MOVE - Sintaxis

MOVE(eje) = expresión

MOVE = expresión1, expresión2,...,expresión8

"Eje" es el número del eje especificado. La expresión representa la distancia de movimiento. El signo de la expresión determina la dirección (positiva o negativa) del movimiento.

MOVE - Ejemplo

MOVE(1)= -1.0

' mueve el eje 1, -1.0 unidad'

MOVE=,2.0,3.0

' mueve el eje 2, 2.0 unidades y el eje 3, 3.0 unidades'

VELOCITY

Configura la velocidad de interpolación para movimientos circulares o lineales entre dos o más ejes, "expresión" es el valor de la velocidad a configurar.

VELOCITY - Sintaxis

VELOCITY= expresión

Variable =VELOCITY.

VELOCITY - Ejemplo

VELOCITY=10.1

'Configura la velocidad de interpolación en 10.1 uníd/seg'.

K=VELOCITY

' Asigna a k el valor de actual de VELOCITY',

WAITDONE

Espera a que termine el movimiento de -los ejes especificados para continuar con La ejecución del programa

WAITDONE - Sintaxis

WAITDONE (eje)= expresión

WAITDOME- expresián1 expresión2, … expresión8

“Eje" especifica el numero del eje, el valor de la expresión no importa, pero generalmente es 1

WAITDONE - Ejemplo

WAITDONE (1)= 1

'espera a que termine el movimiento del eje 1 para continuar con el programa'

WAITDONE= 1,1,,11,,1

'espera por ¡os ejes 1,2,4,5 y 7, eL estado de movimiento de los demás ejes no se tiene en cuenta".

WNDGS

Habilita los ejes de la máquina que se especifiquen, los cuales deben estar manejados por servos: sí se trata de motores a paso el comando adecuado es DRVREADY.

WNDGS - Sintaxis

WNDGS(eje)= expresión

WNDGS= expresión1 expresión2,..., expresión8

“eje” especifica el número del eje, el valor de la expresión no importa, pero generalmente es 1.

WNDGS - Ejemplo

WNDGS (3) = 1 'habilita el eje 3'

WNDGS = 1,1,,0,0,,1 'habilita los ejes 1,2 y 8, y deshabilita los ejes 4 y 5'

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