laboratorio 1
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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Facultad de Ingeniera
Especialidad: Ing. Mecnica
Ciclo : 2014-II
Fecha : 24-10-2014
PRIMER LABORATORIO DE ROBTICA
PREGUNTA 01 Un sistema ha realizado una serie de rotaciones y traslaciones
obtenindose una matriz de transformacin homognea Ta, luego realiza una determinada
secuencia de rotaciones y traslaciones obtenindose una orientacin y posicin final
expresada mediante una matriz de transformacin homognea Tb. Determinar la matriz de
transformacin homognea aTb relativa que describa el desplazamiento rotacional y
traslacional de A hacia B. (2pts)
(
) , (
)
PREGUNTA 02 Dado el siguiente robot angular de tres grados de libertad:
Donde:
Se pide:
a) Establecer el sistema de coordenadas de cada eslabn del robot mediante el algoritmo
de Denavit-Hartemberg. (2pto)
-
b) Determinar los parmetros y las matrices de cada grado de libertad del robot. (2pts)
c) Determinar la Matriz de Transformacin Homognea literal que relacione la posicin
P y la orientacin R del punto P respecto al sistema referencial base . (1pto)
d) Determinar la Formulacin Geomtrica Directa literal de la posicin cartesiana
[ ] del robot en trminos de los parmetros y ngulos de articulacin
[ ] del robot. (2pts)
e) Evaluar la Formulacin Cinemtica Directa literal con una matriz jacobiana de 6x3
en funcin del vector articular y los parmetros del robot. (2pts)
f) Determinar la velocidad lineal v respecto del referencial base para
[ ] rad, [ ] rad/s. (2pts)
g) Determinar el vector de velocidad articular para que la velocidad sea
[ ] m/s respecto del sistema referencial base donde se tiene
[ ] rad. (3pts)
PREGUNTA 03 En la figura se muestra una cmara DOMO, un robot y un cubo.
(
), (
)
La cmara puede ver el origen del sistema de coordenadas de la base donde se fija un robot de
6 GDL. La cmara puede tambin observar un cubo que va a ser manipulado por el robot. Se
ha establecido un sistema de coordenadas local en el centro del cubo, entonces este objeto tal
como lo ve la cmara, se puede representar por una MTH A1. Si el origen del sistema de
coordenadas de la base tal como lo ve la cmara se puede expresar tambin por una MTH A2.
Se pide:
a) La posicin/orientacin de la cmara con respecto al sistema de coordenadas de la
base del robot. (1pto)
b) La posicin/orientacin del cubo con respecto al sistema de coordenadas de la base del
robot. (2pts)
c) Graficar el sistema de coordenadas de la posicin/orientacin del cubo con respecto al
sistema de coordenadas de la base del robot. (1pto)
El profesor
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